BRPI0614175B1 - instrumento cirúrgico de grampeamento e de corte - Google Patents
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Abstract
instrumento cirúrgico de grampeamento e de corte e método para usar tal instrumento um dispositivo médico inclui um manípulo de controle, tendo um ativador de junta articulada, um, órgáo motor cirúrgico terminal e uma junta articulada passiva, interligando o ôrgão motor terminal ao manípulo de controle. quando desativado, o ativador de junta articulada prende a junta articulada passiva e, desta forma, o órgão motor terminal, em uma posição articulada, basicamente fixa, e, ao ser ativado, libera a junta articulada passiva para um estado livremente articulado, visando permitir a livre articulação do árgão motor terminal com relação ao manípulo de controle, na dependência de forças externas que estiverem atuando sobre o árgão motor terminal. um método para operar o árgão motor terminal inclui reter a junta articulada passiva em uma posição estável com uma trava de articulação e ativar uma liberação da trava de articulação, visando destravar a junta articulada passiva e, assim, permitir movimento articulado do órgão motor terminal através da junta articulada passiva, dependendo de forças externas atuantes sobre o árgão motor terminal.
Description
(54) Titulo: INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE (51) lnt.CI.: A61B 17/00 (30) Prioridade Unionista: 08/06/2006 US 60/811,950,18/01/2006 US 60/760,000, 24/07/2006 US
11/491,626, 26/07/2005 US 60/702,643 (73) Titular(es): ETHICON ENDO-SURGERY, INC.
(72) Inventor(es): KEVIN W. SMITH; MATTHEW A. PALMER; KOREY ROBERT KLINE; DEREK DEE DEVILLE (85) Data do Início da Fase Nacional: 25/01/2008
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INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE
Campo Técnico
A presente invenção está situada no campo dos instrumentos médicos, mas particularmente, no campo dos instrumentos cirúrgicos de grampeamento que são capazes de aplicar linhas de grampeamento enquanto corta o tecido entre estas linhas de grampeamento e, mais especificamente, no campo dos aperfeiçoamentos relativos aos grampeadores e melhoramentos nos processos para formação de vários componentes destes grampeadores que incluem um eixo articulador. O dispositivo pode ser usado, particularmente, para grampeamento e corte de tecido durante procedimentos cirúrgicos de endoscopia ou laparoscopia. Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos são comumente preferidos aos dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais, porque uma incisão menor costuma reduzir o tempo de recuperação do pós-operatório e as complicações. Consequentemente, foram feitos desenvolvimentos significantes em uma gama de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados para uma colocação precisa de um efetor com extremidade distai em um local cirúrgico desejado através de uma de cânula de um trocarte. Estes efetores com extremidade distai engatam o tecido de diversas formas para atingir um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, cortador interno, agarrador, cortador, grampeadores, aplicador de clips, dispositivo de acesso, dispositivo de terapia de gene/droga, e dispositivo de energia usando ultrassom, RF, laser, etc.).
Posicionando o efetor de extremidade ele é comprimido pelo trocarte. Geralmente, estes instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem uma haste longa entre o efetor de extremidade e uma parte em forma de alavanca manipulada por um médico. Esta haste longa permite a inserção até a profundidade e rotação desejada sobre o eixo longitudinal da haste, por meio do que se posiciona o efetor de extremidade a um grau. Com uma disposição criteriosa do trocarte e o uso de pegadores, por exemplo, através de outro trocarte, frequentemente este número de posicionamento é suficiente. O grampeamento cirúrgico e os instrumentos rígidos, tais como os descritos na Patente U.S. 5,465,895 de Knodel et al., são um exemplo de um instrumento cirúrgico endoscópico que posiciona de forma bem-sucedida um efetor de extremidade por inserção e rotação.
O grampeador fabricado pela Associação Cirúrgica dos Estados Unidos e de 29/05/2018, pág. 7/62
2/47 descrito na Patente U.S. 6,644,532 e 6,250,532 de Green et al. possui um efetor de extremidade que se move de forma articulada ao longo de um plano simples em etapas dependentes da ativação de uma alavanca que se move de forma correspondente ao longo de um plano simples em etapas similares. Consulte FIGS. 31 e 32 deste documento. O grampeador da U.S. Surgical Corp., entretanto, está limitado pelos ângulos pré-determinados que ele pode atingir e pela articulação lado a lado limitada de (-45 graus a +45 graus) que exige duas mãos para sua operação.
Dependendo da natureza da operação, pode ser desejável ajustar mais o posicionamento do efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico endoscópico do que ficar limitado à inserção e rotação. Particularmente, com frequência é desejável orientar o efetor de extremidade em um eixo transverso ao eixo longitudinal da haste do instrumento. O movimento transverso do efetor de extremidade relativo à haste do instrumento é referido de forma convencional como articulação. Este posicionamento articulado permite ao médico engatar de forma mais fácil o tecido em alguns exemplos. Além disto, o posicionamento articulado permite de forma vantajosa que uma endoscopia seja posicionada atrás do efetor de extremidade sem ficar bloqueada pela haste do instrumento.
Embora os instrumentos de grampeamento não-articulado e de fixação possuam grande utilidade e possam ser empregados de forma bem sucedida em muitos procedimentos cirúrgicos, deseja-se aperfeiçoar sua operação com a habilidade de poder articular o efetor de extremidade, para que se consiga uma maior flexibilidade do uso deles. Os instrumentos cirúrgicos com articulação geralmente usam uma ou mais barras de disparo que se movem longitudinalmente dentro da haste do instrumento e através da junta de articulação para disparar o cartucho e cortar o tecido entre as linhas de grampo mais internas. Um problema comum com estes instrumentos cirúrgicos é o controle da barra de disparo através da junta de articulação. Na junta de articulação, o efetor de extremidade está longitudinalmente espaçado para fora da haste, de forma que as bordas da haste e o efetor de extremidade não colidam durante a articulação. Este intervalo precisa ser preenchido com um material de suporte ou estrutura que impeça que a barra de disparo se incline para fora da junta quando as barras simples ou múltiplas de disparo estão sujeitas a cargas de disparo longitudinais. O que se precisa é uma estrutura de suporte que guie e apoie as barras simples e múltiplas de disparo através da junta de articulação e dobras ou curvas enquanto o efetor de de 29/05/2018, pág. 8/62
3/47 extremidade está articulado.
A Patente U.S. 5,673,840 de Schulze et al. descreve uma junta de articulação flexível que é formada de um material elastomérico ou plástico que se curva na junta flexível ou pescoço flexível. As barras de disparo são apoiadas e guiadas através de um tubo esférico dentro do pescoço flexível. O pescoço flexível é uma parte do mecanismo de fechamento do mordente e se move longitudinalmente relativo ao efetor de extremidade, haste, e barras de disparo quando os mordentes estão fechados no tecido. As barras de disparo então se movem longitudinalmente dentro do pescoço na medida em que os grampos são lançados e o tecido é cortado.
A Patente U.S. 5,797,537 de Oberlin et al. (de propriedade de Richard-AIlan Medicai Industries, Inc.) descreve uma junta de articulação que gira em torno de um pino, ao invés de curvar-se em torno de uma junta flexível. Neste instrumento, as barras de disparo estão apoiadas entre um par de placas de apoio conectadas em uma extremidade à haste e em outra extremidade ao efetor de extremidade. Pelo menos um destes conectores forma uma conexão deslizável. As placas de apoio se estendem através da junta de articulação próxima ao membro de acionamento flexível no plano de articulação de tal forma que as placas de apoio se curvam através de um intervalo no plano de articulação e as curvaturas da barra de disparo flexíveis contra o suporte quando a ponta é articulada em uma direção de sua posição alinhada. A Patente U.S. No. 6,330,965 de Milliman et al de propriedade de U.S. Surgical ensina o uso das placas de apoio que estão anexadas fixamente à haste e deslizantemente anexadas ao efetor de extremidade.
Embora estas placas de apoio conhecidas orientem uma barra de disparo através de uma junta de articulação, acredita-se que o desempenho possa ser melhorado. Por exemplo, é frequentemente desejável que a barra de disparo seja rapidamente acelerada durante o disparo, para garantir um momentum suficiente para fixar o tecido de forma efetiva. Placas de apoio conectadas rigidamente podem tender a ser deslocar na resposta, permitindo que a barra de disparo saia da junta de articulação. Como mais um exemplo, é desejável que o instrumento opere da mesma maneira seja ele articulado ou não.
Um aumento de fricção quando articulado podería ser inconveniente e distrair o médico se for necessário exercer uma quantidade variada de força de disparo.
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Consequentemente, existe uma necessidade significativa de um mecanismo de articulação melhorado para um mecanismo de instrumento cirúrgico que ofereça apoio a uma barra de disparo através da junta de articulação.
Sumário da Invenção
É assim um objeto da presente invenção fornecer um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte, e um método para usar este instrumento que supere as desvantagens mostradas acima dos instrumentos conhecidos até agora, e os métodos deste tipo geral e que fornece um efetor de extremidade cirúrgico com articulação.
Tendo em vista o estado da técnica, é fornecido, de acordo com a invenção, um instrumento médico com conexão de um efetor de extremidade, incluindo uma junta de articulação passiva para conectar um efetor de extremidade a uma alavanca de controle.
Considerando os objetos da presente invenção, em um instrumento médico com um efetor de extremidade conectado a uma alavanca de controle, também se fornece um conjunto de conexão do efetor de extremidade incluindo uma junta de articulação conectando o efetor de extremidade a alavanca de controle.
Levando-se em consideração os objetos da presente invenção, também é fornecido um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle e um efetor de extremidade cirúrgico conectado à alavanca de controle através de uma conexão de articulação passiva.
Levando-se em consideração os objetos da presente invenção, também é fornecido um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle e um efetor de extremidade cirúrgico articulado passivamente com relação à alavanca de controle.
Levando-se em consideração os objetos da presente invenção, também é previsto um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle com uma primeira parte de uma junta de articulação passiva e um efetor de extremidade cirúrgico com uma segunda parte da junta de articulação passiva, cujas primeiras e segundas partes da junta de articulação passiva conectam o efetor de extremidade à alavanca de controle.
Tendo em vista os objetos da presente invenção, também é provido um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle e um efetor de extremidade cirúrgico com uma junta de articulação passiva conectando o efetor de
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5/4Ί extremidade à alavanca de controle.
Tendo em vista os objetos da presente invenção, também é provido um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle, um efetorde extremidade cirúrgico e uma junta de articulação passiva conectando o efetor de extremidade à alavanca de controle.
Tendo em vista os objetos da presente invenção, também é provido um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle com um atuador da junta de articulação com um estado não acionado e um estado acionado, um efetor cirúrgico, e uma junta de articulação passiva conectando o efetor de extremidade à alavanca de controle. O atuador da junta de articulação, quando em estado não acionado, retém a junta de articulação passiva e, com isto, o efetorde extremidade, em uma posição de articulação substancialmente fixa, e, quando no estado acionado, libera a junta de articulação passiva para um estado de articulação livre com o objetivo de permitir uma articulação liberada do efetor de extremidade em relação à alavanca de controle dependente das forças externas que atuam sobre o efetor de extremidade.
Tendo em vista os objetos da presente invenção, também é provido um instrumento médico, incluindo um efetor de extremidade de grampeamento cirúrgico com pelo menos um dispositivo de grampeamento com grampos e um
0 dispositivo de corte com uma lâmina, uma alavanca de controle com um atuador de fechamento do grampeador fechando o dispositivo de grampeamento quando acionado, um atuador de disparo de grampos, pelo menos, um de grampeamento dos grampos e corte de tecido com o dispositivo de corte quando acionado, e um atuador da junta de articulação com um estado não acionado e um estado acionado, e uma junta de articulação passiva conectando o efetor de extremidade da alavanca de controle. O efetorde extremidade se articula livremente dependente das forças que atuam no efetor de extremidade quando o atuador da junta de articulação está acionado e bloqueado em uma dada posição de articulação quando o atuador da junta de articulação está não acionado.
Em um aspecto da invenção, o instrumento cirúrgico possui uma parte da alavanca que libera uma trava permitindo a articulação do efetor de extremidade e o disparo enquanto está articulado. A liberação e os mecanismos de disparo são transferidos através de uma haste para o mecanismo de articulação. O mecanismo de articulação responde às forças que o usuário impõe ao efetor de extremidade e
Petição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 11/62 ¢/47 permite a articulação do efetor de extremidade fora de linha com o eixo longitudinal da haste. O mecanismo de disparo responde ao movimento de disparo e fica acoplado para o movimento através do mecanismo de articulação e o efetor de extremidade. Um dispositivo de apoio ao disparo permite que o mecanismo de disparo suporte e mantenha no local o mecanismo de disparo enquanto ocorre a articulação.
De acordo com outra característica da invenção, a alavanca de controle possui um atuador da junta de articulação com um estado não acionado e um estado acionado, o efetor de extremidade possui uma trava de articulação com um estado de articulação bloqueado e um estado de articulação desbloqueado, e o atuador da junta de articulação muda a trava de articulação do estado de articulação bloqueado para o estado de articulação desbloqueado quando muda do estado de não acionado para o estado de acionado, e muda a trava de articulação do estado de articulação desbloqueado para o estado de articulação bloqueado quando alterado do estado acionado para o estado não acionado.
De acordo com uma outra característica da invenção, o atuador de fechamento do grampeador e o atuador de disparo de grampo são diferentes do atuador da junta de articulação.
De acordo com uma característica adicionada da invenção, são providas pelo menos uma primeira barra flexível conectando a alavanca de controle ao atuador de disparo de grampo através da junta de articulação passiva e pelo menos uma segunda barra flexível conectando longitudinalmente o efetor de extremidade à alavanca de controle através da junta de articulação passiva. A primeira e segunda barras flexíveis flexionam em um caminho correspondente a uma articulação da junta de articulação passiva.
De acordo com uma característica adicional da invenção, a alavanca de controle possui um primeiro eixo longitudinal, o efetor de extremidade possui um segundo eixo longitudinal, e pelo menos um dentre a alavanca de controle, o efetor de extremidade e a junta de articulação passiva possuem um dispositivo de alinhamento. Em uma forma de realização exemplificativa, o dispositivo de alinhamento inclina o efetor de extremidade para alinhar substancialmente o primeiro eixo e o eixo longitudinal quando o atuador da junta de articulação está acionado. O dispositivo de alinhamento pode ser um dispositivo de inclinação central.
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Nesta forma de realização, o dispositivo de inclinação central é um conjunto de êmbolos impulsionado por mola disposto nas laterais opostas do primeiro eixo longitudinal e impelindo independentemente o efetor de extremidade de forma a alinhar o segundo eixo longitudinal com o primeiro eixo longitudinal.
Uma outra vantagem da presente invenção é que o efetor de extremidade distai móvel está inclinado para o centro. Isto significa que a extremidade distai, primeiro, se soltou de uma posição estável e então se moveu passivamente para sua nova posição pressionando o efetor de extremidade contra uma característica do ambiente, como por exemplo o tecido circundante. Quando o atuador que solta o efetor de extremidade da posição estável está liberado, o efetor de extremidade distai retorna a sua posição central sob impulsão de um dispositivo de inclinação centralizadora, preferivelmente, pelo menos uma mola de inclinação, em particular, duas molas de inclinação impondo uma força de inclinação em direções opostas e, por isto centralizadora. De forma alternativa, o dispositivo de inclinação centralizadora pode ser um conjunto de êmbolos impulsionado por molas disposto em um dos lados do efetor de extremidade no clevis para impelir o efetor de extremidade de forma independente em direção a uma posição central.
De acordo com uma outra característica da invenção, o atuador da junta de articulação possui um trava de tração formada por engrenagem com dentes direcionados distalmente, a junta de articulação passiva possui uma engrenagem com dentes direcionados proximalmente interligados com os dentes direcionados distalmente quando o atuador da junta de articulação não está acionado, e o atuador da junta de articulação desengata os dentes direcionados distalmente dos dentes direcionados proximalmente para desbloquear de forma articulada o efetor de extremidade quando o atuador da junta de articulação não está acionado.
De acordo com uma outra característica da invenção, a atuação do movimento distai ocorre por um disparador tipo puxe-para-liberar e libere-pararetravar. O disparador que controla o movimento passivo está normalmente travado. Esta trava é liberada puxando o disparador. Uma vez que o efetor de extremidade distai esteja em uma posição desejada, o usuário libera o disparador, deste modo travando o efetor de extremidade distai na nova posição.
O instrumento, de acordo com a invenção é um grampeador cirúrgico e cortador ou outro dispositivo endoscópico que pode ser usado, particularmente, para grampear, juntando seções de tecido e cortando o tecido quando desejado.
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Em uma forma de realização do efetor de extremidade, as medidas para realizar tanto as funções de grampeamento como o corte podem estar contidas dentro do efetor de extremidade distai do instrumento.
Novamente, outra vantagem da presente invenção é que a alavanca é 5 controlada eletronicamente, de forma universal e motorizada. A alavanca inclui um microprocessador que está programado para configurações múltiplas de produto. Por exemplo, em caso de um grampeador, a alavanca está programada para um cartucho de grampo de 30 mm, um de 45 mm, ou um de 60 mm. O eixo distai do grampeador possui uma extremidade proximal que se encaixa na alavanca universal. O eixo distai inclui um arranjo de contatos elétricos que faz contato correspondente com um arranjo conjugado na alavanca no local de conexão. Os contatos são únicos para cada uma das diferentes hastes distais e a alavanca “reconhece” a haste e opera um programa apropriado para ela. A alavanca está programada para incluir lógica para bloqueios de segurança, velocidade de disparo do grampeador, distância de impacto, e similares. Esta modularidade permite a fabricação de uma alavanca com múltiplos efetores terminais para se encaixarem nela.
O acionamento do dispositivo é realizado usando um motor elétrico. O dispositivo pode ser acionado também por meio de múltiplos motores elétricos,
0 hidráulicos ou pneumáticos, ou por meio da transmissão de energia através de uma eixo de transmissão flexível de forma tal que o conjunto acionador possa estar contido principalmente ou totalmente na parte distai do dispositivo.
O trabalho realizado por qualquer destes meios pode ser convertido em movimentos desejáveis através do uso simples ou combinado de comando por fuso, unidade de engrenagem, cunha, haste de ligação, came, correia, polia, cabo, mancai ou haste atuadora semelhante. Particularmente, um comando por fuso é usado para transmitir o trabalho do motor elétrico no movimento linear. Em uma forma de realização, o motor para o comando de fuso fica localizado na alavanca. O cabo rotativo flexível está conectado a partir do motor para uma haste rosqueada.
Assim, quando o motor gira em qualquer direção, a rotação do cabo flexível é transmitida para a haste de acionamento rosqueada e, devido ao atuador de grampeamento e o dispositivo de corte estarem dispostos no eixo de acionamento, ambas as funções são realizadas por movimento distai do dispositivo. Em uma segunda forma de realização, o motor reside inteiramente no efetor de extremidade
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9/4Ί e possui uma haste conectada ao eixo de acionamento do dispositivo, seja diretamente ou através de engrenagens de transmissão. Nestes casos, tudo o que é necessário fazer na alavanca é ligar/desligar os atuadores de direção do eixo de acionamento, o primeiro para ligar/desligar o motor e o segundo para determinar em qual direção o motor girará.
O dispositivo possui um cartucho acionado pelo comando de fuso para realizar as múltiplas funções, incluindo o fechamento do mordente do grampeador, avançando a lâmina de corte, e disparando os grampos. O cartucho não é o único caminho para realizar estas tarefas. Fontes de trabalho secundárias e múltiplas podem fornecer o trabalho necessário para realizar quaisquer destas funções.
Na segunda forma de realização do efetor de extremidade, todo o dispositivo de acionamento de grampeamento e corte está autocontido e localizado distalmente a uma junta de movimento.
Todo o dispositivo de acionamento pode ser inserido e manipulado por uma 15 junta multi eixos tipo esfera ou universal que permitirá qualquer movimento e limites da forma como desejado pelo operador.
Adicionalmente, todo o dispositivo de acionamento pode ser liberado completamente da alavanca e fixado novamente em um ângulo diferente para permitir uma maior flexibilidade posicionai.
De acordo com ainda uma outra característica da invenção, a junta de articulação passiva é uma junta de espera com uma esfera, um dispositivo ovalado, e um dispositivo de travamento tipo soquete para travar e destravar a esfera e o dispositivo ovalado em relação um ao outro, o dispositivo de travamento tipo soquete estando em um estado travado quando a alavanca de controle está em um estado não acionado e em um estado destravado quando a alavanca está em um estado acionado. O efetor de extremidade possui uma das esferas e o dispositivo ovalado e a alavanca de controle possui a outra esfera e o dispositivo ovalado. A esfera está conectada de forma removível com o dispositivo ovalado.
De acordo com uma outra característica da invenção, o efetor de extremidade possui duas extremidades longitudinais e a esfera são em número de duas. Cada uma das duas esferas está disposta em umas das extremidades longitudinais e as duas esferas são conectadas de forma removível ao dispositivo ovalado.
Em um aspecto da invenção, o instrumento aciona um efetor de extremidade
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10/47 com um mecanismo de disparo de translação longitudinal que está apoiado com vantagens através de um mecanismo articulado por placas de suporte flanqueado ou por um canal de suporte rígido. Na primeira forma de realização, para melhor responder às cargas de disparos sobre o mecanismo de disparo, uma ou mais extremidades de cada placa de suporte são engatadas de forma resiliente ou rígida a um lado do mecanismo de articulação, e por isto estão mais bem adaptadas para evitar deformação do mecanismo de disparo. Por exemplo, o par de placas de suporte flanqueiam o mecanismo de disparo através do mecanismo de articulação, cada placa de suporte incluindo uma extremidade engatada rigidamente a um recesso de estrutura formado no mecanismo de articulação para auxiliar na prevenção de deformação do mecanismo de disparo dentro ou fora do mecanismo de articulação.
Na forma de realização de canal, o canal flutua no mecanismo de articulação e possui superfícies que apoiam o lado do mecanismo de disparo na medida em que ocorre a articulação em qualquer uma das direções e, assim, evita a deformação do mecanismo disparador. O canal possui um piso e duas laterais. O canal de suporte repousa livremente em uma cavidade dentro do mecanismo de articulação. As extremidades do canal estão curvadas para combinar com as curvas da cavidade. O canal de suporte possui várias superfícies internas para contatar e apoiar o mecanismo de disparo na medida em que ele se curva dentro do mecanismo de articulação e, deste modo, auxilia a prevenir deformação do mecanismo de disparo dentro ou fora do mecanismo de articulação.
Assim, vários tipos de efetores de extremidade de diagnóstico ou terapêuticos acionados podem ser incorporados no instrumento cirúrgico articulado da presente invenção sem deformar o mecanismo de articulação, mesmo na presença de altas forças de disparo e reduções das dimensões do componente para uso endoscópico.
Em ainda outro aspecto da invenção, um instrumento cirúrgico possui uma parte de alavanca que produz um movimento de fechamento, um movimento de disparo, um movimento de desbloqueio do mecanismo de articulação, e um movimento de articulação, cada um transferido por um eixo. O efetor de extremidade inclui um canal alongado acoplado ao eixo para receber nele os grampos ou um cartucho de grampo e uma bigorna que está acoplada pivotalmente ao canal alongado e que é responsável pelo movimento de fechamento do eixo.
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Um dispositivo de disparo possui uma borda cortante apresentada distalmente recebida longitudinalmente entre o canal alongado e a bigorna. O dispositivo de disparo conecta a alavanca ao efetor de extremidade através do eixo do mecanismo de articulação. O dispositivo de disparo emprega o grampeamento e realiza um corte com o movimento de disparo. O mecanismo de articulação permite o movimento do efetor de extremidade em relação ao eixo. O mecanismo de articulação está acoplado distalmente ao eixo e permite a articulação do efetor de extremidade após o travamento da articulação ser removida (ou seja, destravada) e em resposta às forças que atuam sobre o efetor de extremidade para causar o seu movimento de articulação. Em outras palavras, quando a trava de articulação está destravada, a pressão do efetor de extremidade contra o ambiente causará a articulação do efetor de extremidade com relação ao eixo. Para apoiar o mecanismo de disparo, um par de placas de suporte pode flanquear o mecanismo de disparo através do mecanismo de articulação, cada placa de suporte incluindo uma extremidade engatada rigidamente a um recesso de estrutura formado no mecanismo de articulação, ou um canal rígido pode circundar o mecanismo de disparo através do mecanismo de articulação. Deste modo, um instrumento melhorado de grampeamento e fixação pode incorporar um dispositivo de disparo que retêm altas cargas de disparo embora não introduza forças de disparo significantemente aumentadas quando articulado.
O dispositivo de comando pode ser fabricado em diferentes comprimentos e/ou fabricado em diâmetros apropriados para cada uso laparoscópico ou endoscópico, ou ambos. Pode ser usado um cartucho de grampo substituível. Também, o dispositivo de comando pode ser construído para se fixar à extremidade distai de um endoscópio flexível.
Uma vantagem significativa da presente invenção é que o movimento do efetor de extremidade é passivo e bloqueável. Em outras palavras, o efetor de extremidade poder ser desbloqueado, subsequentemente movido para uma posição desejada, e, então, retido nesta nova posição - tudo isto com uma única operação manual. A cirurgia endoscópica e laparoscópica exige do médico a habilidade para usar ambas as mãos separadamente. A eliminação desta exigência torna estas cirurgias extremamente difíceis ou impossíveis. A alavanca da presente invenção possui um movimento de liberação/travamento que pode ser acionado sem o uso de uma segunda mão, permitindo uma operação real do dispositivo com
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12/47 apenas uma das mãos.
Uma outra vantagem da presente invenção é que o movimento axial do efetor de extremidade é discreto e manual. Por exemplo, o usuário pode regular o movimento axial por meio da rotação do efetor de extremidade distai sobre o eixo longitudinal do dispositivo antes da inserção. Este posicionamento pré-definido ocorre tracionando o efetor de extremidade para longe do eixo e, então girando o efetor de extremidade distai na direção desejada. Este movimento axial, em combinação com o movimento para fora do eixo (lado a lado) cria um ângulo composto na extremidade distai para auxiliar o posicionamento exato do efetor de extremidade (ou mesmo uma pluralidade de efetores de extremidade). Em outra variante, o usuário pode girar dinamicamente o efetor de extremidade sobre o eixo longitudinal do dispositivo a qualquer tempo provendo um dispositivo de rotação que se conecta de forma axial e fixa, mas com liberdade rotacional da alavanca aos componentes distais, incluindo o eixo, o mecanismo de articulação e o efetor de extremidade. A rotação dos componentes distais ocorre tracionando o dispositivo de rotação em forma de correia em uma direção para fora do efetor de extremidade e, então, girando o dispositivo de rotação sobre o eixo longitudinal da haste na direção desejada. Este movimento rotativo, em combinação com o movimento para fora do eixo do efetor de extremidade cria um ângulo composto na extremidade distai do dispositivo que permite ajudar no posicionamento preciso do efetor de extremidade (ou mesmo uma pluralidade de efetores).
Ainda outra vantagem da presente invenção é que o grampeador/cortador pode ser configurado para ser montado a uma extremidade de um endoscópio flexível padrão. Os controles são alimentados por trás através do canal de trabalho do endoscópio e adaptado à alavanca de controle ou a um módulo de controle.
Levando em consideração os objetos da invenção, fornece-se também um método de operação e um efetor de extremidade de um instrumento médico, incluindo as etapas de retenção de uma junta de articulação passiva controlando o movimento de articulação de um efetor de extremidade em uma posição estável
0 com uma trava de articulação acionando uma liberação da trava de articulação para desbloquear a junta de articulação passiva e permitir o movimento articulado do efetor de extremidade através da junta de articulação passiva dependente das forças externas atuando sobre o efetor de extremidade.
Considerando os objetos da invenção, também é fornecido um método de
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13/47 operação de um efetor de extremidade de um instrumento medico, incluindo as etapas de retenção da junta de articulação passiva em um estado bloqueado com uma trava de articulação e acionando a trava de articulação para desbloquear a junta de articulação passiva e permitir o movimento articulado da junta de articulação passiva dependendo das forças externas atuando sobre o efetor de extremidade.
De acordo com uma outra modalidade da invenção, o efetor de extremidade é movimentado passivamente em uma posição articulada.
De acordo com uma modalidade adicional da invenção, o efetor de extremidade é movimentado passivamente para uma posição articulada pressionando-se uma parte do efetor de extremidade contra uma característica do ambiente.
De acordo com uma modalidade adicionada da invenção, uma força é aplicada ao efetor de extremidade para articular o efetor de extremidade em uma posição articulada desejada.
De acordo com uma modalidade adicional da invenção, o acionamento da trava de articulação é removido para travar a junta de articulação passiva, e, com isto, impedir outro movimento articulatório do efetor de extremidade.
De forma vantajosa, todas as etapas acima são realizadas com uma mão. 20 Outros aspectos considerados como característicos para a invenção estão expressos nas reivindicações anexas.
Embora a invenção esteja ilustrada e descrita neste documento da forma como incorporada em um instrumento cirúrgico de grampeamento e de corte e método para usar o instrumento, ou seja, entretanto, não se pretende que esteja limitada aos detalhes mostrados, devido as várias modificações e mudanças estruturais que podem ser feitas em dita invenção sem se afastar do espírito da invenção e dentro do escopo e faixa de equivalências das reivindicações.
A construção e o método de operação da invenção, entretanto, juntamente com os seus objetos adicionais e vantagens, serão mais bem entendidos a partir da seguinte descrição das versões específicas quando lidas em conjunto com os desenhos anexos.
Breve Descrição dos Desenhos
As vantagens das versões da presente invenção ficarão aparentes a partir da seguinte descrição detalhada de suas versões preferidas, cuja descrição deverá
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14/47 ser considerada em conjunto com os desenhos anexos em que:
A FIG. 1 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva de uma primeira versão de um efetor de extremidade de grampeamento e corte distai e uma parte de um eixo conectado a ele de acordo com a invenção observada a partir de uma extremidade distai deste efetor com um cartucho de grampo aproximadamente estendido pela metade de um mordente de cartucho de grampo do efetor de extremidade e com uma bigorna do grampeador separado do um dispositivo de acionamento do grampo e de corte de tecido;
A FIG. 2 é uma vista ampliada, fragmentária e de topo do efetor de 10 extremidade da FIG. 1 com a carenagem distai, a parte de movimento axial de encastelamento proximal, e o cartucho removido para melhor visualização, e com a bigorna do grampeador conectado ao dispositivo;
A FIG. 3 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva do efetor da FIG. 1 com o dispositivo de acionamento de grampo e corte de tecido em uma posição distai, mas com a bigorna do grampeador separado do dispositivo;
A FIG. 4 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva do efetor da FIG. 1 com um cartucho de grampo removido do alojamento de cartucho de grampo/mordente inferior e com o clevis girado em um ângulo de aproximadamente 45° com relação ao centro;
A FIG. 5 é uma vista ampliada, fragmentária e elevada lateral e diagramática de uma parte distai do efetor de extremidade da FIG.1;
A FIG. 6 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva diagramática do conjunto de movimento axial do encastelamento do efetor de extremidade da FIG. 1 girado em aproximadamente 90° e com um pino de travamento de movimento lateral do efetor de extremidade e um parafuso proximal para melhor visualização;
A FIG. 7 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva diagramática do efetor de extremidade da FIG. 6 vista de um plano de fundo dele com um pino de travamento de movimento lateral do efetor de extremidade engatando um dente da roda dentada de movimento lateral, e com molas e o parafuso proximal removido para melhor visualização;
A FIG. 8 é uma vista ampliada, fragmentária e diagramática do plano de fundo do efetor de extremidade da Fig. 7 com um pino de travamento de movimento lateral do efetor de extremidade engatando um dente da roda dentada de movimento lateral;
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A FIG. 9 é uma vista ampliada, fragmentária, longitudinal transversal do efetor de extremidade da FIG. 8 observada de uma parte inferior do efetor com o pino de travamento de movimento lateral do efetor de extremidade engatando um dente da roda dentada de movimento lateral e com as molas removidas para uma melhor visualização;
A FIG. 10 é uma vista ampliada, fragmentada e perspectiva do efetor de extremidade da FIG. 2 girada sobre o eixo longitudinal do clevis, o parafuso e as partes de mola e o movimento axial da luva de encastelamento distai removidas para uma melhor visualização;
A FIG. 11 é uma vista ampliada, fragmentária do plano inferior de uma parte distai do efetor de extremidade da FIG. 1 com o dispositivo de acionamento do grampo e de corte de tecido em uma posição proximal;
A FIG. 12 é uma vista ampliada, fragmentária do plano de fundo da parte distai do efetor de extremidade da FIG. 11 com o dispositivo de acionamento do grampo e de corte de tecido em uma posição intermediária;
A FIG. 13 é uma vista ampliada, fragmentária e com corte transversal radialmente através do dispositivo de acionamento de grampeamento e de corte de tecido do efetor de extremidade da FIG. 2;
A FIG. 14 é uma vista ampliada, fragmentária, com corte transversal longitudinal horizontal através de uma metade inferior do efetor de extremidade da FIG. 1;
A FIG. 15 é uma vista ampliada, fragmentária, com corte transversal longitudinal horizontal através de uma metade superior do efetor de extremidade da FIG. 1;
A FIG. 16 é uma vista ampliada, fragmentária de corte transversal longitudinal vertical aproximadamente através de um eixo longitudinal de uma parte proximal do efetor de extremidade da Fig. 1;
A FIG. 17 é uma vista ampliada, fragmentária, de corte transversal longitudinal vertical através de uma metade direita da parte proximal do efetor de extremidade da FIG. 1;
A FIG. 18 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeador cirúrgico de acordo com a invenção com os mordentes do efetor de extremidade abertos em uma posição de descanso de uma alavanca acionadora;
A FIG. 19 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeador cirúrgico
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16/47 da FIG. 18 com os mordentes do efetor de extremidade fechados em uma posição acionada de um disparador de polegar da alavanca acionadora;
A FIG. 20 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeador cirúrgico acima da FIG. 18 com disparador de movimento lateral pressionado, com o efetor de extremidade distai em uma posição lateralmente livre dependente de posição em contato com o ambiente, tais como uma superfície, e com os mordentes do efetor de extremidade abertos em uma posição de descanso da alavanca acionadora e posicionado lateralmente em um ângulo de aproximadamente 45°;
A FIG. 21 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeador cirúrgico 10 acima da FIG. 18 com o disparador de movimento lateral em uma posição de descanso, com o efetor de extremidade distai em uma posição de movimento capturado lateralmente, e com os mordentes do efetor de extremidade abertos na posição de descanso da alavanca acionadora e posicionados lateralmente em um ângulo de aproximadamente 30°;
A FIG. 22 é uma ilustração fragmentária de uma lateral esquerda do efetor de extremidade da FIG. 18 com os mordentes abertos em uma posição de descanso e posicionados lateralmente em um ângulo de aproximadamente 75°;
A FIG. 23 é uma ilustração fragmentária de uma lateral esquerda do efetor de extremidade do grampeador da FIG. 18 com os mordentes abertos em uma posição de descanso e em uma primeira posição axial girada;
A FIG. 24 é uma ilustração fragmentária de uma lateral esquerda do efetor de extremidade da FIG. 23 com os mordentes abertos em posição de descanso e em uma posição normal girada no sentido contrário do relógio com relação a FIG. 23;
A FIG. 25 é uma vista perspectiva de uma extremidade distai de uma segunda variante construtiva de um instrumento cirúrgico de grampeamento de acordo com a invenção com um efetor de extremidade removível tendo um motor de grampeamento autocontido, com os mordentes de grampeamento em uma posição aberta de descanso e em uma posição lateral direita com ângulo de aproximadamente 45°, com a alavanca de liberação de esfera em uma posição de captura de esfera de descanso, e com o botão de acionamento do motor em uma posição de descanso com motor desligado;
A FIG. 26 é uma vista ampliada e perspectiva do efetor de extremidade removível da FIG. 25 com os mordentes em uma posição aberta e em descanso e
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A FIG. 27 é uma vista perspectiva de uma extremidade distai de uma terceira versão de um instrumento cirúrgico de grampeamento de acordo com a invenção com um efetor de extremidade removível tendo extremidades com conexão de duas esferas e um motor de grampeamento autocontido, com os mordentes de grampeamento em uma posição aberta e em descanso e em uma posição lateral direita de aproximadamente 45° com os mordentes de grampo revertido e faceando proximalmente, com a alavanca de liberação de esfera em uma posição de liberação de esfera acionada, e com a tecla de acionamento do motor em uma posição de descanso com o motor desligado;
A FIG. 28 é uma visão ampliada e em perspectiva do efetor de extremidade removível da FIG. 27 observada de uma lateral direita e uma extremidade distai do efetor com os mordentes em uma posição aberta e em descanso e com o dispositivo removido para melhor clareza;
A FIG. 29 é uma vista fragmentária, ampliada e diagramática do corte transversal lateral de uma extremidade mais distai de uma alavanca acionadora do instrumento cirúrgico de grampeamento e corte da FIGs. 25 e 26 e de uma juntaesfera do efetor de extremidade de grampeamento removível da FIGs. 25 e 26 em um estado alinhado e capturado;
A FIG. 30 é uma vista fragmentária, ampliada de corte transversal lateral de uma extremidade mais distai de lateral oposta do acionamento da FIG. 29 com a junta-esfera em um estado liberado e desalinhado, mas ainda capturado entre as braçadeiras da alavanca de acionamento;
A FIG. 31 é uma visão perspectiva de uma extremidade proximal do instrumento de grampeamento e corte para a invenção com uma bigorna removida;
A FIG. 32 é uma vista fragmentária e perspectiva de uma extremidade proximal do instrumento da FIG. 31 com a alavanca removida para mostrar uma parte proximal de um dispositivo de liberação de articulação com uma haste atuadora nele;
A FIG. 33 é uma vista ilustrada, ampliada e deflagrada de partes da extremidade proximal de um tubo interno do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 34 é uma vista fragmentária e perspectiva de uma extremidade distai de partes interiores conectando o dispositivo de liberação de articulação para a junta de articulação do efetor de extremidade com um tubo externo removido;
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A FIG. 35 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversal longitudinal vertical das partes da FIG. 34;
A FIG. 36 é uma vista fragmentária, ampliada e perspectiva de um conjunto da guia de faca do instrumento da FIG. 31 de proximal para distai de uma lâmina de faca com tubos externos e internos removidos;
A FIG. 37 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversal longitudinal verticalmente de uma porção das partes da FIG. 35 de uma extremidade proximal de uma faixa de tração;
A FIG. 38 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversal 10 longitudinal verticalmente de uma porção das partes da FIG. 35 de uma extremidade distai de uma faixa de tração;
A FIG. 39 é uma vista fragmentária, ampliada e elevada lateral de um conjunto de grampeador, uma luva do tambor de rotação, junta de articulação, e um clevis do instrumento da Figura 31 com uma bigorna em uma posição aberta;
A FIG. 40 é uma vista fragmentária, ampliada, elevada lateral do conjunto de grampeador, da luva do tambor de rotação, junta de articulação, e um clevis do instrumento da FIG. 31 movido distalmente com respeito à FIG. 39 e com a bigorna em uma posição de disparo fechada;
A FIG. 41 é uma vista fragmentária, ampliada, perspectiva de um subconjunto do proximal do guia de faca para a lâmina de faca com o guia de faca, o clevis, rede esquerda, luva do tambor de rotação, e o alojamento de cartucho removido;
A FIG. 42 é uma vista fragmentária, ampliada, com corte seccional verticalmente transverso da junta do pino da haste atuadora da faca do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 43 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional verticalmente transverso da junta do pino do tubo da cinta de tração de alumínio do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 44 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional 30 verticalmente transverso de uma face proximal do clevis do instrumento da FIG. 31.
FIG. 45 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional verticalmente transverso das cavidades de mola do pino do êmbolo e uma liberação de articulação do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 46 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional
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19/47 verticalmente transverso da superfície do carne de pino do êmbolo e uma cavidade de travamento de articulação do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 47 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional verticalmente transverso da junta de articulação do efetor de extremidade do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 48 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional verticalmente transverso de uma junta de pino da cinta de tração distai do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 49 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional verticalmente transverso de uma fenda do pivô do mordente superior / bigorna do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 50 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte seccional horizontal transverso da junta de articulação do instrumento da FIG. 31 através das hastes de mola;
A FIG. 51 é uma ilustração de uma cama de teste para as lâminas de guia de faca e redes do instrumento da FIG. 31;
A FIG. 52 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversal horizontalmente longitudinal da parte da junta de articulação do instrumento da FIG. 31 através do dispositivo de liberação da trava de articulação;
A FIG. 53 é uma vista perspectiva deflagrada dos componentes distais do instrumento da FIG. 31 observados de sua extremidade distai e sem a bigorna;
A FIG. 54 é uma vista perspectiva de uma parte distai articulada de uma quarta versão do efetor de extremidade de acordo com a invenção com os tubos internos e externos;
A FIG. 55 é uma vista fragmentária, ampliada e perspectiva deflagrada de uma parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 girada com o topo interno em direção ao observador com o tubo externo removido;
A FIG. 56 é uma vista fragmentária, ampliada, do plano inferior da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 com o clevis inferior e o anel de fechamento removido;
A FIG. 57 é uma vista fragmentária, de corte transversal horizontalmente longitudinal da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através de uma extremidade inferior do guia do dogbone;
A FIG. 58 é uma vista fragmentária, de corte transversal verticalmente de 29/05/2018, pág. 25/62
20/47 longitudinal da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através das hastes de mola com o tubo interno e o suporte de lâmina-haste atuadora removidos;
A FIG. 59 é uma vista fragmentária, de corte transversal transversa verticalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através de uma extremidade distai do guia do dogbone;
A FIG. 60 é uma vista fragmentária, de corte seccional verticalmente transverso da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através de uma extremidade proximal de uma câmara do guia do dogbone do clevis inferior com o guia do dogbone removido;
A FIG. 61 é uma vista fragmentária, de corte transversal horizontalmente longitudinal da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através de uma parte inferior intermediária do guia do dogbone;
A FIG. 62 é uma vista fragmentária, de corte seccional verticalmente transversa da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através de uma parte superior intermediária do guia do dogbone;
A FIG. 63 é uma vista fragmentária, de corte transversal verticalmente longitudinal da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através de uma haste de mola com o tubo interno, o suporte da lâmina-haste atuadora, uma bigorna, e a metade próxima do martelo de grampo removidos;
A FIG. 64 é uma vista fragmentária, de corte transversal verticalmente longitudinal da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através do guia do dogbone com uma chapa de mola, a bigorna, e a metade próxima do martelo de grampo removidos;
A FIG. 65 é uma vista fragmentária, de corte transversal verticalmente longitudinal de uma extremidade distai da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 com o tubo interno, o suporte do tirante-lâmina, a bigorna, o anel de vedação, e a metade próxima do martelo de grampo removidos;
A FIG. 66 é uma vista em perspectiva do clevis do dogbone inferior, o guia do dogbone, e laminas da faca do efetor de extremidade da FIG. 54;
FIG. 67 é uma vista fragmentária, diagramática, de corte verticalmente transversal do efetor de extremidade da FIG. 54;
FIG. 68 é uma vista fragmentária, diagramática, em perspectiva de uma versão alternativa de uma conexão distai das cintas de tração do efetor de extremidade da FIG. 54;
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21/47
A FIG. 69 é uma vista fragmentária, de corte seccional verticalmente transverso da conexão distai da FIG. 68; e
A FIG. 70 é uma vista fragmentária de baixo de uma parte da conexão distai da FIG. 68.
Forma de Realização Preferida da Invenção
Os aspectos da invenção estão divulgados na seguinte descrição detalhada e nos desenhos correlatos orientados para as formas de realização específicas da invenção. As versões alternativas podem ser concebidas sem se afastarem do espírito ou do escopo da invenção. Adicionalmente, os elementos já conhecidos de formas de realização exemplificativas da invenção não serão descritos em detalhes ou serão omitidos de forma a não ocultar os detalhes relevantes da invenção.
Antes da divulgação e descrição da presente invenção, deve-se ficar esclarecido que a terminologia usada neste documento tem por objetivo descrever as versões particulares somente e não se pretende que seja um elemento limitante.
Deve-se observar que, como usado no relatório e nas reivindicações anexas, as formas singulares uma, uma, e o incluem as referências no plural, a menos que o contexto claramente determine de outra forma.
Embora o relatório com as reivindicações definindo as características da invenção que seja considerada nova, entende-se que a invenção será mais bem compreendida a partir de uma consideração da seguinte descrição em conjunto com as figuras, em que os números de referências estão indicados. As figuras dos desenhos não estão desenhadas de forma escalonada.
Referindo-se agora às figuras dos desenhos em detalhes e, particularmente com relação à FIG. 1, pode ser vista uma primeira versão de exemplo de um efetor de extremidade de grampeamento e corte para presente invenção. As partes mais importantes do efetor de extremidade (1) incluem um clevis (10), uma bigorna (20), um alojamento de cartucho (30) para recebimento de um cartucho de grampo (100), uma luva do adaptador (40), e um dispositivo de articulação ou translação lateral (50). A FIG. 1 ilustra a capacidade de remoção do cartucho de grampo (100) do alojamento de cartucho (30).
Conectando a bigorna (20) ao alojamento de cartucho (30) e o cartucho de grampo (100) existe um dispositivo de acionamento de grampo e corte de tecido (60). Este dispositivo (60) se engata de forma operativa tanto à bigorna (20) quanto ao alojamento de cartucho (30) para manter as duas partes (20, 30) em alinhamento
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22/47 adequado, de forma que os grampos acionados dentro do cartucho (100) alcancem as bigornas do grampeador respectivo dentro da bigorna (20) e fixem os grampos em torno do tecido disposto entre a bigorna (20) e o cartucho (100). A superfície frontal distai do dispositivo (60) contém uma lâmina (62) para cortar o tecido disposto nos mordentes (20, 30) na medida em que o tecido está sendo grampeado junto.
O movimento proximal do dispositivo (60) pode ser visto, de forma diagramática, nas FIGs. 1 a 3. Para que o dispositivo (60) possa ser visto nas FIGs. 1 a 3, a bigorna (20) está desacoplada da extremidade superior do dispositivo (60).
Em operação, entretanto, o dispositivo (60) precisa ser acoplado à bigorna (20) conforme mostrado na FIG. 2 e, especialmente, na FIG. 13.
A FIG. 2 ilustra o efetor de extremidade (1) com a luva do adaptador (40) removida para tornar visível as diversas características de sua translação.
Uma primeira das duas partes primárias do dispositivo de translação lateral 15 (50) é aparente nas FIGs. 1 a 3. Uma parte proximal (52) inclui uma roda dentada proximal (522), um conector encastelado intermediário (524), e uma haste distai (526). Na versão de exemplo, o conector encastelado intermediário (524) possui quatro dentes se projetando distalmente (5242), claramente na FIG. 2.
Também visível na FIG. 2 está um adaptador de cabo de tração (70). O 2 0 adaptador de cabo de tração (70) está conectado a um cabo de tração (110) (linhas pontilhadas) em uma lateral proximal ao alojamento de cartucho (30) em sua lateral distai. O adaptador de cabo de tração (70), por isto, é usado para puxar e empurrar o alojamento de cartucho (30) em relação à bigorna (20) e, assim sendo, pivota a bigorna (20) de uma posição aberta para uma posição fechada, ou vice-versa, dependente do movimento do alojamento de cartucho (30). A extremidade proximal da bigorna (20) possui uma roda acionada de came (22) em cada uma de suas laterais. A extremidade lateral do alojamento de cartucho (30) define duas superfícies do came (32) em cada uma de suas laterais e alinha para receber uma das rodas acionadas do came (22) respectivo. Assim, o movimento do alojamento de cartucho em uma direção distai ou proximal resulta em um correspondente movimento pivotal de abertura e fechamento da bigorna (20).
A FIG. 4 mostra o movimento de articulação lateral dos componentes do grampeador (20, 30) com relação ao clevis (10).
Nas FIGs. 5 a 8, todas as partes, incluindo a luva do adaptador (40) e o clevis
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23/47 (10) estão mostradas em diagrama, deste modo, revelando suas características. O clevis (10) possui quatro lumens, dois deles são mostrados na FIG. 5 e todos os quarto são mostrados nas FIGs. 6 e 7. Um primeiro (12) dos lumens é formado para conter um eixo não ilustrado de controle do movimento distai e proximal de um pino de travamento de movimento lateral (120) do efetor de extremidade, tal pino (120) está primeiro descrito nas FIGs. 7, 8 e 9. Os dois lumens laterais (14) são formados para receber o fio de tração que move o adaptador do cabo de tração (70) proximalmente (o movimento distai do adaptador do cabo de tração (70) é causado por uma mola). Os outros dois lumens (14) são extra e podem receber qualquer número de instrumentação adicional possível. O lúmen do cabo de comando (16) é o último dos quatro lumens e está formado para receber o cabo de comando flexível que gira o comando por fuso (34) (veja FIG. 1), que controla o movimento do dispositivo (60).
Na extremidade distai do lúmen do cabo de comando (16), o clevis (10) define uma cavidade oblonga (18) para recebimento nela o pino de travamento de movimento lateral (120). As FIGs. 6 a 9, em particular, mostram uma forma de exemplo desta cavidade (18). Devido ao pino de travamento de movimento lateral (120) estar oblongo em forma de circunferência, o pino (120) não gira para fora de uma posição alinhada com o dente da roda dentada (522).
Também sob a parte de topo do clevis (10) na FIG. 5 existem duas molas centralizadoras (130). Estas molas (130) também são mostradas nas FIGS. 6 a 9 e, particularmente, na FIG. 10. Para evitar uma interação indesejada entre as molas (130), uma placa de divisão (140) está disposta encaixada entre as molas (130). A FIG. 10 ilustra as duas molas (130) com uma placa de divisão (140) entre elas.
As características abaixo da luva do adaptador (40) são mais bem explicadas em relação às FIGS. 7 a 10. A luva (40) define duas estruturas exteriores e dois orifícios internos. A primeira estrutura externa é um cilindro proximal (42). O cilindro proximal (42) define os encastelamentos (422) em uma extremidade proximal do cilindro. Estes encastelamentos (422) conjugam e interagem com o conector encastelado intermediário (524) da parte proximal (52). O cilindro proximal (42) também define um primeiro orifício (44) que está configurado para receber a haste distai (526) da parte proximal (52). Existe um vão radial e cilíndrico entre a haste (526) e a superfície interior do primeiro orifício (44) e um vão entre a extremidade proximal do adaptador do cabo (70) e a superfície interna proximal do primeiro
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24/47 orifício (44).
Este intervalo tubular pode receber um primeiro dispositivo de polarização tubular (por exemplo, mola espiral), que não está ilustrado por questões de clareza. O primeiro dispositivo de polarização está posicionado de forma a aplicar uma força direta proximalmente na extremidade mais proximal da luva do adaptador (40). Neste tipo de configuração, a força aplicada pelo primeiro dispositivo de polarização pressiona os encastelamentos distais (422) em direção e contra os encastelamentos proximais (5242).
A segunda estrutura exterior da luva (40) é um cilindro distai (46). O cilindro 10 distai (46) define um segundo orifício (48) que está formado para receber nele o adaptador do cabo de tração (70).
O adaptador do cabo de tração (70) define também um orifício interior (72) que está configurado para receber uma haste distai (526) da parte proximal (52). Por questão de um melhor entendimento das figuras, a haste (526) está mostrada se estendendo totalmente no orifício interior (72) somente pelas linhas tracejadas na FIG. 9. Em operação, a haste (526) se estende totalmente para dentro do orifício interior (72). O orifício interior (72) é coaxial e, em uma variante construtiva de exemplo, possui o mesmo diâmetro interior do primeiro orifício (44). Assim, existe lá um vão radial tubular e cilíndrico entre a haste (526) e a superfície interior do orifício interior (72) e um vão longitudinal entre a superfície distai do adaptador de cabo (70) e a superfície distai interna do orifício interior (72). Isto acontece porque é também está configurado para acomodar um segundo dispositivo de polarização tubular (p.ex., uma mola espiralada), também não ilustrada por questões de melhor entendimento. O segundo dispositivo de polarização é fornecido para conferir uma força de polarização direta contra o adaptador do cabo de tração (70). Este tipo de força mantém os mordentes (20, 30) em uma posição aberta. Assim, os mordentes (20, 30) possuem uma posição aberta de descanso.
Sem fornecer uma parte intermediária, os dois dispositivos de polarização não ilustrados conectam e por isto, formam uma mola simples. Entretanto, é desejável que não existam dois dispositivos de polarização interagindo devido à separação das partes encasteladas causar uma força não desejada a ser aplicada ao alojamento de cartucho (30) e o movimento do alojamento de cartucho (30) poder afrouxar a conexão das partes encasteladas. Assim, uma arruela não ilustrada está disposta entre os dois dispositivos de polarização em uma cavidade
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2.5/4Ί cilíndrica (74) definida por uma superfície de extremidade proximal do adaptador do cabo de tração (70) e pela superfície de extremidade distai do segundo orifício (48). A FIG. 7 ilustra particularmente a lateral proximal para a retenção desta arruela, que está configurada para somente receber a haste distai (526) nela.
Assim, devido à arruela estar presa entre o adaptador do cabo de tração (70) e a luva (40), as duas molas estão desacopladas e fornecem suas forças de polarização respectivas independente uma da outra.
A vista do lado inferior das FIGs. 11 e 12 ilustra o eixo de comando (34) do dispositivo (60) e a bucha da engrenagem intermediária proximal (36) que retêm o eixo de comando (34) no local dentro do alojamento de cartucho (30). Na posição da bucha da engrenagem intermediária (36), o eixo de comando (34) não possui roscas. Entretanto, distalmente à bucha de engrenagem intermediária (36), o eixo de comando (34) possui roscas (que não estão ilustrados) que se estendem em direção à extremidade distai do eixo de comando (34). As FIGs. 11 e 12 não mostram o rolamento de empuxo (38) na extremidade oposta do eixo de comando 34, mas a FIG. 1 ilustra claramente este rolamento (38). Também ilustrado nas FIGS. 11, 12, e 13 está a parte inferior do dispositivo (60) na forma de uma porca de acionamento (64). E uma variante construtiva de exemplo, esta porca de acionamento (64) é uma parte que está separada da lâmina (62) do dispositivo (60), mas está conectada fixamente na parte inferior da lâmina (62). A configuração ilustrada da porca de acionamento (64) possui um corte transversal na forma de um haltere para aliviar algumas das forças inseridas sobre as roscas. Na FIG. 11, a porca de acionamento (64) está em uma posição proximal onde a bigorna está em uma posição aberta. As FIGs. 12 e 13, ao contrário, mostram uma porca de acionamento (64) em posições intermediárias onde a bigorna (20) está em uma posição parcialmente fechada.
A FIG. 13 é especialmente útil para ilustrar uma forma e configuração do dispositivo (60), incluindo a lâmina (62) e a porca de acionamento (64).
A seção transversal horizontal ao longo aproximadamente do eixo longitudinal do efetor de extremidade nas FIGs. 14 e 15 é particularmente útil para observação dos orifícios em torno da haste distai (526). Novamente, por questões de entendimento, a haste (526) não está mostrada se estendendo por todo percurso para a superfície distai do orifício (72) em um adaptador de cabo de tração (70), embora ele não se estenda todo percurso até esta superfície. Em torno da
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26/47 extremidade proximal da haste (526) está o primeiro orifício (44) da luva do adaptador (40). Apenas distai do primeiro orifício (44) está a cavidade (74) para recebimento da arruela na cavidade, e apenas distai da cavidade (74) está o orifício interior (72) do adaptador do cabo de tração (70) para receber o segundo dispositivo de polarização.
A seção transversal vertical ao longo aproximadamente do eixo longitudinal do efetor de extremidade na FIG. 16 é particularmente útil na observação da conexão entre a porca de acionamento (64) e o eixo de acionamento (34). Novamente, por motivo de clareza, a haste (526) não é mostrada se estendendo por todo percurso até a superfície proximal do orifício (72) no adaptador do cabo de tração (70).
A seção transversal vertical ao longo aproximadamente do eixo longitudinal do efetor de extremidade na FIG. 17 é particularmente útil na observação da conexão entre o dispositivo (60) com a bigorna (20) e o alojamento de cartucho (30). As duas asas superiores (66) estão dispostas em uma ranhura dentro da bigorna (20) e duas asas inferiores (68) formam uma superfície de retenção superior de formato em I configurada pelas asas inferiores (68) e a porca de acionamento (64).
As FIGS. 18 a 24 são ilustrações da extensão longitudinal total do dispositivo de grampeamento de acordo com a invenção com o efetor de extremidade (1) e uma primeira variante construtiva de exemplo da alavanca atuadora (2). Conforme mostrado na FIG. 60, os mordentes (20, 30) estão em descanso em uma posição aberta.
O disparador do polegar está conectado à extremidade proximal do cabo de tração que termina no adaptador do cabo de tração (70). Assim, quando o disparador do polegar (3) está acionado (veja FIG. 19), o alojamento de cartucho (30) fica tracionado em uma direção proximal. Devido ao formato das superfícies do came (32), as rodas acionadas do came (22) são acionadas para se moverem e, com isto, pivotam a bigorna (20) aproximadamente em sua posição de grampeamento. Conforme expresso acima, não é o disparador do polegar (3) que garante uma orientação paralela correta da bigorna (20) em relação ao alojamento de cartucho (30) e, deste modo, o cartucho de grampo (100). De fato, é o dispositivo (60) que garante a orientação paralela apropriada.
As FIGS. 20 e 22 ilustram como o efetor de extremidade (1) é passivamente
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2Ί/$Ί articulado em uma direção lateral. Quando o disparador do dedo indicador (4) é acionado, o pino de travamento do movimento lateral (120) é movido para trás de forma a desengatar-se da roda dentada (522). Se nenhuma força for aplicada ao efetor de extremidade (1), então, devido às duas molas de centralização (130), o efetor de extremidade (1) permanece na orientação alinhada axial mostrada nas FIGS. 18 e 19. Entretanto, quando uma força externa é aplicada ao efetor de extremidade (1) (como mostrado na FIG. 20), o efetor de extremidade (1) lateralmente livre pode ser movido sobre o eixo da roda dentada (522) em qualquer posição, p.ex., uma posição de aproximadamente 45° à esquerda como mostrado na FIG. 20, ou para qualquer outra orientação. Veja, p.ex., a FIG. 22. Quando o disparador do dedo indicador (4) está liberado, o movimento lateral é impedido retornando-se a extremidade distai do pino de travamento (120) entre dois dentes da roda dentada (522). Então, como mostrado pelo exemplo nas FIGs. 21 e 22, o efetor de extremidade pode ser bloqueado em um número significante de posições articuladas lateralmente. Observe que o cartucho de grampo (100) não está ilustrado nas FIGs. 18 a 24 por questão de clareza.
As FIGS. 23 e 24 ilustram o controle rotacional axial do efetor de extremidade. Este controle axial ocorre por meio dos dois respectivos dispositivos encastelados (422, 5242) da luva do adaptador (40) e do dispositivo de translação lateral (50), respectivamente. Na FIG. 23, os encastelamentos estão engatados e a bigorna está na posição de 90° em relação à alavanca. Para desengatar os encastelamentos, é inserida uma força suficiente para ultrapassar o primeiro dispositivo de polarização no efetor de extremidade (1) e os dispositivos de encastelamento (422, 5242) separados. Então, o efetor de extremidade (1) pode ser girado no sentido horário ou anti-horário. A FIG. 68 mostra, por exemplo, a bigorna (20) girada no sentido anti-horário em uma posição de 9 horas aproximadamente.
A FIGS. 1 a 3 pode ser usadas para ilustrar a operação da função de grampeamento motorizado do dispositivo de grampeamento da presente invenção.
Na FIG. 1, o dispositivo (60) está em uma posição proximal. Um motor reversível está alojado dentro da alavanca. Uma chave de três vias está conectada ao motor. Quando em uma posição centralizada, por exemplo, o motor está desligado. Quando está em uma posição proximal, o motor está ligado e girará o eixo de acionamento (34) de forma que o dispositivo (60) se moverá em uma direção
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28/47 proximal. Ao contrário, quando a chave está em uma posição distai, o motor está ligado e girará o eixo de comando 34 de forma que o dispositivo 60 se moverá em uma direção distai. Claro que a chave pode ser simplesmente do tipo de 2 vias sem uma posição de desligada.
As FIGS. 25 e 26 ilustram uma segunda forma de realização de exemplo do sistema de grampeamento e corte (200) de acordo com a invenção. Este sistema (200) é diferente da primeira forma de realização pelo fato de que o conjunto de grampeamento motorizado está totalmente contido no efetor de extremidade (210). Por isto, o sistema de alavanca (220) precisa somente ter dois dispositivos de comando. O primeiro dispositivo de ativação é uma junta esférica que libera a alavanca (222) e o segundo dispositivo de comando é um botão liga/desliga do motor de grampeamento/corte (224).
O efetor de extremidade (210) está conectado à extremidade distai do eixo de comando (226) do sistema da alavanca (220) em um conector com junta esférica (228). O efetor de extremidade (210) possui em sua extremidade mais distai uma junta esférica (212). A junta esférica (212) possui duas braçadeiras opostas em forma de copo (2122, 2124). As superfícies interiores das braçadeiras (2122, 2124) são configuradas para corresponder ao formato externo da junta esférica (212). As braçadeiras (2122, 2124) se deslocam em direção ou em sentido oposto uma da outra, baseado em uma ativação da alavanca (222).
As braçadeiras (2122, 2124) são polarizadas uma em direção a outra em uma posição fechada de tal forma que quando a junta esférica (212) fica disposta nelas, as duas braçadeiras (2122, 2124) agarram firmemente a junta esférica (212). O acionamento da alavanca (222) faz com que as braçadeiras (2122, 2124) se separem e, com isto, permite que a junta esférica (212) gire livremente entre as duas braçadeiras (2122, 2124). Então, quando a alavanca (222) está acionada, o efetor de extremidade (210) fica livre para se movimentar com base na pressão sobre as estruturas no ambiente, tais como tecido próximo a um local de grampeamento/corte. A alavanca (222) pode ser forçada para baixo com distância
0 suficiente para permitir que a junta esférica (212) se mova totalmente para fora das braçadeiras (2122, 2124). Por isto, se um primeiro efetor de extremidade (210) for preso em um primeiro local e um segundo efetor de extremidade (210) for utilizado para prender e cortar um segundo local, o primeiro efetor de extremidade (210) poderá ser deixado preso no primeiro local, o eixo (226) pode ser removido do corpo
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29/47 e carregado com um segundo efetor de extremidade (210), e o segundo efetor de extremidade (210) pode ser guiado para o segundo local.
O segundo dispositivo de ativação (224) é necessário quando o usuário deseja efetuar o grampeamento e corte com o efetor de extremidade (210). Quando o efetor de extremidade (210) está na posição desejada para grampeamento/corte, o atuador (224) (p.ex., botão) está comprimido. Este acionamento, preferencialmente, completa (ou interrompe) um circuito que conecta energia para o motor dentro do efetor de extremidade (210), fazendo com que o dispositivo (60) se mova distalmente e efetue as funções de grampeamento e corte dos mordentes.
A FIG. 25 ilustra a liberdade completa de orientação do efetor de extremidade (210) em qualquer posição em relação à junta esférica (212). Na FIG. 25, o efetor de extremidade (210) é mostrado em uma orientação lateral direita de aproximadamente 45° e com uma orientação da bigorna de aproximadamente 90°.
As FIGS. 27 e 28 ilustram uma variante construtiva da segunda versão do efetor de extremidade mostrado nas FIGS. 25 e 26. Em particular, o sistema da alavanca (220) é o mesmo das FIGS. 25 e 26. Entretanto, o efetor de extremidade (310) é diferente. Especialmente, o efetor de extremidade (310) possui uma junta esférica proximal (312) similar à junta esférica (212) nas FIGs. 25 e 26, mas também possui uma segunda junta esférica distai (314), com um formato virtualmente idêntico à junta proximal (312). Por isto, quando a alavanca (222) está comprimida para liberar a junta flexível (312, 314), o efetor de extremidade (310) pode ficar descansando dentro do corpo e a extremidade oposta pode ficar presa entre as braçadeiras (2122, 2124). Neste tipo de orientação mostrada na FIG. 27, o grampeamento/corte pode ser acionado quando a abertura do mordente está orientada para o usuário.
Observa-se que o posicionamento de um efetor de extremidade (210, 310) em um local cirúrgico às vezes exige que o acesso ao local cirúrgico seja de preferência pequeno em comparação aos mordentes abertos do efetor de extremidade (210, 310). Com a capacidade de reversão do efetor de extremidade (310), alguns locais difíceis de alcançar podem ser acessados, os quais não seriam acessíveis com efetor de extremidade de junta esférica simples (210).
As FIGS. 29 e 30 mostram as braçadeiras (2122,2124) na extremidade mais distai do eixo de comando (226) do dispositivo cirúrgico de grampeamento e corte (200, 300) das FIGS. 25 a 28 retendo uma junta esférica (212, 312, 314) do efetor
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30/47 de extremidade (210, 310) das FIGS. 25 a 28. Estas figuras ilustram que a alavanca (222) está conectada a uma haste atuadora (230) tendo em sua extremidade distai um êmbolo (232). Este êmbolo (232) possui uma superfície em formato de copo (234) em sua extremidade mais distai com um formato correspondente ao formato externo da junta esférica (212, 312, 314). Então, quando o êmbolo (232) está em sua posição mais distai em contato com a junta esférica (212, 312, 314), a esfera é capturada e não se move ou gira. Ao contrário, quando o êmbolo (232) está movimentado proximalmente, conforme mostrado na FIG. 30, a esfera da junta esférica (212, 312, 314) fica livre para girar entre as braçadeiras (2122, 2124).
O grampeador endoscópico ilustrado nas FIGs. 31 a 70 adiciona diversas alternativas diferentes e/ou aspectos adicionais ao grampeador endoscópico ilustrado nas FIGS. 1 a 30.
Em todas as FIGs. 31 a 70, o mordente de topo ou bigorna (1020) só é mostrado nas FIGS. 39 e 40 por questão de clareza. Ainda, a bigorna (20) está descrita acima em detalhes em relação as FIGS. 1 a 30 e, por isto, qualquer descrição respectiva é evitada daqui por diante.
A alavanca de exemplo mostrada na FIG. 31 é fabricada pela Ethicon EndoSurgery, Inc., e pode ser encontrada, por exemplo, no modelo de cortador linear da Ethicon Campeador Endopath ECHELON 60. Por isto, acredita-se que a descrição desta alavanca seja redundante bem como dos componentes, pois as descrições funcionais estão publicadas e fazem parte do estado da técnica. Esta descrição está incorporada neste documento por referência em sua integridade.
Conforme descrito acima, a extremidade distai do grampeador endoscópico da presente invenção está configurada para alojar um cartucho de grampo padrão (100). Este cartucho (100), também está descrito em nossas publicações anteriores e não precisa ser repetido aqui. As publicações estão, por isto, incorporadas neste instrumento como referência em suas totalidades.
A FIG. 31 ilustra as partes de uma versão alternativa do grampeador endoscópico (1000) da presente invenção. Observa-se que as duas barras de acionamento distais na alavanca (1200) do grampeador endoscópico (1000) foram ocultadas da FIG. 31 em favor do melhor entendimento.
A extremidade distai da alavanca (1200) inclui um atuador em forma de sino (1100), que fornece dois degraus de controle para as partes articuladas do grampeador endoscópico (1000). Primeiro, o atuador em forma de sino (1100) gira
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31/47 livremente sobre o eixo central do grampeador endoscópico (1000) sobre a extremidade distai da alavanca (1200). Devido ao atuador de sino (1100) estar conectada fixa e rotativamente ao tubo externo (1110), quando o atuador em forma de sino (1100) é girado no sentido horário e anti-horário, toda a extremidade distai do grampeador endoscópico (1000) gira de forma correspondente. Segundo, o atuador em forma de sino (1100) pode ser deslocado sobre uma dada distância em uma direção proximal da extremidade distai da alavanca (1200). Como será descrito abaixo em mais detalhes, o deslocamento proximal do atuador em forma de sino (1100) faz com que um movimento correspondente do dispositivo de liberação da trava de articulação (120, 1120) para permitir que o efetor de extremidade distai (1002) se articule no dispositivo de translação (50, 1050). Um dispositivo de polarização não-ilustrado (por exemplo, uma mola de compressão) localizado, por exemplo, em uma parte distai do atuador em forma de sino (1100) é usado para polarizar o atuador em forma de sino (1100) e o dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) em uma direção distai, de forma que o dispositivo de liberação da trava de articulação (120, 1120) permaneça na posição acionada ou bloqueada, enquanto o atuador em forma de sino (1100) está em um estado não acionado. Veja, por exemplo, as FIGs. 8 e 9. Este dispositivo de polarização está alojado dentro do atuador em forma de sino (1100), mas não é mostrado na FIG.
32 por questão de clareza. Também não mostrada é a presilha que se adapta em uma ranhura (1139) em torno do tubo interno (1130). O dispositivo de polarização está delimitado na lateral proximal do bloco de tração da haste (1105) (ver FIG. 34) e a lateral distai da presilha. Neste tipo de configuração, quando o atuador em forma de sino (1100) está tracionado proximalmente, o atuador (1100) força o bloco de tração da haste (1105) proximalmente para, com isto, mover o dispositivo de liberação da trava de articulação (120, 1120) em uma posição desbloqueada. Um buraco de fechadura na superfície interior do atuador em forma de sino (1100) circunda de forma segura o bloco de tração da haste (1105) assim a rotação do atuador em forma de sino (1100) sobre o eixo longitudinal do tubo interno (1130) força o bloco de tração da haste (1105) em uma rotação correspondente. Uma conexão em forma de travamento ou adaptação é aquela que conecta dois elementos juntos devido a um formato dos elementos próprios deles, como oposto a uma conexão de travamento por força, que trava os elementos juntos pela força externa dos elementos. Desta forma, o tubo interno e os conjuntos distais
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32/47 completos do dispositivo (1000) giram também. Em uma configuração alternativa, o movimento longitudinal do atuador em forma de sino (1100) pode funcionar de forma similar a uma caneta de ponta esférica padrão por um primeiro acionamento colocando o dispositivo (120, 1120) em um estado desbloqueado e um segundo acionamento colocando o dispositivo (120, 1120) em um estado bloqueado.
Com o atuador em forma de sino (1100) da presente invenção, um médico tem condições de operar toda função do grampeador endoscópico 1000 com uma das mãos.
A FIG. 32 ilustra a extremidade proximal do grampeador endoscópico (1000) sem a alavanca (1200). Disposto coaxialmente dentro do atuador em forma de sino (1100) se encontra um tirante (1102) que será usado para mover a lâmina de corte (1060) quando o grampeador está em orientação de disparo.
A FIG. 33 é uma ilustração das partes na extremidade proximal do grampeador endoscópico (1000) que conecta axialmente de forma fixa e rotativamente de forma livre o conjunto distai do atuador em forma de sino (1100). Mais especificamente, um tubo interno (1130) (para ser colocado dentro do tubo externo (1110)) possui uma extensão proximal (1132) definindo uma câmara de acoplamento do tubo interno (1134). Uma bucha fixadora (1131) possui um comprimento substancialmente equivalente à extensão (1132) do tubo interno (1130) e uma câmara de acoplamento da bucha (1133) correspondente à câmara de acoplamento (1134) da extensão proximal (1132). Um acoplamento rotacional (1141) possui um elo de rotação em formato de T (1143) com um formato externo correspondente a ambas câmaras de acoplamento (1133 e 1134), de forma que quando o elo (1143) está disposto entre a extensão (1132) e a bucha (1131), o elo (1143) fica livre para girar neles. Este acoplamento (1141) está fixado dentro da alavanca (1200) através de uma porta proximal (1145) em uma extremidade proximal do acoplamento (1141).
Quando colocados juntos, o tubo interno (1130) fica retido axialmente em relação ao acoplamento (1141), mas está independente de forma rotatória do acoplamento (1141). Devido às três partes de acoplamento (1130, 1131, 1141) estarem dimensionadas para se adaptarem dentro do tubo externo (1110), quando as partes estão dispostas dentro do tubo externo (1110)), o tubo externo (1110) se torna uma conexão de travamento de forma que impede qualquer separação do tubo interno (1130) e da bucha (1131) (na medida em que o tubo externo (1110)
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33/47 cubra suficientemente esta área). Logo, quando o atuador em forma de sino (1100) é girado sobre o eixo longitudinal do tubo interno (1130), os tubos internos e externos (1110, 1130) podem girar sobre o eixo coaxial dos tubos (1110, 1130), mas permanece estável longitudinalmente em relação ao acoplamento (1141), que está longitudinalmente fixo dentro da alavanca (1200).
A FIG. 34 ilustra a extremidade proximal do grampeador endoscópico (1000) sem a alavanca (1200), o atuador tipo sino (1100), e o tubo externo (1110). Como pode ser observando, o tubo interno (1130) é oco e recebe ao longo dele o tirante (1102), que será descrito com mais detalhes abaixo. Também mostrado nestas figuras estão o clevis (1010) e a luva de tambor (1040), que, juntas, formam a conexão articulada ou junta (1050) do grampeador endoscópico (1000). Observase neste ponto que alojamento de cartucho de grampo/mordente inferior (1030) está fixo longitudinalmente em relação à alavanca (1200). Estes contrastes de fixação com a bigorna superior (1020), que pode ser pivotada e ser movida um pouco longitudinalmente quando desliza através das superfícies do came em formato de buraco de fechadura (32) para fechar e/ou abrir os mordentes (descrito com mais detalhes abaixo/ acima em relação às superfícies do came (1032)).
Para configurar a conexão fixada longitudinalmente do alojamento do cartucho de grampo (1030) e da alavanca (1200), o tubo interno (1130) precisa estar conectado ao alojamento do cartucho de grampo (1030). Mas, ao mesmo tempo, o alojamento do cartucho de grampo (1030) precisa ser capaz de se articular em relação ao comprimento longitudinal do tubo interno (1130). Logo, uma conexão fixada axialmente, mas articulada lateralmente precisa existir entre as duas partes (1030, 1130). Para criar este tipo de conexão, a presente invenção inclui pelo menos uma cinta de tração (1140), mostrado, por exemplo, nas FIGS. 35 a 38. Em uma configuração de exemplo, as cintas de tração múltiplas (1140) são fornecidas, uma próximo da outra. Três ou quatro cintas formam duas configurações possíveis. Com duas cintas de tração (1140) em oposição, o comprimento longitudinal permanece aproximadamente o mesmo, mas a força necessária para curvar lateralmente as cintas de tração (1140) é reduzida. O mesmo ocorre para as três ou quatro cintas de tração (1140). A FIG. 37 ilustra a extremidade proximal da cinta de tração 1140, que está encaixada na extremidade distai do tubo interno 1130 com um pino da cinta de tração proximal (1142).
Para fornecer uma conexão forte entre a cinta de tração (1140) e o tubo
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34/47 interno (1130), um bloco de guia proximal (1150), por exemplo, feito de latão, está disposto entre a extremidade distai do tubo interno (1130) e a cinta de tração (1140).
A cinta de tração (1140) alcança toda extensão da junta de articulação (1050), conforme mostrado na FIG. 35, e está conectada, conforme mostrado na
FIG. 38, ao bloco da guia distai (1160). O bloco de guia distai (1160) (também, por exemplo feito de latão) possui pelo menos uma projeção que se adapta a pelo menos um recesso na extremidade proximal do alojamento de cartucho de grampo (1030). As figuras posteriores ilustram as medidas pelas quais o bloco de guia distai (1160) está conectado ao alojamento de cartucho de grampo (1030) de forma que, finalmente, o alojamento do cartucho de grampo (1030) esteja conectado de forma fixa axialmente à alavanca (1200) enquanto esteja apto a se articular em relação ao tubo interno (1130). Conforme mostrado na FIG. 38, um pino da cinta de tração distai (1144) axialmente bloqueia a extremidade distai da cinta de tração (1140) para o bloco de guia distai (1160).
Uma primeira variante construtiva do movimento do mordente (20, 30) está descrita no texto mais acima. Onde, o cartucho de grampo (30) se move axialmente e a bigorna (20) está relativamente estacionária. Na configuração do grampeador endoscópico (1000) mostrada nas FIGs. 31 e sequência, o movimento é operacionalmente oposto.
Observe que o alojamento do cartucho de grampo (1030) está fixo longitudinalmente em relação à alavanca (1200), deverá existir ainda um conjunto que permita o fechamento dos dois mordentes (20, 30 /1020, 1030). O fechamento é, por isto, realizado pelo movimento do mordente superior / bigorna (1020) conforme no seguinte texto.
Uma primeira das duas barras da alavanca (1200) (por exemplo, uma alavanca proximal) está operativamente conectada ao tubo externo (1110) para mover o tubo externo (1110) distalmente quando a primeira barra está comprimida / ativada. Devido ao clevis (1010), a junta de articulação (1050), e a luva de tambor (1040) estão conectadas fixa e axialmente ao tubo externo (1110) (e devido ao tubo externo (1110) poder deslizar longitudinalmente ao longo do tubo interno (1130)), um acionamento da primeira barra move a luva de tambor (1040) distalmente.
A FIG. 39 ilustra a bigorna (1020) em um estado aberto. Como pode ser observado, existe um intervalo (1031) entre a extremidade distai e a luva de tambor (1040) e uma saliência proximal na parte inferior do alojamento do cartucho de
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35/47 grampo (1030). Neste tipo de orientação, a luva de tambor (1040), o clevis (1010), e o tubo externo (1110) estão dispostos proximalmente a uma distância da saliência.
A FIG. 40 ilustra a bigorna (1020) em um estado fechado. Como pode ser 5 observado, nenhum intervalo (1031) existe entre a extremidade distai da luva de tambor (1040) e a saliência proximal do alojamento do cartucho de grampo (1030). Neste tipo de orientação, a luva de tambor (1040), o clevis (1010), e o tubo externo (1110) estão em uma posição onde a luva do tambor (1040) entra em contato com a saliência.
Em contraste à posição fixada axialmente do alojamento do cartucho de grampo (1030) em relação à alavanca (1200), e similar ao movimento da luva de tambor (1040), a faca (60, 1060) precisa transladar em relação à alavanca (1200) ao longo do eixo longitudinal. As FIGs. 35, 36, e 38 a 41 ilustram a conexão deslocável axialmente da faca (1060) para as características de movimento de faca da alavanca (1200).
Em relação à FIG. 35, um tirante (1102) se estende da alavanca (1200) e está conectado a uma segunda barra não ilustrada (por exemplo, uma barra distai) da alavanca (1200). A extremidade distai do tirante (1102) está conectada a pelo menos uma lâmina de faca flexível (1062) através de um pino do tirante (1122). A extremidade distai da lamina da faca (1062) está conectada à lateral proximal da lamina de corte (1060) de tal forma que a lâmina de corte (1060) se move distalmente ou proximalmente para seguir o movimento correspondente do tirante (1102). Observa-se que a lâmina da faca (1062) possui um flange estendido de forma ascendente e proximal (1064) que aloja um orifício para recebimento do pino do tirante (1122). Esta conexão fora do eixo entre o tirante (1102) e a lamina da faca (1062) faz com que a extremidade distai da lamina da faca (1062) seja forçada para baixo quando empurrada em direção distai e, por isto, para ficar em posição interna de um suporte de lâmina-tirante (1070) mostrado, por exemplo, nas FIGS. 36 e 42.
A lâmina da faca (1062) é flexível o suficiente para curvar de qualquer forma que a junta de articulação (1050) se curve. Por isto, a lâmina da faca (1062) também é flexível o suficiente para possivelmente se dobrar se ela não estiver apoiada. A presente invenção, no entanto, fornece um suporte de lâmina-tirante (1070), que pode ser visto nas FIGS. 36 a 42. Nelas, a extremidade proximal do suporte de
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36/47 lâmina-tirante (1070) claramente se percebe o canal retangular da lâmina (1072) para apoiar de forma deslizante a lâmina da faca retangular (1062). Também se vê aqui um canal curvado do tirante (1074) para apoiar de forma deslizante o exterior curvado (por exemplo, cilíndrico) do tirante (1102). Logo, o suporte da lâmina-tirante (1070) apoia o tirante (1102) em posições onde o tirante (1102) está dentro do suporte (1070) e também apoia a lâmina da faca (1062) onde a lâmina da faca (1062) está dentro do suporte (1070).
A FIG. 36 mostra a conexão do suporte (1070) e sua relação ao bloco de guia proximal (1150).
Como as cintas de tração (1140), mais do que uma lâmina de faca (1062) pode estar próxima uma da outra. Neste tipo de configuração, as lâminas múltiplas (1062) possuem a mesma rigidez longitudinal, mas apresentam maior flexibilidade onde existe uma curva na junta de articulação (1050).
Revelado na FIG. 41 está o dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) que bloqueia a articulação dos mordentes (1020, 1030).
As FIGS. 42 a 50 ilustram um corte transversal vertical da parte do tubo distai da alavanca (1200) a longo dos planos que são ortogonais ao eixo longitudinal do grampeador endoscópico (1000).
A FIG. 42 mostra um corte transversal da junção de conexão da lâmina da faca (1062) e do pino do tirante (1122). O pino do tirante (1122) passa através da totalidade de duas lâminas adjacentes (1062) e o tirante (1102), mas não se estende para fora da superfície externa do tirante. Esta figura também ilustra a relação dos tubos externos (1130, 1110) e o suporte de tirante-lâmina (1070). Também aparente nesta figura está um tirante de desbloqueio (1104) usado para desbloquear o dispositivo de liberação da trava (1120). A extensão longitudinal do tirante de desbloqueio (1104) é mostrada primeiro na FIG. 35 e também está mostrada nas FIGs. 36, 37, 41, e 52 e 53.
Mais particularmente, com as partes exteriores ocultas, a FIG. 41 mostra o tirante (1104) conectando o atuador em forma de sino (1100) ao dispositivo de
0 liberação da trava de articulação (1120). Com a extremidade distai do tirante (1104) passando e se entrelaçando em torno da extremidade distai do dispositivo de liberação da trava de articulação (1120), conforme mostrado na FIG. 37, o tirante de desbloqueio (1104) estabelece uma conexão fixa longitudinalmente entre o atuador em forma de sino (1100) e o dispositivo de liberação da trava de articulação
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37/47 (1120). De tal forma que quando o atuador em forma de sino (1100) é movimentado proximalmente, o dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) se move em uma direção proximal correspondente para separar os dentes distais (1121) do dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) e os raios (1041) da roda dentada (1522). Veja, particularmente as FIGs. FIGS. 46 e 52. Observa-se que a conexão entrelaçada entre o tirante (1104) e o dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) é apenas uma versão de exemplo. Outras conexões de bloqueio de forma ou bloqueio de força também são possíveis.
A FIG. 43 mostra a conexão através da cinta de tração (1140) e a junta de 10 pino do tubo interno (1130). Como expresso acima, o pino da cinta de tração proximal (1142) passa totalmente através das lâminas (1062), o bloco de guia proximal (1150), e o tubo interno (1130), mas não através do tubo externo (1110).
A FIG 44 mostra a área imediatamente proximal da extremidade proximal do dispositivo de liberação da trava de articulação (1120). Nesta versão de exemplo, duas cintas de tração (1140) estão dispostas acima de duas lâminas (1062). Para fornecer suporte a pelo menos uma das cintas de tração (1140) e as lâminas (1062), um par de redes (1066) está disposta ao longo das laterais das partes articuladas das cintas de tração (1140) e das lâminas (1062). Cada uma das redes (1066) possui um formato em U (ao longo de um corte transversal longitudinal) de forma
0 que o braço proximal de cada rede (1066) curve em torno da superfície proximal do clevis (1010) e o braço distai de cada rede (1066) se curve em torno de uma superfície de captura dentro da luva do tambor (1040), como mostrado na FIG. 50, por exemplo.
Dentro do clevis (1010) estão dispostas duas hastes de mola (1012) sobre as quais estão os respectivos colares da haste de mola (1014), cuja função é o de polarizar lateralmente todo o conjunto distai da junta de articulação (1050) em direção e ao longo do eixo longitudinal. As hastes de mola e os colares (1012,1014) serão descritos em mais detalhes abaixo.
A FIG. 45 ilustra a área aberta no centro do dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) que recebe a parte flexionada do tirante (1104) (não ilustrada nesta figura). Também conhecidas são as cavidades (1016) em que as molas de polarização não-ilustradas das hastes de mola (1012) descansam. Esta área de corte transversal também inclui as partes das duas cintas de tração (1140) dispostas acima das duas lâminas de faca (1062).
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A FIG. 46 ilustra a área aberta em que a extremidade distai das hastes de mola (1012) atuam contra as superfícies do came (1018). Observa-se que as superfícies do came (1018) são arqueadas de tal maneira que o contato entre as hastes de mola (1012) e as superfícies do came (1018) sempre ocorra em uma direção axial normal à superfície na extremidade mais distai das hastes de mola (1012). Veja, por exemplo, a FIG. 56. Neste tipo de configuração, a força que está aplicada pelas hastes de mola (1012) contra as superfícies do came (1018) para polarizar o conjunto articulado distai (por exemplo, a bigorna (1020), o alojamento do cartucho de grampo (1030), a luva do tambor (1040)) em direção do eixo longitudinal dos tubos interno e externo (1130, 1110) está sempre no mesmo raio sobre o eixo de articulação do alojamento do cartucho de grampo articulado (1030). Uma vantagem deste tipo de configuração reside no fato de que as hastes de mola (1012) não são forçadas lateralmente de forma alguma, em cujo caso, a extremidade mais distai das hastes de mola (1012) poderia pegar e travar na superfície do came (1018).
A FIG. 47 ilustra, em corte transversal, a área dentro da junta articulada (1050) do grampeador endoscópico. Novamente, estas áreas incluem as partes das duas cintas de tração (1140), das duas lâminas (1062), e as duas redes (1066). Discos de eixo superior e inferior (1152) estão inseridos nos orifícios (1042) acima e abaixo nas superfícies da luva do tambor (1040). A conexão do clevis (1010) à luva do tambor (1040) na junta de articulação (1050) é simétrica no topo e na parte inferior. Estes discos (1152) estão inseridos nos orifícios (1042) no topo e na parte inferior da extremidade proximal da luva de tambor (1040). Nesta orientação, o conjunto está inserido na extremidade distai dos clevis (1010) para alinhar os orifícios de parafuso (1011) com os orifícios rosqueados centrais (1153) dos discos (1152). Quando alinhados, os parafusos (1013) são rosqueados respectivamente nos discos (1152) para firmar axialmente a luva de tambor (1040) no clevis (1010) enquanto permite que a luva do tambor (1040) articule-se sobre o eixo definido pelo eixo longitudinal dos dois parafusos (1013).
A FIG. 48 ilustra á área da junta do pino da cinta de tração distai. Nesta área, as extremidades distais das cintas de tração (1140) estão seguras pelo pino da cinta de tração distai (1144) disposto dentro do orifício do bloco de guia distai (1160). O bloco de guia distai (1160) está disposto em um alojamento de cartucho de grampo (1030) e seguro a ele conforme expresso acima.
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A FIG. 49 ilustra a área bem proximal da lâmina de corte (1060) e a conexão fixa das duas lâminas da faca (1062) dentro de um orifício proximal da lâmina de corte (1060). Esta vista também mostra claramente as superfícies do carne (1032) que permitem que a bigorna (1020) pivote e translade em relação ao alojamento do cartucho de grampo (1030).
A FIG. 50 mostra um corte transversal longitudinal através das hastes de mola (1012). Está visível nesta vista a extensão longitudinal total das redes (1066). As seções distais das redes (1066) se articulam sobre o eixo vertical próximo da extremidade distai das redes (1066). Na FIG. 50, existe um intervalo substancial entre as hastes de mola (1012) e as redes (1066). Se as redes (1066) não estiverem presentes, existe a possibilidade de que finas lâminas de faca (1062) pudessem curvar e entrelaçar-se ou dobrar-se nestes intervalos. Colocando estas redes (1066) entre elas, qualquer possibilidade de curvatura imprópria das lâminas da faca (1062) fica impedida. A FIG. 51 é apresentada para mostrar a extensão de curvatura extrema das redes (1066) e das lâminas (1062) entre elas em uma cama de teste feita para este propósito. Observa-se que a rede superior (1066) não é utilizada em uma curva ascendente em relação à FIG. 51 porque ela não percorre a superfície interna da curva na área de curvatura crítica. Em contraste, a cama de rede inferior (1066) é utilizada substancialmente para impedir que as lâminas da
0 faca (1062) se dobrem entre si (duas nesta versão de exemplo) de forma imprópria no intervalo da cama de teste. Devido ao fato de que cada rede (1066) está fixa rigidamente em ambas extremidades e ser configurada de um material substancialmente não-elástico (por exemplo, aço inox), ela forma uma funda ou rede que apoia a curvatura da(s) lâmina(s) de faca (1062) entre elas.
A FIG. 52 ilustra um corte transversal através do dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) e mostra claramente a curva da conexão distai do tirante de desbloqueio (1104) dentro do dispositivo (1120). Neste tipo de configuração, o deslocamento proximal do tirante de desbloqueio (1104) faz com que haja um deslocamento proximal correspondente do dispositivo (1120) para desbloquear os dentes (1121) do dispositivo (1120) de entre os correspondentes dentes (1041) na lateral proximal da luva de tambor (1040). Uma polarização proximal é conferida ao dispositivo de liberação da trava de articulação (1120) por um dispositivo de polarização não-ilustrado que reside em uma cavidade (1123) e pressiona contra a extremidade distai da cavidade (1123) e um bloco (1124) que está fixado em
Petição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 45/62 relação ao clevis (1010).
A FIG. 35 mostra a conexão entre o tirante de desbloqueio (1104) e a alavanca (1200). Um bloco de tração do tirante (1105) possui um orifício longitudinal (1107) para receber nele o tirante (1104). O bloco de tração do tirante (1105) possui orifícios transversos (1109) para receber os parafusos fixados não ilustrados neles para manter o tirante (1104) dentro do bloco de tração do tirante (1105). Uma parte interior do atuador em forma de sino (1100) está configurada para engatar ao bloco de tração do tirante (1105) (por exemplo, em uma conexão de adaptação de forma, como um buraco de fechadura) e desloca o bloco de tração do tirante (1105) proximalmente quando o atuador em forma de sino (1100) é movimentado proximalmente.
A FIG. 53 é uma vista em perspectiva explodida das partes distais do grampeador endoscópico conforme vistas de sua extremidade distai.
Observa-se que o clevis (1010) nas FIGs. 34 a 53 é parte de uma peça única. 15 De forma alternativa, o clevis (1010) pode ser moldado em duas metades. Neste caso, os discos (1152) podem ser eliminados e, ao contrário, formar partes de cada uma das metades do clevis e, deste modo, eliminando a necessidade dos parafusos (1013) porque o tubo externo (1110) manterá as duas metades juntas quando anexado à extremidade proximal do clevis (1010). Este tipo de configuração está ilustrada na versão do grampeador endoscópico das FIGS. 54 em sequência.
A FIG. 54 mostra algumas partes internas desta quarta variante construtiva do efetor de extremidade. A bigorna (1020) está disposta oposta ao alojamento do cartucho de grampo (1030) e a um anel de fechamento (1040) que circunda a extremidade proximal do alojamento do cartucho de grampo (1030). Os tubos internos e externos (1130, 1110) são removidos de forma que o dispositivo de liberação da trava de articulação (1120), o tirante (1102), e o suporte da lâminatirante (1070) podem ser vistos claramente. Uma porta de tela (1103) está montada em torno do tirante (1102) e dentro dos tubos interno e externo (1130, 1110) e o atuador em forma de sino (1100). A alavanca (1200) e o atuador em forma de sino (1100) foram removidos para um melhor clareza. A porta de tela (1103) restringe o movimento do tirante (1102) para apenas uma direção - distai - porque a lâmina de corte/faca (1060) somente se move na direção distai.
O clevis de duas partes está mais bem ilustrado nas vistas das FIGS. 55 e 56. Estas figuras mostram as diversas características internas do efetor de
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41/47 extremidade da FIG. 54 com o tubo externo (1110) removido.
Na vista explodida da FIG. 55, a conexão da(s) cinta(s) de tração (1140) ao alojamento do cartucho de grampo (1030) é aparente. Um pino não-ilustrado (veja também a FIG. 59) passa por um primeiro flange proximal do alojamento (1030), um primeiro espaçador (1170), um flange distai da cinta de tração (1140), um segundo espaçador (1170), e um segundo flange proximal oposto ao alojamento (1030), respectivamente. O anel de fechamento (1040), conforme mostrado na FIG. 59, retêm o pino nele para criar a conexão destes componentes.
Várias características da lâmina de corte/faca (1060) são também reveladas 10 na FIG. 55. A lâmina (1060) possui um recesso proximal (1061) para conectar uma extremidade distai da lâmina da faca (1062) a ele. Na versão de exemplo, o recesso (1061) e a extremidade distai formam um travamento em formato de buraco de fechadura. A metade superior da lâmina (1060) possui duas asas de guia opostas (1063) com um formato exterior que se adapta a uma ranhura correspondente interna à superfície inferior da bigorna superior (1020). A metade inferior da lâmina (1060) também possui duas asas de guia opostas (1065). O alojamento (1030) possui uma ranhura dentro da superfície de topo do alojamento para receber as asas inferiores (1065) nela. Estes dois pares de asas (1063, 1065) garantem que a bigorna (1020) e o alojamento (1030) estejam em uma posição paralela e fixa quando a lâmina (1060) está transpassando ao longo deles no processo de grampeamento e corte. Também disposto na metade inferior da lâmina (1060) existe um flange estendendo-se proximalmente (1067). Uma mola de placa (1090) está anexa ao alojamento do cartucho de grampo (1030) por rebites (1036). A mola de placa (1090) e outras características da lâmina (1060) serão descritas em maiores detalhes abaixo.
As FIGS. 55 e 56 também mostram várias partes do clevis de duas partes (2010, 2020). Como pode ser visto nas FIGS. 56 e 58, a superfície interior da metade superior do clevis (2010) define duas cavidades (2011) onde cada uma aloja uma respectiva haste de mola (1012) e o dispositivo de polarização não30 ilustrado para aquela haste de mola (1012). Na variante construtiva mostrada como exemplo, a metade superior do clevis (2010) define a cavidade completa (2011) para as hastes de mola (1012) e a metade inferior do clevis (2020) define a parte da cavidade inferior (2021) para acomodar somente o dispositivo de polarização. As metades do clevis (2010,2020) também definem as portas de articulação (2012,
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2022) para receber nelas as bossas de articulação (2031,2041) em cada uma das partes do clevis do dogbone (2030, 2040).
As FIGS. 56 e 57 ilustram a conectividade longitudinal dos elementos dentro do tubo externo (1110). O suporte do tirante-lâmina (1070) está disposto dentro do canal inferior do tubo interno (1130). Este suporte tirante-lâmina (1070) também possui uma extensão distai (1071) com um gargalo distai estreito (1074) e uma cabeça distai relativamente mais ampla (1075). Com um recesso correspondente (2023) no fundo da metade inferior do clevis (2020), a extensão distai (1071) pode ser fixada longitudinalmente à metade do clevis (2020) e, por conseguinte, no restante do clevis.
O tubo externo (1110) da metade inferior do clevis (2020) está removido na FIG. 56 para ilustrar a configuração das hastes de mola (1012) dentro das cavidades da haste de mola (2011). Novamente, os dispositivos de polarização da haste de mola (por exemplo, molas espirais) não são mostrados nas cavidades (2011) para um melhor entendimento. Com várias partes removidas, a extensão articulada das cintas de tração (1140) está claramente mostrada na FIG. 56. As superfícies de apoio para as cintas de tração (1140) dentro da metade superior do clevis (2010) são visíveis no plano de corte transversal da FIG. 58. O clevis do dogbone superior (2030) possui duas superfícies de apoio (2032) cada uma em um ângulo agudo similar em relação à linha de centro das cintas de tração nãoarticuladas (1140). Igualmente, a metade superior do clevis (2010) possui duas superfícies opostas (2013) cada uma delas em um ângulo agudo em relação à linha de centro das cintas de tração não-articuladas (1140).
A direção de visualização oposta em direção ao interior da metade inferior do clevis (2020) está ilustrada nas FIGS. 55 e 58. A seção articulada para as lâminas da faca (1062) está ilustrada ao longo das superfícies de apoio (2042) para o dogbone (1080) dentro do clevis do dogbone inferior (2040) e as superfícies de apoio (2024) para o dogbone (1080) dentro da metade inferior do clevis (2010).
Também visível nesta orientação são as superfícies de orientação e apoio para o guia do dogbone 1080. Na FIG. 57, pode ser visto que o clevis do dogbone inferior possui uma depressão distai do dogbone em formato de rim (2043), e uma metade inferior do clevis (2010) possui uma depressão proximal do dogbone em formato de rim (2025). Estas depressões (2025, 2043) e superfícies (2024, 2042) estão ilustradas também na FIG. 66 e serão descritas em detalhes abaixo. Um outro
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43/47 aspecto visível nas FIGS. 59, 62, e 66 é a passagem interior do guia do dogbone (1080) com as superfícies esquerda e direita (1082) e será descrita com mais detalhes abaixo.
A extremidade distai do guia do dogbone (1080) é mostrada no corte 5 transversal vertical da FIG. 59. Esta depressão do dogbone distai (2043) aloja a extremidade distai do guia do dogbone e, quando não-articulado, o guia do dogbone (1080) não toca as superfícies de apoio (2042) do clevis inferior do dogbone (2040). O alojamento proximal para a extremidade distai do guia do dogbone (1080) está ilustrado na FIG. 60. Para rever melhor os aspectos da depressão proximal do dogbone (2025), o guia do dogbone (1080) está removido destas figuras.
Ambas as depressões (2025, 2043) com as partes de extensão inferior do guia do dogbone (1080) dispostas nelas estão mostradas na seção transversal horizontal e transversa longitudinalmente da FIG. 57. Também mostrado nela estão os aspectos inferiores do suporte do tirante-lâmina (1070), a lâmina de corte (1060), e o martelo de grampeamento (102) (que faz parte do cartucho de grampo removível 100). Estes aspectos são ampliados nas FIGS. 61 e 62.
As FIGS. 63, 64, e 65 ilustram a característica de travamento da lâmina de faca (1060). Em outras palavras, a segurança que impede que a lâmina de corte (1060) se antecipe quando não existe cartucho de grampo (100) ou um cartucho de grampo (100) disparado anteriormente no alojamento do cartucho de grampo (1030). Para facilitar o entendimento, a única parte do cartucho de grampo (100) mostrada nestas figuras é o martelo de grampeamento (102).
A lâmina da faca (1060) somente poderá se mover distalmente quando o martelo de grampeamento (102) estiver presente na posição de pronto para disparo, ou seja, quando o martelo (102) estiver na posição ilustrada na FIG. 65. Se o martelo (102) não estiver presente nesta posição, isto pode significar uma de duas coisas, ou não existe cartucho de grampo (100) no alojamento (1030) ou o martelo (102) já foi movimentado distalmente - em outras palavras, um disparo parcial ou completo já aconteceu com o cartucho de grampo carregado (100).
Logo, a lâmina (1060) não poderá se mover ou terá seu movimento restringido. Por conseguinte, o martelo (102) está apresentado com uma superfície de contato de travamento (104), e a lâmina (1060) é apresentada com um nariz de contato (1069) configurado de forma correspondente. Observa-se neste ponto que as asas de guia inferiores (1065) não descansam contra um piso (1034) no
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QA/Μ alojamento do cartucho (1030) até que a lâmina (1060) tenha se movido distalmente próxima de uma borda (1035). Com esta configuração, se o martelo (102) não estiver presente na extremidade distai da lâmina (1060) para apoiar o nariz (1069), então as asas de guia inferiores (1065) seguirão a depressão (1037) bem proximal da borda (1035), ao invés de avançar sobre o piso (1034), alcançará a borda (1035) e parará outro movimento em direção à lâmina (1060). Para auxiliar neste contato quando o martelo (102) não estiver presente, o cartucho de grampo (1030) possui uma mola de placa (anexa a este cartucho por rebites (1036)). Com a mola de placa (1090) flexionada para cima e pressionando para baixo contra o flange (1067) (pelo menos até o flange (1067) estar distai à extremidade distai da mola de placa (1090)), uma forma direcionada descendentemente é conferida contra a lâmina (1060) para pressionar as asas (1065) para baixo em direção à depressão (1037). Consequentemente, na medida em que a lâmina (1060) avança distalmente sem o martelo (102) estar presente, as asas (1065) seguem a curva mais inferior da depressão (1037) e são interrompidas de outro movimento distai quando a borda distai das asas (1065) alcança a borda (1035). A FIG. 63, por exemplo, mostra a borda distai (1035) e duas bossas elevadas (1038) que estende a altura da borda (1035) para garantir que as asas (1065) não podem ser forçadas sobre a borda (1035) quando o martelo (102) não está presente.
A FIG. 66 ilustra um movimento de exemplo do dogbone (1080) dentro da metade inferior do clevis (2020) e do clevis do dogbone inferior (2040). Na posição articulada totalmente a esquerda da FIG. 66, a projeção da parte inferior distai do dogbone (1080) está em uma posição girada dentro da depressão do dogbone distai (2043) e a projeção da parte inferior proximal está em uma posição girada dentro da depressão do dogbone proximal (2025). Com a mesma importância, a superfície vertical esquerda do dogbone (1080) está quase totalmente apoiada sobre as superfícies esquerdas de apoio do dogbone (2024, 2042). Os formatos das depressões (2025, 2043) e das projeções da parte inferior do dogbone (1080) são selecionados de tal forma que não exista qualquer alongamento ou
0 compressão do dogbone (1080) mas, simplesmente, um deslizamento da esquerda para a direita quando ocorre a articulação do efetor de extremidade.
As três lâminas de faca dispostas lado a lado (1062) estão ilustradas em forma de diagrama na FIG. 66 dentro de uma posição articulada esquerda das metades inferiores do clevis (2020, 2040). Quando curvadas para a esquerda, as
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Para compreender melhor algumas características das lâminas da faca (1062), vistas ampliadas da conexão proximal do tirante (1102) e do suporte do tirante-lâmina (1070) são mostradas na FIG. 67.
Embora uma configuração com lâminas de faca alinhadas coaxialmente (1062) e o tirante (1102) seja imaginável e possível, uma conexão de compensação mostrada, por exemplo, nas FIGS. 41 e 67, é usada. Conforme expresso acima, o comprimento das lâminas da faca (1062) torna desejável para as lâminas da faca (1062) que seja pressionada para baixo totalmente em direção ao canal da lâmina (1072) dentro do suporte do tirante-lâmina (1070). A FIG. 41 mostra uma primeira variante construtiva para uma conexão de compensação que polariza as lâminas (1062) em um canal (1072). A FIG. 67 mostra uma segunda variante construtiva para esta conexão de compensação. Nesta segunda versão, as lâminas (1062) não estão conectadas de forma fixa ao tirante (1102) como na primeira variante
0 (conectadas por um pino de tirante transverso (1122)). Ao contrário, o tirante (1102) é configurado com uma câmara (1108) em que está inserida a extremidade proximal das lâminas (1062). Configurando a câmara (1108) em um formato que retenha longitudinalmente e axialmente as lâminas (1062) (por exemplo, com uma compensação transversa), não existe necessidade de uma conexão fixa. Nesta configuração, a câmara 1108 tem o formato aproximado de L em uma seção transversal vertical para propiciar este tipo de compensação transversa, mas ela pode apresentar qualquer número de diferentes formatos.
A conexão distai das cintas de tração (1140) é mostrada particularmente bem na FIG. 59. Pode-se observar que, neste tipo de configuração, a articulação esquerda e direita conferem uma curva às duas, três, quatro ou mais cintas de tração adjacentes (1140). Devido a cada cinta de tração (1140) ter um comprimento fixo, e devido a que as cintas de tração (1140) estarem arrumadas uma ao lado da outra, a articulação em uma dada direção curva cada uma das cintas de tração (1140) de forma diferente, mesmo se a diferença for muito sutil. Para compensar
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46/47 estas diferenças de curvatura, uma versão alternativa da conexão distai está fornecida e mostrada nas FIGS. 68 a 70. Por questão de clareza e simplificação, somente uma parte do clevis do dogbone superior (2030) está sendo mostrada em forma de diagrama nestas figuras.
Esta variante alternativa substitui os espaçadores (1170) da primeira variante. Aqui, as cinco cintas de tração (1140) estão dispostas uma ao lado da outra. O clevis do dogbone superior (2030) define o orifício interior (2033) (p. ex., um orifício circular) em que está inserido um pistão (2050) com uma forma exterior correspondente ao formato interior do orifício (2033). O orifício (2033) possui uma janela proximal (2034) através da qual as cintas de tração (1140) se projetam no orifício (2033). A janela (2034) possui uma largura equivalente aproximadamente (mas apenas levemente mais larga do que) a largura total das cintas de tração (1140).
Um pistão (2050) possui um orifício transverso em que está rosqueado um pino da cinta de tração proximal (2060) que funciona como um eixo quando rosqueado através do pistão (2050) e através do orifício da cinta de tração distai (1145) de cada uma das cintas de tração (1140). Veja a FIG. 70. O interior (2051) do pistão (2050) não possui um formato correspondente à largura das cintas de tração agrupadas (1140). Ao contrário, a abertura interior para receber a extremidade distai das cintas de tração (1140) possui um formato de corte transversal horizontalmente alado.
Na medida em que o efetor de extremidade se articula, a extremidade distai das cintas de tração (1140) é inclinada em uma curva. Quando as placas paralelas adjacentes, tais como as cintas de tração (1140) são inclinadas juntas, as placas exteriores se movem diferentemente do que as placas intermediárias ou internas. Este movimento irregular é compensado por uma abertura alada (2051) e os orifícios distais da cinta de tração em formato oval (1145). Enquanto o efetor de extremidade está articulado, as forças de curvatura conferidas sobre as cintas de tração (1140) fazem com que o pistão (2050) gire dentro do orifício (2033) do clevis do dogbone superior (2030). Quanto mais o efetor de extremidade se articula, mais o pistão (2050) gira, até que uma articulação completa pressione a cinta de tração (1140) externa contra a superfície interna da abertura alada (2051). Neste ponto, as extremidades proximais de cada cinta de tração (1140) são alinhadas, mas as extremidades distais mostradas nas FIGS. 68 a 70 não estão. A presença das
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47/47 aberturas ovulares (1145) permite que as cintas de tração (1140) se movam levemente uma em relação um a outra.
A presente descrição e desenhos anexos ilustram os princípios, versões preferidas e modos de operação da invenção. Entretanto, a invenção não poderá ser interpretada como estando limitada às versões particulares discutidas acima. Outras variações das versões discutidas acima serão apreciadas por aqueles com conhecimentos da arte.
Por tanto, as versões descritas acima deverão ser consideradas mais ilustrativas do que restritivas. Logo, espera-se que possam ser feitas variações destas versões por aqueles que são versados na arte sem afastar do escopo da invenção conforme definida pelas seguintes reivindicações.
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Claims (21)
- REIVINDICAÇÕES1. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, que compreende uma alavanca de controle (2, 3,4, 220,1100,1110,1200) e um efetor de extremidade (1,20, 30, 100, 210, 310, 1002), caracterizado por compreender:5 - uma junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080,2010, 2020,2030,2040) conectando o efetor de extremidade (1,20, 30,100, 210,310,1002) à alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200).
- 2. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a alavanca de controle (2, 3, 4,10 220, 1100, 1110, 1200) ter um atuador de junta de articulação (4, 222, 1100, 1104,1105) conectado à junta de articulação passiva (10, 50,212, 522,1010,1040,1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) para mudar um estado de articulação da junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040).15 3. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040):- reter de forma articulada o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) em posição quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100,20 1104, 1105) não está acionado; e- liberar de forma articulada o efetor de extremidade (1,20, 30,100, 210, 310, 1002) quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) está acionado.4. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de 25 acordo com a reivindicação 2, caracterizado por a junta de articulação passiva (10,50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040):- reter de forma articulada o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) em uma dada posição articulada quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) não está acionado; e30 - liberar de forma articulada o efetor de extremidade (1,20, 30,100,210,310,1002) para se articular livremente quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) está acionado.5. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, dePetição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 54/622./Ί acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) fazer com que a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040):- retenha de forma articulada o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210,5 310, 1002) na posição quando o atuador da junta de articulação (4, 222,1100, 1104, 1105) não está acionado; e- libere de forma articulada o efetor de extremidade (1,20, 30, 100, 210, 310, 1002) quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) está acionado.10 6. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o acionamento de pelo menos uma parte (4, 222, 1100, 1104, 1105) da alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) liberar de forma articulada a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) quando dita parte (4, 222, 1100,15 1104, 1105) está acionada.7. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o acionamento de pelo menos uma parte (4, 222, 1100, 1104, 1105) da alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) liberar a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050,20 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) para articular-se livremente quando dita parte (4,222, 1100, 1104, 1105) está acionada.8. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) possuir um atuador da junta de articulação (4, 222, 1100,25 1104, 1105) retendo a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040,1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) na posição quando não está acionada e liberando a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) quando acionada.9. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de30 acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a alavanca de controle (2, 3, 4,220, 1100, 1110, 1200) liberar de forma articulada a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) quando acionada.10. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, dePetição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 55/62
- 3/7 acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:- a alavanca de controle (2, 3,
- 4, 220, 1100, 1110, 1200) possuir um atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) com um estado nãoacionado e um estado acionado;
- 5 - o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) possuir uma trava de articulação (18, 120, 1120, 1522, 2122, 2124) com um estado de articulação bloqueado e um estado de articulação desbloqueado; e- o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105):- mudar a trava de articulação (18,120,1120,1522, 2122, 2124) de um
- 10 estado de articulação bloqueado para um estado de articulação desbloqueado quando alterado de um estado não-acionado para um estado acionado; e- mudar a trava de articulação (18,120,1120,1522, 2122, 2124) de um estado de articulação desbloqueado para um estado de articulação15 bloqueado quando alterado de um estado acionado para um estado não-acionado.
- 11. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) possuir um estado não-acionado e um estado acionado20 e liberar de forma articulada a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010,1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) quando em estado acionado.
- 12. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) se articular quando:25 - o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) está acionado;e- uma força externa é aplicada ao efetor de extremidade (1,20, 30, 100, 210, 310, 1002).
- 13. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de 30 acordo com reivindicação 11, caracterizado por o efetor de extremidade (1,20, 30,100, 210, 310, 1002) se articular livremente dependendo das forças atuantes em dito efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) está acionado.
- 14. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, dePetição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 56/62ΜΊ acordo com a reivindicação 11, caracterizado por o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002):- responder livremente às forças que atuam sobre dito efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) para causar seu movimento de articulação5 quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) está acionado; e- ficar bloqueado em uma dada posição de articulação quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) não está acionado.
- 15. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de10 acordo com a reivindicação 11, caracterizado por:- o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) ser um efetor de extremidade de grampeamento cirúrgico com pelo menos um dispositivo de grampeamento (20, 30, 102, 1020, 1030) com grampos (100) e um dispositivo de corte (31, 34, 36, 38, 60, 62, 64, 1060) com uma lâmina (62);15 e- a alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) possuir:- um atuador de fechamento do grampeador (3, 224, 1062, 1102) fechando dito dispositivo de grampeamento (20, 30,102,1020, 1030) quando acionado;20 - um atuador de disparo de grampo (2, 224) com pelo menos um dos ditos grampos (100) para grampeamento e corte de tecido com dito dispositivo de corte (31, 34, 36, 38, 60, 62, 64, 1060) quando acionado; e- o atuador de fechamento do grampeador (3, 224, 1062, 1102) e o25 atuador de disparo de grampo (2, 224) serem diferentes do atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105).
- 16. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado por compreender ainda:- pelo menos uma viga flexível (1062) conectando a alavanca de controle (2,30 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) ao atuador de disparo de grampo (2, 224) através da junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040);- pelo menos uma segunda viga flexível (1140, 1066) conectando longitudinalmente o efetor de extremidade (1,20, 30, 100, 210, 310, 1002) àPetição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 57/625/7 alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) através da junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040); e- pelo menos a primeira viga flexível (1062) e pelo menos a segunda viga5 flexível (1140, 1066) se flexionando de uma forma correspondente a uma articulação da junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040).
- 17. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:10 - a alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) possuir um primeiro eixo longitudinal;- o efetor de extremidade (1,20, 30,100, 210, 310,1002) possuir um segundo eixo longitudinal;- pelo menos um entre a alavanca de controle (2, 3,4,220,1100,1110,1200),15 o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) e a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) possuir um dispositivo de alinhamento (1012, 1016); e- o dispositivo de alinhamento (1012, 1016) polarizar o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) para alinhar substancialmente o primeiro20 eixo e o eixo longitudinal quando o atuador da junta de articulação (4, 222,1100, 1104, 1105) está acionado.
- 18. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado por o dispositivo de alinhamento (1012, 1016) ser um dispositivo de polarização central (1012, 1016).25
- 19. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por o dispositivo de polarização central (1012, 1016) ser um conjunto de êmbolos carregados por molas (1012) disposto em lados opostos do primeiro eixo longitudinal e de modo independente impelir o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) para alinhar o30 segundo eixo longitudinal com o primeiro eixo longitudinal.
- 20. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por a ativação do atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) remover uma trava de articulação (18, 120, 1120, 1522, 2122, 2124) no referido efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210,Petição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 58/62 sn310, 1002).
- 21. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por:- o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) possuir um5 travamento por tração (18, 120, 1120, 1522, 2122, 2124) com dentes direcionados distalmente (1121);- a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) possuir uma engrenagem com dentes direcionados proximalmente (522, 1522) que se engatam com os dentes direcionados10 distalmente (1121) quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100,1104, 1105) não está acionado; e- o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) desengatar os dentes direcionados distalmente (1121) dos ditos dentes direcionados proximalmente (522,1522) para desbloquear de forma articulada o efetor de15 extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) quando o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) não está acionado.
- 22. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o atuador da junta de articulação (4, 222, 1100, 1104, 1105) ser um conjunto de disparo tipo puxe-para-liberar e20 libere-para-retravar.
- 23. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:- a junta de articulação passiva (10, 50, 212, 522, 1010, 1040, 1050, 1080, 2010, 2020, 2030, 2040) ser uma junta flexível com:25 - uma esfera (228, 312, 314);- um dispositivo ovalado (2122, 2124); e- um dispositivo de travamento tipo soquete (222) para bloqueio e desbloqueio da esfera (228, 312, 314) e do dispositivo ovalado (2122, 2124) em relação um ao outro, o dispositivo de travamento tipo30 soquete (222) estando em um estado bloqueado quando a alavanca de controle (2, 3, 4, 220, 1100, 1110, 1200) está em um estado não acionado e em um estado desbloqueado quando a alavanca de controle (2, 3,4,220,1100,1110,1200) está em um estado acionado;- o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) possuir um dentrePetição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 59/62Ί/1 a esfera (228, 312, 314) e o dispositivo ovalado (2122, 2124); e- a alavanca de controle (2,3,4,220,1100,1110,1200) possuir o outro dentre a esfera (228, 312, 314) e o dispositivo ovalado (2122, 2124).
- 24. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de 5 acordo com a reivindicação 23, caracterizado por a esfera (228, 312, 314) estar conectada de forma removível ao dispositivo ovalado (2122, 2124).
- 25. INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE, de acordo com a reivindicação 23, caracterizado por:- o efetor de extremidade (1, 20, 30, 100, 210, 310, 1002) possuir duas10 extremidades longitudinais; e- a esfera (228, 312,314) serem duas esferas (312, 314) dispostas, cada uma, em uma das duas extremidades longitudinais; e- as duas esferas (312, 314) estarem cada uma conectada de forma removível ao dispositivo ovalado (2122, 2124).Petição 870180045928, de 29/05/2018, pág. 60/621/66
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