WO2010136410A1 - Procede de reglage de projecteurs pour vehicule automobile - Google Patents

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WO2010136410A1
WO2010136410A1 PCT/EP2010/057074 EP2010057074W WO2010136410A1 WO 2010136410 A1 WO2010136410 A1 WO 2010136410A1 EP 2010057074 W EP2010057074 W EP 2010057074W WO 2010136410 A1 WO2010136410 A1 WO 2010136410A1
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WO
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angle
lateral
vehicle
target vehicle
projector
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/057074
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English (en)
Inventor
Jonathan Blandin
Julien Moizard
Grégoire Sadoux
Original Assignee
Valeo Vision
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Publication date
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Priority to EP10723979A priority patent/EP2435276A1/fr
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Priority to US13/299,619 priority patent/US8738236B2/en

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    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a motor vehicle headlamp setting method, comprising a step of calculating a projector angle.
  • a known state of the art of motor vehicle headlamp setting method comprises a step of calculating a projector angle in the case where the vehicle approaches a turn which allows to obtain the trajectory of the vehicle .
  • the method comprises a step of mechanically rotating an optical module implanted in the headlight so as to laterally offset the cut-off of the beams of the headlamps in order to illuminate the trajectory followed by the vehicle and thus the bend approached.
  • Dynamic Bending Light a dynamic adjustment of projectors
  • another method of adjusting the projectors comprises a step of concealing the beam of the projectors of the motor vehicle with a cache moving substantially vertically (or in rotation) so as to shift vertically the cutoff of said beam to optimize the illumination of the road.
  • progressive type called “Progressive Beam”
  • the projectors are used in this case with an increased range of beams. With this progressive lighting, it increases the visibility of the driver of the vehicle.
  • another adjustment method includes a step of using the projectors with increased beam reach when the projectors are po- fitted in "bad weather” code (to better illuminate the road) or when the headlamps are positioned in "highway” code (to illuminate further). There is talk of using the beams in AFS (Adaptive Front Lighting System) mode with increased range.
  • AFS Adaptive Front Lighting System
  • a disadvantage of this state of the art is that the driver of the target vehicle may find himself bothered by the increased range beam of the motor vehicle in question and be dazzled when he is in a bend which is about to be tackled. by said motor vehicle, and in particular in a right turn.
  • patent application US 200/106886 describes a device for controlling the angle of a vehicle headlamp according to the curvature of the road, in order to avoid the blindness of the driver of a vehicle cross.
  • the object of the present invention is a method for adjusting motor vehicle headlamps, comprising a step of calculating a headlamp angle, which makes it possible to solve the glare problem of the target vehicles, particularly in the right turns when the beams of the headlamps of the headlamps motor vehicle considered are progressive type.
  • this object is achieved by a method of adjusting projectors for a motor vehicle, comprising a step of calculating a projector angle, characterized in that it further comprises the steps of:
  • the angular offset which takes into account the lateral position of the target vehicle relative to the motor vehicle considered will allow to adjust more precisely the headlamps of the motor vehicle concerned and sufficiently offset the cut-off of the headlamp beam so that it does not dazzle the target vehicle when it is in a right turn.
  • the angular offset left will also allow optimization of the lighting of the road on which the vehicle is rolling and thus an improvement in the visibility of the driver of the vehicle in question.
  • the adjustment method may further comprise one or more additional characteristics among the following:
  • the lateral position of the target vehicle is calculated according to a lateral angle of position and a distance from the target vehicle with respect to said motor vehicle. It is a simple calculation to implement.
  • the adjustment method further comprises an additional step of defining the lateral angle of position in a camera mark according to a target light source positioned at one end of the target vehicle, the end corresponding to a type of traffic. This makes it possible to calculate the right-most angle to avoid dazzling the tracked and crossed vehicles.
  • the calculation of the lateral angular offset is performed with respect to said lateral position of the target vehicle and with respect to the projector angle. This makes it possible not to apply angular offset when the steering wheel of the vehicle is sufficiently rotated so that it does not dazzle a target vehicle or that it already lights the road sufficiently.
  • the adjustment method further comprises an additional step of applying a camera-vehicle mark change to the lateral position angle. This makes it possible to calculate the correct lateral angle of position with respect to the projectors of the motor vehicle considered in order to position the projectors so as not to dazzle a target vehicle.
  • the adjustment method further comprises an additional step of defining the lateral position angle as being the lateral position angle having the smallest value between two lateral position angles defined in two projector markings resulting from the change of camera reference mark. projector. This makes it possible to obtain a more accurate angular offset with respect to the target vehicle and thus to optimize the illumination.
  • the method further comprises an initial step of checking whether the headlamps of the motor vehicle are in use a beam mode in increased range. This avoids performing all steps of the process if the projectors are used as standard. Indeed, in this case, there is no risk of dazzling a driver of a target vehicle.
  • a motor vehicle headlamp setting device comprising a set of control units comprising at least one control unit, said assembly being able to calculate a projector angle, characterized in that that said set is furthermore capable of:
  • control unit able to adjust the projectors according to the projector angle and lateral angular offset.
  • the adjusting device may furthermore comprise one or more additional characteristics among the following:
  • Said set of control units is furthermore capable of calculating the lateral position of the target vehicle according to a lateral angle of position and a distance of the target vehicle with respect to said motor vehicle.
  • Said set of control units is further able to define the lateral angle of position in a camera mark according to a target light source positioned at one end of the target vehicle, the end corresponding to a type of traffic.
  • Said set of control units is furthermore capable of performing the calculation of the lateral angular offset with respect to said lateral position of the target vehicle and with respect to the projector angle.
  • Said set of control units is furthermore capable of applying a change of camera-vehicle mark to the lateral angle of position.
  • Said set of control units is furthermore capable of defining the lateral position angle as being the lateral position angle having the lowest value between two lateral position angles defined in two projector markers resulting from the change of camera mark. -projector.
  • Said set of control units is furthermore capable of checking whether the projectors of the motor vehicle are in a mode of use of beam in increased range.
  • a third subject of the invention relates to a computer program product comprising one or more instruction sequences executable by an information processing unit, the execution of said instruction sequences enabling implementation of the method. according to any one of the preceding claims.
  • the subject of the invention is also a method for adjusting projectors (PJ) for a motor vehicle (V), comprising a step of calculating a projector angle (DBL) determined according to the trajectory of the vehicle, for example according to a driving angle and / or navigation data such as GPS data, characterized in that it further comprises the steps of: - Detecting a target vehicle (VC);
  • OFFST lateral angular offset
  • POS lateral position
  • VC target vehicle
  • DBL projector angle
  • OFFST lateral angle offset
  • FIG. 1 is a flowchart of a non-limiting embodiment of the adjustment method according to the invention
  • FIG. 2 is a representative curve of a projector angle with respect to a steering wheel angle used by the method of FIG. 1;
  • FIG. 3 is an estimation curve of a distance of a target vehicle from a motor vehicle, used by the method of FIG. 1;
  • FIG. 4 is a diagram of a motor vehicle showing a camera angle used by the adjustment method of FIG. 1;
  • FIG. 5 represents an image acquired by a camera of the motor vehicle, the image being used by the adjustment method of FIG. 1;
  • Figs. 6a, 6b and 6c are Figs. explanatory of a determination of a lateral position angle made by the adjustment method of FIG. 1;
  • Figs. 6c, 7 and 8 are Figs. explanatory of a change of camera-projector memory used by the control method of FIG. 1;
  • FIG. 9a illustrates a curve representative of a lateral angular offset with respect to a lateral position angle used by the adjustment method of FIG. 1, in the case of a right turn;
  • FIG. 9b illustrates a curve representative of a lateral angular offset with respect to a lateral position angle used by the adjustment method of FIG. 1, in the case of a left turn;
  • FIG. 10 illustrates the effects of a progressive-type beam of projectors of a motor vehicle on a crossed target vehicle when the motor vehicle is about to approach a right turn, according to a method of adjusting the prior art
  • FIG. 11 illustrates the effects of a progressive type beam of projectors of a motor vehicle on a target vehicle followed when the motor vehicle is about to enter a right turn, according to a prior art adjustment method
  • FIG. 12 illustrates the effects of a progressive-type beam of headlamps of a motor vehicle on a crossed target vehicle when the motor vehicle is about to enter a right turn, as the adjustment method of FIG. 1;
  • FIG. 13 illustrates the effects of a progressive beam of projectors of a motor vehicle on a target vehicle followed when the motor vehicle is about to approach a right turn, according to the adjustment method of FIG. 1;
  • FIG. 14 illustrates the effects of a progressive-type beam of projectors of a motor vehicle on a crossed target vehicle when the motor vehicle is about to approach a left turn, according to a prior art adjustment method;
  • FIG. 15 illustrates the effects of a progressive-type beam of projectors of a motor vehicle on a target vehicle followed when the motor vehicle is about to approach a left turn, according to a method of adjusting the art previous;
  • FIG. 16 illustrates the effects of a progressive type beam of projectors of a motor vehicle on a crossed target vehicle when the motor vehicle is about to approach a left turn, according to the adjustment method of FIG. 1;
  • FIG. 17 illustrates the effects of a progressive beam of projectors of a motor vehicle on a target vehicle followed when the motor vehicle is about to approach a left turn, according to the adjustment method of FIG. 1;
  • FIG. 18 is a functional block diagram of a non-limiting embodiment of an architecture of a device for adjusting the implementation of the method of FIG. 1.
  • a projector is capable of emitting a light beam FX which will be named in the following description beam.
  • motor vehicle we mean any type of motorized vehicle.
  • the adjustment method comprises the following steps as illustrated in FIG. 1: - Calculate a DBL projector angle (step CALC_DBL (STA));
  • step DETECT_VC - Detect a VC target vehicle
  • step CALC_OFFST (POS) Calculating a lateral angular offset OFFST relative to said lateral POS position of the target vehicle VC (step CALC_OFFST (POS);
  • step CONTRL_PJ (DBL, OFFST)
  • a VC target vehicle is a cross vehicle (which is on the opposite track to that of the motor vehicle V) or tracked (which is on the same track as that of the motor vehicle V considered).
  • the lateral position POS of the target vehicle VC is calculated as a function of a lateral angle of position ALP and a distance D of the target vehicle VC with respect to said motor vehicle V.
  • the adjustment method further includes an additional step of applying a camera-to-vehicle mark change to the ALP position side angle (step MOD_COORD (ALP)).
  • step MOD_COORD ALP
  • the adjustment method also comprises an initial step of checking whether the projectors PJ of the motor vehicle V are in a mode of use of beam FX in increased range (step VERIF_PJ (FX) illustrated on the Fig. 1).
  • the method comprises these additional steps.
  • an initial step 0 it is checked whether the projectors PJ of the motor vehicle V are in a mode of use of beam FX in increased range.
  • the term "increased range” means either that the beams of the projectors are used in progressive mode, or that they are in AFS mode with increased range (for example in the bad weather code position or in the highway code position).
  • the FX beams of the PJ projectors are used with increased range compared to a standard scope defined by the PJ projectors regulations.
  • the dipped beam have an increased range. In this case, the following steps of the adjustment method described below can be performed.
  • the PJ projectors when they are in code position, in a non-limiting embodiment, they are used in standard mode up to about a target vehicle distance D of 80-100 meters and are used in enhanced range mode from about 100 meters and beyond. Note that in road position, that is to say when no vehicle is detected (see step 2), the beam of a projector has no cut.
  • this initial step may not be carried out and in another embodiment, it is thus possible to perform the steps described above regardless of the range of beams PJ projectors.
  • the following steps will be performed when the PJ projectors are in any code position, namely standard code, highway code, bad weather code, with or without increased range.
  • a DBL projector angle is calculated.
  • the calculation of the DBL projector angle is made according to an angle at the steering wheel AV.
  • the angle at the steering wheel AV represents the direction of the wheels of the motor vehicle V with respect to the trajectory of said motor vehicle.
  • This steering angle is given in a standard way by an angular sensor in the motor vehicle.
  • the DBL angle projector represents the angle that is necessary to apply to the PJ projectors of the motor vehicle V to rotate them so as to illuminate the trajectory followed by the motor vehicle V.
  • the projector angle DBL is calculated from the steering wheel angle AV empirically. In a non-limiting example, it starts from a reference curve which is calculated according to the radius of curvature of the turns (directly related to the angle of the steering wheel AV) so that the beam of light PJ projectors target the direction of the vehicle.
  • the curve is then optimized (by adjusting the coefficients a, b, c, d and e) by vehicle running tests in order to improve the comfort of the vehicle. conduct.
  • the following empirical values for the optimized curve are thus obtained in a non-limiting example, illustrated in FIG. 2:
  • a target vehicle VC is detected.
  • the detection is carried out by means of a CAM camera and according to a recognition of lamps such as the PJ projectors or the rear lights F of a target vehicle VC.
  • a lateral position POS of the target vehicle VC is calculated with respect to said motor vehicle V.
  • the POS lateral position of the target vehicle VC is calculated according to a lateral angle of position ALP and a distance D of the target vehicle VC with respect to said automotive vehicle V.
  • the distance D of the target vehicle VC it is calculated according to a method that uses an image I acquired by a CAM camera of the motor vehicle V (sub-step CALC_D illustrated in FIG. 1).
  • this method in a first step, the distance in pixels between two projectors PJ of a target vehicle VC is estimated according to the curve illustrated in FIG. 3. On the abscissa is represented the distance in pixels Dpix between the two projectors PJ, and on the ordinate the estimated distance D of the target vehicle VC with respect to the motor vehicle V.
  • a Kalmann filter is applied in order to smooth the values of the distances obtained on a sequence of images.
  • the lateral angle of position ALP defines an angular position of the target vehicles VC in a determined reference frame COORD of the motor vehicle V.
  • this angle ALP is determined by means of a CAM camera.
  • the determined reference point COORD of the motor vehicle V is therefore a camera reference COORD_CAM.
  • a motor vehicle V is located on a two-lane road R LA.
  • This motor vehicle comprises a CAM camera angle of opening ⁇ 40 ° in a non-limiting example.
  • FIG. 5 is an image I acquired by the CAM camera of the motor vehicle V.
  • the opening angle ⁇ of the camera is represented by the entire width of the image in pixels Pix.
  • the lateral angle of position ALP is represented here in the reference camera COORD_CAM by the reference ⁇ .
  • the lateral angle of position ⁇ is determined by the distance separating an axis YM ordinate passing through the center of the image I and a relative axis YC to a vehicle lamp VC target that we do not want to dazzle.
  • the relative axis YC is defined in the image on the left border of the left projector PJ of said crossed vehicle VC.
  • the lateral angle of position ⁇ is defined with respect to the left border of the left projector of said crossed vehicle VC. This makes it possible to position the cutoff of the beam of a headlight to the left of the head of the driver of the crossed vehicle to avoid dazzling it, or to the right in FIG. 5.
  • the target vehicle VC is a vehicle followed (thus being on the same track as the motor vehicle considered V)
  • the relative axis YC is defined in the image on the right border of the right rear light F of said target vehicle VC.
  • the lateral angle of position ⁇ is defined with respect to the right border of the rear light of said vehicle followed VC. This makes it possible to position the cutoff of the beam of a searchlight to the right of the driver's head of the vehicle followed to avoid dazzling him.
  • the relative axis YC is defined in the image on the right border of the right rear light F of said target vehicle VC.
  • the lateral angle of position ⁇ is defined with respect to the right border of the rear light of said vehicle followed VC.
  • the lateral angle of position ALP is defined in a camera coordinate system X1Y1 as a function of a target light source PJ, F positioned at one end of the target vehicle VC, end corresponding to a type of traffic (right or left) (sub-step CALC_ALP illustrated in Fig. 1).
  • the light source will be positioned at the right end for traffic on the right (such as traffic in France) and on the left end for traffic on the left (such as traffic in England, Japan or in Australia)
  • a camera-to-projector mark change is applied to the lateral angle of position ALP. This makes it possible to calculate the correct lateral angles of position ALP which will be used to adjust the projectors PJ of the motor vehicle V thereafter.
  • the change of reference is thus carried out between a camera reference COORD_CAM and two projector markers COORD_PJ.
  • the change of reference camera-projector uses two projector marks associated with the projectors of the vehicle in question V. This gives two lateral angles of position.
  • FIG. 6c are illustrated a motor vehicle V and two target vehicles, one of which is a cross vehicle VC1 and the other a vehicle followed VC2 in a non-limiting example of traffic on the right.
  • the camera mark X1Y1 is defined by an X axis X1 passing through the center of the CAM camera and an ordinate axis Y1 passing through the camera CAM.
  • the position angle ALP in this camera mark X1Y1 is defined relative to the extreme light source on the side of the traffic, that is to say the far right source of the vehicle VC2. In the example of FIG. 6c, this corresponds to the right rear light F R of the target vehicle VC2. As can be seen in FIG. 6c, it is referenced ⁇ . The change of camera-projector mark is thus made with respect to the right rear light F R vehicle followed VC2.
  • a projector mark COORD_PJ is associated with each projector PJ of the motor vehicle V.
  • a first projector mark X2 R Y2 R is associated with the right projector PJ R of the motor vehicle V
  • a second projector mark X2 L Y2 L is associated with the left-hand projector PJ L of the motor vehicle V.
  • the first projector mark X2 R Y2 R is defined by an abscissa axis X2 R and an ordinate Y2 R axis passing through the center of the right projector PJ R materialized by the light source.
  • the second projector mark X2 L Y2 L is defined by an abscissa axis X2 L and by an ordinate axis Y2 L passing through the center of the left projector PJL materialized by the light source.
  • the lateral position angle ALP in the first projector mark X2 R Y2 R is defined with respect to the abscissa axis X2 R and with respect to the right rear light of the vehicle followed VC2. As can be seen in FIG. 6c, it is referenced ⁇ R.
  • the lateral angle of position ALP in the second marker X2 L projector Y2 L is defined with respect to the abscissa axis X2 L and relative to the right rear light of the vehicle followed VC2. As can be seen in FIG. 6c it is referenced ⁇ L.
  • the following data are known: the distance D2 to the detected target vehicle VC2 in the camera coordinate system X1Y1; the lateral angle of position ⁇ , in the camera coordinate system XlYl; the distance camera projector DCAMPJ; and the distance between the projectors Dp JP j
  • A a point located at the camera CAM
  • the following data are known: the distance D2 to the detected target vehicle VC2 in the camera coordinate system X1Y1; the lateral angle of position ⁇ , in the camera coordinate system XlYl; the distance camera projector DCAMPJ; and the distance between the projectors D PJPJ
  • A a point located at the CAM camera
  • the lateral angle of position CC R in the right projector mark X2 R Y2 R is equal to:
  • a lateral offset OFFST is calculated with respect to said POS lateral position of the target vehicle VC.
  • the calculation of the OFFST angular offset is performed with respect to said POS lateral position of the target vehicle VC and at the DBL projector angle, and in particular with respect to:
  • OFFST is calculated with respect to said POS lateral position empirically.
  • the glare will be more or less noticeable and therefore annoying.
  • Each curve C4, C3, C2, C1 thus makes it possible to determine the lateral angular offset OFFST for the target vehicle distances D of 300 meters, 250 meters, 200 meters and 100 meters, respectively.
  • the PJ projectors are adjusted according to the projector angle DBL and the lateral offset offset OFFST.
  • the lateral offset offset OFFST is added to the projector angle DBL. This makes it possible to adjust the PJ projectors of the motor vehicle considered V according to a global offset taking into account not only the curve of the turn that will be approached by the motor vehicle V (via the DBL offset projector), but also the lateral position of the target vehicle VC in the turn (via lateral offset OFFST).
  • the lateral offset offset OFFST is added takes into account the displacement limit of the movable part of the projectors (namely the mechanical module comprising the lens of a projector).
  • the method described makes it possible to adjust the headlamps PJ of a motor vehicle V so as to:
  • the PJ projectors are in a mode of use of beams in increased range (in progressive mode or in AFS mode).
  • Figs. 10 and 11 illustrate situations of the state of the prior art, respectively when the target vehicle VC is a cross vehicle or followed in the case of a right turn.
  • the FX beam is troublesome for the driver of the target vehicle VC.
  • the cutoff of the FX beams is at the axis AX1 shown in Figs. 10 and 11.
  • Figs. 12 and 13 illustrate a situation where the adjustment method according to the invention is implemented, respectively when the target vehicle VC is a cross vehicle or followed in the case of a right turn.
  • the FX beam is no longer troublesome for the driver of the target vehicle VC.
  • the cutoff of the FX beams is at the axis AX2 shown in Figs. 12 and 13.
  • Figs. 14 and 15 illustrate situations of the state of the prior art, respectively when the target vehicle VC is a cross vehicle or followed in the case of a left turn.
  • the FX beam is not a problem for the driver of the target vehicle VC.
  • the cutoff of the FX beams is at the axis AX1 shown in Figs. 14 and 15.
  • Figs. 16 and 17 illustrate a situation where the adjustment method according to the invention is implemented, respectively when the target vehicle VC is a cross vehicle or followed in the case of a left turn.
  • the FX beam is still not annoying for the driver of the target vehicle VC.
  • the lighting is optimized because the FX beam illuminates the road better than in the previous cases.
  • the cutoff of the FX beams is at the axis AX2 shown in Figs. 16 and 17.
  • the method of the invention is implemented by a device PJ for adjusting the searchlights PJ for a motor vehicle V (shown in FIG.
  • Fig.18 in a non-limiting embodiment, comprising a set of UCS control units comprising at least one control unit UC, said set being able to calculate a DBL projector angle,
  • This device DISP is integrated in the motor vehicle V.
  • said set of UCS control units is furthermore capable of:
  • a control unit UC may be included in the CAM camera, in an adjustment unit ACT, in the PJ projectors, in a vehicle lighting function control computer or in a computer. ECU vehicle.
  • said set UCS comprises a single control unit UC.
  • said set UCS comprises a plurality of control units UC.
  • the UC control units can be distributed in the CAM camera, in an ACT control unit, in the PJ projectors, in a vehicle lighting function control computer or in an ECU vehicle computer.
  • said set of UCS control units comprises:
  • a first UC1 control unit able to:
  • a second control unit UC2 also called a detection unit, able to: detect a target vehicle VC;
  • a third UC3 control unit able to:
  • an ACT adjustment unit able to adjust PJ projectors according to the DBL projector angle and OFFST lateral angular offset, and in particular the mobile part MOD of the PJ projectors.
  • the detection and adjustment functions of the projectors are thus distributed respectively in a CAM camera and the projectors PJ.
  • the adjustment device DISP further comprises at least one projector PJ capable of providing the light beam.
  • the integration of the device is then simultaneously during the mounting of the projector PJ on the vehicle.
  • the adjustment unit ACT may be:
  • an actuator which is commonly used to implement the DBL beam function described previously in the prior art. It makes it possible to move all the moving part of the projector PJ.
  • an actuator is electromechanical is associated with each projector of the motor vehicle V or two projectors PJ; - A movable cover for laterally conceal the beams of the projectors so as to laterally move the cut of said beams; or
  • these sources are LEDs.
  • said UCS set of control units UC of the control device DISP is furthermore capable of:
  • said UCS set of control units UC of the control device DISP is furthermore able to check whether the projectors PJ of the motor vehicle V are in a beam utilization mode FX in increased range.
  • the FX beams are used in increased range when the projectors are in progressive mode or in AFS mode (code "bad weather” or "highway code” in non-limiting examples).
  • the CAM camera is of VGA or WVGA type and can acquire images of respective size of 640 * 480 pixels or 852 * 480 pixels.
  • the opening angle ⁇ is 40 °.
  • other types of cameras with other features can be used.
  • control device DISP may comprise one or more PG computer program products comprising one or more sequences of instructions executable by an information processing unit such as a microprocessor, or a processing unit. a microcontroller, an ASIC, a computer, etc., the execution of said instruction sequences allowing implementation of the method described.
  • a PG computer program can be written in non-volatile memory writable type ROM or non-volatile memory rewritable type EEPROM or FLASH.
  • Said PG computer program can be registered in the factory memory or loaded into memory or downloaded remotely in memory.
  • the instruction sequences can be sequences of machine instructions, or sequences of a control language interpreted by the processing unit at the time of their execution.
  • the computer program PG is written in a memory of the control unit UC of the device DISP.
  • the invention has the following advantages:

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

La présente invention concerne un procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant une étape de calculer un angle projecteur. Elle se caractérise en ce que le procédé comporte en outre les étapes de : - Détecter un véhicule cible; - Calculer une position latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile; - Calculer un décalage angulaire latéral par rapport à ladite position latérale du véhicule cible; et - Régler les projecteurs en fonction de l'angle projecteur et du décalage angulaire latéral.

Description

PROCEDE DE REGLAGE DE PROJECTEURS POUR VEHICULE AUTOMOBILE
DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION
La présente invention concerne un procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant une étape de calculer un angle projecteur.
Elle concerne également un dispositif de mise en œuvre du procédé.
Elle trouve une application particulière dans le domaine des véhicules automobiles.
ETAT DE LA TECH N IQU E
Dans le domaine des véhicule automobiles, un état de la technique connu de procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comporte une étape de calculer un angle projecteur dans le cas où le véhicule aborde un virage ce qui permet d'obtenir la trajectoire du véhicule. Le procédé comporte une étape de tourner mécaniquement un module optique implanté dans le projecteur de manière à décaler latéralement la coupure des faisceaux des projecteurs afin d'éclairer la trajectoire suivie par le véhicule et donc le virage abordé. On parle d'un ajustement dynamique des projecteurs (appelé en anglais « Dynamic Bending Light »). Par ailleurs, à partir de la détection du véhicule cible, un autre procédé de réglage des projecteurs comporte une étape d'occulter le faisceau des projecteurs du véhicule automobile avec un cache se déplaçant sensiblement à la verticale (ou en rotation) de manière à décaler verticalement la coupure dudit faisceau afin d'optimiser l'éclairage de la route. On parle d'un ajustement du faisceau des projecteurs, de type progressif (appelé en anglais « Progressive Beam »). Les projecteurs sont donc utilisés dans ce cas avec une portée augmentée des faisceaux. Grâce à cet éclairage progressif, cela permet d'augmenter la visibilité du conducteur du véhicule considéré. Enfin, un autre procédé de réglage comporte une étape d'utiliser les projec- teurs avec portée augmentée des faisceaux lorsque les projecteurs sont po- sitionnés en code « mauvais temps » (pour mieux éclairer la route) ou lorsque les projecteurs sont positionnés en code « autoroute » (pour éclairer plus loin). On parle d'une utilisation des faisceaux en mode AFS (en anglais « Adaptive Front Lighting System ») avec portée augmentée.
Un inconvénient de cet état de la technique est que, le conducteur du véhicule cible peut se retrouver gêné par le faisceau de portée augmentée du véhicule automobile considéré et être ébloui lorsqu'il se trouve dans un virage qui est sur le point d'être abordé par ledit véhicule automobile, et en particulier dans un virage à droite.
Par ailleurs, la demande de brevet US 200/106886 décrit un dispositif de contrôle de l'angle d'un projecteur d'un véhicule en fonction de la courbure de la route, afin d'éviter l'aveuglement du conducteur d'un véhicule croisé.
OBJ ET DE L' I NVENTION
La présente invention a pour but un procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant une étape de calculer un angle projecteur, qui permette de résoudre le problème d'éblouissement des véhicules cibles en particulier dans les virages à droite lorsque les faisceaux des projecteurs du véhicule automobile considéré sont de type progressif.
Selon un premier objet de l'invention, ce but est atteint par un procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant une étape de calculer un angle projecteur, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de :
- Détecter un véhicule cible ;
- Calculer une position latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile ; - Calculer un décalage angulaire latéral par rapport à ladite position latérale du véhicule cible ;
- Régler les projecteurs en fonction de l'angle projecteur et du décalage angulaire latéral. Comme on va le voir en détail par la suite, le fait d'utiliser, en sus de l'angle projecteur, le décalage angulaire qui prend en compte la position latérale du véhicule cible par rapport au véhicule automobile considéré va permettre de régler plus précisément les projecteurs du véhicule automobile considéré et décaler suffisamment la coupure du faisceau des projecteurs pour qu'il n'éblouisse pas le véhicule cible lorsqu'il se trouve dans un virage à droite. En outre, dans les virages à gauche le décalage angulaire à gauche va permettre également une optimisation de l'éclairage de la route sur laquelle roule le véhicule considéré et donc une amélioration de la visibilité du conducteur du véhicule considéré.
Selon des modes de réalisation non limitatifs, le procédé de réglage peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires parmi les suivantes :
- La position latérale du véhicule cible est calculée en fonction d'un angle latéral de position et d'une distance du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile. C'est un calcul simple à mettre en œuvre.
- Le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire de définir l'angle latéral de position dans un repère caméra en fonction d'une source lumineuse cible positionnée à une extrémité du véhicule cible, extrémité correspondant à un type de trafic. Cela permet de calculer l'angle le plus à droite pour éviter d'éblouir les véhicules suivis et croisés.
- Le calcul du décalage angulaire latéral s'effectue par rapport à ladite position latérale du véhicule cible et par rapport à l'angle projecteur. Cela permet de ne pas appliquer de décalage angulaire lorsque le volant du véhicule est suffisamment tourné de sorte qu'il n'éblouit pas un véhicule cible ou qu'il éclaire déjà suffisamment la route.
- Le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire d'appliquer un changement de repère caméra-véhicule à l'angle latéral de position. Cela permet de calculer le bon angle latéral de position par rapport aux projecteurs du véhicule automobile considéré pour bien positionner les projecteurs de manière à ne pas éblouir un véhicule cible.
- Le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire de définir l'angle latéral de position comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position définis dans deux repères projecteur issus du changement de repère caméra- projecteur. Cela permet d'obtenir un décalage angulaire plus précis par rapport au véhicule cible et donc l'optimiser l'éclairage.
» Le procédé comporte en outre une étape initiale de vérifier si les projecteurs du véhicule automobile sont dans un mode d'utilisation de faisceau en portée augmentée. Cela évite d'exécuter toutes les étapes du procédé si les projecteurs sont utilisés de façon standard. En effet, dans ce cas, il n'y a pas de risque d'éblouissement d'un conducteur d'un véhicule cible.
Selon un deuxième objet de l'invention, elle concerne un dispositif de réglage de projecteurs pour véhicule automobile, comportant un ensemble d'unités de contrôle comprenant au moins une unité de contrôle, ledit ensemble étant apte à calculer un angle projecteur, caractérisé en ce que ledit ensemble est en outre apte à :
- détecter un véhicule cible ;
- calculer une position latérale du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile ;
- calculer un décalage angulaire latéral par rapport à ladite position latérale du véhicule cible ; et
- commander une unité de réglage apte à régler les projecteurs en fonction de l'angle projecteur et du décalage angulaire latéral.
Selon des modes de réalisation non limitatifs, le dispositif de réglage peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires parmi les suivantes :
- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à calculer la position latérale du véhicule cible en fonction d'un angle latéral de position et d'une distance du véhicule cible par rapport audit véhicule automobile.
- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à définir l'angle latéral de position dans un repère caméra en fonction d'une source lumineuse cible positionnée à une extrémité du véhicule cible, extrémité correspondant à un type de trafic.
- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à effectuer le calcul du décalage angulaire latéral par rapport à ladite position latérale du véhicule cible et par rapport à l'angle projecteur.
- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à appliquer un changement de repère caméra-véhicule à l'angle latéral de position.
- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à définir l'angle latéral de position comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position définis dans deux repères projecteur issus du changement de repère caméra-projecteur.
- Ledit ensemble d'unités de contrôle est en outre apte à vérifier si les projecteurs du véhicule automobile sont dans un mode d'utilisation de faisceau en portée augmentée.
Selon un troisième objet de l'invention, elle concerne un produit programme d'ordinateur comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement d'information, l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.
L'invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent.
L'invention a également pour objet un procédé de réglage de projecteurs (PJ) pour véhicule automobile (V), comportant une étape de calculer un angle projecteur (DBL) déterminé en fonction de la trajectoire du véhicule, par exemple en fonction d'un angle au volant et/ou de données de navigation telles que des données GPS, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de : - Détecter un véhicule cible (VC) ;
- Calculer une position latérale (POS) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V) ;
- Déduire un décalage angulaire latéral (OFFST) en fonction de ladite position latérale (POS) du véhicule cible (VC) ; - Régler, le cas échéant, le ou les projecteurs (PJ) en fonction de l'angle projecteur (DBL) et du décalage angulaire latéral (OFFST).
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES
Celles-ci ne sont présentées qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention.
- la Fig. 1 est un organigramme d'un mode de réalisation non limitatif du procédé de réglage selon l'invention ; - la Fig. 2 est une courbe représentative d'un angle projecteur par rapport à un angle au volant utilisé par le procédé de la Fig. 1 ;
- la Fig. 3 est une courbe d'estimation d'une distance d'un véhicule cible par rapport à un véhicule automobile, utilisée par le procédé de la Fig. 1 ; - la Fig. 4 représente un schéma d'un véhicule automobile sur lequel est illustré un angle caméra utilisé par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;
- la Fig. 5 représente une image acquise par une caméra du véhicule automobile, l'image étant utilisée par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;
- les Fig. 6a, 6b et 6c sont des Fig. explicatives d'une détermination d'un angle latéral de position effectuée par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;
- les Fig. 6c, 7 et 8 sont des Fig. explicatives d'un changement de re- père caméra-projecteur utilisé par le procédé de réglage de la Fig. 1 ;
- la Fig. 9a illustre une courbe représentative d'un décalage angulaire latéral par rapport à un angle latéral de position utilisée par le procédé de réglage de la Fig. 1 , dans le cas d'un virage à droite ;
- la Fig. 9b illustre une courbe représentative d'un décalage angulaire latéral par rapport à un angle latéral de position utilisée par le procédé de réglage de la Fig. 1 , dans le cas d'un virage à gauche ;
- la Fig. 10 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;
- la Fig. 11 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;
- la Fig. 12 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, se- Ion le procédé de réglage de la Fig. 1 ;
- la Fig. 13 illustre les effets d'un faisceau progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à droite, selon le procédé de réglage de la Fig. 1 ; - la Fig. 14 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;
- la Fig. 15 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projec- teurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon un procédé de réglage de l'art antérieur ;
- la Fig. 16 illustre les effets d'un faisceau de type progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible croisé lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon le procédé de réglage de la Fig. 1 ;
- la Fig. 17 illustre les effets d'un faisceau progressif de projecteurs d'un véhicule automobile sur un véhicule cible suivi lorsque le véhicule automobile est sur le point d'aborder un virage à gauche, selon le procédé de réglage de la Fig. 1 ; et
- la Fig. 18 est un bloc diagramme fonctionnel d'un mode de réalisation non limitatif d'une architecture d'un dispositif de réglage de mise en œuvre du procédé de la Fig. 1. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
Dans toutes les figures, les éléments communs portent les mêmes numéros de référence.
Le procédé de réglage de projecteurs pour véhicule automobile selon l'invention est décrit dans un mode de réalisation non limitatif à la Fig. 1. Un projecteur est apte à émettre un faisceau lumineux FX que l'on nommera dans la suite de la description faisceau.
On notera que par véhicule automobile, on entend tout type de véhicule motorisé.
Le procédé de réglage comporte les étapes suivantes telles qu'illustrées à la Fig. 1 : - Calculer un angle projecteur DBL (étape CALC_DBL(STA)) ;
- Détecter un véhicule cible VC (étape DETECT_VC) ;
- Calculer une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V (étape CALC_POS (ALP ; D))
- Calculer un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale POS du véhicule cible VC (étape CALC_OFFST(POS) ;
- Régler les projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST (étape CONTRL_PJ(DBL, OFFST)).
On notera qu'un véhicule cible VC est un véhicule croisé (qui se trouve sur la voie opposée à celle du véhicule automobile considéré V) ou suivi (qui se trouve sur la même voie que celle du véhicule automobile considéré V).
Selon un mode de réalisation non limitatif, la position latérale POS du véhicule cible VC est calculée en fonction d'un angle latéral de position ALP et d'une distance D du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V.
Selon un mode de réalisation non limitatif, le procédé de réglage comporte en outre une étape supplémentaire d'appliquer un changement de repère caméra-véhicule à l'angle latéral de position ALP (étape MOD_COORD(ALP)).
Selon un mode de réalisation non limitatif, le procédé de réglage comporte en outre une étape initiale de vérifier si les projecteurs PJ du véhicule automobile V sont dans un mode d'utilisation de faisceau FX en portée augmentée (étape VERIF_PJ(FX) illustrée sur la Fig. 1 ).
Pour la suite de la description, dans le mode de réalisation non limitatif du procédé décrit, le procédé comprend ces étapes supplémentaires.
Les étapes du procédé sont décrites en détail ci-après.
Dans une étape initiale 0), on vérifie si les projecteurs PJ du véhicule automobile V sont dans un mode d'utilisation de faisceau FX en portée augmentée.
On remarquera que le terme portée augmentée signifie, soit que les faisceaux des projecteurs sont utilisés en mode progressif, soit qu'ils sont en mode AFS avec portée augmentée (par exemple en position code mauvais temps ou en position code autoroute).
Si cela est vérifié, cela signifie que les faisceaux FX des projecteurs PJ sont utilisés avec une portée augmentée par rapport à une portée standard définie par la réglementation sur les projecteurs PJ. Dans un exemple non limitatif des feux de croisement ont une portée augmentée. Dans ce cas, les étapes suivantes du procédé de réglage décrites ci-dessous peuvent être effectuées.
Dans le cas contraire, cela signifie que les projecteurs PJ sont utilisés de manière standard, et les étapes suivantes du procédé de réglage ci-dessous ne sont pas effectuées.
On notera que lorsque les projecteurs PJ sont en position code, dans un mode de réalisation non limitatif, ils sont utilisés en mode standard jusqu'à environ une distance véhicule cible D de 80-100 mètres et sont utilisés en mode portée augmentée à partir d'environ de 100 mètres et au delà. On notera qu'en position route, c'est-à-dire lorsque aucun véhicule n'est détecté (cf étape 2), le faisceau d'un projecteur ne comporte pas de coupure.
Bien entendu, cette étape initiale peut ne pas être réalisée et dans un autre mode de réalisation, on peut ainsi effectuer les étapes décrites ci- dessus quelle que soit la portée des faisceaux des projecteurs PJ. Ainsi, dans ce mode, les étapes ci-dessous seront effectuées lorsque les projecteurs PJ sont dans n'importe quelle position code, à savoir code standard, code autoroute, code mauvais temps, avec ou sans portée augmentée.
Dans une première étape 1), on calcule un angle projecteur DBL.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le calcul de l'angle projecteur DBL s'effectue en fonction d'un angle au volant AV.
L'angle au volant AV représente la direction des roues du véhicule automobile V par rapport à la trajectoire dudit véhicule automobile. Cet angle au volant est donné de manière standard par un capteur angulaire se trouvant dans le véhicule automobile. Dans d'autres variantes de réalisation non limitatives, on peut en outre utiliser la vitesse du véhicule V, la vitesse de l'angle au volant AV, une accélération latérale du véhicule V, etc.
L'angle projecteur DBL représente l'angle qu'il est nécessaire d'appliquer aux projecteurs PJ du véhicule automobile V pour les faire pivoter de manière à éclairer la trajectoire suivie par le véhicule automobile V.
Dans un mode de réalisation non limitatif, l'angle projecteur DBL est calculé à partir de l'angle au volant AV de manière empirique. Dans un exemple non limitatif, on part d'une courbe de référence qui est calculée en fonction du rayon de courbure des virages (directement lié à l'angle du volant AV) pour que le faisceau lumineux des projecteurs PJ cible la direction du véhicule.
Une telle courbe peut être représentée par la formule suivante : DBL = a.AV5 + b.AV4 + c.AV3 + d.AV2 + d.AV + e
La courbe est ensuite optimisée (en ajustant les coefficients a, b, c, d et e) par des essais de roulage sur véhicule afin d'améliorer le confort de conduite. On obtient ainsi dans un exemple non limitatif les valeurs empiriques suivantes pour la courbe optimisée, illustrée à la Fig. 2 :
Figure imgf000013_0001
En abscisse sont représentées les valeurs de l'angle au volant AV et en ordonnée les valeurs de l'angle projecteur DBL.
Dans une deuxième étape 2), on détecte un véhicule cible VC.
Dans un mode de réalisation non limitatif, la détection s'effectue au moyen d'une caméra CAM et selon une reconnaissance de lampes telles que les projecteurs PJ ou les feux arrière F d'un véhicule cible VC.
Dans un exemple non limitatif, on peut utiliser une méthode connue et décrite dans le document P. F. Alcantarilla, L. M. Bergasa, P. Jiménez, M.A. Sotelo, I. Parra, D.Fernandez, S. S. Mayoral, "Night Time Vehicle Détection for Driving Assistance LightBeam Controller", Intelligent Vehicles Symposium, IV2008, Eindhoven, June 4-6, 2008, p.p. 291 -296.
Bien entendu d'autres méthodes connues de l'homme du métier peuvent être utilisées.
Dans une troisième étape 3), on calcule une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V.
Selon un mode de réalisation non limitatif, la position latérale POS du véhicule cible VC est calculée en fonction d'un angle latéral de position ALP et d'une distance D du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V.
En ce qui concerne la distance D du véhicule cible VC, selon un mode de réalisation non limitatif, elle est calculée selon une méthode qui utilise une image I acquise par une caméra CAM du véhicule automobile V (sous-étape CALC_D illustrée à la fig. 1 ). Selon cette méthode, dans une première étape, on estime la distance en pixels entre deux projecteurs PJ d'un véhicule cible VC selon la courbe illustrée à la Fig. 3. En abscisse est représentée la distance en pixels Dpix entre les deux projecteurs PJ, et en ordonnée la distance D estimée du véhicule cible VC par rapport au véhicule automobile V. Dans une deuxième étape, on applique un filtre de Kalmann afin de lisser les valeurs des distances obtenues sur une séquence d'images. Une telle méthode est connue de l'homme du métier et est décrite dans l'article intitulé « Advance High Beam/Low Beam Transitions : Progressive Beam and Prédictive Leveling », auteurs J.Moizard, B.Reiss - Valeo Lighting Systems pages 4 et 5 - paru lors du Congrès Vision 2008 ref : 2008-02 le 07/08 Octobre 2008.
En ce qui concerne l'angle latéral de position ALP, il définit une position angulaire des véhicules cibles VC dans un repère déterminé COORD du véhicule automobile V.
Dans un mode de réalisation non limitatif, cet angle ALP est déterminé au moyen d'une caméra CAM. Le repère déterminé COORD du véhicule automobile V est donc un repère caméra COORD_CAM.
Comme on peut le voir sur la Fig. 4, un véhicule automobile V se situe sur une route R à deux voies LA. Ce véhicule automobile comporte une caméra CAM d'angle d'ouverture φ de 40° dans un exemple non limitatif. A la Fig. 5 est représentée une image I acquise par la caméra CAM du véhicule automobile V. L'angle d'ouverture φ de la caméra est représenté par toute la largeur de l'image en pixels Pix.
L'angle latéral de position ALP est représenté ici dans le repère caméra COORD_CAM par la référence β. Par rapport à l'image I acquise par la caméra CAM, l'angle latéral de position β est déterminé par la distance séparant un axe en ordonnée YM passant par le centre de l'image I et un axe relatif YC à une lampe du véhicule cible VC que l'on ne veut pas éblouir. Ainsi, lorsqu'un seul véhicule cible VC est détecté, lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé (donc se trouvant sur la voie opposée à celle du véhicule automobile considéré V), tel qu'illustré à la Fig. 6a, l'axe relatif YC est défini dans l'image sur la frontière gauche du projecteur gauche PJ dudit véhicule croisé VC. Ainsi, l'angle latéral de position β est défini par rapport à la frontière gauche du projecteur gauche dudit véhicule croisé VC. Cela permet de positionner la coupure du faisceau d'un projecteur à la gauche de la tête du conducteur du véhicule croisé pour éviter de l'éblouir, soit sur la droite en Fig. 5. Lorsque le véhicule cible VC est un véhicule suivi (donc se trouvant sur la même voie que le véhicule automobile considéré V), tel qu'illustré à la Fig. 6b, l'axe relatif YC est défini dans l'image sur la frontière droite du feu arrière droit F dudit véhicule cible VC. Ainsi, l'angle latéral de position β est défini par rapport à la frontière droite du feu arrière dudit véhicule suivi VC. Cela permet de positionner la coupure du faisceau d'un projecteur à droite de la tête du conducteur du véhicule suivi pour éviter de l'éblouir.
Par contre, lorsque plusieurs véhicules cibles VC sont détectés, par exemple un véhicule croisé VC1 et un véhicule suivi VC2, tel qu'illustré sur la Fi. 6c, l'axe relatif YC est défini dans l'image sur la frontière droite du feu arrière droit F dudit véhicule cible VC. Ainsi, l'angle latéral de position β est défini par rapport à la frontière droite du feu arrière dudit véhicule suivi VC. Cela permet de positionner la coupure du faisceau d'un projecteur à droite de la tête du conducteur du véhicule suivi pour éviter de l'éblouir. On évite également d'éblouir un véhicule plus à gauche, à savoir un véhicule croisé dans cet exemple.
Ainsi, qu'il y ait un ou plusieurs véhicules cibles VC détectés, dans un mode de réalisation non limitatif, on définit l'angle latéral de position ALP dans un repère caméra X1Y1 en fonction d'une source lumineuse cible PJ, F positionnée à une extrémité du véhicule cible VC, extrémité correspondant à un type de trafic (droit ou gauche) (sous-étape CALC_ALP illustrée à la fig. 1 ). Ainsi, la source lumineuse sera positionnée à l'extrémité droite pour un trafic à droite (tel qu'un trafic en France) et à l'extrémité gauche pour un trafic à gauche (tel qu'un trafic en Angleterre, au Japon ou encore en Australie)
Comme on va le voir ci-après, après avoir déterminé l'angle latéral de position ALP par rapport au repère caméra, on va effectuer un changement de repère afin de calculer l'angle latéral de position ALP dans deux autres repères véhicule, à savoir deux repères projecteurs. Ce changement de repère va se faire par rapport à la source lumineuse cible positionnée à l'extrémité du côté du trafic définie ci-dessus.
Dans une quatrième étape 4), on applique un changement de repère caméra-projecteur à l'angle latéral de position ALP. Cela permet de calculer les bons angles latéraux de position ALP qui vont servir pour régler les projecteurs PJ du véhicule automobile V par la suite.
Le changement de repère s'effectue donc entre un repère caméra COORD_CAM et deux repères projecteur COORD_PJ. Comme décrit ci- dessous, le changement de repère caméra-projecteur utilise deux repères projecteur associés aux projecteurs du véhicule considéré V. On obtient ainsi deux angles latéraux de position.
Les Fig. 6c, 7 et 8 permettent d'expliquer le changement de repère.
Sur la Fig. 6c sont illustrés un véhicule automobile V et deux véhicules cibles dont un est un véhicule croisé VC1 et l'autre un véhicule suivi VC2 dans un exemple non limitatif de trafic à droite.
Le repère caméra X1Y1 est défini par un axe des abscisses X1 passant par le centre de la caméra CAM et par un axe des ordonnées Y1 passant par la caméra CAM. L'angle de position ALP dans ce repère caméra X1Y1 est défini par rapport à la source lumineuse extrême du coté du trafic, c'est-à-dire la source extrême droite du véhicule VC2. Dans l'exemple de la Fig. 6c, cela correspond au feu arrière droit FR du véhicule cible VC2. Comme on peut le voir illustré à la Fig. 6c, il est référencé β. Le changement de repère caméra-projecteur s'effectue ainsi par rapport au feu arrière droit FR du véhicule suivi VC2.
Un repère projecteur COORD_PJ est associé à chaque projecteur PJ du véhicule automobile V. Ainsi, dans un exemple non limitatif, un premier repère projecteur X2RY2R est associé au projecteur droit PJR du véhicule automobile V, et un deuxième repère projecteur X2LY2L est associé au projecteur gauche PJLdu véhicule automobile V. Le premier repère projecteur X2RY2R est défini par un axe des abscisses X2R et par un axe des ordonnées Y2R passant par le centre du projecteur droit PJR matérialisé par la source lumineuse.
Le deuxième repère projecteur X2LY2L est défini par un axe des abscisses X2L et par un axe des ordonnées Y2L passant par le centre du projecteur gauche PJL matérialisé par la source lumineuse.
Ainsi, l'angle latéral de position ALP dans le premier repère projecteur X2RY2R est défini par rapport à l'axe des abscisses X2R et par rapport au feu arrière droit du véhicule suivi VC2. Comme on peut le voir illustré à la Fig. 6c, il est référencé αR.
L'angle latéral de position ALP dans le deuxième repère projecteur X2LY2L est défini par rapport à l'axe des abscisses X2L et par rapport au feu arrière droit du véhicule suivi VC2. Comme on peut le voir illustré à la Fig. 6c il est référencé αL.
Le changement de repère par rapport au premier repère projecteur X2RY2R et au deuxième repère projecteur X2LY2L est décrit ci-après.
P.ai.rapport au.premjer χepère.prp]ecteur X2RjY2R
Le changement de repère par rapport au premier repère projecteur
X2RY2R que l'on nommera repère projecteur droit, s'effectue ainsi de la manière suivante.
On prend l'exemple d'un véhicule suivi VC2, roulant donc dans la même direction que celle du véhicule automobile considéré V, comme illustré sur la
Fig.7.
Les données suivantes sont connues : la distance D2 au véhicule cible détecté VC2 dans le repère caméra X1Y1 ; l'angle latéral de position β, dans le repère caméra XlYl ; la distance caméra projecteur DCAMPJ ; et la distance entre les projecteurs DpJPj
Sachant que l'on a tanβ = y /D2, avec y la distance en ordonnée entre le véhicule automobile V et le véhicule cible VC2. On a donc y = D2tanβ. On a x=X+ DCAMPJ et V=Y - Dpjpj/2 avec x,y des coordonnées dans le repère caméra ; et X, Y, des coordonnées dans le repère projecteur droit.
Si on considère les points suivants : A : un point se situant au niveau de la caméra CAM ;
B : un point se situant au niveau du projecteur droit du véhicule automobile V ; et
C : un point se situant au niveau du feu droit du véhicule cible VC2 ; alors on a dans le repère caméra XlYl, les coordonnées suivantes pour les trois points :
A : x =0 ; y = 0
B : x = DCAMPJ ; y = - DPJPJ/2
C : x = D2 ; y = - D2*tanβ
Donc dans le repère projecteur droit X2RY2R, on obtient les coordonnées suivantes pour les trois points :
A : X= - DCAMPJ ; Y = Dpjpj/2
B : X = 0 ; Y = 0
C : X = D2- DCAMPJ ; Y = - (D2*tanβ) + DPJPJ/2
Donc l'angle latéral de position αR dans le repère projecteur droit X2RY2R est égal à :
Tan(αR) = Y/X = (- (D2*tanβ) + DPJPJ/2))/( D2- DCAMPJ)
.Pa.C.raββQrt au.deuxième repère.p.rp]ecteur X2LY2L
Le changement de repère par rapport au deuxième repère projecteur X2LY2ι_ que l'on nommera repère projecteur gauche, s'effectue ainsi de la manière suivante.
On prend l'exemple d'un véhicule suivi VC2, roulant donc dans la même direction que celle du véhicule automobile considéré V, comme illustré sur la
Fig.7.
Les données suivantes sont connues : - la distance D2 au véhicule cible détecté VC2 dans le repère caméra X1Y1 ; l'angle latéral de position β, dans le repère caméra XlYl ; la distance caméra projecteur DCAMPJ ; et la distance entre les projecteurs DPJPJ
Sachant que l'on a tanβ = y /D2, avec y la distance en ordonnée entre le véhicule automobile V et le véhicule cible VC2. On a donc y = D2tanβ.
On a x=X+ DCAMPJ et V=Y + Dpjpj/2 avec x,y des coordonnées dans le repère; et X, Y, des coordonnées dans le repère projecteur droit.
Si on considère les points suivants :
A : un point se situant au niveau de la caméra CAM ;
D : un point se situant au niveau du projecteur gauche du véhicule automobile V ; et
C : un point se situant au niveau du feu droit FR du véhicule cible VC2; alors on a dans le repère caméra XlYl, les coordonnées suivantes pour les trois points :
A : x =0 ; y = 0
D : x = DCAMPJ ; y = DPJPJ/2
C : x = D2 ; y = - D2*tanβ
Donc dans le repère projecteur gauche X2LY2L, on obtient les coordonnées suivantes pour les trois points :
A : X= - DCAMPJ ; Y = - Dpjpj/2
D : X = 0 ; Y = 0 C : X = D2- DCAMPJ ; Y = - (D2*tanβ) - DPJPJ/2
Donc l'angle latéral de position CCR dans le repère projecteur droit X2RY2R est égal à :
Tan(αR) = Y/X = (- (D2*tanβ) - DPJPJ/2))/( D2- DCAMPJ)
Ainsi, on obtient deux angles latéraux de position CCR et CCL respectivement dans le repère projecteur droit X2RY2R et le repère projecteur gauche X2LY2ι_ respectivement.
On notera que les calculs effectués ci-dessus sont applicables à un cas où un véhicule croisé et un véhicule suivi sont détectés tels qu'illustrés à la Fig. 6c vue précédemment. On notera par ailleurs que le même type de calculs peut être appliqué dans le cas d'un véhicule croisé VC1 seul, roulant donc sur la voie opposée à celle du véhicule automobile considéré V, comme illustré sur la Fig.8.
Dans une cinquième étape 5), on calcule un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale POS du véhicule cible VC.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le calcul du décalage angulaire OFFST s'effectue par rapport à ladite position latérale POS du véhicule cible VC et à l'angle projecteur DBL, et en particulier par rapport à :
- la distance véhicule cible D ; et
- la différence entre l'angle projecteur DBL et l'angle latéral de position ALP.
En effet, il est inutile d'accroître l'angle projecteur DBL avec un décalage angulaire OFFST supplémentaire si l'orientation des projecteurs PJ est supérieur à l'angle latéral de position ALP dans le cas d'un virage à droite, et est inférieur dans le cas d'un virage à gauche. Dans ces cas, le faisceau lumineux du projecteur PJ n'est pas éblouissant. Ainsi, si D_ALP_DBL = DBL - ALP > 0, OFFST = 0 dans le cas d'un virage
à droite, sinon OFFST ≠ 0
Si D_ALP_DBL = DBL - ALP < 0, OFFST = 0 dans le cas d'un virage à
gauche, sinon OFFST ≠ O.
On notera que la prise en compte de la distance véhicule cible D permet d'optimiser le calcul du décalage angulaire latéral OFFST.
Dans un mode de réalisation non limitatif, l'angle latéral de position ALP=CC utilisé dans la position latérale POS est défini comme étant l'angle latéral de position α ayant la plus faible valeur entre les deux angles CCR et CCL définis précédemment dans les repères projecteur. Cela permet d'obtenir le décalage angulaire le moins éblouissant parmi les deux disponibles qui sont associés aux deux angles αR et αL (sous-étape MIN_ALP(αR, αL) illustrée à la Fig. 1)
Selon un mode de réalisation non limitatif, le décalage angulaire
OFFST est calculé par rapport à ladite position latérale POS de manière empirique.
Des courbes initiales sont obtenues à partir d'essais statiques représentant les situations de conduites considérées, en fonction de l'éblouissement observé pour chaque situation. On cherche le décalage permettant d'éliminer l'éblouissement. L'opération et répétée pour plusieurs valeurs de distance et d'angle DBL.
En fonction des variabilités du faisceau lumineux des projecteurs PJ, (le flou de coupure, l'intensité lumineuse maximale, etc.), l'éblouissement sera plus ou moins perceptible et donc gênant.
Dans un exemple non limitatif, de manière empirique on obtient ainsi les courbes (à partir des courbes initiales) illustrées à la Fig. 9a pour un virage à droite et illustrées à la Fig. 9b pour un virage à gauche.
Pour les quatre courbes C4, C3, C2, C1 , nous avons en abscisse le delta D_POS_DBL entre :
- l'angle latéral de position ALP calculé précédemment dans un repère projecteur COORD_PJ ; et
- l'angle projecteur DBL et en ordonnée le décalage angulaire OFFST.
Chaque courbe C4, C3, C2, C1 permet ainsi de déterminer le décalage angulaire latéral OFFST pour respectivement les distances D véhicule cible de 300 mètres, 250 mètres, 200 mètres et 100 mètres.
Bien entendu, pour obtenir des courbes à des distances différentes, par exemple à une distance de 150 mètres, on peut appliquer la même méthode empirique.
On obtient la formule suivante représentative des courbes :
- pour un virage à droite OFFST = A.D * (a.D_ALP_DBL5 + b. D_ALP_DBL4 + c. D_ALP_DBL3 + d. D_ALP_DBL2 + e. D_ALP_DBL + f).
- pour un virage à gauche OFFST = A.D * (a.D_ALP_DBL5 - b. D_ALP_DBL4 + c. D_ALP_DBL3 - d. D_ALP_DBL2 + e. D_ALP_DBL - f).
Avec D la distance au véhicule cible.
On notera que l'on ajustera les courbes (en faisant varier les coefficients A, a, b, c, d, e, f) lors d'essais de roulage calibrés pour évaluer l'éblouissement.
Dans une sixième étape 6), on règle les projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST.
Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, on additionne le décalage angulaire latéral OFFST à l'angle projecteur DBL. Cela permet de régler les projecteurs PJ du véhicule automobile considéré V selon un décalage global prenant en compte non seulement la courbe du virage qui va être abordé par le véhicule automobile V (via le décalage projecteur DBL), mais également la position latérale du véhicule cible VC dans le virage (via le décalage angulaire latéral OFFST).
On notera que dans un mode de réalisation non limitatif, le décalage angulaire latéral OFFST qui est additionné prend en compte la limite de déplacement de la partie mobile des projecteurs (à savoir le module mécanique comprenant la lentille d'un projecteur).
Ainsi, le procédé décrit permet de régler les projecteurs PJ d'un véhicule automobile V de manière à :
- ne pas éblouir un véhicule cible et en particulier lorsque ce dernier se trouve dans un virage à droite qui va être abordé par le véhicule automobile V ; et
- à optimiser l'éclairage du véhicule V et donc d'améliorer la visibilité du conducteur du véhicule V lorsque le véhicule va aborder un virage à gauche. et le cas échéant lorsque les projecteurs PJ sont dans un mode d'utilisation des faisceaux en portée augmentée (en mode progressif ou en mode AFS).
Ainsi, cela permet de décaler la coupure des faisceaux des projecteurs PJ vers la droite pour un virage à droite ou vers la gauche pour un virage à gauche.
Les Fig. 10 et 11 illustrent des situations de l'état de la technique antérieur, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à droite. Comme on peut le voir, le faisceau FX est gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX1 représenté sur les Figs. 10 et 11. Les Fig. 12 et 13 illustrent une situation où le procédé de réglage selon l'invention est mis en œuvre, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à droite. Comme on peut le voir, le faisceau FX n'est plus gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX2 représenté sur les Figs. 12 et 13.
Les Fig. 14 et 15 illustrent des situations de l'état de la technique antérieur, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à gauche. Comme on peut le voir, le faisceau FX n'est pas gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX1 représenté sur les Figs. 14 et 15.
Les Fig. 16 et 17 illustrent une situation où le procédé de réglage selon l'invention est mis en œuvre, respectivement lorsque le véhicule cible VC est un véhicule croisé ou suivi dans le cas d'un virage à gauche. Comme on peut le voir, le faisceau FX n'est toujours pas gênant pour le conducteur du véhicule cible VC. Par contre, l'éclairage est optimisé car le faisceau FX éclaire mieux la route que dans les cas précédents. La coupure des faisceaux FX se situe au niveau de l'axe AX2 représenté sur les Figs. 16 et 17.
Le procédé de l'invention est mis en oeuvre par un dispositif DISP de réglage de projecteurs PJ pour véhicule automobile V (représenté à la
Fig.18 dans un mode de réalisation non limitatif), comportant un ensemble d'unités de contrôle UCS comprenant au moins une unité de contrôle UC, ledit ensemble étant apte à calculer un angle projecteur DBL,
Ce dispositif DISP est intégré dans le véhicule automobile V.
Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit ensemble d'unités de contrôle UCS est en outre apte à :
- détecter un véhicule cible VC ;
- calculer un angle projecteur DBL ; - calculer une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V ;
- calculer un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale du véhicule cible VC ; et - commander une unité de réglage ACT apte à régler des projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST, et notamment la partie mobile MOD des projecteurs PJ.
Dans des modes de réalisation non limitatifs, une unité de contrôle UC peut être comprise dans la caméra CAM, dans une unité de réglage ACT, dans les projecteurs PJ, dans un calculateur de contrôle de fonctions d'éclairage du véhicule ou encore dans un calculateur véhicule ECU.
Dans une première variante de réalisation, ledit ensemble UCS comporte une unique unité de contrôle UC.
Dans une deuxième variante de réalisation, ledit ensemble UCS comporte une pluralité d'unités de contrôle UC. Ainsi, les unités de contrôle UC peuvent être réparties dans la caméra CAM, dans une unité de réglage ACT, dans les projecteurs PJ, dans un calculateur de contrôle de fonctions d'éclairage du véhicule ou encore dans un calculateur véhicule ECU.
Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif de cette deuxième variante, tel qu'illustré à la Fig. 18, ledit ensemble d'unités de contrôle UCS comprend :
- Une première unité de contrôle UC1 apte à :
- calculer un angle projecteur DBL ;
- calculer une position latérale POS du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V ;
- calculer un décalage angulaire latéral OFFST par rapport à ladite position latérale du véhicule cible VC.
- Une deuxième unité de contrôle UC2, appelée également unité de détection, apte à : - détecter un véhicule cible VC ;
- Une troisième unité de contrôle UC3 apte à :
- commander une unité de réglage ACT apte à régler des projecteurs PJ en fonction de l'angle projecteur DBL et du décalage angulaire latéral OFFST, et notamment la partie mobile MOD des projecteurs PJ.
Dans l'exemple non limitatif de la Fig. 18, les fonctions de détection et de réglage des projecteurs sont ainsi réparties respectivement dans une caméra CAM et les projecteurs PJ.
Alternativement, bien entendu, il est également possible de regrouper la troisième unité de contrôle UC avec la première unité de contrôle UC.
Dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif de réglage DISP comprend en outre au moins un projecteur PJ apte à fournir le faisceau lumineux. L'intégration du dispositif (notamment l'unité de contrôle et l'unité de détection) se fait alors simultanément lors du montage du projecteur PJ sur le véhicule.
Dans des modes de réalisation non limitatifs, l'unité de réglage ACT peut être :
- un actionneur qui est couramment utilisé pour mettre en œuvre la fonction faisceau DBL décrite précédemment dans l'art antérieur. Il permet de faire bouger l'ensemble de la partie mobile du projecteur PJ. De manière connue de l'homme du métier, un tel actionneur est électromécanique est associé à chaque projecteur du véhicule automobile V ou aux deux projecteurs PJ ; - un cache mobile permettant d'occulter latéralement les faisceaux des projecteurs de manière à déplacer latéralement la coupure desdits faisceaux ; ou encore
- un dispositif de combinaison de modules associés aux sources lumineuses permettant de créer le faisceau d'un projecteur. Dans un exemple non limitatif, ces sources sont des LED.
Dans des modes de réalisation non limitatifs, ledit ensemble UCS d'unités de contrôle UC du dispositif de réglage DISP est en outre apte à :
- Calculer la position latérale POS du véhicule cible VC en fonction d'un angle latéral de position ALP et d'une distance D du véhicule cible VC par rapport audit véhicule automobile V ;
- Définir l'angle latéral de position ALP dans un repère caméra X1Y1 en fonction d'une source lumineuse cible PJ, F positionnée à une extrémité du véhicule cible VC, extrémité correspondant à un type de trafic ; - Appliquer un changement de repère caméra-projecteur à l'angle latéral de position ALP ; - Définir l'angle latéral de position ALP comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position CCR,CCL définis dans deux repères projecteur XRYR, XLYL issus du changement de repère caméra-projecteur.
Dans un mode de réalisation non limitatif, ledit ensemble UCS d'unités de contrôle UC du dispositif de réglage DISP est en outre apte à vérifier si les projecteurs PJ du véhicule automobile V sont dans un mode d'utilisation de faisceau FX en portée augmentée. Comme décrit précédemment, les faisceaux FX sont utilisés en portée augmentée lorsque les projecteurs sont en mode progressif ou en mode AFS (code « mauvais temps » ou « code autoroute » dans des exemples non limitatifs).
Dans un mode de réalisation non limitatif, la caméra CAM est de type VGA ou WVGA et permet d'acquérir des images de taille respective de 640*480 pixels ou 852*480 pixels. Dans un exemple non limitatif, l'angle d'ouverture φ est de 40°. Bien entendu, d'autres types de caméras avec d'autres caractéristiques peuvent être utilisés.
On notera que la mise en œuvre du procédé de réglage exposé ci- dessus peut être effectuée au moyen d'un dispositif micro programmé « software », d'une logique câblée et/ou de composants électroniques « hardware ». Ainsi, le dispositif de réglage DISP peut comporter un ou plusieurs produits programmes d'ordinateur PG comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement d'information telle qu'un microprocesseur, ou d'une unité de traitement d'un microcontrôleur, d'un ASIC, d'un ordinateur etc., l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en œuvre du procédé décrit. Un tel programme d'ordinateur PG peut être inscrit en mémoire non volatile inscriptible de type ROM ou en mémoire non volatile réinscriptible de type EEPROM ou FLASH. Ledit programme d'ordinateur PG peut être inscrit en mémoire en usine ou encore chargé en mémoire ou téléchargé à distance en mémoire. Les séquences d'instructions peuvent être des séquences d'instructions machine, ou encore des séquences d'un langage de commande interprétées par l'unité de traitement au moment de leur exécution. Dans l'exemple non limitatif de la Fig. 18, le programme d'ordinateur PG est inscrit dans une mémoire de l'unité de contrôle UC du dispositif DISP.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation et exemples décrits ci-dessus. Ainsi, les explications données ci-dessus ont été décrites dans le cas d'un trafic à droite, mais sont bien entendu transposables à un trafic à gauche.
Ainsi, l'invention présente les avantages suivants :
- Elle est simple à mettre en œuvre ; - Elle évite un ajout de pièces supplémentaires car elle permet d'utiliser un actionneur déjà présent de façon standard dans les véhicules utilisant la fonction faisceau progressif ;
- Elle permet de ne pas éblouir le conducteur d'un véhicule cible lorsque des faisceaux de type progressif sont utilisés et en particulier dans des situations où le véhicule automobile considéré aborde un virage sur lequel est situé le véhicule cible, et ce grâce à la prise en compte de la position latérale du véhicule cible ;
- Elle permet d'être précise lors de la prise en compte du décalage angulaire latéral pris en compte, grâce au changement de repère camé- ra-projecteur ;
- Elle permet d'être également précise lors de la prise en compte du décalage angulaire latéral grâce à la prise en compte du type de véhicule cible qui est détecté, et donc grâce à l'application d'un changement de repère caméra-projecteur spécifique (repère projecteur gauche ou repère projecteur droit) ;
- Elle permet de ne pas éblouir un conducteur d'un véhicule cible, dans un virage à droite, dans le cas où les projecteurs seraient utilisés en mode DBL uniquement ou encore en position code sans portée augmentée. Cela permet d'avoir plus de confort au niveau des yeux du conducteur d'un véhicule cible, notamment lorsque les projecteurs du véhicule considéré sont positionnés assez haut sur ledit véhicule (cas des 4x4 par exemple) ;
- Elle permet d'optimiser l'éclairage de la route et donc d'améliorer la visibilité du conducteur du véhicule dans le cas des virages à gau- che ;
- Le cas échéant, elle évite d'exécuter les calculs de l'angle projecteur DBL, de la position latérale POS du véhicule cible et du décalage angulaire OFFST si les projecteurs sont utilisés de manière standard, grâce à l'étape d'initialisation ; - Elle s'adapte à des projecteurs utilisant tout type de sources lumineuses, telles que des sources halogènes, à Xénon, ou encore des LED.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de réglage de projecteurs (PJ) pour véhicule automobile (V), comportant une étape de calculer un angle projecteur (DBL) déterminé en fonction de la trajectoire du véhicule, par exemple en fonction d'un angle au volant et/ou de données de navigation telles que des données GPS, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de :
- Détecter un véhicule cible (VC) ; - Calculer une position latérale (POS) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V) ;
- Déduire un décalage angulaire latéral (OFFST) en fonction de ladite position latérale (POS) du véhicule cible (VC) ;
- Régler, le cas échéant, le ou les projecteurs (PJ) en fonction de l'angle projecteur (DBL) et du décalage angulaire latéral (OFFST).
2. Procédé de réglage selon la revendication 1 , selon lequel la position latérale (POS) du véhicule cible (VC) est calculée en fonction d'un angle latéral de position (ALP) et d'une distance (D) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V).
3. Procédé de réglage selon la revendication précédente, selon lequel il comporte en outre une étape supplémentaire de définir l'angle latéral de position (ALP) dans un repère caméra (X1Y1 ) en fonction d'une source lumineuse cible (PJ, F) positionnée à une extrémité du véhicule cible (VC).
4. Procédé de réglage selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel le calcul du décalage angulaire latéral (OFFST) s'effectue en fonction de ladite position latérale (POS) du véhicule cible (VC) et par rapport à l'angle projecteur (DBL).
5. Procédé de réglage selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel il comporte en outre une étape supplémentaire d'appliquer un changement de repère caméra- projecteur à l'angle latéral de position (ALP) afin d'obtenir une valeur de cet angle latéral de position (ALP) dans un repère projecteur.
6. Procédé de réglage selon la revendication précédente, selon lequel il comporte en outre une étape supplémentaire de définir l'angle latéral de position (ALP) comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position (αR,αL) définis dans deux repères projecteur (XRYR, XLYL)-
7. Procédé de réglage selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel il comporte en outre une étape initiale de vérifier si les projecteurs (PJ) du véhicule automobile (V) sont dans un mode d'utilisation de faisceau en portée augmentée.
8. Dispositif de réglage (ACT) de projecteurs pour véhicule automobile, comportant un ensemble d'unités de contrôle (UCS) comprenant au moins une unité de contrôle (UC), ledit ensemble étant apte à calculer un angle projecteur (DBL) en fonction de la trajectoire du véhicule, caractérisé en ce que ledit ensemble est en outre apte à : - détecter un véhicule cible (VC) ;
- calculer une position latérale (POS) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V) ;
- déduire un décalage angulaire latéral (OFFST) en fonction de ladite position latérale du véhicule cible (VC) ; et - commander une unité de réglage (ACT) apte à régler les projecteurs (PJ) en fonction de l'angle projecteur (DBL) et du décalage angulaire latéral (OFFST).
9. Dispositif de réglage selon la revendication précédente, selon lequel ledit ensemble d'unités de contrôle (UCS) est en outre apte à calculer la position latérale (POS) du véhicule cible (VC) en fonction d'un angle latéral de position (ALP) et d'une distance (D) du véhicule cible (VC) par rapport audit véhicule automobile (V).
10. Dispositif de réglage selon la revendication précédente, selon lequel ledit ensemble d'unités de contrôle (UCS) est en outre apte à définir l'angle latéral de position (ALP) dans un repère caméra (X1Y1 ) en fonction d'une source lumineuse cible (PJ, F) positionnée à une extrémité du véhicule cible (VC).
11. Dispositif de réglage selon la revendication précédente, selon lequel ledit ensemble d'unités de contrôle (UCS) est en outre apte à effectuer le calcul du décalage angulaire latéral (OFFST) par rapport à ladite position latérale (POS) du véhicule cible (VC) et par rapport à l'angle projecteur (DBL).
12. Dispositif de réglage selon l'une quelconque des revendications précédentes 9 à 11 , selon lequel ledit ensemble d'unités de contrôle
(UCS) est en outre apte à appliquer un changement de repère caméra-projecteur à l'angle latéral de position (ALP) afin d'obtenir une valeur de cet angle latéral de position (ALP) dans un repère projecteur.
13. Dispositif de réglage selon la revendication précédente, selon lequel ledit ensemble d'unités de contrôle (UCS) est en outre apte à définir l'angle latéral de position (ALP) comme étant l'angle latéral de position ayant la plus faible valeur entre deux angles latéraux de position (αR,αL) définis dans deux repères projecteur (XRYR, XLYL)-
14. Dispositif de réglage selon l'une quelconque des revendications précédentes 8 à 13, selon lequel ledit ensemble d'unités de contrôle (UCS) est en outre apte à vérifier si les projecteurs (PJ) du véhicule automobile (V) sont dans un mode d'utilisation de faisceau en portée augmentée.
15. Produit programme d'ordinateur (PG) comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par une unité de traitement d'information, l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.
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