CN101034868B

CN101034868B - 电动机控制方法及电动机控制装置

Info

Publication number: CN101034868B
Application number: CN2007100069100A
Authority: CN
Inventors: 岩下平辅; 丰泽雪雄; 高桥谦治
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2007-01-30
Publication date: 2010-12-01
Anticipated expiration: 2027-01-30
Also published as: US7498761B2; JP2007209080A; EP1814217A2; JP4085112B2; EP1814217A3; CN101034868A; EP1814217B1; US20070176573A1

Abstract

在对对应速度指令进行驱动的电动机的旋转速度进行控制的电动机控制装置(1)中，具有异常旋转检测单元(21)，在从速度指令VCMD中减去电动机旋转的检测速度TSA而得到的速度偏差Ver为阈值以上，在规定周期检测的检测速度的本次值减去前次值得到的加速度△TSA与对所述速度偏差进行比例积分得到的转矩指令Tc的积的符号为负，并且所述速度偏差Ver的累计值VerSUM超出了规定值ALMlevel时，判定电动机为异常旋转状态，例如失控状态，由此，即使在电动机加减速时也可以及时检测电动机的异常旋转，可以提高电动机的保护性能。

Description

电动机控制方法及电动机控制装置

技术领域

本发明涉及一种电动机控制方法及电动机控制装置，特别是涉及具有以下功能的电动机控制方法及电动机控制装置：对包含通过软件伺服控制的电动机的失控的异常旋转状态进行检测。

背景技术

目前进行的电动机的异常旋转检测方法是：如果速度反馈相对于指令速度的速度偏差超过了所决定的阈值，则作为速度偏差过大来检测电动机的异常旋转。

例如，下述专利文献1提出了通过逆变装置驱动的电动机的过速保护方式，并公开了对应速度指令信号使过速保护范围进行变化的方式。

此外，下述专利文献2提出了电动机失控检测方法以及失控检测装置，公开了对由伺服电动机驱动的机械系统的位置进行检测，将位置反馈用于伺服电动机的失控检测的方法及装置。

[专利文献1]特开平6-209588号公报(参照权利要求范围的[权利要求1]～[权利要求3]、说明书的段落号[0006]～[0012]、[0018]以及附图中的图1)。

[专利文献2]专利第3091388号公报(参照权利要求范围的[权利要求1]～[权利要求5]、说明书的段落号[0010]、[0016]、[0023]～[0026]以及附图中的图1)。

但是，通过这些现有技术的电动机异常旋转检测方法，在输入的速度指令阶梯状地变化时，在电动机加减速时速度偏差变大，因此在加减速时禁止速度偏差过大的检测。因此存在如下问题：在加减速时即使发生电动机的异常旋转也无法进行检测。

例如，在上述专利文献1中记载的方式中存在如下问题：在将电动机用于主轴时，输入的速度指令阶梯状变化的情况较多，因此在阶梯状地输入较高的速度指令电动机在相反方向上失控时，决定过速度保护范围的规定值被设定得较高，在电动机的旋转速度没有超过该规定值的期间无法进行电动机异常旋转的检测，而且根据过速度来保护电动机的过速度检测器不工作，因此电动机异常旋转的检测迟缓。

此外，在电动机的异常旋转状态中存在实际速度无法达到速度指令地进行恒定旋转的情况。该情况处于控制侧识别的磁极位置与实际的电动机磁极位置不相同的状态，在控制侧想要流过的转矩电流Iq和弱磁通电流Id在实际的电动机轴上看时，作为转矩电流为零的情况下产生。在该情况下存在如下的问题：在采用专利文献1记载的方式的过速度检测器中，由于电动机的旋转速度未超过上述规定值，因此无法进行电动机的异常旋转的检测。

另一方面，在上述专利文献2中记载的电动机失控检测方法及其装置存在以下的问题：使用伺服电动机将位置反馈用于失控检测，因此不适用于较多地使用无位置反馈的速度指令模式的主轴用伺服电动机。

发明内容

本发明的目的在于为了解决上述问题提供一种电动机控制方法以及电动机控制装置，其具有对通过软件伺服控制的电动机的失控进行检测的功能，即使在电动机加减速时也可以立即检测电动机的异常旋转，可以提高电动机的保护性能。

实现上述目的的本发明的电动机控制装置的特征是：在对对应速度指令来进行驱动的电动机的旋转速度进行控制的电动机控制装置中，具有异常旋转检测单元，其在从速度指令中减去电动机旋转的检测速度而得到的速度偏差为阈值以上，在规定周期检测的检测速度的本次值减去前次值得到的加速度与对所述速度偏差进行比例积分得到的转矩指令的积的符号为负，并且所述速度偏差的累计值超出了规定值时，判定电动机为异常旋转状态。

在所述电动机控制装置中具有过速度检测单元，当在规定周期供给的速度指令值为0，并且电动机的检测速度在视为速度零状态的设定速度以下时，使用在检测速度的绝对值上相加外部设定的速度判定值之后的值对过速度判定的阈值进行初始化，然后，把在初始化后输入的速度指令绝对值的最大值上相加外部设定的速度判定值之后的值作为新的所述过速度判定的阈值，在电动机旋转的检测速度超出了所述过速度判定的阈值时，判定电动机为异常旋转状态。

在上述电动机控制装置中，进行驱动的电动机是具有增量传感器的同步电动机，具有在检测到表示所述电动机转子的永磁方向的磁极位置的初期位置后，在最初检测到所述电动机的一转信号时，存储检测到该一转信号时的根据所述电动机的定子线圈磁轴的所述磁极位置，之后，在每次检测到一转信号时，在检测到该一转信号时的所述磁极位置与最初检测到一转信号时所存储的所述磁极位置的差分的绝对值超出了规定值时，判定电动机为异常旋转状态的磁极位置异常检测单元。

在上述电动机控制装置中具有在判定所述电动机为异常旋转状态时，使该电动机的输入端子短路的短路单元。

在为具备多种工具的主轴用途时，在为了防止各个工具超过特定速度，而希望变更过速度等级时，如果可以对各个工具变更过速度等级的设定则可以进行应对，但每次更换工具时变更过速度等级的设定比较繁琐。根据本发明，操作人员如果对各个工具识别使其旋转的速度并设定速度指令，然后对该速度指令加上判定速度来进行过速度等级的设定，则可以自动地设定各工具所需要的过速度等级，节省再次设定过速度等级所需要的功夫。另外，可以对判定用速度值进行外部设定，将速度指令与其相加来变更过速度等级，所以如果对应机械条件在外部变更判定用速度值，则可以更加细微地变更过速度等级。并且，在将速度指令复位为0时或者在控制模式从速度控制模式变化为位置控制模式时，作为机械条件发生了变化的情况，可以通过对过速度等级进行复位来对各个工具设定过速度等级。

根据本发明，无法针对由于机械条件而变化的过速度进行判断。作为其对策，根据权利要求2的发明涵盖如下内容：在规定周期提供的速度指令值为0，并且电动机的检测速度在视为速度零状态的设定速度以下时，使用在检测速度的绝对值上相加外部设定的速度判定值之后的值对过速度判定的阈值进行初始化，然后，把在初始化后输入的速度指令绝对值的最大值上相加外部设定的速度判定值之后的值作为新的所述过速度判定的阈值，在电动机旋转的检测速度超出了所述过速度判定的阈值时，判定电动机为异常旋转状态。

本发明是用于提前防止在由于噪声等影响对反馈进行了错误的计数时、或者在速度传感器的脉冲数或电动机极数的设定出现错误时产生的异常旋转的发明，作为在受到这些影响时对与实际不同的磁极位置进行累计的结果，控制软件识别的磁极位置偏离电动机的实际磁极位置，结果无法使电动机正常工作，产生异常旋转，但根据本发明，通过检测磁极位置的偏离并发出警报，可以提前防止异常旋转。

本发明是在假设将同步电动机驱动至弱磁场所需要的高速旋转的情况下所具备的发明，为了在异常检测时使电动机安全地停止，在电力转换器与同步电动机之间配置的短路装置中，接收短路装置启动信号，使电力转换器一侧的端子开路，并且使同步电动机一侧的端子短路。在电动机处于异常旋转(失控)状态时，考虑因为无法停止控制，所以停止向电动机的动力供给，使电动机自由运转的方法，但是当在弱磁场所需要的高速旋转状态下使电动机进行自由运转时，同步电动机成为发生较高的逆起电压的状态，因此电动机作为发电机进行工作电力转换器的电压升高，有可能导致电力转换器的损坏。本发明为了防止上述状况，安全地停止同步电动机，使同步电动机的定子线圈短路。

另外，根据本发明，当判断存在失控状态的可能性之后对速度偏差进行累计，可以在该值超出了阈值时判断为失控状态，因此与现有技术的电动机控制装置相比，可以尽早地检测异常状态。

另外，根据本发明，即使在速度指令模式下也可以进行速度检测。

而且，根据本发明，因为在通过软件伺服控制的电动机控制方法以及电动机控制装置中具备检测电动机失控的功能，因此即使在电动机加减速时也可以立即检测电动机的异常旋转，可以提高保护性能。

附图说明

图1是本发明的电动机控制装置的概略方框结构图。

图2是图1所示的异常状态检测部的方框结构图。

图3是图2所示的异常旋转检测部的功能的说明图。

图4是表示执行异常旋转检测部的功能的处理步骤的流程图。

图5表示检测速度信号TSA相对于速度指令VCMD的变化。

图6是图2所示的过速度检测部的功能的说明图。

图7是表示执行过速度检测部的功能的处理步骤的流程图。

图8表示过速度等级2的变化，(A)表示对应于速度指令的变化进行变动的过速度等级2的变化，(B)表示以相同加速度变化的检测速度和过速度等级2的变化。

图9是图2所示的磁极位置检查部的功能的说明图。

图10是表示执行磁极位置检查部的功能的处理步骤的流程图。

图11表示图1所示的电力转换器与短路装置的一个实施例。

具体实施方式

图1是本发明的电动机控制装置的概略方框结构图。图1所示的电动机控制装置1是控制同步电动机(以下称为电动机)2的速度和电流的装置。速度控制部101从外部，例如从未图示的安装有可编程序控制器(以下记做PMC)的数值控制装置(以下记做NC)接收速度指令VCMD，以及接收把安装在电动机2中的旋转角传感器输出的脉冲信号PS通过速度检测部102转换为电动机的旋转速度的检测速度信号TSA。速度控制部101计算速度偏差Ver(＝VCMD-TSA)，并对Ver进行比例积分PI来求出并输出转矩指令Tc。这里，旋转角传感器例如是检测电动机2的旋转轴的旋转角的增量编码器。

dq相电流指令生成部103从速度控制部101接收转矩指令Tc，并且从速度检测部102接收检测速度信号TSA，按照矢量控制的一般方式考虑电动机的高效率和电力转换器108输出电压的饱和，来生成d轴电流指令值Icd和q轴电流指令值Icq。这里，d轴是指电动机2的转子的永磁方向、q轴是指与d轴垂直的方向。

dq相电流控制部104从dq相电流指令生成部103接收d轴电流指令值Icd和q轴电流指令值Icq，并且从后述的三相—dq转换部106接收d轴电流Id和q轴电流Iq，生成d轴电压指令值Vd以及q轴电压指令值Vq。

磁极计数器105在通过电源接通后最初进行的磁极检测动作检测到的电动机转子的初始磁极位置进行初始化，并通过对电动机2的旋转角传感器(增量传感器)输出的相对位置脉冲进行累计来输出磁极位置信号Mθ。另外，在磁极检测动作后，在最初检测到在旋转角传感器的一转中的特定位置输出的一转信号θS时，通过预先设定的与一转信号位置对应的磁极位置数据AMR偏置对磁极计数器105进行复位，并继续进行累计。

三相—dq转换部106经由变流器CT接收流向电动机2的u相和v相的电流值Iu、Iv，根据Iu+Iv+Iw＝0生成Iw，并且从磁极计数器105接收磁极位置信号Mθ，通过在三相—αβ转换后进行αβ-dq转换，来进行座标(三相—dq)转换生成d轴电流Id和q轴电流Iq，将Id和Iq输出给dq相电流控制部104。

dq—三相转换部107从dq相电流控制部104接收d轴电压指令值Vd和q轴电压指令值Vq，并且从磁极计数器105接收磁极位置信号Mθ，进行座标逆(dq—三相)转换生成三相电压指令值Vu、Vv、Vw。

电力转换器108从dq—三相转换部107接收三相电压指令值Vu、Vv、Vw，例如从把三相AC电源提供的三相交流电转换为DC电压的DC电压源，对应三相电压指令值Vu、Vv、Vw来进行脉宽调制PWM，来将三相交流电压施加在电动机2的定子线圈上。

异常状态检测部110接收上述的转矩指令Tc、速度指令VCMD、检测速度信号TSA、一转信号θS以及磁极位置信号Mθ，生成在后面进行详细叙述的异常信号AS和短路信号SCS。

电力转换器108从异常状态检测部110接收异常信号AS切断向电动机2供给脉宽调制PWM后的三相交流电压，即断开逆变器输出。

短路装置120从异常状态检测部110接收短路信号SCS使电动机2的定子线圈短路。

图2是图1所示的异常状态检测部的方框结构图。异常状态检测部110具有输出部24，其对异常旋转检测部21、过速度检测部22、磁极位置检查部23以及电动机2的异常旋转状态进行判定来输出异常信号AS，在判定为异常旋转状态时，输出使电动机2的定子线圈短路的短路信号SCS。这些各部的功能通过由计算机执行后述的流程处理来实现。

图3是图2所示的异常旋转检测部的功能的说明图，图4是表示执行异常旋转检测部的功能的处理顺序的流程图，图5表示检测速度信号TSA对于速度指令VCMD的变化。下面参照图3、4以及图5对异常旋转状态的判定处理进行说明。图3全体表示的异常旋转检测部在规定的周期接收转矩指令Tc、速度指令VCMD以及检测速度TSA，从速度指令VCMD中减去检测速度TSA来求出速度偏差Ver，并从本次周期的检测速度TSA中减去存储在锁存部31中的上个周期的检测速度TSA来求出加速度ΔTSA。使用图3～图5详细描述上述处理。

在以下的流程中，S后的数字表示处理步骤的号码。

由此，使用流程图对根据速度偏差Ver的累计值来判断失控的处理进行说明。大致地说，将速度偏差Ver超过阈值α、ΔTSA(加速度)×转矩指令TSA为负的情况作为触发，开始速度偏差的累计VerSUM，在速度偏差的极性发生了反转时或速度偏差累计值(与位置偏差相当)发生了反转时进行初始化，如果该速度偏差累计值超过了阈值则判定为异常状态。

在规定的周期执行图4所示的流程图的处理。首先，在图3的条件判定部32中，在步骤S101中判定是否为未检测磁极时、向电动机2的电力供给被切断时、警报状态时(速度偏差累计值VerSUM超过了警报等级ALMlevel时)、速度指令为零速度为零时，在判定为没有进行初始化时进入到步骤S110进行初始化(FLG＝0、VerSUM＝0、Ver＝0)，在判定为进行了初始化时进入到步骤S102。

以在步骤S102中判定为速度偏差Ver的绝对值|Ver|超过了阈值α，并且在步骤S103中判定为加速度ΔTSA与转矩指令Tc的积为负的情况作为触发，在速度偏差累计部33中，接通开关SW来在步骤S106中开始速度偏差Ver的累计(VerSUM＝VerSUM+Ver)，在步骤S107中设FLAG＝1，在步骤S108中，在比较判定部35中判定速度偏差累计值VerSUM是否超过了预先存储在存储部34中的作为设定值的阈值ALMlevel，在判定为超过时在步骤S109中判定电动机2为异常状态，然后在步骤S110中进行初始化。这期间，在步骤S1 04中判定FLAG是0还是1，在FLAG＝0时在步骤S105中将异常旋转条件最初成立时的速度偏差Ver设为Ver0，在FLAG＝1时进入步骤S106。

另一方面，当在步骤S102中判定为速度偏差Ver没有超过阈值α时，在步骤S121中判定FLAG是0还是1，在FLAG＝0时，即异常旋转状态连续地不成立时结束本处理，在FLAG＝1时，即在暂时视为异常旋转状态之后无法视为异常旋转时进入到步骤S122。

当在步骤S122中Ver×Ver0<0速度偏差Ver的极性发生了反转时进入步骤S126、S127进行初始化，当在步骤S122中Ver×Ver0≥0速度偏差Ver的极性没有反转时，进入到步骤S123。在步骤S122中，对于最初视为异常旋转时的速度偏差Ver0，在本次周期的速度偏差的极性发生了反转时，旋转速度与速度指令交叉，存在为正常的可能性。由此，在该情况下进入步骤S126，对检测状态进行初始化来防止误检测。另一方面，步骤S122中，对于最初视为异常旋转时的速度偏差Ver0，在本次周期的速度偏差的极性为相同极性时，存在为异常的可能性。由此，在该情况下进入步骤S123，步骤S123中在|Ver|≥|Ver0|时判定为异常状态进入到步骤S106，在步骤S123中在|Ver|<|Ver0|判定为正常状态进入到步骤S124。

在图5中横轴表示时间轴t，纵轴表示转速rpm。如图5所示，考虑到在检测速度TSA变化时，在时刻t1ΔTSA成为与正常状态时相反的方向，可以在步骤S122中判定为异常旋转状态，但在时刻t2ΔTSA成为与正常状态相同的方向，无法在步骤S122中判定为异常旋转状态。此时，在步骤S123中判定为速度偏差Ver进行了增加，经由步骤S106～S108进入步骤S109，判定为异常旋转状态。

在步骤S124中，计算VerSUM＝VerSUM-Ver，当在步骤S125中速度偏差Ver的累积值(相当于位置偏差)VerSUM极性反转或成为0时，进入步骤S126，进行初始化VerSUM＝0、Ver＝0，然后，进入步骤S127进行初始化FLAG＝0。当在步骤S125中速度偏差Ver的累积值(相当于位置偏差)VerSUM没有极性反转或没有成为0时，结束本处理。在步骤S125中，在无法视为异常旋转状态时，暂时视为异常检测状态，如果减去累积的速度偏差的值其成为0以下时，视为错误地开始累积，通过进行初始化来消除误检测。

然后，对对应于速度指令的过速度检测处理进行说明。大致地说，通过对应指令速度VCMD变更过速度等级OVRSP2，来作为异常旋转检测的辅助功能。另外，作为针对由于机械条件无法进行高速旋转的状况的过速度的保护对策。如下所示，使过速度等级OVRSP2可以对应速度指令VCMD进行变化，如图8所示，对应于速度指令VCMD使其进行变化。在由于某种原因检测速度TSA超过了该等级时，为过速度检测状态。使用图6～图8详细说明上述处理。

图6是图2所示的过速度检测部的功能的说明图，图7是表示执行过速度检测部的功能的处理步骤的流程图。下面相互参照图6以及图7来说明过速度状态的判定的处理。图6全体表示的过速度检测部在规定的周期接收速度指令VCMD和检测速度TSA，将每个周期的速度指令VCMD的绝对值|VCMD|存储在绝对值存储部62中，将每个周期的检测速度TSA的绝对值|TSA|存储在绝对值存储部63中。

在步骤S201中判定是否应该进行初始化，在电源接通后不久或发出警报后不久时、在速度指令为0时或控制模式发生了变化时、而且在电动机的检测速度在视为速度零状态的设定速度以下时判定为应该进行初始化，进入步骤S202，除此之外在判定为不应进行初始化时进入步骤S203。

在过速度等级OVRSP2生成部64中，在步骤S202中，使存储部63中存储的检测速度绝对值|TSA|加上用于过速度等级的外部设定的速度判定值β，来初始化为新的过速度等级OVRSP2，而且，在步骤S207中通过检测速度绝对值|TSA|对VCMDB进行初始化后，进入步骤S206。

在比较部65中，在步骤S206中比较过速度等级OVRSP2与检测速度绝对值|TSA|，在|TSA|>OVRSP2时判定为过速度状态，在|TSA|≤OVRSP2时结束。

图8表示过速度等级2的变化，(A)表示对应于速度指令的变化进行变动的过速度等级2的变化，(B)表示以相同加速度变化的检测速度和过速度等级2的变化。在图8中横轴表示时间t，纵轴表示转速rpm。如图8(A)所示，可知与虚线表示的速度指令VCMD在时刻t1、t2、t3、......、t7的7次变化相对应，如实线所示，过速度等级2变动5个阶段。如图8(B)所示，可知与虚线表示的速度指令VCMD在时刻t1、t2、t3的三次变化相对应，以粗实线表示的检测速度TSA以相同的加速度进行变化，并如细实线所示，过速度等级2在三个阶段中变动。

然后，说明与同步电动机2的一转信号位置对应的磁极位置的检查处理。大致地说，在执行了AMR偏置(在磁极检测后，在最初检测到一转信号时使用所设定的磁极位置来置换与一转信号对应的磁极位置)后，对每个一转信号求出与其对应的磁极位置，并与AMR偏置值进行比较。并且，如果其偏离在阈值以上时判定为异常状态。根据该处理，在如同发生了速度反馈缺失的情况下，防患由于速度反馈缺失的积累电动机陷入异常旋转状态的情况，并将异常状态通知给操作人员，使操作人员识别在电动机速度控制的反馈系统中存在异常。使用图9和图10详细描述上述处理。

图9是图2所示的磁极位置检查部的功能的说明图，图10是表示执行磁极位置检查部的功能的处理步骤的流程图。下面相互参照图9以及图10来说明磁极位置检查的处理。图9全体表示的磁极位置检查部在电动机2的每一旋转接收磁极位置Mθ和一转信号θS，当在步骤S301中判定为未检测出磁极时结束本处理，在判定为检测出磁极时进入步骤S302，判断是否检测到一转信号θS，在判定检测到θS时，步骤S303中判定FLAG是0还是1，在判定为FLAG＝0时进入步骤S304执行AMR偏置，在判定为FLAG＝1时进入步骤S305执行磁极位置的异常判定。

步骤S304中，首先在磁极位置存储部91中存储一转信号对应的磁极位置Mθ，然后在AMR数据存储部92中存储AMR偏置值Mθ0，该AMR偏置值Mθ0是在决定了磁极位置之后，最初检测到一转信号θS时的一转信号与定子线圈磁极的电角度。然后，在减法部93中，从磁极位置存储部91中存储的一转信号对应的磁极位置Mθ中减去存储在AMR数据存储部92中的AMR偏置值Mθ0，来求出磁极位置的差ΔMθ(＝Mθ-Mθ0)。最后设FLAG＝1。

另一方面，在阈值存储部94中存储阈值γ，在磁极位置检查部95中，当在步骤S305中判定磁极位置的差ΔMθ大于阈值γ时，在步骤S306中判定为未检测出磁极，并进行复位FLAG＝0，当在步骤S305中判定为ΔMθ小于阈值γ或相等时结束本处理。

图11表示图1所示的电力转换器和短路装置的一个实施例。图11所示的电力转换器108对从三相交流电源供给的三相交流电进行整流来转换为直流，得到直流电压Vdc的DC电源。从图1所示的dq—三相转换部107接收三相指令值Vu、Vv、Vw，对应这些指令值对六个晶体管进行开关，来对DC电源进行脉宽调制PWM，将三相交流电压施加给电动机2。电力转换器108从图1所示的异常状态检测部110接收异常信号AS，切断向电动机2提供脉宽调制PWM后的三相交流电压，即，使六个晶体管关闭来停止逆变器输出。异常信号AS被通知给电动机控制装置1的外部，例如NC，NC在其显示器的画面上显示电动机旋转异常。通常，在向NC接通电源时执行由NC控制的同步电动机的磁极(d轴)位置的识别处理。在NC的显示器的画面上显示电动机的磁极位置识别处理是否结束。

另一方面，图11所示的短路装置120从图1所示的异常状态检测部110接收短路信号SCS，使通常为关的SCR为开来短路电动机2的定子的线圈。根据短路装置120，在检测到电动机的异常状态时，通过电动机与电力转换器之间配置的短路装置120使同步电动机2的定子线圈之间短路，可以安全地停止同步电动机。

Claims

1.一种电动机控制方法，其对对应速度指令来进行驱动的电动机的旋转速度进行控制，其特征在于，

在从速度指令中减去电动机旋转的检测速度而得到的速度偏差的绝对值为阈值以上，

在规定周期检测的检测速度的本次值减去前次值得到的加速度与对所述速度偏差进行比例积分得到的转矩指令的积的符号为负，

并且所述速度偏差的累计值超出了规定值时，判定电动机为异常旋转状态。

2.根据权利要求1所述的电动机控制方法，其特征在于，

当在规定周期提供的速度指令值为0，并且电动机的检测速度在视为速度零状态的设定速度以下时，使用在检测速度的绝对值上相加外部设定的速度判定值之后的值对过速度判定的阈值进行初始化，然后，把在初始化后输入的速度指令绝对值的最大值上相加外部设定的速度判定值之后的值作为新的所述过速度判定的阈值，在电动机旋转的检测速度的绝对值超出了所述过速度判定的阈值时，判定电动机为异常旋转状态。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的电动机控制方法，其特征在于，

进行驱动的电动机是具有增量传感器的同步电动机，在检测到表示所述电动机转子的永磁方向的磁极位置的初期位置后，在最初检测到所述增量传感器的一转信号时，存储检测到该一转信号时的根据所述电动机的定子线圈磁轴的所述磁极位置，之后，在每次检测到该一转信号时，在检测到该一转信号时的所述磁极位置与最初检测到一转信号时所存储的所述磁极位置的差分的绝对值超出了规定值时，判定电动机为异常旋转状态。

4.根据权利要求1或2所述的电动机控制方法，其特征在于，在判定所述电动机为异常旋转状态时，使该电动机的输入端子短路。

5.一种电动机控制装置，其对对应速度指令来进行驱动的电动机的旋转速度进行控制，其特征在于，

具有异常旋转检测单元，其在从速度指令中减去电动机旋转的检测速度而得到的速度偏差的绝对值为阈值以上，

6.根据权利要求5所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有过速度检测单元，当在规定周期提供的速度指令值为0，并且电动机的检测速度在视为速度零状态的设定速度以下时，使用在检测速度的绝对值上相加外部设定的速度判定值之后的值对过速度判定的阈值进行初始化，然后，把在初始化后输入的速度指令绝对值的最大值上相加外部设定的速度判定值之后的值作为新的所述过速度判定的阈值，在电动机旋转的检测速度的绝对值超出了所述过速度判定的阈值时，判定电动机为异常旋转状态。

7.根据权利要求5或6所述的电动机控制装置，其特征在于，

进行驱动的电动机是具有增量传感器的同步电动机，具有在检测到表示所述电动机转子的永磁方向的磁极位置的初期位置后，在最初检测到所述增量传感器的一转信号时，存储检测到该一转信号时的根据所述电动机的定子线圈磁轴的所述磁极位置，之后，在每次检测到一转信号时，在检测到该一转信号时的所述磁极位置与最初检测到一转信号时所存储的所述磁极位置的差分的绝对值超出了规定值时，判定电动机为异常旋转状态的磁极位置异常检测单元。

8.根据权利要求5或6所述的电动机控制装置，其特征在于，具有在判定所述电动机为异常旋转状态时，使该电动机的输入端子短路的短路单元。