BR112015006150B1

BR112015006150B1 - Aparelho

Info

Publication number: BR112015006150B1
Application number: BR112015006150-8A
Authority: BR
Inventors: Barry C. Worrell; Jason R. Lesko
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date: 2012-09-19
Filing date: 2013-09-19
Publication date: 2021-11-16
Also published as: WO2014047245A1; CN104640509A; IN2015DN01629A; JP6324967B2; BR112015006150A2; JP2015529142A; CN104640509B; EP2897538B1; EP2897538A1

Abstract

instrumento cirúrgico com conjunto do atuador de dupla hélice contido. um aparelho compreende um atuador de extremidade, uma haste alongada e um conjunto do cabo. a haste inclui uma seção de articulação que tem por finalidade defletir o atuador de extremidade na direção contrária ao eixo longitudinal da haste. o conjunto do cabo inclui um elemento giratório posicionado dentro de uma seção intermediária do conjunto do cabo. o elemento giratório é rotatório em torno de um eixo que é paralelo ao eixo longitudinal da haste. o elemento giratório tem por finalidade controlar a seção de articulação da haste. o elemento giratório pode incluir seções de rosca opostas que conduzem simultaneamente os parafusos de acionamento em direções longitudinais opostas para, assim, controlar a seção de articulação. a haste pode ser giratória em relação ao conjunto do cabo, e o aparelho pode travar seletivamente ou resistir a essa rotação com base no estado da articulação da seção de articulação.

Description

PRIORIDADE

[0001] Este pedido é uma continuação em parte do pedido de patente US n° de série 13/235.623, intitulado "Control Features for Articulating Surgical Device", depositado em 19 de setembro de 2011, sendo que a descrição do mesmo está incorporada aqui a título de referência, e que reivindica adicionalmente a prioridade sobre o pedido de patente provisório US n° de série 61/386.094 depositado em 24 de setembro de 2010, intitulado "Articulating Surgical Device" sendo que a descrição do mesmo está aqui incorporada a título de referência.

ANTECEDENTES

[0002] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos inclui um elemento de corte de tecido e um ou mais elementos que transmitem a energia de RF ao tecido (por exemplo, para coagular ou selar o tecido). Um exemplo de tal dispositivo é o dispositivo de vedação de tecido ENSEAL® da Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio. Exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n° 6.500.176, intitulada "Electrosurgical Systems and Techniques for Sealing Tissue", concedida em 31 de Dezembro de 2002, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.112.201, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 26 de setembro de 2006, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.125.409, intitulada "Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery", concedida em 24 de outubro de 2006, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.169.146, intitulada "Electrosurgical Probe and Method of Use", concedida em 30 de janeiro de 2007, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.186.253, intitulada "Electrosurgical Jaw Structure for Controlled Energy Delivery," concedida em 6 de março de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.189.233, intitulada "Electrosurgical Instrument," concedida em 13 de março de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.220.951, intitulada "Surgical Sealing Surfaces and Methods of Use," concedida em 22 de maio de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.309.849, intitulada "Polymer Compositions Exhibiting a PTC Property and Methods of Fabrication," concedida em 18 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.311.709, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use," concedida em 25 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.354.440, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use," concedida em 8 de abril de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.381.209, intitulada "Electrosurgical Instrument," concedida em 3 de junho de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2011/0087218, intitulada "Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism", publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e publicação US n° 2012/0116379, intitulada "Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback", publicada em 10 de maio de 2012, sendo que a descrição da mesma está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Além disso, vários instrumentos cirúrgicos incluem uma haste que tem uma seção de articulação, fornecendo capacidades de posicionamento intensificadas para um atuador de extremidade que está localizado em posição distal à seção de articulação da haste. Exemplos destes dispositivos incluem vários modelos dos instrumentos cirúrgicos endoscópicos ENDOPATH® obtidos junto à Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, E.U.A. Exemplos adicionais de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 03 de junho de 2008, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device," concedida em 29 de julho de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.455.208, intitulada "Surgical Instrument with Articulating Shaft with Rigid Firing Bar Supports," concedida em 25 de novembro de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.506.790, intitulada "Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism", concedida em 24 de Março de 2009, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; patente US n° 7.549.564, intitulada "Surgical Stapling Instrument with an Articulating End Effector", concedida em 23 de junho de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.559.450, intitulada "Surgical Instrument Incorporating a Fluid Transfer Controlled Articulation Mechanism," concedida em 14 de julho de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.654.431, intitulada "Surgical Instrument with Guided Laterally Moving Articulation Member," concedida em 2 de fevereiro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.780.054, intitulada "Surgical Instrument with Laterally Moved Shaft Actuator Coupled to Pivoting Articulation Joint," concedida em 24 de agosto de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.784.662, intitulada "Surgical Instrument with Articulating Shaft with Single Pivot Closure and Double Pivot Frame Ground," concedida em 31 de agosto de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e patente US n° 7.798.386, intitulada "Surgical Instrument Articulation Joint Cover," concedida em 21 de setembro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0004] Embora vários dispositivos médicos tenham sido feitos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha feito ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0005] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será melhor compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos tomados em conjunto com os desenhos anexos, nos quais os mesmos números de referência identificam os mesmos elementos e em que:

[0006] a Figura 1 representa uma vista em elevação lateral de um dispositivo médico eletrocirúrgico exemplificador;

[0007] a Figura 2 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade do dispositivo da Figura 1, em uma configuração aberta;

[0008] a Figura 3 representa uma outra vista em perspectiva do atuador de extremidade do dispositivo da Figura 1, em uma configuração aberta;

[0009] a Figura 4 ilustra uma vista terminal em corte transversal do atuador de extremidade da Figura 2, em uma configuração fechada e com a lâmina em posição distal;

[00010] a Figura 5 descreve uma vista em perspectiva de outro dispositivo médico eletrocirúrgico exemplificador, com um botão de controle de articulação;

[00011] a Figura 6 descreve uma vista de extremidade em seção transversal de um conjunto de haste do dispositivo da Figura 5, tomada ao longo da linha 6-6 da Figura 5;

[00012] a Figura 7 descreve uma vista em perspectiva dos componentes do conjunto de hastes e atuador de extremidade do dispositivo da Figura 5;

[00013] a Figura 8 descreve uma vista em perspectiva de um elemento de suporte do conjunto de haste do dispositivo da Figura 5;

[00014] a Figura 9 descreve uma vista em perspectiva parcial dos componentes do controle de articulação do dispositivo da Figura 5, ao longo de um lado do elemento de suporte;

[00015] a Figura 10 descreve uma vista em perspectiva parcial dos componentes do controle de articulação do dispositivo da Figura 5, ao longo de um outro lado do elemento de suporte;

[00016] a Figura 11 descreve uma vista em planta dos componentes do controle de articulação das Figuras 9 e 10;

[00017] a Figura 12 descreve uma vista em perspectiva parcial dos componentes do controle de articulação da Figura 9 circundado por uma bainha;

[00018] a Figura 13 descreve uma vista em elevação lateral do conjunto de cabos dodispositivo da Figura 5, com um compartimento removido pela metade;

[00019] a Figura 14 descreve uma vista em elevação lateral dos componentes do controle de articulação do conjunto de cabo da Figura 13, com metade da estrutura do botão do controle de articulação removida;

[00020] a Figura 15 descreve uma vista em perspectiva dos componentes do controle de articulação do conjunto de cabo da Figura 13, acoplado com os componentes do controle de articulação das Figuras 9 e 10;

[00021] a Figura 16 descreve uma vista em seção transversal lateral dos componentes do controle de articulação da Figura 15, tomada ao longo da linha 16-16 da Figura 15;

[00022] a Figura 17A descreve uma vista em seção transversal parcial dos componentes do controle de articulação e a seção de articulação da haste do dispositivo da Figura 5, com a seção de articulação em uma configuração substancialmente reta;

[00023] a Figura 17B descreve uma vista em seção transversal parcial dos componentes da Figura 17A, com a seção de articulação em um primeiro estágio de articulação;

[00024] a Figura 17C descreve uma vista em seção transversal parcial dos componentes da Figura 17A, com seção de articulação em um segundo estágio de articulação;

[00025] a Figura 18 descreve uma vista em elevação lateral do conjunto do cabo de um dispositivo médico eletrocirúrgico alternativo exemplificador com um botão do controle de articulação;

[00026] a Figura 19 descreve uma vista em elevação lateral dos componentes do controle de articulação do conjunto do cabo da Figura 18, com metade da estrutura do botão do controle de articulação removida;

[00027] a Figura 20 descreve uma vista em seção transversal lateral dos componentes do controle de articulação no conjunto do cabo da Figura 18;

[00028] a Figura 21 descreve uma vista em perspectiva dos componentes do conjunto do cabo da Figura 18;

[00029] a Figura 22 descreve uma vista em seção transversal superior dos componentes do controle de articulação da Figura 21, tomada ao longo da linha 22-22 da Figura 21;

[00030] a Figura 23 descreve uma vista em perspectiva explodida de alguns componentes do controle de articulação do conjunto do cabo da Figura 18;

[00031] a Figura 24 descreve uma outra vista em perspectiva explodida de alguns componentes do controle de articulação do conjunto do cabo da Figura 18;

[00032] a Figura 25 descreve uma vista de extremidade em seção transversal de um recurso detentor dos componentes do controle articulação do conjunto do cabo da Figura 18, tomada ao longo da linha 25-25 da Figura 18;

[00033] a Figura 26 descreve uma vista em perspectiva de um elemento de rebite alternativo exemplificador que pode ser usado nos componentes do controle de articulação de um conjunto de cabo;

[00034] a Figura 27 descreve uma vista em seção transversal superior dos componentes do controle de articulação incluindo o elemento de rebite da Figura 26;

[00035] a Figura 28 descreve uma porção distal da vista lateral parcial de um conjunto do cabo alternativo exemplificador, com uma metade do compartimento e outros componentes removidos para revelar um anel de atrito exemplificador;

[00036] a Figura 29 descreve uma vista em perspectiva parcial dos recursos de trava da articulação que podem ser usado nos componentes do controle de articulação de um conjunto do cabo;

[00037] a Figura 30A descreve uma vista de extremidade dos recursos de trava da articulação da Figura 29, com o botão em uma posição inicial onde a seção de articulação da haste é substancialmente reta e

[00038] a Figura 30B descreve uma vista de extremidade dos recursos de trava da articulação da Figura 20, com o botão em uma posição girada onde a seção de articulação da haste é substancialmente articulada.

[00039] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum, e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos incorporados em anexo e formando uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia, e em conjunto com a descrição servem para explicar os princípios da tecnologia; entende-se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00040] A seguinte descrição de alguns exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu âmbito. Outros exemplos, elementos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes para os versados na técnica com a descrição a seguir, que é por meio de ilustrações, um dos melhores modos contemplados para realização da tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem se afastar da tecnologia. Consequentemente, os desenhos e descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa, e não restritiva.

[00041] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc., que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente em relação um ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, serão prontamente aparentes aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a estarem incluídas no escopo das reivindicações anexas. I. Dispositivo eletrocirúrgico exemplificador com recurso de articulação

[00042] As Figuras 1 a 4 mostram um exemplo de um instrumento eletrocirúrgico 10 que é construído e operado de acordo com, pelo menos, alguns dos ensinamentos da patente US n° 6.500.176; patente US n° 7.112.201; patente US n° 7.125.409; patente US n° 7.169.146; patente US n° 7.186.253; patente US n° 7.189.233; patente US n° 7.220.951; patente US n° 7.309.849; patente US n° 7.311.709; patente US n° 7.354.440; patente US n° 7.381.209; Publicação US n° 2011/0087218; e/ou publicação US n° 2012/0116379. Conforme descrito ali e, conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento eletrocirúrgico 10 tem por finalidade cortar tecido e vedar ou soldar tecidos (por exemplo, um vaso sanguíneo, etc.) de maneira substancialmente simultânea. Em outras palavras, o instrumento eletrocirúrgico 10 tem um comportamento similar a um tipo de grampeador endocortador, exceto que um instrumento eletrocirúrgico 10 proporciona a soldagem de tecidos através da aplicação de energia RF bipolar, em vez de fornecimento de linhas de grampos para unir tecidos. Também deve ser entendido que o instrumento eletrocirúrgico 10 pode ter várias similaridades estruturais e funcionais com o dispositivo de vedação de tecido ENSEAL® da Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Além disso, o instrumento eletrocirúrgico 10 pode ter várias similaridades estruturais e funcionais com os dispositivos ensinados em qualquer das outras referências que são citadas e incorporadas por referência na presente invenção. Até o ponto em que há algum grau de sobreposição entre os ensinamentos das referências citadas na presente invenção, o dispositivo de vedação de tecido ENSEAL® da Ethicon Endo-Surgery Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA e os seguintes ensinamentos relativos ao instrumento eletrocirúrgico 10, não há intenção que nenhuma descrição da presente invenção seja presumida como técnica anterior admitida. Vários ensinamentos abaixo irão, de fato, ir além do escopo dos ensinamentos das referências citadas na presente invenção e o dispositivo ENSEAL® de vedação de tecidos da Ethicon EndoSurgery, Inc., de Cincinnati, Ohio. A. Peça de mão e haste exemplificadoras

[00043] Instrumento eletrocirúrgico 10 do presente exemplo inclui uma peça de mão 20, uma haste 30 que estende-se distalmente a partir da peça de mão 20, e um atuador de extremidade 40 disposto em uma extremidade distal da haste 30. A peça de mão 20 do presente exemplo inclui um pega de pistola 22, um gatilho de articulação 24, um botão de ativação 26, e um controle de articulação 28. O gatilho 24 é articulado na direção da pega da pistola e na direção oposta 22, para ativar seletivamente o atuador de extremidade 40, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. Botão de ativação 26 tem por finalidade ativar seletivamente os circuitos de RF que estão em comunicação com o atuador de extremidade40, conforme será também descrito com mais detalhes abaixo. Em algumas versões, o botão de ativação 26 serve também como um bloqueio mecânico contra o gatilho 24, de tal modo que o gatilho 24 não pode ser acionado a menos que o botão 26 esteja sendo pressionado simultaneamente. Exemplos de como tal bloqueio pode ser fornecido são apresentados em uma ou mais das referências citadas na presente invenção. Deve-se compreender que o pega da pistola 22, o gatilho 24, e o botão 26 podem ser modificados, substituídos, suplementados, etc., em qualquer forma adequada, e que descrições de tais elementos na presente invenção são meramente ilustrativas. O controle de articulação 28 do presente exemplo tem por finalidade controlar seletivamente a seção de articulação 36 da haste 30, o que será descrito com mais detalhes abaixo. Vários exemplos de formas que o controle da articulação 28 pode assumir também serão descritos com mais detalhes abaixo, embora outros exemplos fiquem aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00044] A haste 30 do presente exemplo inclui uma bainha externa 32 e uma seção de articulação 36. A seção de articulação 36 tem por finalidade posicionar seletivamente o atuador de extremidade 40 em vários ângulos em relação ao eixo longitudinal definido pela bainha 32. Os vários exemplos de formas que a seção de articulação 36 e os outros componentes da haste 30 podem assumir serão descritos com mais detalhes abaixo, embora exemplos adicionais se tornem aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, deve-se compreender que vários componentes que tem por finalidade ativar a seção de articulação 36 podem se estender através do interior da bainha 32. Em algumas versões, a haste 30 é também giratória em torno do eixo longitudinal definido pela bainha 32, em relação à peça de mão 20, através de um botão 34. Tal rotação pode proporcionar a rotação do atuador de extremidade 40 e a haste 30 unitariamente. Em algumas outras versões, o botão 34 tem por finalidade girar o atuador de extremidade 40 sem girar nenhuma porção da haste 30 que está em posição proximal da seção de articulação 36. Como outro exemplo meramente ilustrativo, o instrumento eletrocirúrgico 10 pode incluir um controle de rotação que proporciona rotabilidade da haste 30 e atuador de extremidade 40 como uma unidade única; e outro controle de rotação que fornece capacidade de rotação do atuador 40 sem girar nenhuma porção da haste 30 que esteja em posição proximal à seção de articulação 36. Outros esquemas de rotação adequados serão aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Naturalmente, os elementos rotativos podem simplesmente ser omitidos se for desejado. B. Atuador de extremidade exemplificador

[00045] O atuador de extremidade 40 do presente exemplo compreende uma primeira garra 42 e uma segunda garra 44. No presente exemplo, a segunda garra 44 está substancialmente fixa em relação à haste 30; enquanto a primeira garra 42 gira em relação à haste 30, na direção e na direção oposta a segunda garra 42. Em algumas versões, atuadores, tais como hastes ou cabos, etc., podem estender-se através da bainha 32 e ser unidos com a primeira garra 42 a um acoplamento pivotante 43, tal que o movimento longitudinal das hastes/cabos/etc. do atuador através da haste 30 proporciona rotação da primeira garra 42 em relação à haste 30 e em relação a segunda garra 44. É claro que as garras 42, 44 podem em vez disso ter qualquer outro tipo adequado de movimento e podem ser acionadas de qualquer outra maneira adequada. Somente a título de exemplo, e como será descrito com mais detalhes abaixo, as garras 42, 44 podem ser acionadas e dessa forma fechadas pela translação longitudinal de um feixe de disparo 60, de forma que as hastes/cabos/etc. do atuador podem simplesmente ser eliminados em algumas versões.

[00046] Conforme pode-se observar melhor na figura 2-4, a primeira garra 42 define uma ranhura alongada que estende-se longitudinalmente 46; enquanto a segunda garra 44 também define uma ranhura alongada que estende-se longitudinalmente 48. Além disso, o lado superior da primeira garra 42 apresenta uma superfície do primeiro eletrodo 50; enquanto o lado inferior da segunda garra 44 apresenta uma superfície do segundo eletrodo 52. Superfícies dos eletrodos 50, 52 estão em comunicação com uma fonte elétrica 80, através de um ou mais condutores (não mostrados) que estendem-se ao longo do comprimento da haste 30. A fonte elétrica 80 é operacional para fornecer energia RF para a superfície do primeiro eletrodo 50 a uma primeira polaridade e para a superfície do segundo eletrodo 52 a uma segunda polaridade (oposta), de tal modo que a corrente de RF flua entre as superfícies de eletrodos 50, 52 e, por meio disso, através do tecido preso entre as garras 42, 44. Em algumas versões, feixe de disparo 60 serve como um condutor elétrico, que coopera com as superfícies de eletrodos 50, 52 por exemplo, como um retorno terra para o fornecimento de energia bipolar RF capturada entre as garras 42, 44. Fonte elétrica 80 pode ser externa ao instrumento eletrocirúrgico 10, ou pode ser integral com o instrumento eletrocirúrgico 10 (por exemplo, na peça de mão 20, etc.), conforme descrito em uma ou mais referências citadas na presente invenção ou de outro modo. Um controlador 82 regula o fornecimento de energia a partir da fonte elétrica 80 para as superfícies de eletrodos 50, 52. O controlador 82 pode também ser externo ao instrumento eletrocirúrgico 10, ou pode ser integral com o instrumento eletrocirúrgico 10 (por exemplo, na peça de mão 20, etc.), conforme descrito em uma ou mais referências citadas na presente invenção ou de outro modo. Também deve-se compreender que as superfícies de eletrodos 50, 52 podem ser fornecidas em uma variedade de locais, configurações e relações alternativas.

[00047] Conforme pode-se observar melhor na Figura 4, o lado inferior da primeira garra 42 inclui um recesso que estende-se longitudinalmente 58 adjacente à ranhura 46; enquanto que o lado superior da segunda garra 44 inclui um recesso 58 que estende-se longitudinalmente adjacente à ranhura 48. A Figura 2 mostra o lado superior da primeira garra 42 que inclui uma pluralidade de dentes serreados 46. Deve-se compreender que o lado inferior da segunda garra 44 pode incluir entalhes complementares que aninham-se com serreados 46, para melhorar a fixação de tecido preso entre as garras 42, 44, sem necessariamente rasgar o tecido. A Figura 3 mostra um exemplo de serreados 46 na primeira garra42 como principalmente reentrâncias; com serreados 48 na segunda garra 44 como principalmente protuberâncias. É claro que, serreados 46, 48 podem ter qualquer outra forma adequada ou podem ser simplesmente omitidas em sua totalidade. Também deve-se compreender que serreados 46, 48 podem ser formados de um material eletricamente não condutivo, ou isolante, como plástico, vidro e/ou cerâmica, por exemplo, e pode incluir um tratamento, como o politetrafluoro etileno, um lubrificante, ou algum outro tratamento para evitar substancialmente que o tecido fique preso às garras 42, 44.

[00048] Com as garras 42, 44 em uma posição fechada, a haste 30 e o atuador de extremidade 40 são dimensionados e configurados para se ajustar através dos trocartes que tem diferentes diâmetros internos, de modo que o instrumento eletrocirúrgico 10 é utilizável em cirurgia minimamente invasiva, embora é claro que o instrumento eletrocirúrgico 10 poderia também ser utilizado em procedimentos abertos, se desejado. Somente a título de exemplo, com as garras 42, 44 em uma posição fechada, a haste 30 e o atuador de extremidade 40 podem apresentar um diâmetro exterior de aproximadamente 5 mm. Alternativamente, a haste 30 e o atuador de extremidade 40 podem apresentar qualquer outro diâmetro adequado exterior (por exemplo, entre cerca de 2 mm e cerca de 20 mm, etc.).

[00049] Como outra variação meramente ilustrativa, uma garra 42, 44 ou ambas as garras 42, 44 podem incluir pelo menos uma porta, passagem, conduto, e/ou outro recurso que pode ser operado para extrair, vapor, fumaça, e/ou outros gases/vapores/etc. a partir do local de cirurgia. Tal elemento pode estar em comunicação com uma fonte de sucção, tal como uma fonte externa ou uma fonte dentro da peça de mão 20, etc. Além disso, o atuador de extremidade 40 pode incluir um ou mais elementos para o resfriamento do tecido não mostrados que reduzem o grau ou a extensão do espalhamento térmico causado pelo atuador de extremidade 40 no tecido adjacente quando as superfícies de eletrodo 50, 52 são ativadas. Várias formas adequadas que tais elementos de resfriamento podem assumir se tornarão aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00050] Em algumas versões, o atuador de extremidade 40 inclui um ou mais sensores (não mostrados) que são configurados para detectar uma variedade de parâmetros no atuador de extremidade 40, incluindo, mas não se limitando à temperatura do tecido adjacente, resistência elétrica ou impedância do tecido adjacente, tensão através do tecido adjacente, forças exercidas sobre as garras 42, 44 pelo tecido adjacente, etc. Apenas a título de exemplo, o atuador de extremidade 40 pode incluir um ou mais corpos termistores com coeficiente positivo de temperatura (PTC) 54, 56 (por exemplo, polímero PTC, etc.), localizados em posição adjacente aos eletrodos 50, 52 e/ou em outro local. Os dados dos sensores podem ser transmitidos ao controlador 82. O controlador 82 pode processar tais dados em uma variedade de formas. Apenas a título de exemplo, o controlador 82 pode modular ou alterar de outro modo a energia de RF que está sendo liberada às superfícies de eletrodo 50, 52, com base pelo menos em parte nos dados adquiridos de um ou mais sensores no atuador de extremidade 40. Além disso ou alternativamente, o controlador 82 pode alertar o usuário para uma ou mais condições através de um dispositivo de retroinformação de áudio e/ou visual por exemplo, alto-falante, luzes, tela, etc., com base, pelo menos em parte, em dados adquiridos de um ou mais sensores no atuador de extremidade 40. Também deve ser compreendido que alguns tipos de sensores não precisam necessariamente estar em comunicação com o controlador 82, e podem simplesmente fornecer um efeito puramente localizado no atuador de extremidade 40. Por exemplo, os corpos termistores com PTC 54, 56 no atuador de extremidade 40 podem reduzir automaticamente a liberação de energia nas superfícies de eletrodo 50, 52 conforme a temperatura do tecido e/ou do atuador de extremidade 40 aumenta, reduzindo assim a probabilidade de superaquecimento. Em algumas de tais versões, um elemento termistor com PTC está em série com a fonte de alimentação 80 e a superfície de eletrodo 50, 52; e o termistor com PTC fornece uma impedância aumentada (reduzindo o fluxo de atual) em resposta a temperaturas que superam um limite. Além disso, deve-se compreender que as superfícies de eletrodo 50, 52 podem ser usadas como sensores (por exemplo, para detectar a impedância do tecido, etc.). Vários tipos de sensores que podem ser incorporados no instrumento eletrocirúrgico 10 se tornarão aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. De maneira similar, várias coisas que podem ser feitas com os dados dos sensores, pelo controlador 82 ou de outro modo, se tornarão aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Outras variações adequadas para o atuador de extremidade 40 também serão aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. C. Feixe de disparo exemplificador

[00051] Conforme também pode ser visto nas Figuras 2 a 4, o instrumento eletrocirúrgico 10 do presente exemplo inclui um feixe de disparo 60 que é móvel longitudinalmente ao longo de parte do comprimento do atuador de extremidade 40. O feixe de disparo 60 está posicionado coaxialmente dentro da haste 30, se estende ao longo do comprimento da haste 30, e traslada longitudinalmente no interior da haste 30 (incluindo a seção de articulação 36 no presente exemplo), embora deva ser compreendido que o feixe de disparo 60 e a haste 30 podem ter qualquer outra relação adequada. O feixe de disparo 60 inclui uma lâmina distal aguda 64, um flange superior 62, e um flange inferior 66. Conforme se pode observar melhor na Figura 4, a lâmina distal 64 estende-se através das fendas 46, 48 das garras 42, 44, com o flange superior 62 estando localizado acima da garra 44 na reentrância 59 e o flange inferior 66 sendo localizado abaixo da garra 42 na reentrância 58. A configuração da lâmina distal 64 e dos flanges 62, 66 fornece um tipo de "feixe i" de seção transversal na extremidade distal do feixe de disparo 60. Embora os flanges 62, 66 se estendam longitudinalmente apenas ao longo de uma pequena porção do comprimento do feixe de disparo 60 no presente exemplo, deve-se compreender que os flanges 62, 66 podem se estender longitudinalmente ao longo de qualquer comprimento adequado do feixe de disparo 60. Além disso, embora os flanges 62, 66 estejam posicionados ao longo do exterior das garras 42, 44, os flanges 62, 66 podem ser alternativamente dispostos em fendas correspondentes formadas no interior das garras 42, 44. Por exemplo, cada garra 42, 44 pode definir uma fenda em forma de "T", com partes da lâmina distal 64 estando dispostas em uma porção vertical de cada fenda em forma de "T" e com os flanges 62, 66 estando dispostos nas porções horizontais das fendas em forma de "T". Várias outras configurações adequadas e relações serão aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00052] A lâmina distal 64 é substancialmente afiada, de modo que a lâmina distal 64 corta prontamente o tecido capturado entre as garras 42, 44. A lâmina distal 64 também é aterrada eletricamente no presente exemplo, fornecendo uma trajetória de retorno para a energia de RF, conforme descrito em outro local no presente documento. Em algumas outras versões, a lâmina distal 64 serve como um eletrodo ativo. Além disso ou alternativamente, a lâmina distal 64 pode ser energizada seletivamente com energia ultrassônica por exemplo, vibrações harmônicas a aproximadamente 55,5 kHz, etc..

[00053] O tipo de configuração de "feixe I" do feixe de disparo 60 fornece o fechamento das garras 42, 44 conforme o feixe de disparo 60 é avançado distalmente. Em particular, o flange 62 impulsiona a garra 44 de forma articulada em direção à garra 42 enquanto o feixe de disparo 60 é avançado de uma posição proximal (Figuras 1 a 3) até uma posição distal (Figura 4), ao rolar contra as reentrâncias 59 formadas na garra 44. Este efeito de fechamento sobre as garras 42, 44 pelo feixe de disparo 60 pode ocorrer antes que a lâmina distal 64 atinja o tecido capturado entre as garras 42, 44. Tais encontros em etapas dos feixes de disparo 60 pode reduzir a força requerida para comprimir a pega 24 para acionar o feixe de disparo 60 por meio de um curso integral de disparos. Em outras palavras, em algumas dessas versões, o feixe de disparo 60 já pode ter ultrapassado uma resistência inicial necessária para fechar substancialmente as garras 42, 44 sobre o tecido antes de encontrar resistência ao corte do tecido capturado entre as garras 42, 44. É claro que, qualquer outra etapa adequada pode ser fornecida.

[00054] No presente exemplo, o flange 62 é configurado para fornecer um came contra um elemento de rampa na extremidade proximal da garra 44 para abrir a garra 42 quando o feixe de disparo 60 é retraído para uma posição proximal e segurar a garra 42 quando feixe de disparo 60 permanece na posição proximal. Esta capacidade de fornecer um came pode facilitar o uso do atuador de extremidade 40 para separar as camadas de tecido, para realizar dissecção romba, etc, forçando as garras 42, 44 a ficarem abertas de uma posição fechada. Em algumas outras versões, as garras 42, 44 são resilientemente tracionadas para uma posição aberta por uma mola ou outro tipo de elemento resiliente. Embora as garras 42, 44 fechem ou abram conforme o feixe de disparo 60 é trasladado no presente exemplo, deve-se compreender que outras versões podem proporcionar movimento independente das garras 42, 44 e do feixe de disparo 60. Somente a título de exemplo, um ou mais cabos, hastes, feixes, ou outros elementos podem estender-se através da haste 30, para acionar seletivamente as garras 42, 44 independentemente do feixe de disparo 60. Tais elementos de acionamento das garras 42, 44 podem ser controlados separadamente por um elemento específico da peça de mão 20. Alternativamente, tais elementos de atuação de garra podem ser controlados pelo gatilho 24, além do gatilho 24 controlar o feixe de disparo 60. Também deve ser compreendido que o feixe de disparo 60 pode ser resilientemente tracionado para uma posição proximal, de tal modo que o feixe de disparo 60 retrai-se de maneira proximal quando um usuário relaxa seu aperto no gatilho 24. D. Operação exemplificadora

[00055] Em um uso exemplificador, o atuador de extremidade 40 é inserido dentro de um paciente por meio de um trocarte. Seção de articulação 36 é substancialmente linear, quando o atuador de extremidade 40 e uma parte de haste 30 são inseridos através do trocarte. O controle de articulação 28 pode então ser manipulado para revolver ou dobrar a seção de articulação 36 da haste 30, a fim de posicionar o atuador de extremidade 40 em uma posição e orientação desejada em relação a uma estrutura anatômica dentro do paciente. Duas camadas de tecido da estrutura anatômica são então capturadas entre as garras 42, 44 por compressão do gatilho 24 na direção da pega da pistola 22. Tais camadas de tecido podem ser uma parte da mesma estrutura anatômica natural definindo o lúmen (por exemplo, vaso sanguíneo, porção do trato gastrointestinal, porção do sistema reprodutivo, etc.), em um paciente. Por exemplo, uma camada de tecido pode compreender a parte superior de um vaso sanguíneo, enquanto a outra camada de tecido pode compreender a porção do fundo do vaso sanguíneo, ao longo da mesma região do comprimento do vaso sanguíneo (por exemplo, de tal modo que a passagem do fluido através do vaso sanguíneo antes do uso do instrumento eletrocirúrgico 10 é perpendicular à haste longitudinal definida pelo atuador de extremidade 40, etc.). Em outras palavras, os comprimentos das garras 42, 44 podem ser orientados perpendicularmente ou, pelo menos, em geral transversal ao comprimento do vaso sanguíneo. Conforme observado acima, os flanges 62, 66 atuam em forma de came para girar a garra 44 em direção à garra 44 quando o feixe de disparo 60 é acionado distalmente por pressionar o acionador 24 em direção à pega da pistola 22.

[00056] Com as camadas de tecido capturadas entre as garras 42, 44, o feixe de disparo 60 continua a avançar distalmente pelo usuário pressionando o acionador 24 em direção à pega da pistola 22. Quando o feixe de disparo 60 avança distalmente, a lâmina distal 64 corta simultaneamente as camadas de tecido presas, resultando em porções separadas da camada superior sendo colocadas em aposição com as respectivas porções separadas da camada inferior. Em algumas versões, isto resulta em um vaso sanguíneo sendo cortado em uma direção que é genericamente transversal ao comprimento do vaso sanguíneo. Deve-se compreender que a presença de flanges 62, 66 imediatamente acima e abaixo das garras 42, 44, respectivamente, pode ajudar a manter as garras 42, 44 em uma posição fechada e de pinçamento firme. Em particular, os flanges 62, 66 podem ajudar a manter uma força significativamente compressiva entre as garras 42, 44. Com as porções da camada de tecido cortadas sendo compactadas entre as garras 42, 44, as superfícies de eletrodo 50, 52 são ativadas com energia de RF bipolar pelo usuário que pressiona o botão de ativação 26. Em algumas versões, os eletrodos 50, 52 são acoplados seletivamente à fonte de alimentação 80 (por exemplo, pelo usuário que pressiona o botão 26, etc.) de modo que as superfícies de eletrodo 50, 52 das garras 42, 44 são ativadas com uma primeira polaridade comum enquanto o feixe de disparo 60 é ativado em uma segunda polaridade que é oposta à primeira polaridade. Desta forma, uma corrente de RF bipolar flui entre o feixe de disparo 60 e as superfícies de eletrodo 50, 52 das garras 42, 44, através das regiões compactadas de porções cortadas da camada de tecido. Em algumas outras versões, a superfície de eletrodo 50 tem uma polaridade enquanto a superfície de eletrodo 52 e o feixe de disparo 60 possuem, ambos, outra polaridade. Em qualquer uma das versões entre, pelo menos, alguns outros, RF bipolar energia fornecida pela fonte de alimentação 80, por fim solda termicamente as porções da camada de tecido de um lado do feixe de disparo 60, e as porções do tecido da camada do outro lado do feixe de disparo 60.

[00057] Em determinadas circunstâncias, o calor gerado pelas superfícies de eletrodo ativadas 50, 52 pode desnaturar o colágeno dentro das porções da camada de tecido e, em cooperação com a pressão de pinçamento fornecida pelas garras 42, 44, o colágeno desnaturado pode formar uma vedação dentro das porções da camada de tecido. Desta forma, as extremidades cortadas do lúmen natural que define a estrutura anatômica são hemostaticamente seladas, de modo que fluidos corporais não vazem pelas extremidades cortadas. Em algumas versões, as superfícies de eletrodo 50, 52 podem ser ativadas com energia de RF bipolar antes de o feixe de disparo 60 sequer começar a trasladar distalmente e, desta forma, antes de o tecido ser sequer cortado. Por exemplo, tal temporização pode ser fornecida em versões nas quais o botão 26 serve como uma trava mecânica em relação ao acionador 24 além de servir como um interruptor entre a fonte de alimentação 80 e as superfícies de eletrodo 50, 52.

[00058] Embora vários dos ensinamentos abaixo sejam descritos como variações do instrumento eletrocirúrgico 10, deve-se compreender que vários ensinamentos abaixo podem, também, ser incorporados em vários outros tipos de dispositivos. Apenas a título de exemplo, além de serem facilmente incorporados no instrumento eletrocirúrgico 10, vários ensinamentos abaixo podem ser facilmente incorporados nos dispositivos ensinados em qualquer uma das referências citadas aqui, outros tipos de dispositivos eletrocirúrgicos, grampeadores cirúrgicos, aplicadores de clipes cirúrgicos, e garras de tecidos, entre vários outros dispositivos. Outros dispositivos adequados nos quais os seguintes ensinamentos podem ser incorporados se tornarão aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. II. Configurações exemplificadoras de junta de articulação

[00059] A seção de articulação 36 da haste 30 pode assumir uma variedade de formas. Somente a título de exemplo, a seção de articulação 36 pode ser configurada de acordo com um ou mais ensinamentos da publicação US n° 2012/0078247, intitulada "Articulation Joint Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja revelação está incorporada a título de referência na presente invenção. Somente a título de ilustração, a seção de articulação 36 pode ser configurada de acordo com um ou mais ensinamentos da publicação US n° 2012/0078248, intitulada "Articulation Joint Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja revelação está incorporada a título de referência na presente invenção. Além disso, a seção de articulação pode ser configurada de acordo com os ensinamentos de pelo menos uma outra das referências citadas na presente invenção. Várias outras formas adequadas que a seção de articulação 36 pode assumir se tornarão aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. III. Configurações de controle de articulação exemplificadoras

[00060] Conforme observado acima, algumas versões da peça de mão 20 incluem um controle de articulação 28, que tem por finalidade controlar a seção de articulação 36 da haste 30 para, deste modo, posicionar seletivamente o atuador de extremidade 40 em vários ângulos em relação ao eixo longitudinal definido pela bainha 32. Os vários exemplos de formas que o controle de articulação 28 e os outros componentes da peça de mão 20 podem assumir serão descritos com mais detalhes abaixo, embora exemplos adicionais se tornem aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Somente a título de exemplo, alguns exemplos alternativos meramente ilustrativos do controle da articulação 28 estão revelados na publicação US n° 2012/0078243, intitulada "Control Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja revelação está incorporada a título de referência na presente invenção e na publicação US n° 2012/0078244, intitulada "Control Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. A. Controle de articulação exemplificador com botão giratório perpendicular

[00061] A Figura 5 descreve um instrumento eletrocirúrgico exemplificador 100 que inclui uma peça de mão 120, uma haste 130 estendendo-se em posição distal da peça de mão 120 e um atuador de extremidade 140 disposto em uma extremidade distal da haste 130. A peça de mão 120 do presente exemplo inclui uma empunhadeira tipo pistola 122, um acionador giratório 124, um botão de ativação 126 e um botão de articulação giratório 128. O acionador 124 é pivotante em direção e na direção contrária à empunhadura da pistola 122 para acionar seletivamente o atuador de extremidade 140, conforme descrito acima e conforme descrito em uma ou mais referências aqui citadas. O botão de ativação 126 é operacional para acionar seletivamente o circuito de RF que está em comunicação com o atuador de extremidade 140, como também descrito acima e conforme descrito em uma ou mais referências citadas na presente invenção. Em algumas versões, o botão de ativação 126 também serve como uma trava mecânica contra o acionador 124, de modo que o acionador 124 não possa ser completamente ativado a menos que o botão 126 seja pressionado simultaneamente. Exemplos de como tal bloqueio pode ser fornecido são apresentados em uma ou mais das referências citadas na presente invenção. Deve-se compreender que a pega da pistola 122, o acionador 124, e o botão 126 podem ser modificados, substituídos, suplementados, etc. de qualquer forma adequada e que as descrições de tais componentes da presente invenção são meramente ilustrativas. O botão de articulação 128 do presente exemplo tem por finalidade controlar seletivamente a seção de articulação 136 da haste 130, que será descrita com mais detalhes abaixo.

[00062] A haste 130 do presente exemplo inclui uma bainha externa 132, uma seção de articulação 136 na extremidade distal da bainha 132 e um tubo condutor do elemento de corte 138 que é de maneira deslizante e coaxialmente disposto dentro da bainha 132. O tubo condutor do elemento de corte 138 é fixado a um bloco condutor 139, que é adicionalmente fixado a um elemento de corte 146 do atuador de extremidade 140. O tubo condutor do elemento de corte 138 é móvel longitudinalmente para dirigir o bloco condutor 139 longitudinalmente, para assim mover o elemento de corte 146 longitudinalmente. O elemento de corte 146 é essencialmente equivalente ao feixe de descarga de prendedores 60 descrito acima. A porção proximal 148 do atuador de extremidade 140 inclui um elemento de inserção não mostrado que define uma canaleta contendo a parte do elemento de corte 146 que se estende através da porção proximal 148. Esta canaleta é configurada para permitir que o elemento de corte 146 traslade prontamente em relação ao elemento de inserção, ao mesmo tempo em que também impede que o elemento de corte 146 empene dentro do elemento de inserção quando o elemento de corte 146 encontra uma carga durante o avanço distal do elemento de corte 146.

[00063] No presente exemplo, o tubo condutor 138 é distalmente avançado através da compressão do acionador 124 na direção da empunhadeira tipo pistola 122; enquanto o tubo condutor 138 é retraído de maneira proximal pela liberação do acionador 124 e/ou por ativamente mover o acionador 124 na direção contrária à empunhadeira tipo pistola 122. Conforme mostrado na Figura 13, uma culatra 125 encaixa o acionador 124 com o tubo condutor 138. Certamente, o elemento de corte 146 pode ser movido de qualquer outra forma adequada. A seção de articulação 136 do presente exemplo tem por finalidade posicionar seletivamente o atuador de extremidade 140 em diversos ângulos em relação ao eixo longitudinal definido pela bainha 132. Diversos exemplos de formas que a seção de articulação 136 e outros componentes da haste 130 podem assumir serão descritos em várias referências citadas na presente invenção, embora exemplos adicionais fiquem aparentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. De maneira similar, o atuador de extremidade 140 pode ser configurado de acordo com o atuador de extremidade 40 descrito acima, de acordo com os ensinamentos de várias referências aqui citadas, e/ou em qualquer outra forma adequada, conforme se tornará aparente para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00064] Em algumas versões, a haste 130 é também giratória em torno do eixo longitudinal definido pela bainha 132, em relação à peça de mão 120, através de um botão 134. Tal rotação pode fornecer rotação do atuador de extremidade 140 e da haste 130 de forma isolada. Em algumas outras versões, o botão 134 tem por finalidade girar o atuador de extremidade 140 sem girar qualquer porção da haste 130 que é proximal à seção de articulação 136. Como outro exemplo meramente ilustrativo, o instrumento eletrocirúrgico 100 pode incluir um controle de rotação que fornece capacidade de rotação da haste 130 e do atuador de extremidade 140 como uma única unidade; e outro controle de rotação que fornece rotacionalidade do atuador de extremidade 140 sem girar qualquer porção da haste 130 que é proximal à seção de articulação 136. Outros esquemas de rotação adequados serão aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Naturalmente, os elementos rotativos podem simplesmente ser omitidos se for desejado.

[00065] As Figuras de 6 a 12 mostram vários componentes da haste 130 que fornecem controle para a articulação da seção de articulação 136. Em particular, estes componentes incluem um separador 150, uma primeira faixa de articulação 160 com um elemento de acionamento associado 162 e uma segunda faixa de articulação 170 com um elemento de acionamento associado172. Conforme se pode observar melhor na Figura 6, o separador 150 inclui um lúmen superior 151, um lúmen central 152 e um lúmen inferior 153. O separador 150 inclui também reentrâncias laterais 154, uma projeção distal 156 e um vão 158. O separador 150 está disposto dentro do tubo condutor do elemento de corte 138 e mantém uma posição longitudinal fixa durante o funcionamento do instrumento 100. Dessa forma, o separador 150 e a bainha externa 132 permanecem estacionários um com relação ao outro e em relação à peça de mão 120; enquanto o tubo condutor do elemento de corte 138 retribui em relação ao separador 150, a bainha externa 132 e a peça de mão 120. A projeção distal 156 é configurada para permitir a translação do bloco condutor 139 substancialmente isento de interferência pela projeção distal 156 ou por qualquer outra porção do separador 150.

[00066] No presente exemplo, o separador 150 é formado como duas peças dispostas em uma configuração de ponta a ponta, com uma projeção distal da peça proximal ajudando a definir o vão 158. Certamente, o separador 150 pode alternativamente ser formado como uma peça única ou qualquer outro número adequado de peças. Somente a título de exemplo, o vão 158 pode ser formado como um recorte de uma peça única de material.

[00067] Conforme será descrito em mais detalhes abaixo, um fio 900 se estende através do separador 150 para fornecer uma comunicação elétrica ao atuador de extremidade 140. Em particular, o fio 900 se estende através do lúmen central 152 da extremidade proximal do separador 150 até o fio 900 alcançar o vão 158. No vão 158, o fio 900 faz a transição para baixo para o lúmen inferior 153 e se estende através do lúmen inferior 153 até alcançar a extremidade distal do separador 150. O fio 900 então se estende através da seção de articulação 136 para o atuador de extremidade 140. O fio 900, dessa forma, tem por finalidade comunicar a alimentação de uma fonte de alimentação para o atuador de extremidade 140 de acordo com os ensinamentos da presente invenção e de acordo com os ensinamentos de várias referências citadas na presente invenção. A projeção distal 156 protege o fio 900 do bloco condutor 139, de modo que o bloco condutor 139 fique impossibilitado de contactar o fio 900 independentemente da posição longitudinal do bloco condutor 139 ao longo da projeção distal 156.

[00068] A primeira faixa de articulação 160 é disposta de maneira deslizante em uma reentrância lateral 154 do separador 150 enquanto que a segunda faixa de articulação 170 é disposta de maneira deslizante na outra reentrância lateral 154 do separador 150. Fazendo novamente referência à Figura 6, as reentrâncias laterais 154 incluem sulcos estendendo-se longitudinalmente 155 que são configurados para reduzir a área superficial de contato com as faixas de articulação 160, 170, assim reduzindo o atrito entre o separador 150 e as faixas de articulação 160, 170. O separador 150 pode também ser formado de um material de baixo atrito e/ou incluir uma superfície de tratamento para reduzir o atrito. As faixas de articulação 160, 170 estendem-se longitudinalmente ao longo do comprimento total da haste 130, incluindo a seção de articulação 136. Conforme mostrado na Figura 7, a extremidade distal 166 da primeira faixa de articulação 160 é fixada a um lado da porção proximal 148 do atuador de extremidade 140 no ponto de uma âncora. A extremidade distal 176 da segunda faixa de articulação 170 é fixada ao outro lado da porção proximal 148 do atuador de extremidade 140 no ponto de uma âncora. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o botão de articulação giratório 128 tem por finalidade avançar seletivamente uma faixa de articulação 160, 170 distalmente, enquanto simultaneamente retrai a outra faixa de articulação 160, 170 de maneira proximal, e vice-versa. Deve-se compreender que esta translação oposta fará com que a seção de articulação 136 flexione, articulando assim o atuador de extremidade 140. Em particular, o atuador de extremidade 140 defletirá para qualquer faixa de articulação 160, 170 retraída de maneira proximal; e para longe de qualquer faixa de articulação 160, 170 distalmente avançada.

[00069] Conforme se pode observar melhor na Figura 9, o elemento de acionamento 162 é fixado de forma unitária à faixa de articulação 160 e inclui um entalhe 164 estendendo-se lateralmente para dentro. Conforme se pode observar melhor na Figura 10, o elemento de acionamento 172 é fixado de forma unitária à faixa de articulação 170 e inclui um entalhe 174 estendendo-se lateralmente para dentro. Conforme se pode observar melhor na Figura 11, os elementos de acionamento 162, 164 são espaçados e configurados de modo que os entalhes 164, 174 estejam em posições longitudinais diferentes ao longo do comprimento do separador 150. Conforme se pode observar melhor na Figura 12, a porção proximal do tubo condutor do elemento de corte 138 inclui fendas que se estendem longitudinalmente 137. Os elementos de acionamento 162, 172 são dispostos de maneira deslizante nas fendas 137, e os entalhes 164, 174 são radialmente posicionados fora da circunferência externa do tubo condutor do elemento de corte 138. As fendas 137 são configuradas para permitir a translação livre do tubo condutor do elemento de corte 138 em relação aos elementos de acionamento 162, 172, para dessa forma permitir a atuação livre do elemento de corte 164 independentemente do estado da articulação da seção de articulação 136. Em outras palavras, as fendas 137 são configuradas para permitir a translação livre dos elementos de acionamento 162, 172, com relação ao tubo condutor do elemento de corte 138, para dessa forma permitir a articulação livre da seção de articulação 136 independentemente da posição longitudinal do elemento de corte 164.

[00070] Conforme mostrado nas Figuras 13 e 14, o botão de articulação giratório 128 é coaxialmente posicionado na porção proximal do tubo condutor 138 e abrange os elementos de acionamento 162, 172. O botão de articulação 128 é orientado perpendicularmente ao eixo longitudinal definido pela haste 130 e é giratório em torno do eixo longitudinal definido pela haste 130. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, tal rotação do botão de articulação 128 ocasionará a translação oposta dos elementos de acionamento 162, 172, com as direções de tais translações opostas dependendo da direção na qual o botão de articulação 128 é girado, de modo que a rotação do botão de articulação 128 articulará o atuador de extremidade 140. Conforme mostrado na Figura 14, o botão de articulação 128 inclui um primeiro rosqueamento interno 180 e um segundo rosqueamento interno 182. Os rosqueamentos 181, 182 têm ângulos de inclinação ou orientações opostas neste exemplo.

[00071] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 14 e 15, um primeiro parafuso de acionamento 183 e um segundo parafuso de acionamento 184 são dispostos de maneira deslizante ao longo de um par de pinos 123, que são fixados ao compartimento 121. Dessa forma, os parafusos de acionamento 183, 184 tem por finalidade trasladar dentro do compartimento 121, mas são impedidos de girar dentro do compartimento 121. O primeiro parafuso de acionamento 183 inclui um rosqueamento exterior 185 que é engatado com o rosqueamento 181 do botão de articulação 128; enquanto o segundo parafuso de acionamento 184 inclui um rosqueamento exterior 186 que é engatado com o rosqueamento 182 do botão de articulação 128. O ângulo de inclinação do rosqueamento 185 complementa o ângulo de inclinação do rosqueamento 181; enquanto o ângulo de inclinação do rosqueamento 186 complementa o ângulo de inclinação do rosqueamento 182. Portanto, deve-se compreender que, devido aos ângulos de inclinação serem opostos, a rotação do botão 128 em uma primeira direção conduzirá o parafuso de acionamento 183 distalmente, enquanto simultaneamente conduzirá o parafuso de acionamento 184 de maneira proximal; e a rotação do botão em uma segunda direção conduzirá o parafuso de acionamento 183 de maneira proximal, enquanto simultaneamente conduzirá o parafuso de acionamento 184 em posição distal.

[00072] Os ângulos de rosqueamento 181, 182, 185, 186 são também configurados de modo que a seção de articulação 136 seja efetivamente bloqueada em qualquer posição articulada, de modo que as cargas transversais no atuador de extremidade 140, em geral, não flexionem a seção de articulação 136, devido ao atrito entre o rosqueamento 181, 182, 185, 186. Em outras palavras, a seção de articulação 136 só alterará sua configuração quando o botão 128 for girado. Embora os ângulos do rosqueamento possam evitar substancialmente a flexão da seção de articulação 136 em resposta às cargas transversais no atuador de extremidade 140, os ângulos podem ainda proporcionar a pronta rotação do botão de articulação 128 para trasladar os parafusos de acionamento 183, 184. Somente a título de exemplo, os ângulos de rosqueamento 181, 182, 185, 186 podem ser de aproximadamente +/- 2 graus ou de aproximadamente +/- 3 graus. Outros ângulos adequados serão aparentes àqueles versados na técnica tendo em vista os ensinamentos de presente invenção. Deve- se compreender também que o rosqueamento 181, 182, 185, 186 pode ter uma seção transversal quadrada ou retangular ou qualquer outra configuração adequada.

[00073] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 15 e 16, uma primeira engrenagem tensionadora 191 é engatada de maneira rosqueável com o primeiro parafuso de acionamento 183; enquanto uma segunda engrenagem tensionadora 192 é engatada de maneira rosqueável com o segundo parafuso de acionamento 184. Dessa forma, a posição longitudinal da primeira engrenagem tensionadora 191 em relação ao primeiro parafuso de acionamento 183 pode ser ajustada pela rotação da primeira engrenagem tensionadora 191 em relação ao primeiro parafuso de acionamento 183; enquanto a posição longitudinal da segunda engrenagem tensionadora 192 em relação ao segundo parafuso de acionamento 184 pode ser ajustada pela rotação da segunda engrenagem tensionadora 192 em relação ao segundo parafuso de acionamento 184. De outro modo, a primeira engrenagem tensionadora 191 trasladará unitariamente com o primeiro parafuso de acionamento 183; enquanto a segunda engrenagem tensionadora 192 trasladará unitariamente com o segundo parafuso de acionamento 184.

[00074] A primeira engrenagem tensionadora 191 é também engatada com uma arruela 193, que é adicionalmente engatada com um entalhe 174 do elemento de acionamento 172. O engate entre a arruela 193 e o elemento de acionamento 172 é feito de modo que a arruela 193 e o elemento de acionamento 172 trasladem juntos. Em algumas versões, a arruela 193 é fixada à engrenagem tensionadora 191 de tal forma que a engrenagem tensionadora 191 puxe a arruela 193 em posição distal e empurre a arruela 193 de maneira proximal. Dessa forma, em algumas versões, o primeiro parafuso de acionamento 183 tem por finalidade empurrar a faixa de articulação 170 em posição distal e puxar a faixa de articulação 170 de maneira proximal, dependendo da direção na qual o botão 128 é girado. No presente exemplo, entretanto, a engrenagem tensionadora 191 simplesmente fica em contiguidade com a arruela 193, de modo que a engrenagem tensionadora 191 tenha por finalidade empurrar a arruela 193 de maneira proximal, mas não possa puxar a arruela 193 em posição distal. Dessa forma, no presente exemplo, o primeiro parafuso de acionamento 183 tem por finalidade puxar a faixa de articulação 170 de maneira proximal, mas não pode ativamente empurrar a faixa de articulação 170 em posição distal. Em vez disso, o primeiro parafuso de acionamento 183 pode simplesmente puxar a engrenagem tensionadora 191 em posição distal para permitir que a faixa de articulação 170, o elemento de acionamento 172 e a arruela 193 sejam conduzidos em posição distal em resposta à retração proximal da faixa de articulação 160 como comunicado através da seção de articulação 136. Outras relações adequadas serão aparentes àqueles versados na técnica tendo em vista os ensinamentos de presente invenção. Deve-se compreender também que o elemento de acionamento 172 e/ou a arruela 193 podem ser giratórios em relação à engrenagem tensionadora 191, o que pode permitir a rotação da haste 130 através do botão 134. Conforme descrito em maiores detalhes abaixo, a engrenagem tensionadora 191 pode ser usada para tirar qualquer vão de tolerância entre o elemento de acionamento 172 e o parafuso de acionamento 183.

[00075] De modo similar, a segunda engrenagem tensionadora 192 é engatada com uma arruela 194, que é adicionalmente engatada com um entalhe 164 do elemento de acionamento 162. O engate entre a arruela 194 e o elemento de acionamento 162 é feito de modo que a arruela 194 e o elemento de acionamento 162 trasladem juntos. Em algumas versões, a arruela 194 é fixada à engrenagem tensionadora 192 de tal forma que a engrenagem tensionadora 192 puxe a arruela 194 em posição distal e empurre a arruela 194 de maneira proximal. Dessa forma, em algumas versões, o segundo parafuso de acionamento 184 tem por finalidade empurrar a faixa de articulação 160 em posição distal e puxar a faixa de articulação 160 de maneira proximal, dependendo da direção na qual o botão 128 é girado. No presente exemplo, entretanto, a engrenagem tensionadora 192 simplesmente fica em contiguidade com a arruela 194, de modo que a engrenagem tensionadora 192 tenha por finalidade empurrar a arruela 194 de maneira proximal, mas não possa puxar a arruela 194 em posição distal. Dessa forma, no presente exemplo, o segundo parafuso de acionamento 184 tem por finalidade puxar a faixa de articulação 160 de maneira proximal, mas não pode ativamente empurrar a faixa de articulação 160 em posição distal. Em vez disso, o segundo parafuso de acionamento 184 pode simplesmente puxar a engrenagem tensionadora 192 em posição distal para permitir que a faixa de articulação 160, o elemento de acionamento 162 e a arruela 194 sejam conduzidos em posição distal em resposta à retração proximal da faixa de articulação 170 como comunicado através da seção de articulação 136. Outras relações adequadas serão aparentes àqueles versados na técnica tendo em vista os ensinamentos de presente invenção. Deve-se compreender, também, que o elemento de acionamento 162 e/ou a arruela 194 podem ser giratórios em relação à engrenagem tensionadora 192, o que pode permitir a rotação da haste 130 através do botão 134. Conforme descrito em maiores detalhes abaixo, a engrenagem tensionadora 192 pode ser usada para tirar qualquer vão de tolerância entre o elemento de acionamento 162 e o parafuso de acionamento 184.

[00076] As Figuras 17A a 17C mostram vários dos componentes descritos acima interagindo para flexionar a seção de articulação 136 para articular o atuador de extremidade 140. Na Figura 17A, a articulação 136 está em uma configuração substancialmente reta. Então, o botão 128 é girado, o que faz com que o parafuso de acionamento 183 traslade de maneira proximal e o parafuso de acionamento 184 avance em posição distal. Esta translação proximal do parafuso de acionamento 183 puxa a faixa de articulação 170 de maneira proximal, o que faz com que a seção de articulação 136 inicie a flexão conforme mostrado na Figura 17B. Esta flexão da seção de articulação 136 puxa a faixa de articulação 160 em posição distal. O avanço distal do parafuso de acionamento 184 em resposta à rotação do botão 128 permite que a faixa de articulação 160 e o elemento de acionamento 162 avancem em posição distal. Em algumas outras versões, o avanço distal do parafuso de acionamento 184 ativamente conduz o elemento de acionamento 162 e a faixa de articulação 160 em posição distal. Conforme o usuário continua a girar o botão 128, as interações descritas acima continuam da mesma maneira, resultando na flexão adicional da seção de articulação 136 conforme mostrado na Figura 17C. Deve-se compreender que girar o botão 128 na direção oposta fará a seção de articulação 136 endireitar, e a rotação adicional na direção oposta fará com que a seção de articulação 136 flexione na direção oposta.

[00077] Em algumas versões, o botão 128 inclui um indicador visual que é associado à seção de articulação 136 estando em uma configuração substancialmente reta. Tal indicador visual pode alinhar- se com um indicador visual correspondente no compartimento 121 da peça de mão 120. Dessa forma, quando um usuário gira o botão 128 para fazer a seção de articulação 136 aproximar-se de uma configuração substancialmente reta, o usuário pode observar tais indicadores para confirmar se a seção de articulação 136 alcançou de fato uma configuração substancialmente reta. Somente a título de exemplo, isto pode ser feito pouco antes do instrumento 100 ser retirado de um trocarte para reduzir a probabilidade da seção de articulação 136 ficar fixada sobre uma borda distal do trocarte. Certamente, tais indicadores são meramente opcionais.

[00078] Em alguns casos, inconsistências de fabricação podem resultar em faixas de articulação 160, 170 com comprimentos ligeiramente diferentes. Adicionalmente ou alternativamente, pode haver fabricação inerente relacionada a inconsistências no posicionamento inicial dos parafusos de acionamento 183, 184 em relação ao botão de articulação 128, inconsistências no posicionamento inicial das engrenagens tensionadoras 191, 192 em relação aos parafusos de acionamento 183, 184 e/ou outras inconsistências que podem resultar em posicionamento/relações indesejadas das faixas de articulação 160, 170. Tais inconsistências podem resultar na perda domovimento ou folga na operação das características de articulação do instrumento 100. Para resolver tais problemas, as engrenagens tensionadoras 191, 192 podem ser giradas em relação aos parafusos de acionamento 183, 184 para ajustar a posição longitudinal dos elementos de acionamento 162, 172 em relação aos parafusos de acionamento 183, 184. Por exemplo, se há tensão insuficiente na faixa de articulação 170, a engrenagem tensionadora 191 pode ser girada para acionar a arruela 193 e o elemento de acionamento 172 de maneira proximal até a faixa de articulação 170 alcançar um grau suficiente de tensão. De modo similar, se há tensão insuficiente na faixa de articulação 160, a engrenagem tensionadora 192 pode ser girada para acionar a arruela 195 e o elemento de acionamento 162 de maneira proximal até a faixa de articulação 160 alcançar um grau suficiente de tensão. Os parafusos de acionamento 183, 184 podem permanecer substancialmente estacionários durante tais ajustes. A seção de articulação 136 pode permanecer substancialmente reta durante tais ajustes e pode até mesmo se empunhada substancialmente reta durante tais ajustes.

[00079] Em algumas versões, as engrenagens tensionadoras 191, 192 são giradas manualmente. Em algumas outras versões, as engrenagens tensionadoras 191, 192 são giradas automaticamente através de uma cremalheira ou outra engrenagem. Em alguns sistemas de calibração automatizados, um controle lógico pode monitorar a carga em um mecanismo que está sendo usado para conduzir uma calibração na cremalheira ou engrenagem, que está engatada com a engrenagem tensionadora 191, 192, e pode automaticamente bloquear a condução de tal cremalheira ou engrenagem quando a carga alcança um limite associado ao tensionamento adequado da faixa 160, 170. Por exemplo, nos casos em que as inconsistências ou tolerâncias de fabricação fornecem um vão inicial entre a engrenagens tensionadoras 191, 192 e as arruelas 193, 194, ou entre as arruelas 193, 194 e os elementos de acionamento 162, 172, as engrenagens tensionadoras 191, 192 podem ser giradas até tais vãos estarem fechados e o contato suficiente feito entre os componentes anteriormente abertos. Como uma outra variação meramente ilustrativa, as engrenagens tensionadoras 191, 192 podem ser automaticamente bloqueadas quando as extremidades proximais das faixas 160, 170 e/ou os elementos de acionamento 162, 172 alcançam um certo ponto. Várias formas adequadas nas quais as engrenagens tensionadoras 191, 192 podem ser ajustadas serão aparentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que as engrenagens tensionadoras 191, 192 podem ser cravadas por calor, coladas, soldadas ou de outro modo ligadas aos respectivos parafusos de acionamento 183, 184 quando os vãos entre os elementos de acionamento 162, 172 e suas respectivas arruelas 193, 194 alcançam zero. Tal ligação pode evitar o movimento subsequente das engrenagens tensionadoras 191, 192 em relação aos seus respectivos parafusos de acionamento 183, 184.

[00080] Como outro exemplo meramente ilustrativo, as inconsistências de fabricação podem ser dirigidas às extremidades distais das faixas 160, 170. Por exemplo, antes que as extremidades distais das faixas 160, 170 sejam fixadas à porção proximal 148 do atuador de extremidade 140, a seção de articulação 136 pode ser mantida em uma configuração reta e as faixas 160, 170 pode ser puxadas em posição distal para remover qualquer folga nas faixas 160, 170. Com as faixas 160, 170 em tensão, as faixas 160, 170 podem, então, ser soldadas ou de outro modo fixadas à porção proximal 148 do atuador de extremidade 140. Deve-se compreender que esta forma de calibração não se limita ao instrumento 100, de modo que esta forma de calibração pode ser prontamente aplicada a vários outros instrumentos aqui descritos, entre outros. Outras estruturas e métodos adequados para a calibração serão aparentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. B. Controle de articulação exemplificador com botão giratório perpendicular e anéis de confinamento

[00081] A Figura 18 descreve um instrumento eletrocirúrgico alternativo exemplificador 200 que inclui uma peça de mão 220, uma haste 230 estendendo-se em posição distal da peça de mão 220 e um atuador de extremidade (não mostrado) disposto em uma extremidade distal da haste 230. O atuador de extremidade do instrumento 200 é substancialmente idêntico ao atuador de extremidade 140 do instrumento 100 descrito acima. A peça de mão 220 do presente exemplo inclui uma empunhadura tipo pistola 222, um acionador giratório 224, um botão de ativação 226 e um botão de articulação giratório 228. O gatilho 224 é pivotante em direção e na direção contrária à empunhadura da pistola 222 para acionar seletivamente o atuador de extremidade, conforme descrito acima, e conforme descrito em uma ou mais referências aqui citadas. O botão de ativação 226 tem por finalidade acionar seletivamente o circuito de RF que está em comunicação com o atuador de extremidade, como também descrito acima e conforme descrito em uma ou mais referências citadas na presente invenção. Em algumas versões, o botão de ativação 226 também serve como um bloqueio mecânico contra o acionador 224, de modo que o acionador 224 não pode ser completamente acionado a menos que o botão 226 seja pressionado simultaneamente. Exemplos de como tal bloqueio pode ser fornecido são apresentados em uma ou mais das referências citadas na presente invenção. Deve-se compreender que a empunhadura da pistola 222, o gatilho 224 e o botão 226 podem ser modificados, substituídos, suplementados, etc. de qualquer maneira adequada e que as descrições de tais componentes na presente invenção são meramente ilustrativas. O botão de articulação 228 do presente exemplo tem por finalidade controlar seletivamente uma seção e articulação (não mostrada) da haste 230, que será descrita com mais detalhes abaixo. A seção de articulação da haste 230 é substancialmente idêntica à seção de articulação 136 do instrumento 100 descrito acima.

[00082] A haste 230 do presente exemplo inclui uma bainha externa 232, a seção de articulação descrita acima (não mostrada) na extremidade distal da bainha 232 e um tubo condutor do elemento de corte 238 que é disposto de maneira deslizante e coaxial dentro da bainha 232. O tubo condutor do elemento de corte 238 é preso a um bloco condutor (não mostrado, mas substancialmente similar ao bloco condutor 139 descrito acima), que é adicionalmente preso a um elemento de corte não mostrado, mas substancialmente similar ao elemento de corte 146 descrito acima do atuador de extremidade descrito acima. O tubo condutor do elemento de corte 238 é móvel longitudinalmente para dirigir o bloco condutor longitudinalmente, para assim mover o elemento de corte longitudinalmente. No presente exemplo, o tubo condutor 238 é distalmente avançado através da compressão do gatilho 224 na direção da empunhadura da pistola 222; enquanto o tubo condutor 238 é retraído de maneira proximal pela liberação do acionador 224 e/ou por ativamente mover o acionador 224 na direção contrária à empunhadeira tipo pistola 222. Conforme mostrado nas Figuras 18 a 19, um gancho 225 encaixa o gatilho 224 ao tubo condutor 238. Certamente, o elemento de corte pode ser movido de qualquer outra forma adequada. A seção de articulação do presente exemplo tem por finalidade posicionar seletivamente o atuador de extremidade em diversos ângulos em relação ao eixo longitudinal definido pela bainha 232. Diversos exemplos de formas que uma seção de articulação e outros componentes da haste 230 podem assumir, serão descritos em várias referências citadas na presente invenção, embora exemplos adicionais serão aparentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. De maneira similar, o atuador de extremidade 40 pode ser configurado de acordo com o atuador de extremidade 140 descrito acima, de acordo com os ensinamentos de várias referências aqui citadas, e/ou em qualquer outra forma adequada, conforme se tornará aparente para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00083] As Figuras 18 a 24 mostram vários componentes da haste 230 que fornecem controle para a articulação da seção de articulação 236. Em particular, estes componentes incluem um separador 250, uma primeira faixa de articulação 260 com um elemento de acionamento associado 262 e uma segunda faixa de articulação 270 com um elemento de acionamento associado 272. O separador 250 desse exemplo é substancialmente idêntico ao separador 150 descrito acima. Entretanto, uma diferença entre o separador 250 desse exemplo e o separador 150 descrito acima é que o separador 250 inclui um flange proximal 252 que é engatado ao compartimento 221 para impedir o movimento longitudinal do separador 250 em relação ao compartimento 221, conforme se pode observar melhor nas Figuras 19 a 22. Como o separador 150 descrito acima, o separador 250 está disposto dentro do tubo condutor do elemento de corte 238 e mantém uma posição longitudinal fixa durante o funcionamento do instrumento 200. Dessa forma, o separador 250 e a bainha externa 232 permanecem estacionários um em relação ao outro e em relação à peça de mão 220; enquanto o tubo condutor do elemento de corte 238 retribui em relação ao separador 250, a bainha externa 232 e a peça de mão 220.

[00084] A primeira faixa de articulação 260 é disposta de maneira deslizante em uma reentrância lateral do separador 250 enquanto que a segunda faixa de articulação 270 é disposta de maneira deslizante na outra reentrância lateral do separador 250. As faixas de articulação 260, 270 estendem-se longitudinalmente ao longo do comprimento total da haste 230, incluindo a seção de articulação. Em particular, a extremidade distal da primeira faixa de articulação 260 é fixada a um lado da porção proximal do atuador de extremidade em um ponto de âncora. A extremidade distal da segunda faixa de articulação 270 é fixada ao outro lado da porção proximal do atuador de extremidade em um ponto de âncora. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o botão de articulação giratório 228 tem por finalidade deslocar seletivamente uma faixa de articulação 260, 270 distalmente, enquanto retrai simultaneamente a outra faixa de articulação 260, 270 de maneira proximal, e vice-versa. Deve-se compreender que esta translação oposta fará com que a seção de articulação flexione, articulando assim o atuador de extremidade. Em particular, o atuador de extremidade defletirá para qualquer faixa de articulação 260, 270 retraída de maneira proximal e na direção contrária de qualquer faixa de articulação 260, 270 distalmente avançada.

[00085] Conforme se pode observar melhor na Figura 22, o elemento de acionamento 262 é preso unitariamente à faixa de articulação 260 e define um entalhe lateral 264. De modo similar, o elemento de acionamento 272 é preso unitariamente à faixa de articulação 270 e define um entalhe lateral 274. Os elementos de acionamento 262, 264 são espaçados e configurados de modo que os entalhes 264, 274 estejam em posições longitudinais diferentes ao longo do comprimento do separador 250. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 21 a 22, a porção proximal do tubo condutor do elemento de corte 238 inclui fendas que se estendem longitudinalmente 237. Os elementos de acionamento 262, 272 são dispostos de maneira deslizante nas fendas 237, e os entalhes 264, 274 são radialmente posicionados fora da circunferência externa do tubo condutor do elemento de corte 238. As fendas 237 são configuradas para permitir a translação livre do tubo condutor do elemento de corte 238 em relação aos elementos de acionamento 262, 272, para dessa forma permitir a atuação livre do elemento de corte independentemente do estado da articulação da seção de articulação. Em outras palavras, as fendas 237 são configuradas para permitir a translação livre dos elementos de acionamento 262, 272 em relação ao tubo condutor do elemento de corte 238 para dessa forma permitir a articulação livre da seção de articulação independentemente da posição longitudinal do elemento de corte.

[00086] Conforme mostrado nas Figuras 18 a 20, o botão de articulação giratório 228 é coaxialmente posicionado na porção proximal do tubo condutor 238 e abrange os elementos de acionamento 262, 272. O botão de articulação 228 é formado por uma primeira metade do botão 228a e uma segunda metade do botão 228b. O botão de articulação 228 é orientado perpendicular ao eixo longitudinal definido pela haste 230 e é giratório em torno do eixo longitudinal definido pela haste 230. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, tal rotação do botão de articulação 228 ocasionará a translação oposta dos elementos de acionamento 262, 272, com as direções de tais translações opostas dependendo da direção na qual o botão de articulação 228 é girado, de modo que a rotação do botão da articulação 228 articulará o atuador de extremidade.

[00087] Conforme se pode observar melhor na Figura 23, o botão de articulação 228 inclui um primeiro rosqueamento interno 280 e um segundo rosqueamento interno 282. Os rosqueamentos 281, 282 têm ângulos de inclinação ou orientações opostas neste exemplo. Deve-se compreender que o rosqueamento 281 na primeira metade do botão 228a é contínuo ao rosqueamento idêntico 281 na segunda metade do botão 228b quando as metades 228a, 228b são reunidas para formar o botão de articulação 228. De modo semelhante, o rosqueamento 282 na primeira metade do botão 228a é contínuo ao rosqueamento idêntico 282 na segunda metade do botão 228b quando as metades 228a, 228b são reunidas para formar o botão de articulação 228. Em algumas versões, um corte inferior em cada seção do rosqueamento 281, 282 é removido para facilitar a fabricação das metades do botão 228a, 228b com o uso de processos de moldagem por injeção. Certamente, as metades do botão 228a, 228b podem ser produzidas com o uso de qualquer outro processo adequado, e/ou o corte inferior no rosqueamento 281, 282 não precisa ser necessariamente removido.

[00088] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 19 a 21, um primeiro parafuso de acionamento 283 e um segundo parafuso de acionamento 284 são dispostos de maneira deslizante ao longo de um par de pinos 223, que são fixados ao compartimento 221. Os parafusos de acionamento 283, 284 dessa forma têm por finalidade trasladar dentro do compartimento 221 ao longo dos pinos 223; mas não podem girar dentro do compartimento 221. O primeiro parafuso de acionamento 283 inclui um rosqueamento externo 285 que é engatado ao rosqueamento 281 do botão de articulação 228, enquanto o segundo parafuso de acionamento 284 inclui um rosqueamento externo 286 que é engatado ao rosqueamento 282 do botão de articulação 228. O ângulo de inclinação do rosqueamento 285 complementa o ângulo de inclinação do rosqueamento 281; enquanto o ângulo de inclinação do rosqueamento 286 complementa o ângulo de inclinação do rosqueamento 282. Portanto, deve-se compreender que, devido aos ângulos de inclinação serem opostos, a rotação do botão 228 em uma primeira direção conduzirá o parafuso de acionamento 283 em posição distal, enquanto simultaneamente conduzirá o parafuso de acionamento 284 de maneira proximal; e a rotação do botão em uma segunda direção conduzirá o parafuso de acionamento 283 de maneira proximal, enquanto simultaneamente conduzirá o parafuso de acionamento 284 em posição distal. O rosqueamento 281, 282 pode incluir batentes em cada fim de rosqueamento 281, 282, para limitar o deslocamento longitudinal dos parafusos de acionamento 283, 284, que podem, por sua vez, limitar o grau de articulação que pode ser obtido na seção de articulação da haste 230.

[00089] No presente exemplo, a seção de articulação da haste 230 é em uma configuração substancialmente reta quando os parafusos de acionamento 283, 284 estão localizados na região central longitudinal próxima do rosqueamento correspondente 281, 282, de modo que a rotação do botão 282 em um sentido horário dessa posição "inicial" defletirá o atuador de extremidade em uma primeira direção na direção contrária do eixo longitudinal da haste 230; enquanto a rotação do botão 282 em um sentido anti-horário da posição "inicial" defletirá o atuador de extremidade em uma segunda direção na direção contrária ao eixo longitudinal da haste 230. Em algumas outras versões, a seção de articulação da haste 230 está em uma configuração substancialmente reta quando os parafusos de acionamento 283, 284 estão localizados em extremidades opostas do rosqueamento correspondente 281, 282, de modo que o botão 282 só vai girar em uma direção na direção oposta dessa posição "inicia".

[00090] Os ângulos de rosqueamento 281, 282, 285, 286 podem também ser configurados de modo que a seção de articulação seja efetivamente bloqueada em qualquer posição articulada, de modo que as cargas transversais no atuador de extremidade, em geral, não flexionem a seção de articulação, devido ao atrito entre o rosqueamento 281, 282, 285, 286. Em outras palavras, o rosqueamento 281, 282, 285, 286 é configurado de modo que quando uma carga é aplicada ao atuador de extremidade, o engate entre o rosqueamento 281, 282 e o rosqueamento respectivo 285, 286 não vão deslizar e fazer com que o estado de articulação do atuador de extremidade seja alterado. O conjunto de controle da articulação pode assim ser autotravado de modo que a seção de articulação só mudará sua configuração quando o botão 228 for girado. Embora os ângulos do rosqueamento possam evitar substancialmente a flexão da seção de articulação em resposta às cargas transversais no atuador de extremidade, os ângulos podem ainda proporcionar a pronta rotação do botão de articulação 228 para trasladar os parafusos de acionamento 283, 284. Somente a título de exemplo, os ângulos de rosqueamento 281, 282, 285, 286 podem ser de aproximadamente +/2 graus ou de aproximadamente +/- 3 graus. Outros ângulos adequados serão aparentes àqueles versados na técnica tendo em vista os ensinamentos de presente invenção. Deve-se compreender também que o rosqueamento 281, 282, 285, 286 pode ter uma seção transversal quadrada ou retangular ou qualquer outra configuração adequada.

[00091] Conforme se pode observar melhor na Figura 22, um primeiro elemento de rebite 291 é engatado com o primeiro parafuso de acionamento 283, enquanto um segundo elemento de rebite 292 é engatado com o segundo parafuso de acionamento 284. O primeiro elemento de rebite 291 está disposto no entalhe 274 do elemento de acionamento 272. O engate entre o primeiro elemento de rebite 291 e o elemento de acionamento 272 é feito de modo que o primeiro elemento de rebite 291 e o elemento de acionamento 272 trasladem juntos. Em outras palavras, o primeiro elemento de rebite 291 puxa o elemento de acionamento 272 de maneira proximal e empurra o elemento de acionamento 272 de maneira distal, dependendo da direção na qual o botão 228 é girado. Dessa forma, o primeiro parafuso de acionamento 283 tem por finalidade empurrar a faixa de articulação 270 de maneira distal e puxar a faixa de articulação 270 de maneira proximal, dependendo da direção na qual o botão 228 é girado, através do primeiro elemento de rebite. Outras relações adequadas serão aparentes àqueles versados na técnica tendo em vista os ensinamentos de presente invenção. Deve-se compreender que o elemento de acionamento 272 e/ou primeiro elemento de rebite 291 podem ser giratórios em relação ao primeiro parafuso de acionamento 283, que pode permitir a rotação da haste 230 pelo botão 234, conforme descrito abaixo.

[00092] Conforme observado acima, o segundo elemento de rebite 292 é engatado com o segundo parafuso de acionamento 284. O segundo elemento de rebite 292 está disposto em um entalhe 264 do elemento de acionamento 262. O engate entre o segundo elemento de rebite 292 e o elemento de acionamento 262 é feito de modo que o segundo elemento de rebite 292 e o elemento de acionamento 262 trasladem juntos. Em outras palavras, o segundo elemento de rebite 292 puxa o elemento de acionamento 262 de maneira proximal e empurra o elemento de acionamento 262 de maneira distal, dependendo da direção na qual o botão 228 é girado. Dessa forma, o segundo parafuso de acionamento 284 tem por finalidade empurrar a faixa de articulação 260 em posição distal e puxar a faixa de articulação 260 de maneira proximal, dependendo da direção na qual o botão 228 é girado. Conforme observado acima, as orientações opostas do rosqueamento 285, 286 fornecem translação oposta simultânea dos elementos de rebite 291, 292 e translação oposta simultânea dos parafusos de acionamento 283, 284, fornecendo assim a translação oposta simultânea dos elementos de acionamento 262, 272. Enquanto o elemento de rebite 291 empurra de maneira distal na extremidade distal do entalhe no elemento de acionamento 272, o elemento de rebite 292 empurra de maneira proximal na extremidade proximal do entalhe no elemento de acionamento 262. De modo semelhante, enquanto o elemento de rebite 292 empurra de maneira distal na extremidade distal do entalhe no elemento de acionamento 262, o elemento de rebite empurra de maneira proximal na extremidade proximal do entalhe no elemento de acionamento 272. Outras relações adequadas serão aparentes àqueles versados na técnica tendo em vista os ensinamentos de presente invenção. Deve- se compreender que o elemento de acionamento 262 e/ou segundo elemento de rebite 292 podem ser giratórios em relação ao segundo parafuso de acionamento 284, que pode permitir a rotação da haste 230 pelo botão 234, conforme descrito abaixo.

[00093] Conforme observado acima, o botão de articulação 228 é formado por uma primeira metade do botão 228a e uma segunda metade do botão 228b. Em alguns casos, as forças exercidas de volta nas metades do botão 228a, 228b pelos parafusos de acionamento 283, 284 podem tender a fazer com que as metades do botão 228a, 228b se separem uma da outra, particularmente, quando o botão 228 está sendo girado para articular a seção de articulação da haste 230 e o tecido e/ou atrito estão/está oferecendo resistência significativa a essa articulação. Para abordar essas tensões nas metades do botão 228a, 228b, um par de anéis de confinamento 300, 310 são posicionados em cada extremidade do botão montado 228. Os anéis de confinamento 300, 310 são configurados para impedir substancialmente que as metades do botão 228a, 228b se separem umas das outras.

[00094] O anel de confinamento 300 inclui um flange 302 e uma porção cilindrácea 304. Conforme se pode observar melhor na Figura 23, a porção cilindrácea 304 inclui uma série de entalhes 306 dispostos de maneira angular ao redor da circunferência da porção cilindrácea 304. A porção cilindrácea 304 é configurada para englobar as porções cilindráceas complementares 320a, 320b formadas pelas metades do botão 228a, 228b. As porções cilindráceas 320a, 320b incluem protuberâncias estendendo-se axialmente 322a, 322b que são recebidas em entalhes 306 da porção cilindrácea 304 quando o botão 228 é montado com o anel de confinamento 300. Esse engate fornece rotação unitária do anel de confinamento 300 com metades do botão 228a, 228b.

[00095] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 19 a 20, o flange 302 do anel de confinamento 300 engata protuberâncias 227 do compartimento 221. As protuberâncias 227 restringem o anel de confinamento 300 nas direções radial e axial, mas permitem a rotação do anel de confinamento 300 em relação ao compartimento 221. Em algumas versões, o flange 302 e/ou o anel de confinamento inteiro 300 compreendem um material de baixo atrito para minimizar a resistência friccional devido ao contato entre o flange 302 e as protuberâncias 227. Por exemplo, o flange 302 pode ser formado de um material de baixo atrito ou pode ser revestido com um material de baixo atrito. Além disso ou como alternativa, as protuberâncias 227 podem compreender um material de baixo atrito. Em qualquer caso, o flange 302 e as protuberâncias 227 podem proporcionar uma superfície de rolamento de atrito relativamente baixo, como uma interface entre o botão 228 e o compartimento 221. Vários materiais adequados que podem ser usados para o flange 302, o anel de confinamento inteiro 300 e/ou protuberâncias 227 ficarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[00096] O anel de confinamento 310 é configurado similar ao anel de confinamento 300. Em particular, o anel de confinamento 310 inclui um flange 312 e uma porção cilindrácea 314. Conforme se pode observar melhor na Figura 23, a porção cilindrácea 314 inclui uma série de entalhes 316 dispostos de maneira angular ao redor da circunferência da porção cilindrácea 314. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 23 a 24, o botão montado 228 define uma reentrância anular 330 que inclui uma pluralidade de nervuras que se estendem radialmente 332. A reentrância anular 330 é configurada para receber a porção cilindrácea 314 do anel de confinamento 310, com nervuras 332 sendo recebidas nos entalhes 316. Esse engate fornece rotação unitária do anel de confinamento 310 com as metades do botão 228a, 228b.

[00097] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 19 a 20, o flange 312 do anel de confinamento 310 engata as protuberâncias 229 do compartimento 221. As protuberâncias 229 restringem o anel de confinamento 310 nas direções radial e axial, mas permitem a rotação do anel de confinamento 310 em relação ao compartimento 221. Em algumas versões, o flange 312 e/ou o anel de confinamento inteiro 310 compreendem um material de baixo atrito para minimizar a resistência friccional devido ao contato entre o flange 312 e as protuberâncias 229. Por exemplo, o flange 312 pode ser formado por um material de baixo atrito ou pode ser revestido por um material de baixo atrito. Além disso ou como alternativa, as protuberâncias 229 podem compreender um material de baixo atrito. Em qualquer caso, o flange 312 e as protuberâncias 229 podem proporcionar uma superfície de rolamento de atrito relativamente baixo como uma interface entre o botão 228 e o compartimento 221. Vários materiais adequados que podem ser usados para o flange 312, o anel de confinamento inteiro 310 e/ou protuberâncias 229 ficarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[00098] Embora o botão 228 seja formado por duas metades 228a, 228b no presente exemplo, deve-se compreender que qualquer número adequado de peças pode ser usado para formar o botão, incluindo apenas uma peça ou três peças ou mais. Em versões onde três peças ou mais são unidas, os anéis de confinamento 300, 310 podem manter tais peças substancialmente unidas de acordo com os ensinamentos acima.

[00099] Em alguns casos, pode ser desejável fornecer alguma forma de retroinformação ao cirurgião para indicar o grau de articulação na seção de articulação da haste 230. Essa retroinformação pode ser visual, audível e/ou tátil. Um cirurgião pode desejar receber a retroinformação antes de retirar a haste 230 de um paciente através de um trocarte, como que para confirmar que a seção de articulação está em uma configuração substancialmente reta antes da retirada. Como um exemplo meramente ilustrativo de retroinformação visual, uma marca pode ser fornecida na parte externa do compartimento 221 e/ou na parte externa do botão 228. Por exemplo, o gabinete 221 e o botão 228 podem incluir setas complementares que se alinham quando a seção de articulação da haste 230 está em uma configuração reta. Como um outro exemplo meramente ilustrativo da retroinformação visual, a seção de articulação da haste 230 pode incluir uma linha de alto contraste ou outro indicador visual que possa acentuar a visualização do grau de articulação da seção de articulação. Por exemplo, uma linha de alto contraste pode facilitar a visualização de o quanto a seção de articulação está reta ou flexionada, já que a linha vai flexionar ou endireitar de acordo com o estado de articulação da seção de articulação. Fornecer uma linha ou outra marca na seção de articulação pode facilitar a visualização da marca dentro da imagem fornecida por uma câmera endoscópica, de modo que o cirurgião não precise olhar na direção contrária do campo cirúrgico apresentado em uma tela acoplada à câmera endoscópica para determinar o grau de articulação da seção de articulação. Outras formas adequadas para fornecer retroinformação visual para indicar os estados de articulação ficarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000100] O instrumento 200 do presente exemplo inclui recursos para fornecer retroinformação audível e tátil relacionadas ao estado da articulação da seção de articulação da haste 230. Em particular, e conforme mostrado nas Figuras 18, 23 e 25, um braço detentor 350 é preso ao compartimento 221. O braço detentor 350 inclui um bloco detentor 352 que tem uma protuberância 360 que é configurada para encaixar por pressão em uma reentrância longitudinal 340 formada na porção cilindrácea 320a da metade do botão 228a. No presente exemplo, a reentrância 340 é apenas fornecida na metade do botão 228a, e a metade do botão 228b não inclui qualquer reentrância similar. O braço detentor 350 é resilientemente tracionado para forçar o bloco detentor 352 radialmente para dentro em direção à metade do botão 228a. A reentrância 340 é posicionada de modo que a protuberância do bloco detentor 352 vai se encaixar por pressão na reentrância 340 quando a seção de articulação da haste 230 estiver em uma configuração substancialmente reta. Quando o botão 228 for girado para articular a seção de articulação, o braço detentor 350 vai deformar e o bloco detentor 352 será defletido na direção contrária da reentrância 340. Em particular, o braço detentor 350 vai pivotar eficazmente em uma porção curva 354 do braço detentor 350, que é adjacente ao compartimento 221.

[000101] Conforme se pode observar melhor na Figura 25, a protuberância 360 inclui uma superfície superior em ângulo 362 e uma superfície inferior em ângulo 364. As superfícies em ângulo 362, 364 são configuradas para fornecer uma transição de modo geral suave para a protuberância 360 entrando e saindo da reentrância 340. Em algumas versões, as superfícies em ângulo 362, 364 são substancialmente simétricas, de modo que as superfícies em ângulo 362, 364 definem ângulos complementares com o braço detentor 350. No presente exemplo, entretanto, as superfícies em ângulo 362, 364 são assimétricas. Em particular, a superfície superior 362 define um ângulo com o braço detentor 350 que é maior que o ângulo definido entre a superfície inferior 364 e o braço detentor 350. Em outras palavras, a superfície superior 362 está em um ângulo mais obtuso que a superfície inferior 364.

[000102] A assimetria das superfícies 362, 364 no presente exemplo pode proporcionar um perfil de força substancialmente simétrico quando o botão 228 está inicialmente girado para a esquerda (em sentido anti-horário) ou direita (em sentido horário) a partir da posição inicial (isto é, a partir da posição onde a protuberância 360 está disposta na reentrância 340). Por outro lado, em versões em que as superfícies 362, 364 são simétricas, as forças exercidas pela porção cilindrácea 320a na reentrância 340 contra a protuberância 360 podem ser maiores quando o botão 228 é inicialmente girado para a esquerda (em sentido anti-horário) do que as forças exercidas pela porção cilindrácea 320a na reentrância 340 contra a protuberância 360 quando o botão 228 é inicialmente girado para a direita (direção horária). Em outras palavras, as superfícies simétricas 362, 364 podem de fato fornecer resistência à rotação esquerda inicial (em sentido anti-horário) do botão 228 maior que a resistência fornecida para a rotação direita inicial (em sentido horário) do botão 228. Isso pode ser devido ao fato de que as forças exercidas pela porção cilindrácea 320a na reentrância 340 contra a superfície inferior 364 são direcionadas substancialmente na direção contrária do pivô fornecido pela porção curva 354 quando o botão 228 é inicialmente girado para a direita (em direção horária), conforme indicado pela seta 365; enquanto as forças exercidas pela porção cilindrácea 320a na reentrância 340 contra a superfície superior 362 são direcionadas de modo mais genérico na direção do pivô fornecido pela porção curva 354 quando o botão 228 é inicialmente girado para a esquerda (em direção anti-horária), conforme indicado pela seta 363. Assim, a própria porção curva 354 fornece resistência aumentada à rotação para a esquerda (em sentido anti-horário) do botão 228.

[000103] Em referência de novo ao presente exemplo, orientar a superfície superior 362 a um ângulo mais obtuso defletirá as forças contra a superfície 362 mais além na direção contrária do pivô fornecido pela porção curva 354 quando o botão 228 é girado inicialmente para a esquerda (em sentido anti-horário). Na Figura 25, a seta 365 mostra a força exercida pela porção cilindrácea 320a na reentrância 340 contra a superfície inferior 364 quando o botão 228 é girado inicialmente para a direita (em sentido horário). A seta 363 mostra a força exercida pela porção cilindrácea 320a na reentrância 340 contra a superfície superior 362 quando o botão 228 é girado inicialmente para a esquerda (em sentido anti-horário). A seta 363 é encaminhada mais além do pivô fornecido pela porção curva 354 do que seria se a superfície superior 362 fosse simétrica à superfície inferior 364. Quanto mais obtuso o ângulo da superfície superior 362, menos resistência à superfície superior 362 vai oferecer à rotação esquerda (em sentido anti-horário) do botão 228 da posição inicial. O ângulo da superfície superior 362 no presente exemplo é selecionado para fornecer uma força de resistência substancialmente igual à rotação inicial do botão 228 a partir da posição inicial na direção esquerda (em sentido anti-horário) à força de resistência encontrada com a rotação inicial do botão 228 da posição inicial na direção direita (em sentido horário). Outras configurações adequadas para protuberância 360 serão evidentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000104] Deve-se compreender também que a simetria/assimetria das superfícies 362, 364 pode ter um efeito desprezível sobre a rotação do botão 228, depois que o botão 228 saiu substancialmente da posição inicial (por exemplo, quando a protuberância 360 é completamente descolada da reentrância 340). O braço detentor 350 e o bloco detentor 352 não interferem substancialmente com a rotação livre do botão 228; e o atrito entre o bloco detentor 352 e as porções cilindráceas 320a, 320b serão desprezíveis quando o bloco detentor 352 for desengatado da reentrância 340. Deve-se entender que quando o bloco detentor 352 se encaixa por pressão ao engate com a reentrância 340 (por exemplo, no endireitamento da seção de articulação), esse engate por pressão pode ser ouvido pelo cirurgião e/ou sentido pelo cirurgão pela peça de mão 220. Outras formas adequadas de fornecer retroinformação audível e/ou tátil para indicar um ou mais estados de articulação ficarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000105] Deve-se compreender que os componentes de controle de articulação descritos acima do instrumento 200 podem operar de uma maneira que é substancialmente similar à maneira que é mostrada nas Figuras 17A a 17C e descrita acima. Alternativamente, os componentes do controle de articulação do instrumento descritos acima 200 podem operar de outra forma. Deve-se compreender também que, conforme descrito acima com respeito ao instrumento 100, a produção de inconsistências pode ser abordada nas extremidades distais das faixas 260, 270. Por exemplo, antes que as extremidades distais das faixas 260, 270 sejam fixadas à porção proximal do atuador de extremidade, a seção de articulação pode ser mantida em uma configuração reta e as faixas 260, 270 podem ser puxadas em posição distal para remover qualquer folga nas faixas 260, 270. Com as faixas 260, 270 sob tensão, as faixas 260, 270 podem, então, ser soldadas ou de outro modo fixadas à porção proximal do atuador de extremidade. Conforme anteriormente observado, essa forma de calibração não se limita aos instrumentos 100, 200, de modo que essa forma de calibração pode ser prontamente aplicada a vários outros instrumentos aqui descritos, entre outros. Outras estruturas e métodos adequados para a calibração serão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. IV. Configurações de controle de rotação de haste exemplificador

[000106] Conforme observado acima, o instrumento 10, 100 pode proporcionar rotação de um atuador de extremidade 40, 140 e/ou haste 30, 130 através de um botão 34, 134. De modo semelhante, o instrumento 200 pode proporcionar rotação do seu atuador de extremidade e/ou haste 230, em relação à peça de mão 220, através de um botão 234. Tal rotação pode proporcionar a rotação do atuador de extremidade e da haste 230 unitariamente. Em algumas outras versões, o botão 234 tem por finalidade girar o atuador de extremidade 240 sem girar nenhuma porção da haste 230 que está em posição proximal à seção de articulação. Como outro exemplo meramente ilustrativo, o instrumento eletrocirúrgico 200 pode incluir um controle de rotação que proporciona rotabilidade da haste 230 e do atuador de extremidade como uma unidade única; e outro controle de rotação que proporciona capacidade de rotação do atuador de extremidade sem girar nenhuma porção da haste 230 que esteja em posição proximal à seção de articulação. Outros esquemas de rotação adequados serão evidentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000107] Em alguns casos, pode ser desejável travar seletivamente a posição rotacional da haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140. Somente a título de exemplo, o instrumento 10, 100, 200 pode incluir um elemento de articulação, elemento deslizante ou algum outro tipo de elemento manualmente móvel que engata seletivamente um recurso que é integral com o botão 34, 134, 234 prendendo, assim, positivamente a posição rotacional do botão 34, 134, 234 em relação à peça de mão 20, 120, 220. Esse recurso de travamento rotacional pode ser controlado manualmente a partir da peça de mão 20, 120, 220 a qualquer momento durante o uso do instrumento 10, 100, 200. As várias formas adequadas que esse recurso de travamento rotacional manual podem tomar serão evidentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000108] Como uma outra variação meramente ilustrativa, o instrumento 10, 100, 200 pode ser configurado para travar seletivamente a posição rotacional da haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140 sempre que a seção de articulação 36, 136 estiver em uma configuração articulada. Em outras palavras, essas versões do instrumento 10, 100, 200 podem ser configuradas para permitir a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140 apenas quando a seção de articulação 36, 136 estiver em uma configuração reta. Esse travamento seletivo da rotação pode ser automaticamente baseado no estado da articulação da seção de articulação 36, 136, de modo que o usuário não precise fornecer uma entrada de trava de rotação separada.

[000109] As Figuras 26 a 28 mostram um exemplo de recursos que podem ser usados para fornecer travamento automático da rotação da haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140 quando a seção de articulação 36, 136 está em uma configuração flexionada. Esses recursos, todavia, permitem a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140 quando a seção de articulação 36, 136 está em uma configuração reta. Em particular, a Figura 26 mostra um elemento de rebite alternativo exemplificador 491. Esse elemento de rebite 491 inclui uma série de protuberâncias que se estendem distalmente 495 de forma angular dispostas em matriz sobre a face distal 493 do elemento de rebite 491. As protuberâncias 495 são espaçadas de modo que uma pluralidade de lacunas 497 ficam posicionadas entre as protuberâncias 495. A Figura 27 mostra o elemento de rebite 491 posicionado em um primeiro parafuso de acionamento 283, ainda que deve-se compreender que o primeiro parafuso de acionamento 183 pode também ser provido de um recurso similar ao elemento de rebite 491. A Figura 27 também mostra o segundo parafuso de acionamento 284 provido de um segundo elemento de rebite 492, que é substancialmente idêntico ao primeiro elemento de rebite 491. Nesse exemplo, o elemento de acionamento 272 inclui uma protuberância lateral distal 273 que é espaçada distalmente do elemento de rebite 491 quando a seção de articulação está em uma configuração reta. De modo similar, uma protuberância lateral distal 263 do elemento de acionamento 262 fica espaçada distalmente do elemento de rebite 492. Esse espaçamento permite que a haste 230, o atuador de extremidade e os componentes ligados de forma giratória incluindo os elementos de acionamento 272, 273 girem em relação aos elementos de rebite 491, 492 e em relação ao compartimento 221 quando o botão 234 é girado.

[000110] Quando o botão 228 é girado em uma primeira direção rotacional para flexionar a seção de articulação em uma primeira direção, o primeiro parafuso de acionamento 283 se desloca distalmente enquanto o segundo parafuso de acionamento 284 se desloca de maneira proximal. O movimento distal do primeiro parafuso de acionamento 283 resulta na entrada da protuberância lateral 273 em uma das lacunas 497 do elemento de rebite 491. Com a protuberância lateral 273 posicionada, as protuberâncias 495 do elemento de rebite 491 substancialmente prendem a posição rotacional da protuberância lateral 273. Como as posições rotacionais do elemento de rebite 491 e o primeiro parafuso de acionamento 283 são fixas em relação ao gabinete 221 através de pinos 223, e como a posição rotacional do elemento de acionamento 272 é fixa em relação à haste 230 e o atuador de extremidade, o posicionamento da protuberância lateral 273 entre protuberâncias 495 vai prender a posição rotacional da haste 230 e do atuador de extremidade em relação ao compartimento 221. O elemento de rebite 491 dessa forma evita a rotação da haste 230 e/ou do atuador de extremidade quando a seção de articulação é flexionada em uma primeira direção. Quando a seção de articulação é posteriormente endireitada pelo botão giratório 228 em uma segunda direção rotacional, a protuberância lateral 273 finalmente sai da lacuna 497 e é espaçada na direção contrária ao elemento de rebite 491, de modo que o elemento de rebite 491 não impede mais que a haste 230 e/ou o atuador de extremidade girem em relação ao compartimento 221.

[000111] De modo similar, quando o botão 228 é girado em uma segunda direção rotacional para flexionar a seção de articulação em uma segunda direção, o segundo parafuso de acionamento 284 se desloca distalmente enquanto o primeiro parafuso de acionamento 283 se desloca de maneira proximal. O movimento distal do segundo parafuso de acionamento 284 resulta no engate entre o segundo elemento de rebite 492 e a protuberância lateral 263 de uma forma similar àquela descrita acima para o primeiro elemento de rebite 491 e a protuberância lateral 273. O elemento de rebite 492 dessa forma evita a rotação da haste 230 e/ou do atuador de extremidade quando a seção de articulação é flexionada em uma segunda direção. Quando a seção de articulação é posteriormente endireitada pelo botão giratório 228 na primeira direção rotacional, a protuberância lateral 263 finalmente desengata o elemento de rebite 492, de modo que o elemento de rebite 492 não impede mais que a haste 230 e/ou o atuador de extremidade girem em relação ao compartimento 221. Em algumas versões, os elementos de rebite 491, 492 incluem reentrâncias dispostas de forma angular no lugar das protuberâncias 495, de modo que os elementos de rebite 491, 492 travam a rotação da haste 230 e/ou o atuador de extremidade quando uma protuberância lateral correspondente 273, 263 está disposta em uma das reentrâncias. Em algumas dessas versões, as protuberâncias laterais 263, 273 incluem porções que se estendem de maneira proximal para entrar nas reentrâncias dos elementos de rebite 491, 492. Outras formas adequadas nas quais a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou atuador de extremidade 40, 140 podem ser automaticamente travadas com base no estado da articulação da seção de articulação 36, 136 ficarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000112] Como ainda outra variação meramente ilustrativa, o instrumento 10, 100, 200 pode ser configurado para fornecer resistência relativamente baixa para a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou o atuador de extremidade 40, 140 quando a seção de articulação 36, 136 está em uma configuração reta; e ainda fornecer resistência relativamente alta para a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou atuador de extremidade 40, 140 quando a seção de articulação 36, 136 está em uma configuração articulada. Algumas dessas versões podem ainda permitir a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou atuador de extremidade 40, 140 quando a seção de articulação 36, 136 estiver em uma configuração articulada, ainda que a uma resistência maior que a encontrada quando a seção de articulação 36, 136 estiver em uma configuração reta. A Figura 28 mostra um exemplo meramente ilustrativo de um recurso que pode ser usado para fornecer resistência variada para a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou atuador de extremidade 40, 140. Em particular, a Figura 28 mostra um anel de atrito 700 posicionado em uma reentrância 533 do compartimento 521. O anel de atrito 700 é posicionado para entrar em contato com um flange 633 que é unitário com a haste 630. Deve-se compreender que o compartimento 521 pode ser visto como sendo de outro modo análogo ao compartimento 121, 221; e a haste 630 análoga à haste 130, 230, etc.

[000113] O anel de atrito 700 pode compreender qualquer material adequado, incluindo, mas não se limitando a, borracha, silicone, isopreno, algum outro tipo de material elastomérico, etc. No presente exemplo, o anel de atrito 700 é compactado entre o flange 633 e o gabinete 521 em aproximadamente 0,127 mm 0,005 pol quando a seção de articulação da haste 630 está em uma configuração substancialmente reta. Isso pode fornecer alguma resistência relativamente baixa à rotação da haste 630 em relação ao compartimento 521. Quando a seção de articulação da haste é flexionada para uma configuração articulada (por exemplo, com o uso de um dos conjuntos de articulação descrito acima, etc.), isso pode produzir um peso na haste 630, de modo que a haste 630 seja impulsionada de maneira proximal mesmo que em pequeno grau. Isso pode, ainda, comprimir o anel de atrito 700, que pode, por sua vez, aumentar o atrito entre o anel de atrito 700 e o flange 633. Esse atrito aumentado pode, então, fornecer resistência adicional à rotação da haste 630 quando a seção de articulação é flexionada para uma configuração articulada.

[000114] As Figuras 29 a 30B mostram ainda outro exemplo meramente ilustrativo de recursos que podem ser usados para fornecer resistência variada para a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140. Em particular, a Figura 29 mostra um disco de freio 800 que inclui uma pastilha de freio elastomérica integral 810. No presente exemplo, o disco 800 é posicionado entre os parafusos de acionamento 283, 284, ainda que deve-se compreender que o disco 800 pode alternativamente ser colocado em posição distal ao parafuso de acionamento 283 ou proximal ao parafuso de acionamento 284. Deve-se compreenderque o parafuso de acionamento 284 é omitido da Figura 29 para maior clareza. A porção cilindrácea 320 do botão 228 inclui um flange anular que se estende para dentro 321, que é recebido em uma reentrância anular 802 formada no perímetro externo do disco 800. A relação entre o flange 321 e a reentrância 802 restringe longitudinalmente o disco 800 dentro da porção cilindrácea 320 enquanto ainda permite que o botão 228 gire em relação ao disco 800. Os pinos 223 passam através do disco 800 e impedem que o disco 800 gire.

[000115] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 30A a 30B, a pastilha 810 tem um perfil não circular, com um perfil externo que lembra o de uma concha de náutilo. Como também é observado nas Figuras 30A a 30B, a porção cilindrácea 320 inclui uma aleta de came que se estende para dentro 820 que engata progressivamente o perímetro externo da pastilha 810 quando o botão 228 e, assim, a porção cilindrácea 320 é girado. Em particular, a Figura 30A mostra os componentes posicionados quando o botão 228 está na posição inicial, com a seção de articulação da haste 230 em uma configuração substancialmente reta. Nessa etapa, a aleta do came 820 é espaçada na direção contrária à pastilha 810. A Figura 30B mostra os componentes posicionados quando o botão 228 e, dessa forma, a porção cilindrácea 320 foi girado para a esquerda (em sentido anti- horário) para flexionar a seção de articulação em uma primeira direção. Nessa etapa, a aleta do came 820 rola para o interior da pastilha 810. Deve-se compreender que a aleta do came 820 vai começar a rolar para o interior da pastilha 810 durante parte da transição da etapa mostrada na Figura 30A para a etapa mostrada na Figura 30B, e o grau desse rolamento para o interior da pastilha 810 pela aleta do came 820 vai aumentar progressivamente, à medida que o botão 228 continua a girar. Como também pode ser observado na Figura 30B, o rolamento da aleta do came 820 para o perímetro externo da pastilha 810 faz com que a pastilha810 se deforme fazendo, assim, com que o diâmetro interno da pastilha 810 role contra o tubo condutor do elemento de corte 238. Esse rolamento da pastilha 810 contra o tubo condutor do elemento de corte 238 fornece resistência friccional contra a rotação do tubo condutor do elemento de corte 238, e, dessa forma, contra a rotação da haste 230. Dessa forma, a rotação do botão 228 para articular a seção de articulação da haste 230 vai impedir substancialmente a rotação da haste 230 em relação à peça de mão 220. Ademais, a resistência à rotação da haste 230 em relação à peça de mão 220 vai aumentar em proporção ao ângulo de articulação definido pela seção de articulação da haste 230.

[000116] Embora o exemplo mostrado nas Figuras 29 a 30B e descrito acima forneça uma resistência aumentada à rotação da haste 230 em relação à peça de mão 220 em resposta à rotação esquerda (em sentido anti-horário) do botão 228, deve-se compreender que componentes similares podem ser usados para fornecer resistência aumentada à rotação da haste 230 em relação à peça de mão 220, em resposta à rotação direita (em sentido horário) do botão 228. Por exemplo, esses componentes podem incluir uma pastilha de freio e aleta de came que são essencialmente uma imagem em espelho da pastilha 810 e da aleta 820 mostrada nas Figuras 29 a 30B. Em algumas versões, a pastilha 810 é fornecida na face proximal do disco 800 enquanto uma imagem em espelho da pastilha 810 é fornecida na face distal do disco 800. Em algumas outras versões, uma imagem em espelho da pastilha 810 é fornecida em um disco separado. Outras formas adequadas nas quais a rotação da haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140 podem resistir seletivamente com base no estado da articulação da seção de articulação 36, 136 ficarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000117] Em versões do instrumento 10, 100, 200 que fornecem rotação de uma haste 30, 130, 230 e/ou do atuador de extremidade 40, 140, o instrumento 10, 100, 200 pode proporcionar alguma forma de retroinformação do usuário relacionada à posição rotacional da haste 230 e/ou do atuador de extremidade. Por exemplo, o botão de giro 34, 134, 234 e/ou haste 30, 130, 230 e/ou atuador de extremidade 40, 140 podem incluir uma ou mais marcas facilitando a identificação visual da posição de rotação. Um usuário pode correlacionar uma marca em um botão de rotação 34, 134, 234 com uma marca correspondente em uma haste 30, 130, 230 e/ou o atuador de extremidade 40, 140 para compreender melhor a orientação de tais componentes com relação ao paciente e ao instrumento 10, 100, 200. Fornecer uma marca na seção de articulação 36, 136, no atuador de extremidade 40, 140 e/ou em alguma outra porção do instrumento 10, 100, 200 que será posicionado dentro do paciente pode facilitar a visualização da marca dentro da imagem fornecida por uma câmera endoscópica, de modo que o cirurgião não precise olhar na direção contrária ao campo cirúrgico apresentado em uma tela acoplada à câmera endoscópica para determinar a orientação rotacional do atuador de extremidade. Em adição a ou como uma alternativa às marcas visuais, o instrumento 10, 100, 200 pode incluir um recurso detentor e/ou algum outro recurso que tenha por finalidade fornecer retroinformação audível e/ou tátil para indicar a orientação rotacional do atuador de extremidade. Várias outras formas adequadas nas quais a rotação do atuador de extremidade e retroinformação associada podem ser fornecidas ficará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Certamente, algumas versões do instrumento 10, 100, 200 poderá não ter rotabilidade do atuador de extremidade. V. Outros componentes

[000118] Deve-se compreender que qualquer uma das versões do instrumento eletrocirúrgico 10 descrito na presente invenção pode incluir várias outras funcionalidades além de ou em vez das acima descritas. Apenas a título de exemplo, qualquer dos dispositivos da presente invenção podem também incluir uma ou mais das diversas características reveladas na publicação U.S. no. 2012/0078243, intitulada "Control Features for Articulating Surgical Device," publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição está incorporada a título de referência na presente invenção; Pub. U.S. No. 2012/0078244, intitulada "Control Features for Articulating Surgical Device," publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição é incorporada aqui a título de referência; Pub. U.S. No. 2012/0078247, intitulada "Articulation Joint Features for Articulating Surgical Device," publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição está incorporada a título de referência; Pub. U.S. No. 2012/0078248, intitulada "Articulation Joint Features for Articulating Surgical Device," publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição está incorporada a título de referência; e/ou pedido de patente US n° do documento do procurador END6888USCIP1.0595865], intitulada "Surgical Instrument with MultiPhase Trigger Bias," depositada na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada a título de referência.

[000119] Também deve ser compreendido que qualquer um dos dispositivos aqui descritos pode ser modificado para incluir um motor ou outro dispositivo com propulsão elétrica para acionar um componente que é, de outro modo, movimentado manualmente. Vários exemplos destas modificações estão descritos na publicação US n° 2012/0116379, intitulada "Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback", depositada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias outras maneiras adequadas nas quais um motor ou outro dispositivo com propulsão elétrica pode ser incorporado em qualquer um dos dispositivos da presente invenção se tornarão evidentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000120] Também deve ser compreendido que qualquer um dos dispositivos aqui descritos pode ser modificado para conter a maioria, se não todos, os componentes necessários dentro do dispositivo médico em si. Mais especificamente, os dispositivos descritos na presente invenção podem ser adaptados para o uso de uma fonte de energia interna ou acoplável em vez de requerer que o dispositivo seja ligado a uma fonte de energia externa através de um cabo. Vários exemplos de como os dispositivos medicinais podem ser adaptados para incluir uma fonte de alimentação portátil são divulgados pedido provisório US n° de série 61/410.603, depositado em 05 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments," cuja revelação é incorporada a título de referência na presente invenção. Várias outras maneiras adequadas nas quais uma fonte de alimentação pode ser incorporada em qualquer um dos dispositivos da presente invenção se tornarão aparentes para elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[000121] Embora os exemplos da presente invenção sejam descritos principalmente no contexto de instrumentos eletrocirúrgicos, deve-se compreender que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a uma variedade de outros tipos de instrumentos médicos. Apenas a título de exemplo, os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a garras de tecido, instrumentos de implantação de bolsa de acesso ao tecido, grampeadores cirúrgicos, instrumentos cirúrgicos ultrassônicos, etc. Também deve ser compreendido que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Outros tipos de instrumentos nos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes para os versados na técnica.

[000122] Entende-se que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente se o material incorporado não entrar em conflito com definições, declarações, ou outro material de revelação existentes apresentados nesta revelação. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que são tidos como incorporados a título de referência na presente invenção, mas que entre em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surja entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[000123] Modalidades da presente invenção têm aplicação na instrumentação endoscópica e cirúrgica aberta convencional, bem como a aplicação em cirurgia auxiliada por robótica. Por exemplo, os elementos versados na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument," publicada em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[000124] Modalidades dos dispositivos descritos na presente invenção podem também ser projetados para serem descartados após um único uso, ou para serem usados múltiplas vezes. Modalidades podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, modalidades do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, modalidades do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Aqueles versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[000125] Apenas a título de exemplo, as modalidades aqui descritas podem ser processadas antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode então ser esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é colocado em um recipiente fechado e selado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem então ser colocados em um campo de radiação, que pode penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode então ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[000126] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizados por meio de modificações adequadas por um elemento versado na técnica sem se afastar do âmbito da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras estarão evidentes aos elementos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são necessários. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das reivindicações a seguir e entende-se que ele não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende: (i) um atuador de extremidade (40, 140); (ii) uma haste alongada (30, 130, 230), sendo que a haste alongada (30, 130, 230) define um eixo longitudinal, sendo que a haste alongada (30, 130, 230) compreende: (iii) uma extremidade distal sendo que o atuador de extremidade (40, 140) é posicionado na extremidade distal da haste alongada (30, 130, 230), (iv) uma extremidade proximal (v) i) uma seção de articulação (36, 136, 236), sendo que a seção de articulação (36, 136, 236) tem por finalidade defletir ao menos parte do atuador de extremidade (40, 140) na direção contrária do eixo longitudinal; (vi) um primeiro parafuso de acionamento (183, 283), em que o primeiro parafuso de acionamento (183, 283) é operável para transladar longitudinalmente, e (vii) um segundo parafuso de acionamento (184, 284), em que o segundo parafuso de acionamento (184, 284) é operável para transladar longitudinalmente, em que o primeiro parafuso de acionamento (183, 283) e o segundo parafuso de acionamento (184, 284) estão configurados para transladar longitudinalmente em direções opostas para assim acionar a articulação do atuador de extremidade (40, 140) na seção de articulação (36, 136, 236); e (viii) um conjunto do cabo associado à extremidade proximal da haste alongada (30, 130, 230), sendo que o conjunto do cabo compreende: (ix) um elemento giratório, em que o elemento giratório é operável para girar em torno de um eixo de rotação para, desse modo, causar a translação simultânea do primeiro parafuso de acionamento (183, 283) e do segundo parafuso de acionamento (184, 284) em relação à haste do conjunto do cabo em direções longitudinais opostas, em que o eixo de rotação é paralelo ao eixo longitudinal da haste alongada (30, 130, 230).

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto do cabo ainda compreende um primeiro elemento de parafuso de acionamento, sendo que o elemento giratório define o rosqueamento interno engatado com o primeiro elemento de parafuso de acionamento de modo que o elemento giratório tenha por finalidade trasladar o primeiro elemento de parafuso de acionamento na rotação do elemento giratório ao redor do eixo de rotação, sendo que o primeiro elemento de parafuso de acionamento tem por finalidade acionar a articulação do atuador de extremidade (40, 140).

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o conjunto do cabo ainda compreende um segundo elemento de parafuso de acionamento, sendo que o segundo elemento de parafuso de acionamento está engatado ao rosqueamento interno do elemento giratório, de modo que o elemento giratório tenha por finalidade trasladar o segundo elemento de parafuso de acionamento na rotação do elemento giratório ao redor do eixo de rotação, sendo que o segundo elemento de parafuso de acionamento tem por finalidade conduzir a articulação do atuador de extremidade (40, 140).

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o rosqueamento do elemento giratório inclui uma primeira região de rosca (180, 182) e uma segunda região de rosca (280, 282), sendo que a primeira região de rosca (180, 182) e a segunda região de rosca (280, 282) têm passos opostos uma em relação à outra.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o primeiro elemento de parafuso de acionamento é engatado à primeira região de rosca (180, 182), sendo que o segundo elemento de parafuso de acionamento é engatado à segunda região de rosca (280, 282).

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o elemento giratório tem por finalidade trasladar simultaneamente o primeiro elemento de parafuso de acionamento de maneira distal e trasladar o segundo elemento de parafuso de acionamento de maneira proximal em resposta à rotação do elemento giratório em uma primeira direção ao redor do eixo de rotação; sendo que o elemento giratório é tem adicionalmente por finalidade trasladar simultaneamente o primeiro elemento de parafuso de acionamento de maneira distal e trasladar o segundo elemento de parafuso de acionamento de maneira proximal em resposta à rotação do elemento giratório em uma segunda direção ao redor do eixo de rotação.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento giratório compreende ao menos duas partes acopladas juntas ao redor do eixo de rotação, sendo que o conjunto do cabo ainda compreende um ou mais anéis de confinamento (300, 310) presos ao elemento giratório, sendo que o um ou mais anéis de confinamento (300, 310) têm por finalidade prender juntas a ao menos duas partes do elemento giratório.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o conjunto de cabo ainda compreende um compartimento (121, 221, 521), sendo que o um ou mais anéis de confinamento (300, 310) incluem uma superfície de rolamento engatada com o compartimento (121, 221, 521) do conjunto de cabo, sendo que o um ou mais anéis de confinamento (300, 310) são giratórios com o elemento giratório em relação ao compartimento (121, 221, 521).

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o elemento giratório compreende uma extremidade distal e uma extremidade proximal, sendo que o um ou mais anéis de confinamento (300, 310) compreendem um primeiro anel de confinamento (300) e um segundo anel de confinamento (310), sendo que o primeiro anel de confinamento (300) é preso à extremidade distal do elemento giratório, sendo que o segundo anel de confinamento (301) é preso à extremidade proximal do elemento giratório.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto do cabo ainda compreende um compartimento (121, 221, 521), sendo que o elemento giratório ainda compreende um recurso detentor (350), sendo que o recurso detentor do elemento giratório é configurado para engatar um recurso detentor complementar (352) do compartimento (121, 221, 521) em resposta à seção de articulação (36, 136, 236) chegando a uma configuração reta.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um ou ambos dentre a haste ou o atuador de extremidade (40, 140) é giratório em relação ao conjunto do cabo.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um recurso de travamento da rotação, em que o recurso de travamento da rotação é configurado para, seletivamente, permitir ou impedir a rotação da haste ou do atuador de extremidade (40, 140) em relação ao conjunto do cabo.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o recurso de travamento da rotação é configurado para permitir a rotação da haste ou do atuador de extremidade (40, 140) em relação ao conjunto do cabo em resposta à seção de articulação (36, 136, 236) estar em uma configuração reta, sendo que o recurso de travamento da rotação é configurado para impedir a rotação da haste ou do atuador de extremidade (40, 140) em relação ao conjunto do cabo em resposta à seção de articulação (36, 136, 236) estar em uma configuração articulada.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o conjunto do cabo ainda compreende um primeiro elemento e um segundo elemento, sendo que o primeiro elemento é configurado para trasladar em resposta à rotação do elemento giratório para conduzir o segundo elemento longitudinalmente para assim conduzir a articulação do atuador de extremidade (40, 140); sendo que o segundo elemento é configurado para girar com a haste ou o atuador de extremidade (40, 140); sendo que o primeiro elemento é configurado para travar seletivamente a posição rotacional do segundo elemento, e assim travar a posição rotacional da haste ou do atuador de extremidade (40, 140), em resposta ao primeiro elemento sendo conduzido ao engate com o segundo elemento por rotação do elemento giratório.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um recurso de resistência à rotação, em que o recurso de resistência à rotação é configurado para fornecer resistência variada à rotação da haste ou do atuador de extremidade (40, 140) em relação ao conjunto do cabo com base em um estado de articulação da seção de articulação (36, 136, 236).

16. Aparelho, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o recurso de resistência à rotação é configurado para fornecer um primeiro grau de resistência em resposta à seção de articulação (36, 136, 236) ser reta, sendo que o recurso de resistência à rotação é configurado para fornecer um segundo grau de resistência em resposta à seção de articulação (36, 136, 236) ser articulada, sendo que o segundo grau de resistência é maior que o primeiro grau de resistência.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o recurso de resistência à rotação compreende um material elastomérico configurado para fornecer resistência friccional variada à rotação da haste ou do atuador de extremidade (40, 140).

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (40, 140) compreende: (i) uma primeira garra (42), e (ii) uma segunda garra (44), sendo que a primeira garra (42) é móvel em direção à segunda garra (44) para prender tecido entre a primeira e a segunda garra (44), sendo que pelo menos uma das garras (42, 44) compreende pelo menos um eletrodo, sendo que o pelo menos um eletrodo tem por finalidade fornecer energia de RF ao tecido preso entre a primeira e a segunda garras (42, 44).

19. Aparelho caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um atuador de extremidade (40, 140); (b) uma haste alongada (30, 130, 230), sendo que a haste alongada (30, 130, 230) define um eixo longitudinal, sendo que a haste alongada (30, 130, 230) compreende: (i) uma extremidade distal sendo que o atuador de extremidade (40, 140) é posicionado na extremidade distal da haste alongada (30, 130, 230), (ii) uma extremidade proximal e (iii) uma seção de articulação (36, 136, 236), sendo que a seção de articulação (36, 136, 236) tem por finalidade defletir ao menos parte do atuador de extremidade (40, 140) na direção contrária ao eixo longitudinal; e (c) um conjunto do cabo associado à extremidade proximal da haste (30, 130, 230), sendo que o conjunto do cabo compreende um elemento giratório e um par de parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284), sendo que o elemento giratório é rotatório ao redor de um eixo de rotação, sendo que o eixo de rotação é alinhado com o eixo longitudinal da haste alongada (30, 130, 230), sendo que o elemento giratório tem por finalidade girar em uma única direção para, desse modo, causar a translação simultânea do par de parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284) em direções opostas na direção ou afastada uma da outra, em que o par de parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284) tem por finalidade transladar simultaneamente em direções opostas na direção ou afastado um do outro para assim acionar a articulação do atuador de extremidade (40, 140).

20. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um atuador de extremidade (40, 140); (b) uma haste alongada (30, 130, 230), sendo que a haste alongada (30, 130, 230) define um eixo longitudinal, sendo que a haste alongada (30, 130, 230) compreende: (i) uma extremidade distal sendo que o atuador de extremidade (40, 140) é posicionado na extremidade distal da haste alongada (30, 130, 230), (ii) uma extremidade proximal e (iii) uma seção de articulação (36, 136, 236), sendo que a seção de articulação (36, 136, 236) tem por finalidade defletir ao menos parte do atuador de extremidade (40, 140) na direção contrária ao eixo longitudinal; (c) um conjunto do cabo associado à extremidade proximal da haste, sendo que o conjunto do cabo compreende: (i) um elemento giratório tendo regiões de rosca opostas e (ii) um par de parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284) engatados às regiões opostas de rosca, de modo que os parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284) tenham por finalidade trasladar simultaneamente em direções opostas em resposta à rotação do elemento giratório em uma única direção; e (d) um par de recursos de controle da articulação que se estende pela haste alongada (30, 130, 230), sendo que os recursos de controle da articulação são acoplados aos parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284) de modo que os recursos de controle de articulação sejam configurados para transladar simultaneamente em direções opostas em resposta à translação simultânea do par de parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284) em direções opostas, em que os recursos de controle de articulação são ainda acoplados à seção de articulação (36, 136, 236) de modo que os recursos de controle da articulação tem por finalidade acionar a articulação do atuador de extremidade (40, 140) com base na translação oposta dos parafusos de acionamento (183, 184, 283, 284) e na translação oposta correspondente dos recursos de controle da articulação.