CN101077049B - 割草机的动力传递控制机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供割草机的动力传递控制机构。在割草机的从内燃机(10)到割草刀具(12)的动力传递机构中，电磁离合器(20)的控制装置在预定的控制时间(T)内周期性地反复进行下述控制，该控制时间(T)与电磁离合器(20)的控制的最大时间相当：在操作开关接通时，在预定时间(t)读入检测发动机转速(N)，将本次读入的本次发动机转速(N)与上次读入的上次发动机转速(No)相比较，在本次发动机转速为上次发动机转速以上时将电磁离合器连接，在本次发动机转速小于上次发动机转速时将电磁离合器切断；在经过控制时间之后，电磁离合器控制装置将电磁离合器维持为连接状态。通过该控制，能够不受内燃机的负载追随性、离合器、负载不均衡的影响，始终通过电磁离合器将内燃机的动力可靠地传递为刀具的旋转而不产生发动机失速。

Description

割草机的动力传递控制机构 
技术领域
本发明涉及具备经由电磁离合器而将内燃机的动力传递给割草刀具的动力传递机构的割草机的动力传递控制机构。 
背景技术
在割草机中，为了控制内燃机动力向割草刀具的传递，如果使用摩擦离合器等机械离合器，则由于使离合器缓慢地连接(经过半离合状态)，避免了伴随着刀具的惯性等负载而施加给内燃机的急剧的负载变动，防止内燃机在连接负载时停止工作(发动机失速)。 
但是，在动力传递机构中夹装有电磁离合器的割草机(例如参照日本特开平9-36号公报)中，通过旋转的盘体彼此的吸附来传递动力，所以没有缓冲要素，不可避免急剧的负载变动，在连接负载时容易产生发动机失速。 
对于在连接电磁离合器时会对内燃机施加较大的负载变动的情况，一般采用对电磁离合器进行脉冲驱动的方法(例如参照日本特开昭58-191326号公报)。 
在日本特开昭58-191326号公报中所公开的动力传递控制是，以将脉冲宽度设定成逐渐扩大的方式对电磁离合器进行脉冲驱动。 
为了一边使脉冲宽度逐渐扩大一边进行脉冲驱动，需要构成复杂的控制电路，并且在脉冲宽度的设定上，需要考虑内燃机的负载追随性、离合器、刀具等的负载的不均衡，这些并不容易，无法通过一次设定来应对离合器的长期变化等。 
另外，在对电磁离合器进行脉冲驱动时，电磁离合器处于与半离合相当的状态，这也会加速离合器的磨损。 
发明内容
本发明是鉴于这一点而完成的，其目的在于提供一种割草机的动力传递控制机构，从而能够不受内燃机的负载追随性、离合器、负载的不均衡的影响，始终通过电磁离合器将内燃机的动力可靠地传递为割草刀具的旋转而不产生发动机失速。 
为达成上述目的，本发明的一个技术方案提供一种割草机的动力传递控制机构，上述割草机具备经由电磁离合器而将内燃机的动力传递给割草刀具的动力传递机构，其特征在于：上述割草机的动力传递控制机构包括：通过作业者的操作而接通/断开(ON/OFF)的操作开关，检测内燃机的发动机转速的发动机转速检测装置，和电磁离合器控制装置，其基于上述操作开关的动作信号和上述发动机转速检测装置检测出的发动机转速，来驱动控制上述电磁离合器；上述电磁离合器控制装置在预定的控制时间内周期性地反复进行下述控制，该控制时间与电磁离合器的控制的最大时间相当：在上述操作开关接通时，在预定时间读入上述发动机转速检测装置检测出的发动机转速，将本次读入的本次发动机转速与上次读入的上次发动机转速相比较，在本次发动机转速为上次发动机转速以上时将电磁离合器连接，在本次发动机转速小于上次发动机转速时将电磁离合器切断；以及在经过上述控制时间之后，上述电磁离合器控制装置将上述电磁离合器维持为连接状态。 
根据该技术方案，由电磁离合器控制装置周期性地反复进行下述控制：在操作开关接通时，在本次发动机转速为上次发动机转速以上时将电磁离合器连接，在本次发动机转速小于上次发动机转速时将电磁离合器切断，所以在预定时间内反复进行下述动作：在发动机转速上升时将电磁离合器连接，在发动机转速降低时将电磁离合器切断，所以能够避免由于将电磁离合器保持连接的产生的发动机失速，从而能够可靠地连接电磁离合器而不产生发动机失速。 
另外，电磁离合器的周期性的控制被限制在预定时间内进行，所以也抑制了电磁离合器的磨损。而且，由于基于发动机转速来控制电磁离合器，所以能够不受内燃机的负载追随性、离合器、负载不均衡的影响，始终通过电磁离合器将内燃机的动力可靠地传递为刀具的旋转而不产生发动机失速。 
为达成上述目的，本发明的其他的技术方案提供一种割草机的动力传递控制机构，上述割草机具备经由电磁离合器而将内燃机的动力传递给割草刀具的动力传递机构，其特征在于：上述割草机的动力传递控制机构包括：通过作业者的操作而接通/断开的操作开关；检测内燃机的发动机转速的发动机转速检测装置；和电磁离合器控制装置，其基于上述操作开关的动作信号和上述发动机转速检测装置检测出的发动机转速，来驱动控制上述电磁离合器；上述电磁离合器控制装置在预定的控制时间内周期性地反复进行下述控制，该控制时间与电磁离合器的控制的最大时间相当：在上述操作开关接通时，在预定时间读入上述发动机转速检测装置检测出的发动机转速；在读入的发动机转速小于比指示发动机转速低第1预定转速的下限发动机转速时，将电磁离合器切断；在读入的发动机转速为比指示发动机转速低第2预定转速的上限发动机转速以上时，将电磁离合器连接，在读入的检测发动机转速为上述下限发动机转速以上但小于上限发动机转速时，将本次读入的本次发动机转速与上次读入的上次发动机转速相比较，在本次发动机转速为上次发动机转速以上时将电磁离合器连接，在本次发动机转速小于上次发动机转速时将电磁离合器切断，以及在经过上述控制时间之后，上述电磁离合器控制装置将上述电磁离合器维持为连接状态。 
根据该技术方案，在读入的检测发动机转速小于下限发动机转速且远远达不到指示发动机转速时，将电磁离合器维持为切断状态；在检测发动机转速为上限发动机转速以上且接近指示发动机转速时，将电磁离合器维持为连接状态，在发动机转速位于两者的中间时，如果发动机转速上升就将电磁离合器连接，如果发动机转速下降就将电磁离合器切断，由此能够尽可能地减少电磁离合器的连接/切断的重复次数，进一步抑制电磁离合器的磨损，并能够迅速且可靠地连接电磁离合器而不产生发动机失速。 
另外，根据内燃机的特性，在输出因发动机转速的下降而降低时，如果通过电磁离合器连接负载，则会有以相当低的发动机转速水平反复进行发动机转速的上升/下降的危险，但通过在小于下限发动机转速的较低发动机转速时，强制切断电磁离合器，则能够避免在较低的发动机转速水平下反复地进行电磁离合器的连接/切断。 
另外，电磁离合器的周期性控制被限制在预定时间内进行，并且即使在预定时间内，也能够尽可能地减少电磁离合器的连接/切断的重复次数，所以能够进一步抑制电磁离合器的磨损。 
进而，由于基于发动机转速来控制电磁离合器，所以能够不受内燃机的负载追随性、离合器、负载不均衡的影响，始终通过电磁离合器将内燃机的动力可靠地传递为刀具的旋转而不产生发动机失速。 
为达成上述目的，本发明的其他的技术方案提供一种割草机的动力传递控制机构，上述割草机具备经由电磁离合器而将内燃机的动力传递给割草刀具的动力传递机构，其特征在于：上述割草机的动力传递控制机构包括：通过作业者的操作而接通/切断的操作开关；节气门开度检测装置，其检测设置在内燃机的进气系统上的节气门的节气门开度；和电磁离合器控制装置，其基于上述操作开关的动作信号和上述节气门开度检测装置检测出的节气门开度，来驱动控制上述电磁离合器；上述电磁离合器控制装置周期性地反复进行下述控制：在上述操作开关接通时，在预定时间读入上述节气门开度检测装置检测出的节气门开度，在读入的节气门开度小于上限节气门开度时将电磁离合器连接，在读入的节气门开度为上限节气门开度以上时将电磁离合器切断。 
根据该技术方案，由于通过电磁离合器控制装置周期性地反复进行下述控制：在读入的节气门开度小于上限节气门开度时将电磁离合器连接，在读入的节气门开度为上限节气门开度以上时将电磁离合器切断，所以在节气门开度为上限节气门开度以上且内燃机的输出没有余量时，将电磁离合器切断，由此能够可靠连接电磁离合器而不产生发动机失速。 
另外，电磁离合器的周期性的控制被限制在预定时间内进行，所以还能够进一步抑制电磁离合器的磨损。 
进而，由于基于节气门开度来控制电磁离合器，所以能够不受内燃机的负载追随性、离合器、负载不均衡的影响，始终通过电磁离合器将内燃机的动力可靠地传递为刀具的旋转而不产生发动机失速。 
附图说明
图1是应用了本发明的动力传递控制机构的割草机的一例的整体立 体图。 
图2是该割草机本体的侧视图。 
图3是其俯视图。 
图4是其后视图。 
图5是将割草机的一部分省略并将局部剖开的部分侧视图。 
图6是将割草机的一部分省略并将局部剖开的后视图。 
图7是行驶用直流(DC)电动机以及减速机构的剖面图，是沿图5的VII-VII线的剖面图。 
图8是表示操作手柄的握持部周边的结构的立体图。 
图9是割草机的控制系统的示意框图。 
图10是表示第1实施例的电磁离合器的控制顺序的流程图。 
图11是表示第2实施例的电磁离合器的控制顺序的流程图。 
图12是表示第3实施例的电磁离合器的控制顺序的流程图。 
图13是表示第4实施例的电磁离合器的控制顺序的流程图。 
具体实施方式
下面基于图1至图13对本发明的一个实施方式进行说明。 
本实施方式的割草机1，是通过四冲程内燃机10使割草用刀具12(图2)旋转进行割草作业、并通过行驶用直流电动机30能够自己行驶的混合动力型的自行式割草机。 
图1通过整体立体图表示本割草机1，图2通过侧视图表示割草机主体，图3是其俯视图，图4是其后视图。 
参照图1，刀具外壳2对沿着地面旋转的刀具12(图2)进行枢轴支撑，并从上方进行覆盖，该刀具外壳2被左右一对的前轮6、6以及后轮7、7行驶自如地支撑。 
在本说明书中，将割草机1的前进方向设为前方，并以此为基准确定前后左右。 
刀具外壳2的四角具有对前轮6、6和后轮7、7这四个轮子进行枢轴支撑的轴承部2f、2f、2r、2r，由轴承部2f、2f、2r、2r围起来的中央 部2c的下部为扁平碗状，从而形成覆盖刀具12的刀具容纳部2b，中央部2c的后半部分随着向后而向上方鼓出，进而向后方连续而形成向上方鼓出的鼓出部2e。 
在该刀具外壳2的中央部2c上，以曲轴11(图2)指向垂直方向的方式搭载有内燃机10。内燃机10的气缸10cy朝向前方，曲轴11从曲轴外壳10c向下方突出。 
如图5所示，在曲轴11与刀具外壳2之间，夹装有电磁离合器20。因此，内燃机10的驱动通过电磁离合器20的连接而使刀具12旋转，从而能够割草。 
从刀具外壳2的中央部2c的右侧部连续到后半部分的鼓出部2e，斜着设有垂直分隔板3(参照图3)，通过垂直分隔板3对刀具外壳2内进行分隔，从而形成割草输送通路4。 
割草输送通路4是对刀具外壳2内进行划分而形成的通路，通路前端开口于刀具容纳部2b，通路截面面积从该前端开口向后方逐渐变大，在鼓出部2e的稍微倾斜的后壁上形成大的后端开口4b(图3、图4)。 
送草通路4的后端开口4b较大地开口成比鼓出部2e的后壁2d的右半部大，图1所示的运草收集袋5的前端的口连结在该后端开口4b上，并向后方延伸设置。 
通过斜着的垂直分隔板3对刀具外壳2内进行分隔，从而在右侧形成上述割草输送通路4，在垂直分隔板3的左侧的空间的下半部设有行驶用直流电动机30和减速机构40。 
如图4所示，行驶用直流电动机30的电动机驱动轴31插入减速机构40的上部，作为减速机构40的输入轴，电动机驱动轴31的旋转经由减速齿轮组的啮合而减速传递给位于减速机构40的下部作为输出轴的驱动轴50。 
如图4以及图6所示，在分别旋转自如地枢轴支撑后轮7、7的后车轴7a、7a的后方，驱动轴50向左右延伸并被旋转自如地架设，驱动齿轮61、61经由双向离合器55而嵌装在驱动轴50的两端，该驱动齿轮61、61与一体地紧固在后轮7、7上的从动齿轮62、62相啮合。 
因此，行驶用直流电动机30的电动机驱动轴31的旋转，经由减速机构40被减速并被传递给驱动轴50，驱动轴50的旋转经由双向离合器55以及驱动齿轮61、61与从动齿轮62、61的啮合而被传递为后轮7、7的旋转，从而使割草机1行驶。 
另外，所谓双向离合器是这样的结构：驱动源侧的驱动轴的前进方向的动力仅传递给驱动轮，并且若离合器的卡合脱离，则驱动轮侧的前进方向以及后退方向这两个方向的旋转不传递给驱动轴侧。 
将行驶用直流电动机30的驱动控制、内燃机10的运转控制以及将内燃机10的驱动传递给刀具12的上述电磁离合器20的连接/切断控制等，全都通过由计算机构成的电子控制装置即ECU 70(图2、图4)执行。 
该ECU 70被配设在这样的位置：在刀具外壳2的后部鼓出部2e的上部，并且是割草输送通路4的由垂直分隔板3分隔出的左侧空间的上半部上。上述行驶用直流电动机30位于ECU 70的下方。ECU 70被容纳在长方体状的框体内，在框体的上表面上，并列并长尺寸地突出形成有多个冷却风扇71。 
刀具外壳2的后部鼓出部2e的倾斜的上壁的一部分开口为矩形，该矩形口比ECU 70的框体的上表面的长方形稍小。如图3所示，冷却风扇71从下侧嵌插于该矩形口并向上部露出，使ECU 70的框体的上表面外周缘部与矩形口的开口边缘部抵接，并通过螺钉72紧固，从而将ECU 70支撑在刀具外壳2的上壁上。 
接下来，根据图5至图7说明动力传递系统。 
首先，根据图5所示的剖面图说明向刀具12传递内燃机10的动力的电磁离合器20的结构。 
在向内燃机10的下方突出的曲轴11上，从下方呈锯齿形地嵌合有旋转盘21，进而嵌插有圆筒状的轴环22，并经由垫圈23w，通过带凸缘螺栓23固定成一体，从而旋转盘21与曲轴11一体地旋转。 
旋转盘21由利用轴承19枢轴支撑的圆筒部21a和其下端的圆板部21b构成，在圆板部21b上悬吊设置有环状的电磁线圈24，电磁线圈24接近圆板部21b且被支撑在其上部。 
在上述轴环22的外周上，经由轴承25安装有环状的刀具支撑构件26，并且该刀具支撑构件26相对于曲轴11旋转自如，刀具12的基端环状部12a与该环状支撑构件26的下表面抵接，并通过带凸缘的螺栓26b固定成一体。因此，刀具12被支撑成相对于曲轴11旋转自如。 
在刀具支撑构件26上支撑有中空圆板状的离合器盘27，并且该离合器盘27能够上下移动。即，立设在刀具支撑构件26上表面上的多个销钉26p贯通离合器盘27，从而离合器盘27的结构为：相对于刀具支撑构件26能够上下移动，但被限制了与刀具支撑构件26相对的旋转而与其一起旋转。 
该离合器盘27接近上述旋转盘21的圆板部21b并与之相对，在向上方移动时，与圆板部21b接触。在离合器盘27上表面的与旋转盘21的圆板部21b相接触的面上，粘贴有摩擦构件。 
另外，在离合器盘27下表面的外周边缘部的下方，通过螺栓29在刀具外壳2上固定支撑有环状卡定板28。在环状卡定板28上表面上粘贴有摩擦构件28a。 
电磁离合器20为上述那样的结构。在不向电磁线圈24通电而消磁时，离合器盘27向下方移动而与旋转盘21分离，因此即使驱动内燃机10，曲轴11与旋转盘21一起旋转，动力也不会传递到刀具支撑构件26上，由此刀具12不旋转。 
另一方面，在向电磁线圈24通电而励磁时，离合器盘27由于磁力而向上方移动，吸附在旋转盘21上，所以曲轴11的旋转使离合器盘27与旋转盘21一体地旋转，离合器盘27的旋转经由销钉26p而传递到刀具支撑构件26上，从而刀具12旋转。 
此时，如果使电磁线圈24消磁，离合器盘27离开旋转盘21，离合器盘27下降从而载置在环状卡定板28的摩擦构件28a上，离合器盘27与刀具12由于惯性而进行旋转的情况同时被限制，从而停止。 
接下来，根据图5至图7说明由行驶用直流电动机30驱动的行驶驱动系统。 
如已经叙述的那样，在刀具外壳2的后部鼓出部2e的从垂直分隔板 3左侧空间的下半部上，设有行驶用直流电动机30和减速机构40，如图7所示，行驶用直流电动机30的向右侧突出的电动机驱动轴31插入减速机外壳41的上部，在电动机驱动轴31的端部嵌装有电动机驱动齿轮32。 
在减速机外壳41的下部，在左右方向上贯通有驱动轴50；在减速机外壳41的内部，在电动机驱动轴31与驱动轴50之间，以指向左右方向的方式架设有2根齿轮轴42、43。 
在齿轮轴42上旋转自如地枢轴支撑有小直径齿轮45，与小直径齿轮45一体地嵌装有大直径齿轮44，大直径齿轮44与上述驱动齿轮32相啮合。 
大直径齿轮46和小直径齿轮47形成为一体，并且旋转自如地枢轴支撑在齿轮轴43上，大直径齿轮46与上述小直径齿轮45相啮合，小直径齿轮47与嵌装在驱动轴50上的大直径齿轮48相啮合。 
减速机构40如上述那样构成，电动机驱动轴31的旋转经过从小直径齿轮与大直径齿轮的各齿轮的啮合而减速，然后被传递给驱动轴50。 
在驱动轴50的两端经由双向离合器55、55设有驱动齿轮61、61。驱动齿轮65、61与一体形成在后轮7、7上的从动齿轮62、62相啮合。 
因此，通过行驶用直流电动机30的驱动，双向离合器55、55被连接，后轮7、7旋转，从而割草机1能够行驶。 
当在提供停止电力的状态下使行驶用直流电动机30的动作停止(短路停止)时，双向离合器55、55在切断状态下停止，如果双向离合器在切断状态下，则变为驱动轮侧的前进方向以及后退方向这两个方向的旋转不会传递到驱动轴侧的结构，从而能够轻松地进行割草机1的推拉作业以及方向转换。 
相对于如上所述的割草机1的主体，从刀具外罩2的后部鼓出部2e的上部向后方延伸设置有操作手柄80。 
操作手柄80是将管状构件弯曲成U字状而成的，从刀具外罩2的后部鼓出部2e的左右侧部分向后方并稍向上长尺寸地延伸出左右长柄部81L、81R，左右长柄部81L、81R的后端部彼此与握持部82相连结而构成操作手柄80。 
在操作手柄80上，配设有供作业者操作的各种操作构件。 
参照图8，在向上方凸出地弯曲的握持部82的中央，以向下方悬吊的状态固定有立方体状的第1操作开关壳体83，在该第1操作开关壳体83的正面配设有作为第1操作构件的按钮84。 
在弯曲的握持部82的前方，设有作为第2操作构件的刀具杆85，并且该刀具杆85与该握持部接进离开自如。 
摆动中心轴100贯通第1操作开关壳体83的左右侧壁，在摆动中心轴100向外部突出的两端上，嵌装着左右行驶杆86、86的基端部，从而左右行驶杆86、86可摆动地设在握持部82的后方。 
行驶杆86由如下部分构成：摆动臂部86a，其基端部嵌装在摆动中心轴100上；和操作部86b，其从该摆动臂部86a的前端向左右侧方弯曲。 
在左右行驶杆86、86向前方摆动时，操作部86b、86b与握持部82相接，在左右行驶杆86、86向后方摆动时，操作部86b、86b从握持部82离开。 
操作部86b的剖面形成为圆弧形状，以便与圆管状的握持部82的外周面大致嵌合，从而与握持部82的形状相同地弯曲。 
另外，在靠近右长柄部81R的握持部82处，在内侧安装有第2操作开关壳体87，在设为侧视为三角形的第2操作开关壳体87的左侧面上，可前后摆动地安装有速度调节杆88。 
进而，在第2操作开关壳体87的后面(对于作业者来说是正面)上设有可旋转的触发旋钮89。 
另外，如图1所示，提手座95突出设置在右长柄部81R上，在该提手座95上支撑着起动提手96，起动用绳索97从起动提手96向前方延伸并连结在配设于内燃机10上部的反冲起动器(未图示)上。 
相对于按钮84、刀具杆85、行驶杆86、速度调节杆88、触发旋钮89的操作，如图9所示，按钮开关84s、刀具杆开关85s、行驶杆开关86s、速度操作调控器88v、触发开关89s分别动作，按钮开关84s、刀具杆开关85s、行驶杆开关86s、速度操作调控器88v、触发开关89s的信号被输入上述ECU70。 
在图9中表示本割草机1的控制系统的示意框图。 
内燃机10具备为将发动机转速维持为一定而进行调整的电子调速机构，ECU 70控制对内燃机10的节气门进行驱动的电子调速电动机75。 
另外，ECU 70驱动控制电磁离合器20以及行驶用直流电动机30。 
在内燃机10中，装备有通过曲轴11的旋转而发电的交流(AC)发电机76，由交流发电机76发出的电力中的行驶用电力供给行驶用直流电动机30以供行驶，并且控制用电力供给ECU 70、电子调速电动机75等控制系统。 
ECU 70驱动控制内燃机10、行驶用直流电动机30，所以其具备检测内燃机10的运转状况的发动机转速传感器77以及节气门开度传感器78等，由发动机转速传感器77检测出的发动机转速、由节气门开度传感器78检测出的节气门开度的数据信号被输入ECU 70。 
在操作触发旋钮89时，触发开关89s接通，如果向前方握持部82的方向对行驶杆86进行摆动操作，行驶杆开关86s接通，从而由交流发电机76所发出的行驶用电力供给行驶用直流电动机30开始驱动，由此开始行驶。 
在按压按钮84后，接着向后方握持部82的方向对刀具杆85进行摆动操作，由此若刀具杆开关85s接续按钮开关84s而接通，则向电磁离合器20通电，使电磁线圈24励磁，从而进入离合器连接状态，使刀具12旋转，进行割草作业。 
对于在将该电磁离合器20连接从而通过内燃机10的动力使刀具12旋转时的、由ECU 70进行的电磁离合器20的控制顺序，将其第1实施例表示在图10中并进行说明。 
首先，判断在当按钮开关84s接通(ON)时设为“1”的标识F中，是否出现“1”(步骤1)，在没有出现“1”时，进入步骤S2，判断按钮开关84s是否接通、即按钮84是否受到按压。 
如果按钮开关84s为断开状态，跳到步骤S5，将内燃机10的指示发动机转速设定为不进行割草作业时的预定的发动机转速Na，接下来在步骤S6中设定控制时间计数器值T。 
控制时间计数器值T与电磁离合器20的控制的最大时间相当。 
在按钮84被按压使按钮开关84s接通时，从步骤S2进入步骤S3，在标识F中设置“1”，进入步骤S5。 
从而，在按钮开关84s接通时，之后在步骤S1的标识F的判断中，“1”已设立，所以进入步骤S4。 
在步骤S4中，判断刀具操作开关85s是否接通，即刀具操作杆85是否被操作。 
在判断刀具操作开关85s接通之前，从步骤S4跳到上述步骤S5，在刀具操作杆85被操作，刀具操作开关85s接通时，进入步骤S7，使标识F返回“0”，进入步骤S8。 
在步骤S8中，将指示发动机转速Ns设定为进行割草作业时的预定发动机转速Nb(转速比不进行割草作业时的发动机转速Na高)。 
这样，依次操作按钮84、刀具操作杆85，刀具操作开关85s接续按钮开关84s而接通时，进入电磁离合器20的驱动控制。 
在没有按压按钮84时，即使对刀具操作杆85进行摆动操作，也不会进入电磁离合器20的驱动控制，不能进行割草作业。 
在刀具操作开关85s接续按钮开关84s而接通，进入电磁离合器20的驱动控制，从步骤S7、S8进入步骤S9时，判断上述控制时间计数器值T是否显示正值，如果是正值就进入步骤S10，如果为0以下就跳到步骤S19。 
在控制时间计数器值T显示正值期间，从步骤S9进入步骤S10，对控制时间计数器值T进行减量(减法运算)，进入步骤S11。 
在反复对控制时间计数器值T进行减法运算从而到达0以下的最初设定的控制时间时，跳到步骤S19，向电磁离合器20通电使之进入连接状态，从而使刀具12旋转，强制进入割草作业。 
这是为了避免始终反复进行电磁离合器20的驱动控制，使刀具12的旋转稳定化。 
在控制时间计数器值T显示正值，从步骤S9进入步骤S10，接下来进入步骤S11时，判断控制周期计数器值t是否显示正值。 
控制周期计数器值t与反复进行电磁离合器20的驱动控制的周期相当。 
在控制周期计数器值t显示正值期间，进入步骤S12，由此对控制周期计数器值t进行减量(减法运算)。 
在反复对控制周期计数器值t进行减法运算从而到达0以下时，跳到步骤S13，将控制周期计数器值t设定为预定的周期。 
该预定的周期是与从指示发动机转速导出的1个循环的周期相近的周期。另外，由于内燃机10为四冲程内燃机，所以旋转两周为1个循环。因此，预定的周期可以考虑是没有进行割草作业时的发动机转速的周期与进行割草作业时的发动机转速的周期的中间的周期。 
当在步骤S13中将控制周期计数器值t设定为预定的周期时，进入步骤S14，读入由发动机转速传感器77检测出的发动机转速N，在接下来的步骤S15中将本次读入的本次发动机转速N与上次(1周期前)读入的上次发动机转速No相比较，如果本次发动机转速N小于上次发动机转速No则进入步骤S16，如果本次发动机转速N为上次发动机转速No以上则进入步骤S18。 
在本次发动机转速N小于上次发动机转速No且发动机转速比1周期前下降时，进入步骤S16，将上次发动机转速No置换为本次发动机转速N，在步骤S17中停止向电磁离合器20通电，将电磁离合器20切断，从而使刀具12的旋转停止。 
即，在发动机转速降低时，对旋转的刀具12的负载过大，如果直接将电磁离合器20设为连接状态，则会有内燃机10停止(发动机失速)的危险，所以将电磁离合器20切断。 
另一方面，在本次发动机转速N为上次发动机转速No以上且发动机转速比1周期前上升时，进入步骤S18，将上次发动机转速No置换为本次发动机转速N，在步骤S19中向电磁离合器20通电，将电磁离合器20连接，从而使刀具12旋转。 
即，在发动机转速上升时，没有发动机失速的危险，所以将电磁离合器20设为连接状态，从而使刀具12旋转。 
如上所述，在经过控制时间(控制时间计数器值T)之前，对于每个控制周期(控制周期计数器值t)，反复将本次发动机转速N与上次发动机转速No相比较，在发动机转速降低时，使电磁离合器20成为切断状态，在发动机转速上升时，将电磁离合器20设为连接状态，由此能够避免由于保持将电磁离合器20连接的状态而产生的发动机失速，从而能够可靠地连接电磁离合器而不产生发动机失速。 
在经过控制时间之后，通常内燃机10变为能够进行指示发动机转速下的运转的状态，所以将电磁离合器20维持为连接状态，进入割草作业的稳定运转状态。 
由于基于发动机转速来控制电磁离合器20，所以能够不受内燃机的负载追随性、离合器、负载不均衡的影响，始终通过电磁离合器20将内燃机10的动力可靠地传递为刀具12的旋转而不产生发动机失速。 
接下来，关于电磁离合器20的控制顺序，将第2实施例表示在图11中。 
在上述第1实施例中，将控制周期确定为与预先从指示发动机转速Ns导出的1个循环的周期相近的一定的周期，但在本第2实施例中，将从由发动机转速传感器77检测出的当前发动机转速N计算出的内燃机的1个循环的周期设为控制周期。 
从本第2实施例的步骤S21到步骤S30，与上述第1实施例的步骤S1到步骤S10相同，从本第2实施例的步骤S32到步骤S37，与上述第1实施例的步骤S14到步骤S19相同。 
步骤S31中的内燃机的经过1个循环的周期的判断如下述那样进行：最初的循环从不进行割草作业时的指示发动机转速计算出1个循环的周期，从而判断该周期的经过，从下一个循环开始判断基于在步骤S32中读入的检测发动机转速N而计算出来的1个循环的周期的经过。 
因此，在经过控制时间(控制时间计数器值T)之前，对于内燃机10的每1个循环的周期，反复将本次发动机转速N与上次发动机转速No相比较，在发动机转速降低时，使电磁离合器20处于切断状态，在发动机转速上升时，使电磁离合器20处于连接状态，由此能够避免由于 保持将电磁离合器20连接的状态而产生的发动机失速，从而能够可靠地连接电磁离合器而不产生发动机失速。 
电磁离合器20的周期性的控制被限制在控制时间内进行，所以抑制了电磁离合器的磨损。 
接下来，对于电磁离合器20的控制顺序，将其第3实施例表示在图11中并进行说明。 
本第3实施例的从步骤S41到步骤S54，与上述第1实施例的步骤S1到步骤S14相同。 
然后，在反复对控制周期计数器值t进行减法运算从而到达0以下时，跳到步骤S53，将控制周期计数器值t设定为预定的周期，当在步骤S54中读入检测发动机转速N后，在步骤S55中，检测发动机转速N是否小于比指示发动机转速Ns低第1预定转速n1的下限发动机转速。 
在检测发动机转速N小于下限发动机转速时，跳到步骤S58，将上次发动机转速No置换为本次发动机转速N，在步骤S59中停止向电磁离合器20通电，将电磁离合器20切断，从而使刀具12的旋转停止。 
根据内燃机的特性，在因发动机转速的下降而输出降低时，如果通过电磁离合器20连接负载，则会有以相当低的发动机转速水平反复进行发动机转速的上升/下降的危险，但通过在小于下限发动机转速的较低发动机转速时，强制切断电磁离合器20，则能够避免在后述的步骤S57以后在较低的发动机转速水平下反复地进行电磁离合器20的连接/切断。 
另外，在小于下限发动机转速的低发动机转速时，也有发动机失速的危险，割草作业的完成情况不好，不适于割草作业，所以强制切断电磁离合器20，使割草作业停止。 
当在步骤S55中判断为检测发动机转速N超过下限发动机转速时，进入步骤S56，判断发动机转速N是否为比指示发动机转速Ns低第2预定转速n2的上限发动机转速以上。 
另外，处于n1＞n2的关系。 
在发动机转速N为上限发动机转速以上时，跳到步骤S60，将上次发动机转速No置换为本次发动机转速N，在步骤S61中向电磁离合器 20通电，将电磁离合器20连接，从而使刀具12旋转。 
在发动机转速N为上限发动机转速以上且接近指示发动机转速时，即使发动机转速降低也没有发动机失速的危险，割草作业的完成情况也大致良好，所以将电磁离合器维持为连接状态，能够尽可能地减少电磁离合器20的连接/切断的重复次数，并能够迅速且可靠地连接电磁离合器20而不产生发动机失速。 
当在步骤S56中判断为检测发动机转速N小于上限发动机转速时，进入步骤S57。 
即，在检测发动机转速N为下限发动机转速以上但小于上限发动机转速时，进入步骤S57，将本次读入的本次发动机转速N与上次(1周期前)读入的上次发动机转速No相比较。 
如果本次发动机转速N小于上次发动机转速No则进入步骤S58，将上次发动机转速No置换为本次发动机转速N，在步骤S59中停止向电磁离合器20通电，将电磁离合器20切断，从而使刀具12的旋转停止；另一方面，如果本次发动机转速N为上次发动机转速No以上则进入步骤S60，将上次发动机转速No置换为本次发动机转速N，在步骤S61中向电磁离合器20通电，将电磁离合器20连接，从而使刀具12旋转。 
在读入的检测发动机转速N小于下限发动机转速且远远达不到指示发动机转速Ns时，将电磁离合器20维持为切断状态，在检测发动机转速N为上下限发动机转速以上且接近指示发动机转速Ns时，将电磁离合器20维持为连接状态，在发动机转速N位于两者的中间时，如果发动机转速上升就将电磁离合器20连接，如果发动机转速下降就将电磁离合器20切断，由此能够尽可能地减少电磁离合器20的连接/切断的重复次数，并能够迅速且可靠地连接电磁离合器20而不产生发动机失速。 
电磁离合器20的周期性的控制被限制在控制时间内进行，同时在控制时间内，也能够尽可能地减少电磁离合器20的连接/切断的重复次数，所以能够进一步抑制电磁离合器20的磨损。 
接下来，对于电磁离合器20的控制顺序，将其第4实施例表示在图12中并进行说明。 
本第4实施例代替上述实施例的发动机转速N而基于内燃机10的进气系统的节气门的气门开度即节气门开度θ来驱动控制电磁离合器20。 
节气门开度θ是由上述节气门开度传感器78检测出的。 
本第4实施例的从步骤S71到步骤S83，与上述第1实施例的步骤S1到步骤S13相同。 
然后，在反复对控制周期计数器值t进行减法运算从而到达0以下时，跳到步骤S83，将控制周期计数器值t设定为预定的周期，然后在步骤S84中读入由节气门开度传感器78检测出的节气门开度θ，判断接下来的步骤S85中检测节气门开度θ是否小于上限节气门开度θu(例如80％开度)。 
如果检测节气门开度θ为上限节气门开度θu以上，则进入步骤S86，停止向电磁离合器20通电，将电磁离合器20切断，如果检测节气门开度θ小于上限节气门开度θu，则向电磁离合器20通电，将电磁离合器20连接，从而使刀具12旋转。 
即，在检测节气门开度θ为上限节气门开度θu以上且内燃机10的输出没有余量时，即使稍微变动，也有发动机失速的危险，所以将电磁离合器20切断，在检测节气门开度θ小于上限节气门开度θu且内燃机10的输出有余量时，将电磁离合器20连接，从而使刀具12旋转。 
在每个控制周期t执行从步骤S83到步骤S87的由上述节气门开度θ进行的电磁离合器20的连接/切断控制，通过在控制时间T内进行，能够迅速且可靠地连接电磁离合器20而不产生发动机失速。 
由于基于节气门开度θ对电磁离合器20进行控制，所以能够不受内燃机的负载追随性、离合器、负载不均衡的影响，始终通过电磁离合器20将内燃机10的动力可靠地传递为刀具12的旋转而不产生发动机失速。 
电磁离合器20的周期性的控制被限制在控制时间内进行，所以能够进一步抑制电磁离合器20的磨损。 
在上面的实施方式中，列举了混合动力型的自行式割草机，但本发明也适用于割草作业和行驶都由电动机驱动的自行式割草机。 

Claims (4)

1.一种割草机的动力传递控制机构，上述割草机具备经由电磁离合器(20)而将内燃机(10)的动力传递给割草刀具(12)的动力传递机构，其特征在于：
上述割草机的动力传递控制机构包括：
通过作业者的操作而接通/断开的操作开关(84s)；
检测内燃机的发动机转速的发动机转速检测装置(77)；和
电磁离合器控制装置(70)，其基于上述操作开关(84s)的动作信号和上述发动机转速检测装置(77)检测出的发动机转速，来驱动控制上述电磁离合器(20)；
上述电磁离合器控制装置(70)在预定的控制时间(T)内周期性地反复进行下述控制，该控制时间(T)与电磁离合器(20)的控制的最大时间相当：
在上述操作开关(84s)接通时，在预定时间(t)读入上述发动机转速检测装置(77)检测出的发动机转速(N)；
将本次读入的本次发动机转速(N)与上次读入的上次发动机转速(No)相比较；
在本次发动机转速(N)为上次发动机转速(No)以上时将电磁离合器(20)连接；
在本次发动机转速(N)小于上次发动机转速(No)时将电磁离合器(20)切断；以及
在经过上述控制时间(T)之后，上述电磁离合器控制装置(70)将上述电磁离合器(20)维持为连接状态。
2.如权利要求1所述的割草机的动力传递控制机构，其特征在于：上述预定时间(t)是基于内燃机(10)的1个循环的周期而设定的。
3.一种割草机的动力传递控制机构，上述割草机具备经由电磁离合器(20)而将内燃机(10)的动力传递给割草刀具(12)的动力传递机构，其特征在于：
上述割草机的动力传递控制机构包括：
通过作业者的操作而接通/断开的操作开关(84s)；
检测内燃机的发动机转速的发动机转速检测装置(77)；和
电磁离合器控制装置(70)，其基于上述操作开关(84s)的动作信号和上述发动机转速检测装置(77)检测出的发动机转速，来驱动控制上述电磁离合器(20)；
上述电磁离合器控制装置(70)在预定的控制时间(T)内周期性地反复进行下述控制，该控制时间(T)与电磁离合器(20)的控制的最大时间相当：
在上述操作开关(84s)接通时，在预定时间(t)读入上述发动机转速检测装置(77)检测出的发动机转速(N)；
在读入的发动机转速(N)小于比指示发动机转速(Ns)低第1预定转速(n1)的下限发动机转速时，将电磁离合器(20)切断；
在读入的发动机转速(N)为比指示发动机转速(Ns)低第2预定转速(n2)的上限发动机转速以上时，将电磁离合器(20)连接；
在读入的检测发动机转速(N)为上述下限发动机转速以上但小于上限发动机转速时，将本次读入的本次发动机转速(N)与上次读入的上次发动机转速(No)相比较；
在本次发动机转速(N)为上次发动机转速(No)以上时将电磁离合器(20)连接；
在本次发动机转速(N)小于上次发动机转速(No)时将电磁离合器(20)切断；以及
在经过上述控制时间(T)之后，上述电磁离合器控制装置(70)将上述电磁离合器(20)维持为连接状态。
4.如权利要求3所述的割草机的动力传递控制机构，其特征在于：上述预定时间(t)是基于内燃机(10)的1个循环的周期而设定的。
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