JP6324967B2 - 内蔵された二重らせん型アクチュエータアセンブリを有する手術器具 - Google Patents

Description

（優先権）
本出願は、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１１年９月１９日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第１３／２３５，６２３号の一部継続出願であり、かつ参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１０年９月２４に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国仮特許出願第６１／３８６，０９４号の優先権を主張する。

様々な手術器具が、組織切断用の要素と、（例えば組織を凝固させるか若しくは封着するために）ＲＦエネルギーを組織に伝達する１つ又は２つ以上の要素とを有している。そのような装置の一例が、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置である。そのような装置の更なる例、及び関連概念は、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｗｏｒｋｉｎｇ Ｅｎｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｐｒｏｂｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｊａｗ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日に発行された「Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ ａ ＰＴＣ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ Ｆｉｒｓｔ ａｎｄ Ｓｅｃｏｎｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ ｂｙ ａ Ｃｏｍｍｏｎ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許公開第２０１１／００８７２１８号、及び参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日に発行された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許公開第２０１２／０１１６３７９号に開示されている。

加えて、多様な手術器具が、関節区間を有するシャフトを備えており、シャフトの関節区間に対して遠位側に位置するエンドエフェクタに、位置決め機能の向上をもたらしている。そのような装置の例には、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＤＯＰＡＴＨ（登録商標）エンドカッターの様々なモデルが挙げられる。そのような装置及び関連する構想の更なる例が、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許７，３８０，６９６号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許７，４０４，５０８号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００８年１１月２５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔ ｗｉｔｈ Ｒｉｇｉｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｂａｒ Ｓｕｐｐｏｒｔｓ」と題された米国特許７，４５５，２０８号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００９年３月２４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，５０６，７９０号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００９年６月２３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許第７，５４９，５６４号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００９年７月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｆｌｕｉｄ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，５５９，４５０号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１０年２月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｇｕｉｄｅｄ Ｌａｔｅｒａｌｌｙ Ｍｏｖｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｍｅｍｂｅｒ」と題された米国特許第７，６５４，４３１号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１０年８月２４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｌａｔｅｒａｌｌｙ Ｍｏｖｅｄ Ｓｈａｆｔ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｃｏｕｐｌｅｄ ｔｏ Ｐｉｖｏｔｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ」と題された米国特許第７，７８０，０５４号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１０年８月３１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔ ｗｉｔｈ Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｉｖｏｔ Ｃｌｏｓｕｒｅ ａｎｄ Ｄｏｕｂｌｅ Ｐｉｖｏｔ Ｆｒａｍｅ Ｇｒｏｕｎｄ」と題された米国特許７，７８４，６６２号、並びに、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１０年９月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｃｏｖｅｒ」と題された米国特許７，７９８，３８６号に開示されている。

幾つかの医療装置が作製され使用されてきたが、本発明者より以前に、添付の特許請求の範囲に記載される発明を作製又は使用した者は存在しないと考えられる。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
代表的な電気外科用器具装置の側立面図を表す。 図１の装置のエンドエフェクタの開放されている配置での斜視図を描写する。 開放構成の図１の装置のエンドエフェクタの別の斜視図を描写する。 閉鎖構成であり、かつブレードが遠位位置にある状態の図２のエンドエフェクタの断面端面図を描写する。 関節制御ノブを有する、別の例示的な電気外科用医療装置の斜視図を描写する。 図５の線分６−６に沿って切り取った、図５の装置のシャフトアセンブリの断面端面図を描写する。 図５の装置のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの構成要素の斜視図を描写する。 図５の装置のシャフトアセンブリの支持部材の斜視図を描写する。 支持部材の一方の側に沿った、図５の装置の関節制御構成要素の部分斜視図を描写する。 支持部材の別の側に沿った、図５の装置の関節制御構成要素の部分斜視図を描写する。 図９及び図１０の関節制御構成要素の平面図を描写する。 シースによって包囲された、図９の関節制御構成要素の部分斜視図を描写する。 ハウジングの半分が除去された状態の図５の装置のハンドルアセンブリの側立面図を描写する。 関節制御ノブ本体の半分が除去された状態の図１３のハンドルアセンブリの関節制御構成要素の側立面図を描写する。 図９及び図１０の関節制御構成要素と連結された、図１３のハンドルアセンブリの関節制御構成要素の斜視図を描写する。 図１５の線分１６−１６に沿って切り取った、図１５の関節制御構成要素の側面断面図を描写する。 関節セクションが実質的にまっすぐな構成の図５の装置のシャフトの関節制御構成要素及び関節セクションの部分断面図を描写する。 関節セクションが関節の第１の段階にある状態の図１７Ａの構成要素の部分断面図を描写する。 関節セクションが関節の第２の段階にある状態の図１７Ａの構成要素の部分断面図を描写する。 関節制御ノブを有する例示的な代替の電気外科用医療装置のハンドルアセンブリの側立面図を描写する。 関節制御ノブ本体の半分が除去された状態の図１８のハンドルアセンブリの関節制御構成要素の側立面図を描写する。 図１８のハンドルアセンブリの関節制御構成要素の側断面図を描写する。 図１８のハンドルアセンブリの関節制御構成要素の斜視図を描写する。 図２１の線分２２−２２に沿って切り取った、図２１の関節制御構成要素の上面断面図を描写する。 図１８のハンドルアセンブリの関節制御構成要素のいくつかの分解斜視図を描写する。 図１８のハンドルアセンブリの関節制御構成要素のいくつかの別の分解斜視図を描写する。 図１８の線分２５−２５に沿って切り取った、図１８のハンドルアセンブリの関節制御構成要素の戻り止め特徴の断面端面図を描写する。 ハンドルアセンブリの関節制御構成要素中に使用され得る例示的な代替のリベット部材の斜視図を描写する。 図２６のリベット部材を含む関節制御構成要素の上面断面図を描写する。 例示的な摩擦リングが露出されるように除去されたハウジングの半分及び他の構成要素を用いて、例示的な代替のハンドルアセンブリの遠位部の部分側面図を描写する。 ハンドルアセンブリの関節制御構成要素中に使用され得る例示的な関節制動特徴の部分斜視図を描写する。 シャフトの関節セクションが実質的に真っ直ぐである定位置にノブがある状態の、図２９の関節制動特徴の端面図を描写する。 シャフトの関節セクションが実質的に関節接合する回転された位置にノブがある状態の、図２０の関節制動特徴の端面図を描写する。

図面は、決して限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含めた、様々な他の方法で実施し得ることが想到される。本明細書に組み込まれ、その一部を形成する添付図面は、本技術のいくつかの態様を示し、説明文と共に、本技術の原理を説明する役割を果たすものであるが、それを理解した上で、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されるものではない。

本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために使用されるべきではない。本技術のその他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、その他種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、例示的な性質のものであって限定的なものと見なすべきではない。

更に理解されることとして、本明細書に記載されている教示、表現、実施形態、実施例などのうちの任意の１つ以上が、本明細書に記載されている他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちの任意の１つ以上と組み合わされ得る。したがって、以下の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに関して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には容易に明らかとなるであろう。こうした修正及び変形は特許請求の範囲内に含まれるものとする。

Ｉ．関節特徴を有する例示的な電気外科用装置
図１〜４は、米国特許第６，５００，１７６号、米国特許第７，１１２，２０１号、米国特許第７，１２５，４０９号、米国特許第７，１６９，１４６号、米国特許第７，１８６，２５３号、米国特許第７，１８９，２３３号、米国特許第７，２２０，９５１号、米国特許第７，３０９，８４９号、米国特許第７，３１１，７０９号、米国特許第７，３５４，４４０号、米国特許第７，３８１，２０９号、米国特許公開第２０１１／００８７２１８号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０１１６３７９号のうちの少なくとも幾つかの教示に従って構築され、動作可能な、例示的な電気外科用器具（１０）を示す。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、電気外科用器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。換言すれば、電気外科用器具（１０）は、電気外科用器具（１０）が、組織を接合するホッチキスの線を提供する代わりに、双極無線周波数エネルギーの適用を通して組織溶接を提供することを除き、エンドカッター型のホッチキスと同様に動作する。また、電気外科用器具（１０）は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置との様々な構造的及び機能的類似性を有してもよいことも理解されたい。更に、電気外科用器具（１０）は、参照により引用されかつ本明細書に組み込まれる、他の引用文献のいずれかにおいて教示される装置との様々な構造的及び機能的類似性を有してもよい。本明細書の引用文献の教示である、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置と、電気外科用器具（１０）に関する以下の教示との間にある程度の重複が存在する範囲内で、本明細書の説明のいずれかを自認した従来技術であると見なす意図はない。事実、以下の幾つかの教示は、本明細書の引用文献の教示、及びＣｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置の範囲を越える。

Ａ．例示的なハンドピース及びシャフト
本実施例の電気外科用器具（１０）は、ハンドピース（２０）と、ハンドピース（２０）から遠位に延在するシャフト（３０）と、シャフト（３０）の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（４０）と、を含む。本実施例のハンドピース（２０）は、ピストルグリップ（２２）と、枢動トリガ（２４）と、起動ボタン（２６）と、関節制御（２８）と、を含む。トリガ（２４）は、以下により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（４０）を選択的に作動させるように、ピストルグリップ（２２）に向かって、及びそれから離れるように枢動可能である。起動ボタン（２６）は、以下に同様により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（４０）と連通している無線周波数回路を選択的に起動させるように動作可能である。幾つかのバージョンでは、また、起動ボタン（２６）は、ボタン（２６）が同時に押されない限り、トリガ（２４）を完全に作動させることができないというような、トリガ（２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能も果たす。どのようにそのようなロックアウトの実施例が提供され得るかは、本明細書の引用文献の１つ以上に開示されている。ピストルグリップ（２２）、トリガ（２４）、及びボタン（２６）は、任意の好適な方法で修正、置換、補完などされてもよく、本明細書のそのような構成要素の説明は、例示に過ぎないことを理解されたい。本実施例の関節制御（２８）は、シャフト（３０）の関節セクション（３６）を選択的に制御するように動作可能であり、これは、以下により詳細に記載される。また、関節制御（２８）がとり得る形態の様々な実施例も以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。

本実施例のシャフト（３０）は、外側シース（３２）と、関節セクション（３６）と、を含む。関節セクション（３６）は、シース（３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。シャフト（３０）の関節セクション（３６）及び他の構成要素がとり得る形態の様々な実施例は、以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。例えば、関節セクション（３６）を作動させるように動作可能である様々な構成要素は、シース（３２）の内部を通って延在してもよいことを理解されたい。幾つかのバージョンでは、また、シャフト（３０）は、ノブ（３４）を介して、ハンドピース（２０）に対して、シース（３２）によって画定される長手軸線を中心に回転可能でもある。そのような回転は、エンドエフェクタ（４０）及びシャフト（３０）の一体回転を提供してもよい。幾つかの他のバージョンでは、ノブ（３４）は、関節セクション（３６）の近位のシャフト（３０）のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（４０）を回転させるように動作可能である。別の単なる例示的な実施例として、電気外科用器具（１０）は、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の単一のユニットとしての回転能力を提供する一回転制御、及び関節セクション（３６）の近位のシャフト（３０）のいかなる部分も回転させることのない、エンドエフェクタ（４０）の回転能力を提供する別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。もちろん、回転可能な特徴は、所望により、単に省略されてもよい。

Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、第１のつかみ具（４２）と、第２のつかみ具（４４）とを備える。本実施例では、第２のつかみ具（４４）は、シャフト（３０）に対して実質的に固定され、一方、第１のつかみ具（４２）は、第２のつかみ具（４２）に向かって、及びそれから離れるようにシャフト（３０）に対して枢動する。幾つかのバージョンでは、ロッド又はケーブルなどの作動装置は、作動装置ロッド／ケーブルなどのシャフト（３０）を通る長手方向移動が、シャフト（３０）及び第２のつかみ具（４４）に対する第１のつかみ具（４２）の枢動を提供するように、シース（３２）を通って延在し、枢動連結具（４３）で第１のつかみ具（４２）と接合されてもよい。もちろん、つかみ具（４２、４４）は、代わりに、任意の他の好適な種類の移動を有してもよく、任意の他の好適な方法で作動されてもよい。単に一例として、及び以下により詳細に記載されるように、幾つかのバージョンでは、作動装置ロッド／ケーブルなどが単に排除され得るように、つかみ具（４２、４４）は、発射ビーム（６０）の長手方向並進によって作動され、したがって閉鎖されてもよい。

図２〜図４に最も良く見られるように、第１のつかみ具（４２）は、長手方向に延在する細長いスロット（４６）を画定し、一方、また、第２のつかみ具（４４）も、長手方向に延在する細長いスロット（４８）を画定する。加えて、第１のつかみ具（４２）の上面は、第１の電極表面（５０）を提示し、一方、第２のつかみ具（４４）の下面は、第２の電極表面（５２）を提示する。電極表面（５０、５２）は、シャフト（３０）の長さに沿って延在する１つ又は２つ以上の導電体（図示せず）を介して、電源（８０）と連通している。電源（８０）は、無線周波数電流が、電極表面（５０、５２）の間を流れ、それによってつかみ具（４２、４４）の間に捕獲される組織を通るように、第１の電極表面（５０）に第１の極性で、及び第２の電極表面（５２）に第２の（逆の）極性で無線周波数エネルギーを供給するように動作可能である。幾つかのバージョンでは、発射ビーム（６０）は、つかみ具（４２、４４）の間に捕獲される双極無線周波数エネルギーの供給のための、電極表面（５０、５２）と協働する（例えば、地帰路として）導電体としての機能を果たす。電源（８０）は、本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、ないしは別の方法で、電気外科用器具（１０）の外部であってもよく、又は電気外科用器具（１０）と一体（例えば、ハンドピース（２０）内など）であってもよい。制御装置（８２）は、電源（８０）から電極表面（５０、５２）への電力の供給を調節する。また、制御装置（８２）も、本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、ないしは別の方法で、電気外科用器具（１０）の外部であってもよく、又は電気外科用器具（１０）と一体（例えば、ハンドピース（２０）内など）であってもよい。また、電極表面（５０、５２）は、様々な代替えの位置、構成、及び関係で提供されてもよいことも理解されたい。

図４に最も良く見られるように、第１のつかみ具（４２）の下面は、スロット（４６）に隣接する、長手方向に延在する陥凹（５８）を含み、一方、第２のつかみ具（４４）の上面は、スロット（４８）に隣接する、長手方向に延在する陥凹（５８）を含む。図２は、複数の鋸歯状歯（４６）を含む、第１のつかみ具（４２）の上面を示す。組織を必ずしも引き裂くことなく、つかみ具（４２、４４）の間に捕獲される組織の把持を向上するために、第２のつかみ具（４４）の下面は、鋸歯（４６）と入れ子の補完的鋸歯を含んでもよいことを理解されたい。図３は、第２のつかみ具（４４）内に主に突起である鋸歯（４８）を有する、第１のつかみ具（４２）内の主に陥凹である鋸歯（４６）の実施例を示す。もちろん、鋸歯（４６、４８）は、任意の他の好適な形態をとってもよく、又は完全に単に省略されてもよい。また、鋸歯（４６、４８）は、例えば、プラスチック、ガラス、及び／若しくはセラミックなどの非導電性又は絶縁性の材料で形成されてもよく、組織がつかみ具（４２、４４）に詰まるのを実質的に防止する、ポリテトラフルオロエチレン、潤滑剤等の処理、又は幾つかの他の処理を含んでもよいことも理解されたい。

もちろん、所望により、また、電気外科用器具（１０）を切開処置で使用することもできるが、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、電気外科用器具（１０）が最小限に侵襲的な手術で使用可能であるように、つかみ具（４２、４４）が閉鎖位置にある状態で、様々な内径を有するトロカールに適合して通り抜けるように寸法決定され、構成される。単に一例として、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、つかみ具（４２、４４）が閉鎖位置にある状態で、約５ｍｍの外径を提示してもよい。あるいは、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、任意の他の好適な外径（例えば、約２ｍｍ〜約２０ｍｍなど）を提示してもよい。

別の単なる例示的な変形として、つかみ具（４２、４４）のいずれか又はつかみ具（４２、４４）の両方は、水蒸気、煙、及び／若しくは他のガス／蒸気などを手術部位から引き出すように動作可能である、少なくとも１つポート、通路、導管、並びに／又は他の特徴を含んでもよい。そのような特徴は、外部源又はハンドピース（２０）内の源などの吸引源と連通していてもよい。加えて、エンドエフェクタ（４０）は、電極表面（５０、５２）が起動される際にエンドエフェクタ（４０）によってもたらされる、隣接組織への熱拡散の程度又は範囲を低減する、１つ又は２つ以上の組織冷却機構（図示せず）を含んでもよい。そのような冷却機構が取り得る様々な適切な形態は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。

幾つかのバージョンにおいて、エンドエフェクタ（４０）は、エンドエフェクタ（４０）で様々なパラメーターを感知するように構成されている１つ又は２つ以上のセンサー（図示せず）を含み、それらパラメーターは、近接する組織の温度、近接する組織の電気抵抗又はインピーダンス、近接する組織を横切る電圧、近接する組織によってつかみ具（４２、４４）にかかる力等を包含するが、それらに限定されない。単に一例として、エンドエフェクタ（４０）は、電極（５０、５２）に近接して及び／又は他の場所に位置する、１つ又は２つ以上の正の温度係数（ＰＴＣ）のサーミスタ本体（５４、５６）（例えば、ＰＴＣポリマー、等）を含み得る。センサからのデータは、制御装置（８２）に通信されてもよい。制御装置（８２）は、そのようなデータを様々な方法で処理してもよい。単に一例として、制御装置（８２）は、少なくとも一部において、エンドエフェクタ（４０）の１つ又は２つ以上のセンサから取得されるデータに基づき、電極表面（５０、５２）に供給される無線周波数エネルギーを調節する、ないしは別の方法で変化させてもよい。加えて、又は代替えとして、制御装置（８２）は、少なくとも一部において、エンドエフェクタ（４０）の１つ又は２つ以上のセンサから取得されるデータに基づき、音響及び／又は視覚フィードバック装置（例えば、スピーカ、ライト、表示画面など）を介して、１つ又は２つ以上の状態をユーザーに警告してもよい。また、幾つか種類のセンサは、必ずしも制御装置（８２）と通信している必要はなく、エンドエフェクタ（４０）での純粋に局部的な影響を単に提供してもよいことも理解されたい。例えば、エンドエフェクタ（４０）のＰＴＣサーミスタ本体（５４、５６）は、組織及び／又はエンドエフェクタ（４０）の温度が上昇する際に、電極表面（５０、５２）でのエネルギー供給を自動的に減少させ、それによって、過熱の可能性を低減してもよい。幾つかのそのようなバージョンでは、ＰＴＣサーミスタ要素は、電源（８０）及び電極表面（５０、５２）と直列であり、ＰＴＣサーミスタは、温度が閾値を超えるのに応えて、増加したインピーダンスを提供する（電流の流量を減少させる）。更に、電極表面（５０、５２）は、センサ（例えば、組織インピーダンスなどを感知するための）として使用されてもよいことを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、電気外科用器具（１０）に組み込まれ得る様々な種類のセンサが、当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、制御装置（８２）によって、ないしは別の方法で、センサからのデータを用いて行うことができる様々なことが、当業者に明らかになるであろう。また、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な変形も、当業者に明らかになるであろう。

Ｃ．例示的な発射ビーム
また、図２〜図４にも見られるように、本実施例の電気外科用器具（１０）は、エンドエフェクタ（４０）の長さの部分に沿って長手方向に移動可能である、発射ビーム（６０）を含む。発射ビーム（６０）は、シャフト（３０）内に同軸上に位置付けられ、シャフト（３０）の長さに沿って延在し、シャフト（３０）内（本実施例では、関節セクション（３６）を含む）で長手方向に並進するが、とはいえ、発射ビーム（６０）及びシャフト（３０）は、任意の他の好適な関係を有してもよいことを理解されたい。発射ビーム（６０）は、鋭い遠位ブレード（６４）と、上フランジ（６２）と、下フランジ（６６）とを含む。図４に最も良く見られるように、遠位ブレード（６４）は、つかみ具（４２、４４）のスロット（４６、４８）を通って延在し、上フランジ（６２）は、つかみ具（４４）の上の陥凹（５９）内に位置し、下フランジ（６６）は、つかみ具（４２）の下の陥凹（５８）内に位置する。遠位ブレード（６４）及びフランジ（６２、６６）の構成は、発射ビーム（６０）の遠位端で「Ｉ形ビーム」型の断面を提供する。本実施例では、フランジ（６２、６６）は、発射ビーム（６０）の長さのごく一部のみに沿って長手方向に延在するが、フランジ（６２、６６）は、発射ビーム（６０）の任意の好適な長さに沿って長手方向に延在してもよいことを理解されたい。加えて、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４２、４４）の外側に沿って位置付けられているが、フランジ（６２、６６）は、代替えとして、つかみ具（４２、４４）内に形成される対応するスロット内に配置されてもよい。例えば、それぞれのつかみ具（４２、４４）が、「Ｔ字」形状のスロットを画定し、遠位ブレード（６４）の部分が、それぞれの「Ｔ字」形状のスロットの１つの垂直部分内に配置され、フランジ（６２、６６）が、「Ｔ字」形状のスロットの水平部分内に配置されてもよい。様々な他の好適な構成及び関係が、本明細書の教示を考慮して、当業者に明らかになるであろう。

遠位ブレード（６４）は、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織を、遠位ブレード（６４）が容易に切断するように、実質的に鋭利である。また、本実施例では、遠位ブレード（６４）は、電気的に接地されており、本明細書の他の場所に記載されるように、無線周波数エネルギーに帰路を提供する。幾つかの他のバージョンでは、遠位ブレード（６４）は、活性電極としての機能を果たす。加えて、又は代替えとして、遠位ブレード（６４）は、超音波エネルギー（例えば、約５５．５ｋＨｚの調和振動など）で選択的にエネルギーを与えられてもよい。

発射ビーム（６０）の「Ｉ形ビーム」型の構成は、発射ビーム（６０）が遠位に前進させられる際、つかみ具（４２、４４）を閉鎖する。具体的に、フランジ（６２）は、発射ビーム（６０）が近位位置（図１〜図３）から遠位位置（図４）に前進させられる際、つかみ具（４４）を、つかみ具（４４）内に形成される陥凹（５９）に押し当てることによって、枢動させてつかみ具（４２）に向かって促す。この発射ビーム（６０）によるつかみ具（４２、４４）への閉鎖効果は、遠位ブレード（６４）がつかみ具（４２、４４）内に捕獲される組織に到達する前に生じてもよい。発射ビーム（６０）がそのような段階を経験することで、グリップ（２４）を握持して最大発射ストロークを通して発射ビーム（６０）を作動させるために要求される力が低減され得る。換言すれば、幾つかのそのようなバージョンでは、発射ビーム（６０）は、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織を切断することからの抵抗を経験する前に、組織上でつかみ具（４２、４４）を実質的に閉鎖するために必要とされる初期抵抗を既に克服していてもよい。もちろん、任意の他の好適な段階が提供されてもよい。

本実施例では、フランジ（６２）は、発射ビーム（６０）が近位位置に後退させられる際につかみ具（４２）を開放し、発射ビーム（６０）が近位位置に留まる際につかみ具（４２）を開放状態に保持するように、つかみ具（４４）の近位端の傾斜面特徴に対してカム係合するように構成される。このカム係合能力は、つかみ具（４２、４４）を閉鎖位置から強制的に離すことによって、組織の層を分離するため、鈍的剥離などを実施するためなどのエンドエフェクタ（４０）の使用を容易にし得る。幾つかの他のバージョンでは、つかみ具（４２、４４）は、バネ又は他の種類の弾性特徴によって、開放位置に弾性的に付勢される。本実施例では、つかみ具（４２、４４）は、発射ビーム（６０）が並進させられる際に閉鎖又は開放するが、他のバージョンは、つかみ具（４２、４４）及び発射ビーム（６０）の独立した動きを提供してもよいことを理解されたい。単に一例として、つかみ具（４２、４４）を発射ビーム（６０）とは独立して選択的に作動させるために、１つ又は２つ以上のケーブル、ロッド、ビーム、又は他の特徴が、シャフト（３０）を通って延在してもよい。そのようなつかみ具（４２、４４）作動特徴は、ハンドピース（２０）の専用特徴によって、別々に制御されてもよい。あるいは、トリガ（２４）に発射ビーム（６０）を制御させることに加えて、トリガ（２４）によって、そのようなつかみ具作動特徴が制御されてもよい。また、発射ビーム（６０）は、ユーザーがトリガ（２４）上のそれらのグリップを緩める際に、発射ビーム（６０）が近位に後退するように、近位位置に弾性的に付勢されてもよいことも理解されたい。

Ｄ．例示的な動作
例示的な使用では、エンドエフェクタ（４０）は、トロカールを介して患者に挿入される。エンドエフェクタ（４０）及びシャフト（３０）の部分がトロカールを通して挿入される際、関節セクション（３６）は、実質的にまっすぐである。次いで、エンドエフェクタ（４０）を患者内の解剖学的構造に対する所望の位置及び配向に位置付けるために、シャフト（３０）の関節セクション（３６）を枢動させる、又は曲げるように、関節制御（２８）が操作されてもよい。次いで、トリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、解剖学的構造の組織の２つの層が、つかみ具（４２、４４）の間に捕獲される。組織のそのような層は、患者内の解剖学的構造（例えば、血管、胃腸管の部分、生殖器系の部分など）を画定する同一の自然管腔の部分であってもよい。例えば、一方の組織層は、血管の上部を備えてもよく、一方、他方の組織層は、血管の同一の長さ領域に沿った、血管の下部を備えてもよい（例えば、電気外科用器具（１０）を使用する前の血管を通る流体経路が、エンドエフェクタ（４０）によって画定される長手軸線に対して垂直であるようになど）。換言すれば、つかみ具（４２、４４）の長さは、血管の長さに対して垂直に（又は少なくとも概して横断方向に）配向されてもよい。上述されるように、トリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、発射ビーム（６０）が遠位に作動される際、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４４）を枢動させるように、つかみ具（４４）に向かってカム作用する。

組織層がつかみ具（４２、４４）の間に捕獲された状態で、ユーザーがトリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、発射ビーム（６０）が遠位に前進し続ける。発射ビーム（６０）が遠位に前進する際、遠位ブレード（６４）は、同時に、挟持される組織層を切断し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分をもたらす。幾つかのバージョンでは、これは、血管の長さに対して概して横断方向に切断された血管をもたらす。つかみ具（４２、４４）の真上及び真下のフランジ（６２、６６）の存在は、それぞれ、つかみ具（４２、４４）を、閉鎖した、しっかりと挟持する位置に保つことを助長し得ることを理解されたい。具体的に、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４２、４４）の間に著しい圧縮力を維持するのを助長し得る。切断された組織層部分が、つかみ具（４２、４４）の間で圧縮された状態で、ユーザーが起動ボタン（２６）を押圧することによって、電極表面（５０、５２）が双極無線周波数エネルギーを用いて起動される。幾つかのバージョンでは、電極（５０、５２）は、つかみ具（４２、４４）の電極表面（５０、５２）が、共通の第１の極性で起動され、一方、発射ビーム（６０）が、第１の極性とは逆の第２の極性で起動されるように、電源（８０）と選択的に連結される（例えば、ユーザーがボタン（２６）を押圧することによってなど）。したがって、双極無線周波数電流は、切断される組織層部分の圧縮された領域を通って、発射ビーム（６０）とつかみ具（４２、４４）の電極表面（５０、５２）との間を流れる。幾つかの他のバージョンでは、電極表面（５０）が、一方の極性を有し、一方、電極表面（５２）及び発射ビーム（６０）の両方が、他方の極性を有する。いずれのバージョン（少なくとも幾つかの他の中でもとりわけ）でも、電源（８０）によって供給される双極無線周波数エネルギーは、最終的に、発射ビーム（６０）の一方の側上の組織層部分を共に熱溶接し、発射ビーム（６０）の他方の側上の組織層部分を共に熱溶接する。

特定の状況下では、起動された電極表面（５０、５２）によって生成される熱は、つかみ具（４２、４４）によって提供される挟持圧と協働して、組織層部分内の膠原質を変性させることができ、変性された膠原質は、組織層部分内に封止を形成することができる。したがって、解剖学的構造を画定する自然管腔の切断された端部は、切断された端部が体液を漏出しないよう、止血するように塞がれる。幾つかのバージョンでは、電極表面（５０、５２）は、発射ビーム（６０）が遠位に並進し始める前にさえ、したがって組織が切断される前にさえ、双極無線周波数エネルギーを用いて起動されてもよい。例えば、ボタン（２６）が、電源（８０）と電極表面（５０、５２）との間のスイッチとしての機能を果たすことに加えて、トリガ（２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能を果たすバージョンでは、そのようなタイミングが提供されてもよい。

以下の教示のうちの幾つかは、電気外科用器具（１０）の変形として記載されるが、また、以下の様々な教示は、様々な他の種類の装置にも組み込まれてもよいことを理解されたい。単に一例として、以下の様々な教示は、電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれることに加えて、様々な他の装置の中でもとりわけ、本明細書の引用文献のいずれかに教示される装置、他の種類の電気外科用装置、外科用ホッチキス、外科用クリップ装着器、及び組織捕捉器具に容易に組み込まれ得る。本明細書の教示を考慮することで、以下の教示が組み込まれ得る他の好適な装置が、当業者に明らかになるであろう。

ＩＩ．例示的な関節接合構成
シャフト（３０）の関節セクション（３６）は、様々な形態をとってもよい。単に一例として、関節セクション（３６）は、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４７号の１つ以上の開示に従って構成され得る。別の単なる例示的な実施例として、関節セクション（３６）は、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４８号の１つ以上の開示に従って構成され得る。更に、関節セクションは、本明細書の引用文献のうちの他の少なくとも１つの教示に従って構成されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、関節セクション（３６）がとり得る様々な他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

ＩＩＩ．例示的な関節制御構成
上述されるように、幾つかのバージョンのハンドピース（２０）は、シャフト（３０）の関節セクション（３６）を制御し、それによってシース（３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度でエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である、関節制御（２８）を含む。ハンドピース（２０）の関節制御（２８）及び他の構成要素がとり得る形態の幾つかの実施例が、以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が、当業者に明らかになるであろう。単に一例として、関節制御（２８）の幾つかの単なる例示的な代替の実施例が、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４３号、及び参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４４号に開示されている。

Ａ．垂直回転ノブを有する例示的な関節制御
図５は、ハンドピース（１２０）と、ハンドピース（１２０）から遠位に延在するシャフト（１３０）と、シャフト（１３０）の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（１４０）とを含む、例示的な電気外科用器具（１００）を描写する。本実施例のハンドピース（１２０）は、ピストルグリップ（１２２）と、枢動トリガ（１２４）と、起動ボタン（１２６）と、回転関節ノブ（１２８）と、を含む。上述されるように、及び本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、トリガ（１２４）は、エンドエフェクタ（１４０）を選択的に作動させるように、ピストルグリップ（１２２）に向かって、及びそれから離れるように枢動可能である。同様に上述されるように、及び本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、起動ボタン（１２６）は、エンドエフェクタ（１４０）と連通している無線周波数回路を選択的に起動させるように動作可能である。幾つかのバージョンでは、また、起動ボタン（１２６）は、ボタン（１２６）が同時に押されない限り、トリガ（１２４）を完全に作動させることができないというような、トリガ（１２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能も果たす。どのようにそのようなロックアウトの実施例が提供され得るかは、本明細書の引用文献の１つ以上に開示されている。ピストルグリップ（１２２）、トリガ（１２４）、及びボタン（１２６）は、任意の好適な方法で修正、置換、補完などされてもよく、本明細書のそのような構成要素の説明は、例示に過ぎないことを理解されたい。本実施例の関節ノブ（１２８）は、以下により詳細に記載されるように、シャフト（１３０）の関節セクション（１３６）を選択的に制御するように動作可能である。

本実施例のシャフト（１３０）は、外側シース（１３２）と、シース（１３２）の遠位端に関節セクション（１３６）と、シース（１３２）内に摺動可能かつ同軸上に配置される切断部材駆動チューブ（１３８）と、を含む。切断部材駆動チューブ（１３８）は、駆動するブロック（１３９）に固定され、これは、エンドエフェクタ（１４０）の切断部材（１４６）に更に固定される。切断部材駆動チューブ（１３８）は、駆動するブロック（１３９）を長手方向に駆動し、それによって切断部材（１４６）を長手方向に移動させるように、長手方向に移動可能である。切断部材（１４６）は、上述される発射ビーム（６０）と本質的に同等である。エンドエフェクタ（１４０）の近位部（１４８）は、切断部材（１４６）の、近位部（１４８）を通って延在する部分を含有するチャネルを画定する、挿入部（図示せず）を含む。このチャネルは、切断部材（１４６）が挿入部に対して容易に並進することを可能にし、同時にまた、切断部材（１４６）の遠位前進中に切断部材（１４６）が負荷を経験する際に、切断部材（１４６）が挿入部内で座屈するのを防止するように構成される。

本実施例では、駆動チューブ（１３８）は、トリガ（１２４）をピストルグリップ（１２２）に向かって握持することによって、遠位に前進させられ、一方、駆動チューブ（１３８）は、トリガ（１２４）を解放することによって、及び／又はトリガ（１２４）をピストルグリップ（１２２）から離れるように能動的に移動させることによって、近位に後退させられる。図１３に示されるように、ヨーク（１２５）は、駆動チューブ（１３８）にトリガ（１２４）を連結する。もちろん、切断部材（１４６）は、任意の他の好適な方法で移動させられてもよい。本実施例の関節セクション（１３６）は、シース（１３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（１４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。シャフト（１３０）の関節セクション（１３６）及び他の構成要素がとり得る形態の様々な実施例は、様々な本明細書の引用文献に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。同様に、エンドエフェクタ（１４０）は、上述されるエンドエフェクタ（４０）に従って、様々な本明細書の引用文献の教示に従って、及び／又は本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう任意の他の好適な方法で構成されてもよい。

幾つかのバージョンでは、また、シャフト（１３０）は、ノブ（１３４）を介して、ハンドピース（１２０）に対して、シース（１３２）によって画定される長手軸線を中心に回転可能である。そのような回転は、エンドエフェクタ（１４０）及びシャフト（１３０）の一体回転を提供してもよい。幾つかの他のバージョンでは、ノブ（１３４）は、関節セクション（１３６）の近位のシャフト（１３０）のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（１４０）を回転させるように動作可能である。別の単なる例示的な実施例として、電気外科用器具（１００）は、シャフト（１３０）及びエンドエフェクタ（１４０）の単一のユニットとしての回転能力を提供する一回転制御、及びセクション（１３６）の近位のシャフト（１３０）のいかなる部分も回転させることのない、エンドエフェクタ（１４０）の回転能力を提供する別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。もちろん、回転可能な特徴は、所望により、単に省略されてもよい。

図６〜図１２は、関節セクション（１３６）の関節の制御を提供する、シャフト（１３０）の様々な構成要素を示す。具体的に、これらの構成要素には、セパレータ（１５０）と、関連する駆動部材（１６２）を有する第１の関節バンド（１６０）と、関連する駆動部材（１７２）を有する第２の関節バンド（１７０）と、を含む。図６に最も良く見られるように、セパレータ（１５０）は、上部ルーメン（１５１）と、中部ルーメン（１５２）と、下部ルーメン（１５３）と、を含む。また、セパレータ（１５０）は、側陥凹（１５４）と、遠位突出部（１５６）と、空隙（１５８）とも含む。セパレータ（１５０）は、切断部材駆動チューブ（１３８）内に配置され、器具（１００）の動作中、固定された長手方向位置を維持する。したがって、セパレータ（１５０）及び外側シース（１３２）は、相互及びハンドピース（１２０）に対して静止したままであり、一方、切断部材駆動チューブ（１３８）は、セパレータ（１５０）、外側シース（１３２）、及びハンドピース（１２０）に対して往復運動する。遠位突出部（１５６）は、遠位突出部（１５６）によって、又はセパレータ（１５０）のいかなる他の部分によっても実質的に干渉されない、駆動するブロック（１３９）の並進を可能にするように構成される。

本実施例では、セパレータ（１５０）は、端部から端部の構成で配設され、近位部品からの遠位突出部が、空隙（１５８）を画定するのを助長する、２つの部品として形成される。もちろん、セパレータ（１５０）は、代替えとして、単一の部品又は任意の他の好適な数の部品として形成されてもよい。単に一例として、空隙（１５８）は、単一の部品材料からの切り取りとして形成されてもよい。

以下により詳細に記載されるように、ワイヤ（９００）は、エンドエフェクタ（１４０）に電通を提供するように、セパレータ（１５０）を通って延在する。具体的に、ワイヤ（９００）は、セパレータ（１５０）の近位端からワイヤ（９００）が空隙（１５８）に到達するまで、中部ルーメン（１５２）を通って延在する。空隙（１５８）で、ワイヤ（９００）は、下部ルーメン（１５３）に下方移行し、セパレータ（１５０）の遠位端に到達するまで下部ルーメン（１５３）を通って延在する。次いで、ワイヤ（９００）は、関節セクション（１３６）を通ってエンドエフェクタ（１４０）まで延在する。したがって、ワイヤ（９００）は、本明細書の教示に従って、及び様々な本明細書の引用文献の教示に従って、電源からの電力をエンドエフェクタ（１４０）に伝えるように動作可能である。遠位突出部（１５６）は、駆動するブロック（１３９）が、遠位突出部（１５６）に沿った駆動するブロック（１３９）の長手方向位置に関わらず、ワイヤ（９００）に接触することができないように、ワイヤ（９００）を駆動するブロック（１３９）から保護する。

第１の関節バンド（１６０）は、セパレータ（１５０）の一方の側陥凹（１５４）内に摺動可能に配置され、一方、第２の関節バンド（１７０）は、セパレータ（１５０）の他方の側陥凹（１５４）内に摺動可能に配置される。図６の参照に戻り、側陥凹（１５４）は、関節バンド（１６０、１７０）との接触面積を低減するように構成され、それによってセパレータ（１５０）と関節バンド（１６０、１７０）との間の摩擦を低減する、長手方向に延在する溝（１５５）を含む。また、セパレータ（１５０）は、低摩擦材料で形成されてもよく、及び／又は摩擦を低減する表面処理を含んでもよい。関節バンド（１６０、１７０）の両方は、関節セクション（１３６）を通り、シャフト（１３０）の長さ全体に沿って長手方向に延在する。図７に示されるように、第１の関節バンド（１６０）の遠位端（１６６）は、アンカーポイントでエンドエフェクタ（１４０）の近位部（１４８）の一方の側に固定される。第２の関節バンド（１７０）の遠位端（１７６）は、アンカーポイントでエンドエフェクタ（１４０）の近位部（１４８）の他方の側に固定される。以下により詳細に記載されるように、回転関節ノブ（１２８）は、一方の関節バンド（１６０、１７０）を遠位に選択的に前進させ、その一方で同時に、他方の関節バンド（１６０、１７０）を近位に後退させるように、及びその逆に動作可能である。この逆方向並進は、関節セクション（１３６）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（１４０）を関節運動させることを理解されたい。具体的に、エンドエフェクタ（１４０）は、近位に後退させられる関節バンド（１６０、１７０）のいずれかに向かって、及び遠位に前進させられる関節バンド（１６０、１７０）のいずれかから離れてそれる。

図９に最も良く見られるように、駆動部材（１６２）は、関節バンド（１６０）に一体で固定され、横方向内向きに延在する切り欠き（１６４）を含む。図１０に最も良く見られるように、駆動部材（１７２）は、関節バンド（１７０）に一体で固定され、横方向内向きに延在する切り欠き（１７４）を含む。図１１に最も良く見られるように、駆動部材（１６２、１６４）は、離間しており、切り欠き（１６４、１７４）がセパレータ（１５０）の長さに沿った異なる長手方向位置になるように構成される。図１２に最も良く見られるように、切断部材駆動チューブ（１３８）の近位部は、長手方向に延在するスロット（１３７）を含む。駆動部材（１６２、１７２）は、スロット（１３７）内に摺動可能に配置され、切り欠き（１６４、１７４）は、切断部材駆動チューブ（１３８）の外周の外に半径方向に位置付けられる。スロット（１３７）は、駆動部材（１６２、１７２）に対する切断部材駆動チューブ（１３８）の自由並進を可能にし、それによって、関節セクション（１３６）の関節状態に関わらない、切断部材（１６４）の自由作動を可能にするように構成される。換言すれば、スロット（１３７）は、切断部材駆動チューブ（１３８）に対する駆動部材（１６２、１７２）の自由並進を可能にし、したがって、切断部材（１６４）の長手方向位置に関わらない、関節セクション（１３６）の自由関節運動を可能にするように構成される。

図１３及び図１４に示されるように、回転関節ノブ（１２８）は、駆動チューブ（１３８）の近位部の周囲に同軸上に位置付けられ、駆動部材（１６２、１７２）を包含する。関節ノブ（１２８）は、シャフト（１３０）によって画定される長手軸線に対して垂直に配向され、シャフト（１３０）によって画定される長手軸線を中心に回転可能である。以下により詳細に記載されるように、そのような関節ノブ（１２８）の回転は、関節ノブ（１２８）の回転がエンドエフェクタ（１４０）を関節運動させるように、駆動部材（１６２、１７２）を逆方向並進させ、そのような逆方向並進の方向は、関節ノブ（１２８）が回転される方向に依存する。図１４に示されるように、関節ノブ（１２８）は、第１の内側ネジ切り部（１８０）と、第２の内側ネジ切り部（１８２）とを含む。本実施例では、ネジ切り部（１８１、１８２）は、逆のピッチ角又は配向を有する。

図１４及び図１５に最も良く見られるように、第１の主ネジ（１８３）及び第２の主ネジ（１８４）は、ハウジング（１２１）に固定される一対のピン（１２３）に沿って摺動可能に配置される。したがって、主ネジ（１８３、１８４）は、ハウジング（１２１）内で並進するように動作可能であるが、ハウジング（１２１）内で回転するのを防止される。第１の主ネジ（１８３）は、関節ノブ（１２８）のネジ切り部（１８１）と係合される外側ネジ切り部（１８５）を含み、一方、第２の主ネジ（１８４）は、関節ノブ（１２８）のネジ切り部（１８２）と係合される外側ネジ切り部（１８６）を含む。ネジ切り部（１８５）のピッチ角は、ネジ切り部（１８１）のピッチ角を補完し、一方、ネジ切り部（１８６）のピッチ角は、ネジ切り部（１８２）のピッチ角を補完する。したがって、逆のピッチ角のため、ノブ（１２８）の第１の方向への回転は、主ネジ（１８３）を遠位に駆動し、その一方で同時に、主ネジ（１８４）を近位に駆動し、ノブの第２の方向への回転は、主ネジ（１８３）を近位に駆動し、その一方で同時に、主ネジ（１８４）を遠位に駆動することを理解されたい。

また、ネジ切り部（１８１、１８２、１８５、１８６）の角度は、エンドエフェクタ（１４０）への横負荷が、ネジ切り部（１８１、１８２、１８５、１８６）の間の摩擦によって関節セクション（１３６）を概して屈曲させないように、関節セクション（１３６）が任意の所与の関節運動位置に効果的にロックされるようにも構成される。換言すれば、関節セクション（１３６）は、ノブ（１２８）が回転される際にのみ、その構成を変化させる。ネジ切り部の角度は、エンドエフェクタ（１４０）への横負荷に応えて関節セクション（１３６）が屈曲するのを実質的に防止し得るが、角度は、主ネジ（１８３、１８４）を並進させる、関節ノブ（１２８）の即時回転を依然として提供し得る。単に一例として、ネジ切り部（１８１、１８２、１８５、１８６）の角度は、約＋／−２度又は約＋／−３度であってもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な角度が、当業者に明らかになるであろう。また、ネジ切り部（１８１、１８２、１８５、１８６）は、正方形若しくは矩形の断面、又は任意の他の好適な構成を有してもよいことを理解されたい。

図１５及び図１６に最も良く見られるように、第１の張力ギア（１９１）は、第１の主ネジ（１８３）とネジ止め係合され、一方、第２の張力ギア（１９２）は、第２の主ネジ（１８４）とネジ止め係合される。したがって、第１の主ネジ（１８３）に対する第１の張力ギア（１９１）の長手方向位置は、第１の主ネジ（１８３）に対して第１の張力ギア（１９１）を回転させることによって調整されてもよく、一方、第２の主ネジ（１８４）に対する第２の張力ギア（１９２）の長手方向位置は、第２の主ネジ（１８４）に対して第２の張力ギア（１９２）を回転させることによって調整されてもよい。そうでなければ、第１の張力ギア（１９１）は、第１の主ネジ（１８３）と一体に並進し、一方、第２の張力ギア（１９２）は、第２の主ネジ（１８４）と一体並進する。

また、第１の張力ギア（１９１）は、駆動部材（１７２）の切り欠き（１７４）と更に係合される、ワッシャ（１９３）とも係合される。ワッシャ（１９３）及び駆動部材（１７２）が共に並進するように、ワッシャ（１９３）と駆動部材（１７２）との間が係合される。幾つかのバージョンでは、ワッシャ（１９３）は、張力ギア（１９１）が、ワッシャ（１９３）を遠位に引っ張るように、及びワッシャ（１９３）を近位に押すように、張力ギア（１９１）に固定される。したがって、幾つかのそのようなバージョンでは、第１の主ネジ（１８３）は、ノブ（１２８）がどちらの方向に回転されるかによって、関節バンド（１７０）を遠位に押すように、及び関節バンド（１７０）を近位に引っ張るように動作可能である。しかしながら、本実施例では、張力ギア（１９１）は、ワッシャ（１９３）に単に隣接するだけであり、そのため、張力ギア（１９１）は、ワッシャ（１９３）を近位に押すように動作可能であるが、ワッシャ（１９３）を遠位に引っ張ることができない。したがって、本実施例では、第１の主ネジ（１８３）は、関節バンド（１７０）を近位に引っ張るように動作可能であるが、関節バンド（１７０）を遠位に能動的に押すことはできない。代わりに、第１の主ネジ（１８３）は、関節セクション（１３６）を通して連通される際に、関節バンド（１６０）が近位に後退するのに応えて、関節バンド（１７０）、駆動部材（１７２）、及びワッシャ（１９３）を遠位に駆動することを可能にするように、張力ギア（１９１）を遠位に単に引っ張ってもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な関係が、当業者に明らかになるであろう。また、駆動部材（１７２）及び／又はワッシャ（１９３）は、張力ギア（１９１）に対して回転可能であってもよく、これは、ノブ（１３４）によるシャフト（１３０）の回転を可能にし得ることも理解されたい。以下により詳細に記載されるように、張力ギア（１９１）は、駆動部材（１７２）と主ネジ（１８３）との間のいかなる許容空隙も取り除くために使用されてもよい。

同様に、第２の張力ギア（１９２）は、駆動部材（１６２）の切り欠き（１６４）と更に係合される、ワッシャ（１９４）と係合される。ワッシャ（１９４）及び駆動部材（１６２）が共に並進するように、ワッシャ（１９４）と駆動部材（１６２）との間が係合される。幾つかのバージョンでは、ワッシャ（１９４）は、張力ギア（１９２）が、ワッシャ（１９４）を遠位に引っ張るように、及びワッシャ（１９４）を近位に押すように、張力ギア（１９２）に固定される。したがって、幾つかのそのようなバージョンでは、第２の主ネジ（１８４）は、ノブ（１２８）がどちらの方向に回転されるかによって、関節バンド（１６０）を遠位に押すように、及び関節バンド（１６０）を近位に引っ張るように動作可能である。しかしながら、本実施例では、張力ギア（１９２）は、ワッシャ（１９４）に単に隣接するだけであり、そのため、張力ギア（１９２）は、ワッシャ（１９４）を近位に押すように動作可能であるが、ワッシャ（１９４）を遠位に引っ張ることができない。したがって、本実施例では、第２の主ネジ（１８４）は、関節バンド（１６０）を近位に引っ張るように動作可能であるが、関節バンド（１６０）を遠位に能動的に押すことはできない。代わりに、第２の主ネジ（１８４）は、関節セクション（１３６）を通して連通される際に、関節バンド（１７０）が近位に後退するのに応えて、関節バンド（１６０）、駆動部材（１６２）、及びワッシャ（１９４）を遠位に駆動することを可能にするように、張力ギア（１９２）を遠位に単に引っ張ってもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な関係が、当業者に明らかになるであろう。また、駆動部材（１６２）及び／又はワッシャ（１９４）は、張力ギア（１９２）に対して回転可能であってもよく、これは、ノブ（１３４）によるシャフト（１３０）の回転を可能にし得ることも理解されたい。以下により詳細に記載されるように、張力ギア（１９２）は、駆動部材（１６２）と主ネジ（１８４）との間のいかなる許容空隙も取り除くために使用されてもよい。

図１７Ａ〜図１７Ｃは、関節セクション（１３６）を屈曲させて、エンドエフェクタ（１４０）を関節運動させるように相互作用する、上記の構成要素のうちの幾つかを示す。図１７Ａでは、関節（１３６）は、実質的にまっすぐな構成である。次いで、ノブ（１２８）が回転され、これは、主ネジ（１８３）を近位に並進させ、主ネジ（１８４）を遠位に前進させる。この主ネジ（１８３）の近位並進は、関節バンド（１７０）を近位に引っ張り、これは、図１７Ｂに示されるように、関節セクション（１３６）を屈曲させ始める。この関節セクション（１３６）の屈曲は、関節バンド（１６０）を遠位に引っ張る。ノブ（１２８）の回転に応えた主ネジ（１８４）の遠位前進は、関節バンド（１６０）及び駆動部材（１６２）が遠位に前進することを可能にする。幾つかの他のバージョンでは、主ネジ（１８４）の遠位前進は、駆動部材（１６２）及び関節バンド（１６０）を遠位に能動的に駆動してもよい。ユーザーがノブ（１２８）の回転を継続する際、上記の相互作用は、同じように継続し、図１７Ｃに示されるような関節セクション（１３６）の更なる屈曲をもたらす。ノブ（１２８）を逆方向に回転させることは、関節セクション（１３６）をまっすぐにし、逆方向への更なる回転は、関節セクション（１３６）を逆方向に屈曲させることを理解されたい。

幾つかのバージョンでは、ノブ（１２８）は、実質的にまっすぐな構成の関節セクション（１３６）と関連付けられる視覚指標を含む。そのような視覚指標は、ハンドピース（１２０）のハウジング（１２１）上の対応する視覚指標と整合してもよい。したがって、ユーザーが、関節セクション（１３６）を実質的にまっすぐな構成に近づけるようにノブ（１２８）を回転した際、ユーザーは、関節セクション（１３６）が実質的にまっすぐな構成に実際に到達したか否かを確認するために、そのような指標を観測してもよい。単に一例として、これは、関節セクション（１３６）がトロカールの遠位縁に絡まる可能性を低減するために、器具（１００）がトロカールから引き出される直前に行われてもよい。もちろん、そのような指標は、任意選択に過ぎない。

場合によっては、製造上の非一貫性が、わずかに異なる長さを有する関節バンド（１６０、１７０）をもたらす場合がある。加えて、又は代替えでは、関節ノブ（１２８）に対する主ネジ（１８３、１８４）の初期位置における内在する製造関連非一貫性、主ネジ（１８３、１８４）に対する張力ギア（１９１、１９２）の初期位置における非一貫性、及び／又は関節バンド（１６０、１７０）の望ましくない位置付け／関係をもたらし得る他の非一貫性が存在する場合がある。そのような非一貫性は、器具（１００）の関節特徴の動作における無駄な運動又はぶらつきをもたらす場合がある。そのような問題に対処するために、主ネジ（１８３、１８４）に対する駆動部材（１６２、１７２）の長手方向位置を調整するように、張力ギア（１９１、１９２）が、主ネジ（１８３、１８４）に対して回転されてもよい。例えば、関節バンド（１７０）内に不十分な張力しか存在しない場合、張力ギア（１９１）は、関節バンド（１７０）が十分な程度の張力に到達するまで、ワッシャ（１９３）及び駆動部材（１７２）を近位に駆動するように回転されてもよい。同様に、関節バンド（１６０）内に不十分な張力しか存在しない場合、張力ギア（１９２）は、関節バンド（１６０）が十分な程度の張力に到達するまで、ワッシャ（１９５）及び駆動部材（１６２）を近位に駆動するように回転されてもよい。主ネジ（１８３、１８４）は、そのような調整の間、実質的に静止したままであってもよい。関節セクション（１３６）は、そのような調整の間、実質的にまっすぐなままであってもよく、更には、そのような調整の間、実質的にまっすぐに保持されてもよい。

幾つかのバージョンでは、張力ギア（１９１、１９２）は、手動で回転される。幾つかの他のバージョンでは、張力ギア（１９１、１９２）は、ラック又は他のギアによって、自動で回転される。幾つかそのような自動較正システムでは、制御論理は、張力ギア（１９１、１９２）と係合される較正ラック又はギアを駆動するために使用されるモータへの負荷を監視してもよく、負荷がバンド（１６０、１７０）の適切な張力と関連付けられる閾値に到達する際に、そのようなラック又はギアが駆動するのを自動的に停止してもよい。例えば、製造上の非一貫性又は許容誤差が、張力ギア（１９１、１９２）とワッシャ（１９３、１９４）との間、又はワッシャ（１９３、１９４）と駆動部材（１６２、１７２）との間に初期空隙を提供する場合では、張力ギア（１９１、１９２）は、そのような空隙が閉じられ、以前に空隙のあった構成要素の間が十分に接触するまで回転されてもよい。別の単なる例示的な変形として、張力ギア（１９１、１９２）は、バンド（１６０、１７０）の近位端及び／又は駆動部材（１６２、１７２）が特定の点に到達する際に、自動的に停止されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、張力ギア（１９１、１９２）が調整され得る様々な好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。また、張力ギア（１９１、１９２）は、駆動部材（１６２、１７２）とそれらのそれぞれのワッシャ（１９３、１９４）との間の空隙がゼロに到達する際、それぞれの主ネジ（１８３、１８４）に熱かしめ、接着、溶接、ないしは別の方法で固着されてもよいことも理解されたい。そのような固着は、張力ギア（１９１、１９２）のそれらのそれぞれの主ネジ（１８３、１８４）に対する後の動きを防止し得る。

別の単なる例示的な実施例として、製造上の非一貫性は、バンド（１６０、１７０）の遠位端で対処されてもよい。例えば、バンド（１６０、１７０）の遠位端がエンドエフェクタ（１４０）の近位部（１４８）に固定される前に、関節セクション（１３６）は、まっすぐな構成に保持されてもよく、バンド（１６０、１７０）は、バンド（１６０、１７０）内のいかなる緩みも除去するように遠位に引っ張られてもよい。バンド（１６０、１７０）が両方とも張った状態で、次いでバンド（１６０、１７０）は、エンドエフェクタ（１４０）の近位部（１４８）に溶接ないしは別の方法で固定されてもよい。この形態の較正が、とりわけ本明細書に記載される様々な他の器具に容易に適用され得るというように、この形態の較正は、器具（１００）に限定されないことを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、較正のための他の好適な構造及び方法が、当業者に明らかになるであろう。

Ｂ．垂直の回転ノブ及び抑制リングを有する例示的な関節制御
図１８は、ハンドピース（２２０）と、ハンドピース（２２０）から遠位に延在するシャフト（２３０）と、シャフト（２３０）の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（図示されず）とを含む、例示的な代替の電気外科用器具（２００）を描写する。器具（２００）のエンドエフェクタは、上述される器具（１００）のエンドエフェクタ（１４０）に実質的に同一である。本実施例のハンドピース（２２０）は、ピストルグリップ（２２２）と、枢動トリガ（２２４）と、起動ボタン（２２６）と、回転関節ノブ（２２８）と、を含む。上述されるように、及び本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、トリガ（２２４）は、エンドエフェクタを選択的に作動させるように、ピストルグリップ（２２２）に向かって、及びそれから離れるように枢動可能である。同様に上述されるように、及び本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、起動ボタン（２２６）は、エンドエフェクタと連通している無線周波数回路を選択的に起動させるように動作可能である。幾つかのバージョンでは、また、起動ボタン（２２６）は、ボタン（２２６）が同時に押されない限り、トリガ（２２４）を完全に作動させることができないというような、トリガ（２２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能も果たす。どのようにそのようなロックアウトの実施例が提供され得るかは、本明細書の引用文献の１つ以上に開示されている。ピストルグリップ（２２２）、トリガ（２２４）、及びボタン（２２６）は、任意の好適な方法で修正、置換、補完などされてもよく、本明細書のそのような構成要素の説明は、例示に過ぎないことを理解されたい。本実施例の関節ノブ（２２８）は、以下により詳細に記載されるように、シャフト（２３０）の関節セクション（図示されず）を選択的に制御するように動作可能である。シャフト（２３０）の関節セクションは、上述される器具（１００）の関節セクション（１３６）と実質的に同一である。

本実施例のシャフト（２３０）は、外側シース（２３２）と、シース（２３２）の遠位端にある前述の関節セクション（図示せず）と、シース（２３２）内に摺動可能かつ同軸上に配置される切断部材駆動チューブ（２３８）と、を含む。切断部材駆動体チューブ（２３８）は、駆動体ブロック（図示されないが、上述される駆動体ブロック（１３９）に実質的に類似する）に固定され、駆動体ブロックは、前述のエンドエフェクタの切断部材（図示されないが、上述される切断部材（１４６）に実質的に類似する）に更に固定される。切断部材駆動チューブ（２３８）は、駆動するブロックを長手方向に駆動し、それによって切断部材を長手方向に移動させるように、長手方向に移動可能である。本実施例では、駆動チューブ（２３８）は、トリガ（２２４）をピストルグリップ（２２２）に向かって握持することによって、遠位に前進させられ、一方、駆動チューブ（２３８）は、トリガ（２２４）を解放することによって、及び／又はトリガ（２２４）をピストルグリップ（２２２）から離れるように能動的に移動させることによって、近位に後退させられる。図１８〜図１９に示されるように、ヨーク（２２５）は、トリガ（２２４）を駆動チューブ（２３８）と連結する。もちろん、切断部材は、任意の他の好適な方法で移動させられてもよい。本実施例の関節セクションは、シース（２３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度で、エンドエフェクタを選択的に位置付けるように動作可能である。シャフト（２３０）の関節セクション及び他の構成要素がとり得る形態の様々な実施例は、様々な本明細書の引用文献に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。同様に、エンドエフェクタは、上述されるエンドエフェクタ（４０、１４０）に従って、様々な本明細書の引用文献の教示に従って、及び／又は本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう任意の他の好適な方法で、構成されてもよい。

図１８〜図２４は、関節セクション（２３６）の関節のための制御を提供する、シャフト（２３０）の様々な構成要素を示す。具体的に、これらの構成要素には、セパレータ（２５０）と、関連駆動部材（２６２）を有する第１の関節バンド（２６０）と、関連駆動部材（２７２）を有する第２の関節バンド（２７０）と、を含む。この実施例のセパレータ（２５０）は、上述されるセパレータ（１５０）に実質的に同一である。しかしながら、この実施例のセパレータ（２５０）と上述されるセパレータ（１５０）との間の１つの違いは、図１９〜図２２に最も良く見られるように、ハウジング（２２１）に対するセパレータ（２５０）の長手方向移動を防止するために、セパレータ（２５０）がハウジング（２２１）と係合される近位フランジ（２５２）を含むことである。上述されるセパレータ（１５０）のように、セパレータ（２５０）は、切断部材駆動チューブ（２３８）内に配置され、器具（２００）の動作中、固定された長手方向位置を維持する。したがって、セパレータ（２５０）及び外側シース（２３２）は、相互及びハンドピース（２２０）に対して静止したままであり、一方、切断部材駆動チューブ（２３８）は、セパレータ（２５０）、外側シース（２３２）、及びハンドピース（２２０）に対して往復運動する。

第１の関節バンド（２６０）は、セパレータ（２５０）の一方の側陥凹内に摺動可能に配置され、一方、第２の関節バンド（２７０）は、セパレータ（２５０）の他方の側陥凹内に摺動可能に配置される。関節バンド（２６０、２７０）の両方は、関節セクションを通り、シャフト（２３０）の長さ全体に沿って長手方向に延在する。具体的には、第１の関節バンド（２６０）の遠位端は、アンカーポイントでエンドエフェクタの近位部の一方の側に固定される。第２の関節バンド（２７０）の遠位端は、アンカーポイントでエンドエフェクタの近位部の他方の側に固定される。以下により詳細に記載されるように、回転関節ノブ（２２８）は、一方の関節バンド（２６０、２７０）を遠位に選択的に前進させ、その一方で同時に、他方の関節バンド（２６０、２７０）を近位に後退させるように、及びその逆に動作可能である。この逆方向並進は、関節セクションを屈曲させ、それによって、エンドエフェクタを関節接合することを理解されたい。具体的に、エンドエフェクタは、近位に後退させられる関節バンド（２６０、２７０）のいずれかに向かって、及び遠位に前進させられる関節バンド（２６０、２７０）のいずれかから離れてそれる。

図２２に最も良く見られるように、駆動部材（２６２）は、関節バンド（２６０）に一体で固定され、横向方向の切り欠き（２６４）を画定する。同様に、駆動部材（２７２）は、関節バンド（２７０）に一体で固定され、横向方向の切り欠き（２７４）を画定する。駆動部材（２６２、２６４）は離間しており、切り欠き（２６４、２７４）がセパレータ（２５０）の長さに沿った異なる長手方向位置になるように構成される。図２１〜図２２に最も良く見られるように、切断部材駆動チューブ（２３８）の近位部は、長手方向に延在するスロット（２３７）を含む。駆動部材（２６２、２７２）は、スロット（２３７）内に摺動可能に配置され、切り欠き（２６４、２７４）は、切断部材駆動チューブ（２３８）の外周の外に半径方向に位置付けられる。スロット（２３７）は、駆動部材（２６２、２７２）に対する切断部材駆動チューブ（２３８）の自由並進を可能にし、それによって、関節セクションの関節状態に関わらない、切断部材の自由作動を可能にするように構成される。換言すれば、スロット（２３７）は、切断部材駆動チューブ（２３８）に対する駆動部材（２６２、２７２）の自由並進を可能にし、したがって、切断部材の長手方向位置に関わらない、関節セクションの自由関節運動を可能にするように構成される。

図１８〜図２０に示されるように、回転関節ノブ（２２８）は、駆動チューブ（２３８）の近位部の周囲に同軸上に位置付けられ、駆動部材（２６２、２７２）を包含する。関節ノブ（２２８）は、第１のノブの半分（２２８ａ）及び第２のノブの半分（２２８ｂ）によって形成される。関節ノブ（２２８）は、シャフト（２３０）によって画定される長手軸線に対して垂直に配向され、シャフト（２３０）によって画定される長手軸線を中心に回転可能である。以下により詳細に記載されるように、そのような関節ノブ（２２８）の回転は、関節ノブ（２２８）の回転がエンドエフェクタを関節運動させるように、駆動部材（２６２、２７２）を逆方向並進させ、そのような逆方向並進の方向は、関節ノブ（２２８）が回転される方向に依存する。

図２３に最も良く見られるように、関節ノブ（２２８）は、第１の内側ネジ切り部（２８０）と、第２の内側ネジ切り部（２８２）とを含む。本実施例では、ネジ切り部（２８１、２８２）は、逆のピッチ角又は配向を有する。半分（２２８ａ、２２８ｂ）が関節ノブ（２２８）を形成するように共に組み立てられるとき、第１のノブの半分（２２８ａ）内のネジ切り部（２８１）が、第２のノブの半分（２２８ｂ）内の同一のネジ切り部（２８１）と連続していることを理解されたい。同様に、半分（２２８ａ、２２８ｂ）が関節ノブ（２２８）を形成するように共に組み立てられるとき、第１のノブの半分（２２８ａ内）のネジ切り部（２８２）は、第２のノブの半分（２２８ｂ）内の同一のネジ切り部（２８２）と連続している。いくつかのバージョンでは、ネジ切り部（２８１、２８２）の各セクションのアンダーカットは、射出成形処理を用いて、ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）の製造を容易にするために除去される。もちろん、ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）は、任意の他の好適な処理（複数可）を用いて作製され得、及び／又はネジ切り部（２８１、２８２）内のアンダーカットは、必ずしも除去する必要はない。

図１９及び図２１に最も良く見られるように、第１の主ネジ（２８３）及び第２の主ネジ（２８４）は、ハウジング（２２１）に固定される一対のピン（２２３）に沿って摺動可能に配置される。したがって、主ネジ（２８３、２８４）は、ピン（２２３）に沿ってハウジング（２２１）内で並進するように動作可能であるが、ハウジング（２２１）内で回転するのを防止される。第１の主ネジ（２８３）は、関節ノブ（２２８）のネジ切り部（２８１）と係合される外側ネジ切り部（２８５）を含み、一方、第２の主ネジ（２８４）は、関節ノブ（２２８）のネジ切り部（２８２）と係合される外側ネジ切り部（２８６）を含む。ネジ切り部（２８５）のピッチ角は、ネジ切り部（２８１）のピッチ角を補完し、一方、ネジ切り部（２８６）のピッチ角は、ネジ切り部（２８２）のピッチ角を補完する。したがって、逆のピッチ角のため、ノブ（２２８）の第１の方向への回転は、主ネジ（２８３）を遠位に駆動し、その一方で同時に、主ネジ（２８４）を近位に駆動し、ノブの第２の方向への回転は、主ネジ（２８３）を近位に駆動し、その一方で同時に、主ネジ（２８４）を遠位に駆動することを理解されたい。ネジ切り部（２８１、２８２）は、主ネジ（２８３、２８４）の長手方向の移動量を制限するように、ネジ切り部（２８１、２８２）の各端部に硬性ストップを含み得、これは、シャフト（２３０）の関節セクション内に収容され得る関節運動の程度を順に制限し得る。

本実施例では、この「定」位置から時計回り方向へのノブ（２８２）の回転が、シャフト（２３０）の長手軸線から離れるように第１の方向にエンドエフェクタをそらすように、シャフト（２３０）の関節セクションは、主ネジ（２８３、２８４）が対応するネジ切り部（２８１、２８２）のほぼ長手方向中央領域に位置するときに実質的に真っ直ぐな構成になるが、一方で、「定」位置から反時計回り方向へのノブ（２８２）の回転は、シャフト（２３０）の長手軸線から離れるように第２の方向にエンドエフェクタをそらす。いくつかの他のバージョンでは、ノブ（２８２）がこの「定」位置から一方向にのみ回転するように、シャフト（２３０）の関節セクションは、主ネジ（２８３、２８４）が対応するネジ切り部（２８１、２８２）の対向する端部に位置するときに実質的に真っ直ぐな構成になる。

また、ネジ切り部（２８１、２８２、２８５、２８６）の角度は、エンドエフェクタにかかる横負荷が、ネジ切り部（２８１、２８２、２８５、２８６）の間の摩擦によって関節セクションを概して屈曲させないように、関節セクションが任意の所与の関節運動位置に効果的にロックされるように構成され得る。換言すれば、ネジ切り部（２８１、２８２、２８５、２８６）は、負荷がエンドエフェクタに加えられるとき、ネジ切り部（２８１、２８２）とそれぞれのネジ切り部（２８５、２８６）との間の係合が、スリップせずに、エンドエフェクタの関節状態を変化させるであろうように構成される。したがって、ノブ（２２８）が回転するときに関節セクションがその構成のみを変更するように、関節制御アセンブリは自動ロックし得る。ネジ切り部の角度は、エンドエフェクタにかかる横負荷に応えて関節セクションが屈曲するのを実質的に防止し得るが、角度は、主ネジ（２８３、２８４）を並進させる、関節ノブ（２２８）の即時回転を依然として提供し得る。単に一例として、ネジ切り部（２８１、２８２、２８５、２８６）の角度は、約＋／−２度又は約＋／−３度であってもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な角度が、当業者に明らかになるであろう。また、ネジ切り部（２８１、２８２、２８５、２８６）は、正方形若しくは矩形の断面、又は任意の他の好適な構成を有してもよいことを理解されたい。

図２２に最も良く見られるように、第１のリベット部材（２９１）は、第１の主ネジ（２８３）とネジ止め係合され、一方、第２リベット部材（２９２）は、第２の主ネジ（２８４）とネジ止め係合される。第１のリベット部材（２９１）は、駆動部材（２７２）の切り欠き（２７４）内に配置される。第１のリベット部材（２９１）及び駆動部材（２７２）が共に並進するように、第１のリベット部材（２９１）と駆動部材（２７２）との間が係合される。換言すれば、第１のリベット部材（２９１）は、ノブ（２２８）が回転する方向に応じて、駆動部材（２７２）を近位方向に引くことも、駆動部材（２７２）を遠位方向に押すこともする。したがって、第１の主ネジ（２８３）は、第１のリベット部材（２９１）を介して、ノブ（２２８）がどちらの方向に回転されるかによって、関節バンド（２７０）を遠位に押すように、及び関節バンド（２７０）を近位に引っ張るように動作可能である。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な関係が、当業者に明らかになるであろう。また、駆動部材（２７２）及び／又は第１のリベット部材（２９１）は、第１の主ネジ（２８３）に対して回転可能であってもよく、これは、後述するように、ノブ（２３４）によるシャフト（２３０）の回転を可能にし得ることも理解されたい。

上述されるように、第２のリベット部材（２９２）は、第２の主ネジ（２８４）と係合される。第２のリベット部材（２９２）は、駆動部材（２６２）の切り欠き（２６４）内に配置される。第２のリベット部材（２９２）及び駆動部材（２６２）が共に並進するように、第２のリベット部材（２９２）と駆動部材（２６２）との間が係合する。換言すれば、第２のリベット部材（２９２）は、ノブ（２２８）が回転する方向に応じて、駆動部材（２６２）を近位方向に引くことも、駆動部材（２６２）を遠位方向に押すこともする。したがって、第２の主ネジ（２８４）は、ノブ（２２８）がどちらの方向に回転されるかによって、関節バンド（２６０）を遠位に押すように、及び関節バンド（２６０）を近位に引っ張るように動作可能である。上述されるように、ネジ切り部（２８５、２８６）の逆配向は、リベット部材（２９１、２９２）の同時逆並進（及び主ネジ（２８３、２８４）の同時逆並進）を提供し、それによって、駆動部材（２６２、２７２）の同時の逆並進を提供する。リベット部材（２９１）が駆動部材（２７２）内で切り欠きの遠位端を遠位に押す一方で、リベット部材（２９２）は、駆動部材（２６２）内で切り欠きの近位端を近位に押す。同様に、リベット部材（２９２）は、駆動部材（２６２）内で切り欠きの遠位端を遠位に押す一方で、リベット部材は、駆動部材（２７２）内で切り欠きの近位端を近位に押す。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な関係が、当業者に明らかになるであろう。駆動部材（２６２）及び／又は第２のリベット部材（２９２）は、第２の主ネジ（２８４）に対して回転可能であり得、これは、上述されるようにノブ（２３４）によるシャフト（２３０）の回転を可能にし得ることも理解されたい。

上述されるように、関節ノブ（２２８）は、第１のノブの半分（２２８ａ）及び第２のノブの半分（２２８ｂ）によって形成される。場合によっては、特に、ノブ（２２８）がシャフト（２３０）及び関節セクションに関節接合するように回転されて、組織及び／又は摩擦が著しい抵抗をこのような関節に提供するとき、主ネジ（２８３、２８４）によってノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）に加えられた力は、ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）を互いから分離するように付勢する傾向があり得る。ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）に加えられるこれらの応力に対処するために、一対の抑制リング（３００、３１０）が、組み立てられたノブ（２２８）の各端部に位置付けられる。抑制リング（３００、３１０）は、ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）が互いから分離することを実質的に防止するように構成される。

抑制リング（３００）は、フランジ（３０２）と円筒形の部分（３０４）とを含む。図２３に最も良く見られるように、円筒形の部分（３０４）は、円筒形の部分（３０４）の周辺に角度の付いた状態で配置された一連の切り欠き（３０６）を含む。円筒形の部分（３０４）は、ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）によって形成される相補的円筒形の部分（３２０ａ、３２０ｂ）を包含するように構成される。円筒形の部分（３２０ａ、３２０ｂ）は、軸方向に延在する突起（３２２ａ、３２２ｂ）を含み、ノブ（２２８）が抑制リング（３００）と組み立てられると、突起（３２２ａ、３２２ｂ）は円筒形の部分（３０４）の切り欠き（３０６）内に受容される。この係合は、ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）との抑制リング（３００）の一体型回転を提供する。

図１９〜図２０に最も良く見られるように、抑制リング（３００）のフランジ（３０２）は、ハウジング（２２１）のボス（２２７）と係合する。ボス（２２７）は、抑制リング（３００）を半径及び軸方向に拘束し得るが、ハウジング（２２１）に対する抑制リング（３００）の回転を可能にする。いくつかのバージョンでは、フランジ（３０２）とボス（２２７）との間の接触による摩擦抵抗を最小化するように、フランジ（３０２）及び／又は抑制リング（３００）全体は、低摩擦材料を含む。例えば、フランジ（３０２）は、低摩擦材料から形成され得るか、又は低摩擦材料でコーティングされ得る。加えて、又は代替えとして、ボス（２２７）は、低摩擦材料を含み得る。いずれの場合においても、フランジ（３０２）及びボス（２２７）は、比較的低い摩擦の軸受面を、ノブ（２２８）とハウジング（２２１）との間のインターフェースとして提供し得る。フランジ（３０２）、抑制リング（３００）全体、及び／又はボス（２２７）のために使用され得る様々な好適な材料は、本明細書の教示を考慮することで、当業者に明らかになるであろう。

抑制リング（３１０）は、抑制リング（３００）と同様に構成される。具体的には、抑制リング（３１０）は、フランジ（３１２）と円筒形の部分（３１４）とを含む。図２３に最も良く見られるように、円筒形の部分（３１４）は、円筒形の部分（３１４）の周辺に角度の付いた状態で配置された一連の切り欠き（３１６）を含む。図２３〜図２４に最も良く見られるように、組み立てられたノブ（２２８）は、複数の半径方向に延在するリブ（３３２）を含む環状の陥凹（３３０）を画定する。環状の陥凹（３３０）は、リブ（３３２）が切り欠き（３１６）内で受容された状態で、抑制リング（３１０）の円筒形の部分（３１４）を受容するように構成される。この係合は、ノブの半分（２２８ａ、２２８ｂ）と抑制リング（３１０）の一体型回転を提供する。

図１９〜図２０に最も良く見られるように、抑制リング（３１０）のフランジ（３１２）は、ハウジング（２２１）のボス（２２９）と係合する。ボス（２２９）は、半径及び軸方向に抑制リング（３１０）を拘束し得るが、ハウジング（２２１）に対する抑制リング（３１０）の回転を可能にする。いくつかのバージョンでは、フランジ（３１２）とボス（２２９）との間の接触による摩擦の抵抗を最小化するように、フランジ（３１２）及び／又は全抑制リング（３１０）は、低摩擦材料を含みる。例えば、フランジ（３１２）は、低摩擦材料から形成され得るか、又は低摩擦材料でコーティングされ得る。加えて、又は代替えとして、ボス（２２９）は、低摩擦材料を含み得る。いずれの場合においても、フランジ（３１２）及びボス（２２９）は、比較的低い摩擦の軸受面を、ノブ（２２８）とハウジング（２２１）との間のインターフェースとして提供し得る。フランジ（３１２）、全抑制リング（３１０）、及び／又はボス（２２９）のために使用され得る様々な好適な材料は、本明細書の教示を考慮することで、当業者に明らかになるであろう。

ノブ（２２８）は、本発明の実施例において２つの半分（２２８ａ、２２８ｂ）から形成される一方で、たった１個の部片又は３個以上の部片を含む、任意の好適な個数の部片が、ノブを形成するために使用され得ることを理解されたい。３個以上の部片が共に保持されるバージョンでは、抑制リング（３００、３１０）は、上記の教示に従ってこのような部片を共に実質的に保持し得る。

場合によっては、シャフト（２３０）の関節セクション内の関節運動の程度を示す何らかの形態のフィードバックを外科医に提供することが所望であり得る。このようなフィードバックは、視覚的、可聴的、及び／又は触知的であり得る。引き出す前に関節セクションが実質的に真っ直ぐな構成であることを確認するためなどに、外科医は、トロカールを介して患者からシャフト（２３０）を引き出す前に、このようなフィードバックを受けることを望んでいる場合もある。視覚的フィードバックの単なる例示の実施例として、マーキングは、ハウジング（２２１）の外面及び／又はノブ（２２８）の外面上に提供され得る。例えば、ハウジング（２２１）及びノブ（２２８）は、シャフト（２３０）の関節セクションが真っ直ぐな構成であるときに整列する相補的な矢を含み得る。視覚的フィードバックの別の例示の実施例として、シャフト（２３０）の関節セクションは、高いコントラストの線、又は関節セクションの関節運動の程度の可視化を改良し得る、他の視覚的表示器を含み得る。例えば、高いコントラストの線は、線が関節セクションの関節運動の状態に従って屈曲するか又は真っ直ぐになるため、関節セクションがどれほど真っ直ぐか又は屈曲しているかを確認するのをより容易にする。関節セクション上に線又は他のマーキングを提供することにより、内視鏡カメラによって提供される画像内のマーキングを容易に見ることができるようになるため、外科医が、関節セクションの関節運動の程度を決定するために、内視鏡カメラと連結された画面上に表示される手術野から目を逸らす必要がなくなる。関節運動の状態を示すために視覚的フィードバックを提供する他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

本発明の実施例の器具（２００）は、シャフト（２３０）の関節セクションの関節状態に関係する可聴又は触知可能なフィードバックを提供するための特徴を含む。具体的には、図１８、図２３、及び図２５に示されるように、戻り止めアーム（３５０）がハウジング（２２１）に固定される。戻り止めアーム（３５０）は、ノブの半分（２２８ａ）の円筒形の部分（３２０ａ）内に形成される長手方向陥凹（３４０）内にスナップされるように構成される突起（３６０）を有する戻り止めパッド（３５２）を含む。本発明の実施例において、陥凹（３４０）は、ノブの半分（２２８ａ）内だけに提供され、ノブの半分（２２８ｂ）は、任意の類似の陥凹を含まない。戻り止めアーム（３５０）は、戻り止めパッド（３５２）を、ノブの半分（２２８ａ）に向かって半径方向内方に付勢するように、弾性的に付勢される。シャフト（２３０）の関節セクションが、実質的に真っ直ぐな構成であるとき、戻り止めパッド（３５２）の突起が陥凹（３４０）内にスナップするように、陥凹（３４０）が位置付けられる。ノブ（２２８）が、関節セクションに関節接合するように回転されるとき、戻り止めアーム（３５０）は変形し、戻り止めパッド（３５２）は、陥凹（３４０）から離れるようにそれる。具体的には、戻り止めアーム（３５０）は、ハウジング（２２１）に隣接する、戻り止めアーム（３５０）の屈曲部分（３５４）で効果的に枢動する。

図２５に最も良く見られるように、突起（３６０）は、上部傾斜表面（３６２）及び下部傾斜表面（３６４）を含む。傾斜表面（３６２、３６４）は、陥凹（３４０）の中へ及び外への突起（３６０）の概ね円滑な遷移を提供するように構成される。いくつかのバージョンでは、傾斜表面（３６２、３６４）は、傾斜表面（３６２、３６４）が相補的角度を戻り止めアーム（３５０）と画定するように、実質的に対称である。本発明の実施例において、しかしながら、傾斜表面（３６２、３６４）は、非対称である。具体的には、上部表面（３６２）は、下部表面（３６４）と戻り止めアーム（３５０）との間に画定される角度より大きい角度を、戻り止めアーム（３５０）と画定する。換言すれば、上部表面（３６２）は、下部表面（３６４）よりも鈍角である。

本発明の実施例における表面（３６２、３６４）の非対称は、ノブ（２２８）が最初に、定位置から（即ち、突起（３６０）が陥凹（３４０）内に配置される位置から）左（反時計回り）又は右（時計回り）に回転されるとき、実質的に対称的な力の特性を提供し得る。反対に、表面（３６２、３６４）が対称であるバージョンでは、ノブ（２２８）が最初に左（反時計回り）に回転するときに、突起（３６０）に対して、陥凹（３４０）で円筒形の部分（３２０ａ）によって加えられる力は、ノブ（２２８）が最初に右（時計回り）に回転するときに、突起（３６０）に対して、陥凹（３４０）で円筒形の部分（３２０ａ）によって加えられる力より大きいものであり得る。換言すれば、対称的表面（３６２、３６４）は実際には、ノブ（２２８）の最初の右（時計回り）回転に対して提供される抵抗よりも、ノブ（２２８）の最初の左（反時計回り）回転に対して、より大きな抵抗を提供し得る。これは、ノブ（２２８）が、矢（３６５）によって示されるように最初に右（時計回り）に回転されるとき、下部表面（３６４）に対して陥凹（３４０）で円筒形の部分（３２０ａ）によって加えられる力は、屈曲部分（３５４）によって提供される枢動から実質的に離れるように方向付けられる一方で、ノブ（２２８）が、矢（３６３）によって示されるように最初に左（反時計回り）に回転するとき、上部表面（３６２）に対して陥凹（３４０）で円筒形の部分（３２０ａ）によって加えられる力は、より一般的に、屈曲部分（３５４）によって提供される枢動に向かって方向付けられるという事実によるものであり得る。したがって、屈曲部分（３５４）自体が、増大した抵抗をノブ（２２８）の左（反時計回り）回転に対して提供する。

本発明の実施例に戻って参照すると、ノブ（２２８）が最初に左（反時計回り）に回転されるとき、更なる鈍角での上部表面（３６２）の配向は、屈曲部分（３５４）によって提供される枢動から更に離れるように、表面（３６２）に対する力をそらす。図２５において、矢（３６５）は、ノブ（２２８）が最初に右（時計回り）に回転されたときの、陥凹（３４０）で円筒形の部分（３２０ａ）によって下部表面（３６４）に対して加えられる力を示す。矢（３６３）は、ノブ（２２８）が最初に左（反時計回り）に回転されたときの、陥凹（３４０）で円筒形の部分（３２０ａ）によって上部表面（３６２）に対して加えられる力を示す。上部表面（３６２）が下部表面（３６４）と対称である場合、矢（３６３）は、そうでない場合に方向付けられるより、屈曲部分（３５４）によって提供される枢動から更に離れるように方向付けられる。上部表面（３６２）の角度がより鈍角になるほど、上部表面（３６２）は、定位置からのノブ（２２８）の左（反時計回り）回転に対するより少ない抵抗を提供する。本発明の実施例における上部表面（３６２）の角度は、ノブ（２２８）が定位置から右（時計回り）方向に最初に回転する際に経験する抵抗力と実質的に等しい抵抗力を、ノブ（２２８）の定位置から左（反時計回り）方向への最初の回転に対して提供するように選択される。突起（３６０）の他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮して、当業者に明らかとなるであろう。

一旦ノブ（２２８）が定位置を実質的に離れると（例えば、突起（３６０）が陥凹（３４０）から完全に移動すると）、表面（３６２、３６４）の対称／非対称がノブ（２２８）の回転に及ぼす影響はごく僅かなであり得ることも理解されたい。戻り止めアーム（３５０）及び戻り止めパッド（３５２）は、ノブ（２２８）の自由な回転によって実質的に干渉されず、戻り止めパッド（３５２）と円筒形の部分（３２０ａ、３２０ｂ）との間の摩擦は、戻り止めパッド（３５２）が陥凹（３４０）から係脱されるとき、ごく僅かであろう。戻り止めパッド（３５２）が陥凹（３４０）とスナップ係合すると（例えば、関節セクションをまっすぐにすると）、外科医はこのスナップ係合を聞くことができ、及び／又は外科医はハンドピース（２２０）を通じてスナップ係合を感じることができることも理解されたい。１つ又は２つ以上の関節状態を示すために可聴及び／又は触知可能なフィードバックを提供する他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

器具（２００）の上述される関節制御構成要素は、図１７Ａ〜図１７Ｃに示され、かつ上述される方法に実質的に類似する方法で動作し得ることを理解されたい。あるいは、器具（２００）の上述される関節制御構成要素は、いくつかの他の仕方でも動作し得る。器具（１００）に関して上述されるように、製造上の非一貫性は、バンド（２６０、２７０）の遠位端において対処され得ることも理解されたい。例えば、バンド（２６０、２７０）の遠位端がエンドエフェクタの近位部に固定される前に、関節セクションは、まっすぐな構成に保持されてもよく、バンド（２６０、２７０）は、バンド（２６０、２７０）内のいかなる緩みも除去するように遠位に引っ張られてもよい。次いで、バンド（２６０、２７０）が両方とも張った状態で、バンド（２６０、２７０）は、エンドエフェクタの近位部に溶接ないしは別の方法で固定されてもよい。先述のように、この形態の較正が、とりわけ本明細書に記載される様々な他の器具に容易に適用され得るように、この形態の較正は、器具（１００、２００）に限定されないことを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、較正のための他の好適な構造及び方法が、当業者に明らかになるであろう。

ＩＶ．例示的なシャフト回転制御構成
上述のように、器具（１０、１００）は、ノブ（３４、１３４）を介したエンドエフェクタ（４０、１４０）及び／又はシャフト（３０、１３０）の回転を提供し得る。同様に、器具（２００）は、ノブ（２３４）を介したハンドピース（２２０）に対するそのエンドエフェクタ及び／又はシャフト（２３０）の回転を提供し得る。このような回転は、エンドエフェクタ及びシャフト（２３０）の一体的な回転を提供し得る。幾つかの他のバージョンでは、ノブ（２３４）は、関節セクションの近位のシャフト（２３０）のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（２４０）を回転させるように動作可能である。別の単なる例示的な実施例として、電気外科用器具（２００）は、シャフト（２３０）及びエンドエフェクタの単一のユニットとしての回転能力を提供する一回転制御、及び関節セクションの近位のシャフト（２３０）のいかなる部分も回転させることのない、エンドエフェクタの回転能力を提供する別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。

場合によっては、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転位置を選択的にロックすることが所望であり得る。単に一例として、器具（１０、１００、２００）は、枢動部材、摺動部材、又はノブ（３４、１３４、２３４）と一体である特徴と選択的に係合し、それによって、ハンドピース（２０、１２０、２２０）に対するノブ（３４、１３４、２３４）の回転位置を明確に固定する、いくつかの他の種類の手動で可動する部材を含み得る。このような回転ロック特徴は、器具（１０、１００、２００）の使用中いつでも、ハンドピース（２０、１２０、２２０）から手動で制御され得る。本明細書の教示を考慮することで、このような手動回転ロック特徴がとり得る様々な好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

別の単なる例示的な変形として、関節セクション（３６、１３６）が関節接合される構成であるときはいつでも、器具（１０、１００、２００）は、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転位置を選択的にロックするように構成され得る。換言すれば、関節セクション（３６、１３６）が真っ直ぐな構成にあるときのみ、器具（１０、１００、２００）のこのようなバージョンは、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転を可能にするように構成され得る。回転のこの選択的ロックは、ユーザーが別個の回転ロック入力を提供する必要がないように、関節セクション（３６、１３６）の関節状態に基づいた自動的なものであり得る。

図２６〜図２８は、関節セクション（３６、１３６）が屈曲構成であるときに、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転の自動的なロックを提供するために使用され得る特徴の例を示す。それにもかかわらず、これらの特徴は、関節セクション（３６、１３６）が真っ直ぐな構成であるとき、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転を可能にする。具体的には、図２６は、例示的な代替のリベット部材（４９１）を示す。このリベット部材（４９１）は、リベット部材（４９１）の遠位面（４９３）上に角度の付いた状態で配置された一連の遠位側に延在する突起（４９５）を含む。突起（４９５）は、複数の間隙（４９７）が突起（４９５）との間に位置付けられるように、離間される。図２７は、第１の主ネジ（２８３）内に位置付けられたリベット部材（４９１）を示すが、第１の主ネジ（１８３）はまたリベット部材（４９１）に類似する特徴に取り付けられ得ることを理解されたい。図２７はまた、第２のリベット部材（４９２）に取り付けられた第２の主ネジ（２８４）を示すが、これは、第１のリベット部材（４９１）と実質的に同一である。この例では、駆動部材（２７２）は、関節セクションが真っ直ぐな構成であるとき、リベット部材（４９１）から遠位方向に離間する遠位横方向の突起（２７３）を含む。同様に、駆動部材（２６２）の遠位横方向の突起（２６３）は、リベット部材（４９２）から遠位方向に離間する。この離間により、ノブ（２３４）が回転されるとき、シャフト（２３０）、エンドエフェクタ、及び駆動部材（２７２、２７３）を含む回転的に繋がれた構成要素を、リベット部材（４９１、４９２）に対して、かつハウジング（２２１）に対して回転させることが可能となる。

ノブ（２２８）が第１の回転方向に回転して、関節セクションを第１の方向に屈曲させるとき、第１の主ネジ（２８３）が遠位に前進する一方で、第２の主ネジ（２８４）が近位に移動する。第１の主ネジ（２８３）の遠位移動は、リベット部材（４９１）の間隙（４９７）うちの１つへの横方向の突起（２７３）の入口部をもたらす。横方向の突起（２７３）がそのように位置付けられると、リベット部材（４９１）の突起（４９５）は、横方向の突起（２７３）の回転位置を実質的に固定する。リベット部材（４９１）及び第１の主ネジ（２８３）の回転位置が、ピン（２２３）を介してハウジング（２２１）に対して固定されているので、また、駆動部材（２７２）の回転位置が、シャフト（２３０）及びエンドエフェクタに対して固定されているので、突起（４９５）間の横方向の突起（２７３）の位置付けは、ハウジング（２２１）に対するシャフト（２３０）及びエンドエフェクタの回転位置を固定することになる。したがって、リベット部材（４９１）は、関節セクションが第１の方向に屈曲しているとき、シャフト（２３０）及び／又はエンドエフェクタの回転を防止する。関節セクションが後に、ノブ（２２８）を第２の回転方向に回転させることによって真っ直ぐにされると、シャフト（２３０）及び／又はエンドエフェクタがハウジング（２２１）に対して回転するのをリベット部材（４９１）がそれ以上防止しないように、横方向の突起（２７３）は、最終的に間隙（４９７）を出て、リベット部材（４９１）から離間する。

同様に、ノブ（２２８）が、第２の方向に回転して、第２の方向に関節セクションを屈曲するとき、遠位に第２の主ネジ（２８４）が前進する一方で、第１の主ネジ（２８３）が近位に移動する。第２の主ネジ（２８４）の遠位移動は、第１のリベット部材（４９１）及び横方向の突起（２７３）について上述したのと同様の方法で、第２のリベット部材（４９２）と横方向の突起（２６３）との間の係合をもたらす。したがって、リベット部材（４９２）が、関節セクションが第２の方向に屈曲しているとき、シャフト（２３０）及び／又はエンドエフェクタの回転を防止する。関節セクションが後に、ノブ（２２８）を第１の回転方向に回転させることによって真っ直ぐにされると、シャフト（２３０）及び／又はエンドエフェクタがハウジング（２２１）に対して回転するのをリベット部材（４９２）がそれ以上防止しないように、横方向の突起（２６３）は、リベット部材（４９２）と最終的に係脱する。いくつかのバージョンでは、対応する横方向の突起（２７３、２６３）が、陥凹のうちの１つの中に配置されるとき、リベット部材（４９１、４９２）が、シャフト（２３０）及び／又はエンドエフェクタの回転をロックするように、リベット部材（４９１、４９２）は、突起（４９５）の代わりに角度の付いた状態で配置された陥凹を含む。いくつかのこのようなバージョンでは、横方向の突起（２６３、２７３）は、リベット部材（４９１、４９２）の陥凹に入るべき近位に延在する部分を含む。シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転が、関節セクション（３６、１３６）の関節状態に基づいて自動的にロックされ得る他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

更に別の単に例示的な変形として、器具（１０、１００、２００）は、関節セクション（３６、１３６）が真っ直ぐな構成であるとき、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転に対して比較的低い抵抗を提供するように構成され得るが、しかし、関節セクション（３６、１３６）が関節接合された構成であるとき、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転に対して比較的高い抵抗を提供し得る。いくつかのこのようなバージョンは、関節セクション（３６、１３６）が関節接合される構成であるときに、関節セクション（３６、１３６）が真っ直ぐな構成であるときに経験するよりも高い抵抗でではあるが、依然としてシャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転を可能にし得る。図２８は、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転に対して様々な抵抗を提供するために使用され得る特徴の１つの単なる例示的な実施例を示す。具体的には、図２８は、ハウジング（５２１）の陥凹（５３３）内に位置付けられた摩擦リング（７００）を示す。摩擦リング（７００）は、シャフト（６３０）と一体型であるフランジ（６３３）と接触するように位置付けられる。その他の点では、ハウジング（５２１）はハウジング（１２１、２２１）と類似している見なすことができ、シャフト（６３０）はシャフト（１３０、２３０）と類似している見なすことができるといったことを理解されたい。

摩擦リング（７００）は、ゴム、シリコーン、イソプレン、いくつかの他の種類のエラストマー材などを含むが、それらに限定されない任意の好適な材料を含み得る。本実施例では、シャフト（６３０）の関節セクションが実質的に真っ直ぐな構成であるとき、摩擦リング（７００）は、フランジ（６３３）とハウジング（５２１）との間で約０．１２７ミリメートル（０．００５インチ）まで圧縮される。これは、ハウジング（５２１）に対するシャフト（６３０）の回転に対して比較的低い抵抗を提供し得る。シャフトの関節セクションが、（例えば、上述される関節アセンブリのうちの１つなどを使用して）関節接合される構成に屈曲しているとき、これは、シャフト（６３０）がほんの僅かな程度だけ近位方向に付勢されるように、シャフト（６３０）上にバックロードを生成し得る。これにより摩擦リング（７００）が更に圧縮され得、摩擦リング（７００）とフランジ（６３３）との間の摩擦が増大し得る。それによって、この増大した摩擦は、関節セクションが関節接合された構成に屈曲しているとき、シャフト（６３０）の回転に対して追加の抵抗を提供する。

図２９〜図３０Ｂは、様々な抵抗をシャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転に対して提供するために使用され得る特徴の更に別の単なる例示的な例を示す。具体的には、図２９は、一体型のエラストマーのブレーキパッド（８１０）を含むブレーキディスク（８００）を示す。本実施例では、ディスク（８００）は、主ネジ（２８３、２８４）間に位置付けられるが、ディスク（８００）が、別の方法として、主ネジ（２８３）に遠位に、又は主ネジ（２８４）に近位に位置付けられ得ることを理解されたい。明確にするために主ネジ（２８４）が図２９では省略されていることも理解されたい。ノブ（２２８）の円筒形の部分（３２０）は、ディスク（８００）の外周に形成される環状の陥凹（８０２）内に受容される、内方へ延在する環状のフランジ（３２１）を含む。フランジ（３２１）と陥凹（８０２）との間のこの関係は、ディスク（８００）を円筒形の部分（３２０）内に長手方向に拘束する一方で、ノブ（２２８）がディスク（８００）に対して回転することを依然として可能にする。ピン（２２３）は、ディスク（８００）を通過して、ディスク（８００）が回転するのを防止する。

図３０Ａ〜図３０Ｂに最も良く見られるように、パッド（８１０）は、外側の特性がオウムガイに似ている非円形特性を有する。図３０Ａ〜図３０Ｂにも見られるように、円筒形の部分（３２０）は、ノブ（２２８）（したがって、円筒形の部分（３２０））が回転されるときにパッド（８１０）の外周と漸進的に係合する、内方へ延在するカムフィン（８２０）内に含まれる。具体的には、図３０Ａは、シャフト（２３０）の関節セクションが実質的に真っ直ぐな構成にあり、ノブ（２２８）が定位置にあるときに位置付けられた構成要素を示す。この段階で、カムフィン（８２０）は、パッド（８１０）から離れて離間する。図３０Ｂは、ノブ（２２８）（したがって、円筒形の部分（３２０））が、関節セクションを第１の方向に屈曲するように左（反時計回り）に回転されたときに位置付けられた構成要素を示す。この段階において、カムフィン（８２０）は、パッド（８１０）の中に押し当られる。カムフィン（８２０）は、図３０Ａに示される段階から図３０Ｂに示される段階に遷移する一部の間、リングパッド（８１０）内に押し当てることを開始し、カムフィン（８２０）によるパッド（８１０）内へのこの押し当ての程度は、ノブ（２２８）が回転を続ける際、漸進的に増大するであろうことを理解されたい。図３０Ｂにも見ることができるように、パッド（８１０）の外周内へのカムフィン（８２０）の押し当ては、パッド（８１０）を変形させ、それによって、パッド（８１０）の内径が切断部材駆動体チューブ（２３８）に対して押し当てられるようにする。切断部材駆動体チューブ（２３８）に対するパッド（８１０）のこの押し当ては、切断部材駆動体チューブ（２３８）の回転に対して、したがって、シャフト（２３０）の回転に対して、摩擦抵抗を提供する。したがって、シャフト（２３０）の関節セクションに関節接合するためのノブ（２２８）の回転は、ハンドピース（２２０）に対するシャフト（２３０）の回転を実質的に防止することになる。更に、ハンドピース（２２０）に対するシャフト（２３０）の回転に対する抵抗は、シャフト（２３０）の関節セクションによって画定される関節角度に比例して増大することになる。

図２９〜図３０Ｂに示され、かつ上述される実施例は、ノブ（２２８）の左（反時計回り）回転に応じて、ハンドピース（２２０）に対するシャフト（２３０）の回転に増大する抵抗を提供するが一方で、類似の構成要素が、ノブ（２２８）の右（時計回り）回転に応じて、ハンドピース（２２０）に対するシャフト（２３０）回転に増大する抵抗を提供するために使用され得ることを理解されたい。例えば、このような構成要素は、ブレーキパッド及びカムフィンを含み得、これらは、本質的に、図２９〜図３０Ｂに示されるパッド（８１０）及びフィン（８２０）の鏡像である。いくつかのバージョンでは、パッド（８１０）は、ディスク（８００）の近位面上に設けられる一方で、パッド（８１０）の鏡像は、ディスク（８００）の遠位面上に設けられる。いくつかの他のバージョンでは、パッド（８１０）の鏡像は、別個のディスク上に設けられる。シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転が、関節セクション（３６、１３６）の関節状態に基づいて選択的に抵抗され得る他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。

シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）の回転を提供する器具（１０、１００、２００）のバージョンでは、器具（１０、１００、２００）は、シャフト（２３０）及び／又はエンドエフェクタの回転位置に関係する何らかの形態のユーザーフィードバックを提供し得る。例えば、回転ノブ（３４、１３４、２３４）及び／又はシャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）は、回転位置の視覚的認知を容易にする１つ又は２つ以上のマーキングを含み得る。ユーザーは、患者及び器具（１０、１００、２００）に対するそのような構成要素の配向をより良く理解するために、回転ノブ（３４、１３４、２３４）上のマーキングを、シャフト（３０、１３０、２３０）及び／又はエンドエフェクタ（４０、１４０）上の対応するマーキングと相関させてもよい。関節セクション（３６、１３６）上、エンドエフェクタ（４０、１４０）上、及び／又は患者の中に位置付けられる器具（１０、１００、２００）のいくつかの他の部分にマーキングを提供することにより、内視鏡カメラによって提供される画像内のマーキングを容易に見ることができるようになるため、外科医が、エンドエフェクタの回転配向を決定するために、内視鏡カメラと連結された画面上に表示される手術野から目を逸らす必要がなくなる。視覚的マーキングに加えて又は代替として、器具（１０、１００、２００）は、エンドエフェクタの回転配向を示す、可聴及び／又は触知可能なフィードバックを提供するように動作可能な戻り止め特徴及び／又はいくつかの他の特徴（複数可）を含み得る。エンドエフェクタの回転及び関連するフィードバックが提供され得る様々な他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。もちろん、器具（１０、１００、２００）のいくつかのバージョンは、エンドエフェクタの回転能力を欠いていることもある。

Ｖ．その他
本明細書に記載される電気外科用器具（１０）のいずれのバージョンも、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。単に一例として、本明細書の任意のデバイスはまた、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４３号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４４号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４７号、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許公開第２０１２／００７８２４８号、及び／又は参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｐｈａｓｅ Ｔｒｉｇｇｅｒ Ｂｉａｓ」と題された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＣＩＰ１．０５９５８６５］に開示されている様々な特徴のうちの１つ又は２つ以上を含み得る。

また、本明細書に記載される装置のいずれも、そうでなければ手動で移動される構成要素を駆動する、モータ又は他の電動装置を含むように修正されてもよいことも理解されたい。そのような修正の様々な実施例は、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日に発行された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許公開第２０１２／０１１６３７９号で開示されている。本明細書の教示を考慮することで、モータ又は他の電動装置が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る、様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

また、本明細書に記載されるいずれの装置も、医療装置自体の中に必要とされる構成要素の全てではないにしても大部分を含有するように修正されてもよいことも理解されたい。より具体的には、本明細書に記載される装置は、ケーブルで外部電源に接続することを要求する代わりに、内部電源又は取り付け可能な電源を使用するように適合されてもよい。どのように医療装置が可搬型電源を含むように適合され得るかの様々な実施例が、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日に出願された「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国仮出願第６１／４１０，６０３号に開示されている。本明細書の教示を考慮することで、電源が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

本明細書における各例については、主に電気手術器具の状況下で説明されているが、本明細書の教示は、様々な他の種類の医療器具に容易に適用され得ることを理解されたい。単に一例として、本明細書の教示は、組織把持器、組織回収パウチ配置器具、手術用ステープラ、超音波手術器具などに容易に適用され得る。また、理解されたいこととして、本明細書の教示は、本明細書で引用した文献のいずれかに記載された器具のいずれかに容易に適用され得るものであり、そのため、本明細書の教示は、本明細書で引用した文献のいずれかの教示と様々な方式で容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。

理解されたいこととして、参照によって本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により援用するものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾するすべての内容、又はそれらの部分は、援用された内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。

本発明の実施形態は、従来の内視鏡及び開腹手術器具、並びにロボット支援手術における応用が可能である。例えば、参照によりその開示内容が本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号の様々な教示と容易に組み合わせることができることが、当業者には理解されよう。

本明細書で開示した装置の実施形態は、１回の使用後に処分されるように設計されてもよく、あるいは、それらの実施形態は、複数回使用されるように設計されてもよい。実施形態は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整とは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄及び交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の各実施形態は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の各実施形態は、再調整用の施設で、又は外科手技の直前に外科チームによって、後の使用のために再組み立てされてよい。装置の再調整では、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術が利用され得ることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

単に一例として、本明細書で説明した実施形態は、手術前に処理されてもよい。最初に、新品又は使用済みの器具を入手し、必要に応じて洗浄することができる。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌法では、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの閉鎖かつ密封された容器に器具を入れる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子のような容器を貫通する放射線場に置くことができる。放射線は、器具の表面上及び容器内部の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌した器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保ち得る。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含めて、当該技術分野で既知の他の任意の技術を使用して滅菌されてもよい。

本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかとなるであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。

〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
（ａ）エンドエフェクタと、
（ｂ）長手軸線を画定する細長いシャフトであって、前記細長いシャフトが、
（ｉ）遠位端であって、前記エンドエフェクタが、前記細長いシャフトの前記遠位端に位置付けられる、遠位端と、
（ｉｉ）近位端と、
（ｉｉｉ）関節セクションであって、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手軸線から離してそらすように動作可能である、関節セクションと、を備える、細長いシャフトと、
（ｃ）前記細長いシャフトの前記近位端と関連付けられたハンドルアセンブリであって、前記ハンドルアセンブリが、
（ｉ）近位セクションと、
（ｉｉ）遠位セクションであって、前記細長いシャフトが、前記ハンドルアセンブリの前記遠位セクションから延在する、遠位セクションと、
（ｉｉｉ）前記ハンドルアセンブリの前記近位セクションと前記ハンドルアセンブリの前記遠位セクションとの間に位置付けられた中間セクションと、
（ｉｖ）前記中間セクション内に位置付けられた回転部材であって、前記回転部材が、回転軸を中心に回転可能であり、前記回転軸が、前記細長いシャフトの前記長手軸線に平行であり、前記回転部材が、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能である、回転部材と、を備える、ハンドルアセンブリと、を備える、装置。
（２） 前記ハンドルアセンブリが第１の主ネジ部材を更に備え、前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の回転時に、前記第１の主ネジ部材を並進させるように動作可能であるように、前記回転部材が、前記第１の主ネジ部材と係合される内側ネジ切り部を画定し、前記第１の主ネジが、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記ハンドルアセンブリが、第２の主ネジ部材を更に備え、前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の回転時に、前記第２の主ネジ部材を並進させるように動作可能であるように、前記第２の主ネジ部材が、前記回転部材の前記内側ネジ切り部と係合され、前記第２の主ネジが、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能である、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記回転部材の前記ネジ切り部が、第１のネジ領域及び第２のネジ領域を含み、前記第１のネジ領域及び前記第２のネジ領域が、互いに対向するピッチを有する、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記第１の主ネジ部材が、前記第１のネジ領域と係合され、前記第２の主ネジ部材が、前記第２のネジ領域と係合される、実施態様４に記載の装置。

（６） 前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の第１の方向への回転に応じて、前記第１の主ネジ部材を遠位方向に、かつ前記第２の主ネジを近位方向に同時に並進させるように動作可能であり、
前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の第２の方向への回転に応じて、前記第１の主ネジ部材を近位方向に、かつ前記第２の主ネジを遠位方向に同時に並進させるように更に動作可能である、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記回転部材が、前記回転軸を中心に共に連結された少なくとも２つの部品を備え、前記ハンドルアセンブリが、前記回転部材に固定された１つ又は２つ以上の抑制リングを更に備え、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、前記回転部材の前記少なくとも２つの部品を共に固定するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（８） 前記ハンドルアセンブリが、ハウジングを更に備え、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、前記ハンドルアセンブリの前記ハウジングと係合された軸受面を含み、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、前記ハウジングに対して前記回転部材と共に回転可能である、実施態様７に記載の装置。
（９） 前記回転部材が、遠位端及び近位端を備え、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、第１の抑制リング及び第２の抑制リングを備え、前記第１の抑制リングが、前記回転部材の前記遠位端に固定され、前記第２の抑制リングが、前記回転部材の前記近位端に固定される、実施態様７に記載の装置。
（１０） 前記ハンドルアセンブリが、ハウジングを更に備え、前記回転部材が、戻り止め特徴を更に備え、前記回転部材の前記戻り止め特徴が、前記関節セクションが実質的に真っ直ぐな構成に到達したことに応じて、前記ハウジングの相補的戻り止め特徴と係合するように構成される、実施態様１に記載の装置。

（１１） 前記シャフト又は前記エンドエフェクタのうちの一方又は両方が、前記ハンドルアセンブリに対して回転可能である、実施態様１に記載の装置。
（１２） 回転ロック特徴を更に備え、前記回転ロック特徴が、前記ハンドルアセンブリに対する前記シャフト又はエンドエフェクタの回転を選択的に許容又は防止するように構成される、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記回転ロック特徴が、前記関節セクションが実質的に真っ直ぐな構成になったことに応じて、前記ハンドルアセンブリに対する前記シャフト又はエンドエフェクタの回転を許容するように構成され、前記回転ロック特徴が、前記関節セクションが関節接合された構成になったことに応じて、前記ハンドルアセンブリに対する前記シャフト又はエンドエフェクタの回転を防止するように構成される、実施態様１２に記載の装置。
（１４） 前記ハンドルアセンブリが、第１の部材及び第２の部材を更に備え、前記第１の部材が、前記回転部材の回転に応じて並進して前記第２の部材を長手方向に駆動し、それにより前記エンドエフェクタの関節を駆動するように構成され、
前記第２の部材が、前記シャフト又はエンドエフェクタと共に回転するように構成され、
前記第１の部材が前記回転部材の回転によって駆動されて前記第２の部材と係合したことに応じて、前記第１の部材が、前記第２の部材の前記回転位置を選択的にロックし、それにより前記シャフト又はエンドエフェクタの前記回転位置をロックするように構成される、実施態様１２に記載の装置。
（１５） 回転抵抗特徴を更に備え、前記回転抵抗特徴が、前記関節セクションの関節状態に基づいて、前記ハンドルアセンブリに対する前記シャフト又はエンドエフェクタの回転に対する様々な抵抗を提供するように構成される、実施態様１１に記載の装置。

（１６） 前記回転抵抗特徴が、前記関節セクションが実質的に真っ直ぐになったことに応じて、第１の抵抗程度を提供するように構成され、前記回転抵抗特徴が、前記関節セクションが関節接合されたことに応じて、第２の抵抗程度を提供するように構成され、前記第２の抵抗程度が、前記第１の抵抗程度よりも高い、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記回転抵抗特徴が、前記シャフト又はエンドエフェクタの回転に対する様々な摩擦抵抗を提供するように構成されたエラストマー材を備える、実施態様１５に記載の装置。
（１８） 前記エンドエフェクタが、
（ｉ）第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２のつかみ具と、を備え、
前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織をクランプするために、前記第２のつかみ具の方に向かって可動であり、
前記つかみ具のうちの少なくとも１つが、少なくとも１つの電極を備え、
前記少なくとも１つの電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間にクランプされた組織にＲＦエネルギーを供給するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１９） 装置であって、
（ａ）エンドエフェクタと、
（ｂ）長手軸線を画定する細長いシャフトであって、前記細長いシャフトが、
（ｉ）遠位端であって、前記エンドエフェクタが前記細長いシャフトの前記遠位端に位置付けられる、遠位端と、
（ｉｉ）近位端と、
（ｉｉｉ）関節セクションであって、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手軸線から離してそらすように動作可能である、関節セクションと、を備える、細長いシャフトと、
（ｃ）前記シャフトの前記近位端と関連付けられたハンドルアセンブリであって、前記ハンドルアセンブリが、回転部材を備え、前記回転部材が、回転軸を中心に回転可能であり、前記回転軸が、前記細長いシャフトの前記長手軸線と整列し、前記回転部材が、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能である、ハンドルアセンブリと、を備える、装置。
（２０） 装置であって、
（ａ）エンドエフェクタと、
（ｂ）長手軸線を画定する細長いシャフトであって、前記細長いシャフトが、
（ｉ）遠位端であって、前記エンドエフェクタが前記細長いシャフトの前記遠位端に位置付けられる、遠位端と、
（ｉｉ）近位端と、
（ｉｉｉ）関節セクションであって、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手軸線から離してそらすように動作可能である、関節セクションと、を備える、細長いシャフトと、
（ｃ）前記シャフトの前記近位端と関連付けられたハンドルアセンブリであって、前記ハンドルアセンブリが、
（ｉ）対向するネジ領域を有する回転部材と、
（ｉｉ）前記対向するネジ領域と係合された一対の主ネジであって、前記主ネジが、前記回転部材の回転に応じて、それぞれ逆の方向に同時に並進するように動作可能である、一対の主ネジと、を備える、ハンドルアセンブリと、
（ｄ）前記細長いシャフトを通って延在する一対の関節制御特徴であって、前記関節制御特徴が、前記主ネジと連結され、前記関節制御特徴が、前記主ネジのそれぞれ逆の並進に基づいて、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能であるように、前記関節制御特徴が、前記関節セクションと更に連結される、一対の関節制御特徴と、を備える、装置。

Claims (9)

1. 装置であって、
   （ａ）エンドエフェクタと、
   （ｂ）長手軸線を画定する細長いシャフトであって、前記細長いシャフトが、
   （ｉ）遠位端であって、前記エンドエフェクタが、前記細長いシャフトの前記遠位端に位置付けられる、遠位端と、
   （ｉｉ）近位端と、
   （ｉｉｉ）関節セクションであって、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手軸線から離してそらすように動作可能である、関節セクションと、を備える、細長いシャフトと、
   （ｃ）前記細長いシャフトの前記近位端と関連付けられたハンドルアセンブリであって、前記ハンドルアセンブリが、
   （ｉ）近位セクションと、
   （ｉｉ）遠位セクションであって、前記細長いシャフトが、前記ハンドルアセンブリの前記遠位セクションから延在する、遠位セクションと、
   （ｉｉｉ）前記ハンドルアセンブリの前記近位セクションと前記ハンドルアセンブリの前記遠位セクションとの間に位置付けられた中間セクションと、
   （ｉｖ）前記中間セクション内に位置付けられた回転部材であって、前記回転部材が、回転軸を中心に回転可能であり、前記回転軸が、前記細長いシャフトの前記長手軸線に平行であり、前記回転部材が、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能である、回転部材と、を備え、
   前記回転部材が、前記回転軸を中心に共に連結された少なくとも２つの部品を備え、前記ハンドルアセンブリが、前記回転部材に固定された１つ又は２つ以上の抑制リングを更に備え、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、前記回転部材の前記少なくとも２つの部品を共に固定するように動作可能であり、
   前記抑制リングは、フランジと円筒形の部分とを含み、
   前記円筒形の部分は、一連の切り欠きを含み、
   前記回転部材が、前記円筒形の部分に対応する相補的な円筒形の部分と、前記一連の切り欠き内に受容可能な突起を含む、ハンドルアセンブリと、を備える、装置。
2. 前記ハンドルアセンブリが第１の主ネジ部材を更に備え、前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の回転時に、前記第１の主ネジ部材を並進させるように動作可能であるように、前記回転部材が、前記第１の主ネジ部材と係合される内側ネジ切り部を画定し、前記第１の主ネジ部材が、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
3. 前記ハンドルアセンブリが、第２の主ネジ部材を更に備え、前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の回転時に、前記第２の主ネジ部材を並進させるように動作可能であるように、前記第２の主ネジ部材が、前記回転部材の前記内側ネジ切り部と係合され、前記第２の主ネジ部材が、前記エンドエフェクタの関節を駆動するように動作可能である、請求項２に記載の装置。
4. 前記回転部材の前記内側ネジ切り部が、第１のネジ領域及び第２のネジ領域を含み、前記第１のネジ領域及び前記第２のネジ領域が、互いに対向するピッチを有する、請求項３に記載の装置。
5. 前記第１の主ネジ部材が、前記第１のネジ領域と係合され、前記第２の主ネジ部材が、前記第２のネジ領域と係合される、請求項４に記載の装置。
6. 前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の第１の方向への回転に応じて、前記第１の主ネジ部材を遠位方向に、かつ前記第２の主ネジ部材を近位方向に同時に並進させるように動作可能であり、
   前記回転部材が、前記回転軸を中心とした前記回転部材の第２の方向への回転に応じて、前記第１の主ネジ部材を近位方向に、かつ前記第２の主ネジ部材を遠位方向に同時に並進させるように更に動作可能である、請求項５に記載の装置。
7. 前記ハンドルアセンブリが、ハウジングを更に備え、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、前記ハンドルアセンブリの前記ハウジングと係合された軸受面を含み、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、前記ハウジングに対して前記回転部材と共に回転可能である、請求項１に記載の装置。
8. 前記回転部材が、遠位端及び近位端を備え、前記１つ又は２つ以上の抑制リングが、第１の抑制リング及び第２の抑制リングを備え、前記第１の抑制リングが、前記回転部材の前記遠位端に固定され、前記第２の抑制リングが、前記回転部材の前記近位端に固定される、請求項１に記載の装置。
9. 前記ハンドルアセンブリが、ハウジングを更に備え、前記回転部材が、戻り止め特徴を更に備え、前記回転部材の前記戻り止め特徴が、前記関節セクションが実質的に真っ直ぐな構成に到達したことに応じて、前記ハウジングの相補的戻り止め特徴と係合するように構成される、請求項１に記載の装置。

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