CN104228680A - 车辆辅助控制系统、控制方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆辅助控制系统、控制方法及车辆，所述车辆辅助控制系统，包括：第一摄像头、第二摄像头、开关、控制器、第三摄像头、第一电机、第四摄像头、第二电机和显示屏；所述控制器根据开关信号产生控制信号，从而控制所述第一电机带动所述第三摄像头旋转，所述第二电机带动所述第四摄像头旋转。该系统成本较低并且比较容易布置。

Description

车辆辅助控制系统、控制方法及车辆

技术领域

本发明涉及车辆的控制系统，尤其是涉及一种辅助控制系统、车辆辅助控制的方法及具有该车辆辅助控制系统的车辆。

背景技术

目前为了提高车辆的驾驶安全，很多汽车厂家在车辆上安装了全景泊车系统及外后视镜盲区系统。全景泊车可以使驾驶员在泊车或者低速行驶在狭小空间内时，实时了解车辆周围情况，提高驾驶安全系数。外后视镜盲区系统可以使驾驶员随时能够了解车辆后方情况，特别是外后视镜盲区部分，提高驾驶安全系数。现有技术的全景泊车系统是由4颗摄像头组成，分别布置在车辆的前后侧及左右外后视镜上，4颗摄像头用于摄取地面和车辆周围图像，通过全景泊车控制器图像合成技术，使4颗摄像头画面合称为一个整体发送给显示屏；现有技术外后视镜盲区系统是由2颗摄像头组成，分别布置在车辆的左右外后视镜上，用于摄取车辆侧面及后面图像，通过视镜盲区控制器将视频合成后，将图像发送给显示屏。因此车辆上安装了全景泊车系统及外后视镜盲区系统需要6颗摄像头，并且每一个后视镜上需要安装2颗摄像头。因此现有技术的车辆上安装了全景泊车系统及外后视镜盲区系统成本较高并且摄像头不容易布置。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一发面在于提出一种成本较低并且比较容易布置的用于车辆辅助控制系统。

本发明的第二方面在于提出车提出一种成本较低并且比较容易布置的车辆辅助控制系统的控制方法。

本发明的第三方面在于提出一种成本较低并且比较容易布置的具有车辆辅助控制系统的车辆。

根据本发明第一方面实施例的一种用于车辆辅助控制系统，包括：第一摄像头，所述第一摄像头安装在所述车辆的前侧；第二摄像头，所述第二摄像头安装在所述车辆的后侧；开关，所述开关产生开关信号；控制器，所述控制器用于接收所述开关信号，并根据所述开关信号产生控制信号，所述控制器分别与所述第一摄像头和所述第二摄像头相连；第三摄像头，所述第三摄像头安装在所述车辆的第一后视镜上，所述第三摄像头与所述控制器相连；第一电机，所述第一电机安装在所述第一后视镜上并与所述第三摄像头连接，所述第一电机接收所述控制信号用于根据所述控制信号旋转所述第三摄像头预定角度；第四摄像头，所述第四摄像头安装在所述车辆的第二后视镜上，所述第四摄像头与所述控制器相连；第二电机，所述第二电机安装在所述第二后视镜上并与所述第四摄像头连接，所述第二电机接收所述控制信号用于根据所述控制信号旋转所述第四摄像头预定角度；显示屏，所述显示屏与所述控制器相连。

根据本发明实施例的用于车辆辅助控制系统，通过第一摄像头用于拍摄所述车辆前方的路面情况，第二摄像头用于拍摄所述车辆后方的路面情况，第三摄像头与第一电机相连可以根据车辆的需求检测第一后视镜周围不同角度的情况，第四摄像头与第二电机相连可以根据车辆的需求检测第二后视镜周围不同角度的情况，因此在第一后视镜和第二后视镜仅仅布置一个摄像头和一个电机即可，因此便于布置并且降低了成本。

优选地，所述第一电机安装有第一位置传感器器，所述第二电机安装有第二位置传感器，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器与所述控制器相连。

所述第一电机安装有第一位置传感器器，所述第二电机安装有第二位置传感器，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器与所述控制器相连。

优选地，所述控制信号为全景泊车信号和后视镜盲区信号。

根据本发明第二方面实施例的一种车辆辅助控制系统的控制方法，包括如下步骤：S1、根据所述车辆拟行驶的状态，确定开关是否形成开关信号；S2、控制器接收所述开关信号，根据所述开关信号产生控制信号；S3、第一电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号带动所述第三摄像头进行旋转角度；第二电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号带动所述第四摄像头进行旋转角度；S4、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头将拍摄的路面情况反馈给所述控制器，所述控制器形成成像信号；S5、显示屏接收所述成像信号，形成图像。

优选地，还包括S6步骤：第一电机的位置传感器产生第一电机位置信号，控制器接收所述第一电机位置信号，并对所述第一电机位置信号和所述控制信号进行比较，从而确认第一电机的目前角度是否为所述控制信号控制所述第一电机的旋转角度，如存在差异控制器对所述第一电机的旋转角度进行修正；第二电机的位置传感器产生第二电机位置信号，控制器接收所述第二电机位置信号，并对第二电机位置信号和所述控制信号进行比较，从而确认第二电机的目前角度是否为所述控制信号控制所述第二电机的旋转角度，如存在差异控制器对所述第二电机的旋转角度进行修正。

优选地，S2步骤中，控制器接收所述开关信号，并根据所述开关信号产生所述控制信号；具体为：当控制信号为后视镜盲区模式信号时，控制器接收到开关信号，所述控制信号将转变为全景泊车信号；当控制信号为全景泊车信号时，控制器接收到开关信号，所述控制信号将转变为后视镜盲区信号；S3步骤中，第一电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号旋转第三摄像头角度，第二电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号旋转第四摄像头角度；具体为：第一电机接收所述控制信号为全景泊车信号时，第一电机将所述第三摄像头的旋转到向下的方向；第二电机接收所述控制信号为全景泊车信号时，第二电机将所述第四摄像头的旋转到向下的方向；第一电机接收所述控制信号为后视镜盲区信号时，第一电机将所述第三摄像头的旋转到向后的方向；第二电机接收所述控制信号为后视镜盲区信号时，第二电机将所述第四摄像头的旋转到向后的方向。

本发明的第三方面的实施例提出了一种车辆，其包括上述的用于车辆辅助控制系统，所述车辆能够成本较低并且比较容易布置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的车辆辅助控制控制系统的方框示意图；

图2为根据本发明实施例的车辆驾辅助控制系统的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1所示，本发明第一方面实施例提供的用于车辆辅助控制系统，包括：第一摄像头1、第二摄像头2、开关3、控制器4、第三摄像头5、第一电机6、第四摄像头7、第二电机8和显示屏9。第一摄像头1安装在车辆的前侧，此处描述的前侧是指车辆前脸的某个部位，只要满足第一摄像头1能够拍摄车辆前方的路面情况即可，例如：将第一摄像头1安装在车辆前保险杠上等。第二摄像头2安装在车辆的后侧，此处描述的后侧是指车辆尾部的某个部位，只要满足第二摄像头2能够拍摄车辆后方的路面情况即可，例如：将第二摄像头2安装在车辆后保险杠上等。第三摄像头5和第一电机6安装在第一后视镜10上，该第一后视镜10可以是车辆左侧的后视镜，第四摄像头7和第二电机8安装在第二后视镜11上，该第二后视镜11可以是车辆右侧的后视镜，采用该种结构可以便于后视镜的安装。开关3用于根据驾驶者操作对各种辅助模式进行切换。

第三摄像头5可旋转地安装在车辆的第一后视镜上，第三摄像头5可用于拍摄车辆第一后视镜后方、下方等位置情况；第一电机6与第三摄像头5连接，第一电机6可带动第三摄像头5旋转，从而改变第三摄像头5的拍摄角度。第四摄像头7可旋转地安装在车辆的第二后视镜上，第四摄像头7可用于拍摄车辆第二后视镜后方、下方等位置情况；第二电机8与第四摄像头7连接，第二电机8可带动第四摄像头7旋转，从而改变第四摄像头7的拍摄角度。控制器4与开关3相连，控制器4接收开关3的开关信号，从而确定要进行的控制模式从而产生控制信号，并将控制信号传送给第一摄像头1、第二摄像头2、第三摄像头5、第四摄像头7、第一电机6和第二电机7；第一摄像头1、第二摄像头2、第三摄像头5和第四摄像头7根据控制信号确定是否启动。例如：控制信号为全景泊车信号时第一摄像头1、第二摄像头2、第三摄像头5和第四摄像头7全部驱动，如果为后视镜盲区信号则只驱动第三摄像头5和第四摄像头7。

控制器4与第一电机6和第二电机8相连，第一电机6和第二电机8根据控制信号从而分别带动第三摄像头5和第四摄像头7进行旋转，为了进一步地确保第一电机6和第二电机8的旋转角度的准确性，可分别在第一电机6和第二电机8上设置第一位置传感器器（图中未示出）和第二位置传感器（图中未示出），第一位置传感器器（图中未示出）和第二位置传感器（图中未示出）分别确认第一电机6和第二电机8的目前角度是否为控制信号控制第一电机6和第二电机8所需的旋转角度，如存在差异，控制器4对第一电机6和第二电机8的旋转角度进行修正。控制器4还接收第一摄像头1、第二摄像头2、第三摄像头5和第四摄像头7拍摄的地面情况形成成像信号；显示屏9根据成像信号形成图像，从而供驾驶室参考。

在本发明的一个具体实施例中，当车辆启动时车辆辅助系统将会自动进入上次使用的模式中，例如：上次行车过程中车辆辅助系统在后视镜盲区模式，此次启动车辆该车辆辅助系统将会自动的进入后视镜盲区模式，如果在行驶过程中，驾驶员如果拟将车辆进入全景泊车模式，启动开关3，开关3将开关信号传送给控制器4，控制器4接收到开关信号，将产生全景泊车信号，此时控制器4将会驱动第一摄像头1、第二摄像头2、第三摄像头5和第四摄像头7，并且控制器4将会控制第一电机6和第二电机8分别带动第三摄像头5和第四摄像头7旋转到向下的方向，此时第一摄像头1、第二摄像头2、第三摄像头5和第四摄像头7分别拍摄车辆前方、后方及第一后视镜10和第二后视镜11下方的路面情况，将拍摄的路面情况反馈到控制器4中，控制器4进行处理后形成图像信号，显示屏9接收图像信号，形成图像，从而供驾驶员泊车时参考。如果驾驶员拟将车辆进入后视镜盲区模式，启动开关3，开关3将开关信号传送给控制器4，控制器4接收到开关信号，将产生后视镜盲区信号，此时控制器4将会启动第三摄像头5和第四摄像头7，并且控制器4将会控制第一电机6和第二电机8分别带动第三摄像头5和第四摄像头7旋转到向后的方向，此时第三摄像头5和第四摄像头7分别拍摄第一后视镜10和第二后视镜11后方的路面情况，此时第三摄像头5和第四摄像头7将拍摄的路面情况反馈到控制器4中，控制器4进行处理后形成图像信号，显示屏9接收图像信号，形成图像，从而供驾驶员参考。

如图2所示，本发明第二方面的实施例提出的车辆辅助控制系统的控制方法包括如下步骤：

S1、根据所述车辆拟行驶的状态，确定开关是否形成开关信号；具体地为，驾驶员根据行驶状况，确定是否产生开关信号。

S2、控制器接收开关信号，根据开关信号产生所述控制信号；具体地为当控制信号为后视镜盲区信号时，控制器接收到开关信号，所述控制信号将转变为全景泊车信号；当控制信号为全景泊车信号时，控制器接收到开关信号，所述控制信号将转变为后视镜盲区信号；

S3、第一电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号带动所述第三摄像头进行旋转角度；第二电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号带动所述第四摄像头进行旋转角度；具体地为：第一电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号旋转第三摄像头角度，第二电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号旋转第四摄像头角度；具体为：第一电机接收所述控制信号为全景泊车信号时，第一电机将所述第三摄像头的旋转到向下的方向；第二电机接收所述控制信号为全景泊车信号时，第二电机将所述第四摄像头的旋转到向下的方向；第一电机接收所述控制信号为后视镜盲区信号时，第一电机将所述第三摄像头的旋转到向后的方向；第二电机接收所述控制信号为后视镜盲区信号时，第二电机将所述第四摄像头的旋转到向后的方向。

S4、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的拍摄的路面情况反馈给所述控制器，所述控制器形成成像信号；具体地为：如果车辆进入全景泊车模式，此时第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头将拍摄的路面情况反馈到控制器中，控制器进行处理后形成图像信号，显示屏接收所述成像信号，形成图像；如果车辆进入后视镜盲区模式，此时第三摄像头和第四摄像头将形成的图像信号反馈到控制器中，控制器进行处理后形成图像信号。

S5、显示屏接收所述成像信号，形成图像。

进一步地，为了确保第一电机和第二电机的旋转角度的准确性，对本发明可增加S6步骤：第一电机的位置传感器产生第一电机位置信号，控制器接收第一电机位置信号，并对第一电机位置信号和控制信号进行比较，从而确认第一电机的目前角度是否为控制信号控制第一电机的旋转角度，如存在差异控制器对第一电机的旋转角度进行修正；第二电机的位置传感器产生第二电机位置信号，控制器接收第二电机位置信号，并对第二电机位置信号和控制信号进行比较，从而确认第二电机的目前角度是否为控制信号控制所述第二电机的旋转角度，如存在差异控制器对所述第二电机的旋转角度进行修正。

本发明的第三方面的实施例还提出了一种成本较低并且比较容易布置的车辆，该车辆包括第一方面实施例提出的用于车辆辅助控制系统。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于车辆辅助控制系统，其特征在于，包括：

第一摄像头，所述第一摄像头安装在所述车辆的前侧；

第二摄像头，所述第二摄像头安装在所述车辆的后侧；

开关，所述开关产生开关信号；

控制器，所述控制器用于接收所述开关信号，并根据所述开关信号产生控制信号，所述控制器分别与所述第一摄像头和所述第二摄像头相连；

第三摄像头，所述第三摄像头安装在所述车辆的第一后视镜上，所述第三摄像头与所述控制器相连；

第一电机，所述第一电机安装在所述第一后视镜上并与所述第三摄像头连接，所述第一电机接收所述控制信号用于根据所述控制信号旋转所述第三摄像头预定角度；

第四摄像头，所述第四摄像头安装在所述车辆的第二后视镜上，所述第四摄像头与所述控制器相连；

第二电机，所述第二电机安装在所述第二后视镜上并与所述第四摄像头连接，所述第二电机接收所述控制信号用于根据所述控制信号旋转所述第四摄像头预定角度；

显示屏，所述显示屏与所述控制器相连。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助控制系统，其特征在于，所述第一电机安装有第一位置传感器器，所述第二电机安装有第二位置传感器，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器与所述控制器相连。

3.根据权利要求2所述的车辆辅助控制系统，其特征在于，所述控制信号为全景泊车信号和后视镜盲区信号。

4.一种车辆辅助控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、根据所述车辆拟行驶的状态，确定开关是否形成开关信号；

S2、控制器接收所述开关信号，根据所述开关信号产生控制信号；

S3、第一电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号带动所述第三摄像头进行旋转角度；第二电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号带动所述第四摄像头进行旋转角度；

S4、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头将拍摄的路面情况反馈给所述控制器，所述控制器形成成像信号；

S5、显示屏接收所述成像信号，形成图像。

5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，还包括S6步骤：

第一电机的位置传感器产生第一电机位置信号，控制器接收所述第一电机位置信号，并对所述第一电机位置信号和所述控制信号进行比较，从而确认第一电机的目前角度是否为所述控制信号控制所述第一电机的旋转角度，如存在差异控制器对所述第一电机的旋转角度进行修正；

第二电机的位置传感器产生第二电机位置信号，控制器接收所述第二电机位置信号，并对第二电机位置信号和所述控制信号进行比较，从而确认第二电机的目前角度是否为所述控制信号控制所述第二电机的旋转角度，如存在差异控制器对所述第二电机的旋转角度进行修正。

6.根据权利要求5所述控制方法，其特征在于，S2步骤中，控制器接收所述开关信号，并根据所述开关信号产生所述控制信号；具体为：

当控制信号为后视镜盲区信号时，控制器接收到开关信号，所述控制信号将转变为全景泊车信号；

当控制信号为全景泊车信号时，控制器接收到开关信号，所述控制信号将转变为后视镜盲区信号；

S3步骤中，第一电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号旋转第三摄像头角度，第二电机接收所述控制信号，并根据所述控制信号旋转第四摄像头角度；具体为：

第一电机接收所述控制信号为全景泊车信号时，第一电机将所述第三摄像头的旋转到向下的方向；

第二电机接收所述控制信号为全景泊车信号时，第二电机将所述第四摄像头的旋转到向下的方向；

第一电机接收所述控制信号为后视镜盲区信号时，第一电机将所述第三摄像头的旋转到向后的方向；

第二电机接收所述控制信号为后视镜盲区信号时，第二电机将所述第四摄像头的旋转到向后的方向。

7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-3任一所述的车辆辅助控制系统。