JPH10152287A - 輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 重量物の輸送に必要なドーリの相対位置の検
出を確実かつ安価に行うことができる輸送作業における
ドーリ間相対位置検出方法を提供する。 【解決手段】 路面１０上を併走する２台のドーリＡの
前部同士間と後部同士間に、それぞれ、前、後カテナリ
ーロープ１６、１７を平行状態に架設し、両ドーリＡ間
の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カテナリ
ーロープ１６、１７中央部の上下方向のたわみ量に基づ
いて、両ドーリＡの左右方向相対位置及びねじれ相対位
置を検出すると共に、一方のドーリＡの前部・後部と、
他方のドーリＡの後部・前部に、それぞれ各１本の交叉
カテナリーロープ２０、２１を交叉状態に架設し、両ド
ーリＡ間の前後方向距離の変化に伴って変化する交叉カ
テナリーロープ間の交叉部における垂直距離Ｘに基づい
て、両ドーリＡの前後方向相対位置を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種輸送物、特
に、ガントリークレーン等の重量物を円滑に輸送する輸
送作業におけるドーリ間相対位置検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ドーリを用いた重量物の輸送作業
においては、ドーリで支持できる個所が予め輸送物に準
備されており、ドーリで持ち上げた際に発生する輸送物
の歪みも、品質に影響を与えない範囲の微小なものにな
るように設計されていた。

【０００３】ところで、このようなドーリは、左右ある
いは前後に離れて配置したユニットを機械的に接続しな
くても、ワンマンによるコントロールが可能である。し
かし、ドーリはフィードバック機能や自動矯正機能を持
たないため、路面状況（例えば、傾斜面や凹凸面）の違
いによっては、走行中にその相対位置が変化するおそれ
がある。

【０００４】特に、ガントリークレーンのように、ドー
リで支持する柱脚の構造が比較的弱いものの場合には、
ドーリの相対位置の変位によって、柱脚が変形し易いた
め、ガントリークレーンの品質を確保するためには、ド
ーリの相対位置を確認して、その値をある範囲内に制限
して輸送することが必須となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このドーリの相対位置
の検出は、光やレーザーを用いた高度な測定機器と測定
技術を使用すれば、高い精度での位置検出が可能である
が、かかる測定機器は一般にきわめて高価であり、併せ
て専任の測定員を配置する必要があるためにコストが高
くなる。一方、ドーリの相対位置の検出は必ずしも高い
精度を要しないことを考慮すると、そのような高度な測
定機器の導入は必ずしも適当ではない。本発明は、この
ような事情に鑑みなされたものであり、ガントリークレ
ーン等のような重量物の輸送に必要なドーリの相対位置
の検出を確実かつ安価に行うことができる輸送作業にお
けるドーリ間相対位置検出方法を提供することを目的と
する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載の輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法は、
路面上を併走する２台のドーリ上に輸送物の両端を載置
し、前記ドーリを駆動することによって前記輸送物を輸
送する輸送作業において、前記両ドーリの前部同士間と
後部同士間に、それぞれ、前、後カテナリーロープを平
行状態に架設し、前記両ドーリ間の左右方向距離の変化
に伴って変化する前、後カテナリーロープの中央部の上
下方向のたわみ量に基づいて、前記両ドーリの左右方向
相対位置及びねじれ相対位置を検出する。

【０００７】前記請求項２記載の輸送作業におけるドー
リ間相対位置検出方法は、路面上を併走する２台のドー
リ上に輸送物の両端を載置し、前記ドーリを駆動するこ
とによって前記輸送物を輸送する輸送作業において、前
記一方のドーリの前部・後部と、前記他方のドーリの後
部・前部に、それぞれ各１本の交叉カテナリーロープを
交叉状態に架設し、前記両ドーリ間の前後方向距離の変
化に伴って変化する前記交叉カテナリーロープ間の交叉
部における垂直距離に基づいて、前記両ドーリの前後方
向相対位置を検出する。

【０００８】前記請求項３記載の輸送作業におけるドー
リ間相対位置検出方法は、路面上を併走する２台のドー
リ上に輸送物の両端を載置し、前記ドーリを駆動するこ
とによって前記輸送物を輸送する輸送作業において、前
記両ドーリの前部同士間と後部同士間に、それぞれ、
前、後カテナリーロープを平行状態に架設し、前記両ド
ーリ間の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カ
テナリーロープの中央部の上下方向のたわみ量に基づい
て、前記両ドーリの左右方向相対位置及びねじれ相対位
置を検出すると共に、前記一方のドーリの前部・後部
と、前記他方のドーリの後部・前部に、それぞれ各１本
の交叉カテナリーロープを交叉状態に架設し、前記両ド
ーリ間の前後方向距離の変化に伴って変化する前記交叉
カテナリーロープ間の交叉部における垂直距離に基づい
て、前記両ドーリの前後方向相対位置を検出する。

【０００９】

【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。

【００１０】まず、図１〜図４を参照して、本発明の一
実施の形態に係る輸送作業におけるドーリ間相対位置検
出方法を用いて、一対のドーリＡに載置支持された輸送
物の一例であるガントリークレーンＢの柱脚間の相対位
置を検出することができるドーリ相対位置検出装置Ｃの
構成について説明する。

【００１１】図１及び図２に示すように、ガントリーク
レーンＢは門形クレーン構造を有しており、路面１０上
に間隔を開けて垂直に配設された一対の柱脚１１と、柱
脚１１の上部に架設される水平横架ビーム１２とからな
る。そして、両柱脚１１の下部には、それぞれ、輸送用
ブラケット１３が取付けられている。なお、図２に示す
平面視では、本発明の説明を簡単にするため、ガントリ
ークレーンＢは、２点鎖線で示されている。

【００１２】ガントリークレーンＢの両柱脚１１の内側
に隣接して、それぞれ、同一編成のドーリＡが配設され
ている。これらのドーリＡは、多彩なステアリング機能
（通常運転、横走行、斜め走行、旋回）を有するドーリ
本体１４と、ドーリ本体１４上に搭載された柱脚載置台
１５とからなり、柱脚載置台１５上には、ガントリーク
レーンＢの各柱脚１１に取付けられた輸送用ブラケット
１３が載置される。

【００１３】ところで、前述したように、ガントリーク
レーンＢは一対の柱脚１１と水平横架ビーム１２とから
なる強度的に弱い構造物であるため、その輸送用ブラケ
ット１３がドーリＡの柱脚載置台１５上に載置された場
合、クレーン本体に曲げモーメントが発生し、各ドーリ
Ａに左右方向の水平力が発生する。そして、この水平力
は、各ドーリＡが内側に所定変位量、変位した位置で０
になる。例えば、ガントリークレーンＢの重量が５００
トンで、ドーリＡ間の間隔が２７ｍ４７０ｍｍの場合、
左右の柱脚がそれぞれ２３０ｍｍ内側（計４６０ｍｍ）
に変位した時にその水平力が０となるように設計されて
いる。

【００１４】そして、この水平力０となる位置を基準と
して、ガントリークレーンＢの品質を損なわないための
ドーリ変位量の許容値が決定される。例えば、上記した
ようにドーリＡ間の間隔を２７ｍ４７０ｍｍとした場
合、安全率を考慮して、その許容値を内側に１００ｍ
ｍ、外側に２００ｍｍと設定することができる。

【００１５】また、ガントリークレーンＢの柱脚１１
は、前述したように強度的に弱い構造物であるため、両
ドーリＡが支持される路面１０の状態に差異（例えば、
一方のドーリＡはアスファルトからなる路面１０で支持
されており、他方のドーリＡは砂利からなる路面１０で
支持されている）がある場合、前後方向に柱脚１１が変
位することがあり得る。この場合も、ガントリークレー
ンＢの品質を損なわないためのドーリ変位量の許容値が
決定される。例えば、上記したようにドーリＡ間の間隔
を２７ｍ４７０ｍｍとした場合、安全率を考慮して、ド
ーリＡの前後方向の許容柱脚変位量は４００ｍｍと設定
することができる。

【００１６】次に、上記した一対のドーリＡに載置支持
されたガントリークレーンＢの柱脚１１間の相対位置を
検出するドーリ相対位置検出装置Ｃの構成について具体
的に説明する。図１及び図２に示すように、路面１０上
を併走する２台のドーリＡ上に載置される輸送用ブラケ
ット１３の前後には、それぞれ、前、後カテナリーロー
プ１６、１７が平行状態に架設されている。

【００１７】これらの前、後カテナリーロープ１６、１
７としては、張力による伸びが比較的小さいワイヤロー
プや麻ロープを好適に使用できる。

【００１８】そして、図２及び図３に示すように、前、
後カテナリーロープ１６、１７の中央部には、それぞ
れ、所定長さ（本実施の形態では、９００ｍｍ）の認識
紐１８、１９の上端が結着されている。この認識紐１
８、１９は、後述するように、両ドーリＡ間の左右方向
距離の変化に伴って変化する前、後カテナリーロープ１
６、１７の中央部の上下方向のたわみ量に基づいて、両
ドーリＡの左右方向相対位置及びねじれ相対位置を検出
するために設けられたものである。

【００１９】一方、図２に示すように、一方のドーリＡ
の前部と後部は、それぞれ、他方のドーリＡの後部・前
部に、それぞれ、各１本の交叉カテナリーロープ２０、
２１が交叉状態に架設されている。これらの交叉カテナ
リーロープ２０、２１としては、前記した前、後カテナ
リーロープ１６、１７と同様に、張力による伸びが比較
的小さいワイヤロープや麻ロープを好適に使用できる。

【００２０】そして、交叉カテナリーロープ２０、２１
の交叉部同士は、図２及び図４に示すように所定長さ
（本実施の形態では１４００ｍｍ）の認識紐２２によっ
て連結されている。この認識紐２２は、後述するよう
に、両ドーリＡ間の前後方向距離の変化に伴って変化す
る交叉カテナリーロープ２０、２１間の交叉部における
垂直距離Ｘに基づいて、両ドーリＡの前後方向相対位置
を検出するために設けられたものである。

【００２１】次に、図５〜図９を参照して、上記した構
成を有するドーリ相対位置検出装置Ｃを用いて行うこと
ができるドーリ間相対位置検出方法について説明する。
まず、ガントリークレーンＢの左右方向移行及びねじれ
によって生じるドーリＡの左右相対位置及びねじれ相対
位置の変化量の検出方法について説明する。

【００２２】この場合、ドーリＡ間の左右方向距離が変
われば、図５に示す前、後カテナリーロープ１６、１７
の撓み量が変化するため、図１及び図３に示すように、
前、後カテナリーロープ１６、１７と路面１０との間の
垂直距離Ｙが変化する。

【００２３】ところで、本実施の形態では、このドーリ
Ａ間の左右方向距離ｄと、それによって生じる垂直距離
Ｙとの関係を予め計算して、図８に示すような相関グラ
フを作成している。この相関グラフにおいて、水平力が
０となるドーリＡ間の基準距離（２７４７０ｍｍ）から
内側への許容ドーリ変位量ａ（−１００ｍｍ）に相当す
る垂直距離Ｙが０ｍｍに設定されると共に、外側への許
容ドーリ変位量ｂ（＋２００ｍｍ）に相当する垂直距離
Ｙが９００ｍｍに設定されている。そして、垂直距離Ｙ
は、ドーリ変位量が内側への許容ドーリ変位量ａ（−１
００ｍｍ）から外側への許容ドーリ変位量ｂ（＋２００
ｍｍ）へ変化するに比例して０ｍｍから９００ｍｍに増
加している。

【００２４】一方、前述したように、前、後カテナリー
ロープ１６、１７の中央部には、それぞれ、上記した最
大垂直距離Ｙに相当する長さ（９００ｍｍ）を有する認
識紐１８、１９の上端が結着されている。

【００２５】従って、これらの認識紐１８、１９の下端
が路面１０から離れない限り、ドーリＡ間の距離ｄは外
側への許容ドーリ変位量ｂ（＋２００ｍｍ）内にあるこ
とになる。一方、前、後カテナリーロープ１６、１７の
中央部が路面１０に接地しない限り、ドーリＡ間の距離
ｄは内側への許容ドーリ変位量ａ（−１００ｍｍ）内に
あることになる。

【００２６】一方、これらの認識紐１８、１９の下端が
路面１０から離れたり、あるいは、前、後カテナリーロ
ープ１６、１７の中央部が路面１０に接地する場合は、
ドーリＡ間の距離は許容ドーリ変位量ａ、ｂを越えたこ
とになり、そのまま、ドーリＡの運転を継続した場合
は、ガントリークレーンＢの品質に悪影響を与えること
になる。

【００２７】従って、ガントリークレーンＢの近傍に位
置しながら、ドーリＡを運転する運転者２３は、認識紐
１８、１９の挙動に伴う、前、後カテナリーロープ１
６、１７と路面１０との間の垂直距離Ｙの変化によっ
て、ドーリＡ間の距離の変化量を的確に視覚によって確
認することができる。そして、この結果に基づいて、運
転者はリモートコントローラ２４を操作してドーリＡの
一方又は両方を横方向又は斜め方向に駆動し、ドーリＡ
間の幅を狭くしたり、広くしたり、あるいはねじれを矯
正して、認識紐１８、１９が路面１０から離れたり、
前、後カテナリーロープ１６、１７の中央部が路面１０
に接地するのを防止する。これによって、運転者２３
は、ドーリＡ間の距離を、ガントリークレーンＢの品質
に悪影響を与えることのない許容範囲に常時おさめなが
らドーリＡを運転することができる。

【００２８】次に、路面１０の状況等によって生じるド
ーリＡの前後相対位置の変化量の検出方法について説明
する。この場合、図７に示すように、ドーリＡ間の前後
方向距離（前後方向変位量Ｚ）が変われば、交叉カテナ
リーロープ２０、２１の撓み量が変化するため、図４に
示すように、交叉カテナリーロープ２０、２１の中央部
間の垂直距離Ｘが変化する。

【００２９】ところで、本実施の形態では、このドーリ
Ａ間の前後方向距離（前後方向変位量Ｚ）と、それによ
って生じる垂直距離Ｘとの関係を予め計算して、図９に
示すような相関グラフを作成している。この相関グラフ
において、前後方向変位量Ｚが０となるときの垂直距離
Ｘが０に設定されると共に、ガントリークレーンＢの品
質に悪影響を及ぼす変位量に安全率を考慮して設定した
４００ｍｍとなるときの最大の垂直距離Ｘが１４００ｍ
ｍに設定されている。なお、図９において、垂直距離Ｘ
は、一方の交叉カテナリーロープ２０の交叉部と路面１
０との間の距離Ｘ１と、他方の交叉カテナリーロープ２
１の交叉部と路面１０との間の距離Ｘ２との差異として
表されている。

【００３０】一方、前述したように、交叉カテナリーロ
ープ２０、２１の中央部間には１４００ｍｍの認識紐２
２が架設されている。

【００３１】従って、認識紐２２の伸びきらない限り、
即ち、垂直距離Ｘが１４００ｍｍ以下である限り、前後
方向変位量Ｚは許容ドーリ変位量（４００ｍｍ）内にあ
ることになり、一方、交叉カテナリーロープ２１の中央
部が路面１０に接地しない限り、即ち、垂直距離Ｘが０
ｍｍ以上である限り、前後方向変位量Ｚは内側への許容
ドーリ変位量（４００ｍｍ）内にあることになる。

【００３２】一方、認識紐２２が伸びきった場合、或い
は、交叉カテナリーロープ２１の中央部が路面１０に接
した場合は、許容ドーリ変位量４００ｍｍを越えたこと
になり、そのまま、ドーリＡの運転を継続した場合は、
ガントリークレーンＢの品質に悪影響を与えることにな
る。

【００３３】従って、ガントリークレーンＢの近傍に位
置しながら、ドーリＡを運転する運転者２３は、認識紐
２２の挙動に伴う交叉カテナリーロープ２０、２１間の
垂直距離Ｘの変化によって、ドーリ間の前後方向変位量
Ｚを的確に視覚によって確認することができる。そし
て、この結果に基づいて、運転者はリモートコントロー
ラ２４を操作してドーリＡの一方又は両方を通常走行駆
動し、ドーリＡ間の前後方向変位量Ｚを小さくする。こ
れによって、運転者２３は、ドーリＡ間の前後方向変位
量ＺをガントリークレーンＢの品質に悪影響を与えるこ
とのない許容範囲に常時おさめながらドーリＡを運転す
ることができる。

【００３４】以上、本発明を、一実施の形態を参照して
説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記
載の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に
記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施
の形態や変容例も含むものである。

【００３５】

【発明の効果】請求項１記載の輸送作業におけるドーリ
間相対位置検出方法においては、路面上を併走する両ド
ーリの前部同士間と後部同士間に、それぞれ、前、後カ
テナリーロープを平行状態に架設し、両ドーリ間の左右
方向距離の変化に伴って変化する前、後カテナリーロー
プの中央部の上下方向のたわみ量に基づいて、両ドーリ
の左右方向相対位置及びねじれ相対位置を検出するよう
にしている。

【００３６】従って、運転者は、ガントリークレーン等
の輸送物の近傍に位置しながら、前、後カテナリーロー
プと路面との間の垂直距離の変化を的確に把握し、その
結果に基づいて、リモートコントローラを操作してドー
リの一方又は両方を駆動し、ドーリ間の幅を狭くした
り、広くして、輸送物の品質に悪影響を与えることのな
い許容範囲に常時おさめながらドーリを運転することが
できる。即ち、輸送作業における左右方向及びねじれ方
向のドーリ間相対位置検出作業を低コストでかつ確実に
行うことができる。

【００３７】前記請求項２記載の輸送作業におけるドー
リ間相対位置検出方法においては、路面上を併走する２
台のドーリのうち、一方のドーリの前部・後部と、他方
のドーリの後部・前部に、それぞれ各１本の交叉カテナ
リーロープを交叉状態に架設し、両ドーリ間の前後方向
距離の変化に伴って変化する交叉カテナリーロープ間の
交叉部における垂直距離に基づいて、両ドーリの前後方
向相対位置を検出するようにしている。

【００３８】従って、運転者は、ガントリークレーン等
の輸送物の近傍に位置しながら、交叉カテナリーロープ
間の交叉部における垂直距離の変化を的確に確認し、そ
の結果に基づいて、リモートコントローラを操作してド
ーリの一方又は両方を駆動し、ドーリ間の前後方向距離
を小さくして、被輸送物の品質に悪影響を与えることの
ない許容範囲に常時おさめながらドーリを運転すること
ができる。即ち、輸送作業における前後方向のドーリ間
相対位置検出作業を低コストでかつ確実に行うことがで
きる。

【００３９】前記請求項３記載の輸送作業におけるドー
リ間相対位置検出方法においては、両ドーリの前部同士
間と後部同士間に、それぞれ、前、後カテナリーロープ
を平行状態に架設し、両ドーリ間の左右方向距離の変化
に伴って変化する前、後カテナリーロープの中央部の上
下方向のたわみ量に基づいて、両ドーリの左右方向相対
位置及びねじれ相対位置を検出すると共に、一方のドー
リの前部・後部と、前記他方のドーリの後部・前部に、
それぞれ、各１本の交叉カテナリーロープを交叉状態に
架設し、両ドーリ間の前後方向距離の変化に伴って変化
する交叉カテナリーロープ間の交叉部における垂直距離
に基づいて、両ドーリの前後方向相対位置を検出するよ
うにしている。

【００４０】従って、運転者は、ガントリークレーン等
の輸送物の近傍に位置しながら、前、後カテナリーロー
プと路面との間の垂直距離及び交叉カテナリーロープ間
の交叉部における垂直距離の変化を的確に確認し、その
結果に基づいて、リモートントローラを操作してドーリ
の一方又は両方を駆動し、ドーリ間の幅を狭くしたり、
広くし、かつ、ドーリ間の前後方向距離を小さくして、
被輸送物の品質に悪影響を与えることのない許容範囲に
常時おさめながらドーリを運転することができる。即
ち、輸送作業における左右方向、ねじれ方向、及び前後
方向のドーリ間相対位置検出作業を低コストでかつ確実
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る輸送作業における
ドーリ間相対位置検出方法に用いるドーリ相対位置検出
装置の正面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】図２のＩ−Ｉ線による矢視図である。

【図４】図２のII−II線による矢視図である。

【図５】前、後カテナリーロープの架設説明図である。

【図６】前、後カテナリーロープの架設説明図である。

【図７】交叉カテナリーロープの架設説明図である。

【図８】ドーリ間左右方向距離と、前、後カテナリーロ
ープと路面との間の垂直距離との相関関係を示すグラフ
である。

【図９】ドーリの前後方向変位量と、交叉カテナリーロ
ープ間の垂直距離との相関関係を示すグラフである。

【符号の説明】

Ａ ドーリ Ｂ ガントリー
クレーン（輸送物） Ｃ ドーリ相対位置検出装置 Ｘ 垂直距離 Ｙ 垂直距離 Ｚ 前後方向変
位量 １０ 路面 １１ 柱脚 １２ 水平横架ビーム １３ 輸送用ブ
ラケット １４ ドーリ本体 １５ 柱脚載置
台 １６ 前カテナリーロープ １７ 後カテナ
リーロープ １８ 認識紐 １９ 認識紐 ２０ 交叉カテナリーロープ ２１ 交叉カテ
ナリーロープ ２２ 認識紐 ２３ 運転者 ２４ リモートコントローラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面上を併走する２台のドーリ上に輸送
   物の両端を載置し、前記ドーリを駆動することによって
   前記輸送物を輸送する輸送作業において、 前記両ドーリの前部同士間と後部同士間に、それぞれ、
   前、後カテナリーロープを平行状態に架設し、前記両ド
   ーリ間の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カ
   テナリーロープ中央部の上下方向のたわみ量に基づい
   て、前記両ドーリの左右方向相対位置及びねじれ相対位
   置を検出するようにしたことを特徴とする輸送作業にお
   けるドーリ間相対位置検出方法。
2. 【請求項２】 路面上を併走する２台のドーリ上に輸送
   物の両端を載置し、前記ドーリを駆動することによって
   前記輸送物を輸送する輸送作業において、 前記一方のドーリの前部・後部と、前記他方のドーリの
   後部・前部に、それぞれ各１本の交叉カテナリーロープ
   を交叉状態に架設し、前記両ドーリ間の前後方向距離の
   変化に伴って変化する前記交叉カテナリーロープ間の交
   叉部における垂直距離に基づいて、前記両ドーリの前後
   方向相対位置を検出するようにしたことを特徴とする輸
   送作業におけるドーリ間相対位置検出方法。
3. 【請求項３】 路面上を併走する２台のドーリ上に輸送
   物の両端を載置し、前記ドーリを駆動することによって
   前記輸送物を輸送する輸送作業において、 前記両ドーリの前部同士間と後部同士間に、それぞれ、
   前、後カテナリーロープを平行状態に架設し、前記両ド
   ーリ間の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カ
   テナリーロープ中央部の上下方向のたわみ量に基づい
   て、前記両ドーリの左右方向相対位置及びねじれ相対位
   置を検出すると共に、前記一方のドーリの前部・後部
   と、前記他方のドーリの後部・前部に、それぞれ各１本
   の交叉カテナリーロープを交叉状態に架設し、前記両ド
   ーリ間の前後方向距離の変化に伴って変化する前記交叉
   カテナリーロープ間の交叉部における垂直距離に基づい
   て、前記両ドーリの前後方向相対位置を検出するように
   したことを特徴とする輸送作業におけるドーリ間相対位
   置検出方法。