RU2017134759A - Система технического зрения транспортного средства - Google Patents
Система технического зрения транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2017134759A RU2017134759A RU2017134759A RU2017134759A RU2017134759A RU 2017134759 A RU2017134759 A RU 2017134759A RU 2017134759 A RU2017134759 A RU 2017134759A RU 2017134759 A RU2017134759 A RU 2017134759A RU 2017134759 A RU2017134759 A RU 2017134759A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- shadow
- computer
- light source
- ability
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 4
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/11—Region-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Claims (47)
1. Компьютер, запрограммированный с возможностью:
обнаруживать объект на основании изображения с камеры транспортного средства;
идентифицировать источник света;
определять, частично на основании положения источника света, что обнаруженный объект является тенью; и
осуществлять навигацию транспортного средства, не уклоняясь от обнаруженной тени.
2. Компьютер по п. 1, в котором источник света является одним из солнца, уличного фонаря и фары второго транспортного средства.
3. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что объект является тенью, на основании первой освещенности объекта, являющейся меньшей, чем вторая освещенность зоны, окружающей объект, на изображении.
4. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью:
идентифицировать планируемый путь транспортного средства; и
определять, что объект является тенью, при определении, что объект находится на планируемом пути транспортного средства.
5. Компьютер по п. 4, дополнительно запрограммированный с возможностью идентифицировать планируемый путь на основании положения транспортного средства, ориентации транспортного средства и по меньшей мере двух из угловой скорости рыскания транспортного средства, угла поворота управляемых колес транспортного средства и скорости транспортного средства.
6. Компьютер по п. 4, дополнительно запрограммированный с возможностью идентифицировать планируемый путь на основании изображения с камеры транспортного средства.
7. Компьютер по п. 4, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что объект находится на планируемом пути транспортного средства посредством:
определения координат объекта относительно транспортного средства; и
определения, что координаты объекта находятся в пределах зоны, покрываемой планируемым путем.
8. Компьютер по п. 1, в котором изображение принимается из камеры переднего обзора транспортного средства.
9. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что объект является тенью, определяя, расположен ли объект на линии между источником света и вторым объектом, отбрасывающим тень.
10. Компьютер по п. 9, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что второй объект отбрасывает тень, на основании скорости второго транспортного средства.
11. Компьютер по п. 9, дополнительно запрограммированный с возможностью обнаруживать второй объект на основании данных, принятых с по меньшей мере одного из датчика с лазерным локатором, датчика с камерой и радарного датчика.
12. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, является ли объект тенью, посредством:
определения формы объекта;
обнаружения второго объекта;
определения второй формы второго объекта; и
определения, является ли форма проекцией второй формы, обусловленной источником света.
13. Компьютер по п. 1, в котором положение источника света включает в себя положение солнца, определенное на основании даты, времени и положения транспортного средства.
14. Компьютер по п. 13, дополнительно запрограммированный с возможностью принимать положение солнца посредством:
приема данных положения транспортного средства с датчика транспортного средства;
передачи данных положения транспортного средства во второй компьютер; и
приема положения солнца из второго компьютера.
15. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью осуществлять навигацию транспортного средства с уклонением от объекта в ответ на отсутствие второго объекта, при этом объект является тенью второго объекта.
16. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью принимать положение источника света посредством:
обнаружения источника света на основании данных изображения с камеры транспортного средства; и
определения положения обнаруженного источника света.
17. Способ, содержащий этапы, на которых:
обнаруживают объект на основании данных изображения с камеры транспортного средства;
идентифицируют источник света;
определяют, частично на основании положения источника света, что обнаруженный объект является тенью; и
осуществляют навигацию транспортного средства без уклонения от обнаруженной тени.
18. Способ по п. 17, в котором этап определения, является ли объект тенью, дополнительно содержит этап, на котором определяют, расположен ли объект на линии между источником света и вторым объектом, отбрасывающим тень.
19. Способ по п. 17, в котором этап определения, является ли объект тенью, дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют форму объекта;
обнаруживают второй объект;
определяют вторую форму второго объекта; и
определяют, что форма является проекцией второй формы, обусловленной источником света.
20. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этапы, на которых:
идентифицируют планируемый путь транспортного средства; и
определяют, является ли объект тенью, если компьютер определяет, что объект находится на планируемом пути транспортного средства.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US15/358,402 US10325163B2 (en) | 2016-11-22 | 2016-11-22 | Vehicle vision |
| US15/358,402 | 2016-11-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2017134759A true RU2017134759A (ru) | 2019-04-05 |
Family
ID=60805720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017134759A RU2017134759A (ru) | 2016-11-22 | 2017-10-04 | Система технического зрения транспортного средства |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10325163B2 (ru) |
| CN (1) | CN108089573B (ru) |
| DE (1) | DE102017127343A1 (ru) |
| GB (1) | GB2558752A (ru) |
| MX (1) | MX2017014704A (ru) |
| RU (1) | RU2017134759A (ru) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10261515B2 (en) * | 2017-01-24 | 2019-04-16 | Wipro Limited | System and method for controlling navigation of a vehicle |
| CN109033951B (zh) * | 2017-06-12 | 2022-05-27 | 法拉第未来公司 | 用于基于图形处理来检测遮挡对象的系统及方法 |
| DE102018208739A1 (de) * | 2018-06-04 | 2019-12-05 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Abschätzung von Ortskoordinaten von Lichtquellen in Umgebungsbildern |
| DE102018216562A1 (de) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zum Detektieren von Lichtverhältnissen in einem Fahrzeug |
| FR3088279B1 (fr) * | 2018-11-12 | 2021-01-22 | Alstom Transp Tech | Procede d'envoi d'une information a un individu situe dans l'environnement d'un vehicule |
| CN109795494A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-24 | 温州大学 | 一种控制无人驾驶车辆的方法 |
| DE102019213930B4 (de) * | 2019-09-12 | 2021-05-12 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Optimierung der Umgebungserkennung bei einem Fahrzeug |
| JP7495178B2 (ja) * | 2020-04-14 | 2024-06-04 | 株式会社Subaru | 車両の走行支援装置 |
| JP2022155838A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、経路生成装置、車両制御方法、経路生成方法、およびプログラム |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4018291B2 (ja) * | 1999-03-29 | 2007-12-05 | 住友電気工業株式会社 | 表示制御装置 |
| JP2004200864A (ja) | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法 |
| WO2007083494A1 (ja) * | 2006-01-17 | 2007-07-26 | Nec Corporation | 図形認識装置、図形認識方法および図形認識プログラム |
| DE102007029476A1 (de) * | 2007-06-26 | 2009-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Bildverarbeitungsvorrichtung zur Schattendetektion bzw. -unterdrückung, Verfahren und Computerprogramm |
| JP2010537330A (ja) | 2007-08-28 | 2010-12-02 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 画像評価適応走行制御システムのセンサ画像における輝度値を評価するための方法およびシステム |
| WO2010029592A1 (ja) | 2008-09-09 | 2010-03-18 | 三菱電機株式会社 | 車両周囲監視装置 |
| US8755634B2 (en) | 2009-08-12 | 2014-06-17 | Nec Corporation | Obstacle detection device and method and obstacle detection system |
| DE102010045511A1 (de) * | 2010-09-15 | 2012-03-15 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Fahrbahnmarkierungen in einem Bild |
| US9123272B1 (en) * | 2011-05-13 | 2015-09-01 | Amazon Technologies, Inc. | Realistic image lighting and shading |
| US9466000B2 (en) * | 2011-05-19 | 2016-10-11 | The Regents Of The University Of California | Dynamic Bayesian Networks for vehicle classification in video |
| US9297641B2 (en) * | 2011-12-12 | 2016-03-29 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Detection of obstacles at night by analysis of shadows |
| JP6003226B2 (ja) * | 2012-05-23 | 2016-10-05 | 株式会社デンソー | 車両周囲画像表示制御装置および車両周囲画像表示制御プログラム |
| JP5974718B2 (ja) * | 2012-08-07 | 2016-08-23 | 日産自動車株式会社 | 車両走行支援装置及び車両走行支援方法 |
| GB2511751B (en) * | 2013-03-11 | 2016-02-10 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle and method for responding to illumination on a vehicle |
| US9367759B2 (en) * | 2014-01-16 | 2016-06-14 | Gm Global Technology Opearations Llc | Cooperative vision-range sensors shade removal and illumination field correction |
| DE102014105297A1 (de) * | 2014-04-14 | 2015-10-15 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Detektieren eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kamerasystems des Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug |
| US9892328B2 (en) * | 2014-06-18 | 2018-02-13 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Hazard detection from a camera in a scene with moving shadows |
| US9227632B1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-01-05 | GM Global Technology Operations LLC | Method of path planning for evasive steering maneuver |
| KR102371587B1 (ko) * | 2015-05-22 | 2022-03-07 | 현대자동차주식회사 | 횡단보도 인식 결과를 이용한 안내 정보 제공 장치 및 방법 |
| KR20170020961A (ko) * | 2015-08-17 | 2017-02-27 | 주식회사 만도 | 차선 인식 장치 및 차선 인식 방법 |
| CN105701844B (zh) | 2016-01-15 | 2018-11-27 | 苏州大学 | 基于颜色特征的障碍物或阴影检测方法 |
-
2016
- 2016-11-22 US US15/358,402 patent/US10325163B2/en active Active
-
2017
- 2017-10-04 RU RU2017134759A patent/RU2017134759A/ru not_active Application Discontinuation
- 2017-11-16 MX MX2017014704A patent/MX2017014704A/es unknown
- 2017-11-16 GB GB1718951.5A patent/GB2558752A/en not_active Withdrawn
- 2017-11-17 CN CN201711142644.4A patent/CN108089573B/zh active Active
- 2017-11-20 DE DE102017127343.3A patent/DE102017127343A1/de active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20180144199A1 (en) | 2018-05-24 |
| MX2017014704A (es) | 2018-10-04 |
| CN108089573A (zh) | 2018-05-29 |
| GB2558752A (en) | 2018-07-18 |
| US10325163B2 (en) | 2019-06-18 |
| CN108089573B (zh) | 2022-09-30 |
| DE102017127343A1 (de) | 2018-05-24 |
| GB201718951D0 (en) | 2018-01-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2017134759A (ru) | Система технического зрения транспортного средства | |
| CN107851184B (zh) | 用于光和图像投影的系统和方法 | |
| US10142595B2 (en) | Driving assistance device and method of detecting vehicle adjacent thereto | |
| JP5554487B2 (ja) | 坂道の傾斜角度の自動計算プロセス、およびこのプロセスを実行する装置 | |
| CN103874931B (zh) | 用于求取车辆的环境中的对象的位置的方法和设备 | |
| US10789491B2 (en) | Traffic light recognition device and traffic light recognition method | |
| EP3194211B1 (en) | Driver assist system utilizing an inertial sensor | |
| CN110087951B (zh) | 用于机车倾斜的图像补偿 | |
| JP2016142647A5 (ru) | ||
| US10891745B1 (en) | Hybrid system with a structured-light stereo device and a time of flight device | |
| JP2018190220A (ja) | 駐車空間検出装置 | |
| TWM558927U (zh) | 車道維持追隨系統 | |
| JP2016042226A (ja) | 信号機検出装置及び信号機検出方法 | |
| JP2007240387A (ja) | 画像認識装置および画像認識方法 | |
| JP2007327803A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| KR101724868B1 (ko) | 영상기반 교통표시 인식장치 및 방법 | |
| TW201912474A (zh) | 車輛行駛偵測方法及車輛行駛偵測系統 | |
| KR101098436B1 (ko) | 곡선로 헤드램프 제어방법 및 제어장치 | |
| JP5272431B2 (ja) | 対象物測距装置及びプログラム | |
| JP5310235B2 (ja) | 車載用照明制御装置及びプログラム | |
| JP7084223B2 (ja) | 画像処理装置および車両用灯具 | |
| JP2012228976A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JP4617018B2 (ja) | 赤外線画像処理装置 | |
| KR101846330B1 (ko) | 물체 표시 제어 장치 및 방법 | |
| TWI656048B (zh) | 一種無人駕駛智慧汽車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20201005 |