JP2002019492A - 移動体の後方視界表示装置 - Google Patents
移動体の後方視界表示装置Info
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 101100321669 Fagopyrum esculentum FA02 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000004040 coloring Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、移動体の後方視界表示装置に関
し、移動体において許容される舵角に対応し、移動体が
その軌跡から僅かにずれても修正操舵を行うことが可能
となる移動予想軌跡を表示画面に表示することを目的と
する。 【解決手段】 車両後部に配設されたバックモニタカメ
ラ３０で車両後方を撮影し、その映像情報を車室内に設
けられた表示モニタ３２に表示する。その表示モニタ３
２に、上記の映像情報に重畳して、現時点での旋回半径
Ｒにより車両が移動すると予想される第１の予想移動軌
跡Ｘを表示すると共に、車両が許容されている最大許容
舵角δmaxよりも所定角βだけ小さい舵角δ1で車両が移
動したものとした場合の第２の後方移動予想軌跡Ｙを表
示する。
し、移動体において許容される舵角に対応し、移動体が
その軌跡から僅かにずれても修正操舵を行うことが可能
となる移動予想軌跡を表示画面に表示することを目的と
する。 【解決手段】 車両後部に配設されたバックモニタカメ
ラ３０で車両後方を撮影し、その映像情報を車室内に設
けられた表示モニタ３２に表示する。その表示モニタ３
２に、上記の映像情報に重畳して、現時点での旋回半径
Ｒにより車両が移動すると予想される第１の予想移動軌
跡Ｘを表示すると共に、車両が許容されている最大許容
舵角δmaxよりも所定角βだけ小さい舵角δ1で車両が移
動したものとした場合の第２の後方移動予想軌跡Ｙを表
示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の後方視界
表示装置に係り、特に、移動体後方の視界を表示画面に
表示する移動体の後方視界表示装置に関する。
表示装置に係り、特に、移動体後方の視界を表示画面に
表示する移動体の後方視界表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特許番号第２６１０１
４６号に開示される如く、車両後方の視界を運転席近傍
のモニタ画面に表示する車両の後方視界表示装置が知ら
れている。この装置は、車両後方の視界が表示されてい
るモニタ画面上に、実際の舵角に対応した後進予想軌跡
を重畳表示すると共に、車両の最大許容舵角に対応した
後進予想軌跡を重畳表示する。このため、上記従来の装
置によれば、例えば車庫入れ時等の車輪の切り返しが必
要となる場合にも、乗員に車両をあとどの程度まで操舵
可能かを判断させることが可能となり、その結果、不慣
れな乗員でも適切なステアリング操作を行うことが可能
となる。
４６号に開示される如く、車両後方の視界を運転席近傍
のモニタ画面に表示する車両の後方視界表示装置が知ら
れている。この装置は、車両後方の視界が表示されてい
るモニタ画面上に、実際の舵角に対応した後進予想軌跡
を重畳表示すると共に、車両の最大許容舵角に対応した
後進予想軌跡を重畳表示する。このため、上記従来の装
置によれば、例えば車庫入れ時等の車輪の切り返しが必
要となる場合にも、乗員に車両をあとどの程度まで操舵
可能かを判断させることが可能となり、その結果、不慣
れな乗員でも適切なステアリング操作を行うことが可能
となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両後方の
視界を撮影するカメラには焦点距離のバラツキが存在
し、また、車体には個体差や部品特性等により上下方向
のバラツキ等が存在する。このため、カメラによる車両
後方の視界は、車両に対する所望の後方領域のものから
僅かにずれている場合がある。この場合、仮に、車両の
最大舵角に対応した後進予想軌跡が、モニタ画面に後方
視界に重畳して表示されるものとすると、車両が最大舵
角でその後進予想軌跡に沿って移動し始めたとしても実
際にはその後進予想軌跡からずれることがあり、その後
に車両を後進予想軌跡へ軌道修正しようとしてもそれ以
上舵角を大きくすることができない事態が生ずる。この
ように、上記従来の装置では、車両が最大舵角に対応し
た後進予想軌跡からずれた場合に修正操舵を行うことが
できない場合があるので、乗員が実際に車両を操舵する
うえで好適な予想軌跡が表示されているものとは言い難
かった。
視界を撮影するカメラには焦点距離のバラツキが存在
し、また、車体には個体差や部品特性等により上下方向
のバラツキ等が存在する。このため、カメラによる車両
後方の視界は、車両に対する所望の後方領域のものから
僅かにずれている場合がある。この場合、仮に、車両の
最大舵角に対応した後進予想軌跡が、モニタ画面に後方
視界に重畳して表示されるものとすると、車両が最大舵
角でその後進予想軌跡に沿って移動し始めたとしても実
際にはその後進予想軌跡からずれることがあり、その後
に車両を後進予想軌跡へ軌道修正しようとしてもそれ以
上舵角を大きくすることができない事態が生ずる。この
ように、上記従来の装置では、車両が最大舵角に対応し
た後進予想軌跡からずれた場合に修正操舵を行うことが
できない場合があるので、乗員が実際に車両を操舵する
うえで好適な予想軌跡が表示されているものとは言い難
かった。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、移動体において許容される舵角に対応し、移動
体がその軌跡から僅かにずれても修正操舵を行うことが
可能となる移動予想軌跡を表示画面に表示し得る移動体
の後方視界表示装置を提供することを目的とする。
であり、移動体において許容される舵角に対応し、移動
体がその軌跡から僅かにずれても修正操舵を行うことが
可能となる移動予想軌跡を表示画面に表示し得る移動体
の後方視界表示装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、移動体後方の視界を表示画面に表示す
る移動体の後方視界表示装置であって、実舵角に対応し
た第１の後方移動予想軌跡を前記表示画面に重畳表示す
る第１の表示手段と、移動体の最大許容舵角よりも所定
量だけ小さい舵角に対応した第２の後方移動予想軌跡を
前記表示画面に重畳表示する第２の表示手段と、を備え
ることを特徴とする移動体の後方視界表示装置により達
成される。
に記載する如く、移動体後方の視界を表示画面に表示す
る移動体の後方視界表示装置であって、実舵角に対応し
た第１の後方移動予想軌跡を前記表示画面に重畳表示す
る第１の表示手段と、移動体の最大許容舵角よりも所定
量だけ小さい舵角に対応した第２の後方移動予想軌跡を
前記表示画面に重畳表示する第２の表示手段と、を備え
ることを特徴とする移動体の後方視界表示装置により達
成される。
【０００６】請求項１記載の発明において、移動体の後
方視界が表示される表示画面には、実舵角に対応した第
１の後方移動予想軌跡が重畳表示されると共に、移動体
の最大許容舵角よりも所定量だけ小さい舵角に対応した
第２の後方移動予想軌跡が重畳表示される。このため、
仮に移動体が第２の後方移動予想軌跡に沿って移動し始
めた後にその軌跡からずれる場合にも、移動体は更に大
きな舵角へ修正操舵され得るので、移動体を所望の位置
に到達させることが可能となる。
方視界が表示される表示画面には、実舵角に対応した第
１の後方移動予想軌跡が重畳表示されると共に、移動体
の最大許容舵角よりも所定量だけ小さい舵角に対応した
第２の後方移動予想軌跡が重畳表示される。このため、
仮に移動体が第２の後方移動予想軌跡に沿って移動し始
めた後にその軌跡からずれる場合にも、移動体は更に大
きな舵角へ修正操舵され得るので、移動体を所望の位置
に到達させることが可能となる。
【０００７】上記の目的は、請求項２に記載する如く、
移動体後方の視界を表示画面に表示する移動体の後方視
界表示装置であって、実舵角に対応した第１の後方移動
予想軌跡を前記表示画面に重畳表示する第１の表示手段
と、移動体の旋回半径を更に小さくすることが許容され
る所定の舵角に対応した第２の後方移動予想軌跡を前記
表示画面に重畳表示する第２の表示手段と、を備えるこ
とを特徴とする移動体の後方視界表示装置により達成さ
れる。
移動体後方の視界を表示画面に表示する移動体の後方視
界表示装置であって、実舵角に対応した第１の後方移動
予想軌跡を前記表示画面に重畳表示する第１の表示手段
と、移動体の旋回半径を更に小さくすることが許容され
る所定の舵角に対応した第２の後方移動予想軌跡を前記
表示画面に重畳表示する第２の表示手段と、を備えるこ
とを特徴とする移動体の後方視界表示装置により達成さ
れる。
【０００８】請求項２記載の発明において、移動体の後
方視界が表示される表示画面には、実舵角に対応した第
１の後方移動予想軌跡が重畳表示されると共に、移動体
の旋回半径を更に小さくすることが許容される所定の舵
角に対応した第２の後方移動予想軌跡が重畳表示され
る。このため、仮に移動体が第２の後方移動予想軌跡に
沿って移動し始めた後にその軌跡からずれる場合にも、
移動体は更に小さな旋回半径で移動することができるの
で、移動体を所望の位置に到達させることが可能とな
る。
方視界が表示される表示画面には、実舵角に対応した第
１の後方移動予想軌跡が重畳表示されると共に、移動体
の旋回半径を更に小さくすることが許容される所定の舵
角に対応した第２の後方移動予想軌跡が重畳表示され
る。このため、仮に移動体が第２の後方移動予想軌跡に
沿って移動し始めた後にその軌跡からずれる場合にも、
移動体は更に小さな旋回半径で移動することができるの
で、移動体を所望の位置に到達させることが可能とな
る。
【０００９】また、請求項３に記載する如く、移動体後
方の視界を表示画面に表示する移動体の後方視界表示装
置であって、前記表示画面に重畳表示すべき移動体に対
する所定の基準線を、所定幅を有する帯状ラインにして
前記表示画面に重畳表示する表示手段を備えることを特
徴とする移動体の後方視界表示装置は、個体差や乗車人
員の増減等に起因して表示画面上における移動体に対す
る所定の基準線が現実のものと異なる場合にも、その変
動を考慮した適正な基準線を表示画面に表示するうえで
有効である。
方の視界を表示画面に表示する移動体の後方視界表示装
置であって、前記表示画面に重畳表示すべき移動体に対
する所定の基準線を、所定幅を有する帯状ラインにして
前記表示画面に重畳表示する表示手段を備えることを特
徴とする移動体の後方視界表示装置は、個体差や乗車人
員の増減等に起因して表示画面上における移動体に対す
る所定の基準線が現実のものと異なる場合にも、その変
動を考慮した適正な基準線を表示画面に表示するうえで
有効である。
【００１０】請求項３記載の発明において、移動体の後
方視界が表示される表示画面には、移動体に対する所定
の基準線に所定幅だけ肉付けされた帯状ラインが重畳表
示される。このため、個体差や乗車人員の増減に起因し
て表示画面上における移動体に対する所定の基準線が現
実のものと僅かに異なっている場合にも、その変動を考
慮した適当な基準線が表示画面に表示されることとな
る。
方視界が表示される表示画面には、移動体に対する所定
の基準線に所定幅だけ肉付けされた帯状ラインが重畳表
示される。このため、個体差や乗車人員の増減に起因し
て表示画面上における移動体に対する所定の基準線が現
実のものと僅かに異なっている場合にも、その変動を考
慮した適当な基準線が表示画面に表示されることとな
る。
【００１１】ところで、帯状ラインは所定幅を有するの
で、その彩色が全体として同一の濃さを有するものとす
ると、所定の基準線の帯状ライン上における位置が不明
確となってしまう。
で、その彩色が全体として同一の濃さを有するものとす
ると、所定の基準線の帯状ライン上における位置が不明
確となってしまう。
【００１２】従って、請求項４に記載する如く、請求項
３記載の移動体の後方視界表示装置において、前記帯状
ラインは、前記所定の基準線からの幅方向の距離に応じ
て濃淡が変化するように彩色表示されることとしてもよ
い。
３記載の移動体の後方視界表示装置において、前記帯状
ラインは、前記所定の基準線からの幅方向の距離に応じ
て濃淡が変化するように彩色表示されることとしてもよ
い。
【００１３】また、帯状ラインが表示画面に表示される
際にその背後の後方視界が隠れてしまうと、その部分が
死角となり、乗員がその後方視界を視認することができ
なくなってしまう。
際にその背後の後方視界が隠れてしまうと、その部分が
死角となり、乗員がその後方視界を視認することができ
なくなってしまう。
【００１４】従って、請求項５に記載する如く、請求項
３又は４記載の移動体の後方視界表示装置において、前
記帯状ラインは、移動体後方の視界が視認されるように
透過表示されることとしてもよい。
３又は４記載の移動体の後方視界表示装置において、前
記帯状ラインは、移動体後方の視界が視認されるように
透過表示されることとしてもよい。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両の後方視界表示装置のシステム構成図を示す。本実
施例の装置は、バックガイドモニタ用電子制御ユニット
（以下、単にＥＣＵと称す）２０を備えており、ＥＣＵ
２０により制御される。
車両の後方視界表示装置のシステム構成図を示す。本実
施例の装置は、バックガイドモニタ用電子制御ユニット
（以下、単にＥＣＵと称す）２０を備えており、ＥＣＵ
２０により制御される。
【００１６】ＥＣＵ２０には、ステアリングセンサ２
２、ヨーレートセンサ２４、及び、車速センサ２６が接
続されている。ステアリングセンサ２２は、乗員が操作
するステアリングホイールの操舵角（以下、ステア角θ
と称す）に応じた信号を発生する。ヨーレートセンサ２
４は、車両の重心回りの回転角速度（以下、ヨーレート
ωと称す）に応じた信号を発生する。また、車速センサ
２６は、車速に応じた周期でパルス信号を発生する。
２、ヨーレートセンサ２４、及び、車速センサ２６が接
続されている。ステアリングセンサ２２は、乗員が操作
するステアリングホイールの操舵角（以下、ステア角θ
と称す）に応じた信号を発生する。ヨーレートセンサ２
４は、車両の重心回りの回転角速度（以下、ヨーレート
ωと称す）に応じた信号を発生する。また、車速センサ
２６は、車速に応じた周期でパルス信号を発生する。
【００１７】ステアリングセンサ２２の出力信号、ヨー
レートセンサ２４の出力信号、及び、車速センサ２６の
出力信号は、それぞれＥＣＵ２０に供給されている。Ｅ
ＣＵ２０は、ステアリングセンサ２２の出力信号に基づ
いてステア角θを検出すると共に、そのステア角に基づ
いて車両（具体的には、車輪）に生ずる舵角δを検出す
る。また、ヨーレートセンサ２４の出力信号に基づいて
車両の重心回りに生じているヨーレートωを検出すると
共に、車速センサの出力信号に基づいて車速ＳＰＤを検
出する。そして、ＥＣＵ２０は、ステア角θ、ヨーレー
トω、及び、車速ＳＰＤに基づいて、実際に車両に生じ
ている旋回半径Ｒを推定する。
レートセンサ２４の出力信号、及び、車速センサ２６の
出力信号は、それぞれＥＣＵ２０に供給されている。Ｅ
ＣＵ２０は、ステアリングセンサ２２の出力信号に基づ
いてステア角θを検出すると共に、そのステア角に基づ
いて車両（具体的には、車輪）に生ずる舵角δを検出す
る。また、ヨーレートセンサ２４の出力信号に基づいて
車両の重心回りに生じているヨーレートωを検出すると
共に、車速センサの出力信号に基づいて車速ＳＰＤを検
出する。そして、ＥＣＵ２０は、ステア角θ、ヨーレー
トω、及び、車速ＳＰＤに基づいて、実際に車両に生じ
ている旋回半径Ｒを推定する。
【００１８】ＥＣＵ２０には、また、リバースシフトス
イッチ２８が接続されている。リバースシフトスイッチ
２８は、乗員が操作する変速機レバーが後退位置に位置
する場合にオン信号を出力し、それ以外に位置する場合
にオフ状態を維持する。ＥＣＵ２０は、リバースシフト
スイッチ２８の出力信号に基づいて、車両が後退する状
況にあるか否かを判別する。
イッチ２８が接続されている。リバースシフトスイッチ
２８は、乗員が操作する変速機レバーが後退位置に位置
する場合にオン信号を出力し、それ以外に位置する場合
にオフ状態を維持する。ＥＣＵ２０は、リバースシフト
スイッチ２８の出力信号に基づいて、車両が後退する状
況にあるか否かを判別する。
【００１９】ＥＣＵ２０には、また、車両の後部中央に
配設されたバックモニタカメラ３０、及び、車室内に設
けられた表示モニタ３２が接続されている。バックモニ
タカメラ３０は、車両後方を撮影し、その映像情報をＥ
ＣＵ２０に供給する機能を有している。ＥＣＵ２０は、
車両が後退する状況にあると判別する場合に、バックモ
ニタカメラ３０の撮影した映像情報が表示モニタ３２に
表示されるように表示モニタ３２に対して指令信号を供
給する。
配設されたバックモニタカメラ３０、及び、車室内に設
けられた表示モニタ３２が接続されている。バックモニ
タカメラ３０は、車両後方を撮影し、その映像情報をＥ
ＣＵ２０に供給する機能を有している。ＥＣＵ２０は、
車両が後退する状況にあると判別する場合に、バックモ
ニタカメラ３０の撮影した映像情報が表示モニタ３２に
表示されるように表示モニタ３２に対して指令信号を供
給する。
【００２０】ＥＣＵ２０は、また、上記の如く推定され
た旋回半径Ｒに基づいて車両の外側後輪が移動すると予
想される軌跡（以下、第１の予想移動軌跡と称す）を演
算すると共に、車両が後退する過程においてその第１の
予想移動軌跡が車両後方の映像情報に重畳して表示され
るように表示モニタ３２に対して指令信号を供給する。
ＥＣＵ２０は、更に、仮に車両が許容されている車両の
最大許容舵角δmaxに比して所定角β（＞０）だけ小さ
い舵角δ1（＝δmax−β）で移動したものとした場合の
軌跡（以下、第２の予想移動軌跡と称す）を演算すると
共に、その第２の予想移動軌跡が車両後方の映像情報に
重畳して表示されるように表示モニタ３２に対して指令
信号を供給する。尚、所定角βは、個体差や部品特性に
よる車体の上下方向のバラツキやバックモニタカメラ３
０の焦点距離のバラツキ等を考慮した微小な値に設定さ
れている。
た旋回半径Ｒに基づいて車両の外側後輪が移動すると予
想される軌跡（以下、第１の予想移動軌跡と称す）を演
算すると共に、車両が後退する過程においてその第１の
予想移動軌跡が車両後方の映像情報に重畳して表示され
るように表示モニタ３２に対して指令信号を供給する。
ＥＣＵ２０は、更に、仮に車両が許容されている車両の
最大許容舵角δmaxに比して所定角β（＞０）だけ小さ
い舵角δ1（＝δmax−β）で移動したものとした場合の
軌跡（以下、第２の予想移動軌跡と称す）を演算すると
共に、その第２の予想移動軌跡が車両後方の映像情報に
重畳して表示されるように表示モニタ３２に対して指令
信号を供給する。尚、所定角βは、個体差や部品特性に
よる車体の上下方向のバラツキやバックモニタカメラ３
０の焦点距離のバラツキ等を考慮した微小な値に設定さ
れている。
【００２１】次に、本実施例の後方視界表示装置の使用
方法について説明する。
方法について説明する。
【００２２】図２（Ａ）乃至図５（Ａ）は、車両５０が
２本の白線５２間に車庫入れされる際の状況を時系列順
に並べた図である。また、図２（Ｂ）乃至図５（Ｂ）
は、それぞれ、同図（Ａ）に示す状況における表示モニ
タ３２の画面３２ａを模式的に表した図である。尚、図
２乃至図５には、第１の予想移動軌跡Ｘが実線で、第２
の予想移動軌跡Ｙが破線で、それぞれ示されている。
２本の白線５２間に車庫入れされる際の状況を時系列順
に並べた図である。また、図２（Ｂ）乃至図５（Ｂ）
は、それぞれ、同図（Ａ）に示す状況における表示モニ
タ３２の画面３２ａを模式的に表した図である。尚、図
２乃至図５には、第１の予想移動軌跡Ｘが実線で、第２
の予想移動軌跡Ｙが破線で、それぞれ示されている。
【００２３】本実施例において、車両５０が後退しつつ
白線５２間に車庫入れされる場合は、乗員は、まず、右
操舵時及び左操舵時における第２の予想移動軌跡Ｙのう
ち白線５２間に向いている第２の予想移動軌跡Ｙが、２
本の白線５２のうち車両５０から遠くに位置する白線５
２にほぼ重なるまで車両５０を後退させる。そして、図
２（Ｂ）に示す如く第２の予想移動軌跡Ｙが白線５２に
ほぼ重なった場合、図３（Ｂ）に示す如く第１の予想移
動軌跡Ｘが第２の予想移動軌跡に一致するまでステアリ
ング操作を行い、そのステア角θを維持しつつ車両５０
を後退させる。そして、図４（Ｂ）に示す如く後退途中
の適当な時期にステアリングホイールを戻し始め、車両
５０の向きが白線５２に対して平行になった場合にステ
ア角θを中立位置にして車両５０を図５（Ｂ）に示す如
く所望の位置まで後退させる。
白線５２間に車庫入れされる場合は、乗員は、まず、右
操舵時及び左操舵時における第２の予想移動軌跡Ｙのう
ち白線５２間に向いている第２の予想移動軌跡Ｙが、２
本の白線５２のうち車両５０から遠くに位置する白線５
２にほぼ重なるまで車両５０を後退させる。そして、図
２（Ｂ）に示す如く第２の予想移動軌跡Ｙが白線５２に
ほぼ重なった場合、図３（Ｂ）に示す如く第１の予想移
動軌跡Ｘが第２の予想移動軌跡に一致するまでステアリ
ング操作を行い、そのステア角θを維持しつつ車両５０
を後退させる。そして、図４（Ｂ）に示す如く後退途中
の適当な時期にステアリングホイールを戻し始め、車両
５０の向きが白線５２に対して平行になった場合にステ
ア角θを中立位置にして車両５０を図５（Ｂ）に示す如
く所望の位置まで後退させる。
【００２４】図６（Ａ）乃至図９（Ａ）は、車両５０が
第１車両６０と第２車両６２との間に縦列駐車される際
の状況を時系列順に並べた図である。また、図６（Ｂ）
乃至図９（Ｂ）は、それぞれ、同図（Ａ）の状況におけ
る表示モニタ３２の画面３２ａを模式的に表した図であ
る。尚、図９には、第１の予想移動軌跡Ｘが実線で示さ
れている。
第１車両６０と第２車両６２との間に縦列駐車される際
の状況を時系列順に並べた図である。また、図６（Ｂ）
乃至図９（Ｂ）は、それぞれ、同図（Ａ）の状況におけ
る表示モニタ３２の画面３２ａを模式的に表した図であ
る。尚、図９には、第１の予想移動軌跡Ｘが実線で示さ
れている。
【００２５】本実施例においては、車両５０が第１車両
６０と第２車両６２との間に縦列駐車される状況下で所
定条件が成立する場合、車両５０に対して所定の相対位
置関係にある鉛直ポールＺ、及び、現時点でのステア角
θが確保された場合に車両が移動し得る縦列駐車可能ス
ペース枠Ｓが表示モニタ３２に表示される。尚、この鉛
直ポールＺは、車両５０が最大許容舵角で操舵された場
合、すなわち、最小旋回半径で移動した場合に到達し得
るか否かを区別する境界位置として車両５０の斜め後方
の位置に設定される。
６０と第２車両６２との間に縦列駐車される状況下で所
定条件が成立する場合、車両５０に対して所定の相対位
置関係にある鉛直ポールＺ、及び、現時点でのステア角
θが確保された場合に車両が移動し得る縦列駐車可能ス
ペース枠Ｓが表示モニタ３２に表示される。尚、この鉛
直ポールＺは、車両５０が最大許容舵角で操舵された場
合、すなわち、最小旋回半径で移動した場合に到達し得
るか否かを区別する境界位置として車両５０の斜め後方
の位置に設定される。
【００２６】車両５０が縦列駐車される状況下において
図６（Ｂ）に示す状況が実現されている場合は、乗員
は、まず、右操舵時及び左操舵時における鉛直ポールＺ
のうち所望の駐車位置側に位置する鉛直ポールＺが第１
車両６０の後端部に重なるまで車両５０を後退させる。
そして、図７（Ｂ）に示す如く鉛直ポールＺが第１車両
６０の後端部に重なった場合、車両５０を停止させた後
にステアリング操作を行うことにより、図８（Ｂ）に示
す如く縦列駐車可能スペース枠Ｓを所望の駐車位置に合
わせる。そして、車両５０の停止を解除し、車両５０を
後退させる。この際、表示モニタ３２の画面３２ａに
は、図９（Ｂ）に示す如く、縦列駐車可能スペース枠Ｓ
に代わって、第１の予想移動軌跡Ｘが表示される。そし
て、後退途中の適当な時期にステアリングホイールを戻
し始め、車両５０の向きが路肩に対して平行になった場
合にステア角θを中立位置にして車両５０を所望の駐車
位置まで後退させる。
図６（Ｂ）に示す状況が実現されている場合は、乗員
は、まず、右操舵時及び左操舵時における鉛直ポールＺ
のうち所望の駐車位置側に位置する鉛直ポールＺが第１
車両６０の後端部に重なるまで車両５０を後退させる。
そして、図７（Ｂ）に示す如く鉛直ポールＺが第１車両
６０の後端部に重なった場合、車両５０を停止させた後
にステアリング操作を行うことにより、図８（Ｂ）に示
す如く縦列駐車可能スペース枠Ｓを所望の駐車位置に合
わせる。そして、車両５０の停止を解除し、車両５０を
後退させる。この際、表示モニタ３２の画面３２ａに
は、図９（Ｂ）に示す如く、縦列駐車可能スペース枠Ｓ
に代わって、第１の予想移動軌跡Ｘが表示される。そし
て、後退途中の適当な時期にステアリングホイールを戻
し始め、車両５０の向きが路肩に対して平行になった場
合にステア角θを中立位置にして車両５０を所望の駐車
位置まで後退させる。
【００２７】このように、本実施例の後方視界表示装置
は、表示モニタ３２に車両後方の映像情報に第１及び第
２の予想移動軌跡等を重畳して表示することにより、車
庫入れ時や縦列駐車時等の車両後退時において乗員に対
してステアリング操作の支援を行う。このため、かかる
装置によれば、車両後退時に不慣れな乗員でも適切なス
テアリング操作を行うことが可能となっている。
は、表示モニタ３２に車両後方の映像情報に第１及び第
２の予想移動軌跡等を重畳して表示することにより、車
庫入れ時や縦列駐車時等の車両後退時において乗員に対
してステアリング操作の支援を行う。このため、かかる
装置によれば、車両後退時に不慣れな乗員でも適切なス
テアリング操作を行うことが可能となっている。
【００２８】ところで、バックモニタカメラ３０には焦
点距離のバラツキが存在し、また、車両においては個体
差や部品特性または乗車人員等により車高が変動する。
このため、バックモニタカメラ３０による後方の映像情
報は、車両に対する所望の後方領域のものから僅かにず
れている場合がある。この場合、仮に、車両５０の最大
許容舵角に対応した予想移動軌跡が表示モニタ３２に表
示されるものとすると、車両５０が最大許容舵角でその
予想移動軌跡に沿って移動し始めたとしても実際にはそ
の予想移動軌跡に沿って移動できなくなることがあるた
め、その後に車両をその予想移動軌跡へ軌道修正しよう
としても舵角を更に大きくすることはできないので、か
かる場合には車両を予想移動軌跡へ軌道修正することが
できなくなってしまう。
点距離のバラツキが存在し、また、車両においては個体
差や部品特性または乗車人員等により車高が変動する。
このため、バックモニタカメラ３０による後方の映像情
報は、車両に対する所望の後方領域のものから僅かにず
れている場合がある。この場合、仮に、車両５０の最大
許容舵角に対応した予想移動軌跡が表示モニタ３２に表
示されるものとすると、車両５０が最大許容舵角でその
予想移動軌跡に沿って移動し始めたとしても実際にはそ
の予想移動軌跡に沿って移動できなくなることがあるた
め、その後に車両をその予想移動軌跡へ軌道修正しよう
としても舵角を更に大きくすることはできないので、か
かる場合には車両を予想移動軌跡へ軌道修正することが
できなくなってしまう。
【００２９】これに対して、本実施例においては、表示
モニタ３２に、車両の最大許容舵角δmaxに比して所定
角βだけ小さい舵角δ1に対応した車両５０の予想移動
軌跡（第２の予想移動軌跡）が、後方の映像情報に重畳
して表示される。このため、仮に車両５０が第２の予想
移動軌跡に沿って移動し始めた後にその軌跡からずれる
場合にも、車両５０は更に所定角βだけ大きな舵角で操
舵されることができることとなる。このように、本実施
例によれば、バックモニタカメラ３０による車両後方の
映像情報が車両に対する所望の後方領域のものからずれ
ていることに起因して、車両５０が第２の予想移動軌跡
から僅かにずれてしまう場合にも、車両５０の修正操舵
を行うことが可能であるので、車両５０を所望の軌跡に
沿って移動させ、所望の位置に到達させることが可能と
なる。
モニタ３２に、車両の最大許容舵角δmaxに比して所定
角βだけ小さい舵角δ1に対応した車両５０の予想移動
軌跡（第２の予想移動軌跡）が、後方の映像情報に重畳
して表示される。このため、仮に車両５０が第２の予想
移動軌跡に沿って移動し始めた後にその軌跡からずれる
場合にも、車両５０は更に所定角βだけ大きな舵角で操
舵されることができることとなる。このように、本実施
例によれば、バックモニタカメラ３０による車両後方の
映像情報が車両に対する所望の後方領域のものからずれ
ていることに起因して、車両５０が第２の予想移動軌跡
から僅かにずれてしまう場合にも、車両５０の修正操舵
を行うことが可能であるので、車両５０を所望の軌跡に
沿って移動させ、所望の位置に到達させることが可能と
なる。
【００３０】図１０は、ステア角θと、乗員がステアリ
ングホイールに作用させるべき必要操舵力Ｆとの関係を
表した図を示す。尚、図１０においては、右操舵時のス
テア角θを正の値とし、左操舵時のステア角θを負の値
とし、また、右操舵時における必要操舵力を正の値とし
ている。図１０に示す如く、右操舵時及び左操舵時共に
ステア角θが所定の値を超えると、そのステア角θを維
持するために乗員がステアリングホイールに作用させる
べき操舵力Ｆが増大する。特に、ステア角θが最大ステ
ア角θmax近傍に達した場合は、その操舵力Ｆはかなり
大きな値となる（Ｆ＝Ｆmax）。
ングホイールに作用させるべき必要操舵力Ｆとの関係を
表した図を示す。尚、図１０においては、右操舵時のス
テア角θを正の値とし、左操舵時のステア角θを負の値
とし、また、右操舵時における必要操舵力を正の値とし
ている。図１０に示す如く、右操舵時及び左操舵時共に
ステア角θが所定の値を超えると、そのステア角θを維
持するために乗員がステアリングホイールに作用させる
べき操舵力Ｆが増大する。特に、ステア角θが最大ステ
ア角θmax近傍に達した場合は、その操舵力Ｆはかなり
大きな値となる（Ｆ＝Ｆmax）。
【００３１】本実施例においては、車両後退時、表示モ
ニタ３２に、車両の最大許容舵角δ maxに比して所定角
βだけ小さい舵角δ1に対応した車両５０の第２の予想
移動軌跡が後方の映像情報に重畳して表示される。乗員
が、車両５０がその第２の予想移動軌跡に沿って移動す
るようにステアリング操作を行うこととすると（図１０
においてステア角θ1）、乗員はステアリングホイール
に大きな操舵力Ｆを作用させる必要はなくなり（Ｆ＝Ｆ
1＜Ｆmax）、車両５０が最大許容舵角δmaxで後退する
頻度は少なくなる。このため、本実施例によれば、車両
後退時に乗員の負担を軽減することが可能となると共
に、ステアリング操作において車両５０の動力を用いて
パワーアシストが行われている場合にはそのアシスト量
を小さくすることができ、車両５０の燃費の悪化を防止
することが可能となっている。
ニタ３２に、車両の最大許容舵角δ maxに比して所定角
βだけ小さい舵角δ1に対応した車両５０の第２の予想
移動軌跡が後方の映像情報に重畳して表示される。乗員
が、車両５０がその第２の予想移動軌跡に沿って移動す
るようにステアリング操作を行うこととすると（図１０
においてステア角θ1）、乗員はステアリングホイール
に大きな操舵力Ｆを作用させる必要はなくなり（Ｆ＝Ｆ
1＜Ｆmax）、車両５０が最大許容舵角δmaxで後退する
頻度は少なくなる。このため、本実施例によれば、車両
後退時に乗員の負担を軽減することが可能となると共
に、ステアリング操作において車両５０の動力を用いて
パワーアシストが行われている場合にはそのアシスト量
を小さくすることができ、車両５０の燃費の悪化を防止
することが可能となっている。
【００３２】ところで、上記図２〜図９に示す如く、表
示モニタ３２には、第１及び第２の予想移動軌跡Ｘ，
Ｙ、鉛直ポールＺ、及び、縦列駐車可能スペース枠Ｓが
線として表されている。上述の如く、バックモニタカメ
ラ３０の焦点距離のバラツキや個体差や乗車人員等に起
因する車高のバラツキ等が存在するため、それらの線が
車両後方の映像情報に重畳して表示されると、表示モニ
タ３２の画面３２ａ上における車体に対するそれらの位
置が現実のものと異なっている場合がある。この場合、
それらの線を基準にして乗員が車両を後退させるものと
しても、実際には車両が所望の軌跡に沿って移動するこ
とができない等の事態が生じる。従って、第１及び第２
の予想移動軌跡Ｘ，Ｙ、鉛直ポールＺ、及び、縦列駐車
可能スペース枠Ｓを線として表示する必要はなく、所定
幅が付け加えられた帯状にして表示することとしても何
ら問題は生じない。
示モニタ３２には、第１及び第２の予想移動軌跡Ｘ，
Ｙ、鉛直ポールＺ、及び、縦列駐車可能スペース枠Ｓが
線として表されている。上述の如く、バックモニタカメ
ラ３０の焦点距離のバラツキや個体差や乗車人員等に起
因する車高のバラツキ等が存在するため、それらの線が
車両後方の映像情報に重畳して表示されると、表示モニ
タ３２の画面３２ａ上における車体に対するそれらの位
置が現実のものと異なっている場合がある。この場合、
それらの線を基準にして乗員が車両を後退させるものと
しても、実際には車両が所望の軌跡に沿って移動するこ
とができない等の事態が生じる。従って、第１及び第２
の予想移動軌跡Ｘ，Ｙ、鉛直ポールＺ、及び、縦列駐車
可能スペース枠Ｓを線として表示する必要はなく、所定
幅が付け加えられた帯状にして表示することとしても何
ら問題は生じない。
【００３３】図１１は、第１の予想移動軌跡Ｘを帯状に
した際の、図４（Ａ）に示す状況における表示モニタ３
２の画面３２ａを模式的に表した図を示す。図１２は、
鉛直ポールＺを帯状にした際の、図７（Ａ）に示す状況
における表示モニタの画面を模式的に表した図を示す。
また、図１３は、縦列駐車可能スペース枠Ｓを帯状にし
た際の、図８（Ａ）に示す状況における表示モニタ３２
の画面３２ａを模式的に表した図を示す。更に、図１４
は、図１１に示す画面３２ａ上の線分Ａ1−Ａ2間におけ
る帯状ラインの色の濃度を表した図を示す。
した際の、図４（Ａ）に示す状況における表示モニタ３
２の画面３２ａを模式的に表した図を示す。図１２は、
鉛直ポールＺを帯状にした際の、図７（Ａ）に示す状況
における表示モニタの画面を模式的に表した図を示す。
また、図１３は、縦列駐車可能スペース枠Ｓを帯状にし
た際の、図８（Ａ）に示す状況における表示モニタ３２
の画面３２ａを模式的に表した図を示す。更に、図１４
は、図１１に示す画面３２ａ上の線分Ａ1−Ａ2間におけ
る帯状ラインの色の濃度を表した図を示す。
【００３４】かかる変形例において、ＥＣＵ１０は、第
１の予想移動軌跡Ｘを線として演算した後、車両に対し
て所定の相対位置関係にある鉛直ポールＺを線として演
算した後、及び、現時点でのステア角θが確保された場
合に車両が移動し得る縦列駐車可能スペース枠Ｓを線と
して演算した後、その演算結果としての基準線に対して
左右に所定幅ΔＬずつ付け加えた帯状ラインが車両後方
の映像情報に重畳して表示されるように、表示モニタ３
２に対して指令信号を供給する。
１の予想移動軌跡Ｘを線として演算した後、車両に対し
て所定の相対位置関係にある鉛直ポールＺを線として演
算した後、及び、現時点でのステア角θが確保された場
合に車両が移動し得る縦列駐車可能スペース枠Ｓを線と
して演算した後、その演算結果としての基準線に対して
左右に所定幅ΔＬずつ付け加えた帯状ラインが車両後方
の映像情報に重畳して表示されるように、表示モニタ３
２に対して指令信号を供給する。
【００３５】この際、帯状ラインの所定幅ΔＬは、バッ
クモニタカメラ３０の焦点距離のバラツキや個体差や乗
車人員等に起因する車高のバラツキ等を考慮して設定さ
れる。また、帯状ラインは、表示モニタ３２の画面３２
ａ上において、図１４に示す如く、上記の基準線からの
幅方向距離に応じて色の濃淡が変化するように、すなわ
ち、上記の基準線から幅方向に遠ざかるに従って色が薄
くなるように彩色されて表示されると共に、その背後の
映像情報が乗員に視認されるように透過表示される。
尚、帯状ラインの色は、上記の基準線から幅方向に遠ざ
かるに従って一律に薄くするのではなく、例えば車両が
到達する可能性が高い地点では濃く、その可能性が低い
地点では薄くすることとしてもよい。
クモニタカメラ３０の焦点距離のバラツキや個体差や乗
車人員等に起因する車高のバラツキ等を考慮して設定さ
れる。また、帯状ラインは、表示モニタ３２の画面３２
ａ上において、図１４に示す如く、上記の基準線からの
幅方向距離に応じて色の濃淡が変化するように、すなわ
ち、上記の基準線から幅方向に遠ざかるに従って色が薄
くなるように彩色されて表示されると共に、その背後の
映像情報が乗員に視認されるように透過表示される。
尚、帯状ラインの色は、上記の基準線から幅方向に遠ざ
かるに従って一律に薄くするのではなく、例えば車両が
到達する可能性が高い地点では濃く、その可能性が低い
地点では薄くすることとしてもよい。
【００３６】このように、第１の予想移動軌跡Ｘ、鉛直
ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース枠Ｓが図１１〜図
１３に示す如く帯状ラインで表示される場合は、乗員が
厳密に軌跡等を一致させる必要はないため、それらが線
で表示される場合に比して乗員の負担を軽減することが
可能となると共に、乗員にバックモニタカメラ３０の焦
点距離のバラツキや個体差や乗車人員等に起因する車高
のバラツキ等が生じることを認識させつつ車両後退時の
ステアリング操作を行わせることが可能となる。
ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース枠Ｓが図１１〜図
１３に示す如く帯状ラインで表示される場合は、乗員が
厳密に軌跡等を一致させる必要はないため、それらが線
で表示される場合に比して乗員の負担を軽減することが
可能となると共に、乗員にバックモニタカメラ３０の焦
点距離のバラツキや個体差や乗車人員等に起因する車高
のバラツキ等が生じることを認識させつつ車両後退時の
ステアリング操作を行わせることが可能となる。
【００３７】また、この変形例においては、第１の予想
移動軌跡Ｘ、鉛直ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース
枠Ｓについての帯状ラインは、上述の如く、その演算結
果としての基準線から幅方向に遠ざかるに従って色が薄
くなるように彩色表示されるので、表示モニタ３２の画
面３２ａ上において帯状ラインにおける元の基準線の位
置が明確となり、その元の基準線を乗員に認識させるこ
とが可能となっている。また、帯状ラインは、上述の如
く透過表示されるので、その背後が死角になることはな
く、その背後の映像情報を乗員に視認させることが可能
となっている。尚、上記の実施例においては、車両５０
が特許請求の範囲に記載した「移動体」に、表示モニタ
３２の画面３２ａが特許請求の範囲に記載した「表示画
面」に、第１の予想移動軌跡Ｘが特許請求の範囲に記載
した「第１の後方移動予想軌跡」に、第２の予想移動軌
跡Ｙが特許請求の範囲に記載した「第２の後方移動予想
軌跡」に、ＥＣＵ１０が演算した第１の予想移動軌跡
Ｘ、鉛直ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース枠Ｓが特
許請求の範囲に記載した「所定の基準線」に、それぞれ
相当している。
移動軌跡Ｘ、鉛直ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース
枠Ｓについての帯状ラインは、上述の如く、その演算結
果としての基準線から幅方向に遠ざかるに従って色が薄
くなるように彩色表示されるので、表示モニタ３２の画
面３２ａ上において帯状ラインにおける元の基準線の位
置が明確となり、その元の基準線を乗員に認識させるこ
とが可能となっている。また、帯状ラインは、上述の如
く透過表示されるので、その背後が死角になることはな
く、その背後の映像情報を乗員に視認させることが可能
となっている。尚、上記の実施例においては、車両５０
が特許請求の範囲に記載した「移動体」に、表示モニタ
３２の画面３２ａが特許請求の範囲に記載した「表示画
面」に、第１の予想移動軌跡Ｘが特許請求の範囲に記載
した「第１の後方移動予想軌跡」に、第２の予想移動軌
跡Ｙが特許請求の範囲に記載した「第２の後方移動予想
軌跡」に、ＥＣＵ１０が演算した第１の予想移動軌跡
Ｘ、鉛直ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース枠Ｓが特
許請求の範囲に記載した「所定の基準線」に、それぞれ
相当している。
【００３８】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、第１及び第２の予想移動軌跡Ｘ，Ｙが表示モニタ
３２の画面３２ａに重畳表示されるように表示モニタ３
２に対して指令信号を供給することにより特許請求の範
囲に記載した「第１の表示手段」及び「第２の表示手
段」が、演算結果としての第１の予想移動軌跡Ｘ、鉛直
ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース枠Ｓに対して左右
に所定幅ΔＬずつ付け加えた帯状ラインが重畳表示され
るように表示モニタ３２に対して指令信号を供給するこ
とにより特許請求の範囲に記載した「表示手段」が、そ
れぞれ実現されている。
０が、第１及び第２の予想移動軌跡Ｘ，Ｙが表示モニタ
３２の画面３２ａに重畳表示されるように表示モニタ３
２に対して指令信号を供給することにより特許請求の範
囲に記載した「第１の表示手段」及び「第２の表示手
段」が、演算結果としての第１の予想移動軌跡Ｘ、鉛直
ポールＺ、及び縦列駐車可能スペース枠Ｓに対して左右
に所定幅ΔＬずつ付け加えた帯状ラインが重畳表示され
るように表示モニタ３２に対して指令信号を供給するこ
とにより特許請求の範囲に記載した「表示手段」が、そ
れぞれ実現されている。
【００３９】
【発明の効果】上述の如く、請求項１及び２記載の発明
によれば、移動体において許容される舵角に対応し、移
動体がその軌跡から僅かにずれても修正操舵を行うこと
が可能となる移動予想軌跡を表示画面に表示することが
できる。
によれば、移動体において許容される舵角に対応し、移
動体がその軌跡から僅かにずれても修正操舵を行うこと
が可能となる移動予想軌跡を表示画面に表示することが
できる。
【００４０】請求項３記載の発明によれば、表示画面上
における移動体に対する所定の基準線の変動を考慮した
適当な基準線を表示画面に表示することができる。
における移動体に対する所定の基準線の変動を考慮した
適当な基準線を表示画面に表示することができる。
【００４１】請求項４記載の発明によれば、帯状ライン
上における所定の基準線の位置を明確に表示することが
できる。
上における所定の基準線の位置を明確に表示することが
できる。
【００４２】また、請求項５記載の発明によれば、帯状
ラインの背後に位置する後方視界を乗員に視認させるこ
とができる。
ラインの背後に位置する後方視界を乗員に視認させるこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例である移動体の後方視界表示
装置のシステム構成図である。
装置のシステム構成図である。
【図２】図２（Ａ）は、車両が白線間に車庫入れされる
際の状況を示した図である。また、図２（Ｂ）は、図２
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
際の状況を示した図である。また、図２（Ｂ）は、図２
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
【図３】図３（Ａ）は、車両が白線間に車庫入れされる
際の状況を示した図である。また、図３（Ｂ）は、図３
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
際の状況を示した図である。また、図３（Ｂ）は、図３
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
【図４】図４（Ａ）は、車両が白線間に車庫入れされる
際の状況を示した図である。また、図４（Ｂ）は、図４
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
際の状況を示した図である。また、図４（Ｂ）は、図４
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
【図５】図５（Ａ）は、車両が白線間に車庫入れされる
際の状況を示した図である。また、図５（Ｂ）は、図５
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
際の状況を示した図である。また、図５（Ｂ）は、図５
（Ａ）に示す状況における表示モニタの画面を模式的に
表した図である。
【図６】図６（Ａ）は、車両が縦列駐車される際の状況
を示した図である。また、図６（Ｂ）は、図６（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
を示した図である。また、図６（Ｂ）は、図６（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
【図７】図７（Ａ）は、車両が縦列駐車される際の状況
を示した図である。また、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
を示した図である。また、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
【図８】図８（Ａ）は、車両が縦列駐車される際の状況
を示した図である。また、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
を示した図である。また、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
【図９】図９（Ａ）は、車両が縦列駐車される際の状況
を示した図である。また、図９（Ｂ）は、図９（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
を示した図である。また、図９（Ｂ）は、図９（Ａ）に
示す状況における表示モニタの画面を模式的に表した図
である。
【図１０】ステア角θと、乗員がステアリングホイール
に作用させるべき必要操舵力との関係を表した図であ
る。
に作用させるべき必要操舵力との関係を表した図であ
る。
【図１１】本発明の変形例において、図４（Ａ）に示す
状況における表示モニタの画面を模式的に表した図であ
る。
状況における表示モニタの画面を模式的に表した図であ
る。
【図１２】本発明の変形例において、図７（Ａ）に示す
状況における表示モニタの画面を模式的に表した図であ
る。
状況における表示モニタの画面を模式的に表した図であ
る。
【図１３】本発明の変形例において、図８（Ａ）に示す
状況における表示モニタの画面を模式的に表した図であ
る。
状況における表示モニタの画面を模式的に表した図であ
る。
【図１４】図１１に示す表示モニタの画面上の線分Ａ1
−Ａ2間における帯状軌跡の色の濃度を表した図であ
る。
−Ａ2間における帯状軌跡の色の濃度を表した図であ
る。
２０ バッグガイドモニタ用電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ） ３０ バックモニタカメラ ３２ 表示モニタ Ｘ 第１の予想移動軌跡 Ｙ 第２の予想移動軌跡 Ｚ 鉛直ポール Ｓ 縦列駐車可能スペース枠
Ｕ） ３０ バックモニタカメラ ３２ 表示モニタ Ｘ 第１の予想移動軌跡 Ｙ 第２の予想移動軌跡 Ｚ 鉛直ポール Ｓ 縦列駐車可能スペース枠
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 久保田 有一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 岡崎 修 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 柿並 俊明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 BA19 BA26 BB01 BD01 BD13 5C054 AA01 CA04 CC02 CD03 CE02 CG05 CH01 EA05 EH01 FA02 FB03 FC11 FE09 FE12 FE22 FF03 HA30
Claims (5)
- 【請求項１】 移動体後方の視界を表示画面に表示する
移動体の後方視界表示装置であって、 実舵角に対応した第１の後方移動予想軌跡を前記表示画
面に重畳表示する第１の表示手段と、 移動体の最大許容舵角よりも所定量だけ小さい舵角に対
応した第２の後方移動予想軌跡を前記表示画面に重畳表
示する第２の表示手段と、 を備えることを特徴とする移動体の後方視界表示装置。 - 【請求項２】 移動体後方の視界を表示画面に表示する
移動体の後方視界表示装置であって、 実舵角に対応した第１の後方移動予想軌跡を前記表示画
面に重畳表示する第１の表示手段と、 移動体の旋回半径を更に小さくすることが許容される所
定の舵角に対応した第２の後方移動予想軌跡を前記表示
画面に重畳表示する第２の表示手段と、 を備えることを特徴とする移動体の後方視界表示装置。 - 【請求項３】 移動体後方の視界を表示画面に表示する
移動体の後方視界表示装置であって、 前記表示画面に重畳表示すべき移動体に対する所定の基
準線を、所定幅を有する帯状ラインにして前記表示画面
に重畳表示する表示手段を備えることを特徴とする移動
体の後方視界表示装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の移動体の後方視界表示装
置において、 前記帯状ラインは、前記所定の基準線からの幅方向の距
離に応じて濃淡が変化するように彩色表示されることを
特徴とする移動体の後方視界表示装置。 - 【請求項５】 請求項３又は４記載の移動体の後方視界
表示装置において、 前記帯状ラインは、移動体後方の視界が視認されるよう
に透過表示されることを特徴とする移動体の後方視界表
示装置。
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