CN101863368A - 输送车系统 - Google Patents

输送车系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101863368A
CN101863368A CN201010141208A CN201010141208A CN101863368A CN 101863368 A CN101863368 A CN 101863368A CN 201010141208 A CN201010141208 A CN 201010141208A CN 201010141208 A CN201010141208 A CN 201010141208A CN 101863368 A CN101863368 A CN 101863368A
Authority
CN
China
Prior art keywords
waggon
branch
curve part
guide
guide reel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201010141208A
Other languages
English (en)
Inventor
胁阪道伸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Publication of CN101863368A publication Critical patent/CN101863368A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/063—Transporting devices for sheet glass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
    • B66C17/06—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports specially adapted for particular purposes, e.g. in foundries, forges; combined with auxiliary apparatus serving particular purposes
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory

Abstract

本发明目的在于提供具有曲线部的输送车系统，在曲线部也能够取得输送车的正确的位置信息。输送车系统(1)具备：轨道(2)；输送车(3)；反射带(104)；第一光电传感器(75)和第二光电传感器(76)；以及第一编码器(96)和第二编码器(97)。轨道(2)具有直线部(7)和曲线部(8)。输送车(3)在轨道(2)上行驶。反射带(104)设置于曲线部(8)。第一光电传感器(75)和第二光电传感器(76)设置于输送车(3)，并检测反射带(104)。第一编码器(96)和第二编码器(97)设置于输送车(3)，并测定行驶距离。

Description

输送车系统
技术领域
本发明涉及输送车系统，特别地，涉及具有在具有直线部和曲线部的轨道上行驶的输送车的输送车系统。
背景技术
公知有用于输送大型化的玻璃基板或者收纳有多个玻璃基板的盒的输送车。输送车在工厂内的洁净室内自动行驶，并在处理装置之间输送物品。
输送车所行驶的轨道例如是悬吊于天花板的钢轨(rail)。在该情况下，钢轨和输送车所行驶的空间是与外部隔开的洁净室。
输送车在左右两侧具有车轮，一方的车轮为驱动轮，另一方的车轮为从动轮。电动机与驱动轮连接。输送车还具有与左右的导轨抵接的引导辊。
轨道具有直线部、曲线部、分支部以及汇合部等。当输送车在轨道上行驶时，输送车对照由自身的编码器得到的内部坐标和路线图(rootmap)的坐标从而得到准确的位置信息(例如参照专利文献1)。
[专利文献1]日本专利特开2006-331054号公报
在像以往那样通过编码器取得自身的位置信息的情况下，如果编码器产生异常的话就难以正确地把握自身的位置。特别地，如果当输送车在曲线部行驶时产生这种异常的话，就无法进行适当的速度设定。
发明内容
本发明的课题在于，在具有曲线部的输送车系统中，使得特别是在曲线部也能够取得输送车的正确的位置信息。
本发明所涉及的输送车系统具备：轨道；输送车；被检测部；传感器；以及编码器。轨道具有直线部和曲线部。输送车在轨道上行驶。被检测部设置于曲线部。传感器设置于输送车，并检测被检测部。编码器设置于输送车，并测定行驶距离。
在该输送车系统中，将被检测部设置于曲线部，并利用传感器检测该被检测部，由此能够把握输送车的行驶位置。结果，在要求高精度地把握行驶位置的曲线部，能够把握正确的行驶位置。曲线部以外的行驶位置能够根据来自编码器的检测结果把握。
输送车可以具有左右的驱动轮。输送车系统还具备电动机和控制装置。电动机分别与左右的驱动轮连接。控制装置根据传感器的检测结果对电动机进行控制，以使左右的驱动轮产生速度差。
在该输送车系统中，在曲线部，控制装置对电动机进行控制从而变更左右的驱动轮的速度差，并使输送车行驶。因此，能够缩小从引导辊作用于导轨的载荷，因此能够降低导轨的强度。这样，在曲线部作用速度差方式是有效的，这是因为，通过利用传感器检测设置于曲线部的被检测部，能够把握输送车的正确的行驶位置。
被检测部可以具有配置于不同位置的右曲线部用被检测部和左曲线部用被检测部。传感器具有与右曲线部用被检测部对应的右曲线部用传感器和与左曲线部用被检测部对应的左曲线部用传感器。
在该输送车系统中，在右曲线部中，右曲线部用传感器检测右曲线部用被检测部。在左曲线部中，左曲线部用传感器检测左曲线部用被检测部。因此，能够分别与右曲线部和左曲线部对应地把握输送车的正确的行驶位置。
轨道还可以具有输送车停止位置。输送车系统还具备第二被检测部和第二传感器。第二被检测部设置于输送车停止位置。第二传感器设置于输送车，并检测第二被检测部。
在该输送车系统中，通过利用第二传感器检测第二被检测部，输送车能够正确地停止在输送车停止位置。
根据本发明所涉及的输送车系统，特别是在曲线部能够取得输送车的正确的位置信息。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式中的输送车的概要俯视图。
图2是输送车的概要俯视图。
图3是输送车的概要俯视图。
图4是输送车的概要侧视图。
图5是驱动行驶部的俯视图。
图6是从动行驶部的俯视图。
图7是作为本发明的一个实施方式的输送车系统的分支部和曲线部的概要俯视图。
图8是示出作为本发明的一个实施方式的输送车系统的控制结构的框图。
图9是示出分支部处的输送车的控制动作的流程图。
图10是示出曲线部处的输送车的控制动作的流程图。
图11是示出分支引导辊的第一状态的概要主视图。
图12是示出分支引导辊的第二状态的概要主视图。
图13是示出分支引导辊的第三状态的概要主视图。
图14是第一驱动轮单元的概要俯视图。
图15是第一驱动轮单元的概要纵剖视图。
标号说明
1：输送车系统；2：轨道；3：输送车；4：行驶钢轨；4a：第一行驶钢轨；4b：第二行驶钢轨；6：导轨；6a：第一导轨；6b：第二导轨；7：直线部；7a：第二部分；8：曲线部；9：分支部；9a：分支地点；10a：第一供电线；10b：第二供电线；11：载置部；12：行驶部；13：载置部件；13a：载置部；13b：柱部；13c：连结部；14：连结部件；14a：左右方向外侧部件；14b：左右方向内侧部件；15：第一安装部；16：第二安装部；17：物品；18：驱动行驶部；19：从动行驶部；20：主体框架；20a：螺纹孔；21：第一驱动轮单元；22：第二驱动轮单元；23：固定引导辊机构；24：分支引导辊机构；25：第一驱动轮；26：第一电动机；27：第一减速器；28：第二驱动轮；29：第二电动机；30：第二减速器；31：第一固定引导辊；32：第二固定引导辊；33：第三固定引导辊；34：第四固定引导辊；35：轴承；36：第一分支引导辊；37：第二分支引导辊；38：第三分支引导辊；39：第四分支引导辊；40：分支引导辊驱动机构；42：第一气缸；43：第一轴；44：第二轴；45：连结轴；47：第一部分；48：第二部分；49：第三部分；51：转动中心部；52：第四部分；53：第五部分；54：第六部分；55：转动中心部；57：主体框架；58：第一从动轮单元；59：第二从动轮单元；60：固定引导辊机构；61：分支引导辊机构；62：第一从动轮；63：第二从动轮；65：第一固定引导辊；66：第二固定引导辊；67：第三固定引导辊；68：第四固定引导辊；69：第一分支引导辊；70：第二分支引导辊；71：第三分支引导辊；72：第四分支引导辊；73：分支引导辊驱动机构；74：轴承；75：第一光电传感器(传感器、右曲线部用传感器)；76：第二光电传感器(传感器、左曲线部用传感器)；77：直线检测元件(第二传感器)；78：条形码读码器；79a：第一拾取单元；79b：第二拾取单元；80：输送车控制器；81：CAD系统；82：控制器主体；83：第一存储器；84：系统主体；85：第二存储器；87：控制部；88：行驶控制部(驱动机构)；89：分支控制部；90：存储器；91：第二气缸；92：第三轴；93：第四轴；94：第二连结轴；96：第一编码器；97：第二编码器；98：轴；99：轴；101：第一部件；103：第二部件；104：反射带(被检测部)；105：铁板(第二被检测部)；106：条形码；110：第一安装板；111：第一部分；111a：固定部；111b：连结部；111c：螺栓贯通孔；111d：端部；112：第二部分；115：第二安装板；116：第三部分；117：第四部分；118：输送车停止位置；119：螺栓。
具体实施方式
(1)输送车系统
使用图1～图4对作为本发明的一个实施方式的输送车系统进行说明。图1是本发明的一个实施方式中的输送车3的概要俯视图。图2是输送车3的概要俯视图。图3是输送车3的概要俯视图。图4是输送车3的概要侧视图。
输送车系统1具有轨道2和在轨道2上行驶的输送车3。在该实施方式中，轨道2悬吊于天花板，进一步，轨道2的周围是洁净室。
如图2所示，轨道2具有行驶钢轨4和导轨6。
行驶钢轨4由左右一对的第一行驶钢轨4a和第二行驶钢轨4b构成。第一行驶钢轨4a和第二行驶钢轨4b具有平坦的行驶面。
导轨6具有第一导轨6a和第二导轨6b。第一导轨6a和第二导轨6b分别设于第一行驶钢轨4a和第二行驶钢轨4b的外侧。第一导轨6a和第二导轨6b向上方延伸。
并且，如图1所示，沿着第一行驶钢轨4a和第二行驶钢轨4b设有一对第一供电线10a和第二供电线10b。在第一供电线10a和第二供电线10b的一端设有电力供给装置(未图示)。电力供给装置对第一供电线10a和第二供电线10b供给高频电力。
如图7所示，轨道2具有直线部7、曲线部8、分支部9以及汇合部(未图示)。
使用图7对沿着行驶钢轨4设置的多种被检测部进行说明。被检测部包括反射带104、铁板105以及条形码106。反射带104是在曲线部8用于检测输送车3的位置的部件，在图中该反射带104在曲线部8配置于第一行驶钢轨4a的内侧。铁板105是用于检测输送车停止位置118、曲线部8的开始位置、分支地点9a等的部件。铁板105在图中在分支部9的分支地点9a跟前配置于第一行驶钢轨4a的内侧，进一步，在输送车停止位置118的跟前配置于第一行驶钢轨4a的内侧。条形码106作为行驶钢轨4的原点标记和多个基准标记发挥功能，在图中，在第二行驶钢轨4b的内侧配置有多个。
输送车3具有载置部11和行驶部12。
载置部11是用于载置物品17的构造。载置部11具有：一对载置部件13，在行驶方向前后两端朝左右两侧延伸；以及多个连结部件14，沿行驶方向前后延伸，以连结一对支承部件。载置部件13具有：载置部13a，沿左右方向延伸；柱部13b，从载置部13a的左右方向两端朝下方延伸；以及连结部13c，沿左右方向延伸，以将柱部13b的下端彼此连结在一起。连结部件14将连结部件13的连结部13c彼此连结在一起。连结部件14由四根部件构成，这四根部件由一对左右方向外侧部件14a和一对左右方向内侧部件14b构成。在左右方向内侧部件14b的前后两端之间设有用于安装行驶部12的第一安装部15和第二安装部16。在载置部11中，第一安装部15配置于行驶方向前侧，第二安装部16配置于行驶方向后侧。
行驶部12具有驱动行驶部18和从动行驶部19。驱动行驶部18和从动行驶部19是分别以转动自如的方式安装于第一安装部15和第二安装部16的转向台车。
(2)驱动行驶部
使用图5对驱动行驶部18进行说明。图5是驱动行驶部18的俯视图。
驱动行驶部18主要具有：主体框架20；第一驱动轮单元21；第二驱动轮单元22；固定引导辊机构23；以及分支引导辊机构24。
(2-1)主体框架
主体框架20是用于支承各部件的板状的部件。主体框架20沿左右方向较长地延伸，且在中心部分设有用于支承从第一安装部15延伸过来的轴(未图示)的轴承35。
(2-2)第一驱动轮单元
第一驱动轮单元21装配于主体框架20的右侧端部，且具有第一驱动轮25、第一电动机26、第一减速器27以及第一编码器96。第一驱动轮25搭载在第一行驶钢轨4a的行驶面上。第一电动机26经由第一减速器27与第一驱动轮25连结。第一编码器96测量第一电动机26的旋转，并发送脉冲信号。由此，能够得到第一电动机26的旋转速度或者旋转次数。
(2-3)第二驱动轮单元
第二驱动轮单元22装配于主体框架20的左侧端部，且具有第二驱动轮28、第二电动机29、第二减速器30以及第二编码器97。第二驱动轮28搭载在第二行驶钢轨4b的行驶面上。第二电动机29经由第二减速器30与第二驱动轮28连结。第二编码器97测量第二电动机29的旋转，并发送脉冲信号。由此，能够得到第二电动机29的旋转速度或者旋转次数。
(2-4)固定引导辊机构
固定引导辊机构23具有：第一固定引导辊31；第二固定引导辊32；第三固定引导辊33以及第四固定引导辊34。
第一固定引导辊31和第二固定引导辊32在行驶方向前后隔开地配置于主体框架20的右侧端部。更具体地说，第一固定引导辊31和第二固定引导辊32在第一驱动轮25的行驶方向前后两侧隔开配置，且始终与第一导轨6a的内侧抵接或者接近第一导轨6a的内侧。第三固定引导辊33和第四固定引导辊34在行驶方向前后隔开地配置于主体框架20的左侧端部。更具体地说，第三固定引导辊33和第四固定引导辊34在第二驱动轮28的行驶方向前后两侧隔开配置，且始终与第二导轨6b的内侧抵接或者接近第二导轨6b的内侧。
(2-5)分支引导辊机构
分支引导辊机构24是用于在分支部9进行分支动作的机构，该分支引导辊机构24具有：第一分支引导辊36；第二分支引导辊37；第三分支引导辊38；第四分支引导辊39；以及分支引导辊驱动机构40。
第一分支引导辊36和第二分支引导辊37与第一固定引导辊31和第二固定引导辊32对应地配置。分支引导辊机构24还具有第一部件101(后述)，该第一部件101将第一分支引导辊36和第二分支引导辊37连结成旋转自如。
第三分支引导辊38和第四分支引导辊39与第三固定引导辊33和第四固定引导辊34对应地配置。分支引导辊机构24还具有第二部件103(后述)，该第二部件103将第三分支引导辊38和第四分支引导辊39连结成旋转自如。
分支引导辊驱动机构40是用于变更第一分支引导辊36、第二分支引导辊37、第三分支引导辊38以及第四分支引导辊39的位置的机构。分支引导辊驱动机构40具有第一气缸42、第一轴43、第二轴44以及连结轴45。
第一气缸42是电动气缸，且配置成沿左右方向产生推进力。第一气缸42以枢轴方式支承。
第一轴43设置于第一分支引导辊36和第二分支引导辊37侧。第一轴43沿前后方向延伸，且以旋转自如的方式支承于主体框架20。并且，第一轴43能够通过第一气缸42的杆朝左右方向移动。
第一部件101具有：第一部分47，沿前后方向延伸；一对第二部分48，从第一部分47的两端朝左右方向内侧延伸；以及一对第三部分49，从第二部分48的端部朝上方延伸。如前面所述，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37以旋转自如的方式连结于第一部分47的前后方向两端。
第二部分48和第三部分49连结的连结部分形成转动中心部51。转动中心部51以绕沿前后方向延伸的轴中心转动自如的方式相对于主体框架20支承。第三部分49的前端以转动自如的方式与第一轴43连结。因此，当通过第一气缸42朝左右方向驱动第一轴43时，第一轴43以转动中心部51为中心转动。
通过以上的构造，如果第一轴43朝左右方向移动的话，则第一部件101以转动中心部51为中心转动。此时，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37在引导位置和非引导位置之间移动，在引导位置处，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37与第一导轨6a的外侧抵接或者接近第一导轨6a的外侧，在非引导位置处，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37从第一导轨6a离开。
第二轴44设置于第三分支引导辊38和第四分支引导辊39侧。第二轴44沿前后方向延伸，并以旋转自如的方式支承于主体框架20。并且，第二轴44能够朝左右方向移动。
连结轴45沿左右方向延伸，并连结第一轴43和第二轴44。更详细地说，连结轴45的端部以转动自如的方式连结于第一轴43和第二轴44。
第二部件103具有：第四部分52，沿前后方向延伸；一对第五部分53，从第四部分52的两端朝左右方向内侧延伸；以及一对第六部分54，从第五部分53的端部朝上方延伸。如前面所述，第三分支引导辊38和第四分支引导辊39以旋转自如的方式连结于第四部分52的前后方向两端。
第四部分52和第五部分53连结的连结部分形成转动中心部55。转动中心部55以绕沿前后方向延伸的轴中心转动自如的方式相对于主体框架20支承。第五部分53的前端以转动自如的方式与第二轴44连结。因此，当通过连结轴45朝左右方向驱动第二轴44时，第二轴44以转动中心部55为中心转动。
通过以上的构造，如果第二轴44朝左右方向移动的话，则第二部件103以转动中心部55为中心转动。此时，第三分支引导辊38和第四分支引导辊39在引导位置和非引导位置之间移动，在引导位置处，第三分支引导辊38和第四分支引导辊39与第二导轨6b的外侧抵接或者接近第二导轨6b的外侧，在非引导位置处，第三分支引导辊38和第四分支引导辊39从第二导轨6b离开。
另外，此时，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37与第三分支引导辊38和第四分支引导辊39对称地变更位置。通过分支引导辊驱动机构40变更的第一分支引导辊36和第二分支引导辊37与第三分支引导辊38和第四分支引导辊39的位置关系有以下三种。
如图11所示，在第一状态下，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37从第一导轨6a离开(位于第一非引导位置)，第三分支引导辊38和第四分支引导辊39从第二导轨6b离开(位于第一非引导位置)。
如图12所示，在第二状态下，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37与第一导轨6a抵接或者接近第一导轨6a(位于引导位置)，第三分支引导辊38和第四分支引导辊39从第二导轨6b离开(位于第二非引导位置)。
如图13所示，在第三状态下，第一分支引导辊36和第二分支引导辊37从第一导轨6a离开(位于第二非引导位置)，第三分支引导辊38和第四分支引导辊39与第二导轨6b抵接或者接近第二导轨6b(位于引导位置)。
另外，在驱动行驶部18上设有用于获得来自第一供电线10a和第二供电线10b的高频电力的第一拾取单元79a和第二拾取单元79b。
(3)从动行驶部
使用图6对从动行驶部19进行说明。图6是从动行驶部19的俯视图。
从动行驶部19主要具有：主体框架57；第一从动轮单元58；第二从动轮单元59；固定引导辊机构60；以及分支引导辊机构61。
(3-1)主体框架
主体框架57是用于支承各部件的板状的部件。主体框架57沿左右方向较长地延伸，且在中间部分设有用于支承从第二安装部16延伸过来的轴(未图示)的轴承74。
(3-2)第一从动轮单元
第一从动轮单元58装配于主体框架57的右侧端部，且具有第一从动轮62。第一从动轮62搭载于行驶钢轨4的行驶面上。第一从动轮62由固定于主体框架57的轴98支承为旋转自如。
(3-3)第二从动轮单元
第二从动轮单元59装配于主体框架57的左侧端部，其具有第二从动轮63。第二从动轮63搭载于行驶钢轨4的行驶面上。第二从动轮63由固定于主体框架57的轴99支承为旋转自如。
(3-4)固定引导辊机构
固定引导辊机构60具有：第一固定引导辊65；第二固定引导辊66；第三固定引导辊67；以及第四固定引导辊68。
另外，由于固定引导辊机构60与固定引导辊机构23同样，因此以下省略说明。
(3-5)分支引导辊机构
分支引导辊机构61是用于在分支部9进行分支动作的机构。
分支引导辊机构61具有：第一分支引导辊69；第二分支引导辊70；第三分支引导辊71；第四分支引导辊72；以及分支引导辊驱动机构73。
分支引导辊驱动机构73是用于变更第一分支引导辊69、第二分支引导辊70、第三分支引导辊71以及第四分支引导辊72的位置的机构。分支引导辊驱动机构73具有：第二气缸91；第三轴92；第四轴93；以及第二连结轴94。
另外，由于分支引导辊机构61与分支引导辊机构24同样，因此以下省略说明。
(4)分支部
使用图7对分支部9进行说明。图7是作为本发明的一个实施方式的输送车系统1的分支部9和曲线部8的概要俯视图。
轨道2具有：直线部7；分支部9；从分支部9朝右侧弯曲的曲线部8；以及从分支部9直接呈直线状地延伸的第二部分7a。
第一行驶钢轨4a和第二行驶钢轨4b被分成曲线部8和分支部9双方并延伸。
在曲线部8中连续地形成有第一导轨6a，但是，第二导轨6b一部分中断。并且，在曲线部8沿着第一行驶钢轨4a设置有多个反射带104。
在第二部分7a中连续地形成有第二导轨6b，但是，第一导轨6a一部分中断。
另外，在该实施方式中，分支部9是指包含直线部7和曲线部8的一部分的部分的整体，其中，将开始分支的地点称为分支地点9a。
(5)传感器和被检测部
驱动行驶部18还具有第一光电传感器75和第二光电传感器76。第一光电传感器75是用于检测贴在第一行驶钢轨4a上的反射带104的部件，特别是用于在右曲线部行驶的过程中检测反射带104的部件。第二光电传感器76是用于检测贴在第二行驶钢轨4b上的反射带(未图示)的部件，特别是用于在左曲线部行驶的过程中检测反射带(未图示)的部件。
从动行驶部19还具有直线检测元件77和条形码读码器78。直线检测元件77是用于检测贴在第一行驶钢轨4a上的铁板105的部件。条形码读码器78是用于检测贴在第二行驶钢轨4b上的条形码106的部件。
(6)控制结构
图8是示出作为本发明的一个实施方式的输送车系统1的控制结构的框图。
输送车系统1具有输送车控制器80和地图(map)系统81。
输送车控制器80是用于管理多台输送车3的行驶的控制器。输送车控制器80和输送车3能够互相通讯。输送车控制器80具有控制器主体82和第一存储器83。控制器主体82由CPU、RAM、ROM等构成，是执行程序的计算机。第一存储器83内存储有路线图。
所谓路线图是指记载了行驶路径的配置、原点的位置、以原点作为基准的基准位置和移载位置的坐标的地图。坐标是将距离原点的行驶距离换算成输送车的编码器的输出脉冲数等得到的。
输送车3一边对记载在路线图中的坐标和本机的内部坐标(由编码器求出的坐标)进行比较一边继续行驶。
地图系统81是用于设计并存储行驶路径的系统。地图系统81具有系统主体84和第二存储器85。系统主体84由CPU、RAM、ROM等构成，是执行程序的计算机。系统主体84设计行驶路径，并将此时的数据作为布局图(layout map)存储在第二存储器85中。另外，地图系统81的功能也可以由输送车控制器80实现。
输送车3具有控制部87和第三存储器90。控制部87由CPU、RAM、ROM等构成，是执行程序的计算机。控制部87与行驶控制部88连接。行驶控制部88能够根据来自控制部87的指令发送驱动第一电动机26和第二电动机29的信号。控制部87还与分支控制部89连接。分支控制部89能够根据来自控制部87的指令发送驱动第一气缸42和第二气缸91的信号。
进一步，控制部87还与第一编码器96、第二编码器97、第一光电传感器75、第二光电传感器76、直线检测元件77以及条形码读码器78连接。
路线图存储在第三存储器90内。输送车3根据该路线图上的当前位置的坐标和目的位置的坐标的差算出行驶距离，并据此产生行驶速度的图形。并且，输送车3利用第一编码器96和第二编码器97求出内部坐标，算出到目的地为止的剩余行驶距离，如果该值在预定值以下的话就通过行驶控制部88进行减速处理。如果检测到原点标记的话，第一编码器96和第二编码器97的值就被重置成原点的坐标，如果检测到基准标记的话，第一编码器96和第二编码器97的值就变更成基准坐标。
(7)分支动作
图9是示出分支部9处的输送车3的控制动作的流程图。此处，主要对基于输送车控制器80的控制动作进行说明。
在步骤S1中，检测输送车3是否到达分支部9的跟前地点。在该判断中，输送车控制器80利用来自直线检测元件77的检测结果以及来自第一编码器96和第二编码器97的检测结果。另外，如图11所示，在通常行驶时，分支引导辊(36～39和69～72)配置于非引导位置。
在步骤S2中，判断第一编码器96和第二编码器97的信息是否正常。在正常的情况下过渡至步骤S3，对照来自直线检测元件77的检测结果以及来自第一编码器96和第二编码器97的检测结果确认当前位置。在该情况下，也可以根据来自直线检测元件77的检测结果对第一编码器96和第二编码器97的值进行修正。在异常的情况下过渡至步骤S4，仅根据来自直线检测元件77的检测结果确认当前位置。此时，在接下来过渡至曲线部8的情况下输送车3开始减速。
在步骤S5中，检测输送车3是否到达分支地点9a。在未到达分支地点9a的情况下返回步骤S2。如果到达了分支地点9a的话就过渡至步骤S6。
在步骤S6中，在朝右侧分支的情况下，如图12所示，驱动第一气缸42从而使第一分支引导辊36和第二分支引导辊37下降，进一步，驱动第二气缸91从而使第一分支引导辊69和第二分支引导辊70下降。在朝左侧分支的情况下，如图13所示，驱动第一气缸42从而使第三分支引导辊38和第四分支引导辊39下降，进一步，驱动第二气缸91从而使第三分支引导辊71和第四分支引导辊72下降。
在分支目标为直线部的情况下过渡至步骤S7，执行直线控制。
在分支目标为曲线部的情况下过渡至步骤S8，执行曲线控制。
在步骤S9中，检测输送车3是否已经通过分支地点9a。如果已经通过了分支地点9a的话，就驱动第一气缸42和第二气缸91，如图11所示，使下降了的分支引导辊(36～39和69～72)从行驶导轨4脱离。
(8)曲线控制
图10是示出曲线部中的输送车的控制动作的流程图。此处，主要对基于输送车控制器80的控制动作进行说明。
在步骤S11中，判断第一编码器96和第二编码器97的信息是否正常。在信息正常的情况下过渡至步骤S12，对照来自第一光电传感器75或者第二光电传感器76的检测结果以及来自第一编码器96和第二编码器97的检测结果，确认当前位置。在该情况下，通过在反射带104彼此之间利用第一编码器96和第二编码器97的位置信息进行插补，能够连续地确认曲线部处的输送车的位置。在信息异常的情况下过渡至步骤S13，仅根据来自第一光电传感器75和第二光电传感器76的检测结果确认当前位置。
在步骤S14中，根据当前位置信息经由行驶控制部88驱动第一电动机26和第二电动机29，以产生适当的左右速度差。
在步骤S15中，等待输送车3到达曲线部3的终点。在未到达终点的情况下返回步骤S11。
(9)驱动轮单元和从动轮单元的装卸构造以及装卸动作
对第一驱动轮单元21和第二驱动轮单元22的装卸构造以及装卸动作进行说明。图14是第一驱动轮单元21的概要俯视图。图15是第一驱动轮单元21的概要纵剖视图。由于第一驱动轮单元21和第二驱动轮单元22的构造相同，因此以下仅对第一驱动轮单元21进行说明。
如前面所述，第一驱动轮单元21具有第一驱动轮25、第一电动机26以及第一减速器27，进一步，还具有第一安装板110。
第一安装板110是用于将第一驱动轮单元21的其他部件以装卸自如的方式安装于主体框架20的部件。第一安装板110安装于主体框架20的右侧端部。
在主体框架20的左右两侧端部形成有朝左右两侧敞开的开口。从图14可以看出，第一电动机26和第一减速器27配置于比主体框架20的端部还靠内侧的位置，第一驱动轮25配置于主体框架20的开口的外侧。
第一安装板110具有第一部分111和第二部分112。第一部分111是载置于主体框架20的右侧端部上表面的平板。第一部分111具有前后两侧的固定部111a和连结部111b。在固定部111a形成有多个螺栓贯通孔111c。螺栓119贯通该螺栓贯通孔111c内部，并与形成于主体框架20的螺纹孔20a螺合。
第二部分112是从第一部分111的固定部111a的端部111d朝下方延伸的板状部分。第二部分112通过焊接固定于第一部分111。支承第一驱动轮25的部分(例如第一减速器27)固定于第二部分112。
从以上可以看出，第一驱动轮单元21通过第一安装板110固定于主体框架20，进一步，第一安装板110能够从主体框架20朝上方卸下。由此，如果将车体稍稍顶起并将螺栓119卸下的话，能够以朝右侧上方(图15的箭头R方向)拉出的方式将第一驱动轮单元21从主体框架20卸下。
并且，在输送车3中，由于载置部11是仅有载置部件13和多个连结部件14的构造，因此能够容易地将第一驱动轮单元21卸下。具体而言，如图3所示，能够从左右方向外侧部件14a和左右方向内侧部件14b之间将第一驱动轮单元21朝上方拉出。
如前面所述，第一从动轮单元58具有第一从动轮62和轴98，还具有第二安装板115。由于第一从动轮单元58和第二从动轮单元59的构造相同，因此以下仅对第一从动轮单元58进行说明。
第二安装板115是用于将第一从动轮单元58的其他部件以装卸自如的方式安装于主体框架57的部件。第二安装板115安装于主体框架57的右侧端部。在主体框架57的左右两侧端部形成有朝左右两侧敞开的开口。
第二安装板115具有第三部分113和第四部分114。第三部分113是载置于主体框架57的右侧端部上表面的平板。第三部分113具有前后两侧的固定部113a和连结部113b。在固定部113a形成有多个螺栓贯通孔113c。螺栓(未图示)贯通该螺栓贯通孔113c内部，并与形成于主体框架57的螺纹孔(未图示)螺合。
第四部分114是从第三部分113的固定部113a的端部113d朝下方延伸的板状部分。第四部分114通过焊接固定于第三部分113。轴98固定于第四部分114。
由于第一从动轮单元58的拆卸动作与第一驱动轮单元21的拆卸动作相同，因此以下省略说明。
(10)特征
输送车系统1具备：轨道2；输送车3；多个反射带104；第一光电传感器75和第二光电传感器76；以及第一编码器96和第二编码器97。轨道2具有直线部7和曲线部8。输送车3在轨道2上行驶。多个反射带104设置于曲线部8。第一光电传感器75和第二光电传感器76设置于输送车3，并检测多个反射带104。第一编码器96和第二编码器97设置于输送车3，并测定行驶距离。
在该输送车系统1中，将反射带104设置于曲线部8，并利用第一光电传感器75和第二光电传感器76检测该反射带104，由此能够把握输送车3的行驶位置。结果，在需要高精度地把握行驶位置的曲线部8中能够把握正确的行驶位置。对于曲线部8以外的行驶位置能而言，够根据来自第一编码器96和第二编码器97的检测结果把握。
输送车3具有第一驱动轮25和第二驱动轮28。输送车系统1还具备行驶控制部88和控制部87。行驶控制部88是用于驱动第一驱动轮25和第二驱动轮28的机构，能够使第一驱动轮25和第二驱动轮28产生速度差。控制部87根据第一光电传感器75和第二光电传感器76的检测结果使行驶控制部88变更第一驱动轮25和第二驱动轮28的速度差。
在该输送车系统1中，在曲线部8中，行驶控制部88一边变更第一驱动轮25和第二驱动轮28的速度差，一边使输送车3行驶。因此，能够减小从引导辊作用于导轨的载荷，因此能够降低导轨的强度。这样，在曲线部8中作用速度差方式是有效的，这是因为，通过利用第一光电传感器75和第二光电传感器76检测设置于曲线部8的反射带104，能够把握输送车3的正确的行驶位置。
多个反射带104具有配置于不同位置的右曲线部用反射带104和左曲线部用反射带104。第一光电传感器75和第二光电传感器76具有与右曲线部用反射带104对应的第一光电传感器75和与左曲线部用反射带104对应的第二光电传感器76。
在该输送车系统中，在右曲线部，第一光电传感器75检测右曲线部用反射带104。在左曲线部，第一光电传感器75检测左曲线部用反射带104。因此，能够分别与右曲线部和左曲线部对应地检测输送车3的正确的行驶位置。
轨道2还具有输送车停止位置118。输送车系统1还具备铁板105和直线检测元件77。铁板105设置于输送车停止位置118。直线检测元件77设置于输送车3并检测铁板105。
在该输送车系统1中，直线检测元件77检测铁板105，由此，输送车3能够正确地停止在输送车停止位置118。
(11)其他的实施方式
以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但是，本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。
在上述实施方式中，输送车在悬吊于天花板的轨道上行驶，但是，本发明并不限定于此。轨道也可以设置在地面上，输送车也可以悬吊于轨道。
在上述实施方式中，编码器测量电动机的旋转，但是，本发明并不限定于此。编码器也可以测量驱动轮或者从动轮的旋转。
被检测部和传感器的组合的种类和检测目的并不限定于上述实施方式。
被检测部的设置位置和数量并不限定于上述实施方式。
产业上的利用可能性
本发明能够应用于具有在具有直线部和曲线部的轨道上行驶的输送车的输送车系统。

Claims (4)

1.一种输送车系统，其特征在于，具备：
轨道，其具有直线部和曲线部；
输送车，其在所述轨道上行驶；
被检测部，其设置于所述曲线部；
传感器，其设置于所述输送车，用于检测所述被检测部；以及
编码器，其设置于所述输送车，用于测定行驶距离。
2.根据权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，
所述输送车具有左右驱动轮，
所述输送车系统还具有：分别与所述左右驱动轮连接的电动机；以及
控制装置，基于所述传感器的检测结果对所述电动机进行控制，以使所述左右驱动轮产生速度差。
3.根据权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，
所述被检测部具有配置于不同位置的右曲线部用被检测部和左曲线部用被检测部，
所述传感器具有与所述右曲线部用被检测部对应的右曲线部用传感器和与所述左曲线部用被检测部对应的左曲线部用传感器。
4.根据权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，
所述轨道还具有输送车停止位置，
所述输送车系统还具有：
第二被检测部，其设置于所述输送车停止位置；以及
所述第二传感器，其设置于所述输送车，用于检测所述第二被检测部。
CN201010141208A 2009-04-16 2010-03-25 输送车系统 Pending CN101863368A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009-099757 2009-04-16
JP2009099757A JP5045705B2 (ja) 2009-04-16 2009-04-16 搬送車システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101863368A true CN101863368A (zh) 2010-10-20

Family

ID=42955345

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201010141208A Pending CN101863368A (zh) 2009-04-16 2010-03-25 输送车系统

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP5045705B2 (zh)
KR (1) KR101328029B1 (zh)
CN (1) CN101863368A (zh)
TW (1) TWI490672B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104973390A (zh) * 2014-04-07 2015-10-14 株式会社大福 物品运输设备及顶棚运输车
CN106493085A (zh) * 2016-10-26 2017-03-15 深圳市鹏洲智能科技有限公司 一种高速分拣系统以及实现精确投送及精确分拣的方法
CN109132374A (zh) * 2018-10-09 2019-01-04 徐州硕润电子科技有限公司 一种水体微生物采样器中自动张紧传输装置
CN114923371A (zh) * 2022-05-20 2022-08-19 南京模拟技术研究所 单轨自驱运动靶车组及控制方法

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5521381B2 (ja) * 2009-04-16 2014-06-11 村田機械株式会社 搬送車システム
JP5115513B2 (ja) * 2009-04-16 2013-01-09 村田機械株式会社 搬送車
JP5104909B2 (ja) * 2010-06-23 2012-12-19 村田機械株式会社 搬送車システム
KR101049671B1 (ko) * 2010-12-30 2011-07-14 이부엽 터널 점검 보수용 이동식 누적 공차 보상유도 점검 대차의 이동 방법
CN102591345B (zh) * 2012-03-07 2014-04-09 何用辉 多颜色背景下机器人光电循迹系统及方法
KR101419358B1 (ko) * 2012-12-26 2014-07-16 주식회사 에스에프에이 반송시스템
JP6052416B2 (ja) * 2013-07-23 2016-12-27 村田機械株式会社 走行車、および、走行車の走行方法
CN105573317A (zh) * 2015-12-08 2016-05-11 四川大学 一种载具接触式循迹系统
JP6615698B2 (ja) * 2016-06-20 2019-12-04 東京エレクトロン株式会社 搬送装置および搬送方法、ならびに検査システム
CN110482152B (zh) * 2019-07-25 2021-04-09 南通超科机器人有限公司 基于识别药方信息控制轨道切换机构的自动配药输送装置
KR102597562B1 (ko) * 2021-08-09 2023-11-02 (주)휴민텍 Oht 반송차의 이중커브구간 운행방법

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63110160U (zh) * 1987-01-09 1988-07-15
JP2000316206A (ja) * 1999-04-28 2000-11-14 Shinko Electric Co Ltd 軌道走行検査台車
JP3261942B2 (ja) * 1995-09-27 2002-03-04 株式会社明電舎 無人搬送車のプログラムステアリング方法
JP2006331054A (ja) * 2005-05-26 2006-12-07 Murata Mach Ltd 搬送車システム及びルートマップの作成方法
JP2007213356A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Tcm Corp 無人搬送設備
CN101122470A (zh) * 2006-08-10 2008-02-13 村田机械株式会社 移动体系统
CN101376390A (zh) * 2007-08-27 2009-03-04 日本阿西斯特技术株式会社 输送系统及控制该输送系统的方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8615410D0 (en) * 1986-06-24 1986-07-30 Ici Plc Connector
JPH0624332A (ja) * 1992-04-16 1994-02-01 Murata Mach Ltd カーブ検出装置
JP3042657B2 (ja) * 1993-06-17 2000-05-15 株式会社ダイフク 移動車の車輪支持装置
US6615091B1 (en) * 1998-06-26 2003-09-02 Eveready Battery Company, Inc. Control system and method therefor
JP2000318603A (ja) * 1999-05-12 2000-11-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 自走台車による搬送装置
JP4074999B2 (ja) * 2004-01-13 2008-04-16 村田機械株式会社 搬送台車システム
JP4336988B2 (ja) * 2005-07-14 2009-09-30 村田機械株式会社 搬送台車システム
KR100894395B1 (ko) * 2007-03-28 2009-04-20 김상길 무인반송시스템

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63110160U (zh) * 1987-01-09 1988-07-15
JP3261942B2 (ja) * 1995-09-27 2002-03-04 株式会社明電舎 無人搬送車のプログラムステアリング方法
JP2000316206A (ja) * 1999-04-28 2000-11-14 Shinko Electric Co Ltd 軌道走行検査台車
JP2006331054A (ja) * 2005-05-26 2006-12-07 Murata Mach Ltd 搬送車システム及びルートマップの作成方法
JP2007213356A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Tcm Corp 無人搬送設備
CN101122470A (zh) * 2006-08-10 2008-02-13 村田机械株式会社 移动体系统
CN101376390A (zh) * 2007-08-27 2009-03-04 日本阿西斯特技术株式会社 输送系统及控制该输送系统的方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104973390A (zh) * 2014-04-07 2015-10-14 株式会社大福 物品运输设备及顶棚运输车
CN104973390B (zh) * 2014-04-07 2019-10-01 株式会社大福 物品运输设备及顶棚运输车
CN106493085A (zh) * 2016-10-26 2017-03-15 深圳市鹏洲智能科技有限公司 一种高速分拣系统以及实现精确投送及精确分拣的方法
CN109132374A (zh) * 2018-10-09 2019-01-04 徐州硕润电子科技有限公司 一种水体微生物采样器中自动张紧传输装置
CN114923371A (zh) * 2022-05-20 2022-08-19 南京模拟技术研究所 单轨自驱运动靶车组及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
TW201044129A (en) 2010-12-16
JP5045705B2 (ja) 2012-10-10
TWI490672B (zh) 2015-07-01
KR20100114846A (ko) 2010-10-26
KR101328029B1 (ko) 2013-11-13
JP2010247685A (ja) 2010-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101863368A (zh) 输送车系统
US6241453B1 (en) Satellite vehicle for moving pallet units in and out of storage with transportation vehicles
CN102050159B (zh) 自动搬运车及自动搬运车的连接方法
JP5104909B2 (ja) 搬送車システム
JP2001188610A (ja) 視覚誘導方式による無人搬送台車の制御方法及びこれを利用した無人搬送台車システム
JP5521381B2 (ja) 搬送車システム
CN102947204A (zh) 行驶车系统
CN112292308B (zh) 输送系统和用于控制该输送系统的方法
JP4895079B2 (ja) 天井走行車システム
JP5115513B2 (ja) 搬送車
JPS61118816A (ja) 光学誘導式移動車制御設備
JP5170190B2 (ja) 搬送車システム
CN218623581U (zh) 一种旋转臂车库搭桥机构、升降平台及立体车库
CN108859928A (zh) 双节式桥梁用运输车
JPH052423A (ja) 移動車の操作装置
JP3006485B2 (ja) 有軌道台車の走行制御方法
JPH11245839A (ja) 多軸無人搬送車
JPH1095508A (ja) スタッカークレーンの位置決め方法、スタッカークレーンの運転制御方法とそのシステム
JP2000207026A (ja) 無人車の運行システム
JPS6296170A (ja) モノレ−ル式搬送車用軌道の分岐装置
JP2000142921A (ja) スタッカークレーンの運転制御方法
KR20140070027A (ko) 주행 시스템 및 주행 방법
JPH10152287A (ja) 輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法
JP4270122B2 (ja) 有軌道台車システム
Aylak et al. A Developed Ultra-light Overhead Conveyor System for Logistics Applications

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20101020