JP2000168437A

JP2000168437A - 車両用照明装置

Info

Publication number: JP2000168437A
Application number: JP34907498A
Authority: JP
Inventors: Kinya Iwamoto; 欣也岩本; Kiyotaka Ozaki; 清孝尾崎
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-12-08
Filing date: 1998-12-08
Publication date: 2000-06-20

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の走行環境に応じて他車両に眩惑を与え
ることなく視認性向上を可能とする。【解決手段】可動の複数の配光部１を有する前照灯１
３と、可動の配光部１を駆動して配光パターンを変更す
る駆動手段３と、自車の前方を走行する先行車の存在を
検出する先行車検出手段５と、自車又は先行車の少なく
とも一方の走行状態を検出する走行状態検出手段７と、
先行車検出手段５及び走行状態検出手段７の検出に基い
て駆動手段３の駆動量を演算する演算手段９と、演算手
段９の演算結果に基づいて駆動手段３を駆動する制御手
段１１とを備え、複数の配光部１は、前照灯１３の光軸
を含む水平ラインより下側に存在する明るいエリアであ
るホットゾーン用の第一の配光部と、ホットゾーンを広
く囲むぼんやりと明るい周辺光用の第二の配光部とを少
なくとも有し、第一の配光部が左右方向へ可動に構成さ
れたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両に設けられ
て、車両の外部を照射する車両用照明装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の車両用照明装置として、ヘ
ッドランプやフォグランプなど主として車両の前方を照
射し、夜間走行時の前方視認性を確保するものや、コー
ナリングランプのように車両が旋回するときに車両の側
方を照射し、旋回走行時に側方視認性を確保するものが
ある。また、ヘッドランプなどでは、走行ビーム（ハイ
ビーム）とすれ違いビーム（ロービーム）とを切り替え
ることにより、対向車や先行車に幻惑を与えないように
しているが、配光パターンが変化すると言えるものでは
なく、側方視認性の向上等に対しては限界があった。

【０００３】一方、これまで提案された配光パターンを
変化させる車両用照明装置としては、光軸を上下、左右
に移動、回動させるもの、ハイビームとロービームの中
間パターンを段階的あるいは無段階的に作りだすもの、
照射範囲を拡大縮小させるものなどであるが、灯体が持
つ基本的な配光パターンは変化していないといえる。

【０００４】これに対し、例えば特開平８−１８３３８
５号公報に示されたものでは、灯体が固定リフレクタと
可動リフレクタを持ち、車両旋回時に前記可動リフレク
タが旋回方向へ回動し、旋回方向を照射することで旋回
方向の視認性を高めつつ、車両前方の視認性を維持する
ようにしている。また、例えば、特開平７−２１８０３
号公報に示されたものでは、ヘッドランプの照射範囲内
に設けられた遮光手段を車幅方向と車両上下方向とへ移
動可能とし、他車両の位置に基づいて前記遮光手段を移
動させ、先行車に対する眩惑性を低減させつつ、視認性
を向上させるようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
８−１８３３８５号ものでは、車両旋回時の旋回方向の
視認性は向上されるが、自車の前方に先行車がいるよう
な状況で先行車に対する眩惑防止については考慮されて
いないと言う問題があった。また、特開平７ー２１８０
３号のものでは、遮光部分が上下左右に動くので先行車
への眩惑性は低減できるが、視認性に大きく寄与する光
軸付近の明るい部分（ホットゾーン）は固定となってい
るため、さらなる視認性向上には限界があった。

【０００６】本発明は、自車の前方に先行車がいるよう
な状況で車両の走行環境に応じて、先行車に眩惑を与え
ることなく、先行車の周辺で必要な部分の視認性向上を
行うことを課題としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、それ
ぞれ部分的な配光パターンを出力すると共に、該部分的
な配光パターンを組み合わせて集合配光パターンを形成
し、且つ少なくとも一つが可動の複数の配光部を有する
前照灯と、前記可動の配光部を駆動して前記配光パター
ンを変更する駆動手段と、自車の前方を走行する先行車
の存在を検出する先行車検出手段と、前記自車又は先行
車の少なくとも一方の走行状態を検出する走行状態検出
手段と、前記先行車検出手段及び走行状態検出手段の検
出結果に基いて前記駆動手段の駆動量を演算する演算手
段と、該演算手段の演算結果に基づいて前記駆動手段へ
駆動信号を出力する制御手段とを備え、前記複数の配光
部は、前記前照灯の光軸を含む水平ラインより下側に存
在する明るいエリアであるホットゾーン用の第一の配光
部と、ホットゾーンを囲む周辺光用の第二の配光部とか
ら少なくともなり、且つ前記第一の配光部が左右方向へ
可動に構成されたことを特徴とする。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１記載の車両用
照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車から
先行車までの距離と、自車進行方向に対する先行車の角
度を検出し、前記演算手段は、前記走行状態検出手段に
よって検出された前記距離、及び角度によって前記駆動
量を演算し、前記制御手段は、前記演算結果に基づき前
記第一の配光部を自車走行車線側の路肩方向へ移動する
ように前記駆動手段へ駆動信号を出力することを特徴と
する。

【０００９】請求項３は、請求項１記載の車両用照明装
置であって、前記走行状態検出手段は、自車から先行車
までの距離と、自車進行方向に対する先行車の角度と、
自車及び先行車の走行車線とを検出し、前記演算手段
は、前記走行状態検出手段によって検出された前記距
離、及び角度によって前記駆動量を演算し、前記制御手
段は、先行車の車線が自車の走行車線と同じ場合は、前
記演算結果に基づき前記第一の配光部を自車走行車線側
の路肩方向へ移動するように前記駆動手段を駆動するこ
とを特徴とする。

【００１０】請求項４の発明は、請求項１記載の車両用
照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車から
先行車までの距離と、自車進行方向に対する先行車の角
度と、自車及び先行車の走行車線とを検出し、前記先行
車検出手段は、先行車の走行車線が自車の走行車線と同
じ場合は自車走行車線の自車走行車線側の路肩方向隣接
車線の先行車を検出し、前記演算手段は、前記走行状態
検出手段によって検出された前記距離、及び角度によっ
て前記駆動量を演算し、前記制御手段は、自車走行車線
の自車走行車線側の路肩方向隣接車線に先行車が存在し
なかった場合に、前記演算結果に基づき前記第一の配光
部を自車走行車線側の路肩方向へ移動するように前記駆
動手段へ駆動信号を出力することを特徴とする。

【００１１】請求項５の発明は、請求項２〜４のいずれ
かに記載の配光制御システムであって、前記走行状態検
出手段は、先行車が停止しているかどうかを検出し、前
記制御手段は、先行車が停止していない場合に、前記演
算手段の演算結果に基づき前記第一の配光部を自車走行
車線側の路肩方向へ移動するように前記駆動手段へ駆動
信号を出力することを特徴とする。

【００１２】請求項６の発明は、請求項５記載の車両用
照明装置であって、前記走行状態検出手段は、先行車が
停止していることを検出した場合に、該先行車が停車し
ているかどうかを検出し、前記制御手段は、先行車が停
車している場合に、前記演算手段の演算結果に基づき前
記第一の配光部を前記先行車よりも対向車線側へ移動す
るように前記駆動手段を駆動することを特徴とする。

【００１３】請求項７の発明は、請求項４〜６のいずれ
かに記載の車両用照明装置であって、前記走行状態検出
手段は、自車走行車線の自車走行車線側の路肩方向隣接
車線に先行車が存在する場合に、該先行車が停車してい
るかどうかを検出し、前記制御手段は、該先行車が停車
している場合に、前記演算結果に基づき前記第一の配光
部を自車走行車線側の路肩方向へ移動するように前記駆
動手段を駆動することを特徴とする。

【００１４】請求項８の発明は、請求項２〜７のいずれ
かに記載の車両用照明装置であって、前記走行状態検出
手段は、自車の方向指示器の動作状況を検出し、前記制
御手段は、自車の方向指示器対向車線側へ作動された場
合に、前記演算結果に基づき前記第一の配光部を前記先
行車よりも対向車線側へ移動するように前記駆動手段へ
駆動信号を出力することを特徴とする。

【００１５】請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれ
かに記載の車両用照明装置であって、前記先行車検出手
段は、自車に備えられたカメラで取り込んだ前方の道路
画像を画像処理することによって先行車を検出するか、
自車前方をレーザーやミリ波によってセンシングするレ
ーダ装置によって先行車を検出するか、道路インフラも
しくは自車以外の車両から得られる情報から先行車を検
出するかのいずれか又はこれらの組み合わせであること
を特徴とする。

【００１６】請求項１０発明は、請求項９記載の車両用
照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車に備
えられたカメラで取り込んだ前方の道路画像を画像処理
することによって先行車までの距離を計測するか、車両
前方をレーザーやミリ波によってセンシングするレーダ
装置によって先行車までの距離を計測するか、道路イン
フラもしくは自車以外の車両から得られる情報から先行
車までの距離を計測するかのいずれか又はこれらの組み
合わせであることを特徴とする。

【００１７】請求項１１の発明は、請求項１０記載の車
両用照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車
に備えられたカメラで取り込んだ前方の道路画像を画像
処理することによって自車に対する先行車の角度を計測
するか、自車前方をレーザーやミリ波によってセンシン
グするレーダ装置によって自車進行方向に対する先行車
の角度を計測するか、道路インフラもしくは自車以外の
車両から得られる情報から自車進行方向に対する先行車
の角度を計測するかのいずれか又はこれらの組み合わせ
であることを特徴とする。

【００１８】請求項１２の発明は、請求項３〜８のいず
れかに記載の車両用照明装置であって、前記走行状態検
出手段は、自車に備えられたカメラから取り込んだ前方
の道路画像を画像処理することによって先行車の走行車
線を検出するか、自車の車速と自車の蛇角と先行車まで
の距離と自車進行方向に対する先行車の角度とによって
先行車の走行車線を検出するか、道路インフラもしくは
自車以外の車両から得られる情報から先行車の走行車線
を検出するかのいずれか又はこれらの組み合わせである
ことを特徴とする。

【００１９】請求項１３の発明は、請求項１２記載の車
両用照明装置であって、前記走行状態検出手段は、検出
された自車の車速と自車の蛇角とから自車の走行経路の
曲率半径を求め、該曲率半径と検出された先行車までの
距離とから自車と同一車線を走行していたと仮定したと
きの自車進行方向に対する先行車の角度を算出し、該角
度と検出した自車進行方向に対する先行車の角度とを比
較し、該比較により両角度が略等しい場合に、先行車の
走行車線と自車の走行車線とが同じと判断することを特
徴とする。

【００２０】請求項１４の発明は、請求項４〜１３のい
ずれかに記載の車両用照明装置であって、前記走行状態
検出手段は、自車に備えられたカメラから取り込んだ前
方の道路画像を画像処理することによって自車走行車線
の自車走行車線側の路肩方向隣接車線に先行車を検出す
るか、車両前方をレーザーやミリ波によってセンシング
するレーダ装置によって自車走行車線の自車走行車線側
の路肩方向隣接車線に先行車を検出するか、道路インフ
ラもしくは自車以外の車両から得られる情報から自車走
行車線の自車走行車線側の路肩方向隣接車線に先行車を
検出するかのいずれか又はこれらの組み合わせであるこ
とを特徴とする。

【００２１】請求項１５の発明は、請求項５〜１４のい
ずれかに記載の車両用照明装置であって、前記走行状態
検出手段は、自車と先行車との相対速度を検出して自車
の車速と略等しければ先行車は停止状態であると判断す
るか、道路インフラもしくは自車以外の車両から得られ
る情報から先行車の車速を検出して、先行車の車速が略
０であれば先行車は停止していると判断するかのいずれ
か又はこれらの組み合わせであることを特徴とする。

【００２２】請求項１６の発明は、請求項６〜１５のい
ずれかに記載の車両用照明装置であって、前記走行状態
検出手段は、道路インフラもしくは自車以外の車両から
得られる情報から先行車および自車走行車線側の路肩方
向隣接車線に存在する先行車が停車しているかどうかを
検出することを特徴とする。

【００２３】

【発明の効果】請求項１の発明では、自車の前方に先行
車が存在する状況で、自車又は先行車の少なくとも一方
の走行状態の検出により、ホットゾーン用の第一の配光
部が左右方向へ駆動され、周辺光用の第二の配光部はそ
のままの状態を維持するので、自車前方の視認性低下及
び先行車への眩惑を抑制しながら、先行車の周辺で必要
な部分の視認性向上を行うことができる。

【００２４】請求項２の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、自車から先行車までの距離及び、自車に対す
る先行車の角度によって駆動量を演算し、第一の配光部
を左方側へ移動することができ、先行車の特に左方側の
必要な部分の視認性向上を正確に行うことができる。

【００２５】請求項３の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、先行車の車線が自車の走行車線と同じ場合
に、第一の配光部を左方側へ移動することができ、より
正確に、自車前方の視認性低下及び先行車への眩惑を抑
制しながら、先行車の特に左側の必要な部分の視認性向
上を行うことができる。

【００２６】請求項４の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、自車走行車線の前方に先行車が存在し、その
左側隣接車線に先行車が存在しなかった場合に、第一の
配光部を左方側へ移動することができ、左側隣接車線の
先行車の眩惑を防止することができる。

【００２７】請求項５の発明では、請求項２〜４のいず
れかの発明の効果に加え、先行車が停止していない場合
に、第一の配光部を左方側へ移動することができ、自車
前方の走行中の先行車の左方側の視認性向上を確実に図
ることができる。

【００２８】請求項６の発明では、請求項５の発明の効
果に加え、先行車が駐車状態である場合に、第一の配光
部を右方側へ移動することができ、駐車状態の先行車を
避けてその右側を通り抜ける場合に、必要な箇所の視認
性を確実に向上させることができる。

【００２９】請求項７の発明では、請求項４〜６のいず
れかの発明の効果に加え、自車走行車線の前方に先行車
が存在し、その左側隣接車線に存在する先行車が駐車状
態である場合に、第一の配光部を左方側へ移動すること
ができ、左側隣接車線の駐車中の先行車があっても、自
車前方の走行中の先行車の左側の視認性向上を確実に図
ることができる。

【００３０】請求項８の発明では、請求項２〜７のいず
れかの発明の効果に加え、自車の右側の方向指示器が作
動した場合に、第一の配光部を右方側へ移動することが
でき、先行車の右側を通り抜けるときや、先行者を追い
越すとき、必要な箇所の視認性を確実に向上させること
ができる。

【００３１】請求項９の発明では、請求項１〜８のいず
れかの発明の効果に加え、先行車を確実に検出して、正
確な制御を行わせることができる。

【００３２】請求項１０発明では、請求項９記載の発明
の効果に加え、先行車までの距離を確実に計測して、正
確な制御を行わせることができる。

【００３３】請求項１１の発明では、請求項１０の発明
の効果に加え、自車に対する先行車の角度を確実に計測
して、正確な制御を行わせることができる。

【００３４】請求項１２の発明では、請求項３〜８のい
ずれかの発明の効果に加え、先行車の走行車線を確実に
検出して、正確な制御を行わせることができる。

【００３５】請求項１３の発明では、請求項１２の発明
の効果に加え、自車の走行経路が曲路であっても、自車
と同一走行車線の先行車を判断し、正確な制御を行わせ
ることができる。

【００３６】請求項１４の発明では、請求項４〜１３の
いずれかの発明の効果に加え、自車走行車線の左側隣接
車線に先行車を確実に検出して、正確な制御を行わせる
ことができる。

【００３７】請求項１５の発明では、請求項５〜１４の
いずれかの発明の効果に加え、先行車の停止状態を確実
に判断して、正確な制御を行わせることができる。

【００３８】請求項１６の発明では、請求項６〜１５の
いずれかの発明の効果に加え、先行車および左側隣接車
線に存在する先行車の駐停車状態を検出することがで
き、正確な制御を行わせることができる。

【００３９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に示す実施例に基づいて説明する。

【００４０】（第１実施例）図１は、本発明の第１実施
例に係る車両用照明装置の機能ブロック図である。

【００４１】図１のように、本発明の車両用照明装置
は、複数の配光部１を有する前照灯１３と、駆動手段３
と、先行車検出手段５と、走行状態検出手段７と、演算
手段９と、制御手段１１とからなっている。

【００４２】前記配光部１は、それぞれ部分的な配光パ
ターンを出力すると共に、該部分的な配光パターンを組
み合わせて集合配光パターンを形成し、後述するように
少なくとも一つが可動となっている。前記駆動手段３
は、前記複数の配光部１の内、可動のものを駆動して前
記配光パターンを変更する。即ち、前照灯１３は、自車
の前方に先行車が存在しないと判断されたとき、通常の
第１の状態（一般のハイビーム、ロービーム、もしくは
それらに準ずる状態）で照射し、先行車が存在すると判
断されたときは、ホットゾーンを構成する配光パターン
が自車および先行車の走行状態に応じて左右に移動した
第２の状態で照射する。

【００４３】前記先行車検出手段５は、自車の前方に同
一方向へ走行する車両を先行車として検出し、演算手段
９へ信号を出力する。前記走行状態検出手段７は、自車
又は先行車の少なくとも一方、実施例では双方の車速、
蛇角、位置、機器の動作としてハンドル、車速計、方向
指示器などの機器の動作信号を走行に関わる状態として
検出し、演算手段９へ信号を出力する。

【００４４】前記演算手段９は、前記先行車検出手段５
及び走行状態検出手段７の検出に基いて前記駆動手段３
の駆動量を演算する。前記制御手段１１は、前記演算手
段９の演算結果に基いて前記駆動手段３を駆動する。

【００４５】前記複数の配光部１は、本実施例において
図２の自動車Ｍの前照灯１３の配光制御ランプ（後述）
として構成され、該前照灯１３の内部に格納されてい
る。前記演算手段９、制御手段１１は、マクロコンピュ
ータ等によって構成され、図２に示す自動車Ｍのインス
トルメント１５内部等に配置されている。

【００４６】前記先行車検出手段５及び先行車の走行状
態検出手段７は、図２のように、車両前部のグリル内に
配置されたカメラ５１１及びレーザーレーダ装置５１
２、その他の情報伝達手段で構成されている。その他の
情報伝達手段としては、図２の実施例のように情報伝達
用アンテナ５２を備へ、自車の周りに存在する他の車両
から発せられる情報信号を受信し（自動車相互間）、道
路インフラから発せられる情報信号を受信し（道路自動
車間）、前記演算手段９に入力するものである。

【００４７】ここで、前記前照灯１を図３〜図７により
更に説明する。

【００４８】図３は、左側前照灯１３の詳細図、図４は
配光制御ランプの配光パターン、図５は配光制御ランプ
を照射して走行したときの状態を上面から見た図を示し
ている。なお、右側前照灯１３は、左側前照灯１３と
は、対象に構成されている。

【００４９】前記左側前照灯１３は、ハイビームを照射
するためのランプ１１１と車幅灯を点灯するためのラン
プ１１５とともにロービームの配光を制御するための配
光制御ランプ１１２，１１３，１１４が３段になって構
成されている。上段の配光制御ランプ１１２はカットラ
イン用ランプであり、図４、図５の配光パターン１１２
１の部分を照射している。中段の配光制御ランプ１１３
は、第一の配光部１としてのホットゾーン用ランプであ
り、図４、図５の配光パターン１１３１の部分を照射し
ている。ここで、ホットゾーンとは、図４で示す水平ラ
インＨより下側に存在する明るいエリアであり、水平ラ
インＨは、前照灯１３の光軸を含むラインである。下段
の配光制御ランプ１１４は、第二の配光部１としての周
辺光用ランプであり、図４、図５の配光パターン１１４
１の部分を照射し、ホットゾーンを広く囲み、ホットゾ
ーンよりも明るさが小さく、周辺の車両乗員に眩惑をあ
たえない明るさの部分である。

【００５０】図６，図７は各々の配光制御ランプ１１
２，１１３，１１４の概略構成を示し、図８，図９は作
動状態を示している。図６は概略平面図であり、図７は
概略側面図である。この図６、図７のように配光制御ラ
ンプ１１２，１１３，１１４は、ケース１２０内にリフ
レクタ１２１、光源１２３を備え、駆動手段３として２
個のモータＭ１，Ｍ２を備え、更にズームレンズ１２５
を備えている。

【００５１】前記一方のモータＭ１は、車体側に固定さ
れたベース１２６に取り付けられ、その駆動軸によって
ケース１２０を図８のように左右方向に振るように駆動
し、他方のモータＭ２は、ベース１２７に取り付けられ
ると共に、ギア１２７，１２９を介しケース１２０を図
９のように上下方向に振るように駆動し、光軸の方向調
整を行なうものである。即ち、本実施例において複数の
配光部１は、全てが可動となっている。なお、いずれか
の配光部１として配光制御ランプ１１２、１１３、１１
４いずれかのみ可動に構成することもできる。

【００５２】前記ズームレンズ１２５は、その調製によ
って照射範囲を変更する。図１０は、ホットゾーン用の
ランプ１１３が独立に左方に動いた状況を示したもの
で、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）配光制
御ランプを照射して走行したときの状態を上面から見た
様子を示し、（ｃ）そのときの左側前照灯１３の動作状
況を示している。このように、ホットゾーン用のランプ
１１３のみを左方へ向くように移動させると、ホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１のみが左方へ移動し、カ
ットライン用、周辺光用の配光パターン１１２１、１１
４１はそのままとなる。

【００５３】図１１は、カットライン用のランプ１１２
が独立に左方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配
光パターンの変化を示し、（ｂ）配光制御ランプを照射
して走行したときの状態を上面から見た様子を示し、
（ｃ）そのときの左側前照灯１３の動作状況を示してい
る。この場合は、カットライン用のランプ１１２のみが
左方へ移動し、カットライン用の配光パターン１１２１
のみが左方へ移動している。

【００５４】図１２は、周辺光用のランプ１１４が独立
に左方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パタ
ーンの変化を示し、（ｂ）配光制御ランプを照射して走
行したときの状態を上面から見た様子を示し、（ｃ）そ
のときの左側前照灯１３の動作状況を示している。この
場合は、周辺光用のランプ１１４のみが右方へ移動し、
周辺光用の配光パターン１１４１のみが右方へ移動して
いる。

【００５５】そして、本実施例のシステムが作動し、図
１３，図１４のように、自車Ｃ１の前方に先行車Ｃ２を
検知すると、ホットゾーン用の配光パターン１１３１が
左側に移動する。したがって、先行車Ｃ２の左側の視認
性を特に高めることができ、しかもカットライン用、周
辺光用の配光パターン１１２１、１１４１はそのままと
してロービームとしての視認性は維持される。このた
め、先行車Ｃ２に眩惑を与えることなく、先行車Ｃ２の
周辺、特に左側で必要な部分の視認性向上を行うことが
できる。

【００５６】次にシステムの処理状況についてフローチ
ャートを用いて説明する。

【００５７】図１５は、システム全体の処理の流れを示
している。

【００５８】まず処理が開始されるとステップＳ１（以
下、「ステップＳ」は単に「Ｓ」と表す。）でシステム
の稼働判動が行われ、配光制御が可能な状況か否かを判
断する。次に先行車の検出処理Ｓ２を行い、先行車が存
在する場合Ｓ３ＹＥＳには先行車および自車の走行状態
の検出処理Ｓ４を行い、検出された走行状態の情報をも
とに配光制御処理Ｓ５を行う。また、先行車の検出処理
Ｓ２によって先行車が検出されなかった場合Ｓ３ＮＯは
処理をシステムの稼働判断Ｓ１に戻す。

【００５９】前記図１５のシステムの稼働判断Ｓ１につ
いて図１６のフローチャートを用いて説明する。処理が
開始されると、自車の走行状態の検出Ｓ１１を行い、自
車が走行しているか否かの判断Ｓ１２を行う。自車が走
行していればＳ１２ＹＥＳ処理を続行し、走行していな
ければＳ１２ＮＯ処理は終了となる。処理が続行されれ
ば配光制御の可、不可判断Ｓ１３が行われ、Ｓ１４で配
光制御が可能と判断されればＳ１４ＹＥＳ、次の処理Ｓ
２へと進む。配光制御が不可の状態であればＳ１４Ｎ
Ｏ、処理は走行状態の検出Ｓ１１へと戻る。

【００６０】前記図１６の走行状態の検出Ｓ１１では、
図１７に示すようにエンジンの起動状態を検出Ｓ１１１
し、エンジンが起動されていれば走行していると検出し
Ｓ１１２ＹＥＳ，Ｓ１１３、エンジンが起動されていな
ければ走行していないと検出するＳ１１２ＮＯ，Ｓ１１
４。

【００６１】前記図１６の配光制御の可、不可判断Ｓ１
３では、図１８に示すように配光制御モードのスイッチ
状態を検出Ｓ１３１し、スイッチがオンになっていれば
配光制御可と検出Ｓ１３２ＹＥＳ，Ｓ１３３し、スイッ
チがオフになっていれば配光制御不可と検出Ｓ１３２Ｎ
Ｏ，Ｓ１３４する。

【００６２】前記配光制御モードのスイッチとしては、
運転者自らが手動でオン、オフできるスイッチのほか、
非自動運転であることを認識すると配光制御モードにな
るという自動スイッチが考えられる。

【００６３】次に前記図１５の先行車検出処理Ｓ２の三
通りの方法を、図１９、図２０、図２１のフローチャー
トを用いて説明する。

【００６４】図１９の第一の方法では、自車Ｃ１に取り
付けられている前方の道路状況を撮影するカメラ５１１
から取り込まれた画像を画像処理して先行車を検出して
いる。

【００６５】まず、カメラ５１１から画像を取り込みＳ
２１を行う。取り込んだ画像を演算手段９のコンピュー
タで画像処理を行い、前方車両のテールランプの抽出Ｓ
２２を行う。テールランプが抽出されればＳ２３ＹＥ
Ｓ、自車Ｃ１の前方に先行車Ｃ２が存在していると検出
されＳ２４、図１５の先行車Ｃ２は存在するかの判断処
理Ｓ３へ移る。テールランプが抽出されなければＳ２３
ＮＯ、自車Ｃ１の前方に先行車Ｃ２が存在していないと
検出されＳ２５、図１５の先行車Ｃ２は存在するかの判
断処理Ｓ３へ移る。

【００６６】図２０の第二の方法では、自車Ｃ１に取り
付けられているレーザーレーダ装置５１２によって先行
車Ｃ２を検出している。

【００６７】まず、レーザーレーダ装置５１２から前方
に向けてレーザー波を発射Ｓ２６する。発射されたレー
ザー波が先行車Ｃ２によって反射し戻ってくる再帰波を
検出すればＳ２７，Ｓ２８ＹＥＳ、自車Ｃ１の前方に先
行車Ｃ２が存在していると検出されＳ２４、図１５の先
行車Ｃ２は存在するかの判断処理Ｓ３へ移る。再帰波が
検出されなければＳ２７，Ｓ２８ＮＯ、自車Ｃ１の前方
に先行車Ｃ２が存在していないと検出されＳ２５、図１
５の先行車Ｃ２は存在するかの判断処理Ｓ３へ移る。

【００６８】図２１の第三の方法では、道路インフラに
よる道路自動車間、自車Ｃ１以外の他の車両との間の自
動車相互間の情報伝達手段によって自車Ｃ１の外部から
情報を得、かかる情報によって先行車Ｃ２を検出してい
る。

【００６９】まず、道路インフラによる道路自動車間、
自車Ｃ１以外の他の車両との間の自動車相互間の情報伝
達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃ１が受
信Ｓ２９する。受信した信号を演算手段９のコンピュー
タで解析することで、先行車Ｃ２の存在を示す信号を検
出するＳ２１０。先行車Ｃ２の存在を示す信号が検出さ
れればＳ２１１ＹＥＳ、自車Ｃ１の前方に先行車Ｃ２が
存在していると検出されＳ２４、図１５の先行車Ｃ２は
存在するかの判断処理Ｓ３へ移る。先行車Ｃ２の存在を
示す信号が抽出されなければＳ２１１ＮＯ，自車Ｃ１の
前方に先行車Ｃ２が存在していないと検出されＳ２５、
図１５の先行車Ｃ２は存在するかの判断処理Ｓ３へ移
る。

【００７０】次に先行車及び自車の走行状態の検出処理
Ｓ４と配光制御処理Ｓ５について図２２のフローチャー
トを用いて説明する。

【００７１】処理が開始されると先行車までの距離の検
出Ｓ４１を行う。次に自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角
度の検出Ｓ４２を行う。検出された先行車Ｃ２までの距
離と自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度を演算手段３の
コンピュータで解析することによって、ホットゾーン用
のランプ１１３の制御量を算出し、ホットゾーンを構成
する配光パターン１１３１を左側へ移動する配光制御処
理Ｓ５１を行う。即ち、配光制御処理Ｓ５１では、前記
モータＭ１が、前記算出された制御量、即ち駆動量だけ
駆動される。

【００７２】次に、前記図２２の、先行車Ｃ２までの距
離の検出Ｓ４１の三通りの方法を図２３〜図２５のフロ
ーチャートを用いて説明する。

【００７３】図２３に示す第一の方法では、自車Ｃ１に
取り付けられている前方の道路状況を撮影するカメラ５
１１から取り込まれた画像を画像処理して先行車までの
距離を検出している。

【００７４】まず、カメラ５１１から画像を取り込みＳ
４１１を行う。取り込んだ画像を演算手段３のコンピュ
ータで画像処理を行い、前方車両のテールランプの抽出
Ｓ４１２を行う。抽出されたテールランプは車両の最外
部両端に取り付けられているため、画像上でも車幅に対
応する二カ所に抽出される。抽出された画像上のテール
ランプ間の幅を計測Ｓ４１３する。計測された画像上の
テールランプ間の幅とテールランプ間の実幅値とカメラ
５１１の画角とによって自車Ｃ１と先行車Ｃ２との距離
が算出Ｓ４１４される。なお、テールランプ間の実幅は
先行車Ｃ２の車種によって異なるが、乗用車であればほ
ぼ１．７ｍ程度、大型車でも２．５ｍ程度であることを
考えると実際の処理上は２ｍ程度で固定してもさほど問
題はない。もし、正確な車両の実幅値が必要であれば、
テールランプの形状をパターンマッチングをするなどし
て、演算手段３が備えるデータベースの中から車種の特
定を行い、実幅を決定することができる。

【００７５】図２４に示す第二の方法では、自車Ｃ１に
取り付けられているレーザーレーダ装置５１２によって
先行車Ｃ２までの距離を検出している。

【００７６】まず、レーザーレーダ装置５１２から前方
に向けてレーザー波を発射Ｓ４１５する。発射されたレ
ーザー波が先行車Ｃ２によって反射し、戻ってくる再帰
波を検出Ｓ４１６する。レーザ波を発射してから再帰波
が戻ってくるまでの時間を計測Ｓ４１７する。レーザ波
が空気中を伝播する速度は一定値であるので、計測され
た再帰波が戻ってくるまでの時間によって自車Ｃ１と先
行車Ｃ２の距離が算出Ｓ４１８される。

【００７７】図２５に示す第三の方法では、道路インフ
ラによる道路自動車間、自車Ｃ１以外の他の車両との間
の自動車相互間の情報伝達手段によって自車Ｃ１の外部
から情報を得、この情報によって先行車Ｃ２までの距離
を検出している。

【００７８】まず、道路インフラによる道路自動車間、
自車Ｃ１以外の他の車両との間の自動車相互間の情報伝
達手段によって発信される外部情報信号を自車Ｃ１が受
信Ｓ４１９する。受信された信号を演算手段３のコンピ
ュータで解析することで、先行車Ｃ２の位置情報を示す
信号の抽出Ｓ４１１０を行う。次にＧＰＳ等を用いて自
車Ｃ１の位置検出Ｓ４１１１を行う。検出された自車Ｃ
１及び先行車Ｃ２の位置によって自車Ｃ１と先行車Ｃ２
との距離が算出Ｓ４１１２される。

【００７９】次に、自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度
の検出処理Ｓ４２の三通りの方法を、図２６〜図２８ま
でのフローチャートを用いて説明する。

【００８０】図２６に示す第一の方法は、自車Ｃ１に取
り付けられている前方の道路状況を撮影するカメラ５１
１から取り込まれた画像を画像処理して自車Ｃ１に対す
る先行車Ｃ２の角度を検出している。

【００８１】まず、カメラ５１１から画像を取り込みＳ
４２１を行う。取り込んだ画像を演算手段３のコンピュ
ータで画像処理を行い、前方車両のテールランプの抽出
Ｓ４２２を行う。抽出されたテールランプの画像中心か
らのずれ量を計測Ｓ４２３する。計測されたテールラン
プの画像中心からのずれ量とカメラ５１１の画角によっ
て自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度が算出Ｓ４２４さ
れる。

【００８２】図２７に示す第二の方法は、自車Ｃ１に取
り付けられているレーザーレーダ装置５１２によって自
車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度を検出している。

【００８３】まず、レーザーレーダ装置５１２から前方
に向けてレーザー波を発射Ｓ４２５する。発射されたレ
ーザー波が先行車Ｃ２によって反射し戻ってくる再帰波
を検出Ｓ４２６する。再帰波が戻ってきた方向を検出Ｓ
４２７する。再帰波が戻ってきた方向によって自車Ｃ１
に対する先行車Ｃ２の角度が算出Ｓ４２８される。

【００８４】図２８に示す第三の方法では、道路インフ
ラによる道路自動車間、自車Ｃ１以外の他の車両との間
の自動車相互間の情報伝達手段によって自車Ｃ１の外部
から情報を得、かかる情報によって自車Ｃ１に対する先
行車Ｃ２の角度を検出している。

【００８５】まず、道路インフラによる道路自動車間、
自車Ｃ１以外の他の車両から自動車相互間の情報伝達手
段によって発信される外部情報信号を自車Ｃ１が受信Ｓ
４２９する。受信した信号を演算手段３のコンピュータ
で解析することで、先行車Ｃ２の位置情報を示す信号の
抽出Ｓ４２１０を行う。次にＧＰＳ等を用いて自車Ｃ１
の位置検出Ｓ４２１１を行う。検出された自車Ｃ１と先
行車Ｃ２との位置によって自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２
の角度が算出Ｓ４２１２される。

【００８６】次に、図２２の配光制御処理Ｓ５１によっ
てホットゾーンを構成する配光パターン１１３１を左側
へ移動する作用を図２９により説明する。前記図２２の
先行車Ｃ２までの距離の検出処理Ｓ４１で検出された先
行車Ｃ２までの距離をＬとする。自車Ｃ１に対する先行
車Ｃ２の角度の検出処理Ｓ４２で検出された自車Ｃ１に
対する先行車Ｃ２の車両中心の角度をθc とする。該角
度θcは、先行車Ｃ２の車両中心後端と自車の車両中心
前端とを結ぶ線が自車Ｃ１の車両中心線に対してなす角
度である。先行車Ｃ２の車幅ＨＣ２、ホットゾーン用の
配光パターン１１３１の光軸と先行車Ｃ２の最後尾の位
置での配光パターン１１３１の縁との光軸直交方向での
距離をＨ1131R とする。先行車Ｃ２の最後尾の位置でホ
ットゾーン用の配光パターン１１３１の前記右側の縁が
ほぼ先行車Ｃ２の左後端部に位置するように制御するた
めには、配光パターン１１３１の光軸１１３１Ｃを先行
車Ｃ２の最後尾の位置で先行車Ｃ２の車両中心位置から

【数１】だけ左へ移動することになる。このときの配光パターン
１１３１の光軸１１３１Ｃと先行車Ｃ２の車両中心後端
及び自車Ｃ１の車両中心の前端を結ぶ直線との角度θｈ
は

【数２】であらわされる。

【００８７】よって、配光パターン１１３１の光軸１１
３１Ｃの回転移動量θは

【数３】となる。

【００８８】かかる処理によって、前記のように配光パ
ターンを制御し、先行車Ｃ２に眩惑を与えることなく、
先行車Ｃ２の周辺で必要な部分の視認性向上を行うこと
ができる。

【００８９】（第２実施例）本発明の第２実施例につい
て説明する。

【００９０】基本的な構成、作用は第１実施例と同一で
あるため、図１〜図２１を参照し、重複した説明は省略
する。

【００９１】本実施例の配光制御処理によってホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１は、図３０、図３１のよ
うになる。

【００９２】図３０はカーブ路を走行する場合であり、
図３１は多車線（図は片側２車線で図示）道路において
先行車Ｃ２が自車Ｃ１の走行車線の左側を走行している
状況である。図３０，図３１どちらの場合も先行車Ｃ２
までの距離、自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度は等し
くなっている。

【００９３】本実施例では第１実施例の処理に加え、先
行車Ｃ２の走行する車線と自車Ｃ１の走行車線とが同じ
であれば配光制御を行い、先行車Ｃ２の走行する車線と
自車Ｃ１の走行車線とが異なる場合は、基本の配光パタ
ーンのままにしている。このように制御することによ
り、図３０のようにカーブ路において同一走行車線に先
行車Ｃ２が存在する場合でもその左側をホットゾーン用
の配光パターン１１３１で的確に照射し、先行車Ｃ２に
眩惑を与えることなく、先行車Ｃ２の周辺で必要な部分
の視認性向上を行うことができる。また、図３１のよう
に、先行車Ｃ２が隣接走行車線を走行しているときは、
図３０のカーブ路の走行と的確に区別し、配光パターン
を変えることなく、先行車Ｃ２に眩惑を与えず自車Ｃ１
前方の視認性を向上させることができる。

【００９４】次に、図１５の先行車および自車の走行状
態の検出処理Ｓ４と配光制御処理Ｓ５とについて図３２
のフローチャートを用いて説明する。

【００９５】図３２において、処理が開始されると先行
車Ｃ２までの距離の検出Ｓ４１を行う。次に自車Ｃ１に
対する先行車Ｃ２の角度の検出Ｓ４２を行う。次に先行
車Ｃ２の走行車線の検出Ｓ４３を行い、先行車Ｃ２の走
行車線と自車Ｃ１の走行車線とが同じであればＳ４４Ｙ
ＥＳ、検出された先行車Ｃ２までの距離と自車Ｃ１に対
する先行車Ｃ２の角度とを演算手段３のコンピュータで
解析することによって、ホットゾーン用ランプ１１３の
制御量、即ち、モータＭ１の駆動量を算出し、ホットゾ
ーンを構成する配光パターン１１３１を左側へ移動する
配光制御処理Ｓ５１を行う。先行車Ｃ２の走行車線と自
車Ｃ１との走行車線が異なる場合Ｓ４４ＮＯは、以下の
処理、制御を行わずシステムの稼働判断Ｓ１（図１５）
に戻す。

【００９６】先行車Ｃ２までの距離の検出Ｓ４１、自車
Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度の検出Ｓ４２、ホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１を左側へ移動する配光制
御処理Ｓ５１については第１実施例と同様である。

【００９７】次に、先行車Ｃ２の走行車線の検出処理Ｓ
４３の三通りの方法を図３３〜図３５のフローチャート
を用いて説明する。

【００９８】図３３に示す第一の方法では、自車Ｃ１に
取付けられている前方の道路状況を撮影するカメラ５１
１から取り込まれた画像を画像処理して先行車Ｃ２の走
行車線を検出している。

【００９９】まず、カメラ５１１から画像を取り込みＳ
４３１を行う。取り込んだ画像を演算手段３のコンピュ
ータで画像処理を行い、自車走行車線の白線の検出Ｓ４
３２と前方車両のテールランプの抽出Ｓ４３３を行う。
抽出されてテールランプ位置と自車走行車線の白線の位
置を比較Ｓ４３４し、先行車Ｃ２のテールランプの位置
が自車Ｃ１の走行車線の間にある場合Ｓ４３５ＹＥＳ、
先行車Ｃ２は自車Ｃ１の走行車線と同じ車線を走行して
いると検出Ｓ４３６し、先行車Ｃ２のテールランプの位
置が自車Ｃ１の走行車線の間にない場合Ｓ４３５ＮＯ、
先行車Ｃ２は自車Ｃ１の走行車線と違う車線を走行して
いると検出Ｓ４３７する。

【０１００】図３４に示す第二の方法では、自車Ｃ１の
車速と舵角とから自車Ｃ１の走行車線の曲率を検出し、
そこから予測される先行車Ｃ２の位置と実際の先行車Ｃ
２の位置とによって先行車Ｃ２の先行車線を検出してい
る。

【０１０１】まず、自車Ｃ１の車速の検出Ｓ４３８と舵
角の検出Ｓ４３９とを行う。検出された自車Ｃ１の車速
Ｖと舵角δとから曲率半径Ｒを以下のように算出Ｓ４３
１０する。

【０１０２】

【数４】（Ａは車両固有係数、ｌはホイルベース）次に、前記先行車Ｃ２までの距離の検出Ｓ４１によって
検出された先行車Ｃ２までの距離Ｌと算出された曲率半
径Ｒとから先行車Ｃ２が自車Ｃ１と同一車線を走行して
いると仮定した場合の予測方向θc ´を以下のように算
出Ｓ４３１１する。

【０１０３】

【数５】次に、前記自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度の検出Ｓ
４２で検出された自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度θ
c と予測方向角θc ´との比較Ｓ４３１２を行い、自車
Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度θc と予測方向角θc ´
とが概ね等しい場合Ｓ４３１３ＹＥＳ、先行車Ｃ２が自
車Ｃ１の走行車線と同じ車線を走行していると検出Ｓ４
３６し、自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度θc と予測
方向角θc ´とが等しくない場合Ｓ４３１３ＮＯ、先行
車Ｃ２は自車Ｃ１の走行車線と違う車線を走行している
と検出Ｓ４３７する。

【０１０４】図３５に示す第三の方法では、道路インフ
ラによる道路自動車間、自車Ｃ１以外の他の車両との間
の自動車相互間の情報伝達手段によって自車Ｃ１の外部
から情報を得、先行車Ｃ２の走行車線を検出している。

【０１０５】まず、道路インフラによる道路自動車間、
自車Ｃ１以外の他の車両との間の自動車相互間の情報伝
達手段によって自車Ｃ１の外部から発信される外部情報
信号を自車Ｃ１が受信Ｓ４３１４する。受信した信号を
演算手段３のコンピュータで解析することで、先行車Ｃ
２の走行車線情報を示す信号の抽出Ｓ４３１５を行う。
抽出された先行車Ｃ２の走行車線と自車Ｃ１の走行車線
とを比較Ｓ４３１６し、先行車Ｃ２の走行車線と自車Ｃ
１の走行車線とが同一の場合Ｓ４３１７ＹＥＳ、自車Ｃ
１の走行車線と同じ車線を走行していると検出Ｓ４３６
し、先行車Ｃ２の走行車線と自車Ｃ１の走行車線とが同
一でない場合Ｓ４３１７ＮＯ、先行車Ｃ２は自車Ｃ１の
走行車線と違う車線を走行していると検出Ｓ４３７す
る。

【０１０６】従って、本実施例においても第１実施例と
同様な作用効果を奏することができる。加えて本実施例
では、上記制御により、カーブ路において同一走行車線
に先行車Ｃ２が存在する場合でもその左側をホットゾー
ン用の配光パターン１１３１で的確に照射し、先行車Ｃ
２に眩惑を与えることなく、先行車Ｃ２の周辺で必要な
部分の視認性向上を行うことができる。また、先行車Ｃ
２が隣接走行車線を走行しているときは、カーブ路の走
行と的確に区別し、配光パターンを変えることなく、先
行車Ｃ２に眩惑を与えず自車Ｃ１前方の視認性を向上さ
せることができる。

【０１０７】（第３実施例）本発明の第３の実施例につ
いて説明する。

【０１０８】基本的な構成、作用は第１、第２実施例と
同一であるため、図１〜図３５を参照し、重複した説明
は省略する。

【０１０９】本実施例の配光制御処理によってホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１は、図３６のようにな
る。

【０１１０】図３６は多車線（図は片側２車線で図示）
道路で自車Ｃ１の走行車線上に先行車Ｃ２が存在し、か
つ自車Ｃ１の走行車線の左側隣接車線にも先行車Ｃ３が
走行している状況である。

【０１１１】本実施例では、第１実施例の処理と第２実
施例の処理とに加えて、自車Ｃ１の走行車線上の先行車
Ｃ２のみが存在する場合は配光制御を行い、自車Ｃ１の
走行車線上に先行車Ｃ２が存在し、かつ自車Ｃ１の走行
車線の左側隣接車線にも先行車Ｃ３が走行している場合
は基本パターンの配光パターンのままにしている。

【０１１２】次に、図１５の先行車および自車の走行状
態の検出処理Ｓ４と配光制御処理Ｓ５とについて図３
７，図３８のフローチャートを用いて説明する。

【０１１３】処理が開始されると先行車Ｃ２までの距離
の検出Ｓ４１を行う。次に自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２
の角度の検出Ｓ４２を行う。次に先行車Ｃ２の走行車線
の検出Ｓ４３を行う。先行車Ｃ２の走行車線と自車Ｃ１
の走行車線とが同じであればＳ４４ＹＥＳ、図３８の自
車走行車線の左側隣接車線の検出Ｓ４５を行う。自車Ｃ
１の走行車線の左側隣接車線に先行車が検出されなかっ
た場合Ｓ４６ＮＯ、検出された先行車Ｃ２までの距離と
自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度を演算手段３のコン
ピュータで解析することによって、ホットゾーン用のラ
ンプ１１３の制御量を算出し、ホットゾーン用の配光パ
ターン１１３１を左側へ移動する配光制御処理Ｓ５１を
行う。

【０１１４】図３７で、先行車Ｃ２の走行車線と自車Ｃ
１の走行車線とが異なる場合Ｓ４４ＮＯ、図３８で、自
車Ｃ１の走行車線の左側隣接車線に先行車Ｃ３が検出さ
れた場合Ｓ４６ＹＥＳ、以後の処理、制御を行わず図１
５のシステムの稼働判断Ｓ１に戻す。

【０１１５】図３７の先行車までの距離の検出Ｓ４１、
自車に対する先行車の角度の検出Ｓ４２、ホットゾーン
用の配光パターン１１３１を左側へ移動する配光制御処
理Ｓ５１については第１実施例と同様であり、先行車の
走行車線の検出Ｓ４３については第２実施例と同様であ
るので説明を省略する。

【０１１６】次に自車走行車線の左側隣接車線の先行車
Ｃ３の検出Ｓ４５について図３９のフローチャートを用
いて説明する。

【０１１７】図３９に示す第一の方法では、自車Ｃ１に
取付けられている前方の道路状況を撮影するカメラ５１
１から取り込まれた画像を画像処理して自車走行車線の
左側隣接車線の先行車Ｃ３を検出している。

【０１１８】まず、カメラ５１１から画像を取り込みＳ
４５１を行う。取り込んだ画像を演算手段３のコンピュ
ータで画像処理を行い、前方車両のテールランプの抽出
Ｓ４５２を行う。自車走行車線上の先行車Ｃ２のテール
ランプより左側の画像エリアからテールランプを抽出Ｓ
４５３する。自車走行車線上の先行車Ｃ２のテールラン
プより左側の画像エリアからテールランプが抽出されれ
ばＳ４５４ＹＥＳ、自車走行車線の左側隣接車線に先行
車Ｃ３が存在していると検出Ｓ４５６し、自車走行車線
上の先行車Ｃ２のテールランプより左側の画像エリアか
らテールランプが抽出されなければＳ４５４ＮＯ、自車
走行車線の左側隣接車線に先行車Ｃ３が存在しないと検
出Ｓ４５７する。

【０１１９】図４０に示す第二の方法では、自車Ｃ１に
取り付けられているレーザーレーダ装置５１２によって
自車走行車線の左側隣接車線の先行車Ｃ３を検出してい
る。

【０１２０】まず、レーザーレーダ装置５１２から自車
走行車線上の先行車Ｃ２より左側の領域にレーザー波を
発射Ｓ４５８する。発射されたレーザー波が自車走行車
線の左側隣接車線の先行車Ｃ３によって反射し戻ってく
る再帰波を検出Ｓ４５９する。再帰波を検出すればＳ４
５１０ＹＥＳ、自車走行車線の左側隣接車線に先行車Ｃ
３が存在していると検出Ｓ４５６し、再帰波を検出しな
ければＳ４５１０ＮＯ、自車走行車線の左側隣接車線に
先行車Ｃ３が存在していないと検出Ｓ４５７する。

【０１２１】図４１に示す第三の方法では、道路インフ
ラによる道路自動車間、自車Ｃ１以外の他の車両から自
動車相互間の情報伝達手段によって自車Ｃ１の外部から
情報を得、自車走行車線の左側隣接車線の先行車Ｃ３を
検出している。

【０１２２】まず、道路インフラによる道路自動車間、
自車Ｃ１以外の他の車両から自動車相互間の情報伝達手
段によって発信される外部情報信号を自車Ｃ１が受信Ｓ
４５１１する。受信した信号を演算手段３のコンピュー
タで解析することで、自車走行車線の左側隣接車線の先
行車Ｃ３の存在を示す信号の検出Ｓ４５１２を行う。自
車走行車線の左側隣接車線の先行車Ｃ３の存在を示す信
号が検出されればＳ４５１３ＹＥＳ、自車走行車線の左
側隣接車線に先行車Ｃ３が存在していると検出Ｓ４５６
され、自車走行車線の左側隣接車線の先行車Ｃ３の存在
を示す信号が検出されなければ自車走行車線の左側隣接
車線に先行車Ｃ３が存在していないと検出Ｓ４５７され
る。

【０１２３】従って、本実施例では、第１、第２実施例
の作用効果に加え、左側隣接車線に先行車Ｃ３が存在す
るときは、配光パターンを変えないようにして、先行車
Ｃ３の眩惑を防止することができる。

【０１２４】（第４実施例）本発明の第４実施例につい
て説明する。

【０１２５】基本的な構成、作用は第１、第２実施例と
同一であるため、図１〜図３５を参照し、重複した説明
は省略する。

【０１２６】本実施例の配光制御処理によってホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１は、図４２のようにな
る。

【０１２７】図４２は自車Ｃ１の走行車線上の先行車Ｃ
２が渋滞、信号待ちなどの理由で停止している状況であ
る。

【０１２８】本実施例では、第１実施例の処理および第
２実施例の処理に加えて、自車Ｃ１の走行車線上の先行
車Ｃ２が停止している場合は、基本パターンの配光パタ
ーンのままにしている。

【０１２９】次に、図１５の先行車および自車の走行状
態の検出処理Ｓ４と配光制御処理Ｓ５について図４３の
フローチャートを用いて説明する。

【０１３０】処理が開始されると先行車Ｃ２までの距離
の検出Ｓ４１を行う。次に自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２
の角度の検出Ｓ４２を行う。次に先行車Ｃ２の走行車線
の検出Ｓ４３を行い、先行車Ｃ２の走行車線と自車Ｃ１
の走行車線とが同じであれば、先行車Ｃ２が停止してい
るか否かの検出Ｓ４７を行う。先行車Ｃ２が停止してい
ない場合、図３８のＳ４５へ移行し、先行車の先行車線
が自車走行車線と違う場合、もしくは先行車が停止して
いる場合、図１５のＳ１へと処理を移行する。以後は第
３実施例と同様であり説明を省略する。

【０１３１】また、図４３の先行車までの距離の検出Ｓ
４１、自車に対する先行車の角度の検出Ｓ４２について
は第１実施例と、先行車の先行車線の検出Ｓ４３につい
ては第２実施例と同様であり説明を省略する。

【０１３２】次に、先行車Ｃ２が停止しているか否かの
検出Ｓ４７の二通りの方法についてについて、図４４、
図４５のフローチャートを用いて説明する。

【０１３３】図４４に示す第一の方法では、先行車Ｃ２
および自車Ｃ１の相対速度と自車Ｃ１の車速とを比較す
ることによって先行車Ｃ２が停止しているか、否かを判
断している。

【０１３４】まず、自車Ｃ１の車速の検出Ｓ４７１を行
う。次に先行車Ｃ２と自車Ｃ１との相対速度の検出Ｓ４
７２を行う。相対速度の検出方法は、例えば単位時間ご
との先行車Ｃ２までの距離を測定し、測定した先行車Ｃ
２までの距離の変化によって相対速度を求める等の方法
がある。次に、検出された先行車Ｃ２及び自車Ｃ１の相
対速度と自車Ｃ１の車速とを比較Ｓ４７３し、両者が概
ね等しい場合Ｓ４７４ＹＥＳ、先行車Ｃ２は停止状態で
あると検出Ｓ４７５し、両者が等しくない場合Ｓ４７４
ＮＯ、先行車Ｃ２は停止状態でないと検出Ｓ４７６す
る。

【０１３５】図４５に示す第二の方法では、道路インフ
ラによる道路自動車間、自車以外の他の車両から自動車
相互間の情報伝達手段によって自車Ｃ１の外部から情報
を得、先行車Ｃ２が停止しているか、否かを判断してい
る。

【０１３６】まず、道路インフラによる道路自動車間、
自車Ｃ１以外の他の車両から自動車相互間の情報伝達手
段によって発信される外部情報信号を自車Ｃ１が受信Ｓ
４７７する。受信した信号を演算手段３のコンピュータ
で解析することで、先行車Ｃ２の車速情報の検出Ｓ４７
８を行う。先行車Ｃ２の車速が０である場合Ｓ４７９Ｙ
ＥＳ、先行車Ｃ２は停止状態であると検出Ｓ４７５さ
れ、先行車Ｃ２の車速が０でない場合Ｓ４７９ＮＯ、先
行車Ｃ２は停止状態でないと検出Ｓ４７６される。

【０１３７】従って、本実施例では、第１〜第３実施例
の作用効果に加え、自車走行車線の先行車Ｃ２が停止し
ているときは、配光パターンを変えることなく、停車し
ている先行車Ｃ２に対する視認性を維持し、的確に認識
させることができる。

【０１３８】（第５実施例）本発明の第５の実施例につ
いて説明する。

【０１３９】基本的な構成、作用は第１、第２、第４実
施例と同一であるため、図１〜図４５を参照し、重複し
た説明は省略する。

【０１４０】本実施例の配光制御処理によってホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１は、図４６のようにな
る。

【０１４１】図４６は、自車Ｃ１の走行車線上に先行車
Ｃ２が駐車している状況である。

【０１４２】本実施例では第１の実施例の処理と第２の
実施例と第４実施例の処理に加えて、自車の走行車線上
の先行車Ｃ２が駐車している場合は配光制御を行う。

【０１４３】次に先行車および自車の走行状態の検出処
理Ｓ４と配光制御処理Ｓ５について図４７，図４８のフ
ローチャートを用いて説明する。

【０１４４】処理が開始されると先行車Ｃ２までの距離
の検出Ｓ４１を行う。次に自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２
の角度の検出Ｓ４２を行う。次に先行車Ｃ２の走行車線
の検出Ｓ４３を行い、先行車Ｃ２の走行車線と自車Ｃ１
の走行車線とが同じであればＳ４４ＹＥＳ、先行車Ｃ２
が停止しているか否かの検出Ｓ４７を行う。

【０１４５】先行車Ｃ２が停止している場合Ｓ４８Ｎ
Ｏ、図４８のＳ４９へと処理を移行し、先行車Ｃ２の駐
停車状態検出Ｓ４９を行い、先行車Ｃ２が駐車状態であ
ればＳ５０ＹＥＳ、ホットゾーン用の配光パターン１１
３１を右側へ移動する配光制御処理Ｓ５２を行う。先行
車Ｃ２が駐車状態でなければ、図３８から図１５のＳ１
へと処理を移行する。

【０１４６】先行車Ｃ２が停止していない場合Ｓ４８Ｙ
ＥＳ、先行車Ｃ２の走行車線が自車Ｃ１の走行車線と違
う場合Ｓ４８ＹＥＳ、図１５のＳ１へと処理を移行す
る。以後、第３実施例と同様であり説明を省略する。

【０１４７】先行車Ｃ２までの距離の検出Ｓ４１、自車
に対する先行車の角度の検出Ｓ４２については第１実施
例と、先行車Ｃ２の走行車線の検出Ｓ４３については第
２実施例と、先行車Ｃ２が停止しているか否かの検出Ｓ
４７については第４実施例と同様であり説明を省略す
る。

【０１４８】次に、先行車Ｃ２の駐車状態の検出Ｓ４９
について図４９のフローチャートを用いて説明する。

【０１４９】この方法では、道路インフラによる道路自
動車間、自車以外の他の車両から自動車相互間の情報伝
達手段によって自車Ｃ１の外部から情報を得、先行車Ｃ
２が駐車状態であるか、否かを判断している。

【０１５０】まず、道路インフラによる道路自動車間、
自車Ｃ１以外の他の車両から自動車相互間の情報伝達手
段によって発信される外部情報信号を自車Ｃ１が受信Ｓ
４９１する。受信した信号を演算手段３のコンピュータ
で解析することで、先行車Ｃ２のエンジンの始動状態信
号の検出Ｓ４９２を行う。検出された先行車Ｃ２のエン
ジンが始動状態でない場合Ｓ４９３ＹＥＳ、先行車Ｃ２
は駐車状態であると検出Ｓ４９４し、検出された先行車
Ｃ２のエンジンが始動状態である場合Ｓ４９３ＮＯ、先
行車Ｃ２は駐車状態でないと検出Ｓ４９５する。

【０１５１】次に、図４８のホットゾーンを構成する配
光パターン１１３１を右側へ移動する配光制御処理Ｓ５
２について説明をする。

【０１５２】まず、前記図４７の先行車Ｃ２までの距離
の検出処理Ｓ４１で検出された先行車Ｃ２までの距離を
Ｌとする。同じく自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度の
検出処理Ｓ４２で検出された自車Ｃ１に対する先行車Ｃ
２の車両中心の角度をθc とする。該角度θc は、先行
車Ｃ２の車両中心後端と自車の車両中心前端とを結ぶ線
が自車Ｃ１の車両中心線に対してなす角度である。先行
車Ｃ２の車幅ＨＣ２、ホットゾーン用の配光パターン１
１３１の光軸と先行車Ｃ２の最後尾の位置での配光パタ
ーン１１３１の縁との光軸直交方向での距離をＨ1131Ｌ
とする。先行車Ｃ２の最後尾の位置でホットゾーン用の
配光パターン１１３１の前記左側の縁がほぼ先行車Ｃ２
の右後端部に位置するように制御するためには、配光パ
ターン１１３１の光軸１１３１Ｃを先行車Ｃ２の最後尾
の位置で先行車Ｃ２の車両中心位置から

【数６】だけ右へ移動することになる。このときの配光パターン
１１３１の光軸１１３１Ｃと先行車Ｃ２の車両中心との
角度θh は

【数７】であらわされる。

【０１５３】よって、配光パターン１１３１の光軸１１
３１Ｃの回転移動量θは

【数８】となる。

【０１５４】従って、本実施例では、第１から第４実施
例の作用効果に加え、先行車Ｃ２が駐車状態である場合
に、ホットゾーン用の配光パターン１１３１を右方側へ
移動させることができ、駐車状態の先行車Ｃ２を避けて
その右側を通り抜ける場合に、必要な箇所の視認性を確
実に向上させることができる。

【０１５５】（第６実施例）本発明の第６実施例につい
て説明する。

【０１５６】基本的な構成、作用は第１、第３、第４、
第５実施例と同一であるため、図１〜図４９を参照し、
重複した説明は省略する。

【０１５７】本実施例の配光制御処理によってホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１は、図５０のようにな
る。

【０１５８】図５０は多車線（図は片側２車線で図示）
道路で自車Ｃ１の走行車線上に先行車Ｃ２が存在し、か
つ自車Ｃ１の走行車線の左側隣接車線にも先行車Ｃ３が
走行している状況で、自車Ｃ１の走行車線の左側隣接車
線の先行車Ｃ３が駐車している状況である。

【０１５９】本実施例では第３実施例、第４実施例、第
５実施例の処理に加えて、自車Ｃ１の走行車線の左側隣
接車線の先行車Ｃ３が駐車している場合は配光制御を行
い、同駐車していない場合は基本パターンの配光パター
ンのままにしている。

【０１６０】次に、先行車および自車の走行状態の検出
処理Ｓ４と配光制御処理Ｓ５について図５１のフローチ
ャートを用いて説明する。

【０１６１】処理の前半部分は、図３７若しくは図４３
若しくは図４７の処理と同様である。

【０１６２】を通じて処理が移行されてきた場合に
は、自車走行車線の左側隣接車線の先行車Ｃ３の検出Ｓ
４５を行う。自車走行車線の左側隣接車線に先行車Ｃ３
が検出された場合Ｓ４６ＹＥＳ、自車走行車線の左側隣
接車線の先行車Ｃ３の駐車状態の検出Ｓ４Ｂを行う。自
車走行車線の左側隣接車線の先行車Ｃ３が駐車状態であ
る場合Ｓ４ＣＹＥＳ、若しくは自車走行車線の左側隣接
車線に先行車Ｃ３が検出されなかった場合Ｓ４６ＮＯ、
自車走行車線状に検出された先行車Ｃ２までの距離と自
車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度とを演算手段３のコン
ピュータで解析することによって、ホットゾーン用のラ
ンプ１１３の制御量を算出し、ホットゾーンを構成する
配光パターン１１３１を左側へ移動する配光制御処理Ｓ
５１を行う。

【０１６３】自車走行車線の左側隣接車線の先行車Ｃ３
が駐車状態でない場合Ｓ４ＣＮＯ若しくはを通じて処
理が移行されてきた場合、以後の処理、制御を行わず図
１５のシステムの稼働判断Ｓ１に戻す。

【０１６４】ホットゾーンを構成する配光パターン１１
３１を左側へ移動する配光制御処理Ｓ５１については第
１実施例と、自車走行車線の左側隣接車線の先行車の検
出Ｓ４５については第３実施例と、自車走行車線の左側
隣接車線の先行車の駐車状態の検出Ｓ４Ｂについては第
５実施例の先行車の駐車状態の検出Ｓ４９とそれぞれ同
様であり、説明を省略する。

【０１６５】従って、本実施例では、第１から第５実施
例と同様の作用効果をそうするほか、自車走行車線の前
方に先行車Ｃ２が存在し、その左側隣接車線に存在する
先行車Ｃ３が駐車状態である場合に、ホットゾーン用の
配光パターン１１３１を左方側へ移動することができ、
左側隣接車線の駐車中の先行車Ｃ３があっても、自車Ｃ
１前方の走行中の先行車Ｃ２の左側の視認性向上を確実
に図ることができる。

【０１６６】（第７実施例）本発明の第７の実施例につ
いて説明する。

【０１６７】基本的な構成、作用は第１実施例と同一で
あるため、図１〜図２１を参照し、重複した説明は省略
する。

【０１６８】本実施例の配光制御処理によってホットゾ
ーン用の配光パターン１１３１は、図５２のようにな
る。

【０１６９】図５２は、自車Ｃ１の走行車線上に先行車
Ｃ２が存在し、かつ自車Ｃ１が走行車Ｃ２を追い越そう
としている状況である。

【０１７０】本実施例では第１実施例に加えて、自車Ｃ
１の右側方向指示器が動作している場合と自車Ｃ１の右
側方向指示器が動作していない場合によって配光制御方
法を変えている。

【０１７１】次に、先行車および自車の走行状態の検出
処理Ｓ４と配光処理Ｓ５について図５３のフローチャー
トを用いて説明する。

【０１７２】処理が開始されると先行車Ｃ２までの距離
の検出Ｓ４１を行う。次に自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２
の角度の検出Ｓ４２を行う。次に自車Ｃ１の右側方向指
示器の動作状況の検出Ｓ４Ｄを行い、自車Ｃ１の右側方
向指示器が動作していなければＳ４ＮＯ、検出された先
行車Ｃ２までの距離と自車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角
度を演算手段２のコンピュータで解析することによっ
て、ホットゾーン用のランプ１１３の制御量を算出し、
ホットゾーンを構成する配光パターン１１３１を左側へ
移動する配光制御処理Ｓ５１を行い、図１５のシステム
の稼働判断Ｓ１に戻す。

【０１７３】自車Ｃ１の右側方向指示器が動作していれ
ばＳ４ＥＹＥＳ、検出された先行車Ｃ２までの距離と自
車Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度を演算手段３のコンピ
ュータで解析することによって、ホットゾーン用のラン
プ１１３の制御量を算出し、ホットゾーンを構成する配
光パターン１１３１を右側へ移動する配光制御処理Ｓ５
２を行い、図１５のシステムの稼働判断Ｓ１に戻す。

【０１７４】先行車Ｃ２までの距離の検出Ｓ４１、自車
Ｃ１に対する先行車Ｃ２の角度の検出Ｓ４２、ホットゾ
ーンを構成する配光パターン１１３１を左側へ移動する
配光制御処理Ｓ５１については第１実施例と、ホットゾ
ーンを構成する配光パターン１１３１を右側へ移動する
配光制御処理Ｓ５２については第５実施例と同様であり
説明を省略する。

【０１７５】従って、本実施例では、第１実施例と同様
な作用効果を奏する他、自車Ｃ１の右側の方向指示器が
作動した場合に、ホットゾーン用の配光パターン１１３
１を右方側へ移動することができ、先行車Ｃ２の右側を
通り抜けるときや、先行車Ｃ２を追い越すとき、必要な
箇所の視認性を確実に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る機能ブロック図であ
る。

【図２】本発明の第１実施例に係る自動車の斜視図であ
る。

【図３】本発明の第１実施例に係る車両用前照灯の拡大
正面図である。

【図４】本発明の第１実施例に係る配光パターンの１つ
を示す正面図である。

【図５】本発明の第１実施例に係る配光パターンの１つ
を示す平面図である。

【図６】本発明の第１実施例に係る配光制御ランプの１
つを示す平面方向の断面図である。

【図７】本発明の第１実施例に係る配光制御ランプの１
つを示す側面方向の断面図である。

【図８】配光制御ランプの作動状態を示す平面図であ
る。

【図９】配光制御ランプの作動状態を示す側方から見た
断面図である。

【図１０】ホットゾーン用ランプが独立に左右に動いた
状況を示すもので、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、
（ｃ）はホットゾーン用ランプを示す正面図である。

【図１１】カットライン用ランプが独立に左右に動いた
状況を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）
はランプの正面図である。

【図１２】周辺光用ランプが独立に左右に動いた状況を
示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）はラン
プの拡大正面図である。

【図１３】第１実施例のシステム作動時の状況を示す平
面図である。

【図１４】第１実施例のシステム作動時の状況を前方車
両に関して示す正面図である。

【図１５】第１実施例に係り、システム全体の処理を示
すフローチャートである。

【図１６】システム稼働判断のフローチャートである。

【図１７】先行車検出に関するフローチャートである。

【図１８】配光制御の可・不可判断のフローチャートで
ある。

【図１９】先行車検出処理のフローチャートである。

【図２０】レーザーレーダ装置によって先行車を検出す
るフローチャートである。

【図２１】外部から情報を得ることによって先行車を検
出するフローチャートである。

【図２２】先行車及び自車の走行状態の検出処理と配光
制御処理についてのフローチャートである。

【図２３】先行車までの距離の検出についての詳細処理
のフローチャートである。

【図２４】レーザーレーダ装置によって先行車までの距
離を検出するフローチャートである。

【図２５】外部から情報を得ることによって先行車まで
の距離を検出するフローチャートである。

【図２６】カメラから取り込まれた画像を画像処理して
自車に対する先行車の角度を検出するフローチャートで
ある。

【図２７】レーザーレーダ装置によって自車に対する先
行車の角度を検出するフローチャートである。

【図２８】外部から情報を得ることによって自車に対す
る先行車の角度を検出するフローチャートである。

【図２９】ホットゾーンを構成する配光パターンを左側
へ移動させた状態を示す平面図である。

【図３０】本発明の第２実施例に係り、カーブ路を走行
する場合の配光状態を示す平面図である。

【図３１】先行車が自車の走行車線の左側を走行してい
る状況の配光を示す平面図である。

【図３２】先行車及び自車の走行状態の検出処理と配光
制御処理についてのフローチャートである。

【図３３】先行車の走行車線の検出についてのフローチ
ャートである。

【図３４】予測される先行車の位置と実際の先行車の位
置とによって先行車の走行車線を検出するフローチャー
トである。

【図３５】外部から情報を得ることによって先行車の走
行車線を検出するフローチャートである。

【図３６】第３実施例に係り、システム配光状態を示す
平面図である。

【図３７】先行車及び自車の走行状態の検出処理に関す
るフローチャートである。

【図３８】配光制御処理についてのフローチャートであ
る。

【図３９】自車走行車線の左側隣接車線の先行車の検出
に関するフローチャートである。

【図４０】自車走行車線の左側隣接車線の先行車を検出
するフローチャートである。

【図４１】自車走行車線の左側隣接車線の先行車を検出
するフローチャートである。

【図４２】第４実施例に係り、配光状態を示す平面図で
ある。

【図４３】先行車及び自車の走行状態の検出処理に関す
るフローチャートである。

【図４４】先行車が停止しているか否かを検出するフロ
ーチャートである。

【図４５】外部から情報を得ることによって先行車が停
止しているか否かを判断するフローチャートである。

【図４６】第５実施例に係り、配光パターンを示す平面
図である。

【図４７】先行車及び自車の走行状態の検出処理を示す
フローチャートである。

【図４８】配光制御処理についてのフローチャートであ
る。

【図４９】先行車の駐車状態の検出を示すフローチャー
トである。

【図５０】第６実施例に係り、配光パターンを示す平面
図である。

【図５１】配光処理についてのフローチャートである。

【図５２】第７実施例に係り、配光パターンを示す平面
図である。

【図５３】先行車及び自車の走行状態の検出処理と配光
制御についてのフローチャートである。

【符号の説明】

１配光部３駆動手段５先行車検出手段７先行車および自車の走行状態検出手段９演算手段１１制御手段１３前照灯１１３配光制御ランプ（第一の配光部）１１４配光制御ランプ（第二の配光部）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】それぞれ部分的な配光パターンを出力す
ると共に、該部分的な配光パターンを組み合わせて集合
配光パターンを形成し、且つ少なくとも一つが可動の複
数の配光部を有する前照灯と、前記可動の配光部を駆動して前記配光パターンを変更す
る駆動手段と、自車の前方を走行する先行車の存在を検出する先行車検
出手段と、前記自車又は先行車の少なくとも一方の走行状態を検出
する走行状態検出手段と、前記先行車検出手段及び走行状態検出手段の検出結果に
基いて前記駆動手段の駆動量を演算する演算手段と、該演算手段の演算結果に基づいて前記駆動手段へ駆動信
号を出力する制御手段とを備え、前記複数の配光部は、前記前照灯の光軸を含む水平ライ
ンより下側に存在する明るいエリアであるホットゾーン
用の第一の配光部と、ホットゾーンを囲む周辺光用の第
二の配光部とから少なくともなり、且つ前記第一の配光
部が左右方向へ可動に構成されたことを特徴とする車両
用照明装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用照明装置であっ
て、前記走行状態検出手段は、自車から先行車までの距離
と、自車進行方向に対する先行車の角度を検出し、前記演算手段は、前記走行状態検出手段によって検出さ
れた前記距離、及び角度によって前記駆動量を演算し、前記制御手段は、前記演算結果に基づき前記第一の配光
部を自車走行車線側の路肩方向へ移動するように前記駆
動手段へ駆動信号を出力することを特徴とする車両用照
明装置。
【請求項３】請求項１記載の車両用照明装置であっ
て、前記走行状態検出手段は、自車から先行車までの距離
と、自車進行方向に対する先行車の角度と、自車及び先
行車の走行車線とを検出し、前記演算手段は、前記走行状態検出手段によって検出さ
れた前記距離、及び角度によって前記駆動量を演算し、前記制御手段は、先行車の車線が自車の走行車線と同じ
場合は、前記演算結果に基づき前記第一の配光部を自車
走行車線側の路肩方向へ移動するように前記駆動手段を
駆動することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項４】請求項１記載の車両用照明装置であっ
て、前記走行状態検出手段は、自車から先行車までの距離
と、自車進行方向に対する先行車の角度と、自車及び先
行車の走行車線とを検出し、前記先行車検出手段は、先行車の走行車線が自車の走行
車線と同じ場合は自車走行車線の自車走行車線側の路肩
方向隣接車線の先行車を検出し、前記演算手段は、前記走行状態検出手段によって検出さ
れた前記距離、及び角度によって前記駆動量を演算し、前記制御手段は、自車走行車線の自車走行車線側の路肩
方向隣接車線に先行車が存在しなかった場合に、前記演
算結果に基づき前記第一の配光部を自車走行車線側の路
肩方向へ移動するように前記駆動手段へ駆動信号を出力
することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項５】請求項２〜４のいずれかに記載の配光制
御システムであって、前記走行状態検出手段は、先行車が停止しているかどう
かを検出し、前記制御手段は、先行車が停止していない場合に、前記
演算手段の演算結果に基づき前記第一の配光部を自車走
行車線側の路肩方向へ移動するように前記駆動手段へ駆
動信号を出力することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項６】請求項５記載の車両用照明装置であっ
て、前記走行状態検出手段は、先行車が停止していることを
検出した場合に、該先行車が停車しているかどうかを検
出し、前記制御手段は、先行車が停車している場合に、前記演
算手段の演算結果に基づき前記第一の配光部を前記先行
車よりも対向車線側へ移動するように前記駆動手段を駆
動することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項７】請求項４〜６のいずれかに記載の車両用
照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車走行車線の自車走行車線
側の路肩方向隣接車線に先行車が存在する場合に、該先
行車が停車しているかどうかを検出し、前記制御手段は、該先行車が停車している場合に、前記
演算結果に基づき前記第一の配光部を自車走行車線側の
路肩方向へ移動するように前記駆動手段を駆動すること
を特徴とする車両用照明装置。
【請求項８】請求項２〜７のいずれかに記載の車両用
照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車の方向指示器の動作状況
を検出し、前記制御手段は、自車の方向指示器が対向車線側へ作動
された場合に、前記演算結果に基づき前記第一の配光部
を前記先行車よりも対向車線側へ移動するように前記駆
動手段へ駆動信号を出力することを特徴とする車両用照
明装置。
【請求項９】請求項１〜８のいずれかに記載の車両用
照明装置であって、前記先行車検出手段は、自車に備えられたカメラで取り
込んだ前方の道路画像を画像処理することによって先行
車を検出するか、自車前方をレーザーやミリ波によって
センシングするレーダ装置によって先行車を検出する
か、道路インフラもしくは自車以外の車両から得られる
情報から先行車を検出するかのいずれか又はこれらの組
み合わせであることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１０】請求項９記載の車両用照明装置であっ
て、前記走行状態検出手段は、自車に備えられたカメラで取
り込んだ前方の道路画像を画像処理することによって先
行車までの距離を計測するか、車両前方をレーザーやミ
リ波によってセンシングするレーダ装置によって先行車
までの距離を計測するか、道路インフラもしくは自車以
外の車両から得られる情報から先行車までの距離を計測
するかのいずれか又はこれらの組み合わせであることを
特徴とする車両用照明装置。
【請求項１１】請求項１０記載の車両用照明装置であ
って、前記走行状態検出手段は、自車に備えられたカメラで取
り込んだ前方の道路画像を画像処理することによって自
車に対する先行車の角度を計測するか、自車前方をレー
ザーやミリ波によってセンシングするレーダ装置によっ
て自車進行方向に対する先行車の角度を計測するか、道
路インフラもしくは自車以外の車両から得られる情報か
ら自車進行方向に対する先行車の角度を計測するかのい
ずれか又はこれらの組み合わせであることを特徴とする
車両用照明装置。
【請求項１２】請求項３〜８のいずれかに記載の車両
用照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車に備えられたカメラから
取り込んだ前方の道路画像を画像処理することによって
先行車の走行車線を検出するか、自車の車速と自車の蛇
角と先行車までの距離と自車進行方向に対する先行車の
角度とによって先行車の走行車線を検出するか、道路イ
ンフラもしくは自車以外の車両から得られる情報から先
行車の走行車線を検出するかのいずれか又はこれらの組
み合わせであることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１３】請求項１２記載の車両用照明装置であ
って、前記走行状態検出手段は、検出された自車の車速と自車
の蛇角とから自車の走行経路の曲率半径を求め、該曲率
半径と検出された先行車までの距離とから自車と同一車
線を走行していたと仮定したときの自車進行方向に対す
る先行車の角度を算出し、該角度と検出した自車進行方
向に対する先行車の角度とを比較し、該比較により両角
度が略等しい場合に、先行車の走行車線と自車の走行車
線とが同じと判断することを特徴とする車両用照明装
置。
【請求項１４】請求項４〜１３のいずれかに記載の車
両用照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車に備えられたカメラから
取り込んだ前方の道路画像を画像処理することによって
自車走行車線の自車走行車線側の路肩方向隣接車線に先
行車を検出するか、車両前方をレーザーやミリ波によっ
てセンシングするレーダ装置によって自車走行車線の自
車走行車線側の路肩方向隣接車線に先行車を検出する
か、道路インフラもしくは自車以外の車両から得られる
情報から自車走行車線の自車走行車線側の路肩方向隣接
車線に先行車を検出するかのいずれか又はこれらの組み
合わせであることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１５】請求項５〜１４のいずれかに記載の車
両用照明装置であって、前記走行状態検出手段は、自車と先行車との相対速度を
検出して自車の車速と略等しければ先行車は停止状態で
あると判断するか、道路インフラもしくは自車以外の車
両から得られる情報から先行車の車速を検出して、先行
車の車速が略０であれば先行車は停止していると判断す
るかのいずれか又はこれらの組み合わせであることを特
徴とする車両用照明装置。
【請求項１６】請求項６〜１５のいずれかに記載の車
両用照明装置であって、前記走行状態検出手段は、道路インフラもしくは自車以
外の車両から得られる情報から先行車および自車走行車
線側の路肩方向隣接車線に存在する先行車が停車してい
るかどうかを検出することを特徴とする車両用照明装
置。