CN107380257B - 一种半自动泊车控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种半自动泊车控制方法及系统，该方法包括：半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功；在连接成功后，所述电动助力转向控制器监测当前连接状态是否有效；如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。由于在进行多次握手时，每一次握手可以基于不同的判断标准来判断本次握手是否成功，这样使得本发明可以基于多种标准判断半自动泊车控制器和电动助力转向控制器是否连接成功，即电动助力转向控制器是否可以进入受控状态，这样有效提升了半自动泊车控制的安全性。

Description

一种半自动泊车控制方法及系统

技术领域

本发明涉及电子控制技术领域，特别涉及一种半自动泊车控制方法及系统。

背景技术

电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)在汽车中应用越来越广泛，相比传统的液压助力转向，具有结构简单、布置方便、节油、噪音小的优点，此外，电动助力转向还具有低速行驶时转向手感轻便，高速行驶时转向手感比较稳重的优点，能有效改善车辆操作性能。电动汽车智能化发展是新能源汽车的一个重要方向。现有的电动汽车智能化发展应用主要有车道偏离报警，半自动泊车、自动泊车甚至自动驾驶等。而上述智能化发展均基于能实现的自动转向系统，因此，电动助力转向系统是上述智能应用的基础。

现有技术为实现在没有人手控制方向盘的条件下，方向盘能够根据需要主动转向，半自动泊车系统必须与电动助力转向系统进行信息交互，且交互行为都基于CAN通讯。

现有半自动泊车系统通常是通过CAN通讯发送报文给电动助力转向系统，比如发送包含控制请求指令的报文，电动助力转向系统的控制器接收到包含控制请求指令的报文后，控制助力转向电机运转使得方向盘达到指定的角度和角度方向，从而实现主动转向。

现有技术的半自动泊车系统与电动助力转向系统交互设置较为简单，只有一层握手协议，例如，只要接收到半自动泊车系统的控制请求，电动助力转向系统立马开始响应其角度和方向。导致现有技术存在以下问题：1、安全性较差，只要一次握手，EPS就进入受控模式，容易被侵入或者误触发；2、一旦发生误触发情况容易造成事故；3、当EPS系统本身存在某种功能性缺陷，无法完成相应的功能需求，但由于只要一层握手就进入受控模式，没有对EPS状态和当前车辆状态进行确认，又没有提醒顾客，造成功能性能缺陷，会引起抱怨。

发明内容

本发明提供了一种半自动泊车控制方法及系统，解决现有技术的半自动泊车系统与电动助力转向系统在进行一次握手后进入，电动助力转向系统进入受控状态，存在安全风险的问题。

本发明提供了一种半自动泊车控制方法，包括：

半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功；

在连接成功后，所述电动助力转向控制器监测当前连接状态是否有效；

如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

优选地，所述半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功包括：

半自动泊车控制器向电动助力转向控制器发送连接请求；

电动助力转向控制器接收到连接请求后反馈第一约定信息，并判断当前是否为允许启动控制状态；

如果是，则电动助力转向控制器给半自动泊车控制器反馈第二约定信息；

半自动泊车控制器在接收到第二约定信息后，向电动助力转向控制器发送启动控制请求；

电动助力转向控制器判断当前是否为启动控制状态，如果是，则电动助力转向控制器给半自动泊车控制器反馈第三约定信息；

半自动泊车控制器接收到第三约定信息时，确定当前连接成功。

优选地，所述电动助力转向控制器为允许启动控制状态时满足以下条件：

整车处于倒车挡、整车处于READY状态、车速为零且持续超过第一设定时长、以及半自动泊车控制器与电动助力转向控制器可通过CAN总线通信。

优选地，所述电动助力转向控制器的连接状态为连接失效状态时满足以下条件：

方向盘接收到用户施加的转向力矩超过指定力矩且持续超过第二设定时长。

优选地，所述电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态包括：

步骤21，电动助力转向控制器接收到角度及角度方向信息后，根据角度方向和接收到的角度与方向盘当前的角度的差值确定方向盘目标转速的大小和方向；

步骤22，获取方向盘实际转速和方向；

步骤23，根据方向盘目标转速和方向、以及方向盘实际转速和方向获取助力转向电机的第一目标电流；

步骤24，根据助力转向电机的第一目标电流与反馈的电机电流，获取助力转向电机的电压控制量；

步骤25，根据电压控制量控制助力转向电机转动方向盘以使方向盘角度及角度方向始终与半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息保持一致；

重复步骤21至步骤25直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

优选地，所述方法还包括：

步骤41，所述电动助力转向控制器的连接状态为连接失效状态时，获取当前车速；

步骤42，根据当前车速及用户施加的转向力矩查助力表得到电机的第二目标电流；

步骤43，根据第二目标电流对助力转向电机进行PID控制；

重复步骤41至步骤43直至泊车完成。

相应地，本发明还提供了一种半自动泊车控制系统，包括：

半自动泊车控制器、电动助力转向控制器、助力转向电机、方向盘、转向系统，半自动泊车控制器和电动助力转向控制器通过CAN总线相连，电动助力转向控制器和助力转向电机相连，方向盘通过转向系统与助力转向电机相连；

半自动泊车控制器和电动助力转向控制器通过CAN通讯进行多次握手以确定当前是否连接成功，在连接成功后，所述电动助力转向控制器用于监测当前连接状态是否有效，如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

优选地，所述系统还包括：

与所述电动助力转向控制器相连的扭矩传感器，用于检测用户施加给方向盘的转向力矩，并发送给所述电动助力转向控制器；

所述电动助力转向控制器在接收到转向力矩超过指定力矩且持续超过第二设定时长时将状态改变为连接失效状态。

优选地，所述转向系统包括：

转向轴、减速机构和转向助力系统，方向盘与转向轴相连，转向助力系统包括：转向轴助力式、齿轮助力式和齿条助力式，助力转向电机通过减速机构与转向助力系统的转向轴、齿轮或齿条相连，以助力转向。

优选地，所述系统还包括：

与所述电动助力转向控制器相连的转角传感器，用于采集转角信息，并发送给所述电动助力转向控制器；

与所述电动助力转向控制器相连的车速传感器，用于采集车速信息，并发送给所述电动助力转向控制器；

所述电动助力转向控制器用于根据当前车速及用户施加的转向力矩查助力表得到电机的第二目标电流；或者

所述电动助力转向控制器用于根据方向盘目标转速和方向、以及方向盘实际转速和方向获取助力转向电机的第一目标电流，其中，方向盘实际转速由对转角信息进行微分得到；然后根据助力转向电机的第一目标电流与反馈的电机电流，获取助力转向电机的电压控制量。

本发明提供的一种半自动泊车控制方法及系统，包括：半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功；在连接成功后，所述电动助力转向控制器监测当前连接状态是否有效；如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。由于在进行多次握手时，每一次握手可以基于不同的判断标准来判断是否握手成功，这样使得本发明可以基于多种标准判断半自动泊车控制器和电动助力转向控制器是否连接成功，即电动助力转向控制器是否可以进入受控状态，这样有效提升了半自动泊车控制的安全性。

进一步地，本发明实施例提供的半自动泊车控制方法及系统，还给出了具体的进行多次握手的方法，其中，第一次握手的依据为控制器之间是否能进行正常通讯，这样可以确保整个半自动泊车控制过程中可以进行信息交换；第二次握手的依据为电动助力转向控制器的状态是否为允许启动控制状态，这样就有效避免了在电动助力转向控制器不满足进入半自动泊车的受控状态时而被强行进入受控状态导致发生意外情况；第三次握手的依据为启动控制状态，这样可以确保电动助力转向控制器已进入受控状态并进行反馈，避免电动助力转向控制器未能进入受控状态，而半自动泊车控制器不知道该情况不停进行无效控制的情形发生。

进一步地，本发明实施例提供的半自动泊车控制方法及系统，还给出了允许启动控制状态的条件，通过该设定条件可以简单便捷的确定电动助力转向控制器当前是否满足进入半自动泊车的受控状态的要求。

进一步地，本发明实施例提供的半自动泊车控制方法及系统，还给出了进行半自动泊车控制的具体流程，通过电流和电压的调节控制过程能有效提升控制结果的准确度。

进一步地，本发明实施例提供的半自动泊车控制方法及系统，还可以根据用户需求进入人工泊车控制的具体控制流程，以满足多种用户需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制方法的第一种流程图；

图2为根据本发明实施例提供的电动助力转向控制器进行半自动泊车控制的一种流程图；

图3为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手的方法的一种流程图；

图4为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制方法的第二种流程图；

图5为根据本发明实施例提供的电动助力转向控制器进行半自动泊车控制的一种逻辑图；

图6为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制系统的第一种结构示意图；

图7为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制系统的第二种结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。如图1所示，为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制方法的第一种流程图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S01，半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功。

在本实施例中，进行多次握手以确定是否连接成功可以提升系统的安全性，例如，每一次握手的判断条件都不同，即可以进行多次确认。具体地，每一次握手的判断条件可以包括但不限于：各控制器是否接收到彼此的信息(即是否能正常通讯)、各控制器是否处于正常工作状态、车辆是否处于可以进行自动泊车的状态、各控制器是否处于可以执行自动泊车相关指令的状态等。

步骤S02，在连接成功后，所述电动助力转向控制器监测当前连接状态是否有效；

在本实施例中，可以通过传感器采集的信息来判断电动助力转向控制器监测当前连接状态是否有效，例如，通过扭矩传感器来采集驾驶员给方向盘施加的力矩，如果力矩大于设定值，则表明驾驶员有采用人工泊车的意愿，则当前连接状态为无效；又例如，当车辆发生碰撞或车辆的部件发生故障导致不宜进行自动泊车时，则当前连接状态为无效。

在一个具体实施例中，所述电动助力转向控制器的连接状态为连接失效状态时满足以下条件：方向盘接收到用户施加的转向力矩超过指定力矩且持续超过第二设定时长。其中，指定力矩可以通过实验或根据经验设定，例如，3Nm、5Nm、7Nm、9Nm、15Nm、20Nm等，第二设定时长的值同样可以通过实验或根据经验设定，例如，100ms、150ms、200ms、250ms、300ms，在此不做限定。

步骤S03，如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

在本实施例中，控制过程可以同现有技术，也可以是自行开发的相关控制流程。如图2所示，为根据本发明实施例提供的电动助力转向控制器进行半自动泊车控制的一种流程图，通过该流程可以提升控制精度。具体地，可以包括以下步骤：

步骤21，电动助力转向控制器接收到角度及角度方向信息后，根据角度方向和接收到的角度与方向盘当前的角度的差值确定方向盘目标转速的大小和方向；

步骤22，获取方向盘实际转速和方向。

步骤23，根据方向盘目标转速和方向、以及方向盘实际转速和方向获取助力转向电机的第一目标电流。具体地，可以通过PI调节器计算出电机的目标电流，其中方向盘实际转速可以由对转角信号进行微分得到。

步骤24，根据助力转向电机的第一目标电流与反馈的电机电流，获取助力转向电机的电压控制量。具体地，可以通过PI调节器计算出电机电压控制量。

步骤25，根据电压控制量控制助力转向电机转动方向盘以使方向盘角度及角度方向始终与半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息保持一致。

重复步骤21至步骤25直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

其中，泊车完成可以为在指定时长内未收到半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息、挡位变更为非倒车档、拉手刹等，具体可以同现有技术，在此不再详述。

本发明提供的半自动泊车控制方法，由于在进行多次握手时，每一次握手可以基于不同的判断标准来判断是否握手成功，这样使得本发明可以基于多种标准判断半自动泊车控制器和电动助力转向控制器是否连接成功，即电动助力转向控制器是否可以进入受控状态，这样有效提升了半自动泊车控制的安全性。

如图3所示，为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手的方法的一种流程图；

在本实施例中，以三次握手为例进行说明，具体地，所述半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功包括：

步骤S31，半自动泊车控制器向电动助力转向控制器发送连接请求。

步骤S32，电动助力转向控制器接收到连接请求后反馈第一约定信息，并判断当前是否为允许启动控制状态。

其中，所述电动助力转向控制器为允许启动控制状态时满足以下条件：整车处于倒车挡、整车处于READY状态、车速为零且持续超过第一设定时长、以及半自动泊车控制器与电动助力转向控制器可通过CAN总线通信，其中，整车处于READY状态是指电动机处于运转状态。当然，该车速为零中的车速值不是绝对值，为了避免信号波动等情况，可以设定一个接近零的值，具体根据实际需求而定。该第一设定时长可以通过实验或经验而定，例如300ms、500ms、800ms等。

步骤S33，如果是，则电动助力转向控制器给半自动泊车控制器反馈第二约定信息。

步骤S34，半自动泊车控制器在接收到第二约定信息后，向电动助力转向控制器发送启动控制请求。

步骤S35，电动助力转向控制器判断当前是否为启动控制状态，如果是，则电动助力转向控制器给半自动泊车控制器反馈第三约定信息。

步骤S36，半自动泊车控制器接收到第三约定信息时，确定当前连接成功。

在一个具体实施例中，所述的连接请求、允许控制状态等对应的约定信息可以为数值、文本等信息，优选采用数值，例如，第一约定信息、第二约定信息、第三约定信息可以相同，都是数值1，当然，1只是示例说明，其值还可为2、3等。只要是双方约定为真值即可。当半自动泊车控制器发送连接请求1，电动助力转向控制器收到后回复相应的连接状态1，完成双方第一次握手；电动助力转向控制器连接状态条件为：半自动泊车控制器和电动助力转向控制器都能通过CAN总线进行通讯，双方都可以收到对方的CAN报文，保证通信畅通。其中，电动助力转向控制器允许启动控制条件为：1、整车R档；2、整车处于READY状态，可正常行驶；3、车速小于设定车速，例如0，并持续500ms；4、电动助力转向控制器和半自动泊车控制器之间可以进行信息交互。当半自动泊车控制器检测到电动助力转向控制器允许启动控制状态为1时，半自动泊车控制器进行启动控制请求，完成双方的第二次握手；在第三次握手中，电动助力转向控制器满足启动控制状态条件为：1、电动助力转向控制器无失效状态；2、半自动泊车控制器与电动助力转向控制器之间可以进行信息交互；3、双方第二次握手完成。半自动泊车控制器和电动助力转向控制器完成三次握手后，开始执行相应的主动转向工作流程。当电动助力转向控制器接收到表征使用者输入转向力矩>5Nm持续T>200ms的信号时，允许启动控制状态改变为非真值，从而退出主动转向工作状态。

通过三层次的握手，一定程度上保证了半自动泊车装车下，半自动泊车控制器和电动助力转向控制器交互的可靠性和安全性。减小了误操作产生的概率和系统被侵入的风险，从而保证系统安全工作。

如图4所示，为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制方法的第二种流程图。在本实施例中，所述方法还包括：

步骤41，所述电动助力转向控制器的连接状态为连接失效状态时，获取当前车速。例如，当驾驶员转动方向盘时或CAN总线通讯故障时等，即为连接失效状态。此时，可以通过速度传感器来获取当前车速，当然，还可以通过与其它控制器进行信息交互，来获取当前车速，例如，与组合仪表或发动机控制单元等进行数据交互，来获取当前车速，在此不做限定。

步骤42，根据当前车速及用户施加的转向力矩查助力表得到电机的第二目标电流。其中，该表可以是通过实验进行标定得到，具体可以同现有技术。

步骤43，根据第二目标电流对助力转向电机进行PID控制。

重复步骤41至步骤43直至泊车完成。

如图5所示，为根据本发明实施例提供的电动助力转向控制器进行半自动泊车控制的一种逻辑图，针对半自动泊车和手动泊车采用不同的控制策略有助于分别提升半自动泊车控制和手动泊车控制的准确度。此外，本发明还可以包括EPS自检步骤以保障功能的正常实现，当EPS自检不通过时进行故障报错，当整车状态为非READY状态时，助力转向电机不工作。

相应地，本发明还提供了与上述方法对应的半自动泊车控制系统，如图6所示，为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制系统的第一种结构示意图，该系统可以包括：

半自动泊车控制器、电动助力转向控制器、助力转向电机、方向盘、转向系统，半自动泊车控制器和电动助力转向控制器通过CAN总线相连，电动助力转向控制器和助力转向电机相连，方向盘通过转向系统与助力转向电机相连。

半自动泊车控制器和电动助力转向控制器通过CAN通讯进行多次握手以确定当前是否连接成功，在连接成功后，所述电动助力转向控制器用于监测当前连接状态是否有效，如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

具体地，所述转向系统可以包括：转向轴、减速机构和转向助力系统，方向盘与转向轴相连，其中，转向助力系统包括：转向轴助力式、齿轮助力式和齿条助力式，助力转向电机通过减速机构与转向轴、齿轮或齿条相连，以助力转向。例如，转向轴助力式EPS的助力转向电机固定在转向轴一侧，通过减速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向。齿轮助力式EPS的助力转向电机和减速机构与小齿轮相连，直接驱动齿轮助力转向。齿条助力式EPS的助力转向电机和减速机构则直接驱动齿条提供助力。

如图7所示，为根据本发明实施例提供的半自动泊车控制系统的第二种结构示意图，该系统还可以包括：

与所述电动助力转向控制器相连的扭矩传感器，用于检测用户施加给方向盘的转向力矩，并发送给所述电动助力转向控制器。

所述电动助力转向控制器在接收到转向力矩超过指定力矩且持续超过第二设定时长时将状态改变为连接失效状态。

在其他实施例中，所述系统还包括：

与所述电动助力转向控制器相连的转角传感器，用于采集转角信息，并发送给所述电动助力转向控制器。

与所述电动助力转向控制器相连的车速传感器，用于采集车速信息，并发送给所述电动助力转向控制器。

所述电动助力转向控制器用于根据当前车速及用户施加的转向力矩查助力表得到电机的第二目标电流；或者

所述电动助力转向控制器根据方向盘目标转速和方向、以及方向盘实际转速和方向获取助力转向电机的第一目标电流，其中，方向盘实际转速由对转角信息进行微分得到；然后根据助力转向电机的第一目标电流与反馈的电机电流，获取助力转向电机的电压控制量。

本发明提供的半自动泊车控制系统，由于半自动泊车控制器和电动助力转向控制器在进行多次握手时，每一次握手可以基于不同的判断标准来判断是否握手成功，这样使得本发明可以基于多种标准判断半自动泊车控制器和电动助力转向控制器是否连接成功，即电动助力转向控制器是否可以进入受控状态，这样有效提升了半自动泊车控制的安全性。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于多操作端远程操控单操作对象的系统中的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网的网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种半自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功，每一次握手的判断条件包括：各控制器是否接收到彼此的信息、各控制器是否处于正常工作状态、车辆是否处于可以进行自动泊车的状态、各控制器是否处于可以执行自动泊车相关指令的状态；

在连接成功后，所述电动助力转向控制器监测当前连接状态是否有效；

如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功包括：

半自动泊车控制器向电动助力转向控制器发送连接请求；

电动助力转向控制器接收到连接请求后反馈第一约定信息，并判断当前是否为允许启动控制状态；

如果是，则电动助力转向控制器给半自动泊车控制器反馈第二约定信息；

半自动泊车控制器在接收到第二约定信息后，向电动助力转向控制器发送启动控制请求；

电动助力转向控制器判断当前是否为启动控制状态，如果是，则电动助力转向控制器给半自动泊车控制器反馈第三约定信息；

半自动泊车控制器接收到第三约定信息时，确定当前连接成功。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向控制器为允许启动控制状态时满足以下条件：

整车处于倒车挡、整车处于READY状态、车速为零且持续超过第一设定时长、以及半自动泊车控制器与电动助力转向控制器可通过CAN总线通信。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向控制器的连接状态为连接失效状态时满足以下条件：

方向盘接收到用户施加的转向力矩超过指定力矩且持续超过第二设定时长。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态包括：

步骤21，电动助力转向控制器接收到角度及角度方向信息后，根据角度方向和接收到的角度与方向盘当前的角度的差值确定方向盘目标转速的大小和方向；

步骤22，获取方向盘实际转速和方向；

步骤23，根据方向盘目标转速和方向、以及方向盘实际转速和方向获取助力转向电机的第一目标电流；

步骤24，根据助力转向电机的第一目标电流与反馈的电机电流，获取助力转向电机的电压控制量；

步骤25，根据电压控制量控制助力转向电机转动方向盘以使方向盘角度及角度方向始终与半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息保持一致；

重复步骤21至步骤25直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤41，所述电动助力转向控制器的连接状态为连接失效状态时，获取当前车速；

步骤42，根据当前车速及用户施加的转向力矩查助力表得到电机的第二目标电流；

步骤43，根据第二目标电流对助力转向电机进行PID控制；

重复步骤41至步骤43直至泊车完成。

7.一种半自动泊车控制系统，其特征在于，包括：

半自动泊车控制器、电动助力转向控制器、助力转向电机、方向盘、转向系统，半自动泊车控制器和电动助力转向控制器通过CAN总线相连，电动助力转向控制器和助力转向电机相连，方向盘通过转向系统与助力转向电机相连；

半自动泊车控制器和电动助力转向控制器通过CAN通讯进行多次握手以确定当前是否连接成功，每一次握手的判断条件包括：各控制器是否接收到彼此的信息、各控制器是否处于正常工作状态、车辆是否处于可以进行自动泊车的状态、各控制器是否处于可以执行自动泊车相关指令的状态，在连接成功后，所述电动助力转向控制器用于监测当前连接状态是否有效，如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述电动助力转向控制器相连的扭矩传感器，用于检测用户施加给方向盘的转向力矩，并发送给所述电动助力转向控制器；

所述电动助力转向控制器在接收到转向力矩超过指定力矩且持续超过第二设定时长时将状态改变为连接失效状态。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述转向系统包括：

转向轴、减速机构和转向助力系统，方向盘与转向轴相连，转向助力系统包括：转向轴助力式、齿轮助力式和齿条助力式，助力转向电机通过减速机构与转向助力系统的转向轴、齿轮或齿条相连，以助力转向。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述电动助力转向控制器相连的转角传感器，用于采集转角信息，并发送给所述电动助力转向控制器；

与所述电动助力转向控制器相连的车速传感器，用于采集车速信息，并发送给所述电动助力转向控制器；

所述电动助力转向控制器用于根据当前车速及用户施加的转向力矩查助力表得到电机的第二目标电流；或者

所述电动助力转向控制器用于根据方向盘目标转速和方向、以及方向盘实际转速和方向获取助力转向电机的第一目标电流，其中，方向盘实际转速由对转角信息进行微分得到；然后根据助力转向电机的第一目标电流与反馈的电机电流，获取助力转向电机的电压控制量。