JP5396101B2 - 可変動弁機構の制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、可変動弁機構の制御系で用いるセンサ数を削減できるようにすることを目的とする。
また、本願発明では、前記磁極位置及び前記制御軸の角度の情報がない場合、又は、セルフシャット期間において、前記制御軸の回転がストッパで規制される位置にまで前記制御軸を回転させ、前記磁極位置の検出値及び前記制御軸の角度の検出値を初期化するようにした。
また、本願発明では、3相ブラシレスモータの出力軸が単位機械角だけ回転する毎にパルス信号を発生する回転角センサと、前記3相ブラシレスモータの永久磁石回転子による磁界の変化を検出する1つの磁極位置センサとを備え、前記磁極位置センサの出力によって磁極位置が検出される電気角180deg毎に、前記回転角センサのパルス信号に基づく磁極位置の検出値をリセットするようにした。
また、本願発明では、3相ブラシレスモータの出力軸が単位機械角だけ回転する毎にパルス信号を発生する回転角センサを備えると共に、前記3相ブラシレスモータの永久磁石回転子による磁界の変化を検出する2つの磁極位置センサを電気角90degの位相差でパルス信号を発生するように設け、前記磁極位置センサの出力によって磁極位置が検出される電気角90deg毎に、前記回転角センサのパルス信号に基づく磁極位置の検出値をリセットするようにした。
図1は、本発明に係る制御装置が適用される車両用内燃機関のシステム構成を示す図である。
前記内燃機関101において、各気筒に空気を導入するための吸気管102には、内燃機関101の吸入空気流量QAを検出する吸入空気量センサ103が設けられている。
各気筒の燃焼室104の吸気口を開閉する吸気バルブ105が設けられ、該吸気バルブ105上流側の吸気管102には、気筒毎に燃料噴射弁106が配置される。
前記燃料噴射弁106から噴射された燃料は、吸気バルブ105を介して燃焼室104内に空気と共に吸引され、点火プラグ107による火花点火によって着火燃焼し、該燃焼による圧力がピストン108をクランク軸109に向けて押し下げることで、前記クランク軸109を回転駆動する。
また、前記燃焼室104の排気口を開閉する排気バルブ110が設けられ、該排気バルブ110が開くことで排ガスが排気管111に排出される。
前記排気バルブ110は、一定の開特性(最大バルブリフト量・バルブ作動角・バルブタイミング)で開動作するが、前記吸気バルブ105の開特性(最大バルブリフト量・バルブ作動角・バルブタイミング)は、可変作動角・リフト機構113及び可変バルブタイミング機構114によって変更可能となっている。
また、前記点火プラグ107それぞれには、点火プラグ107に対して点火エネルギを供給する点火モジュール116が直付けされている。
前記燃料噴射弁106,可変作動角・リフト機構113,可変バルブタイミング機構114及び点火モジュール116は、制御装置201から出力される操作信号によって動作する。
前記吸気バルブ105の上方に、前記クランク軸109によって回転駆動される吸気カム軸115が気筒列方向に沿って回転可能に支持されている。
前記吸気カム軸115と揺動カム4との間には、吸気バルブ105のバルブ作動角を最大バルブリフト量と共に連続的に変更するための可変作動角・リフト機構113が設けられている。
前記制御軸13には可動側ストッパ部13Aが一体的に設けられており、この可動側ストッパ部13Aが図外の固定側ストッパ部に突き当たることで、制御軸13の回転範囲が規制されるようになっている。
上記の構成により、クランク軸109に連動して吸気カム軸115が回転すると、駆動カム11を介してリング状リンク12が略並進移動すると共に、ロッカアーム15が制御カム14の軸心周りに揺動し、ロッド状リンク16を介して揺動カム4が揺動して吸気バルブ105が開閉駆動される。
前記可変バルブタイミング機構114は、クランク軸109によりタイミングチェーンを介して回転駆動されるカムスプロケット51(タイミングスプロケット)と、前記吸気カム軸115の端部に固定されてカムスプロケット51内に回転自在に収容された回転部材53と、該回転部材53をカムスプロケット51に対して相対的に回転させる油圧回路54と、カムスプロケット51と回転部材53との相対回転位置を初期位置で選択的にロックするロック機構60とを備えている。
前記油圧回路54は、進角側油圧室82に対して油圧を給排する第1油圧通路91と、遅角側油圧室83に対して油圧を給排する第2油圧通路92との2系統の油圧通路を有し、この両油圧通路91,92には、供給通路93とドレン通路94a,94bとがそれぞれ通路切り換え用の電磁切換弁95を介して接続されている。
前記制御装置201は、前記電磁切換弁95を駆動する電磁アクチュエータ99に対する通電量を、ディザ信号が重畳されたデューティ制御信号(操作量)に基づいて制御する。
また、電磁アクチュエータ99にデューティ比100%のオン制御信号を出力すると、作動油は、第1油圧通路91を通って進角側油圧室82内に供給されると共に、遅角側油圧室83内の作動油が第2油圧通路92及び第2ドレン通路94bを通ってオイルパン96に排出され、遅角側油圧室83が低圧になる。
ここで、前記モータ(ブラシレスモータ)17の出力軸(減速機構18の入力軸)の回転に同期するパルス信号を発生する、換言すれば、出力軸17が単位機械角だけ回転する毎にパルス信号を発生する2つの回転角センサ202A,202Bが、前記モータ(ブラシレスモータ)17のケーシング内に配設され、前記回転角センサ202A,202Bからのパルス信号は、前記制御装置201に入力される。
また、前記回転角センサ202A,202Bからそれぞれ出力されるパルス信号は、図6に示すように、相互に1/4周期だけずれて出力されるように設定され、例えば、回転角センサ202Aから出力されるパルス信号の立ち上がり時において、回転角センサ202Bの出力信号がハイレベルであるかローレベルであるかによって、モータ17の出力軸(モータ軸)の正転・逆転を判断できるようになっている。
一方、前記カムセンサ204は、前記リファレンス信号REFの発生間隔期間において、気筒番号を示す数のカム信号CAMを出力し、可変バルブタイミング機構114によってクランク軸109に対する吸気カム軸115の位相が変化すると、前記リファレンス信号REFの出力位置に対するカム信号CAMの出力位置が変化する。
前記モータ17は、前述のようにブラシレスモータ(BLM)であり、U相、V相及びW相の3相巻線215U,215V,215Wが、図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成された空間に永久磁石回転子216が配置される。
以下では、前記回転角センサ202A,202Bの出力パルスに基づく出力軸17Aの角度検出、及び、前記モータ17の駆動制御を詳細に説明する。
具体的には、本ルーチンの前回実行時に求めた回転角θoldと、前回実行時からの角度変化量Δθとから、現時点での回転角θを下式に従って更新する。
ステップS1007(磁極位置検出手段)では、モータ17における磁極位置の演算を行う。
前記磁極位置(deg)のデータは、図6に示したように360degに達する毎に0degにリセットされるようにしてある。
また、ブラシレスモータ17の駆動パターンの切り替えタイミングを、誘起電圧等から判断する場合(センサレス制御を行わせる場合)には、ノイズの影響などによって適切な駆動信号を出力することができなくなる場合があるが、回転角センサ202A,202Bの信号を用いて磁極位置を推定させれば、ノイズ影響による制御性の低下を小さくできる。
前記初期化処理の詳細は、図11のフローチャートに示してある。
各相への通電を電気角180degの内の120degの区間のみ行わせる所謂120deg通電を行うと、通電しない残りの60degの区間において各相の誘起電圧が発生するので、この60degの区間の各相の端子電圧と基準電圧とを比較して、何れかの相でそれらがクロスする時点、即ち、ゼロクロス点を求め、検出したゼロクロス点の間隔を60degに相当する期間として、ゼロクロス点から30deg遅延した時点で、各相のステータ巻線への通電を切換える。
また、センサレス制御における相電流の切り替えを、電流検出値に基づいて行わせることもできる。
ステップS1104では、制御軸13の回転が、最小バルブ作動角側のストッパに突き当たって停止したか否か(ストッパ位置までの変位が完了したか否か)を判断する。
一方、ステップS1104において、制御軸13がストッパ位置で停止していると判断すると、ステップS1105へ進む。
これにより、ストッパによって回転が停止する位置、即ち、機械的に予め決められた角度位置からの角度変化として、出力軸17Aの回転角θが検出されるようにする。
一方、ステップS1106で磁極位置の推定が行われていないと判断されると、ステップS1108へ進み、過去にストッパ位置での磁極位置の推定値を記憶したデータ(学習データ)がある否かを判断する。
また、ステップS1001で、制御許可条件が成立していないと判断された場合には、ステップS1010へ進み、通常制御不許可時の処理を実行する。
図12のフローチャートにおいて、ステップS1201では、通常制御が許可されていた状態から不許可状態に切り換ったか否かを判断する。
ステップS1203では、最小バルブ作動角側のストッパに突き当たるまで制御軸13を回転させるべく、モータ制御を行う。
次のステップS1204では、前記ステップS1104と同様に、回転角センサ202A,202Bからパルス信号に基づいて、制御軸13の回転が、最小バルブ作動角側のストッパに突き当たって停止したか否かを判断する。
ステップS1206では、セルフシャットによって電源オフされるまでの時間が、制御軸13をストッパ位置まで回転させるのに充分な時間だけ残っているか否かを判断する。
前述の第1実施形態では、磁極位置センサを備えない構成としたが、第2実施形態では、第1実施形態の構成に対して1つの磁極位置センサ211を付加して構成される。
前記磁極位置センサ211は、永久磁石回転子216による磁界の強弱でON・OFF動作を行うことで、磁石の位置検出を行うホールICで構成される。
まず、ステップS2001では、本ルーチンの前回実行時から今回までの間に、前記磁極位置センサ211の出力の立ち上がり又は立ち下がりを検出したか否かを判断する。
次のステップS2006では、磁極位置センサ211からの出力の立ち上がりを検出したか立ち下がりを検出したかの区別と、モータ17の回転方向とから、今回の立ち上がり又は立ち下がり時における磁極位置を求める。
そして、立ち上がり又は立ち下がり時からモータ17が回転していない場合には、ステップS2008へ進み、ステップS2006で求めた磁極位置を現在の磁極位置に設定する。
そして、磁極位置の検出データがある場合には、ステップS2103へ進み、前記図15のフローチャートに示した手順で磁極位置の演算を行わせ、次のステップS2104では、演算された磁極位置のデータに基づく駆動信号の切り替えによってモータ17を制御し、制御軸13(出力軸17A)を最小バルブ作動角側のストッパ位置に向けて回動させる。
磁極位置センサ211の出力の立ち上がり又は立ち下がりを検出すると、該立ち上がり又は立ち下がりを基準に磁極位置の検出が可能になるので、ステップS2103へ進み、前記図15のフローチャートに示した手順で磁極位置の演算を行わせ、ステップS2104で、演算された磁極位置のデータに基づきモータ17を制御し、制御軸13(出力軸17A)を最小バルブ作動角側のストッパ位置に向けて回動させる。
前記ステップS2106の判断は、回転角センサ202A,202Bからパルス信号の出力の有無に基づいて行われる。
一方、ステップS2106において制御軸13(出力軸17A)がストッパ位置で停止していると判断すると、ステップS2107へ進む。
これにより、ストッパによって回転が停止する位置、即ち、機械的に予め決められた角度位置からの角度変化として、出力軸17Aの回転角θが検出されるようにする。
ここで、ストッパ位置に向けたモータ制御を、磁極位置の検出値に基づいて行っていて、磁極位置の検出値がある場合には、ステップS2109へ進む。
一方、ストッパ位置に向けたモータ制御を、センサレス制御で行っていて、磁極位置の検出値がない場合には、ステップS2110へ進む。
そして、学習データがあれば、ステップS2111へ進み、その学習データを、現在のストッパ位置での磁極位置として設定する。
そして、ステップS2113では、回転角及び磁極位置の情報があることを設定する。
ステップS2201では、キースイッチのオン状態で、ストッパ位置からバルブ作動角の増大方向に制御軸13(出力軸17A)が回動されている状態であるか否かを判断する。
尚、電源オフ時にストッパ位置まで変位させることができなかった場合には、電源オンに伴いストッパ位置へ変位させるモータ制御を行わせ、ストッパ位置に達した時点で回転角θを0degに設定するものとする。
前述の第1実施形態では、磁極位置センサを備えない構成としたが、第2実施形態では、第1実施形態の構成に対して2つの磁極位置センサ211A,211Bを付加して構成される。
前記制御許可条件が成立している場合には、ステップS3002へ進み、出力軸17Aの基準位置(ストッパ位置)からの回転角(機械角)の情報があるか否かを判断する。
具体的には、本ルーチンの前回実行時に求めた回転角θoldと、前回実行時からの角度変化量Δθとから、現時点での回転角θを前記数1に従って更新する。
ステップS3005では、可変作動角・リフト機構113の制御量の目標値を読み込み、ステップS3006では、前記ステップS3004で求めた制御量とステップS3005で読み込んだ目標値とから、モータ17への指令トルクを前記数2に従って演算する。
前記ステップS3007における磁極位置の演算は、第2実施形態と同様に、図15のフローチャートに従って行われるが、2つの磁極センサ211A,211Bを備えることから、回転角センサ202A,202Bの出力に基づいて更新される磁極位置のデータを、より短い電気角90deg毎に修正することができ、磁極位置の検出精度をより向上させることができる。
ステップS3009における初期化処理は、図22のフローチャートに従って行われる。
また、磁極位置センサ211A,211Bからの出力信号の立ち上がり又は立ち下がりを検出しなかった場合には、ステップS3105へ進み、磁極位置センサ211A,211Bの出力のハイ・ローの組み合わせから判断される電気角90deg毎に切り替わる磁極位置情報に基づきモータ17を制御して、制御軸13を最小バルブ作動角側のストッパ位置に向けて回動させる。
ステップS3107では、出力軸17Aの回転角θを0degにリセットする、回転角検出値の初期化を行う。
ステップS3010の不許可時処理の詳細は、前記図12のフローチャートに示してあり、図12のフローチャートに示した不許可時処理は、第1〜第3実施形態に共通の処理である。
また、ブラシレスモータをアクチュエータとして用いてエンジンバルブ(吸気バルブ及び/又は排気バルブ)の開特性(バルブ特性)を可変とする可変動弁機構に適用できるものであり、前記可変作動角・リフト機構113に限定されない。
Claims (4)
- ブラシレスモータの出力軸が単位機械角だけ回転する毎にパルス信号を発生する回転角センサを備え、前記ブラシレスモータによって回転駆動される制御軸の角度に応じてエンジンバルブの開特性を可変とする可変動弁機構に適用される制御装置であって、
前記回転角センサのパルス信号に基づき前記ブラシレスモータの磁極位置を検出して前記ブラシレスモータの駆動パターンを切り替え、前記回転角センサのパルス信号に基づき前記制御軸の角度を検出して前記ブラシレスモータのトルクを制御することで前記制御軸の角度をエンジン運転状態に応じた角度にする、可変動弁機構の制御装置。 - ブラシレスモータの出力軸が単位機械角だけ回転する毎にパルス信号を発生する回転角センサを備え、前記ブラシレスモータによって回転駆動される制御軸の角度に応じてエンジンバルブの開特性を可変とする可変動弁機構に適用される制御装置であって、
前記回転角センサのパルス信号に基づき前記ブラシレスモータの磁極位置を検出して前記ブラシレスモータの駆動パターンを切り替え、前記回転角センサのパルス信号に基づき前記制御軸の角度を検出して前記ブラシレスモータのトルクを制御し、
前記磁極位置及び前記制御軸の角度の情報がない場合、又は、セルフシャット期間において、前記制御軸の回転がストッパで規制される位置にまで前記制御軸を回転させ、前記磁極位置の検出値及び前記制御軸の角度の検出値を初期化する、可変動弁機構の制御装置。 - 3相ブラシレスモータによって回転駆動される制御軸の角度に応じてエンジンバルブの開特性を可変とする可変動弁機構に適用される制御装置であって、
前記3相ブラシレスモータの出力軸が単位機械角だけ回転する毎にパルス信号を発生する回転角センサと、前記3相ブラシレスモータの永久磁石回転子による磁界の変化を検出する1つの磁極位置センサとを備え、
前記回転角センサのパルス信号に基づき前記ブラシレスモータの磁極位置を検出して前記ブラシレスモータの駆動パターンを切り替え、前記回転角センサのパルス信号に基づき前記制御軸の角度を検出して前記ブラシレスモータのトルクを制御し、
前記磁極位置センサの出力によって磁極位置が検出される電気角180deg毎に、前記回転角センサのパルス信号に基づく磁極位置の検出値をリセットする、可変動弁機構の制御装置。 - 3相ブラシレスモータによって回転駆動される制御軸の角度に応じてエンジンバルブの開特性を可変とする可変動弁機構に適用される制御装置であって、
前記3相ブラシレスモータの出力軸が単位機械角だけ回転する毎にパルス信号を発生する回転角センサを備えると共に、前記3相ブラシレスモータの永久磁石回転子による磁界の変化を検出する2つの磁極位置センサを電気角90degの位相差でパルス信号を発生するように設け、
前記回転角センサのパルス信号に基づき前記ブラシレスモータの磁極位置を検出して前記ブラシレスモータの駆動パターンを切り替え、前記回転角センサのパルス信号に基づき前記制御軸の角度を検出して前記ブラシレスモータのトルクを制御し、
前記磁極位置センサの出力によって磁極位置が検出される電気角90deg毎に、前記回転角センサのパルス信号に基づく磁極位置の検出値をリセットする、可変動弁機構の制御装置。
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