CN102448770B - 用于调节机动车辆的前灯的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于调节机动车辆的前灯的方法，该方法包括计算前灯角度的步骤。本发明的特征在于该方法还包括以下步骤：检测目标车辆；计算目标车辆相对于所述机动车辆的侧向位置；计算相对于目标车辆的侧向位置的侧向角度偏移量；和根据前灯角度和侧向角度偏移量调节前灯。

Description

用于调节机动车辆的前灯的方法
技术领域
本发明涉及一种用于调节机动车辆的前灯的方法，包括用于计算车灯角度的步骤。
本发明还涉及一种用于实施该方法的装置。
本发明能够具体地适用于机动车辆领域。
背景技术
在机动车辆领域，用于调节机动车辆的前灯的已知的现有技术方法包括在车辆遇到弯道的情况下计算前灯角度从而允许获得车辆的轨迹的步骤。
该方法包括机械旋转安装在前灯中的光学组件以使来自前灯的光束明暗截止线(cutoff)横向偏移，从而照亮车辆前面的道路，由此照亮弯道。这被称为前灯的动态调节(或“动态弯道光”)。
此外，从目标车辆的检测开始，用于前灯的另一种调节方法包括通过大致垂直(或旋转)移动的百叶窗遮蔽来自机动车辆的前灯的光束以使所述光束的明暗截止线垂直移动，从而优化道路的照明。
这被称为来自对渐进型(或“渐进光束”)前灯的光束的调节。在这种情况下，前灯因此以增加光束范围的方式被使用。该渐进光束使得所述车辆的驾驶员的能见度提高。
过去，另一种调节方法包括用于当前灯定位于“恶劣天气”近光模式(为了更好地照亮道路)时或当前灯定位于“高速公路”近光模式(为了照得更远)时以增加的光束范围使用前灯的步骤。光束的一种使用被称为具有增加范围的AFS(或“自适应前照明系统”)模式。
该现有技术系统的一种缺陷在于目标车辆的驾驶员在所述机动车辆范围增加的情况下可能会受到光束的不利影响，并且当位于所述机动车辆将要遇到的弯道中时可能会炫目，并且尤其在右侧弯道中。
此外，专利申请US200/106886描述了一种用于控制作为道路的曲率的函数的车辆的前灯角度以避免使迎面车辆的驾驶员晕眩的装置。
发明内容
本发明的目的是一种用于调节机动车辆的前灯的方法，包括计算前灯角度的步骤，从而使得解决尤其当来自所述机动车辆的前灯的光束为渐进型时在右侧弯道中目标车辆目眩的问题。
根据本发明的第一方面，该目的通过用于调节机动车辆的前灯的方法来实现，所述方法包括计算前灯角度的步骤，其特征在于所述方法还包括以下步骤：
-检测目标车辆；
-计算目标车辆相对于所述机动车辆的侧向位置；
-计算相对于目标车辆的所述侧向位置的侧向角度偏移量；
-调节作为前灯角度和侧向角度偏移量的函数的前灯。
如以下详细地所述，除了前灯角度之外，还使用考虑了目标车辆相对于所述机动车辆的侧向位置的角度偏移量，从而允许能够更加精确地调节所述机动车辆的前灯，并且来自前灯的光束的明暗截止线被充分偏移，使得当目标车辆位于右侧弯道中时其不会使目标车辆眩目。此外，在左侧弯道中，朝向左侧的角度偏移量还允许对所述车辆行驶在上面行驶的道路的照明进行优化，并由此提高所述车辆的驾驶员的能见度。
根据非限制性实施例，所述调节方法还可以包括以下一个或多个附加特征：
-目标车辆的侧向位置作为目标车辆相对于所述机动车辆的位置侧向角度和距离的函数被计算。这是一种简单执行的计算。
该调节方法还包括以下附加步骤：在照相机参照系中将位置侧向角度限定为定位于目标车辆的一个端部处的目标光源的函数，其中所述端部对应于交通类型(traffic type)。这允许计算最右侧的角度以避免前面和迎面车辆炫目。
侧向角度偏移量的计算相对于目标车辆的所述侧向位置和前灯角度被执行。这使得当车辆的转向盘充分旋转时没有实施角度偏移量，使得其不会使目标车辆炫目或已经充分照亮道路。
所述调节方法还包括以下附加步骤：将车辆照相机参照系转换应用到位置侧向角度。这允许相对于所述机动车辆的前灯计算正确的位置侧向角度以便正确地定位前灯，从而不会使目标车辆炫目。
所述调节方法还包括以下附加步骤：将位置侧向角度限定为具有在来自于前灯照相机参照系的两个前灯参照系中限定的两个位置侧向角度之间的下限值的位置侧向角度。这允许获得相对于目标车辆更加准确的角度偏移量，因此优化照明。
所述方法还包括初始步骤，所述初始步骤用于检查机动车辆的前灯是否处于光束的增加范围运行模式下。这避免了在以标准方式使用前灯的情况下必须运行所述方法的所有步骤。事实上，在这种情况下，不会有使目标车辆的驾驶员炫目的风险。
根据本发明的第二方面，其还涉及一种用于调节机动车辆的前灯的装置，包括控制单元组件，所述控制单元组件包括至少一个控制单元，所述控制单元组件能够计算前灯角度，其特征在于，所述控制单元组件还能够：
-检测目标车辆；
-计算目标车辆相对于所述机动车辆的侧向位置；
-计算相对于目标车辆的所述侧向位置的侧向角度偏移量；以及
-控制调节单元，所述调节单元能够调节作为前灯角度和侧向角度偏移量的函数的前灯。
根据非限制性实施例，所述调节装置还可以包括以下一个或多个附加特征：
所述控制单元组件还能够计算作为目标车辆相对于所述机动车辆的位置侧向角度和距离的函数的所述目标车辆的侧向位置。
所述控制单元组件还能够在照相机参照系中将位置侧向角度限定作定位于所述目标车辆的一个端部处的目标光源的函数，其中所述端部对应于交通类型。
所述控制单元组件还能够相对于所述目标车辆的所述侧向位置和所述前灯角度执行所述侧向角度偏移量的计算。
所述控制单元组件还能够将照相机前灯参照系转换应用到所述位置侧向角度。
所述控制单元组件还能够将所述位置侧向角度限定为具有在来自于前灯照相机参照转变的两个前灯参照系中限定的两个位置侧向角度之间的下限值的位置侧向角度。
所述控制单元组件还能够检查所述机动车辆的前灯是否处于所述光束的增加范围运行模式下。
根据本发明的第三发明，其涉及一种计算机程序产品，包括一个或多个可由信息处理单元运行的指令序列，所述指令序列的运行允许实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
在获悉以下说明并参照附图时可以更好地理解本发明及其各种应用。
本发明另一方面提供一种用于调节机动车辆(V)的前灯(PJ)的方法，包括以下步骤：计算前灯角度(DBL)，所述前灯角度被确定为所述车辆的轨迹的函数，例如为转向盘的角度和/或例如GPS数据的导航数据的函数，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
-检测目标车辆(VC)；
-计算所述目标车辆(VC)相对于所述机动车辆(V)的侧向位置(POS)；
-推导作为所述目标车辆(VC)的所述侧向位置(POS)的函数的侧向角度偏移量(OFFST)；
-必要时调节作为所述前灯角度(DBL)和所述侧向角度偏移量(OFFST)的函数的一个或多个前灯(PJ)。
附图说明
这些仅经由本发明的非限制性示例提供。
图1是根据本发明的调节方法的一个非限制性实施例的流程图；
图2是图1中的方法所使用的表征相对于转向盘的角度的前灯角度的曲线；
图3是图1中的方法所使用的用于估算目标车辆相对于机动车辆的距离的曲线；
图4显示其中示出了图1中的调节方法所使用的照相机角度的机动车辆的示意图；
图5显示由机动车辆的照相机获得的图像，其中该图像被图1中的调节方法所使用；
图6a、6b和6c是用于确定图1中的调节方法所执行的位置侧向角度的说明图；
图6c、图7和图8是图1中的调节方法所使用的照相机前灯参照系转换的说明图；
图9a示出了在右侧弯道的情况下图1中的调节方法所使用的表征相对于位置侧向角度的侧向角度偏移的曲线；
图9b示出了在左侧弯道的情况下图1中的调节方法所使用的表征相对于位置侧向角度的侧向角度偏移的曲线；
图10示出了根据现有技术的调节方法当机动车辆将要遇到右侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对迎面目标车辆的影响；
图11示出了根据现有技术的调节方法当机动车辆将要遇到右侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对尾随目标车辆的影响；
图12示出了根据图1的调节方法当机动车辆将要遇到右侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对迎面目标车辆的影响；
图13示出了根据图1的调节方法当机动车辆将要遇到右侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对尾随目标车辆的影响；
图14示出了根据现有技术的调节方法当机动车辆将要遇到左侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对迎面目标车辆的影响；
图15示出了根据现有技术的调节方法当机动车辆将要遇到左侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对尾随目标车辆的影响；
图16示出了根据图1的调节方法当机动车辆将要遇到左侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对迎面目标车辆的影响；
图17示出了根据图1的调节方法当机动车辆将要遇到左侧弯道时来自机动车辆的渐进型前灯光束对尾随目标车辆的影响；以及
图18是根据图1中的方法实施的调节装置的体系结构的一个非限制性实施例的原理框图。
具体实施方式
在所有附图中，共同的元件具有相同的附图标记。
在图1A的一个非限制性实施例中说明了根据本发明的机动车辆的前灯的调节的方法。前灯能够发出在说明书中被称为光束的光束FX。
要指出的是术语‘机动车辆′被理解为表示任意类型的机动化车辆。
该调节方法包括诸如图1中所示的以下步骤：
-计算前灯角度DBL(步骤CALC_DBL(STA))；
-检测目标车辆VC(步骤DETECT_VC)；
-计算目标车辆VC相对于所述机动车辆V的侧向位置POS(步骤CALC_POS(ALP；D))；
-计算相对于目标车辆VC的所述侧向位置POS的侧向角度偏移量OFFST(步骤CALC_OFFST(POS))；
-调节前灯PJ作为前灯角度DBL和侧向角度偏移量OFFST的函数(步骤CONTRL_PJ(DBL，OFFST))。
要指出的是目标车辆VC是迎面车辆(其位于与所述机动车辆V的车道相反的车道中)或尾随车辆(其位于与所述机动车辆V的车道相同的车道中)。
根据一个非限制性实施例，目标车辆VC的侧向位置POS作为目标车辆VC相对于所述机动车辆V的位置侧向角度ALP和距离D的函数被计算。
根据一个非限制性实施例，调节方法还包括用于将照相机车辆参照系转换应用到位置侧向角度ALP的附加的步骤(步骤MOD_COORD(ALP))。
根据一个非限制性实施例，调节方法还包括用于检查机动车辆V的前灯PJ是否在光束FX的增加范围操作模式中的初始步骤(图1中所示的步骤VERIF_PJ(FX))。
在说明书的以下部分中，在所述的方法的非限制性实施例中，该方法包括这些附加的步骤。
以下详细地说明该方法的步骤。
在初始步骤0)中，检查机动车辆V的前灯PJ是否处于光束FX的增加范围操作模式。
要指出的是术语‘增加范围′表示来自前灯的光束在渐进模式中被使用，或者所述光束处于具有增加范围的AFS模式(例如，在恶劣天气近光位置或在近光高速公路位置)。
如果检查到此，则这表示来自前灯PJ的光束FX正在相对于由前灯PJ的条例限定的标准范围以增加范围的方式被使用。在一个非限制性示例中，近光前灯具有增加范围。在这种情况下，可以实施以下描述的调节方法的以下步骤。在相反的情况下，这表示以标准方式使用前灯PJ，并且不执行所述调节方法的以下步骤。
要指出的是在一个非限制性实施例中，当前灯PJ位于近光位置时，前灯在标准模式下被使用直至大约80-100米的目标车辆距离D为止，并且在从大约100米到超过100米的增加范围模式下被使用。要指出的是在远光位置，换句话说，当没有检测到车辆时(cf步骤2)，来自前灯的光束不包括任何明暗截止线(cut-off)。
然而，可以不必执行该初始步骤，并且在另一个实施例中，上述步骤因此可以在来自前灯PJ的任何范围下执行。
因此，在该模式下，当前灯PJ处于任意给定近光位置，即，标准近光、高速公路近光、恶劣天气近光、有或没有增加范围时，执行以下步骤。
在第一步骤1)中，计算前灯角度DBL。
在一个非限制性实施例中，前灯角度DBL作为转向盘AV的角度的函数而被执行计算。
转向盘AV的角度表示机动车辆V的车轮相对于所述机动车辆的轨迹的方向。该转向盘的角度通过放置在机动车辆中的角度传感器以标准方式给出。在其它变形非限制性实施例中，可以另外使用车辆V的速度、转向盘AV的角速度、车辆V的侧向加速度等。
前灯角度DBL表示必须施加到机动车辆V的前灯PJ以使所述前灯以照亮机动车辆V前面的道路的方式旋转的角度。
在一个非限制性实施例中，根据转向盘AV的角度用经验公式计算前灯角度DBL。在一个非限制性示例中，建立作为弯道的曲率半径的函数的参考曲线(与转向盘AV的角度直接相关)，使得来自前灯PJ的光束指向车辆的方向。
这种曲线可以由以下公式表示：
DBL＝a.AV5+b.AV4+c.AV3+d.AV2+d.AV+e
该曲线然后通过车辆运行试验被优化(通过调节系数a、b、c、d和e)以提高驾驶舒适性。在一个非限制性示例中，因此获得用于图2中所示的优化后的曲线的以下经验值：
  AV   DBL
  0   0
  15   1.8
  24   3.2
  34   5.5
  51   10.2
  58   12
  65   13.4
  73   14.4
  90   15
横坐标表示转向盘AV的角度值，而纵坐标表示前灯角度DBL的值。
在第二步骤2)中，检测目标车辆VC。
在一个非限制性实施例中，通过照相机CAM并根据诸如目标车辆VC的前灯PJ或尾灯F的灯的识别执行检测。
在一个非限制性实施例中，可以使用文献P.F.Alcantarilla，L.M.Bergasa，P.Jiménez，M.A.Sotelo，I.Parra，D.Fernandez，S.S.Mayoral，“NightTime Vehicle Detection for Driving Assistance LightBeam Controller”，Intelligent Vehicles Symposium，IV2008，Eindhoven，June 4-6，2008，p.p.291-296中所述的已知方法。
然而，本领域的技术人员可以使用其它已知的方法。
在第三步骤3)中，相对于所述机动车辆V计算目标车辆VC的侧向位置POS。
根据一个非限制性实施例，目标车辆VC的侧向位置POS作为目标车辆VC相对于所述机动车辆V的位置侧向角度ALP和距离D的函数被计算。
对于关心的目标车辆VC的距离D，根据一个非限制性实施例，根据使用由机动车辆V的照相机CAM获得的图像I的方法计算该距离(图1中所示的子步骤CALC_D)。根据该方法，在第一步骤中，根据图3中所示的曲线估算目标车辆VC的两个前灯PJ之间的像素的距离。在横坐标轴上显示了两个前灯PJ之间的像素的距离Dpix，而在纵标轴上显示了目标车辆VC相对于机动车辆V的估算距离D。在第二步骤中，应用卡尔曼(Kalmann)滤波器以使在图像顺序上获得的距离值平滑。该方法对于本领域的技术人员是公知的，并且在提交给2008年10月2008-02 07/08的conference Vision 2008ref的ValeoLighting Systems第4页和第5页作者为J.Moizard、B.Reiss的名称为“Advance High Beam/Low Beam Transitions：Progressive Beam and Predictive Levelling”的文章中进行了说明。
对于关心的位置侧向角度ALP，其在给出的机动车辆V的参照系COORD中限定目标车辆VC的角位置。
在一个非限制性实施例中，通过照相机CAM确定该角度ALP。给出的机动车辆V的参照系COORD因此是照相机参照系COORD_CAM。
如可以在图4中看出，机动车辆V位于具有两条车道LA的道路R上。在一个非限制性示例中，该机动车辆包括具有等于40°的快门开角(openingangle)Φ的照相机CAM。
在图5中显示了由机动车辆V的照相机CAM获得的图像I。照相机的快门开角Φ由图像在像素Pix中的整个宽度来表示。
这里位置侧向角度ALP在照相机参照系COORD_CAM中由参考值β表示。相对于由照相机CAM获得的图像I，通过分离通过图像I的中心的纵坐标YM上的轴线和与不会被炫目的目标车辆VC的灯有关的轴线YC的距离来确定位置侧向角度β。
因此，当仅检测到一个目标车辆VC时，当目标车辆VC是迎面车辆(因此位于与所述机动车辆V的车道相反的车道中)时，如图6a中所示，相对轴线YC在图像中被限定在所述迎面车辆VC的左侧前灯PJ的左侧边界上。因此，位置侧向角度β相对于所述迎面车辆VC的左侧前灯的左侧边界被限定。这使得来自前灯的光束的明暗截止线位于迎面车辆的驾驶员的头部的左侧(即，在图5的右侧)，从而避免使该驾驶员眩目。
当目标车辆VC是尾随车辆(因此位于与所述机动车辆V相同的车道中)时，如图6b中所示，相对轴线YC在图像中被限定在所述目标车辆VC的右侧尾灯的右侧边界上。因此，位置侧向角度β相对于所述尾随车辆VC的尾灯的右侧边界被限定。这使得来自前灯的光束的明暗截止线位于尾随车辆的驾驶员的头部的右侧以避免使该驾驶员炫目。
与此相反，当检测到多个目标车辆VC时，例如，迎面车辆VC1和尾随车辆VC2，如图6c中所示，相对轴线YC在图像中被限定在所述目标车辆VC的右侧尾灯F的右侧边界上。因此，位置侧向角度β相对于所述尾随车辆VC的尾灯的右侧边界被限定。这使得前灯的光束的明暗截止线位于尾随车辆的驾驶员的头部的右侧以避免使该驾驶员炫目。在该示例中，还可以避免使左侧车辆(即，迎面车辆)炫目。
因此，不管是否检测到一个或多个目标车辆VC，在一个非限制性实施例中，位置侧向角度ALP被限定在作为定位于目标车辆VC的一端处的目标光源PJ、F的函数的照相机参照系X1Y1中，其中所述端部与交通类型(右或左)相对应(图1中所示的子步骤CALC_ALP)。因此，当为右侧通行时(例如，法国的交通)光源定位于右侧，而当为左侧通行(例如，英国、日本或澳大利亚的交通)时光源定位于左侧。
如以下所述，在已经相对于照相机参照系确定位置侧向角度ALP之后，转换参照系以在另外两个车辆参照系(即，两个前灯参照系)中计算位置侧向角度ALP。将相对于上述限定的通行的一侧定位在端部处的目标光源进行参照系的这种转换。
在第四步骤4)中，将照相机前灯参照系转换应用到位置侧向角度ALP。这允许计算正确位置外侧向角度ALP，从而随后调节机动车辆V的前灯PJ。
因此，在照相机参照系COORD_CAM与两个前灯参照系COORD_PJ之间执行参照系的转换。如以下所述，照相机前灯参照系转换使用与所述车辆V的前灯相关联的两个前灯参照系。因此获得两个位置侧向角度。
图6c、图7和图8说明了参照系的转换。
在图6c中，示出了机动车辆V和两个目标车辆，其中在右侧通行的在一个非限制性示例中所述两个目标车辆中的一个是迎面车辆VC1，而另一个车辆是尾随车辆VC2。
照相机参照系X1Y1由通过照相机CAM的中心的横坐标轴X1和通过照相机CAM的纵标轴Y1限定。相对于通行侧的端部光源(换句话说，车辆VC2的右侧端光源)限定该照相机参照系X1Y1的位置角ALP。在图6c的示例中，这与目标车辆VC2的右侧尾灯FR相对应。如可以由图6c所示看出，其由β表示。
因此相对于尾随车辆VC2的右侧尾灯FR执行照相机前灯参照系转换。
前灯参照系COORD_PJ与机动车辆V的每一个前灯PJ相关联。因此，在一个非限制性示例中，第一前灯参照系X2RY2R与机动车辆V的右前灯PJR相关联，而第二前灯参照系X2LY2L与机动车辆V的左前灯PJL相关联。
第一前灯参照系X2RY2R由通过由光源表示的右前灯PJR的中心的横坐标轴X2R和纵标轴Y2R限定。
第二前灯参照系X2LY2L由通过由光源表示的左前灯PJL的中心的横坐标轴X2L和纵标轴Y2L限定。
因此，第一前灯参照系X2RY2R中的位置侧向角度ALP相对于横坐标轴X2R和尾随车辆VC2的右侧尾灯被限定。如可以在图6c中所示的看出，其由αR表示。第二前灯参照系X2LY2L中的位置侧向角度ALP相对于横坐标轴X2L和尾随车辆VC2的右侧尾灯被限定。如可以在图6c中所示的看出，其由αL表示。
以下说明相对于第一前灯参照系X2RYR和第二前灯参照系X2LY2L的参照系的变化。
相对于第一前灯参照系的X2 R Y2 R
相对于被称作为右前灯参照系的第一前灯参照系X2RY2R的参照系的变化以以下方式被如此实施。
以尾随车辆VC2作为示例，因此所述尾随车辆在与所述机动车辆V的方向相同的方向上移动，如图7所示。
以下数据值是已知的：
-在照相机参照系X1Y1中与检测到的目标车辆VC2的距离D2；
-在照相机参照系X1Y1中的位置侧向角度β；
-照相机前灯距离DCAMPJ；以及
-前灯之间的距离DPJPJ
已知tanβ＝y/D2，且y是机动车辆V与目标车辆VC2之间在纵坐标上的距离。
因此，y＝D2tanβ
此外，x＝X+DCAMPJ，而y＝Y-DPJPJ/2
且x、y是照相机参照系中的坐标，而X、Y是右前灯参照系中的坐标。
如果考虑以下点：
A：照相机CAM处的点；
B：位于机动车辆V的右前灯处的点；和
C：位于目标车辆VC2的右侧灯处的点；则，在照相机参照系X1Y1中，该三个点具有以下坐标：
A：x＝0；y＝0
B：x＝DCAMPJ；y＝-DPJPJ/2
C：x＝D2；y＝-D2*tanβ
因此，在右前灯参照系X2RY2R中，对于该三个点获得以下坐标：
A：X＝-DCAMPJ；Y＝DPJPJ/2
B：X＝0；Y＝0
C：X＝D2-DCAMPJ；Y＝-(D2*tanβ)+DPJPJ/2
因此，在右前灯参照系X2RY2R中的位置侧向角度αR等于：
Tan(αR)＝Y/X＝(-(D2*tanβ)+DPJPJ/2))/(D2-DCAMPJ)
相对于第二前灯参照系的X2LY2L
相对于被称作为左前灯参照系的第二前灯参照系X2RY2R的参照系的变化以以下方式被如此实施。
以尾随车辆VC2作为示例，因此所述尾随车辆在与所述机动车辆V的方向相同的方向上移动，如图7所示。
以下数据值是已知的：
-在照相机参照系X1Y1中与检测到的目标车辆VC2的距离D2；
-在照相机参照系X1Y1中的位置侧向角度β；
-照相机前灯距离DCAMPJ；以及
-前灯之间的距离DPJPJ
已知tanβ＝y/D2，且y是机动车辆V与目标车辆VC2之间在纵坐标上的距离。
因此，y＝D2tanβ
此外，x＝X+DCAMPJ，而y＝Y-DPJPJ/2
且x、y是照相机参照系中的坐标，而X、Y是右前灯参照系中的坐标。
如果考虑以下点：
A：照相机CAM处的点；
D：位于机动车辆V的左前灯处的点；和
C：位于目标车辆VC2的右侧灯FR处的点；则，在照相机参照系X1Y1中，该三个点具有以下坐标：
A：x＝0；y＝0
D：x＝DCAMPJ；y＝DPJPJ/2
C：x＝D2；y＝-D2*tanβ
因此，在左前灯参照系X2LY2L中，对于该三个点获得以下坐标：
A：X＝-DCAMPJ；Y＝-DPJPJ/2
B：X＝0；Y＝0
C：X＝D2-DCAMPJ；Y＝-(D2*tanβ)-DPJPJ/2
因此，在右前灯参照系X2RY2R中的位置侧向角度αR等于：
Tan(αR)＝Y/X＝(-(D2*tanβ)-DPJPJ/2))/(D2-DCAMPJ)
因此，分别在右前灯参照系X2RY2R和左前灯参照系X2LY2L中分别获得两个位置倾向角度αR和αL。
要指出的是以上实施的计算适用于其中如前面示出的图6c中所示的检测到迎面车辆和尾随车辆的情况。
此外，要指出的是仅迎面车辆VC1的情况下应用相同类型的计算，其中所述迎面车辆因此在与所述机动车辆V相反的车道上移动，如图8中所示。
在第五步骤5)中，相对于目标车辆VC的所述侧向位置POS计算侧向角度偏移量OFFST。
在一个非限制性实施例中，相对于目标车辆VC的所述侧向位置POS和前灯角度DBL，具体地相对于目标车辆距离D和前灯角度DBL与位置侧向角度ALP之差执行角度偏移量OFFST的计算。
事实上，如果在右侧弯道的情况下前灯PJ的取向大于位置侧向角度ALP和在左侧弯道的情况下前灯PJ的取向小于位置侧向角度ALP，则增加前灯角度DBL没有意义。
在这些情况下，来自前灯PJ的光束不会眩目。
因此，在右侧弯道的情况下，如果D_ALP_DBL＝DBL-ALP＞0，则OFFST＝0，否则OFFST≠0。
在左侧弯道的情况下，如果D_ALP_DBL＝DBL-ALP＜0，则OFFST＝0，否则OFFST≠0。
要指出的是考虑目标车辆距离D允许计算侧向角度偏移量OFFST以优化该侧向角度偏移量OFFST。
在一个非限制性实施例中，在侧向位置POS中使用的位置侧向角度ALP＝α，其被定义为具有在前灯参照系中先前限定的两个角度αR与αL之间下限值的位置侧向角度α。这允许从与两个角度αR与αL相关联的两个有效的角度偏移量之间获得最小眩目角度偏移量量(图1中所示的子步骤MIN_ALP(αR，αL))。
根据一个非限制性实施例，相对于所述侧向位置POS以经验公式计算角度偏移量OFFST。
根据表示所述驾驶情况的静态测试为每一种情况获得作为观察到的眩目的函数的初始曲线。寻找使眩目消除的偏移量。对多个距离值和角度DBL值重复所述操作。
基于来自前灯PJ的光束的可变性，(明暗截止线锐度，最大光强度等)，眩目或多或少是显著的，因此为侵入性的。
在一个非限制性示例中，因此以经验公式获得(从初始曲线开始)获得图9a中所示的右侧弯道曲线和图9b中所示的左侧弯道曲线。
对于四条曲线C4、C3、C2、C1，横坐标是在前灯参照系COORD_PJ中先前计算的位置侧向角度ALP与前灯角度DBL之间的ΔD_POS_DBL，并且纵坐标是角度偏移量OFFST。
每一条曲线C4、C3、C2、C1因此允许分别对300米、250米、200米和100米的目标车辆距离D确定侧向角度偏移量OFFST。
不用说，为了获得诸如150米距离处的不同距离处的曲线，可以应用相同的经验方法。
获得表征该曲线的以下公式：
-对于右侧弯道
OFFST＝A.D*(a.D_ALP_DBL5+b.D_ALP_DBL4+c.D_ALP_DBL3+d.D_ALP_DBL2+e.D_ALP_DBL+f).
-对于左侧弯道
OFFST＝A.D*(a.D_ALP_DBL5-b.D_ALP_DBL4+c.D_ALP_DBL3-d.D_ALP_DBL2+e.D_ALP_DBL-f).
且D是与目标车辆的距离。
要指出的是在用于评价眩目的校准驾驶测试期间(通过改变系数A、a、b、c、d、e、f)调节所述曲线。
在第六步骤6)中，前灯作为前灯角度DBL和侧向角度偏移量OFFST的函数被调节。
因此，在一个非限制性实施例中，侧向角度偏移量OFFST与前灯角度DBL相加。这允许根据整体偏移调节所述机动车辆V的前灯PJ，从而不仅考虑机动车辆V(通过前灯偏移DBL)将遇到的弯道的曲线，而且还考虑弯道中的目标车辆VC(通过侧向角度偏移量OFFST)的侧向位置。
要指出的是在一个非限制性实施例中，添加的侧向角度偏移量OFFST考虑了前灯的可移动部分(即，包括透前灯的透镜的机械模块)的移动的约束。
因此，所述方法允许机动车辆V的前灯PJ以如下所述方式被调节：
-不使目标车辆眩目，并且具体地当目标车辆位于机动车辆V将遇到的右侧弯道中时；以及
-当车辆将遇到左侧弯道时优化车辆V的照明，由此提高车辆V的驾驶员的能见度。
并且，当前灯PJ处于光束的增加范围运行模式中(在渐进模式或AFS模式中)时是可适用的。因此，这使得来自前灯PJ的光束的明暗截止线朝向右侧弯道的右侧或朝向左侧弯道的左侧移动。
图10和图11示出了现有技术的情况，其中在右侧弯道的情况下目标车辆VC分别是迎面车辆或尾随车辆。如可以看出，对于目标车辆VC的驾驶员来说光束FX太亮。光束FX的明暗截止线位于图10和图11中所示的轴线AX1上。
图12和图13示出了其中在右侧弯道的情况下当目标车辆VC分别是迎面车辆或尾随车辆时实施根据本发明的调节方法的情况。如可以看出，对于目标车辆VC的驾驶员来说光束FX不再太亮。光束FX的明暗截止线位于图12和图13中所示的轴线AX2上。
图14和图15示出了现有技术的情况，其中在左侧弯道的情况下目标车辆VC分别是迎面车辆或尾随车辆。如可以看出，对于目标车辆VC的驾驶员来说光束FX不是太亮。光束FX的明暗截止线位于图14和图15中所示的轴线AX1上。
图16和图17示出了其中在左侧弯道的情况下当目标车辆VC分别是迎面车辆或尾随车辆时实施根据本发明的调节方法的情况。如可以看出，对于目标车辆VC的驾驶员来说光束FX仍然不是太亮。另一方面，因为光束FX比前述情况更好地照亮道路，因此照明被优化。光束FX的明暗截止线位于图16和图17中所示的轴线AX2上。
本发明的方法通过用于调节机动车辆V的前灯PJ的装置DISP来实施(在一个非限制性实施例中，图18中所示)，所述装置DISP包括控制单元组件UCS，所述控制单元组件UCS包括至少一个控制单元UC，所述组件能够计算前灯角度DBL。
该装置DISP被一体形成到机动车辆V中。
在一个非限制性实施例中，所述控制单元组件UCS还能够：
-检测目标车辆VC；
-计算前灯角度DBL；
-计算目标车辆VC相对于所述机动车辆V的侧向位置POS；
-计算相对于目标车辆VC的所述侧向位置的侧向角度偏移量OFFST；以及
-控制能够调节作为前灯角度DBL和侧向角度偏移量OFFST的函数的前灯PJ的调节单元ACT，并且特别地控制前灯PJ的可移动部分MOD。
在非限制性实施例中，控制单元UC可以容纳在照相机CAM内，容纳在调节单元ACT内，容纳在前灯PJ内，容纳在车辆的照明功能控制处理器内或容纳在车辆计算机ECU内。
在第一变形实施例中，所述组件UCS包括单个控制单元UC。
在第二变形实施例中，所述组件UCS包括多个控制单元UC。
因此，控制单元UC可以分布在照相机CAM内、调节单元ACT内、前灯PJ内、车辆的照明功能控制处理器内或车辆计算机ECU内。
因此，在该第二变型例的一个非限制性实施例中，如图18中所示，所述控制单元组件UCS包括：
-第一控制单元UC1，所述第一控制单元能够：
-计算前灯角度DBL；
-计算目标车辆VC相对于所述机动车辆V的侧向位置POS；
-计算相对于目标车辆VC的所述侧向位置的侧向角度偏移量OFFST；
-第二控制单元UC 2，其也被称作为检测单元，所述第二控制单元能够：
-检测目标车辆VC；
-第三控制单元UC 3，所述第三控制单元能够：
-控制能够调节作为前灯角度DBL和侧向角度偏移量OFFST的函数的前灯PJ的调节单元ACT，并且特别地控制前灯PJ的可移动部分MOD。
在图18的非限制性示例中，用于检测和调节前灯的功能因此分别分布在照相机CAM和前灯PJ内。
可选地，当然还可以合并第三控制单元UC与第一控制单元UC。
在一个非限制性实施例中，调节装置DISP还包括能够提供光束的至少一个前灯PJ。然后，在将前灯PJ安装在车辆期间同时执行装置(特别地控制单元和检测单元)的集成。
在非限制性实施例中，调节单元ACT可以是：
-致动器，所述致动器在现有技术中广泛地用于实施前述光束功能DBL。所述致动器允许所述前灯PJ的整个可移动部分移动。以本领域的技术人员所公知的方式，这种致动器是电机的并且与机动车辆V的每一个前灯或与两个前灯PJ都相关联；
-可移动百叶窗，所述可移动百叶窗允许来自前灯的光束被侧向遮蔽，从而使得所述光束的明暗截止线侧向移动；或
-合并与光源相关联的装置，所述装置允许从前灯产生光束。在一个非限制性示例中，这些源是LEDs。
在非限制性实施例中，调节装置DISP的控制单元UC的所述组件UCS还能够：
-相对于所述机动车辆V计算作为位置侧向角度ALP和目标车辆VC距离的函数的目标车辆VC的侧向位置POS；
-在照相机参照系X1Y1中限定作为定位于目标车辆VC的一个端部处的目标光源PJ、F的函数的位置侧向角度ALP，其中所述端部与交通类型相对应；
-将照相机前灯参照系转换应用到位置侧向角度ALP；
-将位置侧向角度ALP限定为具有在来自照相机前灯参照系转换的两个前灯参照系XRYR、XLYL中限定的两个位置侧向角度αR、αL之间的下限值的位置侧向角度。
在一个非限制性实施例中，调节装置DISP的控制单元UC的所述组件UCS还能够检查机动车辆V的前灯PJ是否处于光束FX的增加范围运行模式下。
如前所述，当前灯处于渐进模式或AFS模式(在非限制性示例中，“恶劣天气”近光或“高速公路近光”)时，在增加范围模式中使用光束FX。
在一个非限制性实施例中，照相机CAM是VGA或WVGA型，并且允许获得640*480像素或852*480像素的相应尺寸的图像。在一个非限制性示例中，快门开角Φ等于40°。当然可以使用具有其它特征的其它类型的照相机。
要指出的是可以通过“软件”编程微装置、电缆逻辑和/或“硬件”电子元件执行上述公开的调节方法的实施方式。因此，调节装置DISP可以包括一个或多个计算机程序产品PG，所述一个或多个计算机程序产品包括可由例如微处理器的信息处理单元或微控制器的处理单元、ASIC、计算机等运行的一个或多个指令序列，且所述指令序列的运行允许实施所述方法。
这种计算机程序PG可以被写入到ROM型可写入非易失存储器或者EEPROM或FLASH型的可重新写入非易失存储器中。所述计算机程序PG可以在制造厂处被写入，或者被装载到存储器或远距离下载到存储器中。指令序列可以是机器指令序列，或其它在运行这些指令序列时由处理单元解释的高水平语言的序列。
在图18中的非限制性示例中，计算机程序PG被写入到装置DISP的控制单元UC的存储器中。
不用说本发明不局限于上述实施例和示例。因此，虽然在右侧通行的情况下已经说明了以上给出的说明，但是可以变换到左侧通行。
因此，本发明提供以下优点：
-实施简单；
-因为允许在使用渐进光束功能的车辆中以标准方式使用已经存在的致动器，因此不需要额外的部件；
-当使用渐进型光束，并且尤其在所述机动车辆遇到目标车辆位于的弯道时，防止目标车辆的驾驶员炫目，并且这是由于考虑了目标车辆的侧向位置的原因；
-由于照相机前灯参照系转换，因此允许以精确的方式考虑侧向角度偏移量；
-由于检测到的目标车辆类型被考虑，由此由于应用专门的照相机-前灯参照系转换(左前灯参照系或右前灯参照系)，因此还允许以精确的方式考虑侧向角度偏移量；
-仅在DBL模式下或在没有增加范围的近光位置中使用前灯的情况下，在右侧弯道中防止目标车辆的驾驶员炫目。尤其当所述车辆的前灯相当高地定位于所述车辆(例如，4x4车辆的情况)时，这允许减少目标车辆的驾驶员的眼睛受到的任意不适。
-在左侧弯道的情况下允许优化道路的照明并因此提高车辆的驾驶员的能见度；
-在可适用的情况下，如果前灯以标准方式被使用，则由于初始化步骤，因此避免需要执行目标车辆的前灯角度DBL、侧向位置POS和角度偏移量OFFST的计算；
-适于使用任意给出类型的光源的前灯，例如，使用卤素灯、氙气灯、或LEDs的光源。

Claims (12)

1.一种用于调节机动车辆(V)的前灯(PJ)的方法，包括以下步骤：计算前灯角度(DBL)，所述前灯角度被确定作为所述机动车辆的轨迹的函数，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
-检测目标车辆(VC)；
-计算所述目标车辆(VC)相对于所述机动车辆(V)的侧向位置(POS)；
-推导作为所述目标车辆(VC)的所述侧向位置(POS)的函数的侧向角度偏移量(OFFST)；
-执行作为所述目标车辆(VC)的所述侧向位置(POS)的函数并相对于所述前灯角度(DBL)的所述侧向角度偏移量(OFFST)的计算；
-调节作为所述前灯角度(DBL)和所述侧向角度偏移量(OFFST)的函数的一个或多个前灯(PJ)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算作为所述目标车辆(VC)相对于所述机动车辆(V)的位置侧向角度(ALP)和距离(D)的函数的所述目标车辆(VC)的侧向位置(POS)。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括以下附加步骤：
在照相机参照系(X1Y1)中将位置侧向角度(ALP)限定为定位于所述目标车辆(VC)的一个端部处的目标光源(PJ,F)的函数。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，还包括以下附加步骤：
将前灯照相机参照系转换应用到所述位置侧向角度(ALP)，以便在前灯参照系中获得所述位置侧向角度(ALP)的值。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括以下附加步骤：
将所述位置侧向角度(ALP)限定为具有在两个前灯参照系(XRYR,XLYL)中限定的两个位置侧向角度(αR,αL)之间的下限值的位置侧向角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括初始步骤，所述初始步骤用于检查所述机动车辆(V)的前灯(PJ)是否处于光束的增加范围运行模式下。
7.一种用于调节机动车辆的前灯(ACT)的装置，包括控制单元组件(UCS)，所述控制单元组件包括至少一个控制单元(UC)，所述控制单元组件能够计算作为所述机动车辆的轨迹的函数的前灯角度(DBL)，其特征在于，所述控制单元组件还能够：
-检测目标车辆(VC)；
-计算所述目标车辆(VC)相对于所述机动车辆(V)的侧向位置(POS)；
-推导作为所述目标车辆(VC)的所述侧向位置的函数的侧向角度偏移量(OFFST)；
-执行相对于所述目标车辆(VC)的所述侧向位置(POS)和所述前灯角度(DBL)的所述侧向角度偏移量(OFFST)的计算；以及
-控制调节单元(ACT)，所述调节单元能够调节作为前灯角度(DBL)和所述侧向角度偏移量(OFFST)的函数的所述前灯(PJ)。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制单元组件(UCS)还能够计算作为所述目标车辆(VC)相对于所述机动车辆(V)的位置侧向角度(ALP)和距离(D)的函数的所述目标车辆(VC)的侧向位置(POS)。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制单元组件(UCS)还能够在照相机参照系(X1Y1)中限定作为定位于所述目标车辆(VC)的一个端部处的目标光源(PJ,F)的函数的位置侧向角度(ALP)。
10.根据权利要求8-9中任一项所述的装置，其中，所述控制单元组件(UCS)还能够将照相机前灯参照系转换应用到所述位置侧向角度(ALP)，以在前灯参照系中获得所述位置侧向角度(ALP)的值。
11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制单元组件(UCS)还能够将所述位置侧向角度(ALP)限定为具有在两个前灯参照系(XRYR,XLYL)中限定的两个位置侧向角度(αR,αL)之间的下限值的位置侧向角度。
12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制单元组件(UCS)还能够检查所述机动车辆(V)的前灯(PJ)是否处于光束的增加范围运行模式下。
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