CN101676152B - 车辆周围监视装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆周围监视装置(10)，其使驾驶员能容易地掌握与显示装置显示的图像对应的各摄像装置的摄像区域和可选择的摄像区域，包括：各摄像机(11a、11b、11c、11d)，用于对车外周边区域摄像并输出图像；切换开关(16)，用于从各摄像机(11a、11b、11c、11d)所输出的图像中来选择在显示装置(19)中显示的图像；显示控制部(45)，用于按照切换开关(16)的选择以可切换的方式显示图像，还将显示方式指示图像(IP)和第一、第二辅助显示方式指示图像(IPa、IPb)显示在显示装置(19)中，所述显示方式指示图像示出车外周边区域中与切换开关(16)可选择的图像对应的区域。

Description

车辆周围监视装置
技术领域
本发明涉及一种车辆周围监视装置。 
背景技术
现有技术中，公知有如下一种车辆周围监视装置，即，从不同的方位对车辆外周进行摄像，从中选择所需图像在显示装置中显示或进行图像切换。在显示时，为使图像的摄像方向容易得到辨认例如在所显示的图像上叠加方向标记(例如，参照日本发明专利公开公报特开2004-96359号)。 
然而，上述现有技术的车辆周围监视装置，由于其只是在显示画面中对实际显示的图像叠加用于识别该图像的摄像方向的方向标记，因此，对于可以切换的摄像方向来说，驾驶员不能容易地把握它。 
发明内容
本发明是鉴于上述情况而作出的，目的在于提供一种车辆周围监视装置，通过该装置，能使驾驶员能容易地把握自身车辆外部(车外)周边区域中与显示装置所显示的图像相对应的区域和可选择的其他区域。 
为了解决上述问题，本发明第一实施方式的车辆周围监视装置包括：多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并输出图像(如实施方式中的各摄像机11a、11b、11c、11d)；设置在车厢内的显示装置(如实施方式中的显示装置19)；选择机构(如实施方式中的切换开关16)，用于从所述多个摄像装置所输出的所述图像中来选择在所述显示装置中显示的所述图像；车辆状态量检测机构(如实施方式中的车辆状态传感器13)，用于检测自身车辆的车辆状态量；显示控制机构(如实施方式中的显示控制部45)，所述多个摄像装置所输出的所述图像根据所述车辆状态量检测机构的输出和所述选择机构的选择，由所述显示控制机构将被选择的图像以可切换 的形式显示在所述显示装置中，所述显示控制机构还将图像指示标记(如实施方式中的显示方式指示图像IP和第一、第二辅助显示方式指示图像IPa、IPb)显示在所述显示装置中，由该图像指示标记示出可由所述选择机构选择的所述图像各自所对应的车外周边区域中的区域。 
根据本发明的另一技术方案，所述的车辆状态量检测机构是车辆速度检测机构。 
根据本发明的另一技术方案，所述车辆状态量检测机构是档位检测机构。 
此外，本发明的车辆周围监视装置中，对于所述显示装置所显示的所述图像，由所述显示控制机构着重显示与之对应的所述图像指示标记。 
【发明效果】 
通过采用本发明的车辆周围监视装置，使驾驶员能容易地把握车外周边区域中与显示装置所显示的图像对应的区域和显示对该图像进行切换时可供选择的其他区域的图像。 
附图说明
图1是本发明一实施方式的车辆周围监视装置的结构图。 
图2是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的外部摄像机的配置的图。 
图3是表示与本发明一实施方式的车辆周围监视装置的显示范围相对应的规定外部区域的图。 
图4是表示通过本发明一实施方式的车辆周围监视装置的后摄像机拍摄到的图像数据RP、通过对图像数据RP视点变换而获得的变换图像RCP的一个例子的图。 
图5是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的与左、右后视镜ML、MR的开闭状态相对应的全视角GV的图像的图。 
图6是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置在左、右后视镜ML、MR的开闭状态下的图。 
图7中(A)是本发明一实施方式的车辆周围监视装置的左、右后视镜ML、MR在展开状态下的全视角GV的图像；图7中(B)是本 发明一实施方式的对比例的车辆周围监视装置的左、右后视镜ML、MR在收拢状态下的全视角GV的图像。 
图8是表示从本发明一实施方式的车辆周围监视装置的图像处理部输出的各变化图像的例子的图。 
图9是表示从本发明一实施方式的车辆周围监视装置的显示画面的例子的图。 
图10中(A)是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的显示画面的例子的图；图10中(B)是表示本发明一实施方式的对比例的车辆周围监视装置的显示画面的例子的图。 
图11中(A)是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置在车辆刚启动后的显示画面的例子的图；图11中(B)是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置从车辆启动开始经过规定时间后的显示画面的例子的图；图11中(C)是表示本发明一实施方式的对比例的车辆周围监视装置在车辆刚启动后的显示画面的例子的图。 
图12是表示与本发明一实施方式的车辆周围监视装置的左、右后视镜ML、MR在收拢状态下的显示画面的例子的图。 
图13是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的显示画面的设置画面的例子的图。 
图14是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的显示画面的车辆图标VP的显示方式的例子的图。 
图15是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的动作的流程图。 
图16是图15所示的非倒车档时的处理的流程图。 
附图标记说明
10：车辆周围监视装置，11：外部摄像机，11a：前摄像机(摄像装置)，11b：后摄像机(摄像装置)，11c：左摄像机(摄像装置)，11d：右摄像机(摄像装置)，13：车辆状态传感器，16：切换开关(选择机构)，19：显示装置，20：图像处理装置，42：图像处理部， 45：显示控制部(显示控制机构)。 
具体实施方式
下面，参照附图对本发明一实施方式的车辆周围监视装置进行说明。 
本实施方式的车辆周围监视装置10设置在车上，如图1所示，包括：可对车外进行拍摄的外部摄像机11；近红外线LED12；车辆状态传感器13；导航装置14；操作开关15；切换开关16；收拢开关17；后视镜执行机构18；显示装置19；通过具有CPU等的电子电路构成的图像处理装置20。 
如图2所示，外部摄像机11位于车外，包括：以前方周边区域作为摄像区域的前摄像机11a；以后方周边区域作为摄像区域的后摄像机11b；以左侧周边区域作为摄像区域的左摄像机11c；以右侧周边区域作为摄像区域的右摄像机11d。该外部摄像机11可从如可见光至近红外线区域进行拍摄，然后，对各摄像机11a、11b、11c、11d所拍摄到的图像进行规定的图像处理，如过滤或二值化处理等，生成由二维像素构成的图像数据，然后将该图像数据输出给图像处理装置20。 
此外，前摄像机11a例如设置在车辆的前格栅上；后摄像机11b例如设置在车辆的后背门或后挡板等上；左摄像机11c和右摄像机11d例如分别设置在车辆的左、右后视镜ML 0、MR的下端等上。 
近红外线LED12例如设置在车辆的副驾驶座侧的后视镜(如左侧的后视镜ML)上，并受图像处理装置20控制而点亮，例如在夜间等时候与前照灯(省略图示)同时点亮，从而照射副驾驶座侧的规定区域(如，副驾驶座侧的外部摄像机11的摄像区域，即，作为左摄像机11c的摄像区域的车辆左方的周边区域)。 
车辆状态传感器13例如包括如下机构，以检测自身车辆的车辆状态量，这些机构为，车轮速度传感器31，其对驱动轮的转速(车轮速度)进行检测；转角传感器32，其对方向盘转角(如驾驶员转 动方向盘时的转角大小和方向)或与方向盘转角所对应的实际转向角(轮胎的转向角)进行检测；档位传感器33等，其对驾驶员操作换挡杆(省略图示)对变速机构(省略图示)的状态作出切换时，检测与之相对应的档位。 
导航装置14根据车辆的当前位置和预先存储的地图数据执行地图匹配处理，还针对如根据操作员的输入操作等而设定的目的地执行路线探索和路线引导等处理，向显示装置19和扬声器(省略图示)发出控制指令，让其动作。 
操作开关15根据驾驶员的输入操作输出各种指令信号，如在显示装置19的显示画面上进行的各种菜单项目的选择指示等。 
切换开关16根据驾驶员的输入操作，输出在显示装置19的显示画面上进行的各种显示切换的指令信号等。 
收拢开关17根据驾驶员的输入操作将各种指令信号输出给后视镜执行机构18，由该后视镜执行机构18使车辆的左、右后视镜ML、MR收拢、展开以及改变角度等。 
显示装置19根据图像处理装置20的控制进行各种显示。例如，在显示装置19的显示画面上，不仅可显示外部摄像机11输出的各图像数据，还可在这些图像数据上叠加显示自身车辆的位置和各种导向显示等。 
图像处理装置20例如包括LED控制部41、图像处理部42、存储部44以及显示控制部45。 
LED控制部41对近红外线LED12进行控制，例如使其在夜间等时候与前照灯(省略图示)同时点亮，还例如使其在显示装置19的显示画面中显示有后述的侧方区域SV的图像时点亮。 
图像处理部42根据外部摄像机11的各摄像机11a、11b、11c、11d输出的图像数据，例如通过规定的变换处理等，生成与预设的规定显示范围所相对应的变换图像，并将其输出。 
此外，规定的显示范围例如为：图3中(A)所示的车辆前方区域的显示区域(前方区域FV)；图3中(B)所示的车辆后方区域的 显示区域(后方区域RV)；图3中(C)所示的车辆左、右侧前方区域的显示区域(侧方区域SV)；图3中(D)所示的车辆两侧后方区域的显示区域，即，将左、右后视镜ML、MR中映照出的区域虚拟地再现出的显示区域(镜像区域MV)；图3中(E)所示的车辆前方区域中将显示区域朝左右方向扩展后的显示(前方盲区区域FBV)；图3中(F)所示的俯视车辆周边区域的显示区域(大视角GV)等。 
例如在生成大视角GV图像时，如图4所示，图像处理部42对图像的变形等进行修正并改变视点位置，将各摄像机11a、11b、11c、11d输出的图像数据(如图4所示的车辆后方区域的图像数据RP)变为从车辆的垂直方向上方的规定视点位置BP向下看所看到的图像(如图4所示的变换图像RCP)。接下来，从通过该变换处理获得的各变换图像中，根据设定的规定视角提取每个变换图像中的图像(如前方提取图像PF、后方提取图像PR、左侧提取图像PSL、右侧提取图像PSR)，以调整各图像的分界位置。接下来，如图5中(A)、(B)所示，合成这些图像(各提取图像PF、PR、PSL、PSR)来生成合成图像，并将该合成图像作为大视角GV的图像输出。此外，该合成图像中，在相邻的提取图像各自的分界处设置规定的分界线ML(mask line)。 
此外，当外部摄像机11中的左摄像机11c和右摄像机11d分别设置在车辆的左、右后视镜ML、MR的下端时，左摄像机11c和右摄像机11d的摄像区域会随着左、右后视镜ML、MR的开闭(即，展开或收拢)而发生变换。因此，图像处理部42要根据左、右后视镜ML、MR的开闭状态来改变视点变换的处理内容，并改变在各变换图像上设定的规定的视角范围(即，用于从各变换图像中提取各提取图像PF、PR、PSL、PSR的提取范围)。此外，通过改变用于构成合成图像的各图像(即，各提取图像PF、PR、PSL、PSR)彼此之间的分界位置，从而，无论左、右后视镜ML、MR是处于展开状态还是收拢状态，都可生成表示同一规定周边区域的全视角GV的图像。 
如图6中(A)-(D)所示，当左、右后视镜ML、MR从展开状态 移动到收拢状态时，后视镜ML、MR在水平方向上的倾斜角度会发生变换，且后视镜ML、MR的端部朝垂直方向上方升起，此时，在左、右后视镜ML、MR的展开状态下对车辆左、右侧周边区域进行拍摄的各摄像机11c、11d，在左、右后视镜ML、MR的收拢状态下，其摄像区域朝车辆后方移位，导致图像中含有不必要的车身左侧部分和车身右侧部分。 
这样，若采用与用于在左、右后视镜ML、MR的展开状态下来生成全视角GV的图像(如图7中(A)所示的展开状态下的全视角GV的图像)的处理相同的处理(即，使同一视点变换、用于提取各提取图像PSL、PSR的提取范围、以及构成合成图像的各提取图像PF、PR、PSL、PSR彼此之间的分界位置相同的处理)，生成在左、右后视镜ML、MR的收拢状态下的全视角GV的图像(如图7中(B)所示的收拢状态下的全视角GV的图像)，则不能获得从规定视点位置BP俯视而看到的图像，也不能显示车辆左、右侧的规定周边区域，此外，用于构成合成图像的其他各提取图像PF、PR之间的分界位置会错位。 
为此，图像处理部42首先根据左、右后视镜ML、MR的开闭状态来改变视点变换的处理内容，并改变在各变换图像上设定的规定的视角范围(即，用于从各变换图像中提取各提取图像PF、PR、PSL、PSR的提取范围)。这样，无论左、右后视镜ML、MR是处于展开状态还是收拢状态，都可将从规定视点位置BP俯视而看到的适当且显示了车辆左、右侧的同一规定周边区域的各提取图像PSL、PSR提取出。 
此外，与左、右后视镜ML、MR处于展开状态的情况相比，当左、右后视镜ML、MR处于收拢状态时，各摄像机11c、11d的摄像区域会朝车辆后方移位，由此会出现不能摄像的区域，相应地，与如图5中(A)所示的左、右后视镜ML、MR处于展开状态的情况相比，在如图5中(B)所示的左、右后视镜ML、MR处于收拢状态的情况下，尤其会改变合成图像中各提取图像PF、PSL、PSR彼此之间的分界位 置，前方提取图像PF与左侧提取图像PSL和右侧提取图像PSR之间的分界位置朝车辆后方移位。图像处理部42根据该分界位置的改变，预先改变用于从各变换图像中提取各提取图像PF、PR、PSL、PSR的提取范围。 
在如图5中(A)所示的左、右后视镜ML、MR的展开状态下，用于表示前方提取图像PF与左侧提取图像PSL和右侧提取图像PSR之间的分界位置的分界线ML，相对于车辆的左右方向朝前方倾斜规定的第一角度α，与此相对，在如图5中(B)所示的左、右后视镜ML、MR的展开状态下，用于表示前方提取图像PF与左侧提取图像PSL和右侧提取图像PSR之间的分界位置的分界线ML，相对于车辆的左右方向朝前方倾斜规定的第二角度β(＜α)，该第二角度β小于第一角度α。这样，与左、右后视镜ML、MR处于展开状态的情况相比，在左、右后视镜ML、MR处于收拢状态的情况下，对前方提取图像PF的提取区域扩大，而对左侧提取图像PSL和右侧提取图像PSR的提取区域缩小。 
显示控制部45将与导航装置14的各种动作相关的导航画面显示在显示装置19的显示画面中。 
此外，显示控制部45按照预设的规定组合，或者与操作开关15或切换开关16输出的指令信号相对应的规定组合，或者与车辆状态传感器13输出的检测信号相对应的规定组合，将图像处理部42输出的各变换图像显示在显示装置19中，该各变换图像例如为：图8中(A)所示的前方区域FV；图8中(B)所示的后方区域RV；图8中(C)、(D)所示的侧方区域SV；图8中(E)、(F)所示左、右镜像区域MV；图8中(G)所示的前方盲区区域FBV；以及图8中(H)所示的全视角GV。 
此外，在将图像处理部42输出的各变换图像显示在显示装置19的显示画面上时，显示控制部45获得存储在存储部44中的各种信息和各种图像，将其显示在显示装置19的显示画面中，并将用于帮助驾驶员驾驶的各种导向显示(例如，图8中(A)-(F)、(H) 所示的与车辆周边规定位置相关的基准导向线DL，以及图8中(A)、(H)所示的与车辆的行驶轨迹相关的预测导向线EL等)叠加显示在各变换图像上。 
例如，当与车辆状态传感器13的车轮速度传感器31输出的检测信号相对应的车辆速度(车速)为规定的低速判断阈值Vth以下，且根据档位传感器33输出的检测信号判断出档位为倒车档之外的档位(如向前驱动等)时，显示控制部45从预设的多个显示方式中，选择如图9中(A)所示的前方区域FV和全视角GV的组合、图9中(B)所示的前方盲区区域FBV、图9中(C)所示的左、右侧方区域SV的组合、图9中(D)所示的左侧方区域SV这四种显示方式，并按照可根据如切换开关16输出的指令信号等进行切换的方式，将这些显示方式中的任何一种状态显示在显示装置19的显示画面中。 
此时，显示控制部45不仅在显示装置19中显示图像处理部42输出的各变换图像，还显示从存储部44中获得的例如如下信息：显示方式指示图像IP，用于表示可切换的显示方式；摄像区域指示图像CP，用于示意性地表示与正在显示的变换图像相对应的外部摄像机11的摄像区域；各种信息(如“请一边直接确认周围状况一边驾驶”等)、菜单显示以及帮助显示等。 
显示方式指示图像IP例如为，表示前方区域FV和全视角GV的组合的图像(F·G)；表示前方盲区区域FBV的图像(FB)；表示左、右侧方区域SV的组合或者仅左侧方区域SV的图像(S)；表示后方区域RV和全视角GV的组合的图像(R·G)；以及表示后方区域RV和左、右镜像区域MV的组合的图像(R·M)。如图9中(A)-(D)所示，与其他可切换的显示方式所对应的显示方式指示图像IP相比，与显示装置19的显示画面中正在显示的显示方式相对应的显示方式指示图像IP例如通过增大对比度或增大尺寸或让显示颜色变化等方式而着重显示。 
如图9中(C)、(D)所示，显示控制部45着重显示作为显示方式指示图像IP的图像(S)，该图像(S)表示左、右侧方区域SV 的组合或只是左侧方区域SV，此时，还显示第一、第二辅助显示方式指示图像IPa、IPb，该第一、第二辅助显示方式指示图像IPa、IPb指示可相互切换的显示方式(即，左、右侧方区域SV的组合的显示方式，或者只是左侧方区域SV的显示方式) 
该第一辅助显示方式指示图像IPa(长按：左)表示，例如通过长按操作开关15，可从左、右侧方区域SV的组合的显示方式向只有左侧方区域SV的显示方式切换。该第二辅助显示方式指示图像IPb(长按：左右)表示，例如通过长按操作开关15，可从只有左侧方区域SV的显示方式向左、右侧方区域SV的组合的显示方式切换。 
针对前方区域FV和全视角GV的组合，如图9中(A)所示，显示控制部45将前方区域FV的图像和全视角GV的图像左右并列地显示在显示装置19的显示画面中。 
此外，针对后方区域RV和全视角GV的组合，显示控制部45将后方区域RV的图像和全视角GV的图像左右并列地显示在显示装置19的显示画面中。 
此外，针对左、右侧方区域SV的组合，如图9中(C)所示，显示控制部45将左侧方区域SV的图像和右侧方区域SV的图像左右并列地显示在显示装置19的显示画面中。 
此外，在根据如档位传感器33输出的检测信号判断出档位为倒车档时，选择的是后区域RV和左、右镜像区域MV的组合，对于该组合，如图10中(A)所示，将左镜像区域MV的图像和右镜像区域MV的图像左右并列地设置在上层，将后方区域RV设置在下层，像这样显示在显示装置19的显示画面中。该情况下，与图10中(B)所示的设置方式相比，即与将后方区域RV设置在上层且将左、右镜像区域MV的图像设置在下层的设置方式相比，可防止驾驶员对显示方式不自然感产生，提高了可视性。 
此外，在车辆前进时与前方区域FV组合的全视角GV的图像和在车辆后退时与后方区域RV组合的全视角GV的图像相同(即，构成全视角GV的图像的各提取图像PF、PR、PSL、PSR的画面角度范围 和各提取图像彼此之间的分界位置等没有变换，为相同的显示方式)。 
当接通点火开关后而启动车辆时，由于外部摄像机11和图像处理装置20的启动所需要的时间与导航装置14的启动所需要的时间相比相对较短，因此，在导航装置14的启动过程中，如图11中(A)所示，显示控制部45选择前方区域FV与全视角GV的组合的显示方式、或者后方区域RV与全视角GV的组合的显示方式，使其自动显示在显示装置19的显示画面上。接下来，当导航装置14的启动完成后，如图11中(B)所示，显示控制部45将显示装置19的显示画面切换为规定的导航画面。这样，与在导航装置14的启动过程中在显示装置19的显示画面上自动显示如图11中(C)所示那样的规定的启动画面的情况相比，不需要驾驶员进行切换显示画面等操作，就可帮助驾驶员在车辆出发时识别车辆周边的状况。 
此外，在外部摄像机11中的左摄像机11c和右摄像机11d分别设置在车辆的左、右后视镜ML、MR下端的情况下，若左、右后视镜ML、MR处于收拢状态，显示控制部45则使显示装置19停止对左、右侧方区域SV和左、右镜像区域MV的各图像进行显示，而在显示装置19中显示规定的遮罩图像MP和规定的信息(如“正在收拢后视镜不显示”等)，该规定的遮罩图像MP覆盖各图像的显示区域，该规定的信息表示：左、右后视镜ML、MR为收拢状态，停止基于左摄像机11c和右摄像机11d输出的图像数据而进行的显示。 
如图12中(A)所示，不管左、右后视镜ML、MR是处于展开状态还是收拢状态，全视角GV与前方区域FV或后方区域RV的各图像均显示在显示装置19的显示画面中。与此相对，如图12中(B)、(C)所示，在左、右后视镜ML、MR的收拢状态下，停止对左侧方区域SV和右侧方区域SV的各图像进行显示，而显示覆盖各图像的显示区域的规定遮罩图像MP。 
此外，如图12中(A)-(C)所示，作为显示方式指示图像IP，显示有用于表示前方盲区区域FBV的图像(FB)，即使在这种情况 下，在左、右后视镜ML、MR的收拢状态下，也禁止显示装置19的显示画面向前方盲区区域FBV的显示方式切换。 
此外，在左、右后视镜ML、MR的收拢状态下，如图12中(B)所示，停止对指示左、右侧方区域SV的组合的显示方式的第一辅助显示方式指示图像IPa进行显示；如图12中(C)所示，停止对指示仅仅左侧方区域SV的显示方式的第二辅助显示方式指示图像IPb进行显示。 
此外，如上所述，在左、右后视镜ML、MR的收拢状态下，改变全视角GV的图像中的视点变换的处理内容、各变换图像中设定的规定的画面角度范围、以及各提取图像PF、PR、PSL、PRL彼此之间的分界位置。 
此外，如后面所述，显示控制部45自动或根据切换开关16输出的指令信号来切换图像处理部42输出的各变换图像的显示(多视角画面的显示)和与导航装置14的各种动作相关的导航画面的显示。 
尤其是，当显示控制部45根据切换开关16输出的指令信号将导航画面的显示向多视角画面的显示切换时，判断车辆状态传感器13的车轮速度31输出的检测信号所对应的车速是否为规定的低速判断阈值VthL(如12km/h等)以下，当车速大于规定的低速判断阈值VthL时，在车速变为规定的低速判断阈值VthL以下之前的期间，显示如图13中(A)-(D)所示那样的规定设置画面。 
车速大于规定的低速判断阈值VthL时所显示的设置画面与车速为规定的低速判断阈值VthL以下时所显示的多视角画面具有相同的画面布置，例如在车速为规定的低速判断阈值VthL以下而对以前方区域FV和全视角GV组合的显示方式构成的多视角画面进行显示时，该设置画面与该前方区域FV和全视角GV组合的显示方式具有相同的画面布置。 
此外，设置画面中显示：规定遮罩图像MP，其覆盖在各显示范围(即，前方区域FV、后方区域RV、侧方区域SV、镜像区域MV、前方盲区区域FBV、全视角GV)中的各图像的显示区域；表示如下 情况的规定信息(如“不显示过程中”等)，即，停止基于外部摄像机11的各摄像机11a、11b、11c、11d输出的图像数据的显示；表示如下情况的规定信息(如“以12km/h以下来显示”等)，即，车速为规定的低速判断阈值VthL以下时，进行基于外部摄像机11的各摄像机11a、11b、11c、11d输出的图像数据的显示(即，显示多视角画面)。 
此外，如图13中(B)、(D)所示，设置画面中，停止对指示左、右侧方区域SV的组合的显示方式和只是左侧方区域SV的显示方式的第一和第二辅助显示方式指示图像IPa、IPb进行显示。 
此外，显示控制部45根据前照灯(省略图示)和近红外线LED12的点亮状态，或者显示画面上的其他图像的亮度，或者遮罩图像MP的有无等，按照如图14所示的多个不同的显示状态，改变在多视角画面中的全视角GV的图像和与含有全视角GV的显示方式具有相同画面设计的设置画面等中显示的车辆图像(车辆图标)VP的显示状态(如亮度和颜色等)。 
例如，在多视角画面中的全视角GV的图像中，当前照灯(省略图示)点亮时，则显示亮度相对较高的车辆图标VP，当前照灯(省略图示)灭掉时，则显示亮度相对较低的车辆图标VP。例如在设置画面中显示亮度最低的车辆图标VP。 
本实施方式中的车辆周围监视装置10为上述结构，接下来，对该车辆周围监视装置10的动作尤其是显示控制部45进行的显示画面的切换动作进行说明。 
首先，在如图15所示的步骤S01中，根据档位传感器33输出的检测信号判断档位是否为倒车档。 
当其判断结果为“是”时，进入后述的步骤S03。 
相反，当其判断结果为“否”时，进入步骤S02，在该步骤S02中，执行后述的非倒车档时的处理，然后返回。 
接下来，在步骤S03中，在显示装置19的显示画面中显示多视角画面。本实施方式中，例如在从多视角画面以外的画面(如导航 画面等)切换到多视角画面而进行显示的情况下，是显示与上次显示的多视角画面相同的多视角画面。即，若上次的多视角画面为前方区域FV与全视角GV的组合的显示方式，则这次在显示装置19的显示画面中显示相同显示方式的多视角画面。但是，若显示上次的多视角画面时的档位与这次的档位不同，则显示与这次的档位相对应的显示方式的多视角画面。即，即使上次的多视角画面对应于档位为倒车档的情况，为后方区域RV与全视角GV的组合的显示方式，若这次的档位为倒车档之外的档位，也会在显示装置19的显示画面中显示与上次的多视角画面不同而与预设的规定的初始设定相对应的前方区域FV与全视角GV的组合的显示方式的多视角画面。 
接下来，在步骤S04中，判断切换开关16是否已接通。 
当其判断结果为“否”时，进入后述的步骤S06。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S05。 
接下来，在步骤S05中，将多视角画面的显示方式切换为预设的多个可切换的规定显示方式中与规定顺序(例如，依次为后方区域RV与全视角GV的组合的显示方式、后方区域RV与左、右镜像区域MV的组合的显示方式、后方区域RV与全视角GV的组合的显示方式......等这样的顺序)相对应的显示方式。 
接下来，在步骤S06中，判断收拢开关17是否被接通。 
当其判断结果为“是”时，进入后述的步骤S07。 
相反，当其判断结果为“否”时，进入步骤S08。 
接下来，在步骤S07中，显示与左、右后视镜ML、MR的收拢状态相对应的多视角画面(收拢时)，然后返回。 
此外，在步骤S08中，显示与左、右后视镜ML、MR的展开状态相对应的多视角画面(未收拢时)，然后返回。 
下面，对所述步骤S02的非倒车档时的处理进行说明。 
首先，在图16所示的步骤S11中，判断是否正在显示导航画面。 
当其判断结果为“否”时，进入后述的步骤S16。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S12。 
接下来，在步骤S12中，判断车速是否为规定的低速判断阈值VthL(如12km/h等)以下。 
当其判断结果为“否”时，进入后述的步骤S14。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S13。 
接下来，在步骤S13中，进行从导航画面到多视角画面的显示切换，然后返回。本实施方式中，显示与上次显示的多视角画面相同的多视角画面或者与预设的规定初始设定相对应的多视角画面。 
此外，在步骤S14中，判断切换开关16是否被接通。 
当其判断结果为“否”时，则返回。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S15。 
接下来，在步骤S15中，进行从导航画面到设置画面的显示切换，然后返回。 
此外，在步骤S16中，判断是否正在显示多视角画面。 
当其判断结果为“否”时，进入后述的步骤S24。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S17。 
接下来，在步骤S17中，判断车速是否大于规定的高速判断与之VthH(如15km/h等)。 
当其判断结果为“否”时，进入后述的步骤S19。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S18。 
接下来，在步骤S18中，进行从多视角画面到导航画面的显示切换，然后返回。 
此外，在步骤S19中，判断切换开关16是否被接通。 
当其判断结果为“否”时，则返回。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S20。 
接下来，在步骤S20中，将多视角画面的显示方式切换为预设的多个可切换的规定显示方式中与规定顺序(例如，依次为前方区域FV与全视角GV的组合的显示方式、前方区域FV的显示方式、侧方区域SV的显示方式、前方区域FV与全视角GV的组合的显示方式......等这样的顺序)相对应的显示方式。 
接下来，在步骤S21中，判断收拢开关17是否被接通。 
当其判断结果为“是”时，进入后述的步骤S22。 
相反，当其判断结果为“否”时，进入步骤S23。 
接下来，在步骤S22中，显示与左、右后视镜ML、MR的收拢状态相对应的多视角画面(收拢时)，然后返回。 
此外，在步骤S23中，显示与左、右后视镜ML、MR的展开状态相对应的多视角画面(未收拢时)，然后返回。 
此外，在步骤S24中，判断是否正在显示设置画面。 
当其判断结果为“否”时，则返回。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S25。 
接下来，在步骤S25中，判断车速是否为规定的低速判断阈值VthL(如12km/h等)以下。 
当其判断结果为“否”时，进入后述的步骤S27。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S26。 
接下来，在步骤S26中，进行从导航画面到多视角画面的显示切换，然后返回。本实施方式中，显示与上次显示的多视角画面相同的多视角画面、或者与预设的规定初始设定相对应的多视角画面。 
此外，在步骤S27中，判断切换开关16是否被接通。 
当其判断结果为“否”时，则返回。 
相反，当其判断结果为“是”时，进入步骤S28。 
接下来，在步骤S28中，进行从导航画面到设置画面的显示切换，然后返回。 
如上所述，当采用本实施方式的车辆周围监视装置10，可通过显示方式指示图像IP和第一、第二辅助显示方式指示图像IPa、IPb，使驾驶员容易地把握与显示装置19中正在显示的变换图像相对应的外部摄像机11的摄像区域(即，自身车辆的外部周边区域中通过变换图像所显示的显示区域)，以及显示切换中可选择的变换图像。 
此外，可根据前照灯(省略图示)和近红外线LED12的点亮状态，或者显示画面上的其他图像的亮度，或者遮罩图像MP的有无等，按 照多个不同的显示状态，改变在多视角画面中的全视角GV的图像和与含有全视角GV的显示方式具有相同画面设计的设置画面等中显示的车辆图像(车辆图标)VP的显示状态(如亮度和颜色等)，因此，可提高驾驶员对显示画面的可视性。 

Claims (2)

1.一种车辆周围监视装置，包括：
多个摄像装置，用于对车外周边区域进行摄像并输出图像；
显示装置，其设置在车厢内；
选择机构，用于从所述多个摄像装置所输出的、各对应一车外周边区域的所述图像中来选择在所述显示装置中显示的所述图像；
显示控制机构，所述多个摄像装置所输出的所述图像根据所述选择机构的选择，由所述显示控制机构将被选择的图像以可切换的形式显示在所述显示装置中，所述显示控制机构还根据所述选择机构的选择将图像指示标记显示在所述显示装置中，由该图像指示标记示出可由所述选择机构选择的所述图像各自所对应的车外周边区域中的区域，其特征在于，
由所述选择机构根据档位的变化切换所述图像，以便在车速小于或等于低速判断阈值时，且由档位传感器输出的检测信号判断出的档位为倒车档之外的其他档位时，所述显示控制机构从预设的多种显示方式中，选择前方区域和全视角的组合、前方盲区区域、左、右侧方区域的组合、左侧方区域这四种显示方式，并按照可根据所述选择机构输出的指令信号进行切换的方式，由显示控制机构将这些显示方式中的任何一种状态显示在显示装置的显示画面中；反之
在由档位传感器输出的检测信号判断出的档位为倒车档时，所述显示控制机构从预设的多种显示方式中选择的是后区域和左、右镜像区域的组合，对于该组合，将左镜像区域的图像和右镜像区域的图像左右并列地设置在上层，将后方区域设置在下层，像这样显示在显示装置的显示画面中。
2.如权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于，对于所述显示装置所显示的所述图像，由所述显示控制机构着重显示与之对应的所述图像指示标记。
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