CN100530017C - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种停车辅助装置，包括：一个引导路径产生判断装置，一停车辅助，其中该引导路径产生判断装置包括：一第一判断装置；和一第二判断装置，其中，该初始转向角处于空档状态而且该引导路径尚未产生；以及在垂直于欲停靠在该目标停车位的车辆的纵向的方向上，引导开始位置与通过确定车辆的作为初始转向角的最大允许转向角计算出的轨迹上的一个位置之间的距离小于或等于在垂直于欲停靠在该目标停车位车辆的纵向的方向上目标停车位置和引导开始位置之间的距离的情况下，基于一个转向角，该转向角不同于处于空档状态的作为初始转向角值的转向角，该第二判断装置确定产生该引导路径，其中，所述轨迹上的一个位置假设所述车辆与目标停车位平行。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种停车辅助装置。尤其是，本发明属于一种停车辅助装置，其在产生了到达目标停车位的有效的引导路径的情况下，用以将车辆引导至目标停车位。

背景技术

在早期公开号为H11-208420的日本专利中描述的已知的停车辅助装置公开了一种目标停车位指示显示器，其使驾驶员通过对屏幕上的目标停车位指示显示器的位置操作，而在屏幕上指示车辆的目标停车位，该屏幕显示了车辆周围环境的图像。对于在早期公开号为H11-208420的日本专利中描述的该已知的停车辅助装置，在通过计算产生到达目标停车位的指定引导路径的情况下，其被判定为将车停到目标停车位可以实现，从而沿着产生的引导路径将车辆引导到目标停车位。在通过计算而没有产生到达目标停车位的引导路径的情况下，其被判定为将车停到目标停车位难以实现，并且从而不进行引导车辆的处理。

如前所述，对于在早期公开号为H11-208420的日本专利中描述的该已知的停车辅助装置，将车停到指定目标停车位的有效性是基于到达目标停车位的引导路径的有效性来进行判断。在这种情况下，用空档来计算引导路径，在该位置转向角设定为零或者将该时刻的实际转向角做为在引导开始时的车辆的转向角初始值。尽管如此，实际上，由于前述的计算方法限制了引导路径的范围的有效产生，所以即使在通过稍微改变转向角的初始值就可以将车停到目标停车位的时候，其却被判断为不能产生有效的引导路径并从而很难或不可能将车停到目标停车位。

所以就需要一种停车辅助装置，其能扩大引导开始位置的可用范围从而将车停到目标停车位。

发明内容

根据前述内容，本发明提供一种停车辅助装置，包括一个引导路径产生判断装置，用来判断是否产生了到达目标停车位的有效引导路径；其中一停车辅助，其根据该引导路径产生判断装置的判断结果来进行操作，用来将车引导到该目标停车位；并且其中该引导路径产生判断装置包括：一第一判断装置，用来判断当将该车辆的初始转向角确定为转向角初始值时，是否产生该引导路径；和一第二判断装置，用来在由该第一判断装置判断没有产生该引导路径的情况下，判断当将不同于该初始转向角的转向角确定为该转向角初始值时，是否产生该引导路径，其中，该初始转向角处于空档状态而且该引导路径尚未产生；以及在垂直于欲停靠在该目标停车位的车辆的纵向的方向上，引导开始位置与通过确定车辆的作为初始转向角的最大允许转向角计算出的轨迹上的一个位置之间的距离小于或等于在垂直于欲停靠在该目标停车位车辆的纵向的方向上目标停车位置和引导开始位置之间的距离的情况下，基于一个转向角，该转向角不同于处于空档状态的作为初始转向角值的转向角，该第二判断装置确定产生该引导路径，其中，所述轨迹上的一个位置假设所述车辆与目标停车位平行。

根据本发明，在使用初始转向角做为转向角初始值，而被判断没有产生到达目标停车位的有效引导路径的情况下，判断在用不同于初始转向角的转向角做为转向角初始值时，是否产生到达目标停车位的有效引导路径。通过前述判断，当产生引导路径时，能将车辆引导到目标停车位。因此，对于根据本发明本实施例的停车辅助装置的结构，与只用初始转向角做为转向角初始值的结构相比，从相同位置产生有效引导路径的可能性提高了，这样，扩大了用以将车停到目标停车位的引导开始位置的范围。

根据本发明，该初始转向角是在停车辅助操作开始时所确定的预定的转向角，如具有零转向角的空档状态、车辆实际转向角等。

附图说明

本发明的前述和附加的特征及特性将通过以下结合附图的详细描述而变得更加清晰，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆上停车辅助装置的系统图。

图2A是当用于后退停车，目标停车位指定在根据本发明该实施例的停车辅助装置上时，在屏幕上显示的图像。

图2B是当用于平行停车，目标停车位指定在根据本发明该实施例的停车辅助装置上时，在屏幕上显示的图像。

图3是在后退停车中到达目标停车位的路径的视图。

图4是在平行停车中到达目标停车位的路径的视图。

图5是通过根据本发明该实施例的停车辅助装置计算到达目标停车位的引导路径的说明图。

图6A-6B是当转向角初始值不是零转向角时，用以判断是否产生从引导开始位置到目标停车位的有效引导路径的方法的说明图。

图7是在根据本发明该实施例的停车辅助装置上执行的控制程序的流程图。

具体实施方式

下面将结合对附图的描述来解释本发明的一个实施例。

图1所示的停车辅助装置10其配置能够自动实现车辆的转向，因此，当如在后退停车和平行停车下停车时，该车辆采取沿着引导路径运动到达路面上车辆将要停泊的目标停车位而无需驾驶员手动操纵方向。以下，通过该停车辅助装置10进行的到达该目标停车位的引导控制被归为停车辅助控制。

如图1所示，该停车辅助装置10包括停车辅助电子控制单元(也就是，下文所指的停车辅助ECU)12，其用来控制停车辅助装置10。停车辅助ECU12与摄影机14相连接。该摄影机14位于车辆尾部的中心处，用来捕捉在车辆后方预定范围内延伸的区域的图像。将通过该摄影机14捕捉到的车辆后方周围环境的图像信息提供给停车辅助ECU12。

该停车辅助ECU12与触摸式显示器16连接。该触摸式显示器16安置在车辆驾驶员可以看到和操作的位置(如，仪表板的中间)。停车辅助ECU12发出命令，由此由摄影机14捕捉到的实际图像显示在触摸式显示器16上，例如，在车辆变速杆位于倒档位置的情况下。根据停车辅助ECU12的命令，触摸式显示器16显示由摄影机14捕捉到的车辆后方的周围环境在屏幕上。根据停车辅助ECU12的命令，触摸式显示器16显示附加的线和框等，用以将停车辅助控制迭加在由摄影机14捕捉到的实际图像上。

触摸式显示器16包括一个能够由车辆驾驶员操作的可触操作部分，其可构造成力敏型或感温型等。可触操作部分包括多个阶层式开关(hierarchicalswitches)，根据停车辅助ECU12的命令，将开关显示在屏幕上。停车辅助ECU12检测到车辆驾驶员在可触操作部分的操作，以根据选择的操作的内容来进行处理。该可触操作部分包括一用以开始后退停车模式的停车辅助控制的开关，一开始平行停车模式的停车辅助控制的开关和用来指示停车的目标停车位的箭头按钮开关(arrow button switches)等。

停车辅助ECU12与电动转向装置(也就是，以下所指的EPS)18连接。EPS18包括一个扭矩传感器，其用来检测通过车辆驾驶员的转向操作而作用到转向轴上的转向扭矩，和一个电动机，用于向转向轴施加扭矩。EPS18使电动机产生扭矩以有助于驾驶员转向操作时的转向扭矩，并且也在停车如后退停车或平行停车等时，根据停车辅助控制，使电动机产生转动车辆的扭矩而无需附随驾驶员的转向操作。

EPS18为停车辅助ECU12提供检测到的转向轴的转向角信息。停车辅助ECU12为EPS18提供辅助目标转向角，该目标转向角是在停车辅助控制时通过转向轴得到的。EPS18使电机产生扭矩用于停车辅助控制，该控制参考由停车辅助ECU12提供的目标转向角。

停车辅助ECU12还与扬声器19连接。该扬声器19依据停车辅助ECU12的命令，向乘客发出声音。停车辅助ECU12命令扬声器19在适当时间发出适当的声音。

停车辅助ECU12包括可读写数据的存储器20。存储器20存储由驾驶员确定的位置决定的目标停车位路面的位置信息(也就是，在绝对坐标上)和通过计算产生的到达目标停车位的引导路径的路径信息。当完成停车辅助控制时，如当将变速杆位置从倒档位置换到驻车档位置或空档等，以及当车辆接近目标停车位时等，存储在存储器20中的信息被删除。

接下来，将对停车辅助装置10的操作进行解释。

根据本发明的实施例，首先，驾驶员将车停在一个位置，该位置确保与目标停车位之间具有预定的距离，以在空档状态的转向角(也就是，零转向角)下停车。当车辆在前述状态下将车辆变速杆位置变到倒档时，自动地或当通过停车辅助控制所要求的停车辅助的预定开关是开的时候，由摄影机14捕捉到的车辆后部周围环境显示在触摸式显示器16上。在这种情况下，用于停车辅助控制的开始后退停车模式的开关和开始平行停车的模式的开关都出现在屏幕上(也就是，初始屏幕图像)。

在前述状态下，当操作后退停车模式的开关时，一个框(以下称作停车空间框)S和箭头开关C均迭加的显示在触摸式显示器16的屏幕上的由摄影机14捕捉到的车辆后部周围环境上，其中该框S表示目标停车位，在那里车辆通过后退停车停在路面上，箭头按钮开关C能够移动和旋转以调整路面上的目标停车位(也就是，设置屏幕图像)。

在这种情况下，箭头按钮开关C包括向上的开关，其用来将目标停车位移动到在路面上相对远离车本身的位置，向下的开关，其用来将目标停车位移动到相对接近车本身的位置，向左的开关，其用来将目标停车位移动到相对车本身向左的位置，向右的开关，其用来将目标停车位移动到相对车本身向右的位置，反时针开关，其用来相对于车本身反时针旋转目标停车位，以及顺时针开关，其用来相对于车本身顺时针旋转目标停车位。具有上述结构，目标停车位就可以在四个方向上任意移动并且通过在停车空间框S的显示屏上的位置操作而围绕中心旋转。

当在触摸式显示器16的屏幕上操作平行停车模式开关时，该停车空间框S和该箭头按钮开关C均迭加的显示在触摸式显示器16的屏幕上的由摄影机14捕捉到的车辆后部周围环境上，其中该框S表示了目标停车位，在那里车辆通过平行停车停在路面上，箭头按钮开关C用来在路面上移动目标停车位(也就是，设置屏幕图像)。

在这种情况下，会出现做为箭头按钮开关C的向上开关、向下开关、向左开关和向右开关。同时，不存在该反时针开关与该顺时针开关。具有上述结构，尽管通过停车空间框S的位置操作能够使屏幕上的目标停车位在四个方向上任意地前后移动，但是目标停车位却不能围绕着中心旋转。

停车空间框S的初始显示位置可以一直是一个在屏幕中固定的位置，其是一个默认位置，在其与车辆位置具有预定的相对位置关系时将其规定为目标停车位的初始位置，或者可以是在屏幕中与目标停车位初始位置相对应的一个位置，其是在那个时间之前确定的。停车空间框S与实际路面上的目标停车位相对应，这样该停车空间框S形成矩形，其具有将停车空间框S投射到实际路面上时，与所提供的车辆尺寸几乎同样的大小。但是，在触摸式显示器16的屏幕上，停车空间框S具有与该位置相对应的形状，该位置位于屏幕上显示的由摄影机14捕捉的车辆后部的图像(也就是，在摄影机的坐标上)上。

当驾驶员操作箭头按钮开关C时，每触摸一次，目标停车位将在实际路面上移动Xcm(如5cm)，旋转Y度(如，1度)，以移动显示在触摸式显示器16的屏幕上的停车空间框S。该目标停车位相对于该车辆越接近，考虑到在由摄影机14捕捉到的车后图像上的距离关系，在触摸式显示器16的屏幕上使停车空间框S移动的量越大。

在将停车空间框S和箭头开关C显示在触摸式显示器16的屏幕上后，就在预定的时间内(如2ms)进行引导路径的计算，其是在停车空间框S的操作位置后，从那时做为引导起始位置的现在车辆位置到目标停车位。

当操作后退停车模式开关或平行停车模式开关时，如图2A-2B所示，一确认按钮开关K同停车空间框S和箭头按钮开关C一起，迭加在屏幕上，该确认按钮开关确认对目标停车位的设置。当在通过计算产生了到达目标停车位的引导路径的状态下操作确认按钮开关K时，该指定的目标停车位被确认，所以，随后就允许由停车辅助控制来进行自动转向操作。

如图3所示，在后退停车模式中，当满足通过车本身的现在的位置和目标停车位之间的相对位置关系所确定的预定的几何位置条件并且满足车本身为最小的转弯半径时，基于车本身现在的位置和目标停车位之间的相对位置关系来进行对到达在初始指定的目标停车位的引导路径的计算，这样，下列每个距离(interval)适当地按如下顺序形成：1、预定距离的直接后退的距离；2、通过回旋曲线增加的转向角的距离；3、具有固定转向角的正常转向的距离；4、通过回旋曲线减少的转向角的距离；和5、通过预定距离的直接后退的距离。在这种情况下，将在目标停车位的车辆的纵向规定为Z轴方向，将车的宽度方向，即与Z轴方向垂直的方向规定为X轴方向。路面上目标停车位的坐标(X，Z)规定是零点(即，(X，Z)＝(0，0))。引导起始位置位于X坐标和Z坐标均为正的区域。

如图4所示，对于平行停车，当满足由车本身的最小转弯半径所规定的预定的几何位置条件和车本身现在的位置和目标停车位之间的相对位置关系时，基于相对位置关系进行的到达初始指定的目标停车位的引导路径的计算，这样做为路径的两个假想圆部分互相正切。

当在后退倒车模式和平行倒车模式中，计算出到达目标停车位的引导路径以有效地产生引导路径以让车辆实际行驶时，停车空间框S的内部被染色，如绿色，以表示可以在触摸式显示器16上执行停车辅助控制。当通过计算产生了到达目标停车位的有效路径，并且在停车空间框S染有绿色的情况下操作在触摸式显示器16上的该确认按钮开关K时，该目标停车位信息和该路径信息存储到存储器20中，并且箭头按钮开关C和确认开关K也消失了。

另一方面，在由于车辆和目标停车位之间的相对位置不能满足预定的关系等原因，而通过计算不能产生到达目标停车位的有效路径的情况时，则停车空间框S的内部被染色，如红色，以表示不能执行停车辅助控制并且箭头按钮开关C和确认按钮开关K仍然保持显示的状态，以促进目标停车位或引导开始位置的改变。

当通过在产生了到达目标停车位的有效路径和通过操作触摸式显示器16上的确认按钮开关K完成了目标停车位的指定的状态下释放制动操作，由于车辆缓慢行驶等，车辆开始倒车时，其后就开始了停车辅助控制，其引导车辆到达目标停车位。特别地，计算出从相对于路面的引导开始位置的车辆移动量，基于该计算出的车辆移动量和来自EPS18的转向角信息来计算出车辆的相对于产生的目标停车位的路径的位置，并且计算出使车辆沿着产生的路径移动的目标转向角。该计算出的目标转向角提供给EPS18。该EPS18使电机产生用来转动转向轴的扭矩，以使车辆沿着产生的路径移动，该路径是基于来自停车辅助ECU12的目标转向角的。

对于本发明本实施例的结构，该停车辅助控制能够实现自动操作车辆沿着预定路径到达目标停车位，该目标停车位是通过车辆驾驶员在后退停车或平行停车的操作决定的。一旦执行了前述的停车辅助控制，就不再需要驾驶员进行转向操作了。因此，具有了停车辅助装置10，在后退停车和平行停车时，就减少了由于转向操作而带来的驾驶员的负担。

当到达目标停车位的有效路径产生时以及当在完成目标停车位的指定的状态下，车辆倒退时，计算出车辆的移动量并且在触摸式显示器16的屏幕上会出现取消按钮开关和更改按钮开关，取消按钮开关用来取消对该目标停车位的停车辅助的控制，更改按钮开关用来实现目标停车位的重置，换句话说当按下该按钮时，就将车辆目标停车位从指定位置改变到另一个位置。优选地，当车辆处于停止状态时，更改按钮开关也能有效地工作。

在没有操作更改按钮开关的情况下，根据目标停车位信息和存储在存储器20中的路径信息执行该停车辅助控制。另一方面，在操作更改按钮开关的情况下，如图2所示的设置屏幕重新出现在触摸式显示器16的屏幕上，以显示出箭头按钮开关C、没有染色的停车空间框S、和确认按钮开关K。当得到前述状态时，根据停车空间框S的操作位置，从初始位置每隔预定时间计算一次到达目标停车位的引导路径，该初始位置是规定做为此时该车在当前位置的引导开始位置。

当不同于在该初始指定的引导路径的计算条件的条件得到满足时，基于该重新指定的转向角、该现在的位置和该目标停车位之间的相对位置关系，进行到达重新指定的目标停车位的引导路径的计算。其后，同样地在该初始指定，根据路径产生的有效性来进行处理。其后，像每次操作更改按钮开关一样来进行处理。

当操作取消按钮开关时，同时取消了到达指定目标停车位的停车辅助控制，以取消对车辆的引导向导。另外，如果产生了对停车辅助控制的干扰，如由驾驶员的转向操作带来的干扰操作，车速超过预定的速度，和车辆引导向导开始后在停车辅助控制期间的停车制动操作，则取消停车辅助控制，以取消对车辆的引导向导，从而确保引导期间的安全性并且沿着产生的路径的轨迹安全地引导车辆。

在后退停车模式中，进行到达目标停车位的引导路径的计算，以形成包括按下列顺序的距离的每个距离：1、直接后退的距离；2、增加转向角的距离；3、正常转向的距离；4、减少转向角的距离；和5、直接后退的距离。进行了前述对路径的计算，该计算假设在初始引导阶段的转向角(也就是，转向角初始值)是在具有零转向角的空档状态。对于前述计算方法，其要求确保一预定的距离以有效地产生从引导开始位置到目标停车位的引导路径，其中该预定距离位于引导开始位置的垂直于目标停车位的方向(也就是，图3中的X轴方向)上，这样，该车辆实际行驶。所以，在假设转向角初始值一直为零而进行引导路径的计算的情况下，当在引导路径垂直方向上的距离比预定距离短的时，不会产生有效的引导路径，这就限制了能有效产生到达目标停车位的引导路径的引导开始位置的范围。

相反，通过对引导路径的计算，该计算是假设初始引导阶段的转向角是向左或向右转的(也就是，不同于空档状态)，就不必确定在垂直于引导开始位置的目标停车位的方向上延伸的长的距离，以产生有效的引导路径。换句话，即使在垂直方向上的距离比预定距离短，也能够产生有效的引导路径。在这种情况下，当将具有方向盘最大转向的车辆所允许的最大允许转向角确定为做为引导初始转向角的转向角初始值时，假设在垂直方向上的，用来产生有效的引导路径的距离最短。

具有本发明本实施例的停车辅助装置，产生有效引导路径的可能性就增加了，以扩大将车停到目标停车位的范围，该有效引导路径是由从引导开始位置到目标停车位的引导路径的计算而产生的。

如图5所示，具有停车辅助装置10，通过假设在后退停车模式中转向角初始值在空档状态，进行引导路径的计算，该引导路径从引导开始位置到目标停车位。在以有效引导路径产生为结果的情况下，其后，在触摸式显示器16的屏幕上停车空间框S的内部被染为绿色等，表示允许驾驶员进行停车辅助控制，以允许停车辅助控制。

另一方面，在不能有效产生引导路径，该路径是基于具有零转向角的转向角初始值的情况下，通过将车辆最大允许转向角确定为转向初始值来计算从引导开始位置到一个位置的预定轨迹，其中在该一个位置，假设车辆与目标停车位平行。该预定轨迹通过包括下列依次的距离所适当地形成的每个距离而构成：1、在最大允许转向角的正常转向的距离；2、减少通过回旋曲线确定的转向角距离；3、直接后退距离。

如图6所示，具有停车辅助装置10，预定轨迹的移动量会根据引导开始位置相对于车辆目标停车位的偏向角而波动，该预定轨迹是基于最大允许转向角的转向角初始值，在X轴方向上，从引导开始位置到该一个位置而计算的，在该一个位置假设车辆与目标停车位平行。

如前述，当将目标停车位的坐标确定为(X，Z)＝(0，0)并且引导开始位置在X坐标和Z坐标均为正的区域中时，以及当在预定轨迹上的该位置(也就是，终端位置)的X坐标超过目标停车位的X坐标“零”位，如图6B所示，也就是为负值，其中该X坐标是做为预定轨迹计算的结果，在该位置，车辆假设与目标停车位平行时，就判定由于在垂直于目标停车位方向的引导开始位置的距离太短，而在零转向角和最大允许转向角之间不存在产生到达目标停车位的有效引导路径的转向角。因此，在这种情况下，不能产生这时从引导开始位置到目标停车位的有效路径，所以就不能进行停车辅助控制，而且其后触摸式显示器16的屏幕上的停车空间框S染为红色等。

另一方面，如图6A所示，在预定轨迹上的终端位置的X坐标超过目标停车位的X坐标为“零”的位置，也就是说，其是正值或零的情况下，就判定，由于在垂直于目标停车位的方向上的引导开始位置的距离足够长，所以在零转向角和最大允许转向角之间存在有能产生到达目标停车位的有效引导路径的转向角。因此，在这种情况下，为了通过决定这时在引导开始位置的转向角初始值，从而得到该转向角，用以产生到达目标停车位的有效引导路径，如，从扬声器19发出声音引导语句“向左(或向右)转动车轮”，以建议驾驶员当将车停在引导开始位置时进行转向操作。

基于引导开始位置和目标停车位之间的位置关系，输出声音引导。也就是说，在目标停车位在车辆后部向左的位置的情况下，声音向导是“向左转动车轮”，而当目标停车位在车辆后部向右的位置的情况下，其是“向右转动车轮”。

在上述语音引导后，当车停在引导开始位置时，驾驶员根据语音向导所指示的方向转动车轮。每隔预定的时间(如，2ms)就进行一次引导路径的计算，该路径是从引导开始位置到目标停车位的，其后确定将车辆的实际转向角做为转向角初始值。在这种情况下，计算引导路径以适当组成按顺序包括下列距离的每个距离：1、以实际转向角的正常转向的距离；2、通过回旋曲线减少转向角距离；3、直接后退距离。

在通过计算没有产生有效引导路径并且也不能发现有效引导路径的情况下，触摸式显示器16的屏幕上的停车空间框S的内部被染为红色等，以表示不能进行停车辅助控制，并且继续出现箭头按钮开关C和确认按钮开关K，以建议其改变引导开始位置或改变目标停车位。如图5所示，在通过计算产生了有效引导路径或发现了有效引导路径，则停车空间框S的内部被染为绿色等，以表示能够进行停车辅助控制。

在车停止后，车辆根据声音向导转向操作期间，在驾驶员认可触摸式显示器16的屏幕上的停车空间框S的内部被染为绿色等，驾驶员停止其转向操作以保持该转向角。其后，当为了完成具有前述状态的目标停车位的指定，而操作位于触摸式显示器16的屏幕上的确认按钮开关K，以通过释放制动操作而倒车时，将执行停车辅助控制，以沿着有效引导路径将车辆引导到目标停车位。在这种情况下，根据倒退动作，车辆从引导开始位置的实际转向角开始自动转向。

在车辆处于停止状态后，驾驶员的转向操作期间，尽管停车空间框S被染为绿色，但是由于停车后持续的转向操作而不能产生到达目标停车位的有效引导路径的情况下，扬声器19就发出声音向导如“向右(或向左)转动车轮”，以建议驾驶员的转向操作，以在车辆处于停止状态后减少车轮的转向角。其后，在由于根据声音向导的转向操作减少了车轮的转向角，从而能够产生到达目标停车位的有效引导路径的情况下，停车空间框S的内部又被染成绿色等。

在根据向导以减少车轮转向角的转向操作期间，当确认停车空间框S被染为绿色等时，驾驶员就停止转向操作以保持该转向角。同样地，在增加车轮转向角的转向操作的时候，在完成了目标停车位的指定和通过释放制动操作的倒车后，执行停车辅助控制以沿着有效引导路径将车辆引导到目标停车位。

具有停车辅助装置10，首先用做为转向初始值的具有零转向角的空档状态来计算引导路径，该引导路径是从引导开始位置到目标停车位的。在基于具有零转向角的转向角初始值不能有效产生引导路径的情况下，接下来，用与零转向角不同的转向角做为转向角初始值来计算引导路径，该引导路径是从引导开始位置到达目标停车位的。对于不同的转向角初始值，产生到达目标停车位的有效引导路径的范围也是不同的。特别是，在转向角初始值为最大允许转向角的情况下，在相对于目标停车位的开始位置的垂直方向的的距离比在转向角初始值是空档状态下的距离要短，以产生有效引导路径。

因此，具有根据本发明本实施例的停车辅助装置的结构，可以设想其产生有效引导路径的可能性比只用具有零转向角的空档状态来做为转向角初始值来计算引导路径所产生有效引导路径的可能性要大，其中该引导路径是从引导开始位置到目标停车位的，并且用来将车停到目标停车位的引导开始位置的范围扩大了。因此，产生有效引导路径的位置限制就改变了，该位置限制是位于目标停车位和引导开始停车位之间的，其最好是指定了目标停车和确定了引导开始位置。

如图7所示是执行控制程序的一个例子的流程图，该控制程序是为了在具有停车辅助ECU12的后退倒车模式中指定目标停车位。当完成处理时，重复激活如图7所示的程序。当激活图7所示的程序时，执行步骤S100的处理。

在步骤S100，在将具有零转向角的空档状态做为转向角初始位值的情况下，判断通过计算是否能产生有效引导路径，该引导路径是从引导开始位置到目标停车位的。在判断为肯定的情况下，由于产生了有效引导路径，所以不做任何处理就完成了程序。另一方面，在判断为否定的情况下，执行步骤S102的处理。

在步骤S102，在将与零转向角不同的转向角做为转向角初始值的情况下，通过计算是不是产生了有效引导路径，该引导路径是从引导开始位置到目标停车位的。通过步骤S102的处理，首先，当将最大允许转向角做为转向角初始值时，计算从引导开始位置到该一个位置的车辆的预定轨迹，在该一个位置处假设车辆处于与目标停车位平行的位置，判断是否预定轨迹的终端位置超出了目标停车位的车宽方向上的位置。在得到否定的判断结果的情况下，执行步骤S104的处理，以取消停车辅助控制，并且完成该程序。另一方面，在判断为肯定的情况下，执行步骤S106的处理。

在步骤S106，在车辆停止状态下，用由扬声器19发出的声音向导语句如“向左(或向右)转动车轮”来对人力转向操作进行提示。当完成步骤S106的处理时，执行步骤S108的处理。

在步骤S108，在将车辆于停止的状态下，驾驶员可能对车辆开始转向操作的时刻的实际转向角来做为转向角初始值的情况下，判断通过计算是否产生有效引导路径，该引导路径是从引导开始位置到达目标停车位的。在判断为肯定的情况下，由于产生了有效引导路径，所以不用任何处理就完成了该程序。另一方面，在判断为否定的情况下，执行步骤S110的处理。

在步骤S110，判断这时车辆的实际转向角是否超出了用来产生有效引导路径的预定转向角。在其判定实际转向角没有超过用来产生有效引导路径的转向角的情况下，由于其判定还没有产生有效引导路径，所以重新执行步骤S106的处理，以提示在车辆停止状态下再进行转向操作。另一方面，在判定实际转向角超过了预定转向角的情况下，由于尽管以前产生了有效路径但这时仍判定为没有产生有效引导路径，所以执行步骤S112的处理，以提示在车辆停止状态下的转向操作以减少转向角(也就是，回转方向盘)。

在步骤S112，通过扬声器19发出声音向导语句“回转方向盘(也就是，操作方向盘以减少车轮的转向角)”，以提示驾驶员在车辆停止状态下进行转向操作以减少车轮的转向角。在完成步骤S112的处理后，再次执行步骤S108的处理。

根据图7所示的程序，在通过使用零转向角做为转向角初始值不能产生引导路径的情况下，使用具有零转向角的空档状态来做为转向角初始值，并且也使用不同于零转向角的转向角来做为转向角初始值，使引导路径的计算能够进行，该路径是从引导开始位置到目标停车位的。因此，具有停车辅助装置10，与只用具有零转向角的空档状态做为转向角初始值来计算从引导开始位置到目标停车位的引导路径的结构相比，能够提高产生有效引导路径的的可能性。对于这个方面，由于为了产生有效引导路径，改变了位置限制，该位置限制是在目标停车位和引导开始位置之间的，所以能对确定引导开始位置或指定目标停车位产生促进作用。

对于根据本发明本实施例的停车辅助装置，在将最大允许转向角用做转向角初始值的情况下，基于目标停车位和预定轨迹之间的位置关系，进行判断使用不同于零转向角的转向角做为转向角初始值是否能产生从引导开始位置到达目标停车位的有效引导路径。当前述位置关系满足预定条件时，转向角一直存在于零转向角和最大允许转向角之间，该转向角是用来产生到达目标停车位的有效引导路径的。另一方面，在上述位置关系不能满足预定条件的情况下，即使将位于零转向角和最大允许转向角之间的转向角确定为转向角初始值，也不能产生有效引导路径。

因此，在前述位置关系不能满足预定条件的情况下，由于没有产生肯定的判断，所以就不必判断当将零转向角和最大允许转向角之间的转向角确定为转向角初始值时，是否产生有效引导路径。因此，对于停车辅助控制装置10，判断是否产生有效引导路径的计算负担就减少了。

另外，对于根据本发明本实施例的停车辅助装置，尽管通过显示在触摸式显示器16的屏幕上的停车空间框S和来自扬声器19的声音向导，将在将不同于零转向角的转向角确定为转向角初始值的时候，是否产生有效引导路径告知驾驶员，但是不用声音向导，或是附加的声音向导，也可以将信息显示在触摸式显示屏上。通过在车辆停止状态下的转向操作或者通过将车轮的转向角减少到转向角初始值的转向操作，而得到用来产生有效引导路径的转向角初始值。因此，对于停车辅助装置10，通过停车辅助控制引导车辆沿着安全的有效引导路径从引导开始位置到达目标停车位。

在前述实施例中，通过停车辅助ECU12，将如图7所示的程序中的步骤S100的处理做为引导路径产生判断装置和第一判断装置，将步骤S102的处理做为引导路径产生判断装置和第二判断装置，步骤S106的处理做为转向方向装置，和步骤S112的处理做为减少车轮转向角的转向操作方向装置。

尽管只有使用该EPS18的电动机的该自动方向操作来作为用来沿着上述实施例中路径将车移到目标停车位的停车辅助控制的操作，但是不用驾驶员的人力操作也可能自动地使车活动或停止，而且通过显示在触摸式显示器16的屏幕上的附加的线或通过语音向导可以对驾驶员的人力操作起到辅助作用。

尽管由通过扬声器19的声音向导来提示在车辆停止状态下驾驶员的转向操作，以得到用以产生到达目标停车位的有效引导路径的转向角作为在引导开始位置的转向角初始值，但是不用驾驶员的人力操作，在车辆停止状态下，通过直接激活EPS18的电动机也可以自动转向。

尽管对于本发明本实施例来说，通过箭头按钮开关C的操作来进行对目标停车位的位置指定的调整，但是在由驾驶员开始方向盘操作以将转向初始值变化到所需的转向角后，对目标停车位的位置指定所进行的调整可能无效。这是由于在车辆转向操作时，目标停车位被调整的情况下，需要判断基于零转向角为转向角初始值的是否能从该状态产生引导路径，并且判断是否基于不为零的转向角为转向角初始值产生引导路径，这就使引导路径的计算变复杂了。该目标停车位的调整的无效只有在目标停车位的初始设置时才有效，也可以在重置时无效。

另外，对于本发明的本实施例，尽管没有将在平行停车中的到达目标停车位的引导路径设置成相切的两个圆的情况下，扩大了引导开始位置的可能的范围，该引导开始位置是用来在后退停车时将车停到目标停车位的，但是其是按下列顺序来形成的：增加转向角距离、正常转向的距离和与后退停车的引导路径相同的减少转向角距离，该计算方法也能够应用于对平行停车的引导路径的计算。

在本发明本实施例中，尽管将具有零转向角的空档状态做为初始转向角，但是在引导开始位置的车辆的实际转向角也能够做为初始转向角。

根据本发明本实施例，在判断用初始转向角做为转向角初始值时，没有产生到达目标停车位的有效引导路径的情况下，就使用不同于初始转向角的转向角做为转向角初始值时，判断能否产生到达目标停车位的有效引导路径。当通过前述判断产生了引导路径时，能引导车辆到达目标停车位。因此，具有根据本发明本实施例的停车辅助装置的结构，与只用初始转向角做为转向角初始值的结构相比，从相同位置产生有效引导路径的可能性提高了，其扩大了用来将车停到目标停车位的引导开始位置的范围。

根据本发明本实施例，初始转向角是在停车辅助操作开始时决定的预定转向角，如具有零转向角的空档状态、车辆实际转向角等。

Claims (9)

1.一种停车辅助装置，包括：

一个引导路径产生判断装置，用来判断是否产生了到达目标停车位的有效引导路径；其中

一停车辅助，其根据该引导路径产生判断装置的判断结果来进行操作，用来将车引导到该目标停车位；并且其中该引导路径产生判断装置包括：

一第一判断装置，用来判断当将该车辆的初始转向角确定为转向角初始值时，是否产生该引导路径；和

一第二判断装置，用来在由该第一判断装置判断没有产生该引导路径的情况下，判断当将不同于该初始转向角的转向角确定为该转向角初始值时，是否产生该引导路径，其特征在于，

该初始转向角处于空档状态而且该引导路径尚未产生；以及

在垂直于欲停靠在该目标停车位的车辆的纵向的方向上，引导开始位置与通过确定车辆的作为初始转向角的最大允许转向角计算出的轨迹上的一个位置之间的距离小于或等于在垂直于欲停靠在该目标停车位车辆的纵向的方向上目标停车位置和引导开始位置之间的距离的情况下，基于一个转向角，该转向角不同于处于空档状态的作为初始转向角值的转向角，该第二判断装置确定产生该引导路径，其中，所述轨迹上的一个位置假设所述车辆与目标停车位平行。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，进一步包括：

一转向方向装置，当将该车辆的该初始转向角确定为该转向角初始值时，通过该第一判断装置判断没有产生该引导路径后，当将不同于该初始转向角的该转向角确定为转向角初始值时，通过该第二判断装置判断产生了该引导路径，在这种情况下，该转向方向装置用以指引转向操作至不同于该初始转向角的该转向角。

3.如权利要求2所述的停车辅助装置，其中通过该转向方向装置的转向方向包括一引导方向，其用来提示驾驶员进行该转向操作至不同于该初始转向角的该转向角。

4.权利要求3所述的停车辅助装置，进一步包括：

一减少车轮的该转向角的转向操作方向装置，在通过该转向方向装置操作该引导方向之后，在该车辆转向偏离产生该引导路径的转向角范围的情况下，用以指引该引导方向，提示驾驶员减少所述车轮的该转向角。

5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其中

在该转向角不同于位于空档位置的转向角且能产生该引导路径的情况下，进行转向方向操作。

6.如权利要求1所述的停车辅助装置，其中

在不能产生该引导路径的情况下，取消该停车辅助。

7.如权利要求1所述的停车辅助装置，其中当将实际转向角确定为该转向角初始值时，在不能产生该引导路径的情况下，进行转向方向操作。

8.如权利要求4所述的停车辅助装置，其中在实际转向角超过了产生该引导路径的该转向角的情况下，进行该转向操作方向以减少该车轮的该转向角。

9.如权利要求3所述的停车辅助装置，其中通过扬声器产生来自该转向方向装置的该转向操作方向。

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