CN102164822B - 阀口袋的插放装置和方法 - Google Patents
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Abstract
用于插放和充填阀口袋(2)的装置和方法，包括用于插放阀口袋的插袋装置(10)以及抓取机构(4)和插放机构(5)，其中该抓取机构设置用于抓取空的阀口袋，并且插放机构适合用于将一个阀口袋插放到配备有多个充填管口(27)的回转式包装机(1)的一个充填管口(27)上。在这里，抓取机构的运动能通过可转动的偏心机构来控制，该偏心机构能借助马达来转动，以便周期性拿取阀口袋并借助插放机构插放阀口袋。
Description
技术领域
本发明涉及插放阀口袋的装置和方法，尤其涉及将阀口袋插放在包装机的充填管口上的装置、以及配备有包装机和插袋装置的包装设备。
背景技术
这样的插袋装置或自动插袋机和包装设备在现有技术中是已知的。例如DE3525348C2公开一种插放到包装机的充填管口上的装置，其中设置两个抽吸板条，它们在口袋阀的两侧吸住一个单独的口袋并开启口袋阀。抽吸板条的运动通过压缩空气缸来控制。接着，口袋在口袋阀打开状态下通过传动机构被加速并被推放到充填管上。在该已知的装置中，用于打开口袋阀的抓取板条在纵向上位置固定地设置，传动机构也是如此。
自从知道这种阀口袋插放装置以来，在阀口袋中填充物料的速度显著提高，从而对运动协调以及包装设备和自动插袋系统的控制要求也相应提高。这种已知的装置仅有限地满足目前对灵活性和插袋速度的要求。
发明内容
因此，本发明的任务是提供一种阀口袋插放装置，它允许灵活的控制和高的效率。
该任务将通过具有权利要求1的特征的装置和具有权利要求10的特征的包装设备来完成。根据本发明的方法是权利要求14的主题。本发明的优选改进方案是从属权利要求的主题。在以下说明中限定本发明的其它特征。
根据本发明的插袋装置用于插放口袋，尤其用于插放阀口袋，并且具有至少一个抓取机构和至少一个插放机构。抓取机构设置且适合用于抓住空的阀口袋，插放机构适合将一个阀口袋插放到尤其配备有多个充填管口的包装机的一个充填管口。此时，抓取机构的运动可以通过可转动的偏心机构来控制，在这里，该偏心机构可借助马达转动，以便周期性利用抓取机构拿取阀口袋并借助插放机构插放阀口袋。
本发明有许多优点。根据本发明的插袋装置的一个主要优点是非常灵活。利用可通过马达驱动尤其是电动机驱动的可转动偏心机构，可以总体上进行对抓取机构运动的灵活控制和适应当时条件的插放装置的控制。
特别有利的是，偏心机构的转动速度能几乎无延时地通过马达来提高或降低。因此，在任何时候都可以对变化的条件做出反应。运动速度甚至可在抓取机构仍在执行该运动的同时增大或减小。由此，可以对自身变化的条件灵活地做出反应，从而总体提高插袋限额。如果例如仅1％的口袋没有被插放到充填管口上，则在3600个/小时的充填速度下在1小时后有36个口袋堆积在地面，如果口袋没被收走，这些口袋在10小时工作期内将累加到360个口袋，而为了不影响工作，需要定期收走口袋。
在现代的充填效率下，此时例如每秒填充一个口袋或多个口袋，插袋限额例如从99.5％至99.6％的仅0.1％的提高就已经意味着未正确插放的口袋的、在此例子中相对而言为20％的显著减少。
通过本发明，根据本发明的包装设备的可靠性得以提高，其中充填速度同时还可以提高。
在本发明的一个优选改进方案中，该抓取机构借助偏心机构在一个周期中或者说在一个循环中从口袋拿取位置转动到用于将阀口袋转送给插放机构的口袋转送位置并转回到口袋拿取位置。尤其是，一个周期是一个完整的循环，在此循环中，偏心机构不来回转动，而是只在一个方向上转动。偏心机构只在一个转动方向上进行运动是有利的，因为偏心机构和抓取机构的尤其是连续在一个方向上进行的转动不像在运动方向总在交变时那样承受高负荷。通过避免交变的转动方向，本发明有助于延长本发明装置的使用寿命。
在优选的改进方案中，该偏心机构的马达转速在一个周期内连续改变。这意味着，该控制机构如此控制马达转速，即，尽量减少启/停次数，在这里，尤其力求马达连续运转。通过使马达转速连续匹配于实际条件，可以在任何时刻调节出对实际插袋速度最佳的偏心机构转速。
因此，当抓取机构的吸嘴靠近下一个要抓取的口袋时，尽管还必需在拿取前等候一定时间，但例如可以通过降低马达转速和进而偏心机构转速来减弱该抓取机构的运动。
通过减小偏心机构的转速，可以跳过拿取下一个阀口袋之前所需要的等候时间，而与此同时，运动的部件通过减小的转速而受到保护。然而在现有技术中，每次运动都是以最高速度进行的，结果，出现总是在最大加速度或减速度下的许多次启/停过程。与之相比，在一个周期内调整抓取机构的运动速度匹配于实际存在的条件允许平缓的工作方式，由此总体上可以获得更高的插袋效率，因为尽管有高的速度，但没有达到各部件的容许负荷极限。
如果压缩空气缸被用于控制该抓取机构，则可能出现振动，该振动在生产量较高的情况下导致插袋限额的降低。利用本发明，避免了有害的振动。
有利的是，插放机构在获得启动信号时可启动。抓取机构也可在获得启动信号时启动，从而能在获得启动信号时或传输启动信号时启动或控制整个插袋装置，以使抓取机构的运动或插袋过程在时间上匹配启动信号的获得。
尤其是，在获得启动信号时，从口袋捆中取出一个新的阀口袋并将其转送给插放机构，插放机构接着将口袋插放到一个充填管口上。
但是同样可行且优选的是，在获得启动信号时，插放机构所接到的口袋借助加速机构加速并被插放到转过去的充填管口上。在此变型方案中，阀口袋例如在获得启动信号后几乎没有延时地被加速并且随后在很短时间内被插放到充填管口上。当然，在获得启动信号和启动抓取机构和/或插放机构之间的固定不变的或预定的或可调的等候时间也是可行的。
在一个特别优选的实施方式中，前后相继的启动信号的各时间间隔被测量并被控制机构计算分析。因此特别优选的是，偏心机构的马达转速依据实际测定的时间间隔被改变。
一般，当一个装置的充填管口已到达预定的角度位置时，发出一个启动信号。如果现在相对先前的时间间隔缩短在一个启动信号和一个随后的启动信号之间的时间间隔，则这意味着包装机转动速度的提高。如果发现时间间隔缩短和因而包装机转动速度提高，则该控制机构确定该马达的相应匹配的基本转速，以便也加快从一摞阀口袋中取出一个阀口袋。反之，两个前后相继的启动信号之间的时间间隔增大，这意味着包装机转动速度的减小，导致偏心机构的马达转速相应减小。
通过这种方式，在包装机上得到一种很简单的插袋装置自适应工作方式。只要该包装机提供相应的启动信号，该插袋装置就自动进行工作。该插袋装置灵活地对包装机转速的提高或降低做出反应并且因此快速适应于变化。由此一来，可以在高的和最高的插袋速度下获得高的和最高的插袋限额，与此同时，该插袋装置的各部件以平缓的方式投入工作，由此一来，尽管生产能力提高，但使用寿命得到延长。
在一个优选的改进方案中，该抓取机构可转动地布置并被设置且适用于在第一转动位置抓取安置在堆放台的拿取面上的口袋捆中的一个阀口袋并在第二转动位置上转送给插放机构。
此外，该插放机构优选由至少两个插放件组成，其中的至少一个插放件可转动地设置。马达用作用于该抓取机构转动和至少一个可转动的插放件转动的共用传动机构。为此，该抓取机构通过连接机构与可转动的插放件机械连接。这意味着，最好是通过偏心机构不仅控制抓取机构，也控制插放机构。与抓取机构机械连接的插放机构同样通过偏心机构被驱动，从而得到该插袋装置的特别灵活简单的控制。
特别优选的是，该插放机构在纵向上可相对抓取机构调整地布置，以便能补偿不同的口袋尺寸。如果例如针对不同的待充填物料或不同的包装尺寸采用了不同的口袋宽度，则可以通过简单的方式相应调整该插放机构和充填管口之间的径向间距。由此一来，可以在不同的口袋尺寸的情况下进一步提高插袋限额。
另一方面，也可以通过该偏心机构的转动速度的灵活控制在一定程度上补偿不同的口袋尺寸，这是因为转动速度是可以调整的。
根据本发明的包装设备尤其包括用于在阀口袋中充填物料的回转式包装机，其中该回转式包装机具有散布在包装机周围的多个充填管口。此外，设有至少一个控制机构并且设有至少一个布置在预定角度位置上且用于将阀口袋插放到包装机的充填管口上的插袋装置。借助插放机构，将阀口袋插放到充填管口上。设置至少一个抓取机构用于抓取空的阀口袋。此时，抓取机构的运动可以通过可转动的偏心机构来控制，其中该偏心机构可借助马达来转动，用于周期性拿取阀口袋并借助插放机构插放阀口袋。
根据本发明的包装设备也有许多优点。在根据本发明的包装设备中，可以提高生产能力，同时可以提高插袋限额。
该抓取机构优选借助偏心机构在一个周期中从口袋拿取位置转动到用于将阀口袋转送给插放机构的口袋转送位置，并又转动回到口袋拿取位置。
有利的是，设有至少一个传感器机构，可借此检测一个充填管口何时到达预定角度位置。特别是当到达预定角度位置时，向插袋装置发出启动信号。
作为传感器机构，可以采用机械传感器，它例如在充填管口到达预定的角度位置时发出信号。采用光学传感器、磁传感器或其它类型传感器来测量充填管口的位置同样是可行的。采用例如在包装机的转轴上的中心转角传感器发出相应的启动信号也是可行的，因为独立的充填管口在包装机周围的位置和进而相对包装机的中心转轴的位置是已知的，因此可以从转角传感器的信号中推断出充填管口的当时角度位置。
在优选的改进方案中，控制机构调整偏心机构的马达转速匹配于包装机的转速，以便基本保证偏心机构的连续转动。
在优选的改进方案中，该包装设备具有上述的插袋装置。
在根据本发明的、将阀口袋插放到具有多个充填管口的回转式包装机的充填管口上的方法中，抓取机构抓住一个空的阀口袋，插放机构将该空的阀口袋插放到一个充填管口上。此时，该抓取机构的运动通过可转动的偏心机构来控制。该可转动的偏心机构借助马达而转动，以便周期性拿取阀口袋和借助插放机构插袋。
本发明的方法也是很有利的。利用本发明的方法，可以提高插袋限额，而各部件也以平缓的方式使用。
该偏心机构的马达转速优选在一个周期内连续地或者稳定地改变。这意味着，尽量避免在一个周期内的马达停机，以将加速度和减速度最少化，与此同时，获得尽量高的插袋速度。
插放机构和/或抓取机构优选在获得启动信号时被启动。特别优选的是，先后相继的启动信号之间的时间间隔被测量，尤其用于依据所测定的时间间隔来改变该偏心机构的马达转速。
在优选的改进方案中，当两个时间间隔的时差超过预定量值时，该马达的基本转速改变。这意味着，马达在一个正常周期内具有基本转速，该基本转速在该周期中可以按照预定计划改变，以便根据减小的转速来实现例如等候时间。如果现在启动信号的时间间隔变化，则马达的基本转速可以做相应调整，同时相应保持在一个周期中的转速变化。
附图说明
从以下参照附图加以描述的多个实施例中得到了本发明的其它优点和应用可能性，其中：
图1是具有包装机和阀口袋插放装置的包装设备的示意俯视图；
图2是根据本发明的阀口袋插放装置的整体视图；
图3是根据图2的装置的插放头在第一位置的透视图；
图4是表示该装置的插放头在第二位置的视图；
图5是表示根据图2的装置的插放头在第三位置的视图；
图6是表示根据图2的装置的插放头在第四位置的视图；
图7是示意曲线图，其中绘制出了偏心机构转速与充填管口周向间距的关系；
图8是示意曲线图，其中绘制出了偏心机构转速与时间的关系。
具体实施方式
现在，参照附图来说明包括插袋装置10的包装设备80的实施例。插袋装置10以自动插袋机的形式构成并且用于将阀口袋2插放到包装机1的充填管口上。
插袋装置10也可以加装在现有的包装机1上。因此，原则上可以给任何已有的回转式包装机1配备插袋装置10，其中，插袋装置10自动地匹配于包装机1的转速。
运动次序的控制和匹配将参照图7和图8来明确描述。
图1示出了包装设备80，其具有用于在阀口袋2中充填物料的包装机1、自动插袋机10、用于送走装满的阀口袋2的卸载传送带70。在这里，包装机1呈具有多个充填管口27的回转式灌装设备的形式，待充填的阀口袋2利用自动插袋机10被插放到充填管口上。
包装机1在转动方向48上转动，而已插放好的阀口袋2此时被充填。包装好的阀口袋2被搁到卸载传送带70上并通过卸载传送带被运走。
例如这样的口袋或阀口袋2被自动充填建筑材料如水泥或者其它的粉末状物料或颗粒状物料。这例如采用如图1所示的回转式包装机1来完成。采用单台包装机或成组包装机也是可行的。在回转式包装机1中，多个充填管口27沿周向对称散布。图2所示的阀口袋2插放装置10布置在包装机1的预定角度位置或插袋位置58上。
现在当包装机1的一个充填管口27位于插袋位置58时，利用自动插袋机10并借助插放头20，将一个空的阀口袋2插放到充填管口27上。
包括8个或12个或甚至16个或更多的充填管口27的现代包装机1展现出巨大的生产能力，此时，可以有在每秒1个或更多口袋的数量级范围的充填速度。这意味着每小时充填大约3000至5000个口袋，这是巨大的物流需求。
因此，为了实现插袋自动化，采用了包括用于暂时存放空的阀口袋2的空袋库30的自动插袋机10。
于是，工作人员只需把口袋捆3放入空袋库30的格架31中。口袋捆3被自动送往堆放台7并且先被送往等候面28，接着被送往拿取面6，在此处，口袋被逐个提起。接着，阀口袋2的阀被打开，阀口袋2被推放到包装机1的充填管口27上。
在图3至图6中示出了本发明自动插袋机10的插放头20处于四个不同位置的放大透视图，其中图3和图4示出插放头20处于用于操作宽的阀口袋2的位置，而图5和图6示出插放头20调整用于操作较窄的阀口袋2。
在图3的透视图中被放大示出的自动插袋机10的插放头20包括壳体32，用于容纳和布置不同的部件。
在壳体32上设有可转动的抓取机构4，该抓取机构包括抽吸板条19，该抽吸板条在第一转动位置8上处于口袋拿取位置53并且抓住由平摊上下堆叠的多个阀口袋组成的口袋捆3的最上面的阀口袋2。为此，抽吸板条19具有多个沿纵向13彼此间隔开的吸嘴33，这些吸嘴最好可以单独接通和断开，以使抽吸板条的有效长度匹配于实际的口袋宽度34。
此外，在壳体32上设置插放机构5，该插放机构在此由两个插放件11、12组成，其中的插放件11在打开和闭合时转动。
插放机构5包括插放件11和12，其中每个插放件设有口袋开启机构21的弯折板22或23。此外，在插放件11上设有滚轮板条25，在插放件12上设有皮带传动机构26。滚轮板条25和皮带传动机构26构成加速机构24。皮带传动机构26用于传动和加速安置在滚轮板条25和皮带传动机构26之间的阀口袋2。
滚轮板条25用于在插袋时引导阀口袋2并且只在出现故障时被打开。压紧缸49将滚轮板条25均匀地压靠在皮带传动机构26。
图3示出处于这样一个位置的插放头20，在此位置上，抽吸板条19转动到第一转动位置8，以便在口袋拿取位置53从口袋捆3中拿出一个新的阀口袋2。此时，抽吸板条19的吸嘴33在口袋阀区吸住阀口袋2。同时，在根据图3的位置上，插放机构5或者其插放件11如图所示处于转动后的即相互分开的位置。插放件11和带有抽吸板条19的抓取机构4的运动通过连接机构15强制机械关联起来，因此在抓取机构4运动时，插放机构5也自动运动。该运动通过共同的传动机构14来控制，该传动机构包括偏心机构51和电动机50。
传动机构14通过传动臂52直接作用于插放机构5的摆臂37，它通过转动轴41将力矩传递给摇杆36，而摇杆又通过转动中心42将力矩传递给摇杆39，最后传递至摇杆40。如此构成的两个肘杆16和17控制抓取机构4和插放机构5的运动次序，从而避免了碰撞，与此同时，获得基本最大的工作速度和工作安全性。在此，这意味着，在从图3所示的位置转移到图4所示的第二转动位置9时，首先，抽吸板条19朝上高速转动，而同时插放件11的转动运动的闭合速度在整个转动过程中保持几乎不变，从而可靠避免碰撞危险。抽吸板条19和抓取机构4在图4中处于用于将阀口袋2转送给插放机构5的口袋转送位置54。
同时，通过两个可转动的组成部分即抓取机构4和插放机构5的强制性机械连接，只需要一个传动机构14，由此显著节省了附加操作步骤。
转动运动传递给抓取机构4是通过摇杆40来实现的，该摇杆围绕转动中心46转动并且同时造成可绕转动中心43转动的第一连杆44和第二连杆45以及摇杆47的运动。第一连杆44在此由呈气缸形式的弹簧机构38构成，以便能补偿不同的口袋捆厚度。通过将第二连杆45平行于摇杆47设置，构成一个平行四连杆机构，它使抽吸板条的取向保持不变，从而在运动过程中，口袋阀区35相对于水平方向的姿态不变。
在从图3所示的位置转移到图4所示的位置后，口袋阀通过口袋开启机构21的弯折板22、23的闭合运动被打开，而阀口袋2本身在滚轮板条25和皮带传动机构26之间向下延伸。在阀开启后，皮带传动机构26被启动并且阀口袋2沿纵向13被推放到包装机1或者说灌装设备80的一个充填管口27上。抽吸板条19位于第二转动位置9上。
图5和图6所示的插放头20状态基本对应于图3和图4所示的状态，但是在这里，插放头20被调整成操作较窄的阀口袋2。
为了在阀口袋2比较窄时也将从插放机构5的末端到充填管口27起点的要跨越间隔保持为恒定但尽量短的程度，插放机构5在纵向13上移动。由此，图3所示状态通过纵向移动转移到图5所示的状态。
同时，抓取机构4的位置保持固定不动，这是因为堆放台7的拿取面6保持固定不动。连接机构15在此允许自动插袋机10的非常舒适可靠地工作，因为插放机构5可相对抓取机构4移动地支承在滑杆18上。连接机构15接合滑杆18，保证在图5所示的用于较窄的阀口袋2的位置上传动机构14也产生抓取机构4和插放机构5的可靠协调的转动运动。运动的协调不需要任何改变。
图6示出了插放机构5闭合时的状态，此时，一个未示出的阀口袋2的口袋阀已通过开启机构21被开启，从而阀口袋2能推放到充填管口27上。
图7示出示意曲线图，其中在一个具体例子中示出相对于两个充填管口27的周向间距变化的偏心机构51的转速。相对于两个充填管口27的间距56的、尤其呈曲柄驱动机构形式的偏心机构51的转速55形成曲线61，其中随着两个充填管口27之间的周向间距的减小，偏心机构51的转速55必然相应增大，以便在具有预定周长的已有包装机1中满足相应更高的阀口袋2插放速度。如果例如一个具有一定周长的包装机1只配备有4个充填管口27，则与配备有8个充填管口27的同直径的包装机1相比，一半的转速55就够了，因为前者的两个充填管口27之间的相应周向间距是后者的两倍。
图8表示偏心机构51的转速55随时间变化的示意曲线图。例如，如果第一启动信号57和第二启动信号57之间的第一时间间隔56为1000毫秒，第二时间间隔增大到1010毫秒，这意味着，在偏心机构51的转速55不变的情况下，在触发第二启动信号时曲柄驱动机构的曲柄处于略微超前的角度位置。
为了消除这种现象，作为对延长的时间间隔56的响应，偏心机构51的转速55相应减小，从而在所示的实施例中，在经过第三时间段或者说在经过第三周期后，当触发启动信号57时，偏心机构51又位于预定位置。
随后，如果时间间隔56减小到如990毫秒，则在偏心机构处于该预定位置之前已经触发启动信号57。接着，偏心机构51的转速55略微提高，从而在经过此周期后，偏心机构51又在启动信号57被触发时处于预定位置。
通过所示原理，允许包装设备80的插袋装置10根据包装机1的转速自动调整。为此，在一个角度位置60设置传感器机构59(见图1)，用于相应提前检测接近的充填管口27，从而使插袋装置10有足够的时间在插袋位置58插放一个口袋2。
通过由传感器机构59发送启动信号57并且分析它们的时间间隔，使插袋装置10无需其它信息自动根据现有条件做出调整。结果，插袋装置10不仅适用在包装机1中，而且适用于任何类型的回转式包装机。
通过在每个周期后或者在预定次数的周期后调整偏心机构51的转速55，实现了对包装设备80的灵活控制，这样的控制使得在平缓操作的同时允许高的充填速度和高的插袋限额。
附图标记列表
1包装机；2阀口袋；3口袋捆；4抓取机构；5插放机构；6拿取面；7堆放台；8第一转动位置；9第二转动位置；10自动插袋机；11插放件；12插放件；13纵向；14传动机构；15连接机构；16肘杆；17肘杆；18滑杆；19抽吸板条；20插放头；21口袋开启机构；22弯折板；23弯折板；24加速机构；25滚轮板条；26皮带传动机构；27充填管口；28等候面；29滚轮板条；30空袋库；31格架；32壳体；33抽吸机构；34口袋宽度；35口袋阀区；36摇杆；37摆臂；38弹簧机构；39摇杆；40摇杆；41转动轴；42转动中心；43转动中心；44第一连杆；45第二连杆；46转动中心；47摇杆；48转动方向；49压力缸；50马达；51偏心机构；52传动臂；53口袋拿取位置；54口袋转送位置；55转速；56时间间隔；57启动信号；58插袋位置；59传感器机构；60角度位置；61曲线；70卸载传送带；80包装设备。
Claims (9)
1.一种用于插放阀口袋(2)的插袋装置(10)，具有抓取机构(4)和插放机构(5)，其中该抓取机构(4)设置用于抓取空的阀口袋(2)并且该插放机构(5)包括加速机构(24)且适合用于将一个阀口袋(2)插放到配备有多个充填管口(27)的回转式包装机(1)的一个充填管口(27)上，其特征是，该抓取机构(4)的运动能通过可转动的偏心机构(51)来控制，其中该偏心机构能借助马达(50)来转动，以便周期性拿取阀口袋(2)并借助插放机构(5)插放阀口袋，该偏心机构(51)的马达(50)的转速(55)能在一个周期中稳定地改变，该插放机构(5)能在获得启动信号(57)时被启动，能测定前后相继的启动信号(57)的时间间隔(56)，且该偏心机构(51)的马达(50)的转速(55)能根据所测定的时间间隔(56)而改变。
2.根据权利要求1所述的插袋装置(10)，其特征是，该抓取机构(4)利用该偏心机构(51)能在一个周期中从阀口袋拿取位置(53)转动到用于转送给插放机构(5)的阀口袋转送位置(54)并又转动回到阀口袋拿取位置(53)。
3.根据权利要求1所述的插袋装置(10)，其特征是，当两个时间间隔(56)的时差超过预定量值时，该马达(50)的转速(55)能被改变。
4.根据权利要求1、2或3所述的插袋装置(10)，其特征是，该抓取机构(4)设置成可转动的并且适合在第一转动位置(8)从安置在堆放台(7)的拿取面(6)上的阀口袋捆(3)中抓取一个阀口袋(2)并且在第二位置(9)将该阀口袋转送给该插放机构(5)，其中该插放机构(5)由至少两个插放件(11，12)组成，其中的至少一个插放件(11)设置成可转动的，该马达(50)设置作为用于该抓取机构(4)的转动和该可转动的插放件(11)的转动的共用传动机构(14)，其中该抓取机构(4)和该可转动的插放件(11)通过连接机构(15)机械连接。
5.根据权利要求1、2或3所述的插袋装置(10)，其特征是，该插放机构(5)布置成能沿纵向(13)相对该抓取机构(4)移动，以便能补偿不同的阀口袋尺寸。
6.一种包装设备(80)，具有用于在阀口袋(2)中充填物料的回转式包装机(1)、散布在该包装机(1)周围的多个充填管口(27)、至少一个控制机构和至少一个布置在预定的角度位置且用于通过包括加速机构(24)的插放机构(5)将阀口袋(2)插放到该充填管口(27)上的插袋装置(10)，其中设有至少一个用于抓取空的阀口袋(2)的抓取机构(4)，其特征是，该抓取机构(4)的运动能通过可转动的偏心机构(51)来控制，该偏心机构能借助马达(50)转动，以便周期性拿取阀口袋(2)并借助该插放机构(5)插放阀口袋，设有传感器机构(59)，由此能检测到一个充填管口(27)何时到达预定的角度位置(60)，从而随后能向该插袋装置(10)发出启动信号(57)，该控制机构使该马达(50)的转速(55)适应该包装机(1)的转速，以基本保证该偏心机构(51)的连续转动。
7.根据权利要求6所述的包装设备(80)，其特征是，该抓取机构(4)能借助偏心机构(51)在一个周期中从阀口袋拿取位置(53)转动到用于将阀口袋转送给插放机构(5)的阀口袋转送位置(54)并又转动回到该阀口袋拿取位置(53)。
8.一种将阀口袋(2)插放到配备有多个充填管口(27)的回转式包装机(1)的一个充填管口(27)的方法，其中，抓取机构(4)抓取空的阀口袋(2)，包括加速机构(24)的插放机构(5)将该空的阀口袋(2)插放到一个充填管口上，其特征是，该抓取机构(4)的运动通过可转动的偏心机构(51)来控制，其中借助马达(50)使该偏心机构转动，以便周期性拿取阀口袋(2)并利用该插放机构(5)插放阀口袋，该偏心机构(51)的马达(50)的转速(55)可任选地在一个周期中连续或稳定地变化，该插放机构(5)在获得启动信号(57)时被启动，测定前后相继的启动信号(57)之间的时间间隔(56)，且该偏心机构(51)的马达(50)的转速(55)依据所测定的时间间隔(56)而改变。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征是，当两个时间间隔(56)的时差超过预定量值时，该马达(50)的转速(55)被改变。
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