CN113602258B - 车辆的泊车方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置及车辆，其中，方法包括：在检测到车辆处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至电子助力转向系统，使得电子助力转向系统根据转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制车辆转向；在检测到车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在方向盘的实际转角处于预设区间内，退出自动泊车模式，否则控制电子助力转向系统回正方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至电机电流为零。由此，解决了相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等问题。

Description

车辆的泊车方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置及车辆。

背景技术

随着汽车技术领域的发展，目前电子换挡系统、电子刹车系统、电动转向系统、传感器和图形处理技术等取得了长足的进步，ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)控制系统和驾驶辅助功能变的越来越普及，比如自动泊车。

相关技术中，大多数车型的自动泊车控制系统，在进行地形数据处理后，进行泊车路径规划，然后启动泊车动作，反复校核泊车动作和地形，判断泊车到位，再退出泊车辅助恢复驾驶员控制。

然而，相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车时方向盘容易出现启动速度过快、启动速度过快、突然偏转等现象，自动泊车的平稳性及安全性较差，降低用户使用体验。

发明内容

本申请提供一种车辆的泊车方法、装置及车辆，以解决相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的泊车方法，包括以下步骤：检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制所述方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零。

进一步地，在检测到车辆进入自动泊车模式之前，还包括：检测所述车辆是否满足握手条件；如果所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式，则判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手。

进一步地，所述控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手，包括：发送握手请求至所述电子助力转向系统；在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作。

进一步地，在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值。

进一步地，还包括：接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；根据所述终止指令结束握手。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的泊车装置，包括：第一检测模块，用于检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；发送模块，用于在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；第一控制模块，用于在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制所述方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零。

进一步地，还包括：第二检测模块，用于在检测到车辆进入自动泊车模式之前，检测所述车辆是否满足握手条件；第二控制模块，用于在所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式时，判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手。

进一步地，所述第二控制模块包括：发送单元，用于发送握手请求至所述电子助力转向系统；控制单元，用于在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作。

进一步地，在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值。

进一步地，还包括：接收模块，用于接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；终止模块，用于根据所述终止指令结束握手。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括上述实施例所述的车辆的泊车装置。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

通过优化自动泊车系统和电动助力转向系统的交互逻辑，提升系统间的交互性，充分发挥电动助力转向系统在自动泊车辅助功能中的作用，避免自动泊车时方向盘出现启动速度过快、启动速度过快、突然偏转等问题，提升自动泊车的平稳性及车辆的安全性，提升用户使用体验。由此，解决了相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的车辆的泊车方法的流程示意图；

图2为根据本申请实施例提供的握手过程的流程示意图

图3为根据本申请实施例提供的自动泊车辅助系统发起终止的流程示意图；

图4为根据本申请实施例提供的电动助力转向系统发起终止的流程示意图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆的泊车装置的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

相关技术中大多数产品依靠性能较优的硬件和标定的参数，优化用户体验，大多数车型的自动泊车控制系统，在进行地形数据处理后，进行泊车路径规划，然后启动泊车动作，反复校核泊车动作和地形，判断泊车到位，再退出泊车辅助恢复驾驶员控制。然而，相关技术中实现自动泊车功能时，从电动助力转向系统角度观察，易出现以下几类问题：

1、方向盘启动速度过快，造成驾驶员恐慌；

2、方向盘转速过快，驾驶员不敢介入；

3、泊车结束后，电动助力转向系统立即退出，车辆处于斜面或因悬架轮胎惯性，方向盘会突然偏转一定角度；

4、网络延迟，导致电动助力转向系统已请求退出，自动泊车控制系统未及时收到退出请求，再次进行自动泊车动作命令，让顾客感觉不受控制；

5、方向盘在大角度泊车时，极限位置请求方向盘转速过快或极限位置方向盘停留时间过长，易造成电动助力转向系统满负荷工作，容易引起电动助力转向系统高温保护而导致性能受限，影响二次泊车或正常驾驶。

为此，本申请实施例基于自动泊车辅助系统中与电动助力转向系统的交互，从电动助力转向系统在自动泊车辅助功能中发挥的作用，优化目前大多数同类型产品自动泊车功能顾客体验感差、人机交互性差的问题。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的泊车方法、装置及车辆。针对上述背景技术中心提到的相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等问题，本申请提供了一种车辆的泊车方法，在该方法中，通过优化自动泊车系统和电动助力转向系统的交互逻辑，提升系统间的交互性，充分发挥电动助力转向系统在自动泊车辅助功能中的作用，避免自动泊车时方向盘出现启动速度过快、启动速度过快、突然偏转等问题，提升自动泊车的平稳性及车辆的安全性，提升用户使用体验。由此，解决了相关技术中自动泊车控制系统与电动助力转向系统之间交互性较差，导致自动泊车的平稳性及安全性较差，用户体验不佳等技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的泊车方法的流程示意图。其中，本申请实施例的方法应用于具有APA(Automatic Park Assist，自动泊车辅助系统)的车辆，该车辆应配备EPS(Electronic Power Steering，电动助力转向系统)，并通过CAN通讯与整车交互；电动助力转向装置具备扭矩角度一体式传感器，并配置高速CAN通讯的控制器，控制器具备高温保护功能。

如图1所示，该车辆的泊车方法包括以下步骤：

在步骤S101中，检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手。

可以理解的是，APA控制系统与EPS系统需要建立握手，只有握手成功，APA才允许发送控制请求，同时EPS需要判断握手成功，才响应APA控制请求。因此，本申请实施例需要首先检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手。

在本实施例中，在检测到车辆进入自动泊车模式之前，还包括：检测车辆是否满足握手条件；如果车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、自动泊车辅助系统和电子助力转向系统均无故障、车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及电子助力转向系统处于工作模式，则判定满足握手条件，控制自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手。

其中，预设速度和预设阈值均可以根据实际情况设置或实验标定，不做具体限定，比如预设速度可以设置为1km/h或2km/h等，预设阈值可以设置为1NM或2NM等。允许泊车挡位可以包括P或N档。

举例而言，在具体应用时，握手条件可以设置如下：

1.APA与EPS在建立握手前都需要判断车速，不高于1km/h；

2.APA和EPS都判断刹车踏板信号(CAN)，制动被踩下才能建立握手；

3.APA和EPS都判断档位，只有P或N档可建立握手；

4.APA系统故障(CAN)或EPS故障(CAN)，APA不发握手请求，APA发了EPS也不作响应；

5.APA请求，EPS需校验CAN信号有效性；

6.方向盘手力监测大于1NM(可根据车型实际情况修改)，EPS不支持握手；

7.EPS系统能正常工作条件，并实时外发出方向盘角度和扭矩、内部故障码、控制器或电机温度等信息，如有条件不满足，EPS不支持握手，APA需判断是否放弃握手或退出泊车。

在本实施例中，控制自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手，包括：发送握手请求至电子助力转向系统；在预设时长内接收电子助力转向系统基于握手请求生成的握手接受请求，完成自动泊车辅助系统和电子助力转向系统之间的握手动作。

其中，预设时长可以根据实际情况设置或实验标定，不做具体限定，比如可以设置为500ms或600ms等。

具体而言，下面将结合图2对握手过程进行阐述，具体如下：

1.APA通过发送以下信号建立首次控制请求，并在发3帧0x1后发0x0：

APA_EPS_Control_Request＝＝0x1:Request EPS Control；

2.EPS收到控制请求信号后，判断信号有效，若握手条件满足，则EPS接受握手请求，反馈如下信号：EPS_APA_Requestfeedback＝0x1:Control enabled；(持续发1)；收到控制请求信号后，信号有效，若握手条件不满足，则EPS不接受握手且回复原因，反馈如下信号，并在发3帧0x2后发0：

EPS_APA_Requestfeedback＝0x2:Control disabled；

拒绝握手原因可以为CAN信号包括：0x0：Initial；0x1：车速不满足；0x2：档位不满足；0x3：未踩制动；0x4：EPS故障；0x5：APA故障；0x6：EPS系统工作条件不满足；0x7：驾驶员手力监测；其中，发3帧相应数值后发0；

EPS收到控制请求信号后，如果信号无效，EPS不响应，不回复原因；

3.APA收到EPS回复的“Control enabled”，APA回复：

APA_EPS_Control_Sts＝0x1:EPS control active；(持续发ox1)

若收到EPS回复的“Control disabled”，APA_EPS_Control_Sts持续发0x0；

若APA请求控制EPS后，在t1Max时间内未收到EPS反馈“EPS_APA_Requestfeedback＝1或2”，则认定为响应时间超时，握手失败，APA_EPS_Control_Sts持续发0x0；若EPS接受控制请求后，在t2Max时间内未收到APA反馈“EPS control active”，则认定为响应超时，握手失败，EPS_APA_Requestfeedback由ox1跳变为0x0持续发送；其中，t1max和t2max可以设置为500ms，且t1max和t2max均可根据零部件实际性能修改；

4、APA握手建立后，EPS不再接受LKA等握手或控制请求；

5、EPS在LKA握手控制中，收到APA握手请求，不响应APA请求，不回复拒绝握手原因；

6、握手成功后，EPS实时发出方向盘输入力矩大小和方向，若APA连续100ms(可根据实车情况标定)未收到该信号或数值≥标定的方向盘驾驶员介入力矩，立即停止泊车角度命令；

7、握手成功后，EPS实时发出控制器温度T和电机电流I信息，要求APA泊车满足执行的角度命令的平均角速度≥180x I2 x R/[K(85-T)]°/S，I单位为安培，R为电机和控制器电阻，单位欧姆，T为控制器温度,K为比热系数，需台架模拟测试测量得出；

在步骤S102中，在检测到车辆处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至电子助力转向系统，使得电子助力转向系统根据转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制车辆转向。

其中，预设扭矩可以根据实际情况设置或实验标定，不做具体限定。

可以理解的是，APA只有在握手成功(APA判断内部状态及EPS发送的Controlenabled)，才允许发送转向控制请求信号，即发送转向角度信号；EPS接收到转向请求信号、信号有效、且无终止条件时，在一定时间内响应请求，比如70ms响应请求，并根据APA角度请求，按照标定的最大扭矩进行转向，规定时间内转向完成；APA发出控制请求后，判断转角信号，如果超时100ms未变化，APA中断退出。其中，如果转向请求信号无效且EPS不响应控制请求，且不退出握手。

在本实施例中，在电子助力转向系统根据转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值。

其中，预设时长可以根据实际情况设置或实验标定，不做具体限定，比如，可以设置为500ms或600ms等。

其中，第一至第四预设值均可以根据实际车辆状态标定进行标定，不做具体限定，比如，第一预设值可以设置为90°/S，第二预设值hi可以设置为180°/S，第三预设值可以设置为-180°/S，第四预设值可以设置为360°/S²。

在步骤S103中，在检测到车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在方向盘的实际转角处于预设区间内，退出自动泊车模式，否则控制电子助力转向系统回正方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至电机电流为零。

其中，预设区间可以根据实际情况设置或实验标定，不做具体限定，比如，可以设置为±5°内。

下面将以预设区间为(-5°，+5°)为例，并结合图3对APA发起终止的过程进行阐述，过程如下：

1、APA判断正常泊车结束，或异常中断，APA发终止控制：

APA_EPS_Control_Request＝0x2:Request abort；(发3帧0x2后发0)；

2、EPS收到APA终止请求且信号有效，EPS回应控制关闭：如果在t3max时间内未收到APA终止请求或者信号无效，则EPS不响应；t3max可以根据实际情况或实验标定，比如500ms，对此不作具体限定；

EPS回：EPS_APA_Requestfeedback＝0x0；

3、退出前，方向盘需要回正，APA判断转角±5°内，发退出请求；如果超出±5°，APA发退出请求，EPS需要回正方向盘后再按标定梯度降低助力电机电流直至为零退出；

4、APA退出握手后，可以重新发起握手，EPS按照握手机制执行。

在一些实施例中，还包括：接收电子助力转向系统由车辆、电子助力转向系统和/或自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；根据终止指令结束握手。

其中，如图4所示，终止条件可以包括：

1、车速高于7km/h，EPS终止APA控制；

2、APA发送的请求转角与当前转角差值大于250度，EPS终止APA控制；

3、APA请求转角变化梯度大于1000°/sec^2，EPS终止APA控制；

4、EPS故障，EPS终止APA控制；

5、EPS系统工作的条件不满足，EPS终止APA控制；

6、人力检测，EPS终止APA控制；

7、APA故障，EPS终止APA控制；

8、EPS终止APA控制，发EPS_APA_Abort_Request＝0x1:Request abort；(发3帧0x1后发0)，并发出终止原因(与拒绝握手原因为同一信号)：0x0：Initial；0x1：车速不满足；0x4：EPS故障；0x5：APA故障；0x6：EPS系统工作条件不满足；0x7：人力检测；

9、EPS发终止后，APA回APA_EPS_Control_Sts＝0x0后，EPS发EPS_APA_Requestfeedback＝0x0，如果超时时间t4max内未收到APA回复，EPS也退出握手并发EPS_APA_Requestfeedback＝0x0。其中，t4max可以根据实际情况或实验标定，比如500ms，对此不作具体限定。

可以理解的是，在满足终止条件后，EPS可以发起终止以结束握手，并在EPS发起终止退出握手后，APA可重新发起握手。

综上，本申请实施例从自动泊车系统和电动助力转向系统的交互规范上，限定了角度参数、温度、方向盘输入力矩、握手和退出等变量的关联逻辑，充分挖掘现有电动助力转向系统潜力，优化自动泊车系统和电动助力转向系统的交互逻辑，优化自动泊车功能体验，从而可以至少实现如下有益效果：

①避免方向盘启动速度过快，造成驾驶员恐慌；

②避免方向盘运行速度过快，驾驶员不敢介入；

③避免泊车结束后，EPS电机不载提供助力，悬架受地形造成的力，方向盘突然偏转；

④避免EPS主动退出自动泊车后，整车继续再次启动自动泊车，造成驾驶员的恐慌；

⑤保护EPS系统在自动泊车功能中过载或高负载，延长EPS系统使用寿命。

根据本申请实施例提出的车辆的泊车方法，通过优化自动泊车系统和电动助力转向系统的交互逻辑，提升系统间的交互性，充分发挥电动助力转向系统在自动泊车辅助功能中的作用，避免自动泊车时方向盘出现启动速度过快、启动速度过快、突然偏转等问题，提升自动泊车的平稳性及车辆的安全性，提升用户使用体验。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的泊车装置。

图5是本申请实施例的车辆的泊车装置的方框示意图。

如图5所示，该车辆的泊车装置10包括：第一检测模块100、发送模块200和第一控制模块300。

其中，第一检测模块100用于检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；发送模块200用于在检测到车辆处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至电子助力转向系统，使得电子助力转向系统根据转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制车辆转向；第一控制模块300用于在检测到车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在方向盘的实际转角处于预设区间内，退出自动泊车模式，否则控制电子助力转向系统回正方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至电机电流为零。

进一步地，本申请实施例的装置10还包括：第二检测模块和第二控制模块。其中，第二检测模块，用于在检测到车辆进入自动泊车模式之前，检测车辆是否满足握手条件；第二控制模块，用于在车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、自动泊车辅助系统和电子助力转向系统均无故障、车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及电子助力转向系统处于工作模式时，判定满足握手条件，控制自动泊车辅助系统和电子助力转向系统握手。

进一步地，第二控制模块包括：发送单元和控制单元。其中，发送单元，用于发送握手请求至电子助力转向系统；控制单元，用于在预设时长内接收电子助力转向系统基于握手请求生成的握手接受请求，完成自动泊车辅助系统和电子助力转向系统之间的握手动作。

进一步地，在电子助力转向系统根据转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值。

进一步地，本申请实施例的装置10还包括：接收模块和终止模块。其中，接收模块，用于接收电子助力转向系统由车辆、电子助力转向系统和/或自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；终止模块，用于根据终止指令结束握手。

需要说明的是，前述对车辆的泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的泊车装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的泊车装置，通过优化自动泊车系统和电动助力转向系统的交互逻辑，提升系统间的交互性，充分发挥电动助力转向系统在自动泊车辅助功能中的作用，避免自动泊车时方向盘出现启动速度过快、启动速度过快、突然偏转等问题，提升自动泊车的平稳性及车辆的安全性，提升用户使用体验。

此外，本申请实施例还提供一种车辆，包括上述实施例的车辆的泊车装置。该车辆通过优化自动泊车系统和电动助力转向系统的交互逻辑，提升系统间的交互性，充分发挥电动助力转向系统在自动泊车辅助功能中的作用，避免自动泊车时方向盘出现启动速度过快、启动速度过快、突然偏转等问题，提升自动泊车的平稳性及车辆的安全性，提升用户使用体验。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (3)

1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；

在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值；以及

在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零；

在检测到车辆进入自动泊车模式之前，还包括：

检测所述车辆是否满足握手条件；

如果所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式，则判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手；

所述控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手，包括：

发送握手请求至所述电子助力转向系统；

在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作；

接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；

根据所述终止指令结束握手。

2.一种车辆的泊车装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测车辆是否处于自动泊车模式、且自动泊车辅助系统和电子助力转向系统是否握手；

发送模块，用于在检测到所述车辆处于所述自动泊车模式、且所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手时，发送转向控制请求至所述电子助力转向系统，使得所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向；在所述电子助力转向系统根据所述转向控制请求中的转角命令按预设扭矩控制所述车辆转向时，预设时长内最大启动平均角速度应≤第一预设值，且单方向全行程动作最大角速度≤第二预设值，换向时角加速度≤第三预设值，及全程角加速度≤第四预设值；以及

第一控制模块，用于在检测到所述车辆进入目标泊车位置后，控制方向盘回正，并在所述方向盘的实际转角处于预设区间内，退出所述自动泊车模式，否则控制所述电子助力转向系统回正所述方向盘后，按标定梯度降低助力电机电流，直至所述电机电流为零；

第二检测模块，用于在检测到车辆进入自动泊车模式之前，检测所述车辆是否满足握手条件；

第二控制模块，用于在所述车辆的实际速度小于预设速度、制动踏板被触发、当前挡位处于允许泊车挡位、所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统均无故障、所述车辆的CAN信号有效、方向盘的受力小于预设阈值及所述电子助力转向系统处于工作模式时，判定满足所述握手条件，控制所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统握手；

所述第二控制模块包括：

发送单元，用于发送握手请求至所述电子助力转向系统；

控制单元，用于在预设时长内接收所述电子助力转向系统基于所述握手请求生成的握手接受请求，完成所述自动泊车辅助系统和所述电子助力转向系统之间的握手动作；

接收模块，用于接收所述电子助力转向系统由所述车辆、所述电子助力转向系统和/或所述自动泊车辅助系统在满足终止条件时生成的终止指令；

终止模块，用于根据所述终止指令结束握手。

3.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求2所述的车辆的泊车装置。

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