JP2012187950A - 配光制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御する。
【解決手段】配光制御システムは、画像処理により対象車両の位置を示す角度θＲ、θＬと俯角θＤを求め（Ｓ１３）、それに基づいて自車両の前照灯による照射範囲を規定する角度α１、α２、β１、β２を算出し（Ｓ１４）、これに基づいて配光信号を出力する（Ｓ１５）。α１は、俯角θＤに基づいて対象車両と自車両との距離を求め、この距離で所定の係数を除算した値を角度θＲから除算し、これに補正値を減算して定められる。α２は、距離で所定の係数を除算した値を角度θＲへ加算し、これに補正値を加算して定められる。β１は、距離の値で所定の係数を除算した値を角度θＬへ加算し、これに補正値を減算して定められる。β２は、距離の値で所定の係数を除算した値を角度θＬから減算し、これに補正値を減算して定められる。
【選択図】図７

Description

本発明は、車両用灯具の配光状態を制御するための技術に関する。

車両用灯具として、前方の車両の状態に応じて自車の前照灯の走行灯（ドライビングビーム）の点灯を制御するもの（ADB: Adaptive Driving Beam)が知られている。かかる車両用灯具は、前方に車両が存在する場合に、例えばその車両の部分だけ照明がカットされるように自車の前照灯の配光状態を制御する。このような車両用灯具の先行例は、例えば特開平７−１０８８７３号公報（特許文献１）に開示されている。

上記のような先行例の車両用灯具は、自車の前方の所定位置（例えばフロントウィンドウ中央上部）にカメラを設置し、そのカメラによって撮像された対象車両（先行車または対向車）の車体、もしくは尾灯や前照灯の位置を画像処理によって検出する。そして、検出された先行車や対向車の部分に自車の走行灯による光が照射されないように配光制御が行われる。

ところで、先行例の車両用灯具においては、カメラによる撮像画像に基づいて検出される対象車両の位置に応じて、自車の前照灯による照射範囲を求める必要があり、そのためには対象車両と自車との距離を検出する必要がある。したがって、自車にはレーダーやステレオカメラなどの距離計測手段が備わっている必要がある。しかしながら、レーダー等の距離計測手段を備えた場合には、前照灯による照射範囲をより精密に演算できるものの、システムとして構成が複雑になり、コスト増を招くという不都合がある。

特開平７−１０８８７３号公報

本発明に係る具体的態様は、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る技術を提供することを目的の１つとする。

本発明に係る一態様の配光制御システムは、車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、（ａ）自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、（ｂ）前記撮像装置から出力される画像に基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、（ｃ）前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置を備える。前記配光制御装置は、（ｄ）前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θＬ、θＲと、前記対象車両の俯角θＤを求める車両角度検出部と、（ｅ）前記角度θＬ、θＲ、θＤの検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α１、α２、β１、β２を算出する照射範囲算出部と、（ｆ）前記角度α１、α２、β１、β２の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部を有する。そして、前記照射範囲算出部は、（ｇ）前記俯角θＤに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離ｄを求め、（ｈ）前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＲから減算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θＲＲを求め、これに第１の補正値を加算することによって前記角度α１を定め、（ｉ）前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＲへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θＬＲを求め、これに第２の補正値を加算することによって前記角度α２を定め、（ｊ）前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＬへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θＲＬを求め、これに第３の補正値を減算することによって前記角度β１を定め、（ｋ）前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＬから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θＬＬを求め、これに第４の補正値を減算することによって前記角度β２を定める。

上記システムにおいては、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて、対象車両の各外縁（例えば、前照灯または尾灯の端部など）の位置と対象車両の俯角を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。そして、自車両の各前照灯と対象車両の右側の外縁とのなす角度には補正値を加え、自車両の各前照灯と対象車両の左側の外縁とのなす角度には補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。

上記の配光制御システムにおいて、前記第１の補正値は、前記角度θＲＲに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められ、前記第２の補正値は、前記角度θＬＲに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められ、前記第３の補正値は、前記角度θＲＬに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められ、前記第４の補正値は、前記角度θＬＬに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められることが好ましい。

それにより、自車両と対象車両との相対的な位置関係に連動して可変する補正値が得られるので、光の照射範囲をより的確に定めることができる。

上記の配光制御システムにおいて、前記距離ｄは、前記撮像装置と前記対象車両の外縁の位置との高さの差として予め設定した値ｐを前記俯角θＤで除算した値に所定の係数を乗算して定められることが好ましい。

それにより、簡単な演算で距離ｄを求めることができる。

一実施形態の車両用灯具の配光制御システムの構成を示すブロック図である。 対象車両のランプの俯角θ_Ｄに基づいて対象車両と自車両の距離を概算する方法について説明するための図である。 距離ｄと俯角θ_Ｄとの関係を数値にして表した図である。 対象車両のランプの水平角θ_Ｒ、θ_Ｌに基づいて、自車両の左右のランプの配光角度を概算する方法について説明するための図である。 距離ｄと、ｊ、ｊ／ｄ、水平角θ_Ｒ、θ_ＲＲ、θ_ＬＲの関係を数値にして表した図である。 対象車両への幻惑をより確実に避けるために自車両の左右のランプの配光角度を補正する方法について説明するための図である。 配光制御システムの動作手順を示すフローチャートである。 図６のθ_ＬＲ、θ_ＲＲとθ_ＡＤ及び距離ｄの関係を数値にして表した図である。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、一実施形態の車両用灯具の配光制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示す配光制御システム１は、車両用灯具２による配光状態を制御するための信号（以下「配光信号」という）を生成し、出力するものであり、カメラ（撮像装置）１１、画像処理装置１２、配光制御装置１３を含んで構成されている。

カメラ１１は、自車両の前方を撮像するためのものであり、車両の所定位置、例えばフロントウィンドウの中央上部に取り付けられる。このカメラ１１により自車両の前方に存在する対象車両（先行車または対向車）が撮像され、その画像データがカメラ１１から画像処理装置１２へ出力される。

画像処理装置１２は、カメラ１１から入力される画像データに対して所定の画像処理を実行する。例えば、画像処理装置１２は、画像データを２値化し、輪郭検出する等の画像処理を実行することによって、対象車両のランプ（前照灯あるいは尾灯）の位置を検出する。

配光制御装置１３は、画像処理装置１２による画像処理結果を取得し、それに基づいて、車両用灯具２へ供給するための配光信号を生成するものであり、車両角度検出部２１、照射範囲算出部２２および配光信号出力部２３を含んで構成されている。この配光制御装置１３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータシステムにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。

車両角度検出部２１は、画像処理装置１２からの画像処理結果に基づいて、自車両の進行方向を基準として対象車両のランプ（前照灯または尾灯）の両端位置の相対的な位置を角度により求める。具体的には、車両角度検出部２１は、自車両から見た対象車両の右端ランプの水平角θ_Ｒおよび左端ランプの水平角θ_Ｌと、対象車両のランプの俯角θ_Ｄを求める。

照射範囲算出部２２は、車両角度検出部２１によって求められた角度θ_Ｒ、θ_Ｌ、θ_Ｄに基づいて、自車両の前照灯による照射範囲を定めるためのパラメータを算出する。パラメータの詳細については後述する。

配光信号出力部２３は、照射範囲算出部２２によって算出される上記のパラメータに基づいて、車両用灯具２による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力する。この配光信号を受けた車両用灯具２は、配光信号により定まる光の照射範囲を実現するように、内蔵するアクチュエータ等（図示省略）を動作させる。

本実施形態の配光制御システム１は上記構成を備えており、次にその動作を説明する。

まず図２を参照しながら、対象車両のランプの俯角θ_Ｄに基づいて対象車両と自車両の距離を概算する方法について説明する。図２では、自車両３０と対象車両３２の位置関係が模式的な側面図により示されている。図示のように、カメラ１１によって撮像された画像に基づいて車両角度検出部２１により、カメラ１１の位置を基準とした対象車両のランプ３３の俯角θ_Ｄが検出される。このとき、カメラ１１と対象車両のランプ３３の高さの差をｐとする。ここでは平地での静止状態でｐを定義する。このｐは、対象車両３３のランプ３３が前照灯の場合と尾灯の場合で異なり、対象車両の車種によっても異なる。しかし、本実施形態ではこのｐを一定値とみなすことにより距離ｄの概算を可能としている。ここでは、ランプ３３が前照灯の場合についてｐ＝０．６ｍ、ランプ３３が尾灯の場合についてｐ＝０．４ｍとなる。なお、これらの数値は一例に過ぎず、カメラ１１の高さ等を加味して適宜に変更可能である。

図２に示す位置関係を前提としたとき、対象車両３２のランプ３３の俯角θ_Ｄと距離ｄ、高さの差ｐとの関係は以下のように表せる。
θ_Ｄ＝ａｒｃｔａｎ（ｐ／ｄ） ・・・（１）

上記の計算式より、距離ｄと俯角θ_Ｄとの関係を数値にして表すと図３のようになる。この図３に示す数値に基づき、改めて、俯角θ_Ｄを距離ｄと高さの差ｐの関数として表すと、以下のような簡素な式で表すことができる。
θ_Ｄ＝５７．３×ｐ／ｄ ・・・（２）

ここで「５７．３」という係数については図３に示す数値例では特に距離ｄの値が５ｍ以上の範囲で有効なものである。詳細には、距離ｄが３ｍ、２ｍ、１ｍの場合にはこの係数はそれぞれ５６．５、５５．６、５１．６となる。しかし、対象車両と自車両との距離が３ｍ以下という場合に比較して、５ｍ以上の場合のほうが配光制御の必要性がより高いと考えられる。したがって、本実施形態では、距離ｄが５ｍ以上の場合における配光制御の精度がより高まるように考慮し、上記の「５７．３」という係数を用いる。なお、この係数の値はｐの設定値により可変するものであり、「５７．３」の値は一例に過ぎない。

上記の（２）式を変形すると、距離ｄは以下のように表せる。
ｄ＝５７．３×ｐ／θ_Ｄ ・・・（３）
したがって、画像処理により得られる俯角θ_Ｄの値を用いることにより、自車両と対象車両との距離ｄを（３）式に基づいて簡単に演算することができる。

上記の（３）式を用いる場合の距離の算出精度（誤差）については次のようになる。対象車両と自車両の関係において決まる実際の高さの差ｐと予め設定したｐの値とは±０．１ｍ程度の誤差を生じ得る。仮に、予め設定したｐの値が０．４ｍであるとすると（３）式に基づいて算出される距離ｄと実際の距離との誤差は±２５％程度となる。また、予め設定したｐの値が０．６ｍであるとすると（３）式に基づいて算出される距離ｄと実際の距離との誤差は±１７％程度となる。

次に図４および図５を参照しながら、対象車両のランプの水平角θ_Ｒ、θ_Ｌに基づいて、自車両の左右のランプの配光角度を概算する方法について説明する。図４（Ａ）では自車両３０のカメラ１１、左右のランプ３１Ｌ、３１Ｒのそれぞれと対象車両３２の右側ランプ３４Ｒの位置関係が示され、図４（Ｂ）では自車両３０のカメラ１１、左右のランプ３１Ｌ、３１Ｒのそれぞれと対象車両３２の左側ランプ３４Ｌの位置関係が示されている。

カメラ１１によって撮像された画像に基づいて車両角度検出部２１により、カメラ１１の位置を基準とした対象車両のランプ３４の水平角θ_Ｒが検出される。このとき、図４（Ａ）に示すカメラ１１と対象車両の右側のランプ３４の距離ｄと、ｊ、ｊ／ｄ、水平角θ_Ｒ、θ_ＲＲ、θ_ＬＲの関係を数値にして表すと図５のようになる。ここで、ｊ＝ｄ・ｓｉｎ（θ_Ｒ）、ｋ＝ｄ・ｃｏｓ（θ_Ｒ）、θ_ＲＲ＝ａｒｃｔａｎ｛（ｊ−０．５４６）／ｋ｝、θ_ＬＲ＝ａｒｃｔａｎ｛（ｊ＋０．５４６）／ｋ｝であり、「０．５４６」の数値は自車両の左右のランプ３１Ｌ、３１Ｒの距離の半値であり、数値例の１つに過ぎず適宜に変更できる。なお、カメラ１１が左右のランプ３１Ｌ、３１Ｒの中間に配置されていると仮定している。

この図５に示す数値に基づき、改めて、水平角θ_Ｒとｊ、ｄの関係を関数として表すと、以下のような簡素な式で表すことができる。
θ_Ｒ＝５７．５×ｊ／ｄ ・・・（４）
ｊ＝θ_Ｒ×ｄ／５７．５ ・・・（５）
ｋ＝５７．１４×ｊ／θ_Ｒ ・・・（６）

このとき、自車両の右側のランプ３１Ｒと対象車両の右側のランプ３４Ｒの相対的な位置関係を示す水平角θ_ＲＲは以下のように表せる。
θ_ＲＲ＝（ｊ−０．５４６）×５７．１４／ｋ ・・・（７）
この（７）式に対して上記した（５）式、（６）式を代入すると以下のようになる。
θ_ＲＲ＝θ_Ｒ−３１．４／ｄ・・・（８）
したがって、画像処理により得られる水平角θ_Ｒの値と上記した俯角θ_Ｄに基づいて算出される距離ｄの値を用いることにより、（８）式に基づいて水平角θ_ＲＲを簡単に演算することができる。

同様に、自車両の左側ランプ３１Ｌと対象車両の右側ランプ３４Ｒとの相対的な位置関係を示すθ_ＬＲは以下のように表せる。
θ_ＬＲ＝（ｊ＋０．５４６）×５７．１４／ｋ ・・・（９）
この（９）式に対して上記した（５）式、（６）式を代入すると以下のようになる。
θ_ＬＲ＝θ_Ｒ＋３１．４／ｄ・・・（１０）
したがって、画像処理により得られる水平角θ_Ｒの値と上記した俯角θ_Ｄに基づいて算出される距離ｄの値を用いることにより、（１０）式に基づいて水平角θ_ＲＬを簡単に演算することができる。

同様に、自車両の右側ランプ３１Ｒと対象車両の左側ランプ３４Ｌとの相対的な位置関係を示すθ_ＲＬは以下のように表せる。
θ_ＲＬ＝（ｊ＋０．５４６）×５７．１４／ｋ ・・・（１１）
この（１１）式に対して上記した（５）式、（６）式を代入すると以下のようになる。
θ_ＲＬ＝θ_Ｌ＋３１．４／ｄ・・・（１２）
したがって、画像処理により得られる水平角θ_Ｌの値と上記した俯角θ_Ｄに基づいて算出される距離ｄの値を用いることにより、（１２）式に基づいて水平角θ_ＬＲを簡単に演算することができる。

同様に、自車両の左側ランプ３１Ｌと対象車両の左側ランプ３４Ｌとの相対的な位置関係を示すθ_ＬＬは以下のように表せる。
θ_ＬＬ＝（ｊ−０．５４６）×５７．１４／ｋ ・・・（１３）
この（１３）式に対して上記した（５）式、（６）式を代入すると以下のようになる。
θ_ＬＬ＝θ_Ｌ＋３１．４／ｄ・・・（１４）
したがって、画像処理により得られる水平角θ_Ｌの値と上記した俯角θ_Ｄに基づいて算出される距離ｄの値を用いることにより、（１４）式に基づいて水平角θ_ＬＬを簡単に演算することができる。

次に図６を参照しながら、対象車両への幻惑をより確実に避けるために自車両の左右のランプの配光角度を補正する方法について説明する。図６では自車両３０の左右のランプ３１Ｌ、３１Ｒのいずれかと対象車両３２の右側ランプ３４Ｒの位置関係が示されている。なお、対象車両３２の左側ランプ３４Ｌの位置関係については図６に示す図と対称であるためここでは省略する。

図６に示すように、対称車両３２の右側ランプ３４Ｒの位置から水平方向へ０．３ｍ（３０ｃｍ）外側へ光照射が行われるように配光角度を補正する場合を考える。なお、この「０．３ｍ」という数値は一例であり、これに限定されない。このとき、水平角θ_ＬＲまたはθ_ＲＲに対して補正値として加算される角度θ_ＡＤは、以下の式で表すことができる。
θ_ＡＤ＝（１７．２／ｄ）−（０．０４×θ_ＲＲ／ｄ）
＝（１７．２−０．０４×θ_ＲＲ）／ｄ ・・・（１５）
θ_ＡＤ＝（１７．２／ｄ）−（０．０４×θ_ＬＲ／ｄ）
＝（１７．２−０．０４×θ_ＬＲ）／ｄ ・・・（１６）
これらの（１５）式、（１６）式は図８によりθ_ＬＲ又はθ_ＲＲが０°のときのθ_ＡＤより距離と角度が反比例関係となっていることより容易に求められる。また、「０．０４×θ_ＲＲ」、「０．０４×θ_ＬＲ」の各部分は、θ_ＬＲ又はθ_ＲＲが１０°、２０°のときと０°のときの差分値より直線近似して求めた式である。

同様に、水平角θ_ＲＬまたはθ_ＬＬに対して補正値として加算される角度θ_ＡＤは、以下の式で表すことができる。
θ_ＡＤ＝（１７．２−０．０４×θ_ＲＬ）／ｄ ・・・（１７）
θ_ＡＤ＝（１７．２−０．０４×θ_ＬＬ）／ｄ ・・・（１８）

したがって、これらの補正値を上記の（８）式、（１０）式、（１２）式、（１４）式にそれぞれ加味すると、補正後の水平角はそれぞれ以下のように表せる。
α１＝θ_Ｒ−３１．４／ｄ＋（１７．２−０．０４×θ_ＲＲ）／ｄ ・・・（１９）
α２＝θ_Ｒ＋３１．４／ｄ＋（１７．２−０．０４×θ_ＬＲ）／ｄ ・・・（２０）
β１＝θ_Ｌ＋３１．４／ｄ−（１７．２−０．０４×θ_ＲＬ）／ｄ ・・・（２１）
β２＝θ_Ｌ−３１．４／ｄ−（１７．２−０．０４×θ_ＬＬ）／ｄ ・・・（２２）
なお、これらの計算式で求められる水平角の精度については実用上問題ない程度に小さいことが確かめられている。具体的には、角度の誤差が０．０４°程度、対象車両のランプ３４Ｌ、３４Ｒから水平方向への距離で表した場合で１ｃｍ以下である。

以上のような原理によれば、対象車両を撮像した画像から求められる俯角θ_Ｄ、水平角θ_Ｒ、θ_Ｌを用いて簡単な加減乗除の演算を行うことで配光制御を実現できる。以下、図７に示すフローチャートに沿って配光制御システム１の動作手順を説明する。

カメラ１１により自車両の前方に存在する対象車両が撮像されると（ステップＳ１１）、カメラ１１から出力される画像データに対して画像処理装置１２が所定の画像処理を実行する（ステップＳ１２）。

次に、車両角度検出部２１は、画像処理装置１２による画像処理結果に基づいて、上記した俯角θ_Ｄ、水平角θ_Ｒ、θ_Ｌを検出する（ステップＳ１３）。

次に、照射範囲算出部２２は、車両角度検出部２１によって検出された俯角θ_Ｄ、水平角θ_Ｒ、θ_Ｌに基づいて、自車両の前照灯による光の照射範囲を設定するために必要な角度α１、α２、β１、β２のそれぞれを算出する（ステップＳ１４）。

次に、配光信号出力部２３は、照射範囲算出部２２によって算出される上記の角度α１、α２、β１、β２に基づいて、車両用灯具２による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力する（ステップＳ１５）。

以上のように本実施形態の配光制御システムでは、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて、対象車両の各外縁（例えば、前照灯または尾灯の端部など）の位置と対象車両の俯角を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。そして、自車両の各前照灯と対象車両の右側の外縁とのなす角度には補正値を加え、自車両の各前照灯と対象車両の左側の外縁とのなす角度には補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。

なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態においてはカメラ、画像処理装置および配光制御装置を含んで配光制御システムが構成されていたが、自車両に予めカメラおよび画像処理装置が備わっている場合には、それらのカメラ等と配光制御装置と組み合わせて配光制御システムを構築してもよい。また、カメラと画像処理装置とは一体に構成されていてもよい。

１…配光制御システム
２…車両用灯具
１１…カメラ（撮像装置）
１２…画像処理装置
１３…配光制御装置
２１…車両角度検出部
２２…照射範囲算出部
２３…配光信号出力部

Claims (4)

1. 車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、
   自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、
   前記撮像装置から出力される画像に基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、
   前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置、
   を含み、
   前記配光制御装置は、
   前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θＬ、θＲと、前記対象車両の俯角θＤを求める車両角度検出部と、
   前記角度θＬ、θＲ、θＤの検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α１、α２、β１、β２を算出する照射範囲算出部と、
   前記角度α１、α２、β１、β２の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、
   を有し、
   前記照射範囲算出部は、
   前記俯角θＤに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離ｄを求め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＲから減算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θＲＲを求め、これに第１の補正値を加算することによって前記角度α１を定め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＲへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θＬＲを求め、これに第２の補正値を加算することによって前記角度α２を定め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＬへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θＲＬを求め、これに第３の補正値を減算することによって前記角度β１を定め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＬから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θＬＬを求め、これに第４の補正値を減算することによって前記角度β２を定める、
   車両用灯具の配光制御システム。
2. 前記第１の補正値は、前記角度θＲＲに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められ、
   前記第２の補正値は、前記角度θＬＲに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められ、
   前記第３の補正値は、前記角度θＲＬに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められ、
   前記第４の補正値は、前記角度θＬＬに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離ｄで除算して定められる、
   請求項１に記載の配光制御システム。
3. 前記距離ｄは、前記撮像装置と前記対象車両の外縁の位置との高さの差として予め設定した値ｐを前記俯角θＤで除算した値に所定の係数を乗算して定められる、
   請求項１又は２に記載の配光制御システム。
4. 車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御装置であって、
   自車両の前方に存在する対象車両の左右の各外縁を検出した結果が入力され、当該検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θ１、θ２を求める車両角度検出部と、
   前記角度θ１、θ２の検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α１、α２、β１、β２を算出する照射範囲算出部と、
   前記角度α１、α２、β１、β２の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、
   を備え、
   前記照射範囲算出部は、
   前記俯角θＤに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離ｄを求め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＲから除算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θＲＲを求め、これに第１の補正値を減算することによって前記角度α１を定め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＲへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θＬＲを求め、これに第２の補正値を加算することによって前記角度α２を定め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＬへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θＲＬを求め、これに第３の補正値を減算することによって前記角度β１を定め、
   前記距離ｄの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θＬから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θＬＬを求め、これに第４の補正値を減算することによって前記角度β２を定める、
   車両用灯具の配光制御装置。

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