JP2012158225A - 画像表示システム、画像表示装置、及び、画像表示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
ステアリングホイールの操舵角に基づいて導出された車両の予測進路と、ステアリングホイールの操舵角および予測進路に誤差を生じさせる要因の程度に基づいて導出された車両の予測進路との間隔である予測進路の範囲を導出する。これにより、車両の進行に伴って車両の通過する可能性のある位置をユーザが認識できる。
【選択図】図1
Description
前記表示手段は、前記車両の速度に応じて前記予測進路の範囲が変化した場合に、変化前と変化後との双方の前記予測進路の範囲を示す指標を表示する。
<1−1.システム構成>
図1は、画像表示システム120のブロック図である。この画像表示システム120は、車両(本実施の形態では、自動車)に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、その生成した画像を車室内のナビゲーション装置20などの表示装置に出力する機能を有している。画像表示システム120のユーザ(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム120を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
画像合成部32は、撮影部5の複数の車載カメラ51、52、53で取得された複数の撮影画像に基づいて、車両の周辺の任意の仮想視点からみた合成画像を生成する。合成画像生成部32が仮想視点からみた合成画像を生成する手法については後述する。
次に、画像処理装置100の撮影部5について詳細に説明する。撮影部5は、制御部1に電気的に接続され、制御部1からの信号に基づいて動作する。
次に、画像生成部3の画像合成部32が、撮影部5で得られた複数の撮影画像に基づいて車両9の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。合成画像を生成する際には、不揮発性メモリ40に予め記憶された車種別データ4aが利用される。図3は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
以下では、予測進路導出部13により導出された予測進路が車外画像に重畳して表示される例を示す。図4は、車両像90を俯瞰した合成画像CQ1,CQ2がディスプレイ21に表示された例を示す図である。合成画像CQ1では、車両像90が合成画像中の略中央に位置しており、他車両の像である車両像19と車両像29との間にスペースSA41の領域が存在している。なお、車両像90は、画像表示システム120を備える車両9の像である。また、以下では、ユーザが車両9を操作してスペースSA41に対応する領域に移動させるまでの状態をディスプレイ21に表示される各合成画像を用いて説明する。
図11は、第1の実施の形態の画像処理装置100の処理フローチャートである。画像処理装置100は、車両9の撮影部5のカメラ画像を取得して(ステップS101)、操舵角センサ83からの操舵角情報を信号入力部41を介して受信して(ステップS102)、ステップS103の処理に進む。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態における画像表示システムの構成・処理は、第1の実施の形態とほぼ同様であるが一部が相違しているため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。第2の実施の形態では、要因検知部14は予測進路に誤差を生じさせる要因の程度として、車両9の設計上許容される寸法差などの設計公差の程度を検知する。
図12は、予測進路の誤差が生じる範囲を示す指標MA14を示す図である。図12の指標MA14は進路範囲ML311,ML312を含む。これらの進路範囲ML311,ML312は、予測進路に誤差を生じさせる要因の程度として、路面摩擦係数と車両9の速度とともに設計公差を考慮して、予測進路導出部13が予測進路の誤差が生じる範囲を導出したものである。
図13は、第2の実施の形態の画像処理装置100の処理フローチャートである。図13に示す第2の実施の形態の処理フローチャートと第1の実施の形態の図11に示す処理フローチャートとの違いは、ステップS201の設計公差の情報を読み出す処理が新たに追加された点である。そして、図11のステップS107,の処理が、図13に示すステップS107aの処理に変更されている。
<第3の実施の形態>
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態における画像表示システムの構成・処理は、第1の実施の形態とほぼ同様であるが一部が相違しているため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。予測進路導出部13が予測進路の誤差が生じる範囲を導出した後に、車両9の速度が変化した場合においては、予測進路の誤差が生じる範囲が変化する。第3の実施の形態では、このように予測進路の誤差が生じる範囲が変化した場合に、変化前と変化後との双方の予測進路の誤差が生じる範囲を示す指標を表示する。
図14は、予測進路の誤差が生じる範囲を示す指標MA24を示す図である。図14には車両9の速度の変化に伴う2種類の予測進路の誤差が生じる範囲が示されている。2種類の一方は、図7と同様の進路範囲ML31,ML32である。また、2種類の他方は、これらの進路範囲ML31,ML32が導出された後に、車両9の速度が変化したことに伴って変化した進路範囲ML301,ML302(図14にハッチングで表示されている範囲)である。これら2種類の予測進路の誤差が生じる範囲がディスプレイ21に表示される際には、先に導出された進路範囲ML31上に、後に導出された進路範囲ML301が重畳される。また、先に導出された進路範囲ML32に、後に導出された進路範囲ML302が重畳される。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。なお、上記実施の形態で説明した形態、および、以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
5・・・・・撮影部
10・・・・本体部
11・・・・画像制御部
12・・・・操舵角取得部
13・・・・予測進路導出部
14・・・・要因検知部
Claims (6)
- 車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両の周辺を撮影する撮像部が取得した車外画像を受信する受信手段と、
前記車両の操舵角を取得する取得手段と、
前記操舵角に基づいて、前記車両が進行すると予測される予測進路を導出する第1導出手段と、
前記予測進路に誤差を生じさせる要因の程度を検知する検知手段と、
前記要因の程度に基づいて、前記予測進路の前記誤差が生じる範囲を導出する第2導出手段と、
前記予測進路の前記誤差が生じる範囲を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。 - 請求項1に記載の画像表示システムにおいて、
前記検知手段は、前記車両が走行する路面の滑りやすさと、前記車両の速度とを前記要因の程度として検知すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 請求項1または2に記載の画像表示システムにおいて、
前記検知手段は、前記車両の設計公差を前記要因の程度として検知すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 請求項2に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記車両の速度に応じて前記予測進路の前記誤差が生じる範囲が変化した場合に、変化前と変化後との双方の前記予測進路の前記誤差が生じる範囲を示す指標を表示すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 車両に搭載される画像処理装置であって、
前記車両の周辺を撮影する撮像部が取得した車外画像を受信する受信手段と、
前記車両の操舵角を取得する取得手段と、
前記操舵角に基づいて、前記車両が進行すると予測される予測進路を導出する第1導出手段と、
前記予測進路に誤差を生じさせる要因の程度を検知する検知手段と、
前記要因の程度に基づいて、前記予測進路の前記誤差が生じる範囲を導出する第2導出手段と、
前記予測進路の前記誤差が生じる範囲を示す指標を表示装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載される画像表示方法であって、
(a)前記車両の周辺を撮影する撮像部が取得した車外画像を受信する工程と、
(b)前記車両の操舵角を取得する工程と、
(c)前記操舵角に基づいて、前記車両が進行すると予測される予測進路を導出する工程と、
(d)前記予測進路に誤差を生じさせる要因の程度を検知する工程と、
(e)前記要因の程度に基づいて、前記予測進路の前記誤差が生じる範囲を導出する工程と、
(f)前記予測進路の前記誤差が生じる範囲を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
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