TWI490672B

TWI490672B - Pallet truck system

Info

Publication number: TWI490672B
Application number: TW099111427A
Authority: TW
Inventors: Michinobu Wakizaka
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-04-16
Filing date: 2010-04-13
Publication date: 2015-07-01
Also published as: KR20100114846A; KR101328029B1; JP5045705B2; CN101863368A; JP2010247685A; TW201044129A

Description

搬運車系統

本發明係關於搬運車系統，尤其關於具有在持有直線部及曲線部之軌道行走之搬運車的搬運車系統。

所知的有用以搬運收納有多數大型化的玻璃基板或玻璃基板之匣盒的搬運車。搬運車係在工場內之無塵室內自動行走，在處理裝置間搬運物品。

搬運車行走之軌道為例如從頂棚懸吊之軌道。此時，軌道及搬運車行走之空間成為與外部隔絕之無塵室。

搬運車在左右兩側具有車輪，一方之車輪成為驅動輪，另一方之車輪成為從動輪。在驅動輪連接有馬達。搬運車又具有抵接於左右之導軌的導引滾輪。

軌道具有直線部、曲線部、分岐部、合流部等。搬運車在軌道行走時，對照藉由自己的編碼器所取得之內部座標和路線地圖之座標，而取得正確之位置資訊(例如，參照專利文獻1)。

[先行技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2006-331054號公報

如以往般，於藉由編碼器取得自己的位置資訊之時，當編碼器異常時，則難以正確掌握自己之位置。尤其，於搬運車在曲線部行走之時，當產生如此之異常時，則無法設定適當之速度。

本發明之課題，係在具有曲線部之搬運車系統中，能在曲線部格外取得搬運車之正確位置。

本發明所涉及之搬運車系統具備有軌道、搬運車、被檢測部、感測器和編碼器。軌道具有直線部及曲線部。搬運車係在軌道行走。被檢測部係被設置在曲線部。感測器係被設置在搬運車，檢測出被檢測部。編碼器係被設置在搬運車，測量行走距離。

在該搬運車系統中，於曲線部設置被檢測部，藉由感測器將此予以檢測出，依此可以掌握搬運車之行走位置。其結果，可以在必須掌握高精度之行走位置的曲線部，掌握正確之行走位置。曲線部以外之行走位置可以根據自編碼器的檢測結果來掌握。

搬運車即使具有左右之驅動輪亦可。搬運車系統又具備有馬達和控制裝置。馬達分別被連接於左右之驅動輪。控制裝置係根據感測器之檢測結果，控制馬達使左右之驅動輪產生速度差。

在該搬運車系統中，在曲線部控制裝置控制馬達一面變更左右之驅動輪的速度差一面使搬運車行走。因此，可以縮小自導引滾輪作用於導軌之荷重，因此可以降低導軌之強度。如此一來，曲線部中之作用速度差方式成為有效係因為藉由感測器檢測出被設置在曲線部之被檢測部，依此可以掌握搬運車之正確行走位置之故。

被檢測部即使具有被配置在不同位置之右曲線部用被檢測部及左曲線部用被檢測部亦可。感測器具有對應於右曲線部用被檢測部之右曲線部用感測器，和對應於左曲線部用被檢測部之左曲線部用感測器。

該搬運車系統在右曲線部中，右曲線部用感測器檢測出右曲線部用被檢測部。在左曲線部中，左曲線部用感測器檢測出左曲線部用被檢測部。因此，可以分別對應於右曲線部和左曲線部，掌握搬運車之正確行走位置。

軌道即使又具有搬運車停止位置亦可。搬運車系統又具備有第2被檢測部和第2感測器。第2被檢測部係被設置在搬運車停止位置。第2感測器係被設置在搬運車，檢測出第2被檢測部。

在該搬運車系統中，藉由第2感測器檢測出第2被檢測部，搬運車可以正確停止在搬運車停止位置。

若藉由本發明所涉及之搬運車系統，則可以在曲線部格外取得搬運車之正確位置。

(1)搬運車系統

使用第1圖～第4圖，針對作為本發明之一實施型態之搬運車系統予以說明。第1圖為本發明之一實施型態中之搬運車3的概略俯視圖。第2圖為搬運車3之概略俯視圖。第3圖為搬運車3之概略俯視圖。第4圖為搬運車3之概略側視圖。

搬運車系統1具有軌道2和在軌道2上行走之搬運車3。在該實施型態中，軌道2係從頂棚懸吊，並且軌道2之周圍成為無塵室。

軌道2如第2圖所示般，具有行走軌道4和導軌6。

行走軌道4係由左右一對之第1行走軌道4a及第2行走軌道4b構成。第1行走軌道4a及第2行走軌道4b具有平坦之行走面。

導軌6具有第1導軌6a及第2導軌6b。第1導軌6a及第2導軌6b分別被設置在第1行走軌道4a及第2行走軌道4b之外側端。第1導軌6a及第2導軌6b係延伸於上方。

再者，沿著第1行走軌道4a及第2行走軌道4b，如第1圖所示般，設置有一對第1供電線10a及第2供電線10b。在第1供電線10a及第2供電線10b之一端，設置有電力供給裝置(無圖示)。電力供給裝置係對第1供電線10a及第1供電線10b供給高頻電力。

軌道2如第7圖所示般，具有直線部7、曲線部8、分歧部9及合流部(無圖示)。

使用第7圖，針對沿著行走軌道4而設置的多種被檢測部予以說明。被檢測部包含有反射膠帶104、鐵板105和條碼106。反射膠帶104為用以在曲線部8檢測出搬運車3之位置的構件，在圖中係被配置在曲線部8中之第1行走軌道4a的內側。鐵板105為用以檢測出搬運停止位置118、曲線部8之開始位置、分岐地點9a等之構件。鐵板105在圖中，係被配置在分歧部9之分歧地點9a之前且第1行走軌道4a之內側，並且被配置在搬運車停止位置118之前且第1行走軌道4a之內側。條碼106係當作行走軌道4之原點標記及多數基準標記而發揮功能，在圖中，多數配置在第2行走軌道4b之內側。

搬運車3具有載置部11和行走部12。

載置部11為用以載置物品17之構造。載置部11具有在行走方向前後兩端延伸於左右兩側之一對載置構件13，和為了連結一對支持構件延伸於行走方向前後之多數連結構件14。載置構件13具有延伸於左右方向之載置部13a，和從載置部13a之左右方向兩端延伸於下方之柱部13b，和為了連結柱部13b之下端彼此延伸於左右方向之連結部13c。連結構件14係連結載置構件13之連結部13c彼此。連結構件14由4根構件構成，該些係由一對左右方向外側構件14a和一對左右方向內側構件14b構成。在左右方向側構件14b之前後兩端間，設置有裝設行走部12之第1裝設部15及第2裝設部16。在載置部11中，第1裝設部15係配置在行走方向前側，第2裝設部16係配置在行走方向後側。

行走部12具有驅動行走部18及從動行走部19。驅動行走部18及從動行走部19係被安裝成分別對第1裝設部15及第2裝設部16轉動自如的轉向車架。

(2)驅動行走部

使用第5圖，說明驅動行走部18。第5圖為驅動行走部18之俯視圖。

驅動行走部18主要具有主體框架20、第1驅動輪單元21、第2驅動輪單元22、固定導引滾輪23和分歧導引滾輪24。

(2-1)本體框架

本體框架20為用以支撐各構件之板狀構件。本體框架20係在左右方向伸長延伸，在中心部分設置有支持從第1裝設部15延伸之傳動軸(無圖示)的軸承35。

(2-2)　第1驅動輪單元

第1驅動輪單元21被安裝於本體框架20之右側端部，具有第1驅動輪25、第1馬達26、第1減速機27和第1編碼器96。第1驅動輪25載置在第1行走軌道4a之行走面上。第1馬達26係經第1減速機27而連結於第1驅動輪25。第1編碼器96係測量第1馬達26之旋轉而發送脈衝訊號。依此，可以取得第1馬達26之旋轉速度或旋轉次數。

(2-3)　第2驅動輪單元

第2驅動輪單元22被安裝於本體框架20之左側端部，具有第2驅動輪28、第2馬達29、第2減速機30和第2編碼器97。第2驅動輪28載置在第2行走軌道4b之行走面上。第2馬達29係經第2減速機30而連結於第2驅動輪28。第2編碼器97係測量第2馬達29之旋轉而發送脈衝訊號。依此，可以取得第2馬達29之旋轉速度或旋轉次數。

(2-4)固定導引滾輪

固定導引滾輪機構23具有第1固定導引滾輪31、第2固定導引滾輪32、第3固定導引滾輪33和第4固定導引滾輪34。

第1固定導引滾輪31及第2固定導引滾輪32係在行走方向前後分離而配置在本體框架20之右側端部。更具體而言，第1固定導引滾輪31及第2固定導引滾輪32係在第1驅動輪25之行走方向前後兩側分離配置，常抵接或接近於第1導軌6a之內側。第3固定導引滾輪33及第4固定導引滾輪34係在行走方向前後分離而配置在本體框架20之左側端部。更具體而言，第3固定導引滾輪33及第4固定導引滾輪34係在第2驅動輪28之行走方向前後兩側分離配置，常抵接或接近於第2導軌6b之內側。

(2-5)分岐導引滾輪機構

分岐導引滾輪機構24為用以在分歧部9執行分岐動作之機構，具有第1分岐導引滾輪36、第2分岐導引滾輪37、第3分岐導引滾輪38、第4分岐導引滾輪39和分歧導引滾輪驅動機構40。

第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37係對應於第1固定導引滾輪31及第2固定導引滾輪32而配置。分岐導引滾輪機構24又具有旋轉自如連結第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37之第1構件101(後述)。

第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39係對應於第3固定導引滾輪33及第4固定導引滾輪34而配置。分岐導引滾輪機構24又具有旋轉自如連結第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39之第2構件103(後述)。

分岐導引滾輪驅動機構40為用以變更第1分岐導引滾輪36、第2分岐導引滾輪37、第3分岐導引滾輪38、第4分岐導引滾輪39之位置的機構。分岐導引滾輪驅動機構40具有第1汽缸42、第1傳動軸43、第2傳動軸44、連結動軸45。

第1汽缸42為電動汽缸，配置成在左右方向產生推進力。第1汽缸42係以耳軸方式被支持。

第1傳動軸43係被設置在第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37側。第1傳動軸43係延伸於前後方向，旋轉自如地被支持在本體框架20。再者，第1傳動軸43藉由第1汽缸42之桿體可在左右方向移動。

第1構件101具有延伸於前後方向之第1部分47、自第1部分47之兩端延伸於左右方向內側之一對第2部分48，和自第2部分48之端部延伸於上方之一對第3部分49。在第1部分47之前後方向兩端，係如上述般，旋轉自如地連結有第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37。

第2部分48和第3部分49之連結部分成為轉動中心部51。轉動中心部51相對於本體框架20係轉動自如地被支持於延伸在前後方向之軸中心。第3部分49之前端係轉動自如地連結於第1傳動軸43。因此，當第1傳動軸43藉由第1汽缸42在左右方向被驅動時，則以轉動中心部51為中心轉動。

藉由上述構造，當第1傳動軸43在左右方向移動時，第1構件101則以轉動中心部51為中心轉動。此時，第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37在抵接或接近於第1導引滾輪6a之外側的導引位置，和自第1導軌6a離開之非導引位置之間移動。

第2傳動軸44係被設置在第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39側。第2傳動軸44係延伸於前後方向，旋轉自如地被支持在本體框架20。再者，第2傳動軸44可在左右方向移動。

連結傳動軸45係延伸於左右方向，連結第1傳動軸43和第2傳動軸44。更詳細而言，連結傳動軸45係端部轉動自如地連結於第1傳動軸43及第2傳動軸44。

第2構件103具有延伸於前後方向之第4部分52、自第4部分52之兩端延伸於左右方向內側之一對第5部分53，和自第5部分53之端部延伸於上方之一對第6部分54。在第4部分52之前後方向兩端，係如上述般，旋轉自如地連結有第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39。

第4部分52和第5部分53之連結部分成為轉動中心部55。轉動中心部55相對於本體框架20係轉動自如地被支持於延伸在前後方向之軸中心。第5部分53之前端係轉動自如地連結於第2傳動軸。因此，當第2傳動軸44藉由連結傳動軸45在左右方向被驅動時，則以轉動中心部55為中心轉動。

藉由上述構造，當第2傳動軸44在左右方向移動時，第2構件103則以轉動中心部55為中心轉動。此時，第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39在抵接或接近於第2導軌6b之外側的導引位置，和自第2導軌6b離開之非導引位置之間移動。

並且，此時第1分岐導引滾輪36、第2分岐導引滾輪37、第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39係對稱性地變更位置。藉由分岐導引滾輪驅動機構40而被變更之第1分岐導引滾輪36、第2分岐導引滾輪37、第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39之位置關係如同下述3種。

第1狀態係如第11圖所示般，第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37自第1導軌6a分離(位於第1非引導位置)，第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39係自第2導軌6b分離(位於第1非導引位置)。

第2狀態係如第12圖所示般，第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37抵接或接近於第1導軌6a(位於導引位置)，第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39自第2導軌6b分離(位於第2非導引位置)。

第3狀態係如第13圖所示般，第1分岐導引滾輪36及第2分岐導引滾輪37自第1導軌6a分離(位於第2非導引位置)，第3分岐導引滾輪38及第4分岐導引滾輪39抵接或接近於第2導軌6b(位於導引位置)。

並且，在驅動行走部18，設置有用以取得來自第1供電線10a及第2供電線10b之高頻電力的第1拾取單元79a及第2拾取單元79b。

(3)從動行走部

使用第6圖，說明從動行走部19。第6圖為從動行走部19之俯視圖。

從動行走部19主要具有本體框架57、第1從動輪單元58、第2從動輪單元59、固定導引滾輪機構60和分歧導引滾輪機構61。

(3-1)本體框架

本體框架57為用以支持各構件之板狀的構件。本體框架57係伸長延伸於左右方向，在中間部分設置有支持自第2裝設部16延伸之傳動軸(無圖示)之軸承74。

(3-2)第1從動輪單元

第1從動輪單元58係被安裝於本體框架57之右側端部，具有第1從動輪62。第1從動輪62係載置在行走軌道4之行走面上。第1從動輪62係旋轉自如地被支持在固定於本體框架57之傳動軸98。

(3-3)第2從動輪單元

第2從動輪單元59係被安裝於本體框架57之左側端部，具有第2從動輪63。第2從動輪63係載置在行走軌道4之行走面上。第2從動輪63係旋轉自如地被支持在固定於本體框架57之傳動軸99。

(3-4)固定導引滾輪機構

固定導引滾輪機構60具有第1固定導引滾輪65、第2固定導引滾輪66、第3固定導引滾輪67和第4固定導引滾輪68。

並且，固定導引滾輪機構60因與固定導引滾輪機構23相同，故省略以下說明。

(3-5)分岐導引滾輪機構

分岐導引滾輪機構61為用以在分歧部9中執行分岐動作之機構。

分岐導引滾輪驅動機構61具有第1分岐導引滾輪69、第2分岐導引滾輪70、第3分岐導引滾輪71、第4分岐導引滾輪72和分歧導引滾輪驅動機構73。

分岐導引滾輪驅動機構73為用以變更第1分岐導引滾輪69、第2分岐導引滾輪70、第3分岐導引滾輪71、第4分岐導引滾輪72之位置的機構。分岐導引滾輪驅動機構73具有第2汽缸91、第3傳動軸92、第4傳動軸93、第2連結動軸94。

並且，分岐導引滾輪機構61因與分歧導引滾輪機構24相同，故省略以下說明。

(4)分岐部

使用第7圖，針對分岐部9予以說明。第7圖為當作本發明之一實施型態的搬運車系統1之分岐部9及曲線部8之概略俯視圖。

軌道2具有直線部7、分岐部9、自分岐部9向右側彎曲之曲線部8，和自分岐部9以原樣直線狀延伸之第2部分7a。

第1行走軌道4a和第2行走軌道4b係被分為曲線部8和分岐部9之雙方而延伸。

在曲線部8中，第1引導軌道6a係連續被形成，而第2導軌6b之一部分係中途被切斷。再者，在曲線部8沿著第1行走軌道4a設置有多數反射膠帶104。

在第2部分7a中，第2引導軌道6b係連續被形成，而第1導軌6a之一部分係中途被切斷。

並且，在該實施型態中，分岐部9係將包含有直線部7和曲線部8之一部分的部分稱為全體，即使在其中也將分岐開始之地點稱為分歧地點9a。

(5)感測器及被檢測器

驅動行走部18又具有第1光電感測器75和第2光電感測器76。第1光電感測器75為用以檢測出被貼在第1行走軌道4a之反射膠帶104，尤其為用以在右曲線部行走中檢測出反射膠帶104。第2光電感測器76為用以檢測出被貼在第2行走軌道4b之反射膠帶(無圖示)，尤其為用以在左曲線部行走中檢測出反射膠帶(無圖示)。

從動行走部19又具有線性標度尺77，和條碼讀取器78。線性標度尺77為用以檢測出被貼在第1行走軌道4a之鐵板105。條碼讀取器78為用以檢測出被貼在第2行走軌道4b之條碼106。

(6)控制構成

第8圖為表示作為本發明之一實施型態的搬運車系統1之控制構成的方塊圖。

搬運車系統1具有搬運車控制器80和地圖系統81。

搬運車控制器80為用以管理多數搬運車3之行走的控制器。搬運車控制器80和搬運車3可通訊聯絡。搬運車控制器80具有控制器本體82和第1記憶體83。控制器本體82係由CPU、RAM、ROM等構成，為實行程式之電腦。在第1記憶體83內記憶有路線地圖。

路線地圖為記載有行走路線之配置、原點之位置、以原點為基準之基準位置以及移載位置之座標的地圖。座標係將自原點之行走距離換算成搬運車之編碼器的輸出脈衝數等。

搬運車3係一面比較記載於路線地圖之座標和自機的內部座標(藉由編碼器求得之座標)一面持續行走。

地圖系統81為設計行走路線並予以記憶的系統。地圖系統81具有系統本體84和第2記憶體85。系統本體84係由CPU、RAM、ROM等構成，為實行程式之電腦。系統本體84係設計行走路線，將此時之資料作為佈局配置地圖而記憶於第2記憶體85。並且，地圖系統81之功能即使藉由搬運車控制器80而實現亦可。

搬運車3具有控制部87和第3記憶體90。控制器87係由CPU、RAM、ROM等構成，為實行程式之電腦。控制部87被連接於控制部88。行走控制部88可以根據控制部87之指令發送驅動第1馬達26和第2馬達29之訊號。控制部87又被連接於分歧控制部89。分岐控制部89可以根據控制部87之指令發送驅動第1汽缸42和第2汽缸91之訊號。

並且，在控制部87連接有第1編碼器96、第2編碼器97、第1光電感測器75、第2光電感測器76、線性標度尺77及條碼讀取器78。

在第3記憶體90內記憶有路線地圖。搬運車3係自該路線地圖上之現在位置之座標和目的位置之座標之差，算出行走距離，依此產生行走速度之模式。再者，搬運車3係藉由第1編碼器96及第2編碼器97求出內部座標，算出至目的地的殘留行走距離，當該值在特定值以下時，藉由行走控制部88執行減速處理。第1編碼器96及第2編碼器97之值當檢測出原點標記時，則被重設成原點之座標，當檢測出基準標記時，則被變更成基準之座標。

(7)分岐動作

第9圖為表示分岐部9中之搬運車3之控制動作的流程圖。在此，主要說明藉由搬運車控制器80的控制動作。

在步驟S1中，檢測出搬運車3是否到達至分岐部9之前的地點。在該判斷中，搬運車控制器80係利用自線性標度尺77的檢測結果以及自第1編碼器96及來自第2編碼器97之檢測結果。並且，於通常行走時，如第11圖所示般，分岐導引滾輪(36～39及69～72)係被配置在非導引位置。

在步驟S2中，判斷第1編碼器96及第2編碼器97之資訊是否正常。於正常時，移行至步驟S3，對照自線性標度尺77的檢測結果以及自第1編碼器96及來自第2編碼器97之檢測結果，確認現在位置。此時，即使自線性標度尺77根據檢測結果補正第1編碼器96及第2編碼器97之值亦可。於異常時，移行至步驟S4，僅根據自線性標度尺77之檢測結果，確認現在位置。此時，接著移行至曲線部8之時，搬運車3開始減速。

在步驟S5中，檢測出搬運車3是否到達至分岐地點9a。在未到達之時，則返回步驟S2。當到達時，則移行至步驟S6。

在步驟S6中，於分歧至右側之時，如第12圖所示般，驅動第1汽缸42使第1分岐導軌36及第2分岐導軌37下降，並且驅動第2汽缸91使第1分岐導引滾輪69和第2導引滾輪70下降。於分歧至左側之時，如第13圖所示般，驅動第1汽缸42使第3分岐導軌38及第4分岐導軌39下降，並且驅動第2汽缸91使第3分岐導引滾輪71和第4導引滾輪72下降。

分岐處為直線部之時，移行至步驟S7，實行直線控制。

分岐處為曲線部之時，移行至步驟S8，實行曲線控制。

在步驟S9中，檢測出搬運車3是否通過分岐地點9a。當通過分岐地點9a時，驅動第1汽缸42及第2汽缸91，如第11圖所示般，使下降之分歧導引滾輪(36～39及69～72)從行走軌道脫離。

(8)曲線控制

第10圖為曲線部中之搬運車之控制動作的流程圖。在此，主要說明藉由搬運車控制器80的控制動作。

在步驟S11中，判斷第1編碼器96及第2編碼器97之資訊是否正常。於正常時，移行至步驟S12，對照自第1光電感測器75或第2光電感測器76之檢測結果以及自第1編碼器96及第2編碼器97之檢測結果，確認現在位置。此時，例如在反射膠帶104彼此之間，利用第1編碼器96和第2編碼器97之位置資訊進行內插，依此可以連續確認曲線部中之搬運車的位置。於異常時，移行至步驟S13，僅根據自第1光電感測器75或第2光電感測器76之檢測結果，確認現在位置。

在步驟S14中，根據現在位置資訊，以產生適當左右速度差之方式，經行走控制部88驅動第1馬達26及第2馬達29。

在步驟S15中，等待搬運車3到達至曲線部之結束地點。在未到達之時，則返回步驟S11。

(9)驅動輪單元及從動輪單元之裝卸構造及裝卸動作。

說明第1驅動輪單元21及第2驅動輪單元22之裝卸構造及裝卸動作。第14圖為第1驅動輪單元21的概略俯視圖。第15圖為第1驅動輪單元21的概略剖面圖。因第1驅動輪單元21及第2驅動輪單元22之構造相同，故以下僅說明第1驅動輪單元21。

第1驅動輪單元21如上述般，具有第1驅動輪25、第1馬達26、第1減速機27，並且具有第1裝設板110。

第1裝設板110為用以將第1驅動輪單元21之其他構件裝卸自如地裝設於第1驅動輪單元21之其他構件的構件。第1裝設板110係被裝設於本體框架20之右側端部。

在本體框架20之左右兩端側部，形成有朝左右兩側開啟之開口。由第14圖明顯可知，第1馬達26及第1減速機27被配置在本體框架20之端部靠內側，但是第1驅動輪25係從本體框架20之開口被配置在外側。

第1裝設板110具有第1部分111和第2部分112。第1部分111係被載置於本體框架20之右側端部上面的平板。第1部分111具有前後兩側之固定部111a和連結部111b。在固定部111a形成有多數螺栓貫通孔111c。螺栓119貫通該螺栓貫通孔111c內，而螺合於被形成在本體框架20之螺孔20a。

第2部分112為自第1部分111之固定部111a之端部111d延伸至下方的板狀部份。第2部分112為利用溶接固定於第1部分111。在第2部分112固定有支持第1驅動軸25之部分(例如第1減速機27)。

由上述可知，第1驅動輪單元21係藉由第1裝設板110而被固定在本體框架20，並且第1裝設板110可自本體框架20往上方拆下。依此，當第1驅動輪單元21稍微頂起車體並且拆下螺栓119時，往右側上方(第15圖之箭頭R方向)拉拔，則可以自本體框架20拆下。

再者，搬運車3中，因載置部11僅具有載置構件13和多數連結構件14之構造，故容易拆下第1驅動輪單元21。具體而言，如第3圖所示般，第1驅動輪單元21係可以從左右方向外側構件14a和左右方向內側構件14b之間往上方拉出。

第1驅動輪單元58如上述般，具有第1驅動輪62、傳動軸98，並且具有第2裝設板115。因第1從動輪單元58及第2從動輪單元59之構造相同，故以下僅說明第1從動輪單元58。

第2裝設板115為用以將第1從動輪單元58之其他構件裝卸自如地裝設於本體框架57的構件。第2裝設板115係被裝設於本體框架57之右側端部。在本體框架57之左右兩端側部，形成有朝左右兩側開啟之開口。

第2裝設板115具有第3部分113和第4部分114。第3部分113係被載置於本體框架57之右側端部上面的平板。第3部分113具有前後兩側之固定部113a和連結部113b。在固定部113a形成有多數螺栓貫通孔113c。螺栓(無圖示)貫通該螺栓貫通孔113c內，而螺合於被形成在本體框架57之螺孔(無圖示)。

第4部分114為自第3部分113之固定部113a之端部113d延伸至下方的板狀部份。第4部分114為利用溶接固定於第3部分113。在第4部分114固定有傳動軸98。

第1從動輪單元58之拆下動作因與第1驅動輪單元21拆下動作相同，，故省略以下說明。

(10)特徵

搬運車系統1具備有軌道2、搬運車3、多數反射膠帶104、第1光電感測器75、第2光電感測器76、第1編碼器96及第2編碼器97。軌道2具有直線部7及曲線部8。搬運車3係在軌道2行走。多數反射膠帶104被設置在曲線部8。第1光電感測器75及第2光電感測器76係被設置在搬運車3，檢測出多數反射膠帶104。第1編碼器96及第2編碼器97係被設置在搬運車3，測量行走距離。

在該搬運車系統中，於曲線部8設置反射膠帶104，藉由第1光電感測器75及第2光電感測器76將此予以檢測出，依此可以掌握搬運車3之行走位置。其結果，可以在必須掌握高精度之行走位置的曲線部8，掌握正確之行走位置。曲線部8以外之行走位置可以根據自第1編碼器96及第2編碼器97的檢測結果來掌握。

搬運車3具有第1驅動輪25及第2驅動輪28。搬運車系統1又具備有行走控制部88和控制部87。行走控制部88為用以驅動第1驅動輪25及第2驅動輪28之機構，可以使第1驅動輪25及第2驅動輪28產生速度差。控制部87係根據第1光電感測器75及第2光電感測器76之檢測結果，使行走控制部88變更第1驅動輪25及第2驅動輪28之速度差。

在該搬運車系統1中，在曲線部8行走控制部88一面變更第1驅動輪25及第2驅動輪28之速度差一面使搬運車3行走。因此，可以縮小自導引滾輪作用於導軌之荷重，因此可以降低導軌之強度。如此一來，在曲線部8中之作用速度差方式成為有效，係因為藉由第1光電感測器75及第2光電感測器76檢測出被設置在曲線部8之反射膠帶104，依此可以掌握搬運車3之正確行走位置之故。

多數反射膠帶104具有被配置在不同位置之右曲線部用反射膠帶104及左曲線部用反射膠帶104。第1光電感測器75及第2光電感測器76具有對應於右曲線部用反射膠帶104之第1光電感測器75，和對應於左曲線部用反射膠帶104之第2光電感測器76。

該搬運車系統在右曲線部中，第1光電感測器75檢測出右曲線部用反射膠帶104。在左曲線部中，第1光電感測器75檢測出左曲線部用反射膠帶104。因此，可以分別對應於右曲線部和左曲線部，掌握搬運車3之正確行走位置。

軌道2又具有搬運車停止位置118。搬運車系統1又具備有鐵板105和線性標度尺77。鐵板第105被設置在搬運車停止位置118。線性標度尺77被設置在搬運車3，檢測出鐵板105。

在該搬運車系統1中，藉由線性標度尺77檢測出鐵板105，依此搬運車3可以正確停止在搬運車停止位置118。

(11)其他之實施型態

以上，雖然針對本發明之一實施型態予以說明，但是本發明並不限定於上述實施型態，只要在不脫離本發明之主旨的範圍，可以作各種變更。

在上述實施型態中，搬運車雖然在從頂棚懸吊的軌道上行走，但是本發明並不限定於此。即使軌道設置在地面上亦可，即使搬運車從軌道被懸吊亦可。

在上述實施型態中，雖然編碼器測量馬達之旋轉，但是本發明並不限定於此。即使編碼器測量驅動輪或從動輪之旋轉亦可。

被檢測部及感測器之組合之種類及檢測目的並不限定於上述實施型態。

被檢測部之設置位置及數量並不限定於上述實施型態。

[產業上之利用可行性]

本發明可適用於具有在持有直線部及曲線部之軌道行走之搬運車的搬運車系統。

1．．．搬運車系統

2．．．軌道

3．．．搬運車

4．．．行走軌道

4a．．．第1行走軌道

4b．．．第2行走軌道

6．．．導軌

6a．．．第1導軌

6b．．．第2導軌

7．．．直線部

7a．．．第2部分

8．．．曲線部

9．．．分岐部

9a．．．分岐地點

10a．．．第1供電線

10b．．．第2供電線

11．．．載置部

12．．．行走部

13．．．載置構件

13a．．．載置部

13b．．．柱部

13c．．．連結部

14．．．連結構件

14a．．．左右方向外側構件

14b．．．左右方向內側構件

15．．．第1裝設部

16．．．第2裝設部

17．．．物品

18．．．驅動行走部

19．．．從動行走部

20．．．本體框架

20a．．．螺孔

21．．．第1驅動輪單元

22．．．第2驅動輪單元

23．．．固定導引滾輪機構

24．．．分岐導引滾輪機構

25．．．第1驅動輪

26．．．第1馬達

27．．．第1減速機

28．．．第2驅動輪

29．．．第2馬達

30．．．第2減速機

31．．．第1固定導引滾輪

32．．．第2固定導引滾輪

33．．．第3固定導引滾輪

34．．．第4固定導引滾輪

35．．．軸承

36．．．第1分歧導引滾輪

37．．．第2分歧導引滾輪

38．．．第3分歧導引滾輪

39．．．第4分歧導引滾輪

40．．．分岐導引滾輪驅動機構

42．．．第1汽缸

43．．．第1傳動軸

44．．．第2傳動軸

45．．．連結傳動軸

47．．．第1部分

48．．．第2部分

49．．．第3部分

51．．．轉動中心部

52．．．第4部分

53．．．第5部分

54．．．第6部分

55．．．轉動中心部

57．．．本體框架

58．．．第1從動輪單元

59．．．第2從動輪單元

60．．．固定導引滾輪機構

61．．．分岐導引滾輪機構

62．．．第1從動輪

63．．．第2從動輪

65．．．第1固定導引滾輪

66．．．第2固定導引滾輪

67．．．第3固定導引滾輪

68．．．第4固定導引滾輪

69．．．第1分歧導引滾輪

70．．．第2分歧導引滾輪

71．．．第3分歧導引滾輪

72．．．第4分歧導引滾輪

73．．．分岐導引滾輪驅動機構

74．．．軸承

75．．．第1光電感測器(感測器、右曲線部用感測器)

76．．．第2光電感測器(感測器、右曲線部用感測器)

77．．．線性標度尺(第2感測器)

78．．．條碼讀取器

79a．．．第1拾取單元

79b．．．第2拾取單元

80．．．搬運車控制器

81．．．CAD系統

82．．．控制器本體

83．．．第1記憶體

84．．．系統本體

85．．．第2記憶體

87．．．控制部

88．．．行走控制部(驅動機構)

89．．．分岐控制部

90．．．記憶體

91．．．第2汽缸

92．．．第3傳動軸

93．．．第4傳動軸

94．．．第2連結傳動軸

96．．．第1編碼器

97．．．第2編碼器

98．．．傳動軸

99．．．傳動軸

101．．．第1部分

103．．．第2部分

104．．．反射膠帶(被檢測部)

105．．．鐵板(第2被檢測部)

106．．．條碼

110．．．第1裝設板

111．．．第1部分

111a．．．固定部

111b．．．連結部

111c．．．螺栓貫通孔

111d．．．端部

112．．．第2部分

115．．．第2裝設板

116．．．第3部分

117．．．第4部分

118．．．搬運車停止位置

119．．．螺栓

第1圖為本發明之一實施型態中之搬運車的概略俯視圖。

第2圖為搬運車之概略俯視圖。

第3圖為搬運車之概略俯視圖。

第4圖為搬運車之概略側視圖。

第5圖為驅動行走部之俯視圖。

第6圖為驅動行走部之俯視圖。

第7圖為作為本發明之一實施型態之搬運車系統之分歧部及曲線部之概略俯視圖。

第8圖為表示作為本發明之一實施型態之搬運車系統之控制構成的方塊圖。

第9圖為分歧部中之搬運車之控制動作的流程圖。

第10圖為曲線部中之搬運車之控制動作的流程圖。

第11圖為表示分歧導引滾輪之第1狀態的概略正視圖。

第12圖為表示分歧導引滾輪之第2狀態的概略正視圖。

第13圖為表示分歧導引滾輪之第3狀態的概略正視圖。

第14圖為第1驅動輪單元的概略俯視圖。

第15圖為第1驅動輪單元的概略縱剖面圖。