CN102427976B - 用于在道路车辆中正确实施自动紧急制动的方法 - Google Patents

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Abstract

提出了一种用于在道路车辆(1)中正确实施自动紧急制动的方法，用以降低事故严重程度，其中，在自动紧急制动的过程中测定车速。根据该方法，附加地应用不依赖于车辆车轮转速的速度测定。由此，即便是在由于强烈的自动制动使得车速高于车轮转速的情况下，仍可足够精确地测定车速。

Description

用于在道路车辆中正确实施自动紧急制动的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在道路车辆中正确实施自动紧急制动的方法。
背景技术
道路车辆，尤其是商用车中的自动紧急制动可被理解为：无需驾驶员参与就自动启动的制动过程。由此，应当完全防止事故，尤其是撞车事故，或减轻事故的后果（碰撞缓解系统（CMS，CollisionMitigationSystem））。已知的这样的系统（DE3637165A1、DE102008034229A1）借助传感器（例如通过雷达或摄像机）来对配备有该系统的车辆的前面的空间进行检测。基于在前面行驶的车辆的已知的借助车轮转速确定的本车速度以及该车辆的间距（其中，间距数据由雷达传感器来检测），来对危险潜在性加以确定。自然的是，当两辆车之间的间距迅速减小，并且间距低于不同阈值时，则危险尤其高。此外公知的是，对于危险潜在性而言，还必须顾及到天气或路面平整性（DE102004022289A1）。
如果所述危险潜在性超过确定的阈值，则车中就产生报警音，所述报警音用信号向注意力可能刚好不集中的驾驶员警示当前存在的危险。
如果危险潜在性大于另一阈值，就得启动车辆的自动部分制动。这意味着：不用驾驶员做出动作，就以中间力对来操作车辆的制动器。
如果所测定的危险潜在性超过了最高等级，则要开始进行自动完全制动（DE102008034229A1），其中，不用驾驶员做出动作，就以最大力来操作汽车的制动器。即便是在不再能避免即将发生的事故情况下，仍能通过解除本车的动能来大大减轻事故后果。
在这样的自动制动器中，尤其是在剧烈的减速系数或不利的气候状况下，即道路光滑的情况下，也会导致本车的车轮处于打滑状态。在此，车中的ABS（防抱死系统）也会做出反应，并且各车轮暂时地从制动压力中去负荷。在任何情况下，该状态使得，精确的车速不再能通过车轮速度确定，因为车轮速度由于打滑而不再与车速相应。而由此，也不能再准确确定前车（前车的间距由间距传感器（大多为雷达传感器）来测量）的速度。同样适用的是如下情况，即：为测定本车速度和前车速度，不应用车轮速度，而是应用变速器输出端转速。
由于车速发生所介绍的失真，可能会对事故危险做出错误评估，在本车速度被错误地测定得过小时，这会导致紧急制动干预被错误地提前结束。
发明内容
因此，本发明基于如下任务，即：即便是在紧急制动干预进行期间，仍能准确地确定本车速度和前车速度。
该任务通过如下所述的方法来解决。本发明提出一种用于在道路车辆中正确实施自动紧急制动的方法，用以防止撞车事故或降低事故严重程度，其中，在自动紧急制动过程中，车辆的速度借助车轮传感器来测定，并且其中，所述车辆前面的空间至少借助间距传感器来监视，其中根据本发明，所述方法具有不依赖于车轮转速进行附加的车速测定的步骤。
本发明合适的改进方案如下文所述。
根据本发明优选实施方式，将雷达传感器用作间距传感器。
根据本发明优选实施方式，将LIDAR传感器用作间距传感器。
根据本发明优选实施方式，所述车辆前面的空间附加地利用摄像机来监视。
根据本发明优选实施方式，所述附加的车速测定借助安装在所述车辆上的光学传感器来进行，所述光学传感器以无碰触的方式扫描路面。
根据本发明优选实施方式，所述附加的车速测定借助GPS传感器来进行。
此外，优选对GPS载频的相移加以评估。
根据本发明优选实施方式，所述附加的车速测定通过对所述摄像机的图像的评估来进行。
根据本发明优选实施方式，所述附加的车速测定通过对所述间距传感器的信号的评估来进行。
此外，本发明还涉及一种道路车辆，其应用了根据本发明所述的方法。
附图说明
下面，借助附图对本发明进行详细阐述。
具体实施方式
唯一的附图图1以示意图示出道路车辆1，道路车辆1在路面12上运动。前车2位于道路车辆1的前面。
车辆1具有后轮10和前轮11。后轮10和前轮11以公知的方式配备有车轮转速传感器14、15，这些车轮转速传感器14、15将其信号传送给汽车电子器件，例如ABS（未示出）。这里仅示出总共四个车轮转速传感器中的两个。
所示的车辆1还具有CMS电子器件7。该CMS电子器件7以公知方式用于识别危险的行驶状况，并且如果识别出这样的状况，并且驾驶员未迅速做出反应的话，则车辆1进行自动制动（碰撞缓解系统CMS）。
为此，CMS还具有间距传感器4，间距传感器4识别与前车2相距的间距，并且向电子器件7传送信号。合适的已知传感器系统如雷达或LIDAR（激光探测及测距系统）可被用作间距传感器。
此外，为了冗余地识别前车2或其他障碍物，使用摄像机3，该摄像机3安装在挡风玻璃13的后面。摄像机3的信号同样传送至CMS的电子器件7。电子器件7可在必要时借助合适的程序以公知的方式对摄像机3和间距传感器4的信号进行组合式评估（传感器融合）。
为了确定车辆1的速度，将上述前轮11和后轮10的车轮速度信号传送给CMS电子器件7。前轮11和后轮10的车轮速度信号以公知方式由车轮传感器14、15感知。
因为如上所述的那样，在不利状况下车轮速度不够精确地反映车速，所以根据本发明，车速附加地通过不依赖于车轮转速的方法测定。
有利的是，为了附加地确定车辆1的车速，设置有光学传感器5，光学传感器5安装在车辆1的下方，并且以无碰触的方式扫描路面12。例如由文献DE602004009422T2、EP1964736A1以及DE4444223C5公知这样的传感器。所述光学传感器5例如采用激光束来照射路面，并且对反射光进行评估。所提及的传感器一方面能够识别路面是干燥，还是潮湿，是有积雪还是有结冰的情况。而所述光学传感器5同样也能相对于路面12测定车辆1的速度。
此外，车速能有利地借助GPS传感器6来测定。利用所述GPS传感器6，可确定车辆的位置进而还有其速度。GPS传感器6的信号同样传送给电子器件7。
由于借助GPS传感器进行的速度确定通常不够准确或快速，有利的是，还借助电子器件7来评估GPS载频的相移。这样的方法例如描述在发表于GNSS2004，即2004年国际GNSS/GPS专题讨论会（The2004InternationalSymposiumonGNSS/GPS）上的“基于使用GPS的相对多普勒效应和高精度速度确定（OntherelativisticDopplerEffectsandhighaccuracyvelocitydeterminationusingGPS）”的文章中。
有利的是，车速还可从摄像机3的图像中测定。为此，通过合适的评估程度对属于固定目标物的图像细节（例如车道标记或道路边界立柱）加以识别和评估。
此外有利的是，还可由间距传感器4的信号来测定车速。在此情况下，例如在雷达传感器中通过合适的程序来评估如下的雷达回波，所述雷达回波源自固定的物体，例如立在路边的树或车道标记立柱。
在CMS电子器件7中，上面介绍的附加的传感器3、5、6的输入信号以公知的方式被评估，并且由此计算出车速。在此，不同传感器的信号还可被组合（传感器融合），以便获得可靠的信号。
正如上面提到地，在CMS电子器件7的内部，由传感器数据来计算出危险潜在性。如果危险潜在性超过确定的阈值，就操作位于驾驶室内的报警指示装置8，并且使注意力可能不集中的驾驶员注意到危险的行车状况。在此，这种报警能够以视觉、听觉或触觉的方式来进行。
如果驾驶员对防止撞车事故的及时反应不再进行或者不再可行，则同时或接下来，对车辆的制动装置9加以操控。制动装置9能够自动地，亦即无需由驾驶员操纵制动踏板地使车辆1制动。在此情况下，可以是部分制动或完全制动。
本发明方法的优点在于，为支持车轮速度信号，车速附加地也由不依赖于车轮转速的其他传感器加以监视。由此，即便是在不利状况下，仍能在自动制动期间可靠地测定车速。

Claims (10)

1.用于在道路车辆(1)中正确实施自动紧急制动的方法，用以防止撞车事故或降低事故严重程度，其中，在自动紧急制动过程中，车辆(1)的速度借助车轮传感器(14、15)来测定，并且其中，所述车辆(1)前面的空间至少借助间距传感器(4)来监视，其特征在于所述方法具有在车轮处于打滑状态或者防抱死系统被触发时不依赖于车轮转速进行附加的车速测定的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将雷达传感器用作间距传感器(4)。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将LIDAR传感器用作间距传感器(4)。
4.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)前面的空间附加地利用摄像机(3)来监视。
5.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其特征在于，所述附加的车速测定借助安装在所述车辆(1)上的光学传感器(5)来进行，所述光学传感器(5)以无碰触的方式扫描路面(6)。
6.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其特征在于，所述附加的车速测定借助GPS传感器(7)来进行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对GPS载频的相移加以评估。
8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述附加的车速测定通过对所述摄像机(3)的图像的评估来进行。
9.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其特征在于，所述附加的车速测定通过对所述间距传感器(4)的信号的评估来进行。
10.道路车辆(1)，其特征在于应用依照权利要求1至9中的一项所述的方法。
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