BR112014032749B1

BR112014032749B1 - Atuador de extremidade cirúrgico

Info

Publication number: BR112014032749B1
Application number: BR112014032749-1A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton Iv; Chester O. Baxter Iii; Jerome R. Morgan; David C. Yates
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date: 2012-06-28
Filing date: 2013-06-20
Publication date: 2021-12-28
Also published as: US20140005640A1; US11523859B2; CN104619280B; US20170105785A1; US11547465B2; EP2866713A1; US20210068889A1; US20180125568A1; JP6290200B2; US20220218407A1; JP2015525614A; BR112014032749A2; WO2014004249A1; RU2015102593A; CN104619280A; RU2642219C2; US20200246063A1; US11839420B2; US20170296257A1; EP2866713B1

Abstract

configurações de eletrodo e mandíbula de atuador de extremidade cirúrgico. a presente invenção refere-se a um atuador de extremidade cirúrgico que pode compreender primeiro e segundo membros de mandíbula. o segundo membro de mandíbula pode compreender um eletrodo de suprimento proximal deslocado que é posicionado para entrar em contato com um membro oposto do primeiro membro de mandíbula quando o primeiro e o segundo membros de mandíbula estão na posição fechada. o segundo membro de mandíbula pode compreender também um eletrodo de suprimento distal que é posicionado distalmente em relação ao eletrodo proximal deslocado e está alinhado com uma superfície condutiva do primeiro membro de mandíbula quando o primeiro e o segundo membros de mandíbula estão na posição fechada. quando o primeiro e segundo membros de mandíbula estão na posição fechada, o eletrodo de suprimento proximal pode estar em contato com o membro oposto e o eletrodo de suprimento distal não está em contato com a superfície condutiva do primeiro membro de mandíbula.

Description

ANTECEDENTES

[001] Ao longo dos anos, uma variedade de sistemas robóticos(ou "telecirúrgicos") minimamente invasivos foi desenvolvida para aumentar a destreza cirúrgica bem como permitir que o cirurgião opere um paciente de modo intuitivo. Muitos desses sistemas são revelados nas seguintes patentes US que estão aqui incorporadas, por referência, em suas respectivas totalidades: patente U.S. n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", patente U.S. n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLU.S. For Performing Surgical Tasks", patente U.S. n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", patente U.S. n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave In a Minimally Invasive Surgical Apparatus", patente U.S. n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System For Robotic Surgical Tools", patente U.S. n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", patente U.S. n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", e patente U.S. n° 7.824.401, intitulada "Surgical Tool With Writed Monopolar Electroefetor End Effectors". Muitos de tais sistemas, entretanto, foram incapazes, no passado, de gerar a magnitude de forças necessárias para efetivamente cortar e prender o tecido. Além disso, os sistemas cirúrgicos robóticos existentes são limitados quanto ao número de diferentes tipos de dispositivos cirúrgicos que podem operar.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] As características e vantagens desta invenção, e a maneirade alcançá-las, se tornarão mais evidentes e a própria invenção será melhor compreendida mediante a referência à descrição a seguir dos exemplos de modalidades da invenção, tomada em conjunto com os desenhos em anexo, sendo que:

[003] Vários exemplos de modalidades são descritos na presenteinvenção a título de exemplo e em conjunto com as figuras a seguir, sendo que:

[004] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidadede um controlador robótico.

[005] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de umcarro/manipulador de braço cirúrgico robótico de um sistema robótico que suporta operacionalmente uma pluralidade de modalidades de ferramentas cirúrgicas.

[006] A Figura 3 é uma vista lateral de uma modalidade docarro/manipulador de braço cirúrgico robótico mostrado na Figura 2.

[007] A Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma estrutura decarro com ligações de posicionamento para suportar operacionalmente manipuladores robóticos que podem ser usados com modalidades de ferramentas cirúrgicas.

[008] A Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma modalidadede ferramenta cirúrgica e de uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico.

[009] A Figura 6 é uma vista em perspectiva de uma modalidadede uma ferramenta eletrocirúrgica em comunicação elétrica com um gerador.

[0010] A Figura 7 ilustra uma vista em perspectiva de umamodalidade do atuador de extremidade da ferramenta cirúrgica da Figura 6 com os elementos de mandíbula abertos e a extremidade distal de um elemento axialmente móvel em posição de retração.

[0011] A Figura 8 ilustra uma vista em perspectiva de umamodalidade do atuador de extremidade da ferramenta cirúrgica da Figura 6 com os elementos da mandíbula fechados e a extremidade distal de um elemento axialmente móvel em posição de avanço parcial.

[0012] A Figura 9 é uma vista em perspectiva de uma modalidadedo elemento axialmente móvel da ferramenta cirúrgica da Figura 6.

[0013] A Figura 10 é uma vista seccional de uma modalidade doatuador de extremidade eletrocirúrgico da ferramenta cirúrgica da Figura 6.

[0014] A Figura 11 é uma vista explodida do conjunto de umamodalidade de uma disposição de suporte de ferramenta e adaptador para a fixação de várias modalidades de ferramenta cirúrgica a um sistema robótico.

[0015] A Figura 12 é uma vista lateral de uma modalidade doadaptador mostrado na Figura 11.

[0016] A Figura 13 é uma vista inferior de uma modalidade doadaptador mostrado na Figura 11.

[0017] A Figura 14 é uma vista superior de uma modalidade doadaptador das Figuras 11 e 12.

[0018] A Figura 15 é uma vista inferior parcial em perspectiva deuma modalidade de uma ferramenta cirúrgica.

[0019] A Figura 16 é uma vista em perspectiva anterior de umaporção de uma modalidade de uma ferramenta cirúrgica com alguns de seus elementos omitidos para maior clareza.

[0020] A Figura 17 é uma vista em perspectiva posterior de umamodalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 16.

[0021] A Figura 18 é uma vista superior de uma modalidade daferramenta cirúrgica das Figuras 16 e 17.

[0022] A Figura 19 é uma vista superior parcial de umamodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 16 a 18 com a engrenagem motora manualmente atuável em posição não acionada.

[0023] A Figura 20 é outra vista superior parcial de umamodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 16 a 19 com a engrenagem motora manualmente atuável em posição inicialmente acionada.

[0024] A Figura 21 é outra vista superior parcial de umamodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 16 a 20 com a engrenagem motora manualmente atuável em posição acionada.

[0025] A Figura 22 é uma vista em perspectiva posterior de outramodalidade de ferramenta cirúrgica.

[0026] A Figura 23 é uma vista em elevação lateral de umamodalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 22.

[0027] A Figura 24 é uma vista em seção transversal de umaporção de uma modalidade de uma junta articulada e do atuador de extremidade.

[0028] A Figura 24A ilustra uma modalidade do conjunto de hastee junta articulada da Figura 24 mostrando as conexões entre as seções distais do cabo e as porções proximais do cabo.

[0029] A Figura 25 é uma vista explodida do conjunto de umaporção de uma modalidade da junta articulada e do atuador de extremidade da Figura 24.

[0030] A Figura 26 é uma vista parcial da seção transversal emperspectiva de uma modalidade das porções da junta articulada e do atuador de extremidade representados na Figura 25.

[0031] A Figura 27 é uma vista parcial em perspectiva de umamodalidade de atuador de extremidade e haste de acionamento.

[0032] A Figura 28 é uma vista lateral parcial de uma modalidadede um conjunto de haste de acionamento.

[0033] A Figura 29 é uma vista em perspectiva de uma modalidadede um conjunto de haste de acionamento.

[0034] A Figura 30 é uma vista lateral de uma modalidade do conjunto de haste de acionamento da Figura 29.

[0035] A Figura 31 é uma vista em perspectiva de uma modalidadede um conjunto de haste de acionamento composto.

[0036] A Figura 32 é uma vista lateral de uma modalidade doconjunto de haste de acionamento composto da Figura 31.

[0037] A Figura 33 é outra vista de uma modalidade do conjuntode haste de acionamento das Figuras 29 e 30, presumindo uma configuração arqueada ou "flexionada".

[0038] A Figura 33A é uma vista lateral de uma modalidade de umconjunto de haste de acionamento presumindo uma configuração arqueada ou "flexionada".

[0039] A Figura 33B é uma vista lateral de uma modalidade deoutro conjunto de haste de acionamento presumindo uma configuração arqueada ou "flexionada".

[0040] A Figura 34 é uma vista em perspectiva de uma porção deoutra modalidade do conjunto de haste de acionamento.

[0041] A Figura 35 é uma vista superior da modalidade doconjunto de haste de acionamento da Figura 34.

[0042] A Figura 36 é outra vista em perspectiva da modalidade doconjunto de haste de acionamento das Figuras 34 e 35 emconfiguração arqueada.

[0043] A Figura 37 é uma vista superior da modalidade doconjunto de haste de acionamento representado na Figura 36.

[0044] A Figura 38 é uma vista em perspectiva de outramodalidade do conjunto de haste de acionamento.

[0045] A Figura 39 é outra vista em perspectiva da modalidade doconjunto de haste de acionamento da Figura 38 em configuração arqueada.

[0046] A Figura 40 é uma vista superior da modalidade doconjunto de haste de acionamento das Figuras 38 e 39.

[0047] A Figura 41 é uma vista em seção transversal damodalidade do conjunto de haste de acionamento da Figura 40.

[0048] A Figura 42 é uma vista parcial da seção transversal deoutra modalidade do conjunto de haste de acionamento.

[0049] A Figura 43 é outra vista em seção transversal damodalidade do conjunto de haste de acionamento da Figura 42.

[0050] A Figura 44 é outra vista em seção transversal de umaporção de outra modalidade do conjunto de haste de acionamento.

[0051] A Figura 45 é outra vista em seção transversal de umamodalidade do conjunto de haste de acionamento da Figura 44.

[0052] A Figura 46 é uma vista em perspectiva de outramodalidade de ferramenta cirúrgica.

[0053] A Figura 47 é uma vista em seção transversal emperspectiva da modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 46.

[0054] A Figura 48 uma vista em perspectiva de uma porção deuma modalidade de um sistema de articulação.

[0055] A Figura 49 uma vista em seção transversal de umamodalidade do sistema de articulação da Figura 48 em posição neutra.

[0056] A Figura 50 é outra vista em seção transversal de umamodalidade do sistema de articulação das Figuras 48 e 49 em posição articulada.

[0057] A Figura 51 é uma vista em elevação lateral de uma porçãode uma modalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza.

[0058] A Figura 52 é uma vista em perspectiva posterior de umamodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza.

[0059] A Figura 53 é uma vista em elevação posterior de umaporção de uma modalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza.

[0060] A Figura 54 é uma vista em perspectiva anterior de umamodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza.

[0061] A Figura 55 é uma vista em elevação lateral de uma porçãoda modalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza.

[0062] A Figura 56 é uma vista explodida do conjunto de umexemplo de modalidade de sistema reversor da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47.

[0063] A Figura 57 é uma vista em perspectiva de uma modalidadede braço de alavanca do sistema reversor da Figura 56.

[0064] A Figura 58 é uma vista em perspectiva de um botãoretrator de faca de uma modalidade do sistema reversor da Figura 56.

[0065] A Figura 59 é uma vista em perspectiva de uma porção damodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza e com o braço de alavanca em engate acionável com a engrenagem reversora.

[0066] A Figura 60 é uma vista em perspectiva de uma porção damodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza e com o braço de alavanca em posição não acionada.

[0067] A Figura 61 é outra vista em perspectiva de uma porção damodalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com porções da ferramenta omitidas para maior clareza e com o braço de alavanca em engate acionável com a engrenagem reversora.

[0068] A Figura 62 é uma vista em elevação lateral de uma porçãode uma porção do conjunto de cabo da modalidade de ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com um conjunto de botão deslocador movido para uma posição que causará a rotação do atuador de extremidade quando o conjunto da haste de acionamento for acionado.

[0069] A Figura 63 é outra vista em elevação lateral de umaporção de uma porção do conjunto de cabo de uma modalidade da ferramenta cirúrgica das Figuras 46 e 47, com o conjunto de botão deslocador movido para outra posição, a qual causará o disparo do membro de disparo no atuador de extremidade quando o conjunto de haste de acionamento for acionado.

[0070] A Figura 64 é uma vista em perspectiva de uma modalidadede uma ferramenta cirúrgica articulada e giratória multiaxial.

[0071] A Figura 65 é uma vista explodida em perspectiva de várioscomponentes de uma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64.

[0072] A Figura 66 é uma vista parcial em perspectiva da seçãotransversal de uma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando uma haste de acionamento giratória engatando em uma porca de acionamento giratória para atuar a translação de um elemento com perfil em I e o fechamento de um conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade.

[0073] A Figura 67 é uma vista em seção transversal emperspectiva de uma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando uma haste de acionamento giratória engatando em uma porca de acionamento giratória para atuar a translação de um elemento com perfil em I e o fechamento de um conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade.

[0074] A Figura 68 é uma vista parcial em perspectiva da seçãotransversal de uma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando uma haste de acionamento giratória engatando um acoplamento da haste para acionar a rotação de um atuador de extremidade.

[0075] A Figura 69 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição aberta, um elemento com perfil em I em posição de retração proximal e uma haste de acionamento giratória engatando em uma porca de acionamento giratória para atuar a translação do elemento com perfil em I e o fechamento do conjunto de mandíbula do atuador de extremidade.

[0076] A Figura 70 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição fechada, um elemento com perfil em I em posição de avanço distal e uma haste de acionamento giratória engatando em uma porca de acionamento giratória para atuar a translação do elemento com perfil em I e a abertura do conjunto de mandíbula do atuador de extremidade.

[0077] A Figura 71 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição aberta, um elemento com perfil em I em posição de retração proximal e uma haste de acionamento giratória engatando um acoplamento de haste para atuar a rotação do atuador de extremidade.

[0078] A Figura 72 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição fechada, um elemento com perfil em I em posição de avanço distal e uma haste de acionamento giratória engatando um acoplamento de haste para atuar a rotação do atuador de extremidade.

[0079] As Figuras 73 e 74 são vistas detalhadas da seçãotransversal de uma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando o engate de superfícies de came de um elemento com perfil em I a superfícies de bigorna de um primeiro elemento de mandíbula para mover o primeiro elemento mandíbula em relação a um segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada.

[0080] A Figura 75 é uma vista explodida dos componentes quecompreendem uma modalidade de uma ferramenta cirúrgica multiaxial articulada e giratória que compreende um mecanismo de travamento da cabeça.

[0081] A Figura 76 é uma vista explodida dos componentes dachaveta de travamento de uma modalidade do mecanismo de travamento da cabeça da ferramenta cirúrgica ilustrada na Figura 75.

[0082] A Figura 77 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 75 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição aberta, um elemento com perfil em I em posição de retração proximal, uma haste de acionamento giratória engatando em uma porca de acionamento giratória para atuar a translação do elemento com perfil em I e o fechamento do conjunto de mandíbula do atuador de extremidade, e uma chaveta de travamento engatada para impedir a rotação do atuador de extremidade.

[0083] A Figura 78 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 75 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição fechada, um elemento com perfil em I em posição de avanço distal, uma haste de acionamento giratória engatando em uma porca de acionamento giratória para atuar a translação do elemento com perfil em I e a abertura do conjunto de mandíbula do atuador de extremidade, e uma chaveta de travamento engatada para impedir a rotação do atuador de extremidade.

[0084] A Figura 79 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 75 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição aberta, um elemento com perfil em I em posição de retração proximal, uma haste de acionamento giratória engatando um acoplamento de haste para atuar a rotação do atuador de extremidade, e uma chaveta de travamento desengatada para permitir a rotação do atuador de extremidade.

[0085] A Figura 80 é uma vista em seção transversal lateral deuma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 64 ilustrando o conjunto de mandíbula de um atuador de extremidade em posição fechada, um elemento com perfil em I em posição de avanço distal, uma haste de acionamento giratória engatando um acoplamento de haste para atuar a rotação do atuador de extremidade, e uma chaveta de travamento desengatada para permitir a rotação do atuador de extremidade.

[0086] A Figura 81 é uma vista em seção transversal lateraldetalhada de uma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 80.

[0087] A Figura 82 é uma vista em seção transversal lateraldetalhada de uma modalidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 78.

[0088] A Figura 83 é uma vista em seção transversal emperspectiva de uma ferramenta cirúrgica com primeiro e segundo elementos de mandíbula de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[0089] A Figura 84 é uma vista em perspectiva de uma porca defechamento de uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83.

[0090] A Figura 85 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente aberta, e em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente desengatada da porca de acionamento giratória.

[0091] A Figura 86 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente aberta, e em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porca de acionamento giratória.

[0092] A Figura 87 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente fechada, em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porca de acionamento giratória, e em que a porca de fechamento está operacionalmente desengatada da porca de acionamento giratória.

[0093] A Figura 88 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente fechada, em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porca de acionamento giratória, e em que o elemento com perfil em I está ao menos parcialmente estendido.

[0094] A Figura 89 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente fechada, em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porca de acionamento giratória, e em que o elemento com perfil em I está ao menos parcialmente retraído.

[0095] A Figura 90 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente fechada, em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porca de acionamento giratória, e em que o elemento com perfil em I está ao menos parcialmente retraído.

[0096] A Figura 91 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 83 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente aberta, em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porca de acionamento giratória, e em que a porca de fechamento está operacionalmente engatada à porca de acionamento giratória.

[0097] A Figura 92 é uma vista em seção transversal emperspectiva de uma ferramenta cirúrgica com primeiro e segundo elementos de mandíbula de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[0098] A Figura 93 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 92 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente aberta, e em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porção de chaveta de acoplamento da caixa de transmissão do atuador de extremidade.

[0099] A Figura 94 é uma vista em elevação em seção transversalde uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 92 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente fechada, e em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porção de chaveta de acoplamento do came cilíndrico.

[00100] A Figura 95 é uma vista em elevação em seção transversal de uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 92 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente fechada, e em que a haste de acionamento giratória não está operacionalmente engatada a nenhuma das porções de chaveta de acoplamento.

[00101] A Figura 96 é uma vista em elevação em seção transversal de uma modalidade da ferramenta cirúrgica da Figura 92 em que o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula estão em posição ao menos parcialmente fechada, e em que a haste de acionamento giratória está operacionalmente engatada à porção de chaveta de acoplamento da porca de acionamento giratória.

[00102] A Figura 97 ilustra uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade e uma junta articulada de um instrumento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada, com as porções removidas para os propósitos da ilustração.

[00103] A Figura 98 ilustra uma vista em detalhe de uma haste de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade configurada para ser transladada no interior do atuador de extremidade e da junta articulada da Figura 97.

[00104] A Figura 99 ilustra uma vista em perspectiva de uma haste de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade alternativa.

[00105] A Figura 100 ilustra uma vista em elevação de umamodalidade da haste de acionamento da Figura 99.

[00106] A Figura 101 ilustra uma vista em elevação de umamodalidade da haste de acionamento da Figura 99 ilustrada em condição articulada.

[00107] A Figura 102 ilustra uma vista em perspectiva de um conjunto de haste de acionamento que compreende um tubo de acionamento e uma rosca que se estende ao redor do tubo de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade alternativa.

[00108] A Figura 103 ilustra uma vista em elevação de umamodalidade da haste de acionamento da Figura 102.

[00109] A Figura 104 ilustra uma vista em perspectiva de umconjunto de haste de acionamento que compreende um tubo de acionamento, uma rosca que se estende ao redor do tubo de acionamento e um núcleo interno que se estende através do tubo de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade.

[00110] A Figura 105 ilustra uma vista em elevação de umamodalidade do conjunto da haste de acionamento da Figura 104.

[00111] A Figura 106 é uma vista em perspectiva de umaferramenta cirúrgica com primeiro e segundo elementos de mandíbula de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00112] A Figura 107 é uma vista em seção transversal das porções distais de uma modalidade do primeiro e do segundo elementos de mandíbula da extremidade da ferramenta cirúrgica mostrada na Figura 106.

[00113] A Figura 108 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade cirúrgico e um conjunto de haste de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00114] A Figura 109 é uma vista em perspectiva de um elemento de mandíbula de um atuador de extremidade cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00115] A Figura 110 uma vista em seção transversal de um atuador cirúrgico separado de um conjunto de haste de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00116] A Figura 111 uma vista em seção transversal de um atuador cirúrgico unido a um conjunto de haste de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00117] A Figura 112 é uma vista em perspectiva de múltiplos atuadores de extremidade cirúrgicos intercambiáveis de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00118] A Figura 113 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade cirúrgico incluindo uma vista em seção transversal de um elemento de mandíbula de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00119] A Figura 114 é uma vista em seção transversal de um atuador cirúrgico separado de um conjunto de haste de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00120] A Figura 115 é uma vista em seção transversal de um atuador cirúrgico unido a um conjunto de haste de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00121] A Figura 116 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade cirúrgico com primeira e segunda mandíbulas de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00122] A Figura 117 é outra vista em perspectiva do atuador de extremidade cirúrgico mostrado na Figura 116 incluindo uma vista em seção transversal em perspectiva de um elemento de mandíbula de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00123] A Figura 118 é uma vista em seção transversal de um primeiro elemento de mandíbula e de um segundo elemento de mandíbula de um atuador de extremidade cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00124] A Figura 119 é uma vista em seção transversal de um primeiro elemento de mandíbula e de um segundo elemento de mandíbula de um atuador de extremidade cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00125] A Figura 120 é uma vista em perspectiva de um primeiro elemento de mandíbula e de um segundo elemento de mandíbula de um atuador de extremidade cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00126] A Figura 121 é uma vista em perspectiva de uma porção distal de um elemento de mandíbula de um atuador de extremidade cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00127] A Figura 122 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00128] A Figura 123 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00129] A Figura 124 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00130] A Figura 125 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00131] A Figura 126 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00132] A Figura 127 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00133] A Figura 128 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00134] A Figura 129 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00135] A Figura 130 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00136] A Figura 131 é uma vista superior de uma porção de adesão de acordo com certas modalidades descritas na presente invenção.

[00137] A Figura 132 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um atuador de extremidade com primeiro e segundo elementos de mandíbula em posição aberta e superfícies de contato com o tecido chanfradas ao longo de substancialmente todo o comprimento dos elementos de mandíbula.

[00138] A Figura 133 é outra vista em perspectiva de uma modalidade do atuador de extremidade mostrado na Figura 132 com o primeiro e o segundo elementos de mandíbula em posição fechada.

[00139] A Figura 134 é uma vista frontal de uma modalidade doatuador de extremidade mostrado na figura 133.

[00140] A Figura 135 é uma vista em seção transversal de umamodalidade do atuador de extremidade mostrado na Figura 134.

[00141] A Figura 136 é uma vista lateral de uma modalidade doatuador de extremidade mostrado na Figura 132.

[00142] A Figura 137 é uma vista lateral de uma modalidade doatuador de extremidade mostrado na Figura 133.

[00143] A Figura 138 é um diagrama esquemático mostrando uma vista frontal de uma modalidade de um atuador de extremidade com primeiro e segundo elementos de mandíbula, tendo, cada elemento de mandíbula, duas superfícies de contato com o tecido chanfradas opostas.

[00144] A Figura 139 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um atuador de extremidade com primeiro e segundo elementos de mandíbula em posição aberta e superfícies de contato com o tecido chanfradas ao longo de uma porção do comprimento dos elementos de mandíbula.

[00145] A Figura 140 é outra vista em perspectiva de umamodalidade do atuador de extremidade mostrado na Figura 139.

[00146] A Figura 141 é uma vista em perspectiva de umamodalidade de um atuador de extremidade com primeiro e segundo elementos de mandíbula em posição aberta, superfícies de contato com o tecido chanfradas ao longo de uma porção do comprimento dos elementos de mandíbula e eletrodos posicionados entre as duas superfícies de contato com o tecido chanfradas no segundo elemento de mandíbula.

[00147] A Figura 142 é uma vista em seção transversal de uma modalidade de um atuador de extremidade com primeiro e segundo elementos de mandíbula em posição fechada, prendendo o tecido entre os elementos de mandíbula, tendo, o primeiro e o segundo elementos de mandíbula superfícies de contato com o tecido chanfradas opostas.

[00148] A Figura 143 é uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste das Figuras 64 a 82 ilustrando um exemplo de instalação de um conjunto de eletrodo giratório.

[00149] A Figura 144 é uma vista explodida de uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste da Figura 143 mostrando o conjunto de eletrodo giratório instalado e explodido.

[00150] A Figura 145 é uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste da Figura 143 mostrando o conjunto de eletrodo giratório com uma cabeça de acionamento giratória em posição proximal.

[00151] A Figura 146 é uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste da Figura 143 mostrando o conjunto de eletrodo giratório com a cabeça de acionamento giratória em posição distal.

[00152] As Figuras 147 e 148 são vistas em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste da Figura 143, em que um comprimento longitudinal do contato externo é selecionado de modo que o conjunto de conector giratório cria ou interrompe alternadamente uma conexão elétrica, limitada pela posição longitudinal da montagem da bucha.

[00153] As Figuras 149 e 150 ilustram uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste da Figura 143 mostrando uma configuração que inclui porções de derivação e conjunto de conectores entre o atuador de extremidade e o conjunto de haste.

[00154] A Figura 151 ilustra uma vista em seção transversal de uma modalidade de um atuador de extremidade e conjunto de haste mostrando outro contexto em que é possível usar um conjunto de conector giratório.

[00155] A Figura 152 ilustra uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste das Figuras 83 a 91 ilustrando outro exemplo de instalação de um conjunto de eletrodo giratório.

[00156] A Figura 153 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade que pode ser usado com várias ferramentas cirúrgicas, incluindo as descritas na presente invenção.

[00157] A Figura 154 ilustra uma modalidade do atuador de extremidade da Figura 153 mostrando uma porção de contato com o tecido adjacente ao canal longitudinal do segundo elemento de mandíbula do atuador de extremidade.

[00158] A Figura 155 ilustra uma modalidade do atuador de extremidade da Figura 153 mostrando uma seção transversal axial ao longo da linha média do primeiro elemento de mandíbula e mostrando uma porção de contato com o tecido disposta em posição adjacente a um canal longitudinal do primeiro elemento de mandíbula.

[00159] A Figura 156 ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade do atuador de extremidade da Figura 153 em posição aberta.

[00160] A Figura 157 ilustra uma vista superior de uma modalidade de um segundo elemento de mandíbula adequado para o uso com o atuador de extremidade da Figura 153.

[00161] A Figura 158 ilustra uma vista inferior de uma modalidade de um primeiro elemento de mandíbula adequado para o uso com o atuador de extremidade da Figura 153.

[00162] A Figura 159 ilustra uma vista em seção transversal frontal de outra modalidade do atuador de extremidade da Figura 153 em posição fechada.

[00163] As Figuras 160 a 165 ilustram vistas em seção transversal laterais de várias modalidades do atuador de extremidade da Figura 153.

[00164] A Figura 166 ilustra outra modalidade do segundo elemento de mandíbula adequado para o uso com o atuador de extremidade da Figura 153 em posição fechada sustentando um implemento cirúrgico.

[00165] A Figura 167 ilustra uma modalidade do segundo elemento de mandíbula adequado para o uso com o atuador de extremidade da Figura 153.

[00166] A Figura 168 ilustra outra modalidade do segundo elemento de mandíbula adequado para o uso com o atuador de extremidade da Figura 153.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00167] O requerente do presente pedido também é titular dos seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão todos aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:1. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Flexible Drive Member", (n° do documento do procurador END7131USNP/120135).2. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Multi-Functional Powered Surgical Device with External Dissection Features", (n° do documento do procurador END7132USNP/120136).3. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Coupling Arrangements for Attaching Surgical End Effectors to Drive Systems Therefor", (n° do documento do procurador END7133USNP/120137).4. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Rotary Actuatable Closure Arrangement for Surgical End Effector", (n° do documento do procurador END7134USNP/120138).5. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Surgical End Effectors Having Angled Tissue-Contacting Surfaces", (n° do documento do procurador END7135USNP/120139).6. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Interchangeable End Effector Coupling Arrangement", (n° do documento do procurador END7136USNP/120140).7. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Multi-Axis Articulating and Rotating Surgical Tools", (n° do documento do procurador END7138USNP/120142).8. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Differential Locking Arrangements for Rotary Powered Surgical Instruments", (n° do documento do procurador END7139USNP/120143).9. Pedido de patente US n° de série , intitulado "Interchangeable Clip Applier", (n° do documento do procurador END7140USNP/120144).10. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Firing System Lockout Arrangements for Surgical Instruments", (n° do documento do procuradorEND7141USNP/120145).11. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Rotary Drive Shaft Assemblies for Surgical Instruments with Articulatable End Effectors", (n° do documento do procurador END7142USNP/120146).12. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Rotary Drive Arrangements for Surgical Instruments", (n° do documento do procurador END7143USNP/120147).13. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Robotically Powered Surgical Device With Manually- Actuatable Reversing System", (n° do documento do procurador END7144USNP/120148).14. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Replaceable Clip Cartridge for a Clip Applier", (n° do documento do procurador END7145USNP/120149).15. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Empty Clip Cartridge Lockout", (n° do documento do procurador END7146USNP/120150).16. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Surgical Instrument System Including Replaceable End Effectors", (n° do documento do procurador END7147USNP/120151).17. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Rotary Support Joint Assemblies for Coupling a First Portion of a Surgical Instrument to a Second Portion of a Surgical Instrument", (n° do documento do procurador END7148USNP/120152). 18. Pedido de patente US n° de série ,intitulado "Electrode Connections for Rotary Driven Surgical Tools", (n° do documento do procurador END7149USNP/120153).

[00168] O requerente também é titular dos seguintes pedidos de patente que estão todos incorporados, por referência, à presente invenção em suas respectivas totalidades:- Pedido de patente US n° de série 13/118.259, intitulado "Surgical Instrument With Wireless Communication Between a Control Unit of a Robotic System and Remote Sensor", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295270 A1;- Pedido de patente US n° de série 13/118.210, intitulado "Robotically-Controlled Disposable Motor Driven Loading Unit", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290855 A1;- Pedido de patente US n° de série 13/118.194, intitulado "Robotically-Controlled Endoscopic Accessory Channel", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295242;- Pedido de patente US n° de série 13/118.253, intitulado "Robotically-Controlled Motorized Surgical Instrument", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295269 A1;- Pedido de patente US n° de série 13/118.278, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290851 A1;- Pedido de patente US n° de série 13/118.190, intitulado "Robotically-Controlled Motorized Cutting and Fastening Instrument", publicação de pedido de patente US n° 2011-0288573 A1- Pedido de patente US n° de série 13/118.223, intitulada "Robotically-Controlled Shaft Based Rotary Drive Systems For Surgical Instruments", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290854 A1; - Pedido de patente US n° de série 13/118.263, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Instrument Having Recording Capabilities", publicação de pedido de patente US n° 2011-0295295 A1;- Pedido de patente US n° de série 13/118.272, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Instrument With Force Feedback Capabilities", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290856 A1;- Pedido de patente US n° de série 13/118.246, intitulado "Robotically-Driven Surgical Instrument With E-Beam Driver", publicação de pedido de patente US n° 2011-0290853 A1; e- Pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado "Surgical Stapling Instruments With Rotatable Staple Deployment Arrangements".

[00169] Certos exemplos de modalidades serão agora descritos para proporcionar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos descritos aqui. Um ou mais exemplos desses exemplos de modalidades são ilustrados nos desenhos anexos. Os versados na técnica compreenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos que a acompanham são exemplos de modalidades não limitadores, e que o escopo dos vários exemplos de modalidades da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. Os recursos ilustrados ou descritos em relação a um exemplo de modalidade podem ser combinados com os recursos de outros exemplos de modalidades. Essas modificações e variações são destinadas a estarem incluídas no escopo da presente invenção.

[00170] A Figura 1 mostra uma controladora mestra 12 que é usada em conexão com um carro escravo de braço robótico 20 do tipo representado na Figura 2. A controladora mestra 12 e o carro escravo de braço robótico 20, bem como seus respectivos componentes e sistemas de controle, são coletivamente chamados, no presente documento, de sistema robótico 10. Os exemplos de tais sistemas e dispositivos são apresentados na patente US n° 7.524.320 que está aqui incorporada por referência. Portanto, vários detalhes de tais dispositivos não serão descritos, na presente invenção, em detalhes além dos necessários para compreender os vários exemplos de modalidades revelados na presente invenção. Como é de conhecimento, a controladora mestra 12 inclui, em geral, controladoras mestras (representadas genericamente como 14 na Figura 1) que são empunhadas pelo cirurgião e manipuladas no espaço enquanto o cirurgião observa o procedimento através de um visor estéreo 16. As controladoras mestras 12, de modo geral, compreendem dispositivos de entrada manual que se movem, de preferência, com múltiplos graus de liberdade e que, com frequência, têm ainda um cabo que pode ser acionado para atuar ferramentas (por exemplo, para fechar mandíbulas de pinçamento, aplicar um potencial elétrico a um eletrodo ou similares).

[00171] Como pode ser visto na Figura 2, o carro de braço robótico 20 está configurado para acionar uma pluralidade de ferramentas cirúrgicas, designadas genericamente como 30. Vários métodos e sistemas de cirurgia robótica que empregam disposições de controladora mestra e de carro de braço robótico são apresentados na patente US n° 6.132.368, intitulada "Multi-Component Telepresence System and Method", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Como mostrado, o carro de braço robótico 20 inclui uma base 22 na qual, na modalidade ilustrada, três ferramentas cirúrgicas 30 são sustentadas. As ferramentas cirúrgicas 30 são todas suportadas por uma série de ligações articuláveis manualmente, genericamente chamadas de juntas de ajuste 32, e um manipulador robótico 34. Essas estruturas são aqui ilustradas com coberturas protetoras estendendo-se sobre boa parte da ligação robótica. Essas coberturas protetoras podem ser opcionais e podem ser limitadas em tamanho ou inteiramente eliminadas para minimizar a inércia que é encontrada pelos servomecanismos usados para manipular tais dispositivos, de forma a limitar o volume de componentes móveis e assim evitar colisões e para limitar o peso total do carro 20. O carro 20 tem, em geral, dimensões adequadas para o transporte do carro 20 entre salas de operação. O carro 20 é configurado para passar normalmente por portas de salas cirúrgicas convencionais e entrar em elevadores hospitalares convencionais. O carro 20 teria, de preferência, um peso e incluiria um sistema de rodízios (ou outro meio de transporte) que permitisse que o carro 20 fosse posicionado adjacente a uma mesa de operação por um único atendente.

[00172] Agora com referência à Figura 3, os manipuladores robóticos 34 podem incluir uma ligação 38 que restringe o movimento da ferramenta cirúrgica 30. A ligação 38 inclui tirantes rígidos acoplados em conjunto por juntas giratórias em uma disposição de paralelogramo, de modo que a ferramenta cirúrgica 30 gire sobre um ponto no espaço 40, conforme descrito mais completamente na patente U.S. n° 5.817.084, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. A disposição de paralelogramo restringe a rotação em torno de um eixo 40a, às vezes chamado de eixo de arfada. Os tirantes que sustentam a ligação em paralelogramo são montados de maneira articulada nas juntas de instalação 32 (Figura 2) de modo que a ferramenta cirúrgica 30 gire também em torno de um eixo 40b, às vezes chamado de eixo de guinada. Os eixos de guinada e arfada 40a, 40b cruzam-se no centro remoto 42, que está alinhado ao longo de uma haste 44 da ferramenta cirúrgica 30. A ferramenta cirúrgica 30 pode ter graus adicionais de liberdade orientada conforme suportados pelo manipulador 50, incluindo movimento deslizante da ferramenta cirúrgica 30 ao longo do eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta. À medida que a ferramenta cirúrgica 30 desliza ao longo do eixo LT-LT da ferramenta em relação ao manipulador 50 (seta 40c), o centro remoto 42 permanece fixo em relação à base 52 do manipulador 50. Por conseguinte, todo o manipulador é, de modo geral, movido para reposicionar o centro remoto 42. A ligação 54 do manipulador 50 é acionada por uma série de motores 56. Esses motores movem ativamente a ligação 54 em resposta a comandos de um processador de um sistema de controle. Os motores 56 também são empregados para manipular a ferramenta cirúrgica 30. Uma estrutura de junta de ajuste alternativa é ilustrada na Figura 4. Nessa modalidade, uma ferramenta cirúrgica 30 é sustentada por uma estrutura de manipulador alternativa 50' entre duas ferramentas de manipulação de tecido.

[00173] Outras modalidades podem incorporar uma amplavariedade de estruturas robóticas alternativas, incluindo aquelas descritas na patente U.S. n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System For Optimal Positioning", cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. Adicionalmente, embora a comunicação de dados entre um componente robótico e o processador do sistema cirúrgico robótico seja descrita com referência à comunicação entre a ferramenta cirúrgica 30 e a controladora mestra 12, comunicação similar pode ocorrer entre o conjunto de circuitos de um manipulador, uma junta de ajuste, um endoscópio ou outro dispositivo de captura de imagem, ou similares, e o processador do sistema cirúrgico robótico para a verificação de compatibilidade de componente, identificação do tipo de componente, comunicação de calibração de componente (como deslocamento ou similares), confirmação de acoplamento do componente ao sistema cirúrgico robótico ou similares.

[00174] Uma ferramenta cirúrgica 100 bem adaptada para o uso com um sistema robótico 10 é representada nas Figuras 5 e 6. A Figura 5 ilustra uma modalidade adicional da ferramenta cirúrgica 100 e do atuador de extremidade eletrocirúrgico 3000. Como pode ser visto na Figura 5, a ferramenta cirúrgica 100 inclui um atuador de extremidade eletrocirúrgico 3000. O atuador de extremidade eletrocirúrgico 3000 pode usar energia elétrica para tratar e/ou destruir tecido. O atuador de extremidade eletrocirúrgico 3000 compreende de modo geral primeiro e segundo elementos de mandíbula 3008A, 3008B, que podem ser retos, conforme mostrado nas Figuras 6 a 10, ou curvos, conforme mostrado em várias outras figuras descritas na presente invenção. Um dos elementos de mandíbula 3008A, 3008B, ou ambos, compreende de modo geral vários eletrodos para a transmissão de energia eletrocirúrgica ao tecido. A ferramenta cirúrgica 100 inclui de modo geral um conjunto de haste alongada 200, que é acoplado operacionalmente ao manipulador 50 por meio de uma porção de montagem da ferramenta, designada genericamente como 300. As ferramentas eletrocirúrgicas (por exemplo, ferramentas cirúrgicas que incluem um atuador de extremidade eletrocirúrgico, como a ferramenta 100 e o atuador de extremidade 3000) podem ser usadas em qualquer tipo de contexto cirúrgico adequado, incluindo, por exemplo, cirurgias abertas, laparoscópicas, endoscópicas, etc.

[00175] As ferramentas eletrocirúrgicas compreendem, de modo geral, um ou mais eletrodos a transmissão de corrente elétrica. Os eletrodos podem ser posicionados contra e/ou posicionados em relação ao tecido de forma que a corrente elétrica possa atravessar o tecido. A corrente elétrica pode gerar calor no tecido, o que, por sua vez, causa a formação de uma ou mais vedações hemostáticas no interior de um tecido e/ou entre tecidos. Por exemplo, o aquecimento do tecido causado pela corrente elétrica pode desnaturar ao menos parcialmente as proteínas no interior do tecido. Tais proteínas, como o colágeno, por exemplo, podem ser desnaturadas em um amálgama proteico, que se mistura e se funde, ou se "solda", à medida que as proteínas se renaturam. À medida que a região tratada se recupera ao longo do tempo, essa "solda" biológica pode ser reabsorvida pelo processo de cicatrização do corpo.

[00176] A energia elétrica aplicada pelas ferramentas eletrocirúrgicas pode ter qualquer forma adequada, incluindo, por exemplo, corrente contínua ou alternada. Por exemplo, a energia elétrica pode incluir corrente alternada de alta frequência, como energia de radiofrequência ou "RF". A energia de RF pode incluir energia na faixa de 300 kilohertz (kHz) a 1 megahertz (MHz). Quando aplicada ao tecido, a energia de RF pode causar fricção ou agitação iônica, aumentando a temperatura do tecido. Além disso, a energia de RF pode revelar limites nítidos entre o tecido afetado e os tecidos circundantes, permitindo que os cirurgiões operem com um nível alto de precisão e controle. As baixas temperaturas de operação da energia de RF permitem que os cirurgiões removam, encolham ou entalhem tecidos moles e simultaneamente vedem vasos sanguíneos. A energia de RF funciona particularmente bem no tecido conjuntivo, que compreende principalmente colágeno e encolhe quando entra em contato com calor.

[00177] Em certas disposições, algumas ferramentas cirúrgicas bipolares (por exemplo, dois eletrodos) podem compreender primeiro e segundo elementos de mandíbula opostos, e cada face de cada mandíbula pode compreender uma trajetória de corrente e/ou um eletrodo. Em uso, o tecido pode ser capturado entre as faces da mandíbula de modo que uma corrente elétrica pode fluir entre os eletrodos nos elementos de mandíbula opostos através do tecido posicionado entre eles. Tais ferramentas podem precisar coagular, vedar ou "soldar" muitos tipos de tecidos, como estruturas anatômicas com paredes com conteúdo fibroso espesso ou irregular, feixes de estruturas anatômicas desiguais, estruturas anatômicas substancialmente espessas e/ou tecidos com camadas espessas de fáscia, como vasos sanguíneos de grande diâmetro, por exemplo. Algumas modalidades podem incluir uma faca ou gume cortante para fazer a transeção do tecido, por exemplo, durante ou depois da aplicação de energia eletrocirúrgica. Com respeito especificamente ao corte e à vedação de vasos sanguíneos de grande diâmetro, por exemplo, tais aplicações podem exigir uma solda do tecido de alta resistência imediatamente após o tratamento.

[00178] A Figura 6 é uma vista em perspectiva de uma modalidade da ferramenta eletrocirúrgica 100 em comunicação elétrica com um gerador 3002. A ferramenta eletrocirúrgica 100, em conjunto com o gerador 3002, pode ser configurada para aplicar energia, como energia elétrica, energia ultrassônica e/ou energia térmica, por exemplo, no tecido de um paciente. Na modalidade ilustrada e modalidades funcionalmente similares, o gerador 3002 é conectado à ferramenta eletrocirúrgica 100 por meio de um meio de transmissão adequado, como um cabo 3010. Em uma modalidade, o gerador 3002 é acoplado a um controlador, como uma unidade de controle 3004, por exemplo. Em várias modalidades, a unidade de controle 3004 pode ser formada como parte integrante do gerador 3002 ou pode ser disponibilizada como um dispositivo ou módulo de circuito separado acoplado eletricamente ao gerador 3002 (mostrado em linha tracejada para ilustrar essa opção). Embora, na modalidade atualmente descrita, o gerador 3002 seja mostrado separado da ferramenta eletrocirúrgica 100, em uma modalidade, o gerador 3002 (e/ou a unidade de controle 3004) pode ser formado como parte integrante da ferramenta eletrocirúrgica 100 de modo a constituir um sistema eletrocirúrgico unitário. Por exemplo, em algumas modalidades um gerador ou circuito equivalente pode estar presente na porção de montagem da ferramenta 300 e/ou dentro do cabo nas modalidades manuais adequadas (conforme descrito aqui).

[00179] O gerador 3002 pode compreender um dispositivo de entrada 3006 situado em um painel frontal do console do gerador 3002. O dispositivo de entrada 3006 pode compreender qualquer dispositivo adequado que gere sinais adequados para a programação da operação do gerador 3002, como um teclado, ou uma porta de entrada, por exemplo. Em uma modalidade, vários eletrodos no primeiro elemento de mandíbula 3008A e no segundo elemento de mandíbula 3008B podem ser acoplados ao gerador 3002. Um cabo 3010 conectando a porção de montagem da ferramenta 300 ao gerador 3002 pode compreender múltiplos condutores elétricos para a aplicação de energia elétrica nos eletrodos positivos (+) e negativos (-) da ferramenta eletrocirúrgica 100. A unidade de controle 3004 pode ser usada para ativar o gerador 3002, o que pode servir como uma fonte de eletricidade. Em várias modalidades, o gerador 3002 pode compreender uma fonte de RF, uma fonte ultrassônica, uma fonte de corrente contínua e/ou qualquer outro tipo adequado de fonte de energia elétrica, por exemplo.

[00180] Em várias modalidades, a ferramenta cirúrgica 100 pode compreender ao menos um condutor de fase 3012 e pelo menos um condutor de retorno 3014, de modo que a corrente possa ser transmitida à ferramenta eletrocirúrgica 100 por meio do condutor de fase 3012 e retornar ao gerador 3002 por meio do condutor de retorno 3014. Em várias modalidades, o condutor de fase 3012 e o condutor de retorno 3014 podem compreender fios isolados e/ou qualquer outro tipo adequado de condutor. Em certas modalidades, conforme descrito abaixo, o condutor de fase 3012 e o condutor de retorno 3014 podem estar contidos no interior do cabo 3010, que se estende, ao menos parcialmente, entre o gerador 3002 e o atuador de extremidade 3000 da ferramenta eletrocirúrgica 100, e/ou podem fazer parte dele. Em qualquer caso, o gerador 3002 pode ser configurado para aplicar uma tensão diferencial entre o condutor de fase 3012 e o condutor de retorno 3014 suficiente para que a corrente necessária possa ser transmitida ao atuador de extremidade 3000.

[00181] O atuador de extremidade eletrocirúrgico 3000 pode ser adaptado para prender e fazer a transeção de tecidos e para, ao mesmo tempo, soldar o tecido preso mediante a aplicação controlada de energia (p. ex., energia de RF). A Figura 7 ilustra uma modalidade do atuador de extremidade eletrocirúrgico 300 com os elementos de mandíbula 3008A, 3008B abertos e um elemento axialmente móvel 3016 em posição de retração proximal. A Figura 8 ilustra uma modalidade do atuador de extremidade eletrocirúrgico 300 com os elementos de mandíbula 3008A, 3008B fechados e um elementoaxialmente móvel 3016 em uma posição parcialmente avançada.

[00182] Em uso, os elementos de mandíbula 3008A, 3008Bfecham-se para assim prender ou segurar o tecido em torno de um eixo longitudinal LT-LT da ferramenta, definido pelo elemento axialmente móvel 3016 (ou por uma porção distal dele). O primeiro elemento de mandíbula 3008A e o segundo elemento de mandíbula 3008B também podem aplicar compressão no tecido. Em algumas modalidades, a haste alongada 200, juntamente com o primeiro elemento de mandíbula 3008A e o segundo elemento de mandíbula 3008B, podem ser girados em até 360° graus, conforme mostrado pela seta 3018 (vide Figura 8), em relação à porção de montagem da ferramenta 300.

[00183] O primeiro elemento de mandíbula 3008A e o segundoelemento de mandíbula 3008B podem compreender, ambos, uma fenda ou canal alongados 3020A e 3020B (Figura 7), respectivamente, voltados para fora, ao longo de suas respectivas porções médias. Adicionalmente, o primeiro elemento de mandíbula 3008A e o segundo elemento de mandíbula 3008B podem, ambos, ter elementos para a retenção de tecidos, como dentes 3022, dispostos nas porções internas do primeiro elemento de mandíbula 3008A e do segundo elemento de mandíbula 3008B. O elemento de mandíbula inferior 3008B pode definir um corpo de mandíbula com uma superfície aplicadora de energia ou um eletrodo 3024B. Por exemplo, o eletrodo 3024B pode estar em comunicação elétrica com o gerador 3002 por meio do condutor de fase 3012. Uma superfície aplicadora de energia 3024A no primeiro elemento de mandíbula superior 3008 pode proporcionar um caminho de retorno para a energia eletrocirúrgica. Por exemplo, a superfície aplicadora de energia 3024A pode estar em comunicação elétrica com o condutor de retorno 3014. Na modalidade ilustrada e em modalidades funcionalmente similares, outras partes condutoras da ferramenta cirúrgica 100, incluindo, por exemplo, os elementos de mandíbula 3008A, 3008B, a haste 200, etc., podemformar o caminho de retorno no todo ou em parte. Váriasconfigurações de eletrodos e várias configurações para acoplar as superfícies aplicadoras de energia 3024A, 3024B aos condutores3012, 3014 são descritas na presente invenção. Além disso, osversados na técnica compreenderão que o eletrodo de fase 3024B pode estar disposto no elemento de mandíbula inferior 3008B, conforme mostrado, ou no elemento de mandíbula superior 3008A.

[00184] A translação distal e proximal do elemento axialmente móvel 3016 pode servir para abrir e fechar os elementos de mandíbula 3008A, 3008B e para separar o tecido preso entre elas. A Figura 9 é uma vista em perspectiva de uma modalidade do elemento axialmente móvel 3016 da ferramenta cirúrgica da Figura 100. O elemento axialmente móvel 3016 pode compreender uma ou várias peças, mas, em qualquer evento, pode ser movido ou transladado com respeito à haste alongada 200 e/ou os elementos de mandíbula 3008A, 3008B. Além disso, em ao menos uma modalidade, o elemento axialmente móvel 3016 pode ser produzido a partir de aço inoxidável 17-4 endurecido por precipitação, por exemplo. A extremidade distal do elemento móvel distalmente 3016 pode compreender um perfil em I com flange configurado para deslizar dentro dos canais 3020AA e 3020B nos elementos de mandíbula 3008A e 3008B. O elemento axialmente móvel 3016 pode deslizar no interior dos canais 3020A, 3020B para abrir e fechar o primeiro elemento de mandíbula 3008A e o segundo elemento de mandíbula 3008B. A extremidade distal do elemento axialmente móvel 3016 pode compreender também um flange superior ou uma porção com formato de C 3016A e um flange inferior ou uma porção com formato de C 3016B. Os flanges 3016A e 3016B definem respectivamente as superfícies de came internas 3026A e 3026B que se engatam às superfícies voltadas para fora do primeiro elemento de mandíbula 3008A e do segundo elemento de mandíbula 3008B. A abertura e o fechamento dos elementos de mandíbula 3008A e 3008B pode aplicar forças de compressão muito altas no tecido com o uso de mecanismos de came, os quais podem incluir o elemento axialmente móvel com perfil em I 3016 e as superfícies voltadas para fora 3028A, 3028B dos elementos demandíbula 3008A, 3008B.

[00185] Mais especificamente, agora com referência às Figuras 7 a 9, coletivamente, as superfícies de came internas 3026A e 3026B da extremidade distal do elemento axialmente móvel 3016 podem ser adaptadas para engatarem-se de maneira deslizante à primeira superfície voltada para fora 3028A e à segunda superfície voltada para fora 3028B do primeiro elemento de mandíbula 3008A e do segundo elemento de mandíbula 3008B, respectivamente. O canal 3020A no primeiro elemento de mandíbula 3008A e o canal 3020B no segundo elemento de mandíbula 3008B podem ser dimensionados e configurados para acomodar o movimento do elemento axialmente móvel 3016, o qual pode compreender um elemento cortador de tecidos 3030, por exemplo, compreendendo um gume afiado distal. A Figura 8, por exemplo, mostra a extremidade distal do elemento axialmente móvel 3016 avançada ao menos parcialmente através dos canais 3020A e 3020B (Figura 7). O avanço do elemento axialmente móvel 3016 pode fechar o atuador de extremidade 3000 quando na configuração aberta mostrada na Figura 7. Na posição fechada mostrada pela Figura 8, o primeiro elemento de mandíbula superior 3008A e o segundo elemento de mandíbula inferior 3008B definem um vão ou dimensão D entre a primeira superfície aplicadora de energia 3024A e a segunda superfície aplicadora de energia 3024B do primeiro elemento de mandíbula 3008A e do segundo elemento de mandíbula 3008B, respectivamente. Em várias modalidades, a dimensão D pode ter entre cerca de 0,001 cm (0,0005 pol.) e cerca de 0,10 cm (0,040 pol.), por exemplo, e, em algumas modalidades, entre cerca de 0,003 cm (0,001 pol.) e cerca de 0,03 cm (0,010 pol.), por exemplo. Além disso, as bordas da primeira superfície aplicadora de energia 3024A e da segunda superfície aplicadora de energia 3024B podem ser arredondadas para impedir a dissecção do tecido.

[00186] A Figura 10 é uma vista seccional de uma modalidade do atuador de extremidade 3000 da ferramenta cirúrgica 100. A superfície de preensão, ou contato com o tecido, 3024B do elemento de mandíbula inferior 3008B está adaptada para aplicar energia no tecido, ao menos em parte, por meio de uma matriz condutiva e resistiva, como corpo com coeficiente positivo de temperatura (PTC) para a variação da resistência, conforme discutido em mais detalhes abaixo. Ao menos um dentre os elementos de mandíbula superior e inferior 3008A, 3008B podem conter ao menos um eletrodo 3032 configurado para aplicar a energia provinda do gerador 3002 no tecido capturado. A superfície de preensão, ou contato com o tecido, 3024A do elemento de mandíbula superior 3008A pode conter uma matriz condutiva e resistiva semelhante (isto é, material PTC), ou, em algumas modalidades, uma superfície pode ser um eletrodo condutivo ou uma camada isolante, por exemplo. Alternativamente, as superfícies de engate dos elementos de mandíbula podem conter qualquer dos componentes aplicadores de energia revelados na patente US n° 6.773.409, depositada em 22 de outubro de 2001, intitulada ELECTROSURGICAL JAW STRUCTURE FOR CONTROLLED ENERGY DELIVERY, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.

[00187] A primeira superfície aplicadora de energia 3024A e a segunda superfície aplicadora de energia 3024B podem, ambas, estar em comunicação elétrica com o gerador 3002. A primeira superfície aplicadora de energia 3024A e a segunda superfície aplicadora de energia 3024B podem ser configuradas para entrar em contato com o tecido e aplicar energia eletrocirúrgica no tecido capturado, e são adaptadas ainda para vedar ou soldar o tecido. A unidade de controle 3004 regula a energia elétrica fornecida pelo gerador elétrico 3002, que, por sua vez, fornece energia eletrocirúrgica para a primeira superfície aplicadora de energia 3024A e a segunda superfície aplicadora de energia 3024B. A transmissão da energia pode ser iniciada de qualquer maneira adequada (por exemplo, mediante o acionamento do sistema robótico 10. Em uma modalidade, a ferramenta eletrocirúrgica 100 pode ser energizada pelo gerador 3002 por meio de um interruptor de pedal 3034 (Figura 6). Quando acionado, o interruptor de pedal 3034 liga o gerador 3002 para levar energia elétrica ao atuador de extremidade 3000, por exemplo. A unidade de controle 3004 pode regular a energia gerada pelo gerador 3002 durante a ativação. Embora o interruptor de pedal 3034 possa ser adequado em muitas circunstâncias, outros tipos adequados de interruptores podem ser usados.

[00188] Como mencionado acima, a energia eletrocirúrgica fornecida pelo gerador elétrico 3002 e regulada, ou de outro modo controlada, pela unidade de controle 3004 pode compreender energia de radiofrequência (RF) ou outras formas adequadas de energia elétrica. Adicionalmente, uma dentre a primeira e a segunda superfície aplicadora de energia 3024A e 3024B, ou ambas, pode conter corpos com coeficiente positivo de temperatura (PTC) para a variação da resistência em comunicação elétrica com o gerador 3002 e a unidade de controle 3004. Detalhes adicionais referentes a atuadores de extremidade eletrocirúrgicos, mecanismos de fechamento de mandíbulas e superfícies aplicadoras de energia eletrocirúrgica são descritos nas seguintes patentes US e pedidos de patente publicados: patentes US n°s 7.087.054; 7.083.619; 7.070.597; 7.041.102;7.011.657; 6.929.644; 6.926.716; 6.913.579; 6.905.497; 6.802.843;6.770.072; 6.656.177; 6.533.784 e 6.500.176; e publicações de pedido de patente US n°s 2010/0036370 e 2009/0076506, todos os quais estão incorporados à presente invenção em sua totalidade e são parte integrante do presente relatório descritivo.

[00189] Em uma modalidade, o gerador 3002 pode ser implementado na forma de uma unidade eletrocirúrgica (ESU) capaz de fornecer energia suficiente para a realização de uma eletrocirurgia bipolar usando energia de radiofrequência (RF). Em uma modalidade, o ESU pode ser um ERBE ICC 350 bipolar, comercializado por ERBE EUA, Inc., de Marietta, Geórgia, EUA. Em algumas modalidades, como para as aplicações em eletrocirurgia bipolar, pode ser usada uma ferramenta cirúrgica com um eletrodo ativo e um eletrodo de retorno, na qual o eletrodo ativo e o eletrodo de retorno podem estar em posições opostas ou adjacentes ao tecido a ser tratado, e/ou em comunicação elétrica com o tecido, de modo que a corrente possa fluir partindo do eletrodo ativo, atravessando os corpos com coeficiente positivo de temperatura (PTC) e retornando ao eletrodo de retorno através do tecido. Dessa forma, em várias modalidades, o sistema eletrocirúrgico 150 pode compreender um caminho de transmissão e um caminho de retorno, com o tecido capturado para tratamento completando, ou fechando, o circuito. Em uma modalidade, o gerador 3002 pode ser um ESU de RF monopolar, e a ferramenta eletrocirúrgica 100 pode compreender um atuador de extremidade monopolar 3000 em que um ou mais eletrodos ativos estejam integrados. Para tal sistema, o gerador 3002 pode precisar de uma placa de retorno em contato íntimo com o paciente em local distante do sítio cirúrgico e/ou de outro caminho de retorno adequado. A placa de retorno pode ser conectada por meio de um cabo ao gerador 3002.

[00190] Durante o funcionamento da ferramenta eletrocirúrgica 100, o médico normalmente pinça o tecido, aplica energia no tecido capturado para formar uma solda ou uma vedação (por exemplo, atuando o botão 214 e/ou o pedal 216) e, então, conduz o elemento cortador de tecido 3030 na extremidade distal do elemento axialmente móvel 3016 através do tecido capturado. De acordo com várias modalidades, a translação do movimento axial do elemento axialmente móvel 3016 pode ser cadenciada, ou de outro modo controlada, para auxiliar na condução do elemento axialmente móvel 3016 com uma velocidade de deslocamento adequada. Com o controle da velocidade do deslocamento aumenta-se a probabilidade de que o tecido capturado seja vedado apropriada e funcionalmente antes da realização da transeção com o elemento de corte 3030.

[00191] Com referência à modalidade representada nas Figuras 11 a 15, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui uma placa de montagem da ferramenta 304 que sustenta de modo operacional uma pluralidade (são mostradas quatro na Figura 15) de porções de corpos giratórios, discos ou elementos acionados 306, que incluem, cada um, um par de pinos 308 que se estendem a partir de uma superfície do elemento movido 306. Um pino 308 está mais próximo a um eixo de rotação de cada um dos elementos movidos 306 do que o outro pino 308 no mesmo elemento movido 306, o que ajuda a garantir o alinhamento angular positivo do elemento movido 306. A interface 302 pode incluir uma porção de adaptador 310 que é configurada para engatar-se em montagem à placa de montagem 304, conforme será adicionalmente discutido abaixo. A porção de adaptador 310 ilustrada pode incluir um arranjo de pinos de conexão elétrica 312 (Figura 13) que podem ser acoplados a uma estrutura de memória por uma placa de circuito dentro a partir da porção de montagem da ferramenta 300. Embora a interface 302 seja aqui descrita com referência a elementos de acoplamento mecânico, elétrico e magnético, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria poderia ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares em outras modalidades.

[00192] Como pode ser visto nas Figuras 11 a 14, a porção de adaptador 310, em geral, inclui um lado de ferramenta 314 e um lado de suporte 316. Uma pluralidade de corpos giratórios 320 é montada em uma placa flutuante 318, que tem uma amplitude limitada de movimento em relação à estrutura de adaptador circundante normal às superfícies principais do adaptador 310. O movimento axial da placa flutuante 318 ajuda a desacoplar os corpos giratórios 320 da porção de montagem da ferramenta 300 quando as alavancas ou outrasformações de trava ao longo das laterais da carcaça da porção de montagem da ferramenta (não mostrada) são acionadas. Outrasmodalidades podem empregar outros mecanismos/disposições para o acoplamento liberável da porção de montagem da ferramenta 300 ao adaptador 310. Na modalidade das Figuras 11 a 15, corpos giratórios 320 são montados resilientemente em uma placa flutuante 318 por elementos radiais resilientes que se estendem em uma endentação circunferencial em torno dos corpos giratórios 320. Os corpos giratórios 320 podem mover-se axialmente em relação à placa 318 por deflexão dessas estruturas resilientes. Quando dispostos em uma primeira posição axial (no sentido do lado da ferramenta 314), os corpos giratórios 320 estão livres para girar sem limitação angular. Entretanto, à medida que os corpos giratórios 320 se movem axialmente no sentido do lado da ferramenta 314, as abas 322 (que se estendem radialmente a partir dos corpos giratórios 320) engatam lateralmente os detentores nas placas flutuantes, de modo a limitar a rotação angular dos corpos giratórios 320 em torno de seus eixos. Essa rotação limitada pode ser usada para ajudar a engatar de forma acionável os corpos giratórios 320 a pinos de acionamento 332 de uma porção de sustentação de ferramenta correspondente 330 do sistema robótico 10, uma vez que os pinos de acionamento 332 irão empurrar os corpos giratórios 320 para a posição de rotação limitada até que os pinos 332 sejam alinhados com as aberturas 334’ (e deslizem para o interior das mesmas). As aberturas 334 no lado da ferramenta 314 e as aberturas 334’ no lado de suporte 316 de corpos giratórios 320 são configuradas para alinhar precisamente os elementos movidos 306 (Figura 15) da porção de montagem da ferramenta 300 com os elementos condutores 336 do suporte da ferramenta 330. Conforme discutido acima com respeito aos pinos internos e externos 308 dos elementos movidos 306, as aberturas 304, 304’ estão a distâncias diferentes do eixo de rotação em seus respectivos corpos giratórios 306, de modo a garantir que o alinhamento não esteja a 180 graus de sua posição pretendida. Adicionalmente, cada uma das aberturas 304 pode ser alongada ligeiramente radialmente de modo a receber de modo ajustável os pinos 308 na orientação circunferencial. Isso permite que os pinos 308 deslizem radialmente no interior das aberturas 334, 334’ e compensem algum desalinhamento axial entre a ferramenta 100 e o suporte de ferramenta 330 e, ao mesmo tempo, minimiza qualquer desalinhamento angular e retrocesso entre os elementos motores e os movidos. As aberturas 334 no lado da ferramenta 314 podem ser deslocadas em cerca de 90 graus das aberturas 334’ (mostrado nas linhas tracejadas) no lado do suporte 316, conforme pode ser visto de modo mais evidente na Figura 14.

[00193] Na modalidade das Figuras 11 a 15, um arranjo de pinos conectores elétricos 340 está situado no lado do suporte 316 do adaptador 310 e o lado da ferramenta 314 do adaptador 310 contém as fendas 342 (Figura 14) para receber um arranjo de pinos (não mostrado) da porção de montagem da ferramenta 300. Além de transmitir sinais elétricos entre a ferramenta cirúrgica 100 e o suporte de ferramenta 330, ao menos algumas dessas conexões elétricas podem ser acopladas a um dispositivo de memória de adaptador 344 (Figura 13) por uma placa de circuito do adaptador 310.

[00194] Na modalidade das Figuras 11 a 15, uma disposição de trava removível 346 é empregada para fixar de modo liberável o adaptador 310 ao suporte de ferramenta 330. Quando usado na presente invenção, o termo "conjunto de acionamento da ferramenta", se usado no contexto do sistema robótico 10, abrange pelo menos o adaptador 310 e o suporte de ferramenta 330, que foram genericamente indicados por 110 na Figura 11. Como pode ser visto na Figura 11, o suporte de ferramenta 330 inclui uma primeira disposição de pinos de travamento 337 dimensionados para serem recebidos em fendas de manilha 311 correspondentes dispostas no adaptador 310. Além disso, o suporte de ferramenta 330 tem segundos pinos de travamento 338 dimensionados para serem retidos em manilhas de travamento correspondentes 313 no adaptador 310. Vide Figura 11. Um conjunto de travamento 315 é suportado de modo móvel no adaptador 310 e tem um par de manilhas de travamento 317 formadas no mesmo que podem ser inclinadas entre uma primeira posição travada, na qual os pinos de travamento 338 são presos em suas respectivas manilhas de travamento 313, e uma posição destravada, na qual as manilhas 317 ficam alinhadas com as manilhas 313 para permitir que os segundos pinos de travamento 338 sejam inseridos ou removidos das manilhas de travamento 313. Uma mola ou molas (não mostrado) são empregadas para orientar o conjunto de trava na posição travada. Um rebordo no lado da ferramenta 314 do adaptador 310 recebe de maneira deslizante as abas da carcaça de montagem da ferramenta que se estendem lateralmente (não mostrado).

[00195] Agora com referência às Figuras 5 e 16 a 21, a porção de montagem da ferramenta 300 sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento para gerar várias formas de movimentos de controle necessários para operar um tipo específico de atuador de extremidade que esteja acoplado à extremidade distal do conjunto de haste alongada 200. Conforme mostrado nas Figuras 5 e 16 a 21, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui um primeiro sistema de acionamento, identificado de modo geral por 350, que é configurado para receber um "primeiro" movimento giratório de saída correspondente do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse primeiro movimento giratório de saída em um primeiro movimento giratório de controle que será aplicado no atuador de extremidade cirúrgico. Na modalidade ilustrada, o primeiro movimento giratório de controle é empregado para girar o conjunto de haste alongada 200 (e o atuador de extremidade cirúrgico 3000) em torno de um eixo longitudinal LT-LT da ferramenta.

[00196] Na modalidade das Figuras 5 e 16 a 18, o primeiro sistema de acionamento 350 inclui um segmento de engrenagem tubular 354 que é formado (ou fixado) na extremidade proximal 208 de um segmento de tubo proximal 202 do conjunto de haste alongada 200. A extremidade proximal 208 do segmento de tubo proximal 202 é sustentada de forma giratória na placa de montagem da ferramenta 304 da porção de montagem da ferramenta 300 por um pedestal de sustentação dianteiro 352 montado na placa de montagem da ferramenta 304. Vide Figura 16. O segmento de engrenagem tubular 354 está sustentado em engate engrenado com um primeiro conjunto de engrenagem giratória 360, que é sustentado operacionalmente na placa de montagem da ferramenta 304. Como pode ser visto na Figura 16, o conjunto de engrenagem giratória 360 compreende uma primeira engrenagem giratória motora 362, que é acoplada a um primeiro disco correspondente dos discos ou elementos movidos 306 no lado do suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304 quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 15. O conjunto de engrenagem giratória 360 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem giratória movida 364 que é giratoriamente apoiada na placa de montagem da ferramenta 304. A primeira engrenagem giratória movida 364 está em engate engrenado com uma segunda engrenagem giratória movida 366, que, por sua vez, está em engate engrenado com o segmento de engrenagem tubular 354. A aplicação de um primeiro movimento giratório de saída pelo conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 no elemento movido correspondente 306 ocasionará assim a rotação da engrenagem giratória motora 362. A rotação da engrenagem giratória motora 362 resulta, por fim, na rotação do conjunto de haste alongada 200 (e do atuador de extremidade cirúrgico 3000) em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta (representado pela seta "R" na Figura 5). Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um movimento giratório de saída pelo conjunto de acionamento da ferramenta 110 em uma direção resultará na rotação do conjunto de haste alongada 200 e do atuador de extremidade cirúrgico 3000 em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta em uma primeira direção de rotação, e que uma aplicação do movimento giratório de saída em uma direção oposta resultará na rotação do conjunto de haste alongada 200 e do atuador de extremidade cirúrgico 3000 em uma segunda direção de rotação oposta à primeira direção de rotação.

[00197] Na modalidade das Figuras 5 e 16 a 21, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui ainda um segundo sistema de acionamento, identificado de modo geral por 370, que é configurado para receber um "segundo" movimento giratório de saída correspondente do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse segundo movimento giratório de saída em um segundo movimento giratório de controle, que será aplicado no atuador de extremidade cirúrgico. O segundo sistema de acionamento 370 inclui uma segunda engrenagem giratória motora 372, que é acoplada a um segundo elemento ou disco movido 306 correspondente no lado do suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304 quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 15. O segundo sistema de acionamento 370 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem giratória movida 374 que é giratoriamente apoiada na placa de montagem da ferramenta 304. A primeira engrenagem giratória movida 374 está em engate engrenado com uma engrenagem da haste 376, que é apoiada de modo móvel e não giratório em um segmento proximal da haste de acionamento 380. Nessa modalidade ilustrada, a engrenagem da haste 376 está montada de modo não giratório no segmento proximal da haste de acionamento 380 por meio de uma série de rasgos de chaveta axiais 384 que permitem que a engrenagem da haste 376 se mova axialmente no segmento proximal da haste de acionamento 380 embora esteja fixada de modo não giratório ao mesmo. A rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 resulta na transmissão de um segundo movimento giratório de controle ao atuador de extremidade cirúrgico 3000.

[00198] O segundo sistema de acionamento 370 na modalidade das Figuras 5 e 16 a 21 inclui um sistema de deslocamento 390 para deslocar seletiva e axialmente o segmento proximal da haste de acionamento 380, o qual coloca a engrenagem da haste 376 em engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374 e retira-a do engate engrenado. Por exemplo, como pode ser visto nas Figuras 16 a 18, o segmento proximal da haste de acionamento 380 está apoiado em um segundo pedestal de sustentação 382 unido à placa de montagem da ferramenta 304 de modo que o segmento proximal da haste de acionamento 380 possa se mover axialmente e girar em relação ao segundo pedestal de sustentação 382. Em ao menos uma forma, o sistema de deslocamento 390 inclui adicionalmente uma forquilha deslocadora 392 que está apoiada de maneira deslizante na placa de montagem da ferramenta 304. O segmento proximal da haste de acionamento 380 está apoiado na forquilha deslocadora 392 e tem um par de anéis 386 em sua volta, de modo que o deslocamento da forquilha deslocadora 392 na placa de montagem da ferramenta 304 resulte no movimento axial do segmento proximal da haste de acionamento 380. Em ao menos uma forma, o sistema de deslocamento 390 inclui adicionalmente um solenoide deslocador 394 em interface operacional com a forquilha deslocadora 392. O solenoide deslocador 394 recebe a energia de controle do controlador robótico 12, de modo que, quando o solenoide deslocador 394 é ativado, a forquilha deslocadora 392 é movida na direção distal "DD".

[00199] Nessa modalidade ilustrada, uma mola da haste 396 é posicionada na ponta do segmento proximal da haste de acionamento 380, entre a engrenagem da haste 376 e o segundo pedestal de sustentação 382, para forçar a engrenagem da haste 376 na direção proximal "PD" e em engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374. Vide Figuras 16, 18 e 19. A rotação da segunda engrenagem giratória motora 372 em resposta a movimentos giratórios de saída gerados pelo sistema robótico 10 resulta, por fim, na rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 e dos outros componentes da haste de acionamento acoplados a ela (conjunto da haste de acionamento 388) em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta. Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um movimento giratório de saída a partir do conjunto de acionamento da ferramenta 110 em uma direção resultará na rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 e, por fim, na rotação dos outros componentes da haste de acionamento fixados a ele, em uma primeira direção, e uma aplicação do movimento giratório de saída em uma direção oposta resultará na rotação do segmento proximal da haste de acionamento 380 em uma segunda direção, oposta à primeira direção. Quando for desejável deslocar o segmento proximal da haste de acionamento 380 na direção distal "DD", conforme será discutido em mais detalhes abaixo, o controlador robótico 12 ativa o solenoide deslocador 390 para que desloque a forquilha deslocadora 392 na direção distal "DD". Em algumas modalidades, o solenoide deslocador 390 pode ser capaz de deslocar o segmento proximal da haste de acionamento 380 entre mais de duas posições longitudinais. Por exemplo, algumas modalidades, como as descritas na presente invenção com respeito às Figuras 83 a 96, podem usar a haste de acionamento giratória (por exemplo, acoplada ao segmento proximal da haste de acionamento 380) em mais de duas posições longitudinais.

[00200] As Figuras 22 e 23 ilustram outra modalidade que emprega os mesmos componentes que a modalidade mostrada nas Figuras 5 e 16 a 21, exceto que essa modalidade emprega um motor de acionamento alimentado por bateria 400 para transmitir os movimentos de acionamento giratórios ao segmento proximal da haste de acionamento 380. Tal disposição permite que a porção de montagem da ferramenta gere movimentos giratórios de saída e torque mais elevados que podem ser mais vantajosos quando forem empregadas diferentes formas de atuadores de extremidade. Como pode ser visto nessas figuras, o motor 400 é fixado à placa de montagem da ferramenta 304 por uma estrutura de sustentação 402, de modo que uma engrenagem motora 404 que seja acoplada ao motor 400, seja mantida em engate engrenado com a engrenagem da haste 376. Na modalidade das Figuras 22 e 23, a estrutura de sustentação 402 é configurada para engatar de modo removível os entalhes de travamento 303 formados na placa de montagem da ferramenta 304, os quais são projetados para facilitar a fixação de um elemento de carcaça (não mostrado) à placa de montagem 304 quando o motor 400 não é empregado. Dessa forma, para empregar o motor 400, o médico remove a carcaça da placa de montagem da ferramenta 304 e, então, insere as pernas 403 da estrutura de sustentação nos entalhes de travamento 303 na placa de montagem da ferramenta 304. O segmento proximal da haste de acionamento 380 e os outros componentes da haste de acionamento fixados ao mesmo são girados em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta mediante a ativação do motor 400. Como ilustrado, o motor 400 é alimentado por bateria. Em tal disposição, entretanto, o motor 400 faz interface com o controlador robótico 12, de modo que o sistema robótico 10 controla a ativação do motor 400. Em modalidades alternativas, o motor 400 pode ser acionado manualmente por um interruptor liga-desliga (não mostrado) montado no próprio motor 400 ou na porção de montagem da ferramenta 300. Em outras modalidades ainda, o motor 400 pode receber energia e sinais de controle do sistema robótico.

[00201] A modalidade ilustrada nas Figuras 5 e 16 a 21 inclui um sistema reversor manualmente atuável, designado genericamente como 410, para a aplicação manual de um movimento giratório reverso ao segmento proximal da haste de acionamento 380 no caso de o motor falhar ou se a energia fornecida ao sistema robótico for perdida ou interrompida. Esse sistema reversor manualmente atuável 410 também pode ser particularmente útil, por exemplo, quando o conjunto da haste de acionamento 388 emperrar ou ficar preso de algum modo que impeça a rotação reversa dos componentes da haste de acionamento apenas com a energia do motor. Na modalidade ilustrada, o sistema reversor mecanicamente atuável 410 inclui um conjunto de engrenagem motora 412 que pode ser seletivamente engatado à segunda engrenagem giratória movida 376 e pode ser acionado manualmente para aplicar um movimento giratório reverso no segmento proximal da haste de acionamento 380. O conjunto de engrenagem motora 412 inclui uma engrenagem reversora 414 que é montada de maneira móvel na placa de montagem da ferramenta 304. A engrenagem reversora 414 está posicionada de modo giratório na ponta de um eixo-pivô 416, que está montado de maneira móvel na placa de montagem da ferramenta 304 através de uma fenda 418. Vide Figura 17. Na modalidade das Figuras 5 e 16 a 21, o sistema reversor manualmente atuável 410 inclui adicionalmente uma engrenagem motora manualmente atuável 420 que inclui uma porção de corpo 422 que tem um segmento de engrenagem arqueado 424 formado na mesma. A porção de corpo 422 está acoplada de modo pivotante à placa de montagem da ferramenta 304 para movimento pivotante seletivo em torno de um eixo A-A do atuador (Figura 16), que é substancialmente normal à placa de montagem da ferramenta 304.

[00202] As Figuras 16 a 19 representam o sistema reversor manualmente atuável 410 em uma primeira posição não acionada. Em uma forma exemplificadora, uma porção de cabo do atuador 426 é formada na porção de corpo 422 ou de outro modo fixada a ela. A porção de cabo do atuador 426 é dimensionada em relação à placa de montagem da ferramenta 304, de modo que uma pequena quantidade de interferência seja estabelecida entre a porção de cabo 426 e a placa de montagem da ferramenta 304 para manter a porção de cabo 426 na primeira posição não acionada. Entretanto, quando o médico deseja acionar manualmente o conjunto de engrenagem motora 412, o médico pode superar facilmente o encaixe por interferência aplicando um movimento pivotante à porção de cabo 426. Como também pode ser visto nas Figuras 16 a 19, quando o conjunto de engrenagem motora 412 está na primeira posição não acionada, o segmento de engrenagem arqueado 424 está fora de engate engrenado com a engrenagem reversora 414. Quando o médico deseja aplicar um movimento de acionamento giratório reverso no segmento proximal da haste de acionamento 380, o médico começa a aplicar um movimento pivotante de catraca na engrenagem motora 420. À medida que a engrenagem motora 420 começa girar em torno do eixo de atuação A- A, uma porção do corpo 422 entra em contato com uma porção da engrenagem reversora 414 e move a engrenagem reversora 414 axialmente na direção distal DD, retirando a engrenagem da haste de acionamento 376 do engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374 do segundo sistema de acionamento 370. Vide Figura 20. À medida que a engrenagem motora 420 é girada, o segmento de engrenagem arqueado 424 é colocado em engate engrenado com a engrenagem reversora 414. A continuação do movimento de catraca da engrenagem motora 420 resulta na aplicação de um movimento de acionamento giratório reverso na engrenagem da haste de acionamento 376 e, por fim, no segmento proximal da haste de acionamento 380. O médico pode continuar a aplicar o movimento de catraca no conjunto de engrenagem motora 412 quantas vezes forem necessárias para liberar completamente ou inverter o(s) componente(s) associado(s) do atuador de extremidade. Quando uma quantidade desejada de movimento giratório reverso tiver sido aplicada no segmento proximal da haste de acionamento 380, o médico recoloca a engrenagem motora 420 na posição inicial, ou não acionada, em que o segmento de engrenagem arqueado 416 está fora de engate engrenado com a engrenagem da haste de acionamento 376. Nessa posição, a mola da haste 396 volta a pressionar a engrenagem 376 em engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374 do segundo sistema de acionamento 370.

[00203] Durante o uso, o médico pode aplicar comandos de controle ao controlador ou unidade de controle do sistema robótico 10, o qual "gerará roboticamente" movimentos de saída que serão, por fim, transferidos aos vários componentes do segundo sistema de acionamento 370. Como usado aqui, os termos "gera roboticamente" ou "gerado roboticamente" referem-se a movimentos que são criados pelo acionamento e pelo controle dos motores do sistema robótico e outros componentes de acionamento. Esses termos são diferentes dos termos "manualmente atuável" ou "gerado manualmente", que podem referir-se a ações realizadas pelo médico que resultam em movimentos de controle gerados independentemente dos movimentos que são gerados pela energização dos motores do sistema robótico. A aplicação de movimentos de controle gerados roboticamente no segundo sistema de acionamento em uma primeira direção resulta na aplicação de um primeiro movimento de acionamento giratório no conjunto da haste de acionamento 388. Quando o conjunto da haste de acionamento 388 é girado em uma primeira direção de rotação, o elemento axialmente móvel 3016 é movido na direção distal "DD", da sua posição inicial à sua posição final no atuador de extremidade 3000, por exemplo, conforme descrito na presente invenção no que se refere às Figuras 64 a 96. A aplicação de movimentos de controle gerados roboticamente no segundo sistema de acionamento em uma segunda direção resulta na aplicação de um segundo movimento de acionamento giratório no conjunto da haste de acionamento 388. Quando o conjunto da haste de acionamento 388 é girado em uma segunda direção de rotação, o elemento axialmente móvel 3016 é movido na direção proximal "PD", da sua posição final à sua posição inicial no atuador de extremidade 3000. Quando o médico deseja aplicar manualmente um movimento giratório de controle no conjunto da haste de acionamento 388, o conjunto da haste de acionamento 388 é girado na segunda direção de rotação, o que faz com que o membro de disparo (por exemplo, elemento axialmente transladável 3016) se mova na direção proximal "PD" no atuador de extremidade. Outras modalidades contendo os mesmos componentes são configuradas de modo que a aplicação manual de um movimento giratório de controle no conjunto da haste de acionamento faça com que o conjunto da haste de acionamento gire na primeira direção de rotação, o que poderia ser usado para auxiliar os movimentos de controle gerados roboticamente a mover o elemento axialmente móvel 3016 na direção distal.

[00204] O conjunto da haste de acionamento que é usado para disparar, fechar e girar o atuador de extremidade pode ser acionado e deslocado manualmente, permitindo que o atuador de extremidade seja liberado e removido do sítio cirúrgico e também do abdômen, mesmo nos casos de falha do(s) motor(es), perda de energia dosistema robótico ou de outra falha eletrônica. O acionamento da porção de cabo 426 resulta na geração manual de forças deacionamento ou de controle que são aplicadas no conjunto da haste de acionamento 388’ pelos vários componentes do sistema reversor manualmente atuável 410. Em seu estado não acionado, a porção de cabo 426 estará deslocada para fora do engate acionável com a engrenagem reversora 414. O início do acionamento da porção de cabo 426 reverte o deslocamento. O cabo 426 é configurado para que o acionamento seja repetido quantas vezes forem necessárias para liberar completamente o elemento axialmente móvel 3016 e o atuador de extremidade 3000.

[00205] Conforme ilustrado nas Figuras 5 e 16 a 21, a porção de montagem da ferramenta 300 inclui um terceiro sistema de acionamento 430, que é configurado para receber um "terceiro" movimento giratório de saída correspondente do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse terceiro movimento giratório de saída em um terceiro movimento giratório de controle. O terceiro sistema de acionamento 430 inclui uma terceira polia motora 432, que é acoplada a um terceiro elemento ou disco movido 306 correspondente no lado do suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304 quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 15. A terceira polia motora 432 é configurada para aplicar um terceiro movimento giratório de controle (em resposta aos movimentos giratórios de saída correspondentes aplicados a ela pelo sistema robótico 10) a um terceiro cabo de acionamento 434 correspondente que pode ser usado para aplicar vários movimentos de controle ou manipulação ao atuador de extremidade, o qual está operacionalmente acoplado ao conjunto de haste 200. Como pode ser visto mais particularmente nas Figuras 16 e 17, o terceiro cabo de acionamento 434 estende-se em torno de um terceiro conjunto de fuso de acionamento 436. O terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 é montado de maneira pivotante na placa de montagem da ferramenta 304, e uma terceira mola de tensão 438 é fixada entre o terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 e a placa de montagem da ferramenta 304 para manter uma quantidade desejada de tensão no terceiro cabo de acionamento 434. Como pode ser visto nas figuras, a porção terminal de cabo 434A do terceiro cabo de acionamento 434 estende-se em torno de uma porção superior de um cadernal 440 que está fixado na placa de montagem da ferramenta 304, e a porção terminal do cabo 434B estende-se em torno de uma roldana ou separador 442 no cadernal 440. Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um terceiro movimento giratório de saída a partir do conjunto de acionamento da ferramenta 110 em uma direção resultará na rotação da terceira polia motora 432 em uma primeira direção e fará com que as porções terminais dos cabos 434A e 434B se movam em direções opostas para aplicar movimentos de controle no atuador de extremidade 3000 ou no conjunto de haste alongada 200, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Ou seja, quando a terceira polia motora 432 é girada em uma primeira direção de rotação, a porção terminal do cabo 434A move-se em direção distal "DD", e a porção terminal do cabo 434B move-se em direção proximal "PD". A rotação da terceira polia motora 432 em uma direção de rotação oposta faz com que a porção terminal do cabo 434A se mova em direção proximal "PD" e a porção terminal do cabo 434B se mova em direção distal "DD".

[00206] A porção de montagem da ferramenta 300, ilustrada nas Figuras 5 e 16 a 21, inclui um quarto sistema de acionamento 450, que é configurado para receber um "quarto" movimento giratório de saída correspondente do conjunto de acionamento da ferramenta 110 do sistema robótico 10 e converter esse quarto movimento giratório de saída em um quarto movimento giratório de controle. O quarto sistema de acionamento 450 inclui uma quarta polia motora 452, que é acoplada a um quarto elemento ou disco movido 306 correspondente no lado do suporte 316 da placa de montagem da ferramenta 304 quando a porção de montagem da ferramenta 300 é acoplada ao conjunto de acionamento da ferramenta 110. Vide Figura 15. A quarta polia motora 452 é configurada para aplicar um quarto movimento giratório de controle (em resposta aos movimentos giratórios de saída correspondentes aplicados a ela pelo sistema robótico 10) a um quarto cabo de acionamento 454 correspondente que pode ser usado para aplicar vários movimentos de controle ou manipulação ao atuador de extremidade, o qual está operacionalmente acoplado ao conjunto de haste 200. Como pode ser visto mais particularmente nas Figuras 16 e 17, o quarto cabo de acionamento 454 estende-se em torno de um quarto conjunto de fuso de acionamento 456. O quarto conjunto de fuso de acionamento 456 é montado de maneira pivotante na placa de montagem da ferramenta 304, e uma quarta mola de tensão 458 está fixada entre o quarto conjunto de fuso de acionamento 456 e a placa de montagem da ferramenta 304 para manter uma quantidade desejada de tensão no quarto cabo de acionamento 454. A porção terminal do cabo 454A do quarto cabo de acionamento 454 estende-se em torno de uma porção inferior do cadernal 440 que está fixado na placa de montagem da ferramenta 304, e a porção terminal do cabo 454B estende-se em torno de uma roldana ou quarto separador 462 no cadernal 440. Os versados na técnica compreenderão que a aplicação de um movimento giratório de saída a partir do conjunto de acionamento da ferramenta 110 em uma direção resultará na rotação da quarta polia motora 452 em uma primeira direção e fará com que as porções terminais do cabo 454A e 454B se movam em direções opostas para aplicar movimentos de controle no atuador de extremidade ou no conjunto de haste alongada 200, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Ou seja, quando a quarta polia motora 434 é girada em uma primeira direção de rotação, a porção terminal do cabo 454A move-se em direção distal "DD", e a porção terminal do cabo 454B move-se em direção proximal "PD". A rotação da quarta polia motora 452 em uma direção de rotação oposta faz com que a porção terminal do cabo 454A se mova em direção proximal "PD" e a porção terminal do cabo 454B se mova em direção distal "DD".

[00207] A ferramenta cirúrgica 100, como representada nas Figuras 5 e 6 inclui uma junta articulada 3500. Nessa modalidade, o terceiro sistema de acionamento 430 pode ser chamado também de "primeiro sistema de acionamento da articulação", e o quarto sistema de acionamento 450 pode ser chamado de "segundo sistema de acionamento da articulação" na presente invenção. Da mesma forma, o terceiro cabo de acionamento 434 pode ser chamado de "primeiro cabo de articulação proximal " e o quarto cabo de acionamento 454 pode ser chamado de "segundo cabo de articulação proximal" na presente invenção.

[00208] A porção de montagem da ferramenta 300 da modalidade ilustrada nas Figuras 5 e 16 e 21 inclui um quinto sistema de acionamento, indicado de modo geral por 470, que é configurado para deslocar axialmente um conjunto de haste de acionamento 490. O conjunto de haste de acionamento 490 inclui um segmento proximal de haste de acionamento 492 que se estende através do segmento proximal da haste de acionamento 380 e do conjunto da haste de acionamento 388. Vide Figura 18. O quinto sistema de acionamento 470 inclui uma forquilha de acionamento móvel 472 que é apoiada de maneira deslizante na placa de montagem da ferramenta 304. O segmento proximal da haste de acionamento 492 está apoiado na forquilha de acionamento 372 e contém um par de esferas retentoras 394, de modo que o deslocamento da forquilha de acionamento 372 na placa de montagem da ferramenta 304 resulte no movimento axial do segmento proximal da haste de acionamento 492. Em ao menos uma forma exemplificadora, o quinto sistema de acionamento 370 inclui adicionalmente um solenoide de acionamento 474, que forma uma interface operacional com a forquilha de acionamento 472. O solenoide de acionamento 474 recebe energia de controle do controlador robótico 12. A atuação do solenoide de acionamento 474 em uma primeira direção fará com que a conjunto de haste de acionamento 490 se mova na direção distal "DD", e a atuação do solenoide de acionamento 474 em uma segunda direção fará com que o conjunto de haste de acionamento 490 se mova na direção proximal "PD". Como pode ser visto na Figura 5, o atuador de extremidade 3000 inclui elementos de mandíbula que podem ser movidos entre as posições aberta e fechada mediante a aplicação de movimentos axiais de fechamento a um sistema de fechamento. Na modalidade ilustrada das Figuras 5 e 16 a 21, o quinto sistema de acionamento 470 é empregado para gerar esses movimentos de fechamento. Dessa forma, o quinto sistema de acionamento 470 pode ser chamado também de "acionamento de fechamento".

[00209] A ferramenta cirúrgica 100 representada nas Figuras 5 e 16 a 21 inclui uma junta articulada 3500 que coopera com o terceiro e o quarto sistemas de acionamento 430, 450, respectivamente, naarticulação do atuador de extremidade 3000 em torno do eixo longitudinal "LT" da ferramenta. A junta articulada 3500 inclui um tubo com soquete proximal 3502 que é fixado à extremidade distal 233 da porção de tubo externo distal 231 e define nele um soquete esférico 3504. Vide Figura 24. Um elemento de esfera proximal 3506 é assentado no interior do soquete esférico proximal 3504. Como pode ser visto na Figura 24, o elemento de esfera proximal 3506 tem uma passagem central de acionamento 3508 que permite que o segmento distal da haste de acionamento 3740 se estenda através dele. Além disso, o elemento de esfera proximal 3506 tem quatro passagens de articulação 3510 em seu interior que facilitam a passagem dos segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 através das mesmas. Em várias modalidades, os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 podem ser acoplados direta ou indiretamente às porções terminais proximais dos cabos 434A, 434B, 454A, 454B,respectivamente, por exemplo, como ilustrado pela Figura 24A. Como pode ser visto também na Figura 24, a junta articulada 3500 inclui adicionalmente um segmento de tubo articulado intermediário 3512, que tem um soquete esférico intermediário 3514 formado em seu interior. O soquete esférico intermediário 3514 está configurado para sustentar em seu interior, de modo móvel, uma esfera do atuador de extremidade 3522, formado no tubo conector do atuador de extremidade 3520. Os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 estendem-se através das passagens de cabo 3524 formadas na esfera do atuador de extremidade 3522 e fixam-se a elas por meio de saliências 3526 recebidas no interior das passagens correspondentes 3528 na esfera do atuador de extremidade 3522. Outras disposições de fixação podem ser empregadas para fixar os segmentos distais dos cabos 444, 445, 446, 447 na esfera do atuador de extremidade 3522.

[00210] Um conjunto de junta de suporte giratória exclusivo e inovador, designado genericamente como 3540, é representado nas Figuras 25 e 26. O conjunto de junta de suporte giratória 3540 ilustrado inclui uma porção de conector 4012 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 4010, que tem formato substancialmente cilíndrico. Uma primeira pista anular 4014 é formada na circunferência da porção do conector com formato cilíndrico 4012. O conjunto de junta de suporte giratória 3540 compreende adicionalmente uma porção de soquete distal 3530 formada no tubo conector do atuador de extremidade 3520, conforme mostrado nas Figuras 25 e 26. A porção de soquete distal 3530 é dimensionada em relação à porção de conector cilíndrico 4012 de modo que a porção de conector 4012 possa girar livremente no interior da porção de soquete 3530. Uma segunda pista anular 3532 é formada em uma parede interna 3531 da porção de soquete distal 3530. Há uma abertura 3533 através do soquete distal 3530 que se comunica com a segunda pista anular 3532 em seu interior. Como também pode ser visto nas Figuras 25 e 26, o conjunto de junta de suporte giratória 3540 inclui adicionalmente um anel de rolamento 3534. Em vários exemplos de modalidades, o anel de rolamento 3534 compreende um anel substancialmente circular plasticamente deformável com um corte 3535 no mesmo. O corte forma extremidades livres 3536, 3537 no anel de rolamento 3534. Como pode ser visto na Figura 25, o anel de rolamento 3534 tem um formato substancialmente anular em seu estado natural, não forçado.

[00211] Para acoplar um atuador de extremidade cirúrgico 3000 (p.ex., uma primeira porção de uma ferramenta cirúrgica) na junta articulada 3500 (p. ex., uma segunda porção de uma ferramenta cirúrgica), a porção de conector com formato cilíndrico 4012 é inserida na porção de soquete distal 3530 para colocar a segunda pista anular 3532 em alinhamento substancial com a primeira pista anular 4014. Uma das extremidades livres 3536, 3537 do anel de rolamento é então inserida nas pistas anulares alinhadas 4014, 3532 através da abertura 3533 na porção de soquete distal 3530 do tubo conector do atuador de extremidade 3520. Para facilitar a inserção, a abertura ou rasgo 3533 tem uma superfície oblíqua 3538 formada na mesma. Vide Figura 25. O anel de rolamento 3534 é essencialmente girado até sua posição e, como tende a formar um círculo ou um anel, ele não escapa pela abertura 3533 depois de instalado. Depois que o anel de rolamento 3534 é inserido nas pistas anulares alinhadas 4014, 3532, o tubo conector do atuador de extremidade 3520 é fixado giratoriamente na porção de conector 4012 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 4010. Essa disposição permite que a caixa de transmissão do atuador de extremidade 4010 gire em torno do eixo longitudinal LT-LT da ferramenta em relação ao tubo conector do atuador de extremidade 3520. O anel de rolamento 3534 funciona como a superfície de rolamento sobre a qual a caixa de transmissão do atuador de extremidade 4010 gira. Toda carga lateral tenta deformar o anel de rolamento 3534, que está apoiado e contido nas pistas encaixadas 4014, 3532, evitando danos ao anel de rolamento 3534. Os versados na técnica compreenderão que um conjunto de junta assim simples e eficaz que empregue o anel de rolamento 3534 forma uma superfície de contato altamente escorregadia entre as porções giratórias 4010, 3530. Se, durante a montagem, uma das extremidades livres 3536, 3537 conseguir sair através da abertura 3533 (vide, por exemplo, a Figura 26), o conjunto de junta de suporte giratória 3540 pode ser desmontado mediante a remoção do elemento de anel de rolamento 3532 através da abertura 3533. O conjunto de junta de suporte giratória 3540 permite fabricação e montagem fáceis e também proporciona uma boa sustentação para o atuador de extremidade ao mesmo tempo em que facilita sua manipulação giratória.

[00212] A junta articulada 3500 facilita a articulação do atuador de extremidade 3000 em torno do eixo longitudinal LT da ferramenta. Por exemplo, quando é desejável articular o atuador de extremidade 3000 em uma primeira direção "FD", conforme mostrado na Figura 5, o sistema robótico 10 pode acionar o terceiro sistema de acionamento 430, de modo que o terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 (Figuras 16 a 18) seja girado em uma primeira direção, estirando assim a porção terminal proximal do cabo 434A e, por fim, o segmento distal do cabo 444 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal proximal do cabo 434B e o segmento distal do cabo 445 para, assim, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 3522 gire no interior do soquete 3514. De modo semelhante, para articular o atuador de extremidade 3000 em uma segunda direção "SD", oposta à primeira direção FD, o sistema robótico 10 pode acionar o terceiro sistema de acionamento 430, de modo que o terceiro conjunto de fuso de acionamento 436 seja girado em uma segunda direção, estirando assim a porção terminal proximal do cabo 434B e, por fim, o segmento distal do cabo 445 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal proximal do cabo 434A e o segmento distal do cabo 444 para, desse modo, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 3522 gire no interior do soquete 3514. Quando for desejável articular o atuador de extremidade 3000 em uma terceira direção "TD", como mostrado na Figura 5, o sistema robótico 10 pode acionar o quarto sistema de acionamento 450, de modo que o quarto conjunto de fuso de acionamento 456 seja girado em uma terceira direção, estirando assim a porção terminal proximal do cabo 454A e, por fim, o segmento distal do cabo 446 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal proximal do cabo 454B e o segmento distal do cabo 447 para, desse modo, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 3522 gire no interior do soquete 3514. Da mesma forma, para articular o atuador de extremidade 3000 em uma quarta direção "FTH", oposta à terceira direção TD, o sistema robótico 10 pode acionar o quarto sistema de acionamento 450, de modo que o quarto conjunto de fuso de acionamento 456 seja girado em uma quarta direção, estirando assim a porção terminal proximal do cabo 454B e, por fim, o segmento distal do cabo 447 na direção proximal "PD" e liberando a porção terminal proximal do cabo 454A e o segmento distal do cabo 446 para, desse modo, fazer com que a esfera do atuador de extremidade 3522 gire no interior do soquete 3514.

[00213] A modalidade de atuador de extremidade representada nas Figuras 5 e 16 a 21 emprega movimentos giratórios e longitudinais que são transmitidos a partir da porção de montagem da ferramenta 300 através do conjunto de haste alongada para fins de atuação. O conjunto da haste de acionamento empregado para transmitir esses movimentos giratórios e longitudinais (p. ex., movimentos de torção, tensão e compressão) ao atuador de extremidade é relativamente flexível para facilitar a articulação do atuador de extremidade em torno da junta articulada. As Figuras 27 e 28 ilustram um conjunto da haste de acionamento 3600 alternativo que pode ser empregado em conexão com a modalidade ilustrada nas Figuras 5 e 16 a 21 ou em outras modalidades. Na modalidade representada na Figura 5, o segmento proximal da haste de acionamento 380 compreende um segmento de conjunto da haste de acionamento 3600, e o segmento distal da haste de acionamento 3740 compreende, de modo similar, outro segmento de conjunto da haste de acionamento 3600. O conjunto da haste de acionamento 3600 inclui um tubo de acionamento 3602 que tem uma série de segmentos de junção anulares 3604 cortados nele. Nessa modalidade ilustrada, o tubo de acionamento 3602 compreende uma porção distal do segmento proximal da haste de acionamento 380. Por exemplo, o conjunto de haste 3600, bem como os conjuntos de haste 3600', 3600" descritos na presente invenção no que se refere às Figuras 27 a 45, pode ser componente de variadas hastes de acionamento giratórias descritas na presente invenção, e/ou estar acoplado mecanicamente a elas, incluindo, por exemplo, as hastes de acionamento giratórias 680, 1270, 1382, etc.

[00214] O tubo de acionamento 3602 compreende um tubo metálico (aço inoxidável, titânio, etc.) oco que tem uma série de segmentos de junção anulares 3604 formados no mesmo. Os segmentos de junção anulares 3604 compreendem uma pluralidade de malhetes "cauda de andorinha" com intertravamento frouxo 3606, que são, por exemplo, cortados no tubo de acionamento 3602 com o uso de laser, e servem para facilitar o movimento flexível entre os segmentos de articulação contíguos 3604. Vide Figura 28. Tal corte a laser do tubo original cria um tubo de acionamento oco e flexível, o qual pode ser usado em compressão, tensão e torção. Tal disposição emprega um corte do diâmetro completo, que promove o encaixe entre partes adjacentes por meio de uma configuração de "quebra-cabeça". Esses cortes são então repetidos ao longo do comprimento do tubo de acionamento oco em determinado arranjo, sendo, às vezes, virados ou girados para alterar o desempenho na tensão ou torção.

[00215] As Figuras 29 a 33 ilustram exemplos alternativos de segmentos de junção microanulares 3604’ que compreendem uma pluralidade de formatos cortados a laser 3606’, os quais parecem ter o formato aproximado de uma letra T normal e uma letra T invertida com uma porção entalhada, intertravadas de maneira frouxa, por exemplo. Os segmentos de junção anulares 3604, 3604’ compreendemessencialmente várias juntas de torção microarticuladoras. Ou seja, cada segmento de junção 3604, 3604’ pode transmitir torque e ao mesmo tempo facilitar a articulação relativa entre cada segmento de junção anular. Conforme mostrado nas Figuras 29 e 30, o segmento de junção 3604D’ na extremidade distal 3603 do tubo de acionamento 3602 tem uma porção distal de anel de montagem 3608D, que facilita a fixação em outros componentes de acionamento para acionar o atuador de extremidade ou porções da junta de desengate rápido, e o segmento de junção 3604P’ na extremidade proximal 605 do tubo de acionamento 3602 tem uma porção proximal de anel de montagem 3608P’, que facilita a fixação em outros componentes de acionamento ou em porções da junta de desengate rápido.

[00216] A amplitude do movimento entre as junções para cadaconjunto de haste de acionamento 3600 específico pode ser aumentada aumentando-se o espaçamento nos cortes a laser. Por exemplo, para garantir que os segmentos de junção 3604’ preservem o acoplamento sem diminuir significativamente a capacidade do tubo de acionamento para articular-se dentro das amplitudes de movimento desejadas, é empregado um elemento retentor secundário 3610. Na modalidade representada nas Figuras 31 e 32, o elemento retentor secundário 3610 compreende uma mola 3612 ou outro elemento enrolado em espiral. Em vários exemplos de modalidades, a extremidade distal 3614 da mola 3612 corresponde à porção distal de anel de montagem 3608D e é enrolada mais firmemente que a porção central 3616 da mola 3612. De modo similar, a extremidade proximal 618 da mola 3612 é enrolada mais firmemente que a porção central 3616 da mola 3612. Em outras modalidades, o elemento retentor 3610 está instalado no tubo de acionamento 3602 com um passo desejado de modo que o elemento retentor também funcione, por exemplo, como uma rosca de acionamento flexível para engatar-se operacionalmente em outros componentes de controle roscados no atuador de extremidade e/ou no sistema de controle. Os versados na técnica compreenderão, também, que o elemento retentor pode ser instalado de tal maneira que tenha passo variável para realizar a transmissão dos movimentos giratórios de controle desejados à medida que o conjunto da haste de acionamento é girado. Por exemplo, a disposição com passo variável do elemento retentor pode ser usada para melhorar os movimentos de abertura/fechamento e disparo que se beneficiariam de golpes lineares diferentes em um mesmo movimento de rotação. Em outras modalidades, por exemplo, o conjunto da haste de acionamento compreende uma rosca de passo variável em uma haste de acionamento oca e flexível, que pode ser flexionada para frente e para trás em um ângulo de noventa graus. Em outras modalidades ainda, o elemento retentor secundário compreende um revestimento ou tubo elastomérico 3611 aplicado em volta do exterior, ou da circunferência, do tubo de acionamento 3602, como ilustrado na Figura 33A. Em ainda uma outra modalidade, por exemplo, o revestimento ou tubo elastomérico 3611’ é instalado na passagem oca 613 formada no interior do tubo de acionamento 3602, conforme mostrado na Figura 33B.

[00217] Essas disposições da haste de acionamento compreendem um eixo de acionamento torcional composto, que permite uma transmissão superior da carga e ao mesmo tempo propicia a amplitude desejável de articulação axial. Vide, por exemplo, as Figuras 33 e 33A a 33B. Ou seja, esses conjuntos de haste de acionamento compostos permitem uma grande amplitude de movimento e ao mesmo tempo mantêm a capacidade de transmitir torção em ambas as direções, além de facilitarem a transmissão, através deles, de movimentos tensionais e compressivos de controle. Além disso, a natureza oca dessas disposições de haste de acionamento facilita a passagem de outros componentes através das mesmas enquanto proporciona uma melhor aplicação de tensão. Por exemplo, algumas outras modalidades incluem um cabo interno flexível, que se estende através do conjunto da haste de acionamento e pode auxiliar no alinhamento dos segmentos de junção ao mesmo tempo em que propicia a capacidade de aplicar movimentos de tensão através do conjunto da haste de acionamento. Além disso, tais disposições de hastes de acionamento são relativamente fáceis de fabricar e montar.

[00218] As Figuras 34 a 37 representam um segmento 3620 de um conjunto da haste de acionamento 3600’. Essa modalidade inclui segmentos de junção 3622, 3624 cortados a laser no material do tubo original (p. ex., aço inoxidável, titânio, polímero, etc.). Os segmentos de junção 3622, 3624 preservam um encaixe de maneira frouxa porque os cortes 3626 são radiais e um pouco afunilados. Por exemplo, cada uma das porções de saliência 3628 tem uma porção afunilada na circunferência externa 3629, que é recebida em um soquete 3630 que tem uma porção de parede interna afunilada. Vide, por exemplo, as Figuras 35 e 37. Dessa forma, não é necessária qualquer montagem para unir os segmentos de junção 3622, 3624. Como pode ser visto nas figuras, o segmento de junção 3622 tem porções de saliência articuladas opostas 3628 cortadas em cada uma de suas extremidades, as quais são recebidas de maneira articulada nos soquetes correspondentes 3630 formados nos segmentos de junção contíguos 3624.

[00219] As Figuras 34 a 37 ilustram um pequeno segmento do conjunto da haste de acionamento 3600’. Os versados na técnica compreenderão que as saliências/soquetes podem ser cortados ao longo de todo o comprimento do conjunto da haste de acionamento. Ou seja, os segmentos de junção 3624 podem ter soquetes opostos 3630 cortados neles para facilitar a ligação com os segmentos de junção contíguos 3622 e completar o comprimento do conjunto da haste de acionamento 3600’. Além disso, os segmentos de junção 3624 têm uma porção de extremidade angulada 3632, cortada neles para facilitar a articulação dos segmentos de junção 3624 em relação aos segmentos de junção 3622, como ilustrado nas Figuras 36 e 37. Na modalidade ilustrada, cada saliência 3628 tem uma porção de limite da articulação 3634, que é adaptada para o contato com um batente de articulação correspondente 3636 formado no segmento de junção 3622. Vide Figuras 36 e 37. Outras modalidades, que podem ser idênticas ao segmento 3620 em todos os outros aspectos, não contêm as porções de limite da articulação 3634 e os batentes 3636.

[00220] Como indicado acima, a amplitude do movimento entre as junções para cada conjunto de haste de acionamento específico pode ser aumentada aumentando-se o espaçamento nos cortes a laser. Nessas modalidades, para garantir que os segmentos de junção 3622, 3624 permaneçam acoplados sem diminuir significativamente a capacidade do tubo de acionamento para articular-se em todas as amplitudes de movimento desejadas, é empregado um elemento retentor secundário com a forma de um revestimento ou luvaelastomérica 3640. Outras modalidades empregam outras formas de elementos retentores apresentados na presente invenção e suas estruturas equivalentes. Como pode ser visto na Figura 34, os segmentos de junção 3622, 3624 são capazes de girar em torno dos eixos-pivô "PA-PA" definidos pelas saliências pivotantes 3628 e os soquetes correspondentes 3630. Para se obter uma amplitude de articulação expandida, o conjunto da haste de acionamento 3600’ pode ser girado em torno do eixo TL-TL da ferramenta durante a rotação em torno dos eixos-pivô PA-PA.

[00221] As Figuras 38 a 43 representam um segmento 3640 de outro conjunto de haste de acionamento 3600”. O conjunto da haste de acionamento 3600” compreende um sistema de acionamento multissegmento que inclui uma pluralidade de segmentos de junção interconectados 3642 formando um tubo de acionamento oco e flexível 3602”. Um segmento de junção 3642 inclui uma porção de conector esférico 3644 e uma porção de soquete 3648. Cada segmento de junção 3642 pode ser fabricado por meio da moldagem de pós metálicos por injeção "MIM", por exemplo, e em aço inoxidável 17-4, 17-7, 420. Outras modalidades podem ser peças usinadas de aço inoxidável série 300 ou 400, alumínio 6065 ou 7071 ou titânio. Outras modalidades poderiam ser ainda peças moldadas de náilon preenchido ou não com plástico, Ultem, sulfonato de alquilbenzeno, policarbonato ou polietileno, por exemplo. Como pode ser visto nas figuras, a conector esférico 3644 tem formato hexagonal. Ou seja, a conector esférico 3644 tem seis superfícies arqueadas 3646 formadas nela e é adaptada para ser recebida de modo giratório nos soquetes de mesmo formato 3650. Cada soquete 3650 tem uma porção externa com formato hexagonal 3652, formada por seis superfícies planas 3654 e uma porção interna com formato radial 3656. Vide Figura 41. Todos os segmentos de junção 3642 são idênticos em termos de construção, exceto que as porções de soquete dos últimos segmentos de junção que foram as extremidades distal e proximal do conjunto da haste de acionamento 3600 podem ser configuradas para encaixarem- se de modo operacional aos componentes de controle correspondentes. Cada conector esférico 3644 tem em seu interior uma passagem oca 3645 que coopera para formar uma passagem oca 3603 através do tubo de acionamento oco e flexível 3602”.

[00222] Como pode ser visto nas Figuras 42 e 43, os segmentos de junção interconectados 3642 estão contidos no interior de um elemento retentor 3660 que compreende um tubo ou luva fabricada em um material polimérico flexível, por exemplo. A Figura 44 ilustra um elemento de núcleo interno flexível 3662 estendendo-se através dos segmentos de junção interconectados 3642. O elemento de núcleo interno 3662 compreende um elemento sólido fabricado em material polimérico ou um tubo oco ou luva fabricado em material polimérico flexível. A Figura 45 ilustra outra modalidade, em que são empregados um elemento retentor 3660 e um elemento de núcleo interno 3662.

[00223] O conjunto da haste de acionamento 3600” facilita a transmissão do movimento de rotação e de translação através de uma junta articulada com raio variável. A natureza oca do conjunto da haste de acionamento 3600” proporciona espaço para componentes de controle adicionais ou um elemento trator (p. ex., um cabo flexível), para facilitar a transmissão de cargas de tensão e compressão. Em outras modalidades, entretanto, os segmentos de junção 3624 não propiciam a passagem oca através do conjunto da haste de acionamento. Em tais modalidades, por exemplo, a porção de conector esférico é maciça. O movimento giratório é transladado por meio das bordas das superfícies hexagonais. Tolerâncias mais justas podem permitir uma capacidade de carga maior. Usando um cabo ou outro elemento trator através da linha central do conjunto da haste de acionamento 3600”, todo o conjunto da haste de acionamento 3600” pode ser girado, flexionado, empurrado e puxado sem limitação da amplitude do movimento. Por exemplo, o conjunto da haste de acionamento 3600” pode formar uma trajetória de acionamento arqueada, uma trajetória de acionamento reta, uma trajetória de acionamento espiral, etc.

[00224] Embora os vários exemplos de modalidades descritos na presente invenção sejam configurados para formar operacionalmente uma interface com um sistema robótico e serem ao menos parcialmente acionados por tal sistema, os vários componentes do atuador de extremidade e da haste alongada descritos na presente invenção podem ser eficazmente empregados em conjunto com ferramentas manuais. Por exemplo, as Figuras 46 e 47 representam uma ferramenta cirúrgica manual 2400 que pode empregar os vários componentes e sistemas descritos acima para acionar operacionalmente um atuador de extremidade eletrocirúrgico 3000 acoplado a ela. Os versados na técnica compreenderão que a ferramenta cirúrgica manual 2400 pode conter um gerador e/ou ser conectada eletricamente a um gerador, como o gerador 3002, para gerar um sinal de acionamento eletrocirúgico para operar o atuador de extremidade 300. No exemplo de modalidade representado nas Figuras 46 e 47, é empregada uma junta de desengate rápido 2210 para acoplar o atuador de extremidade 3000 a um conjunto de haste alongada 2402. Por exemplo, a junta de desengate rápido 2210 pode operar para remover o atuador de extremidade 3000 da maneira descrita na presente invenção com referência às Figuras 106 a 115. Para facilitar a articulação do atuador de extremidade 3000 em torno da junta articulada 3500, a porção proximal do conjunto da haste alongada 2402 inclui um exemplo de acionamento de articulação manualmente atuável 2410.

[00225] Agora com referência às Figuras 48 a 50, em ao menosuma forma exemplificadora, o acionamento de articulação 2410 inclui quatro elementos articuladores deslizantes móveis axialmente que estão posicionados, de modo móvel, na ponta do segmento proximal da haste de acionamento 380’ entre o segmento externo proximal do tubo 2214 e o segmento proximal da haste de acionamento 380’. Por exemplo, o segmento do cabo de articulação 434A’ é fixado a um primeiro elemento articulador deslizante 2420 que tem uma primeira haste acionadora de articulação 2422 projetando-se do mesmo. O segmento do cabo de articulação 434B’ é fixado em um segundo elemento articulador deslizante 2430 que é diametralmente oposto ao primeiro elemento articulador deslizante 2420. O segundo elemento articulador deslizante 2430 tem uma segunda haste acionadora de articulação 2432 projetando-se do mesmo. O segmento do cabo de articulação 454A’ é fixado a um terceiro elemento articulador deslizante 2440 que tem uma terceira haste acionadora de articulação 2442 projetando-se do mesmo. O segmento do cabo de articulação 454B’ é fixado em um quarto elemento articulador deslizante 2450 que é diametralmente oposto ao terceiro elemento articulador deslizante 2440. Uma quarta haste acionadora de articulação 2452 projeta-se do quarto elemento articulador deslizante 2450. As hastes acionadoras de articulação 2422, 2432, 2442, 2452 facilitam a aplicação demovimentos de controle da articulação nos elementos articuladores deslizantes 2420, 2430, 2440, 2450, respectivamente por meio de um conjunto de anel articulador 2460.

[00226] Como pode ser visto na Figura 48, as hastes acionadoras de articulação 2422, 2432, 2442, 2452 atravessam de modo móvel uma esfera de montagem 2470 que está posicionada na ponta de um segmento externo proximal do tubo 2404. Em ao menos uma modalidade, a esfera de montagem 2470 pode ser fabricada em segmentos que são unidos por disposições de fixação adequadas (p. ex., soldagem, adesivo, parafusos, etc.). Conforme mostrado na Figura 50, as hastes acionadoras de articulação 2422 e 2432 estendem-se através de fendas 2472 no segmento externo proximal do tubo 2404 e de fendas 2474 na esfera de montagem 2470 para permitir que os elementos articuladores deslizantes 2420, 2430 se movam axialmente em relação às mesmas. Embora não seja mostrado, as hastes acionadoras de articulação 2442, 2452 estendem-se através de fendas semelhantes 2472, 2474 no segmento externo proximal do tubo 2404 e da esfera de montagem 2470. Cada uma das hastes acionadoras de articulação 2422, 2432, 2442, 2452 projeta-se da fendacorrespondente 2474 na esfera de montagem 2470 para que seja recebida operacionalmente no soquete de montagem correspondente 2466 no conjunto do anel articulador 2460. Vide Figura 49.

[00227] Em ao menos uma forma exemplificadora, o conjunto de anel articulador 2460 é fabricado pela união de um par de segmentos de anel 2480, 2490 por meio de, por exemplo, soldagem, adesivo, recursos de encaixe, parafusos, etc. para formar o conjunto do anel articulador 2460. Os segmentos de anel 2480, 2490 cooperam para formar os soquetes de montagem 2466. Cada uma das hastes acionadoras de articulação tem uma esfera de montagem 2468 formada em seu interior que é adaptada para ser recebida de modo móvel em um soquete de montagem correspondente 2466 no conjunto do anel articulador 2460.

[00228] Vários exemplos de modalidades do acionamento de articulação 2410 podem incluir, também, um exemplo de sistema de travamento 2486 configurado para reter o conjunto do anel articulador 2460 em posição acionada. Em ao menos uma forma exemplificadora, o sistema de travamento 2486 compreende uma pluralidade de abas de travamento formadas no conjunto do anel articulador 2460. Por exemplo, os segmentos de anel 2480, 2490 podem ser fabricados em um material polimérico ou emborrachado ligeiramente flexível. O segmento de anel 2480 tem uma série de abas proximais de travamento flexíveis 2488 formadas em seu interior, e o segmento de anel 2490 tem uma série de abas distais de travamento flexíveis 2498 formadas em seu interior. Cada aba de travamento 2388 tem ao menos um detentor de travamento 2389 formado na mesma, e cada aba de travamento 2398 tem ao menos um detentor de travamento 2399 na mesma. Os detentores de travamento 2389, 2399 podem servir para estabelecer uma quantidade desejada de atrito de travamento com a esfera articuladora de modo a reter a esfera articuladora na posição. Em outros exemplos de modalidades, os detentores de travamento 2389, 2390 são configurados para engatar- se a várias cavidades de travamento correspondentes formadas na circunferência externa da esfera de montagem 2470.

[00229] A operação do acionamento de articulação 2410 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 49 e 50. A Figura 49 ilustra o acionamento de articulação 2410 em uma posição não articulada. Na Figura 50, o médico inclinou manualmente o conjunto do anel articulador 2460 para fazer com que o elemento articulador deslizante 2420 se movesse axialmente na direção distal "DD", avançando, assim, o segmento do cabo de articulação 434A’ distalmente. Esse movimento do conjunto do anel articulador 2460 também resulta no movimento axial do elemento articulador deslizante 2430 na direção proximal, o que, por conseguinte, puxa o cabo de articulação 434B na direção proximal. Esses movimentos de empurrar a puxar os segmentos do cabo de articulação 434A’, 434B’ resultarão na articulação do atuador de extremidade 3000 em relação ao eixo longitudinal "LT-LT" da ferramenta da maneira acima descrita. Para inverter a direção da articulação, basta que o médico inverta a orientação do conjunto do anel articulador 2460 para assim fazer com que o elemento articulador deslizante 2430 se mova na direção distal "DD" e o elemento articulador deslizante 2420 se mova na direção proximal "PD". O conjunto do anel articulador 2460 pode ser acionado da mesma forma para aplicar movimentos de compressão e de tração desejados nos segmentos do cabo de articulação 454A’, 454B’. O atrito criado entre os detentores de travamento 2389, 2399 e acircunferência externa da esfera de montagem serve para manter o acionamento de articulação 2410 em sua posição quando o atuador de extremidade 3000 é articulado para a posição desejada. Em modalidades exemplificadoras alternativas, quando os detentores de travamento 2389, 2399 estão posicionados de modo a seremrecebidos nas cavidades de travamento correspondentes na esfera de montagem, a esfera de montagem será mantida na posição.

[00230] Nos exemplos de modalidades ilustrados e em outros, o conjunto de haste alongada 2402 forma de modo operacional uma interface com um conjunto de cabo 2500. Um exemplo de modalidade de conjunto de cabo 2500 compreende um par de segmentos de carcaça de cabo 2502, 2504 que são unidos para formar umalojamento para vários componentes e sistemas de acionamento, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Vide, por exemplo, a Figura 46. Os segmentos de carcaça de cabo 2502, 2504 podem ser unidos por parafusos, recursos de encaixe, adesivo, etc. Depois de acoplados, os segmentos de cabo 2502, 2504 podem formar um conjunto de cabo 2500 que inclui uma porção de empunhadura 2506.

[00231] Para facilitar a rotação seletiva do atuador de extremidade 3000 em torno do eixo longitudinal "LT=LT" da ferramenta, o conjunto de haste alongada 2402 pode formar uma interface com um primeiro sistema de acionamento, designado genericamente por 2510. O sistema de acionamento 2510 inclui um bocal de rotação manualmente atuável 2512 que está giratoriamente apoiado no conjunto de cabo 2500 de modo que o bocal de rotação pode ser girado em relação ao conjunto de cabo, bem como ser movido axialmente entre uma posição travada e uma posição destravada.

[00232] A ferramenta cirúrgica 2400 pode incluir um sistema defechamento 3670. O sistema de fechamento 3670 pode ser usado em algumas modalidades para movimentar distalmente e proximalmente o conjunto da haste alongada 2402 e o atuador de extremidade 3000. Por exemplo, em algumas modalidades, o sistema de fechamento 3670 pode operar um elemento axialmente móvel como o elemento 3016. Por exemplo, para transladar o elemento axialmente móvel 3016, é possível usar o sistema de fechamento 3670 em vez das várias hastes de acionamento giratórias descritas na presente invenção no que se refere às Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92-96. Neste exemplo de modalidade, o sistema de fechamento 3670 é acionado por um gatilho de fechamento 2530 que é montado de maneira articulada no conjunto da estrutura do cabo 2520, a qual é apoiada no interior dos segmentos de carcaça de cabo 2502, 2504. O gatilho de fechamento 2530 inclui uma porção de acionamento 2532, montada de maneira articulada em um pino-pivô 2531 sustentado no interior do conjunto da estrutura do cabo 2520. Vide Figura 51. Esse exemplo de disposição facilita o deslocamento pivotante do conjunto de cabo 2500 na direção da porção de empunhadura 2506 e na direção oposta a ela. Como pode ser visto na Figura 51, o gatilho de fechamento 2530 inclui um tirante de fechamento 2534 que está ligado ao primeiro conjunto de tirante pivotante e engrenagem 3695 por meio de um fio de fechamento 2535. Dessa forma, quando o gatilho de fechamento 2530 é pressionado na direção da porção de empunhadura 2506 do conjunto de cabo 2500 para a posição acionada, o tirante de fechamento 2534 e o fio de fechamento 2535 fazem com que o primeiro conjunto de tirante pivotante e engrenagem 3695 se mova na direção distal "DD", causando um movimento distal através da haste e, em algumas modalidades, no atuador de extremidade.

[00233] A ferramenta cirúrgica 2400 pode incluir, também, um sistema de travamento do gatilho de fechamento 2536 para reter o gatilho de fechamento na posição acionada. Em ao menos uma forma exemplificadora, o sistema de travamento do gatilho de fechamento 2536 inclui um elemento de travamento do fechamento 2538 acoplado de modo pivotante ao conjunto da estrutura do cabo 2520. Como pode ser visto nas Figuras 52 e 53, o elemento de travamento do fechamento 2538 tem um braço de travamento 2539 formado no mesmo, o qual é configurado para se mover sobre uma porção arqueada 2537 do tirante de fechamento 2532 à medida que o gatilho de fechamento 2530 é acionado na direção da porção de empunhadura 2506. Quando o gatilho de fechamento 2530 é pressionado até a posição completamente acionada, o braço de travamento 2539 cai atrás da extremidade do tirante de fechamento 2532 e impede que o gatilho de fechamento 2530 retorne à sua posição não acionada. Dessa forma, é possível bloquear o movimento distal transladado através do conjunto de haste até o atuador de extremidade. Para permitir que o gatilho de fechamento 2530 retorne à sua posição não acionada, o médico pode simplesmente pressionar o elemento de travamento do fechamento 2538 até que o braço de travamento 2539 do mesmo se desengate da extremidade do tirante de fechamento 2532 para, desse modo, permitir que o tirante de fechamento 2532 se mova para a posição não acionada.

[00234] O gatilho de fechamento 2532 é retornado à posição não acionada por um sistema de retorno de fechamento 2540. Por exemplo, como pode ser visto na Figura 51, uma forma exemplificadora do sistema de retorno do gatilho de fechamento 2540 inclui um elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542, que é ligado ao tirante de fechamento 2534 por uma forquilha do gatilho de fechamento 2544. O elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542 está apoiado de maneira deslizante em uma canaleta 2522 no conjunto da estrutura do cabo 2520. Uma mola de retorno do gatilho de fechamento 2546 está posicionada no interior da canaleta 2520 para aplicar uma força de alteração ao elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542. Dessa forma, quando o médico aciona o gatilho de fechamento 2530, a forquilha do gatilho de fechamento 2544 move o elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542 na direção distal "DD", comprimindo a mola de retorno do gatilho de fechamento 2546. Quando o sistema de travamento do gatilho de fechamento 2536 é desengatado e o gatilho de fechamento é liberado 2530, a mola de retorno do gatilho de fechamento 2546 move o elemento deslizante do gatilho de fechamento 2542 na direção proximal "PD" para, assim, levar o gatilho de fechamento 2530 para a posição inicial, não acionada.

[00235] A ferramenta cirúrgica 2400 pode empregar tambémqualquer dos vários exemplos de modalidades de haste de acionamento descritos acima. Em ao menos uma forma exemplificadora, a ferramenta cirúrgica 2400 emprega um segundo sistema de acionamento 2550 para aplicar movimentos giratórios de controle em um conjunto de haste de acionamento 380’ proximal. Vide Figura 55. O segundo sistema de acionamento 2550 pode incluir um conjunto de motor 2552 operacionalmente sustentado na porção de empunhadura 2506. O conjunto de motor 2552 pode ser alimentado por uma bateria 2554 fixada de modo removível no conjunto de cabo 2500 ou pode ser alimentado por uma fonte de corrente alternada. Uma segunda engrenagem motora 2556 está operacionalmente acoplada à haste de acionamento 2555 do conjunto de motor 2552. A segunda engrenagem motora 2556 está sustentada em engate engrenado com uma segunda engrenagem giratória movida 2558 fixada no segmento proximal da haste de acionamento 380’ do conjunto da haste de acionamento. Em ao menos uma forma, por exemplo, a segunda engrenagem motora 2556 também é móvel axialmente no eixo motor do motor 2555 em relação ao conjunto de motor 2552 nas direções representadas pela seta "U" na Figura 55. Um elemento pressionador, p. ex., uma mola em espiral 2560 ou elemento semelhante, está posicionado entre a segunda engrenagem motora 2556 e o alojamento do motor 2553 e serve para forçar a segunda engrenagem motora 2556 no eixo motor do motor 2555 em engate engrenado com um primeiro segmento de engrenagem 2559 na segunda engrenagem movida 2558.

[00236] O segundo sistema de acionamento 2550 pode incluir, também, um conjunto de gatilho de disparo 2570 fixado de modo móvel, p. ex., de modo pivotante, ao conjunto da estrutura do cabo 2520. Em ao menos uma forma exemplificadora, por exemplo, o conjunto do gatilho de disparo 2570 inclui um primeiro gatilho de acionamento giratório 2572 que coopera com uma chave/contato correspondente (não mostrado), que está em comunicação elétrica com o conjunto de motor 2552 e que, mediante a ativação, faz com que o conjunto de motor 2552 aplique um primeiro movimento de acionamento giratório na segunda engrenagem movida 2558. Além disso, o conjunto do gatilho de disparo 2570 inclui adicionalmente um gatilho de acionamento retrator 2574 que é pivotante em relação ao primeiro gatilho de acionamento giratório. O gatilho de acionamento retrator 2574 forma uma interface operacional com uma chave/contato (não mostrado) que está em comunicação elétrica com o conjunto de motor 2552 e que, mediante a ativação, faz com que o conjunto de motor 2552 aplique um segundo movimento de acionamento giratório na segunda engrenagem movida 2558. O primeiro movimento de acionamento giratório resulta na rotação do conjunto da haste de acionamento e da haste de acionamento de implemento no atuador de extremidade, de modo a levar o membro de disparo a mover-se distalmente no atuador de extremidade 3000. Contrariamente, o segundo movimento de acionamento giratório é oposto ao primeiro movimento de acionamento giratório e resultará, por fim, na rotação do conjunto da haste de acionamento e da haste de acionamento de implemento em uma direção de rotação que resulta no movimento proximal, ou retração, do membro de disparo no atuador deextremidade 3000.

[00237] A modalidade ilustrada inclui também um elemento desegurança manualmente atuável 2580, o qual está fixado de modo pivotante à porção de acionamento do gatilho de fechamento 2532 e é seletivamente pivotante entre uma primeira posição "segura", em que o elemento de segurança 2580 impede fisicamente o deslocamento do conjunto do gatilho de disparo 2570, e uma segunda posição "desativada", em que o médico pode pressionar livremente o conjunto do gatilho de disparo 2570. Como pode ser visto na Figura 51, há uma primeira cavidade 2582 na porção de acionamento do gatilho de fechamento 2532 que corresponde à primeira posição do elemento de segurança 2580. Quando o elemento de segurança 2580 está na primeira posição, um detentor (não mostrado) no elemento de segurança 2580 é recebido no interior da primeira cavidade 2582. Também há uma segunda cavidade 2584 na porção de acionamento do gatilho de fechamento 2532, que corresponde à segunda posição do elemento de segurança 2580. Quando o elemento de segurança 2580 está na segunda posição, o detentor no elemento de segurança 2580 é recebido no interior da segunda cavidade 2582.

[00238] Em ao menos algumas formas exemplificadoras, a ferramenta cirúrgica 2400 pode incluir um sistema reversor mecanicamente atuável, designado genericamente como 2590, para a aplicação mecânica de um movimento giratório reverso no segmento proximal da haste de acionamento 380’ no caso de o conjunto de motor 2552 falhar ou a energia da bateria ser perdida ou interrompida. Tal sistema mecânico reversor 2590 também pode ser particularmente útil, por exemplo, quando os componentes do sistema da haste de acionamento operacionalmente acoplados ao segmento proximal da haste de acionamento 380’ emperram ou ficam presos de algum modo que impeça a rotação reversa dos componentes da haste de acionamento apenas com a potência do motor. Em ao menos uma forma exemplificadora, o sistema reversor mecanicamente atuável 2590 inclui uma engrenagem reversora 2592 montada de modo giratório em um eixo 2524A formado no conjunto da estrutura do cabo 2520 em engate engrenado com um segundo segmento de engrenagem 2562 na segunda engrenagem movida 2558. Vide Figura 53. Dessa forma, a engrenagem reversora 2592 gira livremente no eixo 2524A quando a segunda engrenagem movida 2558 gira o segmento proximal da haste de acionamento 380’ do conjunto da haste de acionamento.

[00239] Em várias formas exemplificadoras, o sistema mecânico reversor 2590 inclui adicionalmente um acionador manualmente atuável 2594 sob a forma de um braço de alavanca 2596. Como pode ser visto nas Figuras 56 e 57, o braço de alavanca 2596 inclui uma porção de forquilha 2597 que tem fendas alongadas 2598 através dela. O eixo 2524A estende-se através da fenda 2598A, e um segundo eixo oposto 2598B, formado no conjunto da carcaça de cabo 2520, estende-se através da outra fenda alongada para fixar de modo móvel o braço de alavanca 2596 neles. Além disso, o braço de alavanca 2596 tem uma aleta de acionamento 2597 formada nele que pode entrar em engate engrenado com a engrenagem reversora 2592. Há um detentor ou uma interferência que mantém o braço de alavanca 2596 no estado não acionado até que o médico aplique uma força substancial para atuá-lo. Isso impede o acionamento acidental quando invertido. Outras modalidades podem empregar uma mola para forçar o braço de alavanca ao estado não acionado. Vários exemplos de modalidades do sistema mecânico reversor 2590 incluem adicionalmente um botão retrator da faca 2600 que está posicionado de modo móvel na ponta do conjunto da estrutura do cabo 2520. Como pode ser visto nas Figuras 56 e 57, o botão retrator da faca 2600 inclui uma aba de desengate 2602 que é configurada para engatar a parte superior da segunda engrenagem motora 2556. O botão retrator da faca 2600 é forçado para uma posição desengatada por uma mola retratora da faca 2604. Quando está na posição desengatada, a aba de desengate 2602 é deslocada de modo a desengatar-se da segunda engrenagem motora 2556. Dessa forma, enquanto o médico não desejar ativar o sistema mecânico reversor 2590 pressionando o botão retrator da faca 2600, a segunda engrenagem motora 2556 permanecerá em engate engrenado com o primeiro segmento de engrenagem 2559 da segunda engrenagem movida 2558.

[00240] Quando o médico desejar aplicar um movimento de acionamento giratório reverso no segmento proximal da haste de acionamento 380’, o médico pressiona o botão retrator da faca 2600 para desengatar da segunda engrenagem motora 2556 o primeiro segmento de engrenagem 2559 na segunda engrenagem movida 2558. Depois disso, o médico passa a aplicar um movimento de catraca pivotante ao acionador manualmente atuável 2594, o que faz com que a aleta da engrenagem 2597 nele presente acione a engrenagem reversora 2592. A engrenagem reversora 2592 está em engate engrenado com o segundo segmento de engrenagem 2562 na segunda engrenagem movida 2558. A continuação do movimento de catraca do acionador manualmente atuável 2594 leva à aplicação de um movimento de acionamento giratório reverso no segundo segmento de engrenagem 2562 e, por fim, no segmento proximal da haste de acionamento 380'. O médico pode continuar a aplicar o movimento de catraca no acionador 2594 quantas vezes forem necessárias para liberar completamente ou inverter o(s) componente(s) associado(s) do atuador de extremidade. Depois de aplicar o número desejado de movimentos giratórios reversos no segmento proximal da haste de acionamento 380’, o médico libera o botão retrator da faca 2600 e o acionador 2594 para que voltem às suas respectivas posições iniciais ou não acionadas, nas quais a aleta 2597 está desengatada da engrenagem reversora 2592 e a segunda engrenagem motora 2556 volta a ficar em engate engrenado com o primeiro segmento de engrenagem 2559 na segunda engrenagem movida 2558.

[00241] A ferramenta cirúrgica 2400 pode ser empregada também com um atuador de extremidade eletrocirúrgico compreendendo vários componentes de acionamento giratórios operados de modo distinto por uma haste de acionamento giratória em diferentes posições axiais. Exemplos desses atuadores de extremidade e mecanismos de acionamento são descritos na presente invenção no que se refere às Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92-96. A ferramenta cirúrgica 2400 pode empregar um sistema de deslocamento 2610 para deslocar seletiva e axialmente o segmento proximal da haste de acionamento 380', o qual coloca a engrenagem da haste 376 em engate engrenado com a primeira engrenagem giratória movida 374 e retira-a do engate engrenado. Por exemplo, o segmento proximal da haste de acionamento 380’ está sustentado de modo móvel no interior do conjunto da estrutura do cabo 2520, de modo que o segmento proximal da haste de acionamento 380’ possa se mover axialmente e girar em seu interior. Em ao menos uma forma exemplificadora, o sistema de deslocamento 2610 inclui adicionalmente uma forquilha deslocadora 2612 que é apoiada de maneira deslizante no conjunto da estrutura do cabo 2520. Vide Figuras 51 e 54. O segmento proximal da haste de acionamento 380' tem um par de anéis 386 (mostrados nas Figuras 51 e 55) em sua volta, de modo que o deslocamento da forquilha deslocadora 2612 no conjunto da estrutura do cabo 2520 resulte no movimento axial do segmento proximal da haste de acionamento 380'. Em ao menos uma forma, o sistema de deslocamento 2610 inclui adicionalmente um conjunto de botão deslocador 2614 que uma interface operacional com a forquilha deslocadora 2612 e se estende através de uma fenda 2505 no segmento de carcaça do cabo 2504 do conjunto de cabo 2500. Vide Figuras 62 e 63. Uma mola deslocadora 2616 é montada no conjunto da estrutura do cabo 2520, de modo a engatar-se no segmento proximal da haste de acionamento 380’. Vide Figuras 54 e 61. A mola 2616 serve para fornecer ao médico um clique sonoro e uma resposta tátil à medida que o conjunto do botão deslocador 2614 é posicionado de maneira deslizante entre a primeira posição axial, representada na Figura 62, em que a rotação do conjunto da haste de acionamentoresulta na rotação do atuador de extremidade 3000 em torno do eixolongitudinal "LT-LT" da ferramenta em relação à junta articulada 3500 (ilustrada na Figura 67), e a segunda posição axial, representada naFigura 63, em que a rotação do conjunto da haste de acionamentoresulta no movimento axial do membro de disparo no atuador de extremidade (ilustrado na Figura 66). Dessa forma, tal disposição permite que o médico facilmente posicione de maneira deslizante o conjunto do botão deslocador 2614 enquanto segura o conjunto de cabo 2500. Em algumas modalidades, o conjunto do botão deslocador 2500 pode ter mais de duas posições axiais, correspondes a mais de duas posições axiais desejadas da haste de acionamento giratória. São apresentados exemplos dessas ferramentas cirúrgicas nas Figuras 83 a 91 e 92 a 96 da presente invenção.

[00242] Com referência às Figuras 64 a 72, uma ferramenta cirúrgica multiaxial articulada e giratória 600 compreende um atuador de extremidade 550 compreendendo um primeiro elemento de mandíbula 602A e um segundo elemento de mandíbula 602B. O primeiro elemento de mandíbula 602A pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula 602B, entre uma posição aberta (Figuras 64, 66 a 69, 71) e uma posição fechada (Figuras 70 e 72), para prender tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 602A e o segundo elemento de mandíbula 602B. A ferramenta cirúrgica 600 é configurada para articular-se independentemente em torno de uma junta articulada 640 em uma direção vertical (identificada como direção V nas Figuras 64 e 66 a 72) e uma direção horizontal (identificada com direção H nas Figuras 64 e 65 a 68). O acionamento da junta articulada 640 pode ser realizado de maneira semelhante à descrita acima com respeito às Figuras 24 a 26. A ferramenta cirúrgica 600 é configurada para girar independentemente em torno de uma junta de rotação da cabeça 645 em uma direção longitudinal (identificada com direção H nas Figuras 64 e 66 a 72). O atuador de extremidade 550 compreende um elemento com perfil em I 620 e um conjunto de mandíbula 555, o qual compreende o primeiro elemento de mandíbula 602A, o segundo elemento de mandíbula 602B, uma porção proximal 603 do segundo elemento de mandíbula 602B e uma porca de acionamento giratória 606, assentada na porção proximal 603. O elemento com perfil em I 620 e o conjunto de mandíbula 555 podem operar da maneira descrita na presente invenção e de maneira similar à descrita acima com respeito ao elemento axialmente móvel 3016 e os elementos de mandíbula 3008A, 3008B, anteriormente descritos nesta invenção.

[00243] O atuador de extremidade 550 é acoplado a um conjunto de haste 560, o qual compreende uma caixa de transmissão do atuador de extremidade 608, um tubo conector do atuador de extremidade 610, um segmento de tubo articulado intermediário 616 e uma porção de tubo externo distal 642. O atuador de extremidade 550 e o conjunto de haste 560 compreendem, em conjunto, a ferramenta cirúrgica 600. O atuador de extremidade 550 pode ser acoplado de modo removível à caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 com o uso de um mecanismo, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 106 a 115. O tubo conector do atuador de extremidade 610 compreende uma porção cilíndrica 612 e um elemento de esfera 614. A caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 é acoplada à porção cilíndrica 612 do tubo conector do atuador de extremidade 610 por meio da junta de rotação da cabeça 645. O atuador de extremidade 550 e a caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 compreendem, em conjunto, uma porção de cabeça 556 da ferramenta cirúrgica 600. A porção de cabeça 556 da ferramenta cirúrgica 600 é independentemente giratória em torno da junta de rotação da cabeça 645, conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[00244] O segmento de tubo articulado intermediário 616 compreende um elemento de esfera 618 e um soquete esférico 619. O tubo conector do atuador de extremidade 610 é acoplado ao segmento de tubo articulado intermediário 616 por meio de uma junta de esfera e soquete formada pelo engate mútuo do elemento de esfera 614 do tubo conector do atuador de extremidade 610 e do soquete esférico 619 do segmento de tubo articulado intermediário 616. O segmento de tubo articulado intermediário 616 é acoplado à porção de tubo externo distal 642 por meio de uma junta de esfera e soquete formada pelo engate mútuo do elemento de esfera 618 do segmento de tubo articulado intermediário 616 e do soquete esférico da porção de tubo externo distal 642. A junta articulada 640 compreende o tubo conector do atuador de extremidade 610, o segmento de tubo articulado intermediário 616 e a porção de tubo externo distal 642. A articulação vertical independente e/ou a articulação horizontal independente da ferramenta cirúrgica 600 em torno da junta articulada 640 podem ser acionadas, por exemplo, com o uso de segmentos de cabo atuáveis independentemente, como os segmentos 444, 445, 446, 447anteriormente descritos neste documento, conectados ao elemento de esfera 614 do tubo conector do atuador de extremidade 610. Essa funcionalidade de articulação independente é descrita, por exemplo, em conexão com as Figuras 24, 24A e 25. Aparelhos robóticos e manuais que permitem que o médico inicie a funcionalidade de articulação são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 6, 16 a 21 e 46 a 50.

[00245] O movimento do primeiro elemento de mandíbula 602A em relação ao segundo elemento de mandíbula 602B, entre uma posição aberta (Figuras 64, 66 a 69 e 71) e uma posição fechada (Figuras 70 e 72) pode ser acionado por meio de um mecanismo de acionamento de fechamento adequado. Com referência às Figuras 73 e 74, o fechamento do conjunto de mandíbula 555 pode ser acionado por meio da translação do elemento com perfil em I 620. O elemento com perfil em I 620 compreende um primeiro flange do perfil em I 622A e um segundo flange do perfil em I 622B. O primeiro flange do perfil em I 622A e o segundo flange do perfil em I 622B são conectados a uma porção intermediária 624. A porção intermediária 624 do elemento com perfil em I 620 compreende um elemento de corte 625, que é configurado para fazer a transeção do tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 602A e o segundo elemento de mandíbula 602B quando o conjunto de mandíbula 555 está em uma posição fechada. O elemento com perfil em I 620 é configurado para trasladar- se no interior de um primeiro canal 601A no primeiro elemento de mandíbula 602A, e no interior de um segundo canal 601B no segundo elemento de mandíbula 602B. O primeiro canal 601A compreende um flange do primeiro canal 605A, e o segundo canal 601B compreende um flange do segundo canal 605B. O primeiro flange do perfil em I 622A pode definir uma primeira superfície de came 626A, e o segundo flange do perfil em I 622B pode definir uma segunda superfície de came 626B. A primeira e a segunda superfícies de came 626A e 626B podem engatar-se de maneira deslizante nas superfícies opostas voltadas para fora dos flanges do primeiro e do segundo canais 605A e 605B, respectivamente. Mais particularmente, a primeira superfície de came 626A pode compreender um perfil adequado configurado para engatar-se de maneira deslizante na superfície oposta do flange do primeiro canal 605A do primeiro elemento de mandíbula 602A e, de modo similar, a segunda superfície de came 626B pode compreender um perfil adequado configurado para engatar-se de maneira deslizante na superfície oposta do flange do segundo canal 605B do segundo elemento de mandíbula 602B, de modo que, à medida que o elemento com perfil em I 620 é avançado distalmente, as superfícies de came 626A e 626B podem cooperar para mover o primeiro elemento de mandíbula 602A na direção do segundo elemento de mandíbula 602B e para mover o conjunto de mandíbula 555 de uma posição aberta para uma posição fechada, como indicado pela seta 629 na Figura 74.

[00246] A Figura 73 mostra o elemento com perfil em I 620 em uma posição totalmente proximal e o conjunto de mandíbula 555 em uma posição aberta. Na posição mostrada na Figura 73, a primeira superfície de came 626A está engatada na porção proximal de uma superfície de bigorna com formato arqueado 628, o que mantém mecanicamente o primeiro elemento de mandíbula 602A aberto com relação ao segundo elemento de mandíbula 602B (Figuras 69 e 71). A translação do elemento com perfil em I 620 distalmente em uma direção longitudinal (identificada como direção L nas Figuras 64 e 66 a 74) resulta no engate deslizante da primeira superfície de came 626A com o comprimento da superfície de bigorna com formato arqueado 628, o que move o primeiro elemento de mandíbula 602A na direção do segundo elemento de mandíbula 602B, até que a primeira superfície de came 626A engate a porção distal da superfície de bigorna com formato arqueado 628. Após a translação distal do elemento com perfil em I 620 por uma distância predeterminada, a primeira superfície de came 626A engata-se em uma porção distal da superfície de bigorna com formato arqueado 628, e o conjunto de mandíbula fica na posição fechada (Figura 74). Depois disso, o elemento com perfil em I 620 pode ser adicionalmente transladado distalmente para promover a transeção do tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 602A e o segundo elemento de mandíbula 602B quando estão na posição fechada.

[00247] Durante a translação distal do elemento com perfil em I 620 após o fechamento do conjunto de mandíbula, a primeira e a segunda superfícies de came 626A e 626B do primeiro e do segundo flanges com perfil em I 622A e 622B engatam-se de maneira deslizante nas superfícies opostas dos flanges do primeiro e do segundo 605A e 605B, respectivamente. Dessa maneira, o elemento com perfil em I é avançado distalmente através do primeiro e do segundo canais 601A e 601B do primeiro e do segundo elementos de mandíbula 602A e 602B.

[00248] A extremidade distal, ou anterior, do elemento com perfil em I 620 compreende um elemento de corte 625, o qual pode ser um gume ou lâmina afiados, configurado para cortar o tecido preso durante um golpe de translação distal do elemento com perfil em I, promovendo assim a transeção do tecido. As Figuras 72 e 70 mostram o elemento com perfil em I 620 em uma posição completamente distal depois de um golpe de translação distal. Depois de um golpe de translação distal, o elemento com perfil em I 620 pode ser retraído de maneira proximal até a posição longitudinal mostrada na Figura 74, em que o conjunto de mandíbula permanece fechado, prendendo eventuais tecidos secionados entre o primeiro elemento de mandíbula 602A e o segundo elemento de mandíbula 602B. A retração adicional do elemento com perfil em I até a posição completamente proximal (Figuras 69, 71 e 73) resultará no engate da primeira superfície de came 626A na porção proximal da superfície de bigorna 628, o que move o primeiro elemento de mandíbula 602A na direção oposta ao segundo elemento de mandíbula 602B, abrindo o conjunto de mandíbula 555.

[00249] Antes, durante e/ou depois de o elemento com perfil em I 620 ser avançado através do tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 602A e o segundo elemento de mandíbula 602B, é possível fornecer corrente elétrica aos eletrodos localizados no primeiro e/ou no segundo elementos de mandíbula 602A e 602B para soldar/fundir o tecido, conforme descrito em mais detalhes no presente relatório descritivo. Por exemplo, os eletrodos podem ser configurados para aplicar energia de RF no tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 602A e o segundo elemento de mandíbula 602B quando estiverem na posição fechada, para soldar/fundir o tecido.

[00250] A translação distal e proximal do elemento com perfil em I 620 entre uma posição de retração proximal (Figuras 64, 66 a 69, 71 e 73), uma posição intermediária (Figura 74) e uma posição de avanço distal (Figuras 70 e 72) pode ser realizada com um mecanismo de acionamento da translação adequado. Com referência às Figuras 65 a 72, o elemento com perfil em I 620 é conectado a um elemento de acionamento giratório roscado 604. Uma porca de acionamento giratória roscada 606 é rosqueada no elemento de acionamento giratório roscado 604. A porca de acionamento giratória roscada 606 está assentada na porção proximal 603 do segundo elemento de mandíbula 602B. A translação da porca de acionamento giratória roscada 606 é mecanicamente restringida em qualquer direção, mas a porca de acionamento giratória roscada 606 pode ser girada no interior da porção proximal 603 do segundo elemento de mandíbula 602B. Portanto, dado o engate em rosca da porca de acionamento giratória 606 e do elemento de acionamento giratório roscado 604, o movimento giratório da porca de acionamento giratória 606 é transformado em movimento de translação do elemento de acionamento giratório roscado 604 na direção longitudinal e, por sua vez, em movimento de translação do elemento com perfil em I 620 na direção longitudinal.

[00251] O elemento de acionamento giratório roscado 604 é rosqueado através da porca de acionamento giratória 606 e está situado no interior de uma cavidade de uma haste de acionamento giratória 630. O elemento de acionamento giratório roscado 604 não está fixado nem conectado à haste de acionamento giratória 630. O elemento de acionamento giratório roscado 604 pode ser movido livremente no interior de uma cavidade da haste de acionamento giratória 630 e se transladará no interior da cavidade da haste de acionamento giratória 630 quando for movido pela rotação da porca de acionamento giratória 606. A haste de acionamento giratória 630 compreendendo o elemento de acionamento giratório roscado 604 localizado no interior da cavidade da haste de acionamento giratória 630 forma um conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/parafuso, que está situado na cavidade do conjunto de haste 560.

[00252] Conforme mostrado na Figura 65, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 608, o tubo conector do atuador de extremidade 610 e o segmento de tubo articulado intermediário 616, que, em conjunto, compreendem o conjunto de haste 560, têm cavidades abertas e, portanto, o conjunto de haste tem uma cavidade, conforme mostrado nas Figuras 66-68. Com referência novamente às Figuras 66 a 68, o conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/elemento de acionamento giratório roscado está situado no interior da cavidade do conjunto de haste 560 e atravessa a caixa de transmissão do atuador de extremidade 608, o tubo conector do atuador de extremidade 610 e o segmento de tubo articulado intermediário 616. Embora não seja mostrado nas Figuras 66 a 68, ao menos a haste de acionamento giratória 630 atravessa uma cavidade da porção de tubo externo distal 642 e está operacionalmente acoplada a um mecanismo de acionamento que transmite movimentos de rotação e translação axial à haste de acionamento giratória 630. Por exemplo, em algumas modalidades, a ferramenta cirúrgica 600 pode ser operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 560, a um sistema cirúrgico robótico que transmite movimentos de rotação e de translação axial à haste de acionamento giratória 630, como, por exemplo, os sistemas cirúrgicos robóticos descritos em conexão com as Figuras 5 e 16 a 21. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 630 pode estar operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 560, ao segmento proximal da haste de acionamento 380 anteriormente descrito neste documento. Ainda, em algumas modalidades, a ferramenta cirúrgica 600 pode ser usada em conjunto com um dispositivo manual, como o anteriormente descrito neste documento no que se refere às Figuras 46 a 63. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 630 pode estar operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 560, ao segmento proximal da haste de acionamento 380 anteriormente descrito neste documento.

[00253] A haste de acionamento giratória 630 compreende uma cabeça de acionamento giratória 632. A cabeça de acionamento giratória 632 compreende uma porção fêmea hexagonal de acoplamento 634 no lado distal da cabeça de acionamento giratória 632, e a cabeça de acionamento giratória 632 compreende uma porção macho hexagonal de acoplamento 636 no lado proximal da cabeça de acionamento giratória 632. A porção fêmea hexagonal de acoplamento distal 634 da cabeça de acionamento giratória 632 é configurada para engatar-se mecanicamente à porção macho hexagonal de acoplamento 607 da porca de acionamento giratória 606, situada no lado proximal da porca de acionamento giratória 606. A porção macho hexagonal de acoplamento 636 proximal da cabeça de acionamento giratória 632 é configurada para engatar-se mecanicamente a uma porção fêmea hexagonal de acoplamento à haste 609 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608.

[00254] Com referência às Figuras 66, 67, 69 e 70, a haste de acionamento giratória 630 é mostrada em uma posição axial completamente distal, na qual a porção fêmea hexagonal de acoplamento 634 da cabeça de acionamento giratória 632 está engatada mecanicamente à porção macho hexagonal de acoplamento 607 da porca de acionamento giratória 606. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 630 aciona a rotação da porca de acionamento giratória 606, o que aciona a translação do elemento de acionamento giratório roscado 604, que por sua vez aciona a translação do elemento com perfil em I 620. A orientação da rosca do elemento de acionamento giratório roscado 604 e da porca de acionamento giratória 606 pode ser estabelecida de modo que a rotação em sentido horário ou anti-horário da haste de acionamento giratória 630 acione a translação distal ou proximal do elemento de acionamento giratório roscado 604 e do elemento com perfil em I 620. Dessa maneira, a direção, a velocidade e a duração da rotação da haste de acionamento giratória 630 podem ser controladas de modo a controlar a direção, a velocidade e a magnitude da translação longitudinal do elemento com perfil em I 620 e, portanto, o fechamento e a abertura do conjunto de mandíbula e o golpe de transeção do elemento com perfil em I ao longo do primeiro e do segundo canais 601A e 601B, conforme descrito acima.

[00255] Com referência à Figura 69, por exemplo, a rotação da haste de acionamento giratória 630 em sentido horário (observada do ponto de vista proximal-distal) aciona a rotação horária da porca de acionamento giratória 606, que aciona a translação distal do elemento de acionamento giratório roscado 604, que aciona a translação distal do elemento com perfil em I 620, que aciona o fechamento do conjunto de mandíbula e um golpe distal de transeção do elemento com perfil em I 620/elemento de corte 625. Com referência à Figura 70, por exemplo, a rotação da haste de acionamento giratória 630 em sentido anti-horário (observada do ponto de vista proximal-distal) aciona a rotação anti-horária da porca de acionamento giratória 606, que aciona a translação proximal do elemento de acionamento giratório roscado 604, que aciona a translação proximal do elemento com perfil em I 620, que aciona o golpe proximal de retorno do elemento com perfil em I 620/elemento de corte 625 e a abertura do conjunto de mandíbula. Dessa maneira, a haste de acionamento giratória 630 pode ser usada para ativar independentemente a abertura e o fechamento do conjunto de mandíbula e o golpe proximal-distal de transeção do elemento com perfil em I 620/elemento de corte 625.

[00256] Com referência às Figuras 68, 71 e 72, a haste deacionamento giratória 630 é mostrada em uma posição axial completamente proximal, na qual a porção macho hexagonal de acoplamento 636 da cabeça de acionamento giratória 632 está engatada mecanicamente à porção fêmea hexagonal de acoplamento à haste 609 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 630 aciona a rotação da porção de cabeça 556 da ferramenta cirúrgica 600 em torno da junta de rotação 645, incluindo a rotação do atuador de extremidade 550 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608. Nessa configuração, uma porção da ferramenta cirúrgica 600, localizada distalmente em relação à junta de rotação da cabeça 645 (ou seja, a porção de cabeça 556 da ferramenta cirúrgica 600, que compreende o atuador de extremidade 550 e a caixa de transmissão do atuador de extremidade 608), gira sem a torção da haste de acionamento giratória 630, e a porção da ferramenta cirúrgica que está situada proximalmente à junta de rotação da cabeça 645 (por exemplo, o tubo conector do atuador de extremidade 610, o segmento de tubo articulado intermediário 616 e a porção de tubo externo distal 642) não gira com a rotação da haste de acionamento giratória 630. Os versados na técnica compreenderão que a velocidade de rotação desejada da haste de acionamento giratória 630 para mover a porca de acionamento giratória 606 pode ser maior que uma velocidade de rotação desejada para girar a porção da cabeça 556. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 630 pode ser movida por um motor (não mostrado) que pode ser operado em velocidades de rotação distintas.

[00257] Com referência à Figura 71, por exemplo, a rotação da haste de acionamento giratória 630 em sentido horário (observada do ponto de vista proximal-distal) aciona a rotação horária do atuador de extremidade 550 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 (isto é, a porção de cabeça 556 da ferramenta cirúrgica 600) com o conjunto de mandíbula 555 em posição aberta. A rotação da haste de acionamento giratória 630 em sentido anti-horário (observada do ponto de vista proximal-distal) aciona a rotação anti-horária do atuador de extremidade 550 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 com o conjunto de mandíbula 555 em posição aberta. Com referência à Figura 72, por exemplo, a rotação da haste de acionamento giratória 630 em sentido horário (observada do ponto de vista proximal-distal) aciona a rotação horária do atuador de extremidade 550 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 com o conjunto de mandíbula 555 em posição fechada. A rotação da haste de acionamento giratória 630 em sentido anti-horário (observada do ponto de vista proximal-distal) aciona a rotação anti- horária do atuador de extremidade 550 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 com o conjunto de mandíbula 555 em posição fechada. Embora não seja mostrado, os versados na técnica compreenderão que o elemento com perfil em I 620 pode estar situado em uma posição intermediária em que o conjunto de mandíbula esteja fechado, mas o elemento com perfil em I não esteja totalmente avançado em sentido distal (vide, por exemplo, a Figura 74), quando a haste de acionamento giratória 630 está em uma posição axial completamente proximal e a porção macho hexagonal de acoplamento 636 da cabeça de acionamento giratória 632 está engatada mecanicamente na porção fêmea hexagonal de acoplamento à haste 609 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 para acionar a rotação da porção de cabeça da ferramenta cirúrgica.

[00258] Dessa forma, a haste de acionamento giratória 630 pode ser usada para acionar independentemente a abertura e o fechamento do conjunto de mandíbula, o golpe proximal-distal de transeção do elemento com perfil em I 620/elemento de corte 625 e a rotação da porção de cabeça 556 da ferramenta cirúrgica 600d.

[00259] Em várias modalidades, uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade, um primeiro mecanismo de acionamento e um segundo mecanismo de acionamento. A ferramenta cirúrgica pode compreender também um elemento de embreagem configurado para engatar-se seletivamente e transmitir movimento giratório ao primeiro mecanismo de acionamento ou ao segundo mecanismo de acionamento. Por exemplo, em várias modalidades, um elemento de embreagem pode compreender uma haste de acionamento giratória compreendendo uma cabeça de acionamento giratória, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 72. Em várias modalidades, um primeiro mecanismo de acionamento pode compreender um elemento com perfil em I conectado a um elemento de acionamento giratório roscado rosqueado através de uma porca de acionamento giratória, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 74, sendo que o elemento com perfil em, o elemento de acionamento giratório roscado e a porca de acionamento giratória são configurados para acionar o fechamento e a abertura de um conjunto de mandíbula e/ou a translação de um elemento de corte. Em várias modalidades, um segundo mecanismo de acionamento pode compreender uma porção de acoplamento de haste, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 72, sendo que a porção de acoplamento de haste é configurada para acionar a rotação de uma porção de cabeça de uma ferramenta cirúrgica.

[00260] Em várias modalidades, uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade compreendendo um primeiro elemento de mandíbula, um segundo elemento de mandíbula e um primeiro mecanismo de acionamento configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada. Uma ferramenta cirúrgica pode compreender também um conjunto de haste proximal em relação ao atuador de extremidade cirúrgico. A ferramenta cirúrgica pode compreender também uma haste de acionamento giratória. A haste de acionamento giratória pode ser configurada para transmitir movimentos giratórios e pode também ser seletivamente movida axialmente entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao conjunto de haste. A haste de acionamento giratória pode ser configurada para engatar-se seletivamente e transmitir os movimentos giratórios ao primeiro mecanismo de acionamento quando está na primeira posição, e a haste de acionamento giratória pode ser configurada para desengatar- se do mecanismo de acionamento quando está na segunda posição. Por exemplo, em várias modalidades, o primeiro mecanismo de acionamento pode compreender um elemento com perfil em I conectado a um elemento de acionamento giratório roscado rosqueado através de uma porca de acionamento giratória, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 74, sendo que o elemento com perfil em I, o elemento de acionamento giratório roscado e a porca de acionamento giratória são configurados para acionar o fechamento e a abertura de um conjunto de mandíbula quando a haste de acionamento giratória engata-se seletivamente e transmite movimento giratório à porca de acionamento.

[00261] Em várias modalidades, uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade cirúrgico compreendendo um primeiro elemento de mandíbula, um segundo elemento de mandíbula e um mecanismo de fechamento configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada. A ferramenta cirúrgica pode compreender também um conjunto de haste proximal em relação ao atuador de extremidade cirúrgico, sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para girar em relação ao conjunto de haste. A ferramenta cirúrgica pode compreender também uma haste de acionamento giratória configurada para transmitir movimentos giratórios, a haste de acionamento giratória móvel seletivamente no sentido axial entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao conjunto de haste, sendo que a haste de acionamento giratória é configurada para aplicar os movimentos giratórios ao mecanismo de fechamento quando está em uma primeira posição axial, e sendo que a haste de acionamento giratória é configurada para aplicar os movimentos giratórios ao atuador de extremidade cirúrgico quando está em uma segunda posição axial. Por exemplo, em várias modalidades, a primeira posição axial pode corresponder à haste de acionamento giratória em posição axial complemente distal, na qual a cabeça de acionamento giratória está mecanicamente engatada à porca de acionamento giratória, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 72. Em várias modalidades, a segunda posição axial pode corresponder à haste de acionamento giratória em posição axial complemente proximal, na qual a cabeça de acionamento giratória está mecanicamente engatada a uma porção de acoplamento de haste de um elemento de haste, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 72.

[00262] Em várias modalidades, uma ferramenta cirúrgica compreendendo um atuador de extremidade, um primeiro mecanismo de acionamento e um segundo mecanismo de acionamento pode compreender adicionalmente um mecanismo de travamento da cabeça. Por exemplo, com referência às Figuras 75 a 82, uma ferramenta cirúrgica multiaxial articulada e giratória 650 compreende um atuador de extremidade 570, um conjunto de haste 580 e um mecanismo de travamento da cabeça 590. O atuador de extremidade 570 compreende um primeiro elemento de mandíbula 652A e um segundo elemento de mandíbula 652B. O primeiro elemento de mandíbula 602A pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula 602B, entre uma posição aberta (Figuras 77 e 79) e uma posição fechada (Figuras 78 e 80), para prender tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 652A e o segundo elemento de mandíbula 652B. A ferramenta cirúrgica 650 é configurada para articular-se independentemente em torno de uma junta articulada, em uma direção vertical e em uma direção horizontal, como a ferramenta cirúrgica 600 mostrada nas Figuras 64 e 72. A ferramenta cirúrgica 650 é configurada também para girar independentemente em torno de uma junta de rotação da cabeça, como a ferramenta cirúrgica 600 mostrada nas Figuras 64 a 72. O atuador de extremidade 570 compreende um elemento com perfil em I 670 e um conjunto de mandíbula 575, o qual compreende o primeiro elemento de mandíbula 652A, o segundo elemento de mandíbula 652B, uma porção proximal 653 do segundo elemento de mandíbula 652B e uma porca de acionamento giratória 656, assentada na porção proximal 653.

[00263] O atuador de extremidade 570 é acoplado a um conjunto de haste 580, o qual compreende uma caixa de transmissão do atuador de extremidade 658, um tubo conector do atuador de extremidade 660, um segmento de tubo articulado intermediário 666 e um elemento de haste da ferramenta cirúrgica (não mostrado). O atuador de extremidade 570 e o conjunto de haste 580 compreendem, em conjunto, a ferramenta cirúrgica 650. O atuador de extremidade 570 pode ser acoplado de modo removível à caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 com o uso de um mecanismo, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 106 a 115. A caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 é acoplada ao tubo conector do atuador de extremidade 660 por meio da junta de rotação da cabeça. O atuador de extremidade 570 e a caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 compreendem, em conjunto, uma porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650. A porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650 pode ser girada independentemente em torno da junta de rotação da cabeça, conforme descrito em mais detalhes acima, em conexão com as Figuras 64 a 72, que mostram a ferramenta cirúrgica 600.

[00264] O tubo conector do atuador de extremidade 660 é acoplado ao segmento de tubo articulado intermediário 666 por meio de uma junta de esfera e soquete formada pelo engate mútuo do elemento de esfera do tubo conector do atuador de extremidade 660 e do soquete esférico do segmento de tubo articulado intermediário 666. O segmento de tubo articulado intermediário 666 é acoplado a um elemento de haste da ferramenta cirúrgica por meio de uma junta de esfera e soquete formada pelo engate mútuo do elemento de esfera do segmento de tubo articulado intermediário 616 e do soquete esférico do elemento de haste da ferramenta cirúrgica. A junta articulada compreende o tubo conector do atuador de extremidade 660, o segmento de tubo articulado intermediário 666 e o elemento de haste da ferramenta cirúrgica. A articulação vertical independente e/ou a articulação horizontal independente da ferramenta cirúrgica 650 em torno da junta articulada podem ser acionadas, por exemplo, com o uso de cabos de acionamento atuáveis independentemente conectados ao elemento de esfera do tubo conector do atuador de extremidade 660. Essa funcionalidade de articulação independente é descrita, por exemplo, em conexão com as Figuras 24 e 25. Aparelhos robóticos e manuais que permitem que o médico inicie a funcionalidade de articulação são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 6, 16 a 21 e 46 a 50.

[00265] O movimento do primeiro elemento de mandíbula 652A em relação ao segundo elemento de mandíbula 652B é acionado com o uso do mesmo mecanismo de acionamento descrito acima em conexão com as Figuras 73 e 74. A translação distal e proximal do elemento com perfil em I 670 entre uma posição de retração proximal (Figuras 77 e 79), uma posição intermediária (vide Figura 74) e uma posição de avanço distal (Figuras 78 e 80) pode ser realizada com um mecanismo de acionamento da translação adequado. Com referência às Figuras 75 a 80, o elemento com perfil em I 670 é conectado a um elemento de acionamento giratório roscado 654. Uma porca de acionamento giratória roscada 656 é rosqueada no elemento de acionamento giratório roscado 654. A porca de acionamento giratória roscada 656 está assentada na porção proximal 653 do segundo elemento de mandíbula 652B. A translação da porca de acionamento giratória roscada 656 é mecanicamente restringida em qualquer direção, mas ela pode ser girada no interior da porção proximal 653 do segundo elemento de mandíbula 652B. Portanto, dado o engate em rosca da porca de acionamento giratória 656 e do elemento de acionamento giratório roscado 654, o movimento giratório da porca de acionamento giratória 656 é transformado em movimento de translação do elemento de acionamento giratório roscado 654 na direção longitudinal e, por sua vez, em movimento de translação do elemento com perfil em I 670 na direção longitudinal.

[00266] O elemento de acionamento giratório roscado 654 é rosqueado através da porca de acionamento giratória 656 e está situado no interior de uma cavidade de uma haste de acionamento giratória 680. O elemento de acionamento giratório roscado 654 não está fixado nem conectado à haste de acionamento giratória 680. O elemento de acionamento giratório roscado 654 pode ser movido livremente no interior da cavidade da haste de acionamento giratória 680 e se transladará no interior da cavidade da haste de acionamento giratória 680 quando for movido pela rotação da porca de acionamento giratória 656. A haste de acionamento giratória 680 compreendendo o elemento de acionamento giratório roscado 654 localizado no interior da cavidade da haste de acionamento giratória 680 forma um conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/parafuso, que está situado na cavidade do conjunto de haste 580.

[00267] Com referência às Figuras 77 a 80, o conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/parafuso está situado no interior da cavidade do conjunto de haste 560 e atravessa a caixa de transmissão do atuador de extremidade 658, o tubo conector do atuador de extremidade 660 e o segmento de tubo articulado intermediário 666. Embora não seja mostrado nas Figuras 77 a 80, ao menos a haste de acionamento giratória 680 atravessa uma cavidade do elemento de haste da ferramenta cirúrgica e está operacionalmente acoplada a um mecanismo de acionamento que transmite movimentos de rotação e translação axial à haste de acionamento giratória 680. Por exemplo, em algumas modalidades, a ferramenta cirúrgica 650 pode ser operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 580, a um sistema cirúrgico robótico que transmite movimentos de rotação e de translação axial à haste de acionamento giratória 680, como, por exemplo, os sistemas cirúrgicos robóticos descritos em conexão com as Figuras 5 e 16 a 21. Em algumas modalidades, por exemplo, a ferramenta cirúrgica 650 pode ser operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 580, a um dispositivo cirúrgico manual que transmite movimentos de rotação e de translação axial à haste de acionamento giratória 680, como, por exemplo, os dispositivos cirúrgicos manuais descritos em conexão com as Figuras 46 a 63. Em algumas modalidades, o elemento de acionamento giratório roscado 654 tem um comprimento que é menor que o comprimento da haste de acionamento giratória 680 e, portanto, ocupa apenas a uma porção distal da haste de acionamento giratória 680.

[00268] O elemento de acionamento giratório roscado 654 e a haste de acionamento giratória 680 são flexíveis, de modo que porções do elemento de acionamento giratório roscado 654 e da haste de acionamento giratória 680 que estão situadas na junta articulada possam ser flexionadas sem dano ou perda da operabilidade durante a articulação independente da ferramenta cirúrgica 650 em torno da junta articulada. Exemplos de configurações da haste de acionamento giratória 680 são apresentados na presente invenção com referência às Figuras 28 a 45.

[00269] A haste de acionamento giratória 680 compreende uma cabeça de acionamento giratória 682. A cabeça de acionamento giratória 682 compreende uma porção fêmea hexagonal de acoplamento 684 no lado distal da cabeça de acionamento giratória 682, e a cabeça de acionamento giratória 682 compreende uma porção macho hexagonal de acoplamento 686 no lado proximal da cabeça de acionamento giratória 682. A porção fêmea hexagonal de acoplamento 684 distal da cabeça de acionamento giratória 682 é configurada para engatar-se mecanicamente à porção macho hexagonal de acoplamento 657 da porca de acionamento giratória 656, situada no lado proximal da porca de acionamento giratória 656. A porção macho hexagonal de acoplamento 686 proximal da cabeça de acionamento giratória 682 é configurada para engatar-se mecanicamente a uma porção fêmea hexagonal de acoplamento à haste 659 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658.

[00270] Com referência às Figuras 77 e 78, a haste de acionamento giratória 680 é mostrada em uma posição axial completamente distal, na qual a porção fêmea hexagonal de acoplamento 684 da cabeça de acionamento giratória 682 está engatada mecanicamente à porção macho hexagonal de acoplamento 657 da porca de acionamento giratória 656. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 680 aciona a rotação da porca de acionamento giratória 656, o que aciona a translação do elemento de acionamento giratório roscado 654, que por sua vez aciona a translação do elemento com perfil em I 670. Com referência às Figuras 79 e 80, a haste de acionamento giratória 680 é mostrada em uma posição axial completamente proximal, na qual a porção macho hexagonal de acoplamento 686 da cabeça de acionamento giratória 682 está engatada mecanicamente à porção fêmea hexagonal de acoplamento à haste 659 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 680 aciona a rotação da porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650 em torno da junta de rotação, incluindo a rotação do atuador de extremidade 570 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658.

[00271] A haste de acionamento giratória 680 compreende também uma chaveta de travamento 690. A chaveta de travamento 690 é acoplada à haste de acionamento giratória 680 com o uso de flanges da haste 685. A translação da chaveta de travamento 690 é mecanicamente restringida em qualquer direção pela haste de acionamento giratória 680 e pelos flanges da haste 685, mas chaveta de travamento 690 pode ser girada livremente em torno da haste de acionamento giratória 680. A chaveta de travamento 690 compreende elementos de chaveta 692 dispostos circunferencialmente em torno da superfície externa da chaveta de travamento 690 e orientados coaxialmente com o conjunto de haste 580. Conforme mostrado nas Figuras 75 e 76, a chaveta de travamento 690 está situada na junta de rotação formada pelo acoplamento da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 e o tubo conector do atuador de extremidade 660. A caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 compreende uma porção de chaveta de acoplamento 694 compreendendo elementos de chaveta 696 dispostos circunferencialmente em torno da superfície interna da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 e orientados coaxialmente com o conjunto de haste 580. O tubo conector do atuador de extremidade 660 compreende uma porção de chaveta de acoplamento 662 compreendendo elementos de chaveta 664 dispostos circunferencialmente em torno da superfície interna do tubo conector do atuador de extremidade 660 e orientados coaxialmente com o conjunto de haste 580.

[00272] Os elementos de chaveta 692, 696 e 664 da chaveta de travamento 690, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 e o tubo conector do atuador de extremidade 660, respectivamente, são configurados para engatar-se mecanicamente uns aos outros quando a haste de acionamento giratória 680 está em posição axial completamente distal, na qual a porção fêmea hexagonal de acoplamento 684 da cabeça de acionamento giratória 682 está mecanicamente engatada com a porção macho hexagonal de acoplamento 657 da porca de acionamento giratória 656 para operar a rotação da porca de acionamento giratória 656 e a translação do elemento de acionamento giratório roscado 654 e do elemento com perfil em I 670 (Figuras 77, 78 e 82). O engate mecânico dos respectivos elementos de chaveta 692, 696 e 664 trava a caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 na posição com o tubo conector do atuador de extremidade 660, travando, assim, a junta de rotação e impedindo a rotação da porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650. Como a chaveta de travamento 690 pode ser livremente girada em torno da haste de acionamento giratória 680, o engate mecânico dos respectivos membros de chaveta 692, 696 e 664 não impede que a haste de acionamento giratória 680 acione a porca de acionamento giratória 656, o elemento de acionamento giratório roscado 654 e o elemento com perfil em I 670.

[00273] Quando a haste de acionamento giratória 680 está em posição axial completamente proximal, na qual a porção macho hexagonal de acoplamento 686 da cabeça de acionamento giratória 682 está engatada mecanicamente à porção fêmea hexagonal de acoplamento à haste 659 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 para operar a rotação da porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650, a chaveta de travamento 690 é completamente retraída na cavidade do tubo conector do atuador de extremidade 660, e a chaveta de travamento 690 é completamente desengatada da porção de chaveta de acoplamento 694 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658. (Figuras 79, 80 e 81). Nessa configuração, os elementos de chaveta 692 da chaveta de travamento 690 e os elementos de chaveta 664 do tubo conector do atuador de extremidade 660 estão completamente engatados, e os elementos de chaveta 692 da chaveta de travamento 690 e os elementos de chaveta 696 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 estão completamente desengatados. O desengate mecânico dos elementos de chaveta 692 da chaveta de travamento 690 e dos elementos de chaveta 696 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 quando a haste de acionamento giratória 680 está em uma posição axial completamente proximal destrava a caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 do tubo conector do atuador de extremidade 660, destravando, assim, a junta de rotação e permitindo a rotação da porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650. Como a chaveta de travamento 690 pode ser girada livremente em torno da haste de acionamento giratória 680, o engate mecânico dos elementos de chaveta 692 da chaveta de travamento 690 e os elementos de chaveta 664 do tubo conector do atuador de extremidade 660 não impedem que a haste de acionamento giratória 680 acione a rotação da porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650.

[00274] O mecanismo de travamento da cabeça 590 garante que a porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650 não gire quando a haste de acionamento giratória 680 está em posição axial completamente distal, engatando-se à porca de acionamento giratória 656 para operar o acionamento do mecanismo de fechamento da mandíbula e/ou o mecanismo de translação do elemento com perfil em conforme descrito acima (Figuras 77, 78 e 82). O mecanismo de travamento da cabeça 590 garante que a porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650 possa ser girada livremente quando a haste de acionamento giratória 680 está em posição axial completamente proximal, engatando-se à porção de acoplamento de haste 659 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 para operar o acionamento da rotação da cabeça, conforme descrito acima (Figuras 79, 80 e 81).

[00275] Com referência às Figuras 77 e 78, por exemplo, a rotação da haste de acionamento giratória 680 aciona a rotação da porca de acionamento giratória 656, que aciona a translação distal ou proximal do elemento de acionamento giratório roscado 654 (dependendo da direção do movimento giratório da haste de acionamento giratória 680), que aciona a translação distal ou proximal do elemento com perfil em I 670, que aciona o fechamento e a abertura do conjunto de mandíbula 575 e os golpes distal e proximal de transeção do elemento com perfil em I 670/elemento de corte 675. Simultaneamente, a chaveta de travamento 690 engata-se à caixa de transmissão doatuador de extremidade 658 e ao tubo conector do atuador deextremidade 660 para impedir a rotação indesejada da cabeça.

[00276] Com referência às Figuras 79 e 80, por exemplo, a rotação da haste de acionamento giratória 680 aciona a rotação da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658, que aciona a rotação do atuador de extremidade 570. Simultaneamente, a chaveta de travamento 690 é desengatada também da caixa de transmissão do atuador de extremidade 658 e não impede a rotação da cabeça. Dessa forma, a haste de acionamento giratória 680 pode ser usada para acionar independentemente a abertura e o fechamento do conjunto de mandíbula 575, o golpe proximal-distal de transeção do elemento com perfil em I 670/elemento de corte 675 e a rotação da porção de cabeça 578 da ferramenta cirúrgica 650.

[00277] Em várias modalidades, um atuador de extremidade, como os atuadores de extremidade 550 e 570 mostrados nas Figuras 64 a 82, pode compreender primeiro e segundo elementos de mandíbula compreendendo primeira e segunda porções distais texturizadas, respectivamente. A primeira e a segunda porções distais texturizadas do primeiro e do segundo elementos de mandíbula de um atuador de extremidade podem ser opostas e podem permitir que o atuador de extremidade pince, passe e/ou manipule implementos cirúrgicos, como agulhas para a sutura de tecidos, além de prender tecidos, por exemplo, durante operações de dissecção. Em algumas modalidades, as porções distais texturizadas podem também ser eletrodos configurados, por exemplo, para aplicar energia de RF aos tecidos durante operações de dissecção. Essa funcionalidade de pinçar, passar, manipular e/ou dissecar é descrita, por exemplo, em conexão com as Figuras 153 a 168.

[00278] Em várias modalidades, um atuador de extremidade, como os atuadores de extremidade 550 e 570 mostrados nas Figuras 64 a 82, pode compreender primeiro e segundo elementos de mandíbula compreendendo primeira e segunda porções de adesão dispostas sobre as superfícies voltadas para fora do primeiro e do segundo elementos de mandíbula. A primeira e a segunda porções de adesão do primeiro e do segundo elementos de mandíbula de um atuador de extremidade podem funcionar para auxiliar na dissecção de tecido, como descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 116 a 131.

[00279] Em várias modalidades, um atuador de extremidade, como os atuadores de extremidade 550 e 570 mostrados nas Figuras 64 a 82, pode compreender ao menos um eletrodo disposto sobre ao menos uma superfície de contato com o tecido de ao menos um elemento de mandíbula. Os eletrodos podem ser configurados, por exemplo, para aplicar energia de RF no tecido preso entre os elementos de mandíbula, quando eles estão na posição fechada, para soldar/fundir o tecido, o qual, em algumas modalidades, pode também ser secionado pela translação do elemento com perfil em I compreendendo um elemento de corte. Em algumas modalidades, um segundo elemento de mandíbula pode compreender também um eletrodo deslocado localizado na ponta distal do elemento de mandíbula, o eletrodo configurado para aplicar energia de RF ao tecido durante operações de dissecção, por exemplo. Essa funcionalidade do eletrodo é descrita, por exemplo, em conexão com 153 a 168.

[00280] Em várias modalidades, um atuador de extremidade, como os atuadores de extremidade 550 e 570 mostrados nas Figuras 64 a 82, pode compreender elementos de mandíbula compreendendo superfícies de contato com o tecido chanfradas, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 132 a 142.

[00281] Com referência às Figuras 83 a 91, uma ferramenta cirúrgica multiaxial articulada e giratória 1200 compreende um atuador de extremidade 1202 que inclui um conjunto de mandíbula 1211 compreendendo um primeiro elemento de mandíbula 1204 e um segundo elemento de mandíbula 1206. O primeiro elemento de mandíbula 1204 pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula 1206, entre uma posição aberta e uma posição fechada, para prender tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 1204 e o segundo elemento de mandíbula 1206. A ferramenta cirúrgica 1200 é configurada para articular-se independentemente em torno de uma junta articulada 1208. Conforme descrito acima, a ferramenta cirúrgica 1200 é configurada também para girar independentemente em torno de uma junta de rotação da cabeça 1210. Referindo-se principalmente à Figura 83, o atuador de extremidade 1202 compreende adicionalmente uma porção de haste proximal 1212.

[00282] O atuador de extremidade 1202 é acoplado a um conjunto de haste 1214, o qual compreende uma caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216, um tubo conector do atuador de extremidade 1218, um segmento de tubo articulado intermediário 1220 e uma porção de tubo externo distal (não mostrada nas Figuras 83 a 91). O atuador de extremidade 1202 e o conjunto de haste 1214 podem compreender, em conjunto, a ferramenta cirúrgica 1200. O atuador de extremidade 1202 pode ser acoplado de modo removível à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216 com o uso de um mecanismo, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 106 a 115. O tubo conector do atuador de extremidade 1218 compreende uma porção cilíndrica 1222 e um elemento de esfera 1224. A caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216 é acoplada à porção cilíndrica 1222 do tubo conector do atuador de extremidade 1218 por meio da junta de rotação da cabeça 1210. O atuador de extremidade 1202 e a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216 compreendem, em conjunto, uma porção de cabeça da ferramenta cirúrgica 1200. A porção de cabeça da ferramenta cirúrgica 1200 pode ser girada independentemente em torno da junta de rotação da cabeça 1210.

[00283] Com referência principalmente às Figuras 85 a 87, a ferramenta cirúrgica 1200 pode incluir um mecanismo de fechamento 1226 para mover o primeiro elemento de mandíbula 1204 em relação ao segundo elemento de mandíbula 1206, entre uma posição aberta (Figura 86) e uma posição fechada (Figura 87). Como ilustrado na Figura 83, o primeiro elemento de mandíbula 1204 pode incluir primeiros orifícios de montagem 1228, e o segundo elemento de mandíbula 1206 pode incluir segundos orifícios de montagem (não mostrados nas Figuras 83 a 91). O primeiro elemento de mandíbula 1204 pode ser disposto em relação ao segundo elemento de mandíbula 1206 de modo que um pino-pivô ou munhão (não mostrado nas Figuras 83 a 91) se estenda através dos primeiros orifícios de montagem 1228 do primeiro elemento de mandíbula 1204 e dos segundos orifícios de montagem do segundo elemento de mandíbula 1206 para acoplar de modo pivotante o primeiro elemento de mandíbula 1204 ao segundo elemento de mandíbula 1206. Outros meios adequados para acoplar o primeiro elemento de mandíbula 1204 ao segundo elemento de mandíbula 1206 estão no escopo desta revelação.

[00284] Com referência às Figuras 83 a 91, o mecanismo de fechamento 1226 pode compreender uma disposição de tirantes que pode compreender um primeiro tirante 1230 e um segundo tirante (não mostrado nas Figuras 83 a 91). O mecanismo de fechamento 1226 pode compreender também um acionador de fechamento sob a forma de uma porca de fechamento 1232, por exemplo. A porca de fechamento 1232 (Figura 84) pode estar ao menos parcialmente posicionada no interior de uma caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216. Em uso, a porca de fechamento 1232 pode trasladar-se axialmente entre uma primeira posição (Figura 86) e uma segunda posição (Figura 87) em relação à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216 e pode incluir um primeiro braço 1234 e um segundo braço 1236. Referindo-se principalmente à Figura 84, o primeiro braço 1234 e o segundo braço 1236 podem estender-se distalmente a partir de uma porção distal 1238 da porca de fechamento 1232, sendo que o primeiro braço 1234 pode compreender uma primeira abertura 1240, e o primeiro braço 1234 pode ser conectado ao primeiro tirante 1230 por um primeiro pino 1242 através da primeira abertura 1240. De modo similar, o segundo braço 1236 pode compreender uma segunda abertura 1244, sendo que o segundo braço 1236 pode ser conectado de modo pivotante ao segundo tirante por um segundo pino (não mostrado nas Figuras 83 a 91) através da segunda abertura 1244. O primeiro tirante 1230 e o segundo tirante (não mostrado nas Figuras 83 a 91) também são conectados de modo pivotante ao primeiro elemento de mandíbula 1204, de modo que, quando a porca de fechamento 1232 é avançada distalmente da primeira posição (Figura 86) para a segunda posição (Figura 87), o primeiro elemento de mandíbula 1204 é articulado em relação ao segundo elemento de mandíbula 1206, em direção à posição fechada. De modo correspondente, quando a porca de fechamento 1232 é retraída proximalmente da segunda posição (Figura 89) para a primeira posição (Figura 91), o primeiro elemento de mandíbula 1204 é articulado em relação ao segundo elemento de mandíbula 1206, em direção à posição aberta. A Figura 85 ilustra a porca de fechamento 1232 em uma primeira posição e o conjunto de mandíbula 1211 em uma posição aberta. A Figura 87 mostra a porca de fechamento 1232 em uma segunda posição e o conjunto de mandíbula 1211 em uma posição fechada. A rotação da porca de fechamento 1232 em relação à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316 pode, contudo, ser restringida por um recurso de indexação, por exemplo, contíguo à caixa de transmissão do atuador de extremidade 11316.

[00285] Com referência às Figuras 83 a 91, a ferramenta cirúrgica 1200 pode incluir um mecanismo de disparo 1246 com um acionador de disparo adequado. O mecanismo de disparo 1246 pode incluir um elemento com perfil em I 1247, um elemento acionador roscado 1248 e uma porca de acionamento giratória roscada 1250. O elemento com perfil em I 1247 pode compreender um primeiro flange do perfil em I 1252 e um segundo flange do perfil em I 1254. O elemento com perfil em I 1247 pode operar de maneira semelhante à descrita acima com respeito ao elemento axialmente móvel 3016 anteriormente descrito nesta invenção. Por exemplo, o primeiro flange do perfil em I 1252 e o segundo flange do perfil em I 1254 são conectados a uma porção intermediária 1256. A porção intermediária 1256 do elemento com perfil em I 1247 pode compreender um elemento de corte 1258 em uma extremidade distal ou anterior do mesmo. O elemento com perfil em I 1247 é configurado para trasladar-se no interior de um primeiro canal 1260 no primeiro elemento de mandíbula 1204, e no interior de um segundo canal 1262 no segundo elemento de mandíbula 1206. A Figura 84 mostra o elemento com perfil em I 1247 em uma posição totalmente proximal e o conjunto de mandíbula 1211 em uma posição aberta. O elemento com perfil em I 1247 pode ser transladado distalmente para que o elemento de corte 1258 promova a transeção do tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 1204 e o segundo elemento de mandíbula 1206 quando estão na posição fechada. O elemento de corte 1258, que pode compreender um gume ou lâmina afiados, por exemplo, sendo configurado para cortar através do tecido preso durante um golpe de translação distal (disparo) do elemento com perfil em I 1247, secionando assim o tecido. A Figura 88 mostra o elemento com perfil em I 1247 em uma posição completamente distal depois de um golpe de disparo.

[00286] Antes, durante e/ou depois de o elemento com perfil em I 1247 ser avançado através do tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 1204 e o segundo elemento de mandíbula 1206, é possível fornecer corrente elétrica aos eletrodos localizados no primeiro elemento de mandíbula 1204 e/ou no segundo elemento de mandíbula 1206 para soldar/fundir o tecido, conforme descrito em mais detalhes no presente relatório descritivo. Por exemplo, os eletrodos podem ser configurados para aplicar energia de RF no tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 1204 e o segundo elemento de mandíbula 1206 quando estiverem na posição fechada para soldar/fundir o tecido.

[00287] A translação distal e proximal do elemento com perfil em I 1247 entre uma posição de retração proximal e uma posição de avanço distal pode ser realizada com um mecanismo de disparo adequado 1246. Com referência às Figuras 83 a 91, o elemento com perfil em I 1247 está conectado ao elemento acionador roscado 1248, estando, a porca de acionamento giratória roscada 1250, em engate em rosca com o elemento acionador roscado 1248. Referindo-se principalmente à Figura 83, a porca de acionamento giratória roscada 1250 está posicionada no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216, proximalmente em relação à porca de fechamento 1232, entre um flange anular proximal 1264 e um flange anular distal 1266. A translação da porca de acionamento giratória roscada 1250 é mecanicamente restringida em qualquer direção, mas ela pode ser girada no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216, em torno de um eixo central A. Portanto, dado o engate em rosca da porca de acionamento giratória 1250 e do elemento acionador roscado 1248, o movimento giratório da porca de acionamento giratória 1250 é transformado no movimento de translação do elemento acionador roscado 1248 ao longo do eixo central A e, por sua vez, em movimento de translação do elemento com perfil em I 1247 ao longo do eixo central A.

[00288] O elemento acionador roscado 1248 é rosqueado atravésda porca de acionamento giratória 1250 e está situado ao menos parcialmente no interior de uma cavidade 1268 de uma haste de acionamento giratória 1270. O elemento acionador roscado 1248 não está fixado nem conectado à haste de acionamento giratória 1270. Em uso, o elemento acionador roscado 1248 pode ser movido livremente no interior da cavidade da haste de acionamento giratória 1270 e se transladará no interior da cavidade da haste de acionamento giratória 1270 quando for movido pela rotação da porca de acionamento giratória 1250. A haste de acionamento giratória 1270 e o elemento acionador roscado 1248 formam um conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/parafuso, que está situado no conjunto de haste 1214. Além disso, o elemento acionador roscado 1248 estende-se distalmente através de uma cavidade 1272 da porca de fechamento 1232. De modo semelhante ao que foi dito acima, o elemento acionador roscado 1248 pode ser movido livremente no interior da cavidade 1272 da porca de fechamento 1232, e, como resultado, o elemento acionador roscado 1248 se transladará no interior da cavidade 1272 da porca de fechamento 1232 quando movido pela rotação da porca de acionamento giratória 1250.

[00289] Com referência às Figuras 83 a 91, a porca de acionamento giratória 1250 pode compreender uma porção distal roscada 1274. A porca de fechamento 1232 pode compreender uma porção proximal roscada 1276. A porção distal roscada 1274 da porca de acionamento giratória 1250 e a porção proximal roscada 1276 da porca de fechamento 1232 estão engatadas em rosca. Como descrito acima, a translação da porca de acionamento giratória roscada 1250 é mecanicamente restringida em qualquer direção, mas ela pode ser girada no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216 em torno de um eixo central A. Portanto, dado o engate em rosca da porca de acionamento giratória 1250 e da porca de fechamento 1232, o movimento giratório da porca de acionamento giratória 1250 é transformado no movimento de translação da porca de fechamento 1232 ao longo do eixo central A e, por sua vez, em movimento pivotante no conjunto de mandíbula 1211.

[00290] Conforme mostrado na Figura 83, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216, o tubo conector do atuador de extremidade 1218 e o segmento de tubo articulado intermediário 1220, que, em conjunto, compreendem o conjunto de haste 1214, têm cavidades abertas e, portanto, o conjunto de haste 1214 compreende uma cavidade que se estende longitudinalmente através deles, como mostrado nas Figuras 83 e 85 a 91. Com referência novamente às Figuras 83 e 85 a 91, o conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/elemento acionador roscado está situado no interior da cavidade do conjunto de haste 1214 e atravessa a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216, o tubo conector do atuador de extremidade 1218 e o segmento de tubo articulado intermediário 1220. Embora não seja mostrado nas Figuras 83 a 91, ao menos a haste de acionamento giratória 1270 atravessa uma cavidade do conjunto de haste 1214 e está operacionalmente acoplada a um mecanismo de acionamento que transmite movimentos de rotação e translação axial à haste de acionamento giratória 1270. Por exemplo, em algumas modalidades, a ferramenta cirúrgica 1200 pode ser operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 1214, a um sistema cirúrgico robótico que transmite movimentos de rotação e de translação axial à haste de acionamento giratória 1270, como, por exemplo, os sistemas cirúrgicos robóticos descritos em conexão com as Figuras 5 e 16 a 21. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 1270 pode estar operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste, ao segmento proximal da haste de acionamento 380 anteriormente descrito neste documento. Em algumas modalidades, por exemplo, a ferramenta cirúrgica 1200 pode estar operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 1214, a um dispositivo cirúrgico manual, como o dispositivo anteriormente descrito neste documento no que se refere às Figuras 46 a 63. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 1270 pode estar operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 560, ao segmento proximal da haste de acionamento 380' anteriormente descrito neste documento.

[00291] Em algumas modalidades, o elemento acionador roscado 1248 tem um comprimento que é menor que o comprimento da haste de acionamento giratória 1270 e, portanto, ocupa apenas a uma porção distal da haste de acionamento giratória 1270, por exemplo. O elemento acionador roscado 1248 e a haste de acionamento giratória 1270 podem ser flexíveis, de modo que o elemento acionador roscado 1248 e a haste de acionamento giratória 1270 possam ser flexionados sem dano ou perda da operabilidade durante a articulação da ferramenta cirúrgica 1200 em torno da junta articulada 1208.

[00292] Conforme descrito em mais detalhes em outra seção do relatório descritivo, a haste de acionamento giratória 1270 pode compreender uma cabeça de acionamento giratória 1278. A cabeça de acionamento giratória 1278 compreende uma porção fêmea hexagonal de acoplamento 1280 no lado distal da cabeça de acionamento giratória 1278, e a cabeça de acionamento giratória 1278 compreende uma porção macho hexagonal de acoplamento 1282 no lado proximal da cabeça de acionamento giratória 1278. A porção fêmea hexagonal de acoplamento distal 1280 da cabeça de acionamento giratória 1278 é configurada para engatar-se mecanicamente à porção macho hexagonal de acoplamento 1284 da porca de acionamento giratória 1250, situada no lado proximal da porca de acionamento giratória 1250. Conforme descrito em outra seção, a porção macho hexagonal de acoplamento proximal 1282 da cabeça de acionamento giratória 1278 é configurada para engatar-se mecanicamente a uma porção fêmea hexagonal de acoplamento 1286 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216 de forma a girar o atuador de extremidade 1202 em torno do eixo central A.

[00293] Com referência à Figura 85, a haste de acionamento giratória 1270 é mostrada em uma posição axial completamente proximal, na qual a porção hexagonal de acoplamento 1282 da cabeça de acionamento giratória 1278 está engatada mecanicamente à porção fêmea hexagonal de acoplamento à haste da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 1270 provoca a rotação da porção de cabeça da ferramenta cirúrgica 1200 em torno da junta de rotação da cabeça 1210, incluindo a rotação do atuador deextremidade 1202 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216. Nessa configuração, a porção da ferramenta cirúrgica 1200 que é distal à junta de rotação da cabeça 1210 (por exemplo, uma porção de cabeça) gira com a rotação da haste de acionamento giratória 1270, e a porção da ferramenta cirúrgica 1200 que é proximal à junta de rotação da cabeça 1210 não gira com a rotação da haste de acionamento giratória 1270. Um exemplo de junta de rotação da cabeça 1210 é descrito em conexão com as Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92 a 96. Outras técnicas e meios de rotação adequados para girar o 1202 em relação ao conjunto de haste 1214 estão no escopo da presente revelação. Os versados na técnica compreenderão que a velocidade de rotação desejada da haste de acionamento giratória 1270 para mover a porca de acionamento giratória 1250 pode ser maior que uma velocidade de rotação desejada para girar a porção de cabeça Por exemplo, a haste de acionamento giratória 1270 pode ser movida por um motor (não mostrado) que pode ser operado em velocidades de rotação distintas.

[00294] A orientação da rosca do elemento de acionamento giratório roscado 1248 e da porca de acionamento giratória 1250 pode ser estabelecida de modo que a rotação em sentido horário ou anti- horário da haste de acionamento giratória 1270 provoque a translação distal ou proximal do elemento de acionamento giratório roscado 1248 e do elemento com perfil em I 1247. Dito de outro modo, a haste de acionamento giratória 1270 e a porca de acionamento giratória 1250 podem ser giradas em uma primeira direção para avançar o elemento acionador roscado 1248 em sentido distal e, consequentemente, giradas em uma segunda direção, oposta, para retrair o elemento acionador roscado 1248 em sentido proximal. O passo e/ou o número de inícios da rosca do elemento acionador roscado 1248 e a rosca da porca de acionamento giratória 1250 podem ser selecionados de modo a controlar a velocidade e/ou a duração da rotação da porca de acionamento giratória 1250 e, por conseguinte, a translação do elemento acionador roscado 1248. Dessa maneira, a direção, a velocidade e/ou a duração da rotação da haste de acionamento giratória 1270 pode ser controlada de modo a controlar a direção, a velocidade e a magnitude translação longitudinal do elemento com perfil em I 1247 ao longo do primeiro canal 1260 e do segundo canal 1262, conforme descritos acima.

[00295] De maneira semelhante ao que foi dito, a orientação da rosca da porção distal roscada 1274 da porca de acionamento giratória 1250 e a rosca da porção proximal roscada 1276 da porca de fechamento 1232 podem ser estabelecidas de modo que a rotação horária ou anti-horária da haste de acionamento giratória 1270 provoque a translação distal ou proximal da porca de fechamento 1232 e, por conseguinte, o fechamento ou a abertura do conjunto de mandíbula 1211. Dito de outro modo, a porção distal roscada 1274 pode ser girada em uma primeira direção para avançar a porção proximal roscada 1276 em sentido distal e, de modo correspondente, girada em uma segunda direção, oposta, para retrair a porção proximal roscada 1276 em sentido proximal. O passo e/ou o número de inícios da rosca da porção distal roscada 1274 do elemento acionador roscado 1248 e a rosca da porção proximal roscada 1276 da porca de fechamento 1232 podem ser selecionados de modo a controlar a velocidade e/ou a duração da porca de acionamento giratória 1250 e a translação da porca de fechamento 1232. Dessa maneira, a direção, a velocidade e/ou a duração da rotação da haste de acionamento giratória 1270 podem ser controladas de modo a controlar a direção, a velocidade e a magnitude da articulação do conjunto de mandíbula 1211.

[00296] Com referência às Figuras 86 a 88, a haste de acionamento giratória 1270 é mostrada em uma posição distal com extensão axial completa, na qual a porção fêmea hexagonal de acoplamento 1280 da cabeça de acionamento giratória 1278 está engatada mecanicamente à porção macho hexagonal de acoplamento 1284 da porca de acionamento giratória 1250. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 1270 em uma primeira direção (por exemplo, em sentido horário) em torno do eixo central A inicia um golpe de disparo ao causar a rotação da porca de acionamento giratória 1250 na primeira direção. A rotação da porca de acionamento giratória avança o elemento acionador roscado 1248, o que, por sua vez, avança o elemento com perfil em I 1247 distalmente. Simultaneamente, a rotação da porca de acionamento giratória 1250 avança a porca de fechamento 1232 distalmente, o que fecha o conjunto de mandíbula 1211. A porca de fechamento 1232 e o elemento acionador roscado 1248 são avançados distalmente até que a porca de fechamento 1232 seja removida do engate em rosca com a porca de acionamento giratória 1250, como ilustrado na Figura 88. Dito de outra forma, a porca de fechamento 1232 pode ser avançada distalmente até que as roscas da porção distal roscada 1274 da porca de acionamento giratória 1250 não estejam mais em engate de rosca com as roscas da porção proximal roscada 1276 da porca de fechamento 1232. Dessa forma, como resultado, a rotação adicional da porca de acionamento giratória 1250 na primeira direção não avançará a porca de fechamento 1232 distalmente. A porca de fechamento 1232 ficará ociosa durante o restante do golpe de disparo. A rotação adicional da porca de acionamento giratória 1250, na mesma direção, continua o avanço distal do elemento acionador roscado 1248, o que continua o avanço distal do elemento com perfil em I 1247 pelo restante do golpe de disparo.

[00297] A ferramenta cirúrgica 1200 pode compreender um elemento pressionador 1288, uma mola helicoidal e/ou uma arruela de pressão, por exemplo, situada ao menos parcialmente em volta da porção distal roscada 1274 da porca de acionamento giratória 1250. Como ilustrado na Figura 86, o elemento pressionador 1288 pode incluir uma extremidade proximal, apoiada no flange anular distal 1266 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1216, e uma extremidade distal, apoiada na extremidade proximal 1290 da porca de fechamento 1232. Quando a porca de fechamento 1232 é liberada do engate em rosca com a porca de acionamento giratória 1250, o elemento pressionador 1288 pode impedir que a porca de fechamento 1232 reengate-se à porca de acionamento giratória 1250 pressionando a porca de fechamento 1232 axialmente em direção distal, ao longo do eixo central A, até que a porção distal 1238 da porca de fechamento 1232 alcance uma parede terminal 1294 da porção de haste proximal 1212 do atuador de extremidade 1202. O elemento pressionador 1288 garante ainda que o conjunto de mandíbula 1211 permaneça sob pressão de fechamento positiva pressionando a porca de fechamento 1232 apoiada na parede terminal 1294 da porção de haste proximal 1212 do atuador de extremidade 1202 à medida que o elemento com perfil em I 1247 é avançado distalmente através do conjunto de mandíbula fechado 1211.

[00298] Referindo-se principalmente à Figura 84, a porca de fechamento 1232 pode compreender um elemento de came 1296 estendendo-se distalmente a partir da porca de fechamento 1232. Referindo-se principalmente à Figura 87, o elemento de came 1296 pode estender-se através de uma abertura 1298 da parede terminal 1294 da porção de haste proximal 1212 do atuador de extremidade 1202 quando a porção distal 1238 da porca de fechamento 1232 está apoiada na parede terminal 1294 da porção de haste proximal 1212 do atuador de extremidade 1202 sob pressão positiva do elemento pressionador 1288.

[00299] Com referência à Figura 88, a haste de acionamento giratória 1270 é mostrada em uma posição distal com extensão axial completa, na qual a porção fêmea hexagonal de acoplamento 1280 da cabeça de acionamento giratória 1278 está engatada mecanicamente à porção macho hexagonal de acoplamento 1284 da porca de acionamento giratória 1250. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 1270 em uma segunda direção, oposta à primeira direção (por exemplo, em sentido anti-horário), inicia um golpe reverso ao causar a rotação oposta da porca de acionamento giratória 1250, o que retrai o elemento acionador roscado 1248, que, por sua vez, retrai o elemento com perfil em I 1247. Ao menos durante a fase inicial do golpe reverso, a porca de fechamento 1232 permanece desengatada da porca de acionamento giratória 1250. Entretanto, durante a retração do elemento com perfil em I 1247, o elemento com perfil em I 1247 pode engatar-se ao elemento de came 1296 da porca de fechamento 1232. Qualquer retração adicional do elemento com perfil em I 1247 pode abrir simultaneamente o conjunto de mandíbula 1211 ao pressionar a porca de fechamento 1232 axialmente em uma direção proximal ao longo do eixo central A em direção à porca de acionamento giratória 1250. Para que o elemento com perfil em I 1247 pressione a porca de fechamento 1232 em sentido proximal, o elemento com perfil em I 1247 deve comprimir o elemento pressionador 1288. À medida que o elemento com perfil em I 1247 é retraído, o elemento com perfil em I 1247 pode pressionar a porca de fechamento 1232 proximalmente até que a porca de fechamento seja retornada ao engate em rosca com a porca de acionamento giratória 1250. Nesse ponto, a porca de acionamento giratória 1250 é capaz puxar a porca de fechamento 1232 proximalmente devido ao engate em rosca entre elas. À medida que a porca de fechamento 1232 é retraída proximalmente, o primeiro tirante 1230 e o segundo tirante farão com que o conjunto de mandíbula 1211 se abra. A retração do elemento com perfil em I 1247 e a abertura do conjunto de mandíbula 1211 continuam simultaneamente durante o restante do golpe reverso.

[00300] A sequência de eventos que causa o fechamento do conjunto de mandíbula 1211, a extensão completa do elemento com perfil em I 1247, a retração completa do elemento com perfil em I 1247 e a nova abertura do conjunto de mandíbula 1211, está ilustrada nas Figuras 85 a 91, em ordem cronológica. A Figura 85 mostra o conjunto de mandíbula 1211 em uma posição completamente aberta, o elemento com perfil em I 1247 em uma posição completamente retraída e a haste de acionamento giratória 1270 em uma posição axial completamente retraída, na qual a porção fêmea hexagonal de acoplamento 1280 da cabeça de acionamento giratória 1278 está desengatada mecanicamente da porção macho hexagonal de acoplamento 1284 da porca de acionamento giratória 1250. Em uma primeira fase de operação, novamente com referência à Figura 86, a haste de acionamento giratória 1270 é avançada axialmente para engatar mecanicamente a porção fêmea hexagonal de acoplamento 1280 da cabeça de acionamento giratória 1278 com a porção macho hexagonal de acoplamento 1284 da porca de acionamento giratória 1250. Novamente com referência à Figura 86, a rotação da haste de acionamento giratória 1270 em uma primeira direção (por exemplo, em sentido horário) em torno do eixo central A provoca a rotação da porca de acionamento giratória 1250 na primeira direção. A porca de fechamento 1232 e o elemento acionador roscado 1248 são avançados simultaneamente em sentido distal pela rotação da porca de acionamento giratória 1250 na primeira direção. Por sua vez, o fechamento do conjunto de mandíbula 1211 e o avanço inicial do elemento com perfil em I 1247 ocorrem simultaneamente durante a primeira fase de operação. Em uma segunda fase de operação, agora com referência à Figura 87, a porca de fechamento 1232 está removida do engate em rosca com a porca de acionamento giratória 1250. Durante o restante da segunda fase de operação, a porca de acionamento giratória 1250 continua a avançar o elemento acionador roscado 1248 independentemente da porca de fechamento 1232. Como resultado, referindo-se principalmente à Figura 88, o conjunto de mandíbula 1211 permanece fechado, e o elemento com perfil em I 1247 continua a avançar até o fim da segunda fase de operação.

[00301] Em uma terceira fase de operação, como ilustrado na Figura 89, a haste de acionamento giratória 1270 é girada em uma segunda direção, oposta à primeira direção, o que provoca a rotação da porca de acionamento giratória 1250 na segunda direção. Na terceira fase de operação, a porca de fechamento 1232 permanece desengatada da porca de acionamento giratória 1250. A rotação da porca de acionamento giratória 1250 retrai o elemento acionador roscado 1248 independentemente da porca de fechamento 1232. Como resultado, o conjunto de mandíbula 1211 permanece fechado e o elemento com perfil em I 1247 é retraído em resposta à rotação do movimento de rotação. Em uma quarta fase de operação, referindo-se principalmente à Figura 90, a porca de acionamento giratória 1250 continua sua rotação na segunda direção, retraindo, assim, o elemento acionador roscado 1248, que retrai o elemento com perfil em I 1247 até que o elemento com perfil em I 1247 engate-se ao elemento de came 1296 da porca de fechamento 1232. Qualquer retração adicional do elemento com perfil em I 1247 abre simultaneamente o conjunto de mandíbula 1211 ao pressionar a porca de fechamento 1232 axialmente em uma direção proximal, ao longo do eixo central A, em direção à porca de acionamento giratória 1250, comprimindo o elemento pressionador 1288. Referindo-se principalmente à Figura 91, o elemento com perfil em I 1247 pode continuar a pressionar a porca de fechamento 1232 proximalmente até que seja retornada ao engate em rosca com a porca de acionamento giratória 1250. A retração do elemento com perfil em I 1247 e a abertura do conjunto de mandíbula 1211 continuam simultaneamente durante o restante da quarta fase de operação.

[00302] Com referência às Figuras 92 a 96, uma ferramenta cirúrgica multiaxial articulada e giratória 1300 compreende um atuador de extremidade 1302 que inclui um conjunto de mandíbula 1311 compreendendo um primeiro elemento de mandíbula 1304 e um segundo elemento de mandíbula 1306. O primeiro elemento de mandíbula 1304 pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula 1306, entre uma posição aberta e uma posição fechada, para prender tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 1304 e o segundo elemento de mandíbula 1306. A ferramenta cirúrgica 1300 é configurada para articular-se independentemente em torno de uma junta articulada 1308. Conforme descrito acima, a ferramenta cirúrgica 1300 é configurada também para girar independentemente em torno de uma junta de rotação da cabeça 1310.

[00303] O atuador de extremidade 1302 é acoplado a um conjunto de haste 1314, o qual compreende uma caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316, um tubo conector do atuador de extremidade 1318, um segmento de tubo articulado intermediário 1320 e uma porção de tubo externo distal (não mostrada nas Figuras 92 a 96). O atuador de extremidade 1302 e o conjunto de haste 1314 podem compreender, em conjunto, a ferramenta cirúrgica 1300. O atuador de extremidade 1302 pode ser acoplado de modo removível à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316 com o uso de um mecanismo, conforme descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 106 a 115. O tubo conector do atuador de extremidade 1318 compreende uma porção cilíndrica 1322 e um elemento de esfera 1324. A caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316 é acoplada à porção cilíndrica 1322 do tubo conector do atuador de extremidade 1318 por meio da junta de rotação da cabeça 1310. O atuador de extremidade 1302 e a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316 compreendem, em conjunto, uma porção de cabeça da ferramenta cirúrgica 1300. A porção de cabeça da ferramenta cirúrgica 1300 pode ser girada independentemente em torno da junta de rotação da cabeça 1310.

[00304] Com referência principalmente à Figura 92, a ferramenta cirúrgica 1300 pode incluir um mecanismo de fechamento 1326 para mover o primeiro elemento de mandíbula 1304 em relação ao segundo elemento de mandíbula 1306, entre uma posição aberta (Figura 93) e uma posição fechada (Figura 94). Como ilustrado na Figura 83, o primeiro elemento de mandíbula 1304 pode incluir primeiros orifícios de montagem 1328, e o segundo elemento de mandíbula 1306 pode incluir segundos orifícios de montagem (não mostrados nas Figuras 92 a 96). O primeiro elemento de mandíbula 1304 pode ser disposto em relação ao segundo elemento de mandíbula 1306 de modo que um pino-pivô ou munhão (não mostrado nas Figuras 92 a 96) se estenda através dos primeiros orifícios de montagem 1328 do primeiro elemento de mandíbula 1304 e dos segundos orifícios de montagem do segundo elemento de mandíbula 1306 para acoplar de modo pivotante o primeiro elemento de mandíbula 1304 ao segundo elemento de mandíbula 1306. Outros meios adequados para acoplar o primeiro elemento de mandíbula 1304 ao segundo elemento de mandíbula 1306 estão no escopo desta revelação.

[00305] Com referência às Figuras 92 a 96, o mecanismo de fechamento pode compreender um tirante de fechamento 1330, que se translada axialmente em relação à caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316, entre uma primeira posição e uma segunda posição. O tirante de fechamento 1330 pode compreender uma extremidade distal 1332 e uma extremidade proximal 1334. A extremidade distal 1332 pode estar conectada de forma articulada a uma porção proximal 1336 do primeiro elemento de mandíbula 1304, de modo que, quando o tirante de fechamento 1330 é transladado entre a primeira posição e a segunda posição, o primeiro elemento de mandíbula 1304 é movido em relação ao segundo elemento de mandíbula 1306, entre uma posição aberta e uma posição fechada.

[00306] Com referência às Figuras 92 a 96, o mecanismo de fechamento 1328 pode compreender também um acionador de fechamento sob a forma de um came cilíndrico 1338, por exemplo. O came cilíndrico 1338 pode estar posicionado no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. O came cilíndrico 1338 pode compreender um formato genericamente cilíndrico com uma cavidade 1340 através do mesmo. O came cilíndrico 1338 pode incluir um primeiro sulco arqueado 1346 e um segundo sulco arqueado 1348 definidos em uma superfície periférica do came. O primeiro sulco arqueado 1346 pode receber um primeiro pino 1350 que se estende a partir da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. O segundo sulco arqueado 1348 pode receber um segundo pino (não mostrado nas Figuras 92 a 96) que se estende a partir da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. O primeiro pino 1350 e o segundo pino (não mostrado nas Figuras 92 a 96) podem estender- se a partir de lados circunferencialmente opostos de uma parede interna da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. O came cilíndrico 1338 pode girar em torno do eixo central A, sendo que à medida que o came cilíndrico 1338 é girado em torno do eixo central A, o primeiro pino 1350 desloca-se ao longo do primeiro sulco arqueado 1346, e o segundo pino desloca-se ao longo do segundo sulco arqueado 1348, transladando assim o came cilíndrico 1338 axialmente ao longo do eixo central A. O resultado é uma conversão do movimento de rotação do came cilíndrico 1338 em um movimento axial do tirante de fechamento 1330. Dito de outro modo, a rotação do came cilíndrico 1338 em uma primeira direção (por exemplo, em sentido horário) em torno do eixo central A pode resultar no avanço axial do came cilíndrico 1338 em uma direção distal. De modo correspondente, a rotação do came cilíndrico 1338 em uma segunda direção (por exemplo, em sentido anti-horário), oposta à primeira direção, pode resultar na retração axial do came cilíndrico 1338 em uma direção proximal ao longo do eixo central A.

[00307] Com referência às Figuras 92 a 96, a extremidade proximal 1334 do tirante de fechamento 1330 pode ser engatadaoperacionalmente com o came cilíndrico 1338, de modo que o avanço axial do came cilíndrico 1338 possa fazer com que o tirante defechamento 1330 seja avançado axialmente e, por sua vez, feche o conjunto de mandíbula 1311. De modo similar, a retração proximal do came cilíndrico 1338 pode retrair o tirante de fechamento 1330, o que pode abrir o conjunto de mandíbula 1311. Como ilustrado nas Figuras 92 a 96, o came cilíndrico 1338 pode incluir um rebaixo circunferencial 1354 na parede externa do came cilíndrico 1338 em uma porção distal do mesmo. A extremidade proximal do tirante de fechamento 1330 pode compreender um elemento conector 1356. O elemento conector 1356 pode ser operacionalmente engatado ao came cilíndrico 1338 ao longo do rebaixo 1354. Como resultado, o came cilíndrico 1338 pode transladar movimentos axiais ao tirante de fechamento 1330 através do elemento conector 1356.

[00308] Referindo-se principalmente à Figura 92, a ferramenta cirúrgica 1300 pode incluir um mecanismo de disparo 1358. O mecanismo de disparo 1358 pode incluir um elemento com perfil em I 1360, um elemento acionador roscado 1362 e uma porca de acionamento giratória roscada 1364. O elemento com perfil em I 1360 pode operar de maneira semelhante a do elemento axialmente móvel 3016 descrito anteriormente neste documento e pode compreender um primeiro flange do perfil em I 1367 e um segundo flange do perfil em I 1368. O primeiro flange do perfil em I 1367 e o segundo flange do perfil em I 1368 são conectados a uma porção intermediária 1370. A porção intermediária 1370 do elemento com perfil em I 1360 pode compreender um elemento de corte 1372, que pode compreender um gume ou uma lâmina afiados, por exemplo, para fazer a transeção do tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 1304 e o segundo elemento de mandíbula 1306 quando o conjunto de mandíbula 1311 está fechado. O elemento com perfil em I 1360 pode transladar-se distalmente no interior de um primeiro canal (não mostrado nas Figuras 92 a 96) definido no primeiro elemento de mandíbula 1304 e no interior de um segundo canal 1376 definido no segundo elemento de mandíbula 1306 para cortar o tecido preso durante um golpe de translação distal (disparo). A Figura 96 ilustra o elemento com perfil em I 1360 depois de um golpe de disparo.

[00309] Antes, durante e/ou depois de o elemento com perfil em I 1360 ser avançado através do tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 1304 e o segundo elemento de mandíbula 1306, é possível fornecer corrente elétrica aos eletrodos 1378 localizados no primeiro elemento de mandíbula 1304 e/ou no segundo elemento de mandíbula 1306 para soldar/fundir o tecido, conforme descrito em mais detalhes no presente relatório descritivo. Por exemplo, os eletrodos 1378 podem ser configurados para aplicar energia de RF no tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 1304 e o segundo elemento de mandíbula 1306 quando estiverem na posição fechada, para soldar/fundir o tecido.

[00310] A translação distal e proximal do elemento com perfil em I 1360 entre uma posição de retração proximal e uma posição de avanço distal pode ser realizada com um mecanismo de disparo adequado 1358. Com referência às Figuras 92 a 96, o elemento com perfil em I 1360 está conectado ao elemento acionador roscado 1362, estando o elemento acionador roscado 1362 em engate em rosca com a porca de acionamento giratória 1364. A porca de acionamento giratória roscada 1364 está posicionada no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316, distalmente em relação ao came cilíndrico 1338, entre um flange anular proximal 1339A e um flange anular distal 1339B. A translação da porca de acionamento giratória roscada 1364 é mecanicamente restringida em qualquer direção, mas ela pode ser girada no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. Portanto, dado o engate em rosca da porca de acionamento giratória 1364 e do elemento de acionamento roscado 1362, o movimento de rotação da porca de acionamento giratória 1364 é transformado em movimento de translação do elemento de acionamento roscado 1362 ao longo do eixo central A e, por sua vez, em movimento de translação do elemento com perfil em I 1360 ao longo do eixo central A.

[00311] O elemento acionador roscado 1362 é rosqueado através da porca de acionamento giratória 1364 e está situado ao menos parcialmente no interior de uma cavidade 1381 de uma haste de acionamento giratória 1382. O elemento acionador roscado 1362 não está fixado nem conectado à haste de acionamento giratória 1382. O elemento acionador roscado 1362 pode ser movido livremente no interior da cavidade 1381 da haste de acionamento giratória 1382 e se transladará no interior da cavidade 1381 da haste de acionamento giratória 1382 quando for movido pela rotação da porca de acionamento giratória 1364. A haste de acionamento giratória 1382 e o elemento acionador roscado 1362 formam um conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/elemento acionador roscado que está situado no conjunto de haste 1314. Além disso, o elemento acionador roscado 1362 estende-se distalmente através de uma cavidade 1384 do came cilíndrico 1338, sendo que o elemento acionador roscado 1362 pode mover-se livremente no interior da cavidade 1384 do came cilíndrico 1338 e se transladará no interior da cavidade 1384 do came cilíndrico 1338 quando o elemento acionador roscado for movido pela rotação da porca de acionamento giratória 1364.

[00312] Conforme mostrado na Figura 92, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316, o tubo conector do atuador de extremidade 1318 e o segmento de tubo articulado intermediário 1320, que em conjunto compreendem o conjunto de haste 1314, têm cavidades através de seus corpos. Como resultado, o conjunto de haste 1314 pode compreender uma cavidade que se estende através dele, como ilustrado nas Figuras 92 a 96. Com referência novamente às Figuras 92 a 96, o conjunto concêntrico de haste de acionamento giratória/elemento acionador roscado está situado no interior da cavidade do conjunto de haste 1314 e atravessa a caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316, o tubo conector do atuador de extremidade 1318 e o segmento de tubo articulado intermediário 1320. Embora não seja mostrado nas Figuras 92 a 96, ao menos a haste de acionamento giratória 1382 atravessa uma cavidade do conjunto de haste 1314 e está operacionalmente acoplada a um mecanismo de acionamento que transmite movimentos de rotação e translação axial à haste de acionamento giratória 1382. Por exemplo, em algumas modalidades, a ferramenta cirúrgica 1300 pode ser operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 1314, a um sistema cirúrgico robótico que transmite movimentos de rotação e/ou de translação axial à haste de acionamento giratória 1382, como, por exemplo, os sistemas cirúrgicos robóticos descritos em conexão com as Figuras 5 e 16 a 21. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 1382 pode estar operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 1314, ao segmento proximal da haste de acionamento 380 anteriormente descrito neste documento. Ainda, em algumas modalidades, a ferramenta cirúrgica 1300 pode ser usada em conjunto com um dispositivo manual, como o dispositivo anteriormente descrito neste documento no que se refere às Figuras 46 a 63. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 1382 pode estar operacionalmente acoplada, por meio do conjunto de haste 1314, ao segmento proximal da haste de acionamento 380' anteriormente descrito neste documento.

[00313] Em algumas modalidades, o elemento acionador roscado 1362 tem um comprimento que é menor que o comprimento da haste de acionamento giratória 1382 e, portanto, ocupa apenas a uma porção distal da haste de acionamento giratória 1382, por exemplo. O elemento acionador roscado 1362 e a haste de acionamento giratória 1382 podem ser flexíveis, de modo que o elemento acionador roscado 1362 e a haste de acionamento giratória 1382 possam ser flexionados sem dano ou perda da operabilidade durante a articulação da ferramenta cirúrgica 1300 em torno da junta articulada 1308.

[00314] A haste de acionamento giratória 1382 pode compreender uma cabeça de acionamento giratória 1386. A cabeça de acionamento giratória 1386 pode compreender elementos de chaveta 1388 dispostos circunferencialmente em torno de uma superfície externa da cabeça de acionamento giratória 1386 e orientados coaxialmente com o conjunto de haste 1314. A caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316 pode compreender uma porção de chaveta de acoplamento 1390 compreendendo elementos de chaveta 1392 dispostos circunferencialmente em torno de uma parede interna da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316 e orientados coaxialmente com o conjunto de haste 1314. O came cilíndrico 1338 pode compreender uma porção de chaveta de acoplamento 1394 compreendendo elementos de chaveta 1396 dispostos circunferencialmente em torno de uma parede interna do came cilíndrico 1338 e orientados coaxialmente com o conjunto de haste 1314. A porca de acionamento giratória 1364 pode compreender também uma porção de chaveta de acoplamento 1397 compreendendo elementos de chaveta 1398 dispostos circunferencialmente em torno de uma parede interna da porca de acionamento giratória 1364 e orientados coaxialmente com o conjunto de haste 1314. Como ilustrado na Figura 93, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser seletivamente retraída em sentido proximal para levar a cabeça de acionamento giratória 1386 ao engate operável com a porção de chaveta de acoplamento 1390 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 1382 provoca a rotação da porção de cabeça da ferramenta cirúrgica 1300 em torno da junta de rotação da cabeça 1310, incluindo a rotação do atuador de extremidade 1302 e da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. Nessa configuração, a porção da ferramenta cirúrgica 1300 que é distal à junta de rotação da cabeça 1310 gira com a rotação da haste de acionamento giratória 1382, e a porção da ferramenta cirúrgica 1300 que é proximal à junta de rotação da cabeça 1310 não gira com a rotação da haste de acionamento giratória 1382. Um exemplo de junta de rotação da cabeça 1310 é descrito em conexão com as Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92 a 96. Outras técnicas e meios de rotação adequados para girar o atuador de extremidade 1302 em relação ao conjunto de haste 1314 estão no escopo da presente revelação. Os versados na técnica compreenderão que a velocidade de rotação desejada da haste de acionamento giratória 1382 para mover a porca de acionamento giratória 1364 pode ser maior que uma velocidade de rotação desejada para girar a porção de cabeça. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 1270 pode ser movida por um motor (não mostrado) que pode ser operado em velocidades de rotação distintas.

[00315] Como ilustrado na Figura 94, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser seletivamente avançada em sentido distal para levar a cabeça de acionamento giratória 1386 ao engate operável com a porção de chaveta de acoplamento 1394 do came cilíndrico 1338. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 1382 provoca a rotação do came cilíndrico 1338. Conforme descrito acima, a rotação do came cilíndrico 1338 provoca movimentos axiais no tirante de fechamento 1330. Como resultado, a rotação da haste de acionamento giratória 1382 em uma primeira direção (por exemplo, em sentido horário) em torno do eixo central A pode fazer com que o tirante de fechamento 1330 seja avançado distalmente ao longo do eixo central A, o que pode fechar o conjunto de mandíbula 1311. Alternativamente, a rotação da haste de acionamento giratória 1382 em uma segunda direção (por exemplo, em sentido horário), oposta à primeira direção, pode fazer com que o tirante de fechamento 1330 seja retraído proximalmente ao longo do eixo central A, o que, por sua vez, pode abrir o conjunto de mandíbula 1311.

[00316] Como ilustrado na Figura 95, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser seletivamente avançada em sentido distal para atravessar a cabeça de acionamento giratória 1386 através da cavidade do came cilíndrico 1338 até um espaço 1399 no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316, entre o came cilíndrico 1338 e a porca de acionamento giratória 1364, condição em que a cabeça de acionamento giratória 1386 não está em engate operável com nenhuma das porções de chaveta de acoplamento. A haste de acionamento giratória 1382 pode, então, ser adicionalmente avançada em sentido distal para levar a cabeça de acionamento giratória 1386 ao engate operável com a porção de chaveta de acoplamento 1397 da porca de acionamento giratória 1364, como ilustrado na Figura 96. Nessa configuração, a rotação da haste de acionamento giratória 1382 provoca a rotação da porca de acionamento giratória 1364. Como descrito acima, a rotação da porca de acionamento giratória 1364 provoca movimentos axiais do elemento acionador roscado 1362. Como resultado, a rotação da haste de acionamento giratória 1382 em uma primeira direção (por exemplo, em sentido horário) em torno do eixo central A pode fazer com que o elemento acionador roscado 1362 seja avançado distalmente, o que, por sua vez, pode avançar o elemento com perfil em I 1360 distalmente. Alternativamente, a rotação da haste de acionamento giratória 1382 em uma segunda direção (por exemplo, em sentido horário) oposta à primeira direção pode fazer com que o elemento acionador roscado 1362 seja retraído proximalmente, o que pode retrair o elemento com perfil em I 1360 proximalmente.

[00317] A sequência de eventos que causa o fechamento do conjunto de mandíbula 1311, a extensão completa do elemento com perfil em I 1360, a retração completa do elemento com perfil em I 1360 e a nova abertura do conjunto de mandíbula 1311 está ilustrada nas Figuras 93 a 96, em ordem cronológica. A Figura 93 mostra o conjunto de mandíbula 1311 em uma posição completamente aberta, o elemento com perfil em I 1360 em uma posição completamente retraída e a haste de acionamento giratória 1382 em uma posição axial recuada, enquanto a cabeça de acionamento giratória 1386 está operacionalmente engatada à porção de chaveta de acoplamento 1390 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 1316. Em uma primeira fase de operação, a haste de acionamento giratória 1382 é girada para girar o atuador de extremidade 1302 em uma orientação adequada, por exemplo, em relação a um vaso sanguíneo. Em uma segunda fase de operação, a haste de acionamento giratória 1382 é avançada axialmente para levar a cabeça de acionamento giratória 1386 ao engate operável com a porção de chaveta de acoplamento 1394 do came cilíndrico 1338. Nessa configuração, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser girada em uma primeira direção (por exemplo, em sentido horário) em torno do eixo central A para fechar o conjunto de mandíbula 1311 em torno do vaso sanguíneo. Os eletrodos 1378 no primeiro elemento de mandíbula 1304 e no segundo elemento de mandíbula 1306 podem ser ativados para vedar o vaso sanguíneo. Em uma terceira fase de operação, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser então avançada axialmente para levar a cabeça de acionamento giratória 1386 ao engate operável com a porção de chaveta de acoplamento 1397 da porca de acionamento giratória 1364. Nessa configuração, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser girada em uma primeira direção em torno do eixo central A (por exemplo, em sentido horário) para avançar o elemento com perfil em I 1360, promovendo, assim, a transeção do vaso sanguíneo vedado. Em uma quarta fase de operação, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser girada em uma segunda direção (por exemplo, em sentido anti-horário), oposta à primeira direção, para retrair o elemento com perfil em I 1360.

[00318] Em uma quinta fase de operação, a haste de acionamento giratória 1382 é retraída axialmente para levar a cabeça de acionamento giratória 1386 ao engate operável com a porção de chaveta de acoplamento 1394 do came cilíndrico 1338. Nessa configuração, a haste de acionamento giratória 1382 pode ser girada em uma segunda direção (por exemplo, em sentido anti-horário), oposta à primeira direção, para abrir novamente o conjunto de mandíbula 1311, liberando, assim, o vaso sanguíneo vedado e cortado.

[00319] Conforme descrito acima, uma ferramenta cirúrgica pode usar um sistema de acionamento para transladar distalmente um elemento de acionamento no interior de um atuador de extremidade da ferramenta cirúrgica, de modo a avançar um elemento de corte no interior do atuador de extremidade, por exemplo, e para transladar proximalmente o tubo de acionamento, de modo a retrair o tubo de acionamento e/ou o elemento de corte. As Figuras 97 e 98 ilustram um exemplo de conjunto da haste de acionamento 1400 que pode ser empregado em conjunto com um atuador de extremidade 1420 e/ou qualquer dos atuadores de extremidade descritos na presente invenção. Por exemplo, o conjunto da haste de acionamento 1400 (bem como o conjunto 1400') pode corresponder a vários elementos de acionamento giratórios roscados descritos na presente invenção, incluindo, por exemplo, os elementos de acionamento giratórios roscados 604, 654, 1040, 1248, 1364, etc. Além do que foi dito acima, o conjunto da haste de acionamento 1400 pode ser avançado distalmente para girar um elemento de mandíbula 1422 do atuador de extremidade 1420 entre uma posição fechada e uma posição aberta, como ilustrado na Figura 97, e avançar um membro de corte entre o elemento de mandíbula 1422 e um elemento de mandíbula 1424 em posição oposta ao elemento de mandíbula 1422. Em uma forma exemplificadora, o conjunto da haste de acionamento 1400 inclui um elemento ou tubo de acionamento 1402 que pode compreender uma série de segmentos de junção anulares 1404 cortados nele.

[00320] Em vários exemplos de modalidades, o elemento de acionamento 1402 pode compreender um tubo metálico oco composto de aço inoxidável, titânio e/ou qualquer outro material adequado, por exemplo, que tenha uma série de segmentos de junção anulares 1404 formados em seu interior. Em ao menos uma modalidade, os segmentos de junção anulares 1404 podem compreender uma pluralidade de malhetes "cauda de andorinha" com intertravamento frouxo 1406, que são, por exemplo, cortados no elemento de acionamento 1402 por meio de laser, e servem para facilitar o movimento flexível entre os segmentos de articulação contíguos 1404. Tal corte a laser do tubo original pode criar um tubo de acionamento oco e flexível, o qual pode ser usado em compressão, tensão e torção. Tal disposição pode empregar um corte em todo o diâmetro que intertrava as peças adjacentes com o uso de uma configuração tipo "quebra-cabeça". Esses cortes são então repetidos ao longo do comprimento do tubo de acionamento oco em determinado arranjo, sendo, às vezes, virados ou girados para alterar o desempenho na tensão ou torção. Além do que foi dito acima, os malhetes "cauda de andorinha" intertravados 1406 são meros exemplos de modalidade e, em várias circunstâncias, o elemento de acionamento 1402 pode compreender qualquer arranjo adequado de juntas articuladas compreendendo saliências de acionamento e rebaixos de acionamento intertravados. Em várias circunstâncias, o elemento de acionamento 1402 pode compreender uma junta articulada em retícula compreendendo ressaltos e rebaixos engatados operacionalmente, os quais podem ser intertravados para transmitir movimentos lineares e/ou giratórios entre si. Em certo sentido, em várias modalidades o elemento de acionamento 1402 pode compreender uma pluralidade ou uma infinidade de juntas articuladas definidas no interior do corpo do elemento de acionamento 1402. O elemento de acionamento 1402 pode incluir uma pluralidade de juntas articuladas intrínsecas ao corpo do elemento de acionamento 1402.

[00321] Além do exposto, o elemento de acionamento 1402 pode ser empurrado distalmente, de modo que uma força longitudinal seja transmitida, através do elemento de acionamento 1402, até um elemento de corte, por exemplo, operacionalmente acoplado a uma extremidade distal do elemento de acionamento 1402. De modo correspondente, o elemento de acionamento 1402 pode ser puxado proximalmente de modo que uma força longitudinal seja transmitida, através do elemento de acionamento 1402, ao elemento de corte. Os malhetes "cauda de andorinha" intertravados 1406 podem ser configurados para transmitir as forças de compressão e de tração entre os segmentos de junção 1404, independentemente de os segmentos de junção 1404 estarem alinhados, como ilustrado na Figura 98, e/ou articulados entre si para acomodar a articulação da junta articulada 1430, que conecta giratoriamente o atuador de extremidade 1420 à haste do instrumento cirúrgico. Mais particularmente, além do exposto, a junta articulada 1430 pode compreender um ou mais segmentos de articulação 1434 que se podem mover um em relação ao outro para permitir que o atuador de extremidade 1420 gire, sendo que, a fim de acomodar o movimento relativo dos segmentos de junta articulada 1434, os segmentos de junção 1404 do elemento de acionamento 1402 podem girar ou deslocar-se entre si. Ao menos na modalidade ilustrada da Figura 97, os segmentos de junta articulada 1434 podem definir uma passagem 1435 estendendo-se através dos mesmos, a qual pode ser configurada para receber com precisão o tubo de acionamento 1402 e restringir grandes movimentos transversais entre os segmentos de junção 1404 e ao mesmo tempo permitir movimento relativo suficiente entre os segmentos de junção 1404 quando a junta articulada 1430 forarticulada. As Figuras 99 a 101 ilustram exemplos alternativos de segmentos de junção microanulares 1404’ de um elemento deacionamento 1402' que podem compreendem uma pluralidade de formatos cortados a laser 1406’, os quais parecem ter o formato aproximado de uma letra T normal e uma letra T invertida com uma porção entalhada, intertravadas de maneira frouxa, por exemplo. Os formatos cortados a laser 1406’ podem também parecer ter formatos aproximados de uma letra L normal e uma letra L invertida com uma porção entalhada, por exemplo. Os segmentos de junção anulares 1404, 1404’ compreendem essencialmente várias juntas de torçãomicroarticuladoras. Ou seja, cada segmento de junção 1404, 1404’ pode transmitir torque e ao mesmo tempo facilitar pelo menos alguma articulação relativa entre cada segmento de junção anular. Conforme mostrado nas Figuras 99 e 100, o segmento de junção 1404D’ na extremidade distal 1403’ do elemento de acionamento 1402’ tem uma porção distal de anel de montagem 1408D’, que facilita a fixação a outros componentes de acionamento para acionar o atuador de extremidade. De modo similar, o segmento de junção 1404P’ na extremidade proximal 1405’ do elemento de acionamento 1402’ tem uma porção proximal de anel de montagem 1408P’ que facilita a fixação a outros componentes proximais de acionamento ou porções de uma junta de desengate rápido, por exemplo.

[00322] A amplitude do movimento entre as junções para cada segmento de junção 1404' específico pode ser aumentada aumentando-se o espaçamento nos cortes a laser. Em várias circunstâncias, contudo, o número e/ou a densidade dos cortes a laser em uma mesma região específica do elemento de acionamento 1402’ pode fazer com que o elemento de acionamento 1402’ seja especialmente flexível naquela região. Para garantir que os segmentos de junção 1404' permaneçam acoplados sem diminuir significativamente a capacidade do tubo de acionamento para articular-se em todas as amplitudes de movimento desejadas, pode ser empregado um elemento retentor secundário para limitar ou impedir a expansão para fora dos segmentos de junção 1404. No exemplo de modalidade representado nos Figuras 102 e 103, um elemento retentor secundário 1410 compreende uma mola 1412 ou um elemento espiralado de alguma outra forma. Em vários exemplos de modalidades, a extremidade distal 1414 da mola 1412 pode corresponder e estar fixada à porção distal de anel de montagem 1408D’ e pode ser enrolada mais firmemente que a porção central 1416 da mola 1412. Do mesmo modo, a extremidade proximal 1418 da mola 1412 pode corresponder e estar fixada à porção proximal de anel 1408P' e pode ser enrolada mais firmemente que a porção central 1416 da mola 1412. Como resultado de estar enrolada mais firmemente, a extremidade distal 1414 e/ou a extremidade proximal 1418 podem compreender espiras mais próximas que as espiras da porção central 1416. Dito de outro modo, o número de espiras por unidades de distância na extremidade distal 1414 e/ou na extremidade proximal 1418 pode ser maior que o de espiras por unidade de distância na porção central 1416. Em qualquer caso, a mola 1412 pode definir uma abertura longitudinal 1413 no interior da qual o elemento de acionamento 1402’ e/ou o elemento de acionamento 1402, por exemplo, podem estar posicionados. A abertura longitudinal 1413 e o elemento de acionamento 1402’ podem ser dimensionados e configurados de modo que o elemento de acionamento 1402’ seja recebido com precisão no interior da abertura longitudinal 1413, sendo que, em várias circunstâncias, as espiras da mola 1412 podem limitar o movimento para fora dos segmentos de junção 1404’, de modo que os segmentos de junção 1404’ não se desconectem um do outro quando são articulados entre si. Como descrito acima, a extremidade distal 1414 da mola 1412 pode ser fixamente montada na extremidade distal 1403’ do elemento de acionamento 1402’, e a extremidade proximal 1418 da mola 1412 pode ser fixamente montada na extremidade proximal 1405’ do elemento de acionamento 1402’, sendo que o movimento da extremidade distal do tubo 1403’ pode mover a extremidade distal da mola 1414 e, de modo correspondente, o movimento da extremidade distal do tubo 1405’ pode mover a extremidade proximal do tubo 1418. Em várias circunstâncias, as extremidades da mola 1414 e 1418 podem ser, por exemplo, soldadas às extremidades do tubo 1403’ e 1405’, respectivamente. Ao menos na modalidade ilustrada, as espiras da porção central 1416 podem não ser montadas fixamente no elemento de acionamento 1402’. Em ao menos uma dessas modalidades, o elemento de acionamento 1402’ pode ser configurado para, ao menos parcialmente, articular-se no interior das espiras da porção central 1416 até que o elemento de acionamento 1402’ entre em contato com as espiras, e as espiras podem estar configuradas para, nesse ponto, expandir-se ou deslocar- se ao menos parcialmente para acomodar o movimento lateral do elemento de acionamento 1402’. Em várias outras modalidades, ao menos porções das espiras da porção central 1416 podem ser montadas fixamente, como por soldagem, por exemplo, no elemento de acionamento 1402’.

[00323] Além do exposto, o elemento retentor 1410 pode ser instalado no elemento de acionamento 1402’ com um passo desejado, de modo que o elemento retentor 1410 também funcione, por exemplo, como uma rosca de acionamento flexível 1440, que pode ser engatada em rosca com outros componentes de acionamento roscados no atuador de extremidade e/ou no sistema de acionamento, conforme descrito acima. A rotação do elemento de acionamento 1402’ em torno do seu eixo longitudinal pode ser restringida, de modo que, quando um implemento de acionamento roscado for engatado à rosca 1440 e for girado em uma primeira direção por um motor, por exemplo, o elemento de acionamento 1402’ poderá ser avançado distalmente no interior do atuador de extremidade 1420. De modo correspondente, quando o implemento de acionamento roscado engatado à rosca 1440 for girado em uma segunda direção, oposta, o elemento de acionamento 1402’ poderá ser retraído proximalmente. Os versados na técnica compreenderão que o elemento retentor 1410 pode ser instalado de tal modo que a rosca 1440 inclua um passo constante, ou ao menos substancialmente constante, ao longo do seu comprimento. Nessas modalidades, o elemento de acionamento 1402’ pode ser avançado e/ou retraído com uma velocidade constante, ou ao menos substancialmente constante, em uma determinada velocidade com que o implemento de acionamento roscado esteja sendo girado. Também será apreciado que o elemento retentor 1410 pode ser instalado de tal maneira que a rosca 1440 inclua um passo variável, ou um passo que mude ao longo do comprimento do elemento de acionamento 1402’. Por exemplo, a disposição de elemento retentor com passo variável 1410 pode ser usada para retardar o conjunto de acionamento 1400’ ou para acelerar o conjunto de acionamento 1400’ durante certas porções do golpe de disparo do conjunto de acionamento 1400’. Por exemplo, uma primeira porção da rosca 1440 pode incluir um primeiro passo menor que o passo da segunda porção da rosca 1440, podendo, o primeiro passo, mover um elemento de fechamento com uma primeira velocidade, e podendo, a segunda porção, mover um membro de disparo com uma segunda velocidade, por exemplo. Em ao menos algumas formas, por exemplo, o conjunto da haste de acionamento compreende uma rosca de passo variável em uma haste de acionamento oca e flexível, que pode ser flexionada para frente e para trás em um ângulo de noventa graus ou mais, por exemplo.

[00324] Como discutido acima, a rotação do elemento de acionamento 1402’ em torno do seu eixo longitudinal pode serrestringida. Além do mais, a rotação de todo o conjunto da haste de acionamento 1400’ em torno do seu eixo longitudinal pode serrestringida. Em várias modalidades, o elemento de acionamento 1402’ pode compreender uma fenda longitudinal definida no mesmo, a qual pode ser engatada a uma ou mais projeções que se podem estender internamente a partir do atuador de extremidade 1420 e/ou dos elementos de junta articulada 1434 até o interior da fenda longitudinal, por exemplo. Tal disposição de fenda longitudinal e projeções pode ser configurada para impedir, ou ao menos limitar a rotação do conjunto da haste de acionamento 1400’ em torno do seu próprio eixo longitudinal. Como usado na presente invenção, o eixo longitudinal do conjunto da haste de acionamento 1400’ e/ou o elemento de acionamento 1402’ podem estender-se ao longo do centro do conjunto da haste de acionamento 1400’, independentemente de o conjunto da haste de acionamento 1400’ estar em configuração reta ou em configuração flexionada. Como resultado, a trajetória e a direção do eixo longitudinal do conjunto da haste de acionamento 1400’ podem mudar quando o atuador de extremidade 1420 é articulado e o conjunto da haste de acionamento 1400’ se articula para acomodar a articulação do atuador de extremidade 1420. Além disso, o elemento de acionamento 1402’ pode ser montado fixamente em um elemento de corte posicionado no interior do atuador de extremidade 1420 e estender-se proximalmente a partir do elemento de corte. Conforme descrito na presente invenção, o elemento de corte pode ser recebido com precisão no interior de várias fendas e/ou canais definidos no atuador de extremidade, o que pode impedir que o elemento de corte, e o conjunto da haste de acionamento 1400’ que se estende a partir do mesmo, seja girado, ou ao menos substancialmente girado em torno de seu eixo longitudinal. Ao passo que o eixo longitudinal do conjunto da haste de acionamento 1400’ pode ser definido pelo elemento de acionamento 1402’, o eixo longitudinal pode ser definido pela mola 1412. Em ao menos uma dessas modalidades, a trajetória central das espiras da mola pode definir o eixo longitudinal do conjunto da haste de acionamento 1400’. Em qualquer caso, a rotação do conjunto da haste de acionamento 1400’ em torno de seu eixo longitudinal pode ser restringida.

[00325] Com referência agora às Figuras 104 e 105, o conjunto da haste de acionamento 1400’ pode compreender um elemento retentor interno, como um núcleo flexível 1417, por exemplo, que pode ser configurado para limitar ou impedir o movimento para dentro ou achatamento dos segmentos de junção 1404’ do elemento de acionamento 1402’. O elemento de acionamento 1402’ pode definir uma cavidade longitudinal interna 1415 que pode ser configurada para receber com precisão o núcleo flexível 1417. Em ao menos uma dessas modalidades, a cavidade interna 1415 definida no elemento de acionamento 1402’ pode compreender um diâmetro ou largura igual, ou ao menos substancialmente igual, ao diâmetro ou a largura do núcleo flexível 1417. Em várias circunstâncias, durante a articulação do atuador de extremidade 1420, por exemplo, porções dos segmentos de junção 1404’ podem defletir ou ser deslocadas para dentro em direção ao núcleo flexível 1417, sendo que, quando os segmentos de junção 1404’ entram em contato com o núcleo flexível 1417, o núcleo 1417 pode inibir o movimento para dentro dos segmentos de junção 1404’ e impedir que o elemento de acionamento 1402’ ceda. O núcleo flexível 1417 pode ser montado ao menos em porções do elemento de acionamento 1402’, como sua extremidade distal 1408D’ e/ou extremidade proximal 1408P’, por exemplo. Em certas modalidades, o núcleo flexível 1417 pode não ser montado fixamente no elemento de acionamento 1402’, sendo que, nessas modalidades, o núcleo flexível 1417 pode ser mantido no local pelo elemento de acionamento 1402’. Em qualquer caso, o núcleo flexível 1417 pode ser flexível o suficiente para permitir que o conjunto da haste de acionamento 1400’ seja flexionado ou articulado conforme necessário para transmitir os movimentos de compressão e de tração aplicados a ele, como descrito acima.

[00326] Como descrito anteriormente, o conjunto de haste 1400’, por exemplo, pode ser configurado para que seja dobrado ou flexionado, de modo a acomodar a articulação do atuador de extremidade 1420 em torno da junta articulada 1430. O elemento de acionamento 1402’, o núcleo flexível 1417 e/ou a mola 1412 podem ser resilientes o suficiente para que o conjunto de haste 1400’ possa retornar à sua configuração longitudinal original, por exemplo. Em várias circunstâncias, o atuador de extremidade 1420 pode ser girado de volta à sua posição longitudinal ou reta a partir de sua posição articulada e, dessa forma, o conjunto de haste 1400’ pode ser configurado para que seja dobrado ou flexionado a fim de acomodar o retorno do atuador de extremidade 1420.

[00327] Com referência às Figuras 106 a 108, uma ferramenta cirúrgica 1000 pode incluir um atuador de extremidade cirúrgico 1001 e um conjunto de haste 1003. O atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode ser configurado para realizar atividades cirúrgicas em resposta a movimentos de acionamento aplicados a ele. O conjunto de haste 1003 pode ser configurado para transmitir tais movimentos de acionamento ao atuador de extremidade cirúrgico 1001. O atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode incluir um primeiro elemento de mandíbula 1002 e um segundo elemento de mandíbula 1004. O primeiro elemento de mandíbula 1002 pode ser móvel em relação ao segundo elemento de mandíbula 1004, entre uma primeira posição e uma segunda posição. Alternativamente, o primeiro elemento de mandíbula 1002 e o segundo elemento de mandíbula 1004 podem ser móveis um em relação ao outro, entre uma primeira posição e uma segunda posição. A primeira posição pode ser uma posição aberta, e a segunda posição pode ser uma posição fechada.

[00328] Com referência às Figuras 106 a 108, o primeiro elemento de mandíbula 1002 pode ser movido de modo pivotante em relação ao segundo elemento de mandíbula 1004, entre uma primeira posição e uma segunda posição. Como ilustrado na Figura 108, o primeiro elemento de mandíbula 1002 pode incluir orifícios de montagem (não mostrados), e o segundo elemento de mandíbula 1004 pode incluir orifícios de montagem (1008). O primeiro elemento de mandíbula 1002 pode ser disposto em relação ao segundo elemento de mandíbula 1004 de modo que um pino-pivô ou munhão (não mostrado) seja inserido através dos orifícios de montagem do primeiro elemento de mandíbula 1002 e dos orifícios de montagem 1008 do segundo elemento de mandíbula 1004 para acoplar de modo pivotante o primeiro elemento de mandíbula 1002 ao segundo elemento de mandíbula 1004. Outros meios adequados para acoplar o primeiro elemento de mandíbula 1002 ao segundo elemento de mandíbula 1004 estão contemplados no escopo desta revelação.

[00329] Com referência às Figuras 106 a 108, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode ser adaptado para executar múltiplas funções. Por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode incluir porções de adesão 1010 disposta nas superfícies exteriores do primeiro elemento de mandíbula 1002 e/ou do segundo elemento de mandíbula 1004. As porções de adesão 1010 podem ser adaptadas para entrar em contato com tecidos e promover a dissecção romba dos mesmos. Porções de adesão adequadas 1010 são descritas, por exemplo, em conexão com as Figuras 116 a 131. O atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode incluir também superfícies de preensão de tecido chanfradas 1012 para secionar tecidos. As superfícies de preensão de tecido chanfradas 1012 adequadas são descritas, por exemplo, em conexão com as Figuras 132 a 142. O primeiro elemento de mandíbula 1002 pode incluir uma superfície interna 1014 e o segundo elemento de mandíbula 1004 pode incluir uma superfície interna 1016. A primeira 1014 e a segunda 1016 superfícies internas podem ser configuradas para pinçar, passar e/ou manipular tecidos e/ou implementos cirúrgicos, como agulhas 1015, para a sutura de tecidos. Essa funcionalidade de pinçar, passar e/ou manipular é descrita, por exemplo, em conexão com as Figuras 153 a 168. Ademais, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode incluir também eletrodos 1017 e/ou outra superfície com atividade elétrica para vedar vasos sanguíneos durante procedimentos cirúrgicos. Os eletrodos 1017 podem ser configurados para aplicar energia de radiofrequência (RF) no tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 1002 e o segundo elemento de mandíbula 1004, quando estiverem na posição fechada, para soldar/fundir o tecido, o qual pode ser secionado pela translação de um elemento de corte 1018. Eletrodos apropriados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 153 a 168.

[00330] Com referência às Figuras 108 a 111, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode ser fixado de modo liberável ao conjunto de haste 1003. Um operador ou cirurgião pode fixar um atuador de extremidade cirúrgico 1001 ao conjunto de haste 1003 para executar um procedimento cirúrgico. Na modalidade representada na Figura 108, o conjunto de haste 1003 inclui uma disposição de acoplamento sob a forma de uma disposição ou junta de desengate rápido 1019 que facilita a fixação rápida de uma porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003 a uma porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001. A junta de desengate rápido 1019 pode servir para facilitar o engate e o desengate rápidos de uma pluralidade de componentes do trem de acionamento usados para transmitir movimentos de controle originados em uma fonte de movimentos de acionamento a um atuador de extremidade que esteja operacionalmente acoplado a eles.

[00331] Como ilustrado na Figura 112, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 e outros atuadores de extremidade adequados podem ser intercambiáveis para o uso com conjunto de haste 1003. Por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode ser separado do conjunto de haste 1003 e um segundo atuador de extremidade cirúrgico 1024 pode ser fixado ao conjunto de haste 1003. Em outro exemplo, o segundo atuador de extremidade cirúrgico 1024 pode ser substituído por um terceiro atuador de extremidade cirúrgico 1026. Os atuadores de extremidade cirúrgicos 1001, 1024 e 1026 podem incluir componentes de trem de acionamento comuns que sejam operacionalmente engatáveis a suas contrapartes no conjunto de haste 1003. Os atuadores de extremidade cirúrgicos 1001, 1024 e1026 podem ainda incluir recursos operacionais exclusivos para certas tarefas cirúrgicas.

[00332] O atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode incluir um mecanismo de acionamento. O mecanismo de acionamento pode compreender um mecanismo de fechamento para mover o primeiro elemento de mandíbula 1002 em relação ao segundo elemento de mandíbula 1004. O mecanismo de acionamento pode compreender um mecanismo de disparo para secionar o tecido pinçado entre o primeiro elemento de mandíbula 1002 e o segundo elemento de mandíbula 1004. O fechamento e o disparo podem ser realizados por meio de mecanismos separados, os quais podem ser operados separada ou simultaneamente. Alternativamente, o fechamento e o disparo podem ser realizados por meio de um único mecanismo. Mecanismos de fechamento adequados e mecanismos de disparo adequados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92 a 96.

[00333] Com referência à Figura 113, é mostrado um mecanismo de acionamento 1028. O mecanismo de acionamento pode incluir um elemento reciprocante 1030. O elemento reciprocante 1030 pode definir uma fenda de came 1032 configurada para receber um pino de came 1034 acoplado ao primeiro elemento de mandíbula 1002. O movimento distal e proximal do elemento reciprocante 1030 pode fazer com que o pino de came 1032 translade-se no interior da fenda de came 1034, o que pode, por sua vez, fazer com que o primeiro elemento de mandíbula 1002 gire de uma posição aberta (p. ex., posição proximal do elemento reciprocante 1030) para uma fechada (p. ex., posição distal do elemento reciprocante 1030). Nas modalidades em que o primeiro 1002 e o segundo 1004 elementos de mandíbula podem ser movidos, ambos os elementos de mandíbula 1002 e 1004 podem compreender um pino de came, e o elemento reciprocante 1030 pode definir um par de fendas ou sulcos de came. O elemento reciprocante 1030 pode compreender um elemento com perfil em I adaptado para deslizar ao longo dos elementos de mandíbula 1002 e 1004 para fechar os elementos de mandíbula 1002 e 1004 e/ou para fornecer a força de preensão que tende a manter os elementos de mandíbula 1002 e 1004 juntos. O elemento reciprocante 1030 pode incluir uma lâmina de corte 1036. A lâmina de corte 1036 pode ser fixada ao elemento reciprocante 1030 e estar situada de modo que possa ser estendida e retraída com o elemento reciprocante 1030. O membro de corte pode ser estendido para secionar o tecido ou o material presente entre os elementos de mandíbula 1002 e 1004.

[00334] Com referência às Figuras 108 a 111, o mecanismo de acionamento 1028 pode incluir uma porca de acionamento giratória 1038 e um elemento de acionamento giratório roscado 1040. O elemento de acionamento giratório 1040 pode estender-se em sentido proximal a partir do elemento reciprocante 1030. O elemento reciprocante 1030 e o elemento de acionamento giratório 1040 podem ser formados em conjunto, como uma peça única. Alternativamente, o elemento reciprocante 1030 e o elemento de acionamento giratório 1040 podem ser formados separadamente e unidos por soldagem. Outras técnicas para unir o elemento reciprocante 1030 e o elemento de acionamento giratório 1040 podem ser empregadas e estão contempladas no escopo da presente revelação. A porca de acionamento giratória 1038 pode ser operacionalmente suportada no interior da porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001, que se estende proximalmente em relação aos elementos de mandíbula 1002 e 1004. A porca de acionamento giratória 1038 pode ser girada em torno de um eixo central que se estende através da porção de haste proximal 1022, por exemplo, conforme descrito na presente invenção acima. O elemento de acionamento giratório 1040 pode estender-se proximalmente a partir do elemento reciprocante 1030, ao longo do eixo central e através de uma porca de acionamento giratória 1038. A porca de acionamento giratória 1038 e o elemento de acionamento giratório 1040 podem ter uma disposição "casada", de modo que a rotação da porca de acionamento giratória 1038 em torno do eixo central em uma direção (p. ex. sentido horário) possa avançar o elemento de acionamento giratório 1040, e a rotação da porca de acionamento giratória 1038 em torno do eixo central na direção oposta (p. ex. sentido anti-horário) possa retrair o elemento de acionamento giratório 1040. Esse mecanismo de acionamento e outros mecanismos de acionamento adequados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92 a 96.

[00335] Com referência às Figuras 108 a 111, a ferramenta cirúrgica 1000 pode incluir uma haste de acionamento giratória 1042 disposta longitudinalmente através do conjunto de haste 1003. A haste de acionamento giratória 1042 pode incluir uma cabeça de acionamento giratória 1044 em uma de porção distal da mesma. A porca de acionamento giratória 1038 pode compreender um acoplador de acionamento 1046 em disposição "casada" com a cabeça de acionamento giratória 1044, de modo que, quando acoplados, a cabeça de acionamento giratória 1044 possa transmitir movimentos giratórios ao acoplador de acionamento 1046. A haste de acionamento giratória 1042 pode ser movida seletiva e axialmente entre múltiplas posições distintas. Por exemplo, a haste de acionamento giratória 1042 pode ser estendida axialmente para levar a cabeça de acionamento giratória 1044 ao engate operável com o acoplador de acionamento 1046, como representado na Figura 111. Alternativamente, a haste de acionamento giratória 1042 pode ser retraída axialmente para desengatar a cabeça de acionamento giratória 1044 do acoplador de acionamento 1046. Essa disposição pode permitir a fixação e a separação rápidas e eficientes de uma pluralidade de atuadores de extremidade cirúrgicos ao conjunto de haste 1003.

[00336] Com referência às Figuras 108 a 110, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 é mostrado separado do conjunto de haste 1003. A porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 está desengatada da porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003. Como representada na Figura 108, a porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode incluir uma extremidade afunilada para a disposição "casada" com a extremidade afunilada da porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003. A haste de acionamento giratória 1042 pode incluir uma porção distal oca estendida distalmente ao longo do eixo central, através da cabeça de acionamento giratória 1044 e até uma abertura distal dela. A porção distal oca pode receber uma porção proximal do elemento de acionamento giratório 1040 quando o atuador de extremidade cirúrgico 1001 está fixado ao conjunto de haste 1003. O elemento de acionamento giratório 1040 pode girar livremente na porção distal oca da haste de acionamento giratória 1042. Como representado na Figura 110, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 é fixado ao conjunto de haste 1003 pela simples inserção da porção proximal do elemento de acionamento giratório 1040 na porção oca da haste de acionamento giratória 1042 e pela orientação da extremidade afunilada da porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 em uma disposição "casada" com a extremidade afunilada da porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003. Como representado na Figura 111, quando o atuador de extremidade cirúrgico 1001 está fixado ao conjunto de haste 1003, a haste de acionamento giratória 1042 pode ser avançada para levar a cabeça de acionamento giratória 1044 ao engate operável com o acoplador de acionamento 1046 de modo a transmitir movimentos giratórios à porca de acionamento giratória 1038. Outros meios e técnicas de fixação para a fixação liberável do atuador de extremidade cirúrgico 1001 ao conjunto de haste 1003 são contemplados no escopo da presente revelação.

[00337] Como ilustrado nas Figuras 108 a 110, a porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 e a porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003 podem ter recursos de alinhamento para garantir que o atuador de extremidade cirúrgico 1001 e o conjunto de haste 1003 sejam alinhados corretamente no momento da fixação. Em um exemplo de modalidade, como ilustrado na Figura 108, a porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 inclui um recurso de trava 1048, e a porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003 pode incluir uma fenda 1050 para receber o recurso de trava. Outros meios e técnicas de alinhamento para o alinhamento do atuador de extremidade cirúrgico 1001 ao conjunto de haste 1003 são contemplados no escopo da presente revelação.

[00338] Com referência à Figura 114, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode incluir um mecanismo de acionamento em que o disparo e o fechamento sejam realizados separadamente. Esse mecanismo de acionamento e outros mecanismos de acionamento adequados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 83 a 91 e 92 a 96. Em um exemplo de modalidade, como ilustrado na Figura 114, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 compreende um mecanismo de fechamento 1052 e um mecanismo de disparo 1054 que são operados separadamente. O mecanismo de fechamento 1052 inclui um acionador de fechamento 1056 e o mecanismo de disparo 1054 inclui um acionador de disparo 1058. Como descrito acima, o atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode ser fixado de modo liberável ao conjunto de haste 1003. Como representado na Figura 114, a porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 pode ser separada da porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003. Quando a porção de haste proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 é fixada à porção de haste distal 1020 do conjunto de haste 1003, a haste de acionamento 1042 pode ser estendida distalmente, até uma primeira posição distinta, para estar em engate operável com o acionador de fechamento 1056. Alternativamente, a haste de acionamento pode ser estendida distalmente até uma segunda posição isolada, distal com relação à primeira posição distinta, para que esteja em engate operável com o acionador de disparo 1058.

[00339] Como ilustrado na Figura 115, a ferramenta cirúrgica 1000 pode incluir uma junta articulada 1060 para girar o atuador de extremidade cirúrgico 1001 em torno de um eixo longitudinal "LT" da ferramenta. Nesse exemplo de modalidade, a junta articulada 1060 está disposta proximalmente à porção distal 1020 do conjunto de haste 1003. A junta articulada 1060 gira a porção distal 1020 do conjunto de haste 1003. Quando a porção proximal 1022 do atuador de extremidade cirúrgico 1001 está fixada à porção distal 1020 do conjunto de haste 1003, girar a porção distal 1020 do conjunto de haste 1003 fará com que o atuador de extremidade cirúrgico 1003 gire.

[00340] Em um exemplo de modalidade, como ilustrado na Figura 115, a junta articulada 1060 inclui um tubo com soquete proximal 1062 que está fixado ao conjunto de haste 1003 e define em seu interior um soquete esférico proximal. Vide Figura 115. Um elemento de esfera proximal 1064 é assentado no interior do soquete esférico proximal. Como pode ser visto na Figura 115, o elemento de esfera proximal 1064 tem uma passagem central de acionamento, que permite que a haste de acionamento giratória 1042 se estenda através dele. Além disso, o elemento de esfera proximal 1064 tem quatro passagens de articulação em seu interior que facilitam a passagem dos quatro cabos distais 1066 através dele. Como pode ser visto também na Figura 115, a junta articulada 1060 inclui adicionalmente um segmento de tubo articulado intermediário 1068, que tem um soquete esférico intermediário formado em seu interior. O soquete esférico intermediário é configurado para sustentar de modo móvel em seu interior um elemento de esfera distal 1070 formado em um tubo conector distal 1072. Os cabos 1066 estendem-se através de passagens de cabo formadas no elemento de esfera distal 1070 e são fixados a ele por meio de saliências 1074. Outros meios de fixação adequados para fixar os cabos à esfera do atuador de extremidade 1070 são contemplados no escopo da presente revelação.

[00341] Com referência às Figuras 116 a 120, uma ferramenta cirúrgica 900 pode incluir um atuador de extremidade cirúrgico que se estende a partir de um conjunto de haste 903. O atuador de extremidade cirúrgico 901 pode ser configurado para realizar atividades cirúrgicas em resposta a movimentos de acionamento aplicados a ele. O atuador de extremidade cirúrgico 901 pode incluir um primeiro elemento de mandíbula 902 e um segundo elemento de mandíbula 904. O primeiro elemento de mandíbula 902 pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula 904, entre uma primeira posição e uma segunda posição. Alternativamente, o primeiro elemento de mandíbula 902 e o segundo elemento de mandíbula 904 podem ser movidos um em relação ao outro, entre uma primeira posição e uma segunda posição. A primeira posição pode ser uma posição aberta, e a segunda posição pode ser uma posição fechada.

[00342] Com referência às Figuras 116 a 120, o primeiro elemento de mandíbula 902 pode ser movido de modo pivotante em relação ao segundo elemento de mandíbula 904, entre uma primeira posição aberta e uma segunda posição fechada. Como ilustrado na Figura 120, o primeiro elemento de mandíbula 902 pode incluir orifícios de montagem 906, e o segundo elemento de mandíbula 904 pode incluir orifícios de montagem 908. O primeiro elemento de mandíbula 902 pode ser disposto em relação ao segundo elemento de mandíbula 904 de modo que um pino-pivô ou munhão (não mostrado) seja inserido através dos orifícios de montagem 906 do primeiro elemento de mandíbula 902 e dos orifícios de montagem 908 do segundo elemento de mandíbula 904 para acoplar de modo pivotante o primeiro elemento de mandíbula 902 ao segundo elemento de mandíbula 904. Outros meios adequados para acoplar o primeiro elemento de mandíbula 902 ao segundo elemento de mandíbula 904 são contemplados no escopo desta revelação.

[00343] Com referência às Figuras 116 a 120, o atuador de extremidade cirúrgico 901 pode ser adaptado para executar múltiplas funções. Por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 901 pode incluir superfícies de preensão de tecido chanfradas 910 para secionar tecidos. As superfícies de preensão de tecido 910 adequadas são descritas, por exemplo, em conexão com as Figuras 132 a 142. O primeiro elemento de mandíbula 902 pode incluir uma superfície interna 912, e o segundo elemento de mandíbula 904 pode incluir uma superfície interna 914. A primeira superfície interna 912 e a segunda superfície interna 914 podem ser configuradas para pinçar, passar e/ou manipular tecidos e/ou implementos cirúrgicos, como agulhas 915 para a sutura de tecidos. Essa funcionalidade de pinçar, passar e/ou manipular é descrita, por exemplo, em conexão com as Figuras 153 a 168.

[00344] Com referência às Figuras 116 a 120, o atuador de extremidade cirúrgico 901 pode também incluir eletrodos 916 e/ou outra superfície com atividade elétrica para vedar vasos sanguíneos durante procedimentos cirúrgicos. Os eletrodos 916 podem ser configurados para aplicar energia de radiofrequência (RF) no tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 902 e o segundo elemento de mandíbula 904, quando estiverem na posição fechada, para soldar/fundir o tecido, o qual pode ser secionado pela translação de um elemento de corte. Os eletrodos 916 adequados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 6 a 10 e as Figuras 153 a 168. O atuador de extremidade cirúrgico 901 pode ser fixado de modo liberável a um conjunto de haste 903. Um operador ou cirurgião pode fixar um atuador de extremidade cirúrgico 901 ao conjunto de haste 903 para executar um procedimento cirúrgico. As técnicas e mecanismos adequados para fixar de modo liberável o atuador de extremidade cirúrgico 901 ao conjunto de haste 903 são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 106 a 115.

[00345] Com referência às Figuras 116 a 120, o atuador de extremidade cirúrgico 901 pode incluir um mecanismo de acionamento. O mecanismo de acionamento pode compreender um mecanismo de fechamento para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula. O mecanismo de acionamento pode compreender um mecanismo de disparo para secionar o tecido pinçado entre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula. O fechamento e o disparo podem ser realizados por meio de mecanismos separados, os quais podem ser operados separada ou simultaneamente. Alternativamente, o fechamento e o disparo podem ser realizados por meio de um único mecanismo. Mecanismos de fechamento adequados e mecanismos de disparo adequados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92 a 96.

[00346] Como ilustrado na Figura 117, é mostrado um exemplo de mecanismo de acionamento 920. O mecanismo de acionamento 920 pode incluir um elemento reciprocante 918 semelhante ao elemento axialmente móvel 3016 anteriormente descrito neste documento. O elemento reciprocante 918, ou um pino de came 924 do mesmo, pode ser recebido no interior de uma fenda de came 922. O movimento distal e proximal do elemento reciprocante 918 pode fazer com que o pino de came 924 translade-se no interior da fenda de came 922, o que pode, por sua vez, fazer com que o primeiro elemento de mandíbula 902 gire de uma posição aberta (p. ex., posição proximal do elemento reciprocante 918) para uma fechada (p. ex., posição distal do elemento reciprocante 918). Nas modalidades em que o primeiro 902 e o segundo 904 elementos de mandíbula podem ser movidos, ambos os elementos de mandíbula podem compreender uma fenda de came 922, e o elemento reciprocante 918 pode definir um par de pinos de came. O elemento reciprocante 918 pode compreender um elemento com perfil em I adaptado para deslizar ao longo do primeiro elemento de mandíbula 902 e do segundo elemento de mandíbula 904, de modo a fechar o primeiro elemento de mandíbula 902 e o segundo elemento de mandíbula 904, e/ou fornecer uma força de preensão que tende a manter o primeiro elemento de mandíbula 902 e o segundo elemento de mandíbula 904 juntos. O elemento reciprocante 918 pode incluir uma lâmina de corte 926. A lâmina de corte 926 pode ser fixada ao elemento reciprocante 918 e estar situada de modo que possa ser estendida e retraída com o elemento reciprocante 918. A lâmina de corte 926 pode ser estendida para secionar tecidos ou materiais presos entre o primeiro elemento de mandíbula 902 e o segundo elemento de mandíbula 904.

[00347] Com referência às Figuras 116 a 120, o primeiro elemento de mandíbula 902 pode incluir uma superfície externa 928. A superfície externa do primeiro elemento de mandíbula 902 pode incluir uma primeira porção de adesão a tecidos 930. O segundo elemento de mandíbula 904 pode incluir também uma superfície externa 932. A superfície exterior 932 do segundo elemento de mandíbula 904 pode incluir uma segunda porção de adesão a tecidos 934. A primeira porção de adesão a tecidos 930 e a segunda porção de adesão a tecidos 934 podem prender tecidos mediante o contato e a adesão temporária aos mesmos. A primeira porção de adesão 930 e a segunda porção de adesão 934 podem entrar em contato com tecidos e promover sua dissecção romba mediante o movimento relativo do primeiro elemento de mandíbula 902 e do segundo elemento de mandíbula 904 da posição fechada para a posição aberta.

[00348] Em um exemplo de modalidade, o atuador de extremidade cirúrgico 901 pode ser usado durante um procedimento cirúrgico para dissecar tecidos. Por exemplo, a primeira porção de adesão 930 e a segunda porção de adesão 934 podem, respectivamente, entrar em contato com uma primeira e uma segunda porções de tecido (não mostradas) e aderir temporariamente a elas de modo que, quando o primeiro elemento de mandíbula 902 for movido relativamente ao segundo elemento de mandíbula 904, de uma posição fechada a uma posição aberta, a primeira porção de tecido é separada da segunda porção de tecido ao longo de planos faciais, e, ao mesmo tempo, a arquitetura locorregional e a integridade estrutural dos vasos e nervos são substancialmente preservadas. A primeira porção de adesão 930 e a segunda porção de adesão 934 podem ser configuradas para criar espaço operacional durante um procedimento cirúrgico por meio da separação romba (dissecção) de camadas de tecido mediante o movimento do primeiro elemento de mandíbula 902 relativamente ao segundo elemento de mandíbula 904.

[00349] Como ilustrado na Figura 121, a primeira porção de adesão 930 e a segunda porção de adesão 934 podem ser formadas em seções distais das superfícies externas 928 e 932 do primeiro e do segundo elementos de mandíbula 902 e 904 por meio da aplicação de um revestimento. Em uma modalidade, a primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 são fixadas às superfícies externas 928 e 932 de seus respectivos elementos de mandíbula por meio de um adesivo. Em uma modalidade, a primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 são encaixadas por pressão nas porções distais das superfícies externas 928 e 932. Outras técnicas e meios de fixação adequados para a fixação ou a formação de uma porção de adesão na superfície externa são contemplados pela presente revelação.

[00350] A primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 podem incluir materiais com alto coeficiente de atrito para prender os tecidos ao moverem-se relativamente ao primeiro e ao segundo elementos de mandíbula 902 e 904 quando do movimento relativo do primeiro e do segundo elementos de mandíbula 902 e 904 para a posição aberta, separando (dissecando), dessa forma, as camadas de tecido ao longo de planos faciais e ao mesmo tempo preservando a arquitetura locorregional e a integridade estrutural dos vasos e nervos. Exemplos de materiais com alto coeficiente de atrito que podem ser usados para compor a primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 incluem, mas não se limitam a, elastômeros à base de silicone, elastômeros termoplásticos à base de estireno (TPE), poli-isopreno, polietileno de baixa densidade, polipropileno, sanopreno, silicone, poliuretano, borracha natural, Isoplast, polímero de cristal líquido (LCP), etc.

[00351] A primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 podem incluir um material semirrígido suficientemente flexível para deformar-se e não se romper ao entrar em contato com o tecido. A primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 podem incluir um material biocompatível não alergênico. Em uma modalidade, a primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 podem compreender um material com um módulo de Young baixo e um limite de escoamento alto, como um elastômero. Exemplos de elastômeros adequados incluem, dentre outros, elastômeros à base de silicone, elastômeros termoplásticos à base de estireno (TPE), poli-isopreno, polietileno de baixa densidade, polipropileno, sanopreno, silicone, poliuretano, borracha natural, Isoplast, polímero de cristal líquido (LCP), etc.

[00352] Com referência às Figuras 116 a 120, a primeira e a segunda porções de adesão 930 e 934 podem incluir recursos de adesão 936. Os recursos de adesão 936 podem ser suficientemente flexíveis para deformar-se e não se romperem ao contato com o tecido. Os recursos de adesão 936 podem ter a forma de protuberâncias 938. Em ao menos uma modalidade, os recursos de adesão 936 podem ter a forma de depressões 940.

[00353] Com referência às Figuras 121 a 126, os recursos de adesão 936 podem estar dispostos espacialmente em um padrão de adesão 942. O padrão de adesão 942 pode incluir uma protuberância 938. O padrão de adesão pode incluir uma pluralidade de depressões 940. Em ao menos uma modalidade, como ilustrado na Figura 127 o padrão de adesão 942 pode incluir uma pluralidade de protuberâncias 938 e depressões 940 alternadas. Em uma modalidade, como ilustrado na Figura 123, o padrão de adesão 942 pode incluir quatro protuberâncias 938.

[00354] Como ilustrado na Figura 128, o padrão de adesão 942 pode incluir uma pluralidade de protuberâncias 940 dispostas espacialmente em círculo. Outras disposições são possíveis e estão no escopo da presente revelação. Como ilustrado na Figura 122, o padrão de adesão 942 pode incluir uma pluralidade de protuberâncias 938 dispostas espacialmente em múltiplas linhas, e cada linha incluir diversas protuberâncias 938 alinhadas ao longo do comprimento da linha. Cada linha pode incluir protuberâncias 938 e depressões 940 alternadas.

[00355] Com referência à Figura 123 a 128, o padrão de adesão 942 pode incluir protuberâncias verticais 938 que se estendem horizontalmente na porção de adesão 930. Como ilustrado na Figura, as protuberâncias verticais 938 podem estender-se em direções opostas. Em certas modalidades, como ilustrado na Figura 124, as protuberâncias 938 podem estender-se em linhas paralelas. Em ao menos uma modalidade, como ilustrado na Figura 125, o padrão de adesão 942 inclui uma primeira pluralidade de protuberâncias paralelas 938a e uma segunda pluralidade de protuberâncias paralelas 938b, e nesse padrão a primeira pluralidade 938a está em uma disposição oblíqua com relação à segunda pluralidade 938b. Em ao menos uma modalidade, como ilustrado na Figura 125, a porção de adesão 930 pode incluir um padrão espinha de peixe.

[00356] Com referência às Figuras 129 a 131, o padrão de adesão 942 pode definir protuberâncias verticais 938 que se estendem horizontalmente na porção de adesão 930 de modo não linear. Por exemplo, como ilustrado na Figura 129, as protuberâncias não lineares 938 podem estender-se em zigue-zague. Em certas modalidades, como ilustrado nas Figuras 130 e 131, as protuberâncias não lineares 938 podem estender-se em linhas paralelas. Em certas modalidades, como ilustrado nas Figuras 130 e 131, as protuberâncias não lineares 938 podem estender-se em direções opostas.

[00357] Com referência às Figuras 132 a 137, um atuador de extremidade 500 compreende um primeiro elemento de mandíbula 502A e um segundo elemento de mandíbula 502B. O primeiro elemento de mandíbula 502A pode ser movido relativamente ao segundo elemento de mandíbula 502B, entre uma posição aberta (Figuras 132 e 136) e uma posição fechada (Figuras 133, 134 e 137), para prender tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 502A e o segundo elemento de mandíbula 502B. O primeiro elemento de mandíbula 502A compreende superfícies de contato com o tecido chanfradas 504A e 506A. O segundo elemento de mandíbula 502B compreende superfícies de contato com o tecido chanfradas 504A e 506B. O primeiro elemento de mandíbula 502A compreende uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504A e uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506A. O segundo elemento de mandíbula 502B compreende uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504B e uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506B.

[00358] Como usado aqui, os termos "ângulo de chanfro positivo" e "ângulo de chanfro negativo" referem-se à direção do chanfro da superfície de contato com o tecido relativamente ao corpo do elemento de mandíbula que compreende a superfície de contato com o tecido e um plano de preensão do elemento de mandíbula. Com referência à Figura 138, um primeiro elemento de mandíbula 502A' e um segundo elemento de mandíbula 502B' são mostrados em uma posição fechada, de modo a prender o tecido entre os elementos de mandíbula opostos 502A' e 502B'. Essa posição fechada é análoga à posição fechada mostrada nas Figuras 133, 134, 135, 137 e 142. O primeiro elemento de mandíbula 502A' compreende um primeiro corpo de mandíbula 503A', um primeiro elemento de preensão de tecido 507A' e um primeiro plano de preensão 505A. O segundo elemento de mandíbula 502B' compreende um segundo corpo de mandíbula 503B', um segundo elemento de preensão de tecido 507B' e um segundo plano de preensão 505B. De modo geral, os elementos de preensão de tecido e os planos de preensão dos elementos de mandíbula de um atuador de extremidade estão em uma orientação oposta quando os elementos de mandíbula estão na posição fechada, de modo a prender tecido entre os elementos de mandíbula opostos.

[00359] O primeiro elemento de mandíbula 502A' compreende uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504A', que forma um ângulo (α) com o primeiro plano de preensão 505A na direção oposta ao primeiro corpo de mandíbula 503A', na periferia do primeiro elemento de preensão de tecido 507A' do primeiro elemento de mandíbula 502A'. O primeiro elemento de mandíbula 502A' compreende uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506A', que forma um ângulo (α) com o primeiro plano de preensão 505A na direção do primeiro corpo de mandíbula 503A', na periferia do primeiro elemento de preensão de tecido 507A' do elemento de mandíbula 502A'.

[00360] Consequentemente, como usado aqui, o termo "chanfro com ângulo positivo" é usado para especificar os chanfros de superfícies de contato com o tecido que formam um ângulo com o plano de preensão na direção oposta ao corpo de mandíbula, na periferia do elemento de preensão de tecido do elemento de mandíbula que compreende a superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo. Da mesma forma, como usado aqui, o termo "chanfro com ângulo negativo" é usado para especificar os chanfros de superfícies de contato com o tecido que formam um ângulo com o plano de preensão na direção ao corpo de mandíbula, na periferia do elemento de preensão de tecido do elemento de mandíbula que compreende a superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo.

[00361] Dessa forma, o segundo elemento de mandíbula 502B' compreende uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504B', que forma um ângulo (α) com o segundo plano de preensão 505B na direção oposta ao segundo corpo de mandíbula 503B', na periferia do segundo elemento de preensão de tecido 507B' do segundo elemento de mandíbula 502B'. O segundo elemento de mandíbula 502B' compreende uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506A', que forma um ângulo (α) com o segundo plano de preensão 505B na direção do segundo corpo de mandíbula 503B', na periferia do segundo elemento de preensão de tecido 507B' do segundo elemento de mandíbula 502B'.

[00362] Novamente com referência às Figuras 132 a 134, o primeiro elemento de mandíbula 502A compreende um primeiro corpo de mandíbula 503A e um primeiro elemento de preensão de tecido 507A, e o segundo elemento de mandíbula 502B compreende um segundo corpo de mandíbula 503B e um segundo elemento de preensão de tecido 507B. O ângulo do chanfro da primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504A do primeiro elemento de mandíbula 502A é formado na direção oposta ao primeiro corpo de mandíbula 503A, na periferia do primeiro elemento de preensão de tecido 507A. O ângulo do chanfro da primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506A' do primeiro elemento de mandíbula 502A é formado na direção do primeiro corpo de mandíbula 503A, na periferia do primeiro elemento de preensão de tecido 507A. O ângulo do chanfro da segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504B do segundo elemento de mandíbula 502B é formado na direção oposta ao segundo corpo de mandíbula 503B, na periferia do segundo elemento de preensão de tecido 507B. O ângulo do chanfro da segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506B do segundo elemento de mandíbula 502B é formado na direção do segundo corpo de mandíbula 503B, na periferia do segundo elemento de preensão de tecido 507B.

[00363] Quando o primeiro elemento de mandíbula 502A e o segundo elemento de mandíbula 502B estão em posição fechada, de modo a prender o tecido entre o primeiro e o segundo elementos de mandíbula, a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504A opõe-se à segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506B. Quando o primeiro elemento de mandíbula 502A e o segundo elemento de mandíbula 502B estão em posição fechada, de modo a prender o tecido entre o primeiro e o segundo elementos de mandíbula, a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506A opõe- se à segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504B.

[00364] Conforme mostrado nas Figuras 132 a 133 e 136 a 137, a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504A e a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506A estão dispostas ao longo de substancialmente todo o comprimento do primeiro elemento de mandíbula 502A. A segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504B e a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506B estão dispostas ao longo de substancialmente todo o comprimento do segundo elemento de mandíbula 502B.

[00365] O atuador de extremidade 500 compreende um elemento com "perfil em I" 508, que, em algumas modalidades, pode funcionar como um elemento de fechamento e/ou um elemento de corte de tecido. O elemento com perfil em I 508 pode operar de maneira semelhante à descrita na presente invenção com respeito ao elemento axialmente móvel 3016 anteriormente descrito nesta invenção. O elemento com perfil em I 508 pode ser dimensionado e configurada para ajustar-se ao menos parcialmente nos canais no primeiro elemento de mandíbula 502A e no segundo elemento de mandíbula 502B. O elemento com perfil em I 508 pode transladar-se operacionalmente ao longo dos canais no primeiro elemento de mandíbula 502A e no segundo elemento de mandíbula 502B, por exemplo, entre uma primeira posição, de retração proximal, condicionada aos elementos de mandíbula 502A e 502B estarem na posição aberta, e uma segunda posição, de avanço distal, condicionada aos elementos de mandíbula 502A e 502B estarem em posição fechada. Dessa maneira, por exemplo, o elemento com perfil em I 508 pode ser configurado para trasladar-se operacionalmente no interior dos canais no primeiro e no segundo elementos de mandíbula 502A e 502B para fechar os elementos de mandíbula com o uso de uma ação de came e/ou para avançar um elemento de corte através do primeiro e do segundo elementos de preensão de tecido 507A e 507B para secionar o tecido preso entre o primeiro e o segundo elementos de mandíbula 502A e 502B.

[00366] O movimento do primeiro elemento de mandíbula 502A em relação ao segundo elemento de mandíbula 502B, entre uma posição aberta (Figuras 132 e 136) e uma posição fechada (Figuras 133, 134 e 137) para prender o tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 502A e o segundo elemento de mandíbula 502B pode ser acionado por meio de um mecanismo de acionamento de fechamento adequado. A translação do elemento com perfil em I entre uma posição retraída e uma posição avançada pode ser acionada com um mecanismo de acionamento da translação adequado. Mecanismos de acionamento de fechamento adequados e mecanismos de acionamento da translação adequados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92 a 96.

[00367] Com referência às Figuras 139 a 140, um atuador de extremidade 510 compreende um primeiro elemento de mandíbula 512A e um segundo elemento de mandíbula 512B. O primeiro elemento de mandíbula 512A pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula 512B, entre uma posição aberta (Figuras 139 e 140) e uma posição fechada (não mostrada) para prender tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 512A e o segundo elemento de mandíbula 512B. O primeiro elemento de mandíbula 512A compreende superfícies de contato com o tecido chanfradas 514A e 516A. O segundo elemento de mandíbula 512B compreende superfícies de contato com o tecido chanfradas 514A e 516B. O primeiro elemento de mandíbula 512A compreende uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514A e uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516A. O segundo elemento de mandíbula 512B compreende uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514B e uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516B.

[00368] O primeiro elemento de mandíbula 512A compreende um primeiro corpo de mandíbula 513A e um primeiro elemento de preensão de tecido 517A, e o segundo elemento de mandíbula 512B compreende um segundo corpo de mandíbula 513B e um segundo elemento de preensão de tecido 517B. O ângulo do chanfro da primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514A do primeiro elemento de mandíbula 512A é formado na direção oposta ao primeiro corpo de mandíbula 513A, na periferia do primeiro elemento de preensão de tecido 517A. O ângulo do chanfro da primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516A do primeiro elemento de mandíbula 512A é formado na direção do primeiro corpo de mandíbula 513A, na periferia do primeiro elemento de preensão de tecido 517A. O ângulo do chanfro da segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514B do segundo elemento de mandíbula 512B é formado na direção oposta ao segundo corpo de mandíbula 513B, na periferia do segundo elemento de preensão de tecido 517B. O ângulo do chanfro da segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516B do segundo elemento de mandíbula 512B é formado na direção do segundo corpo de mandíbula 513B, na periferia do segundo elemento de preensão de tecido 517B.

[00369] Quando o primeiro elemento de mandíbula 512A e o segundo elemento de mandíbula 512B estão em posição fechada, de modo a prender o tecido entre o primeiro e o segundo elementos de mandíbula, a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514A opõe-se à segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516B. Quando o primeiro elemento de mandíbula 512A e o segundo elemento de mandíbula 512B estão em posição fechada, de modo a prender o tecido entre o primeiro e o segundo elementos de mandíbula, a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516A opõe- se à segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514B.

[00370] A primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514A está disposta ao longo de uma porção proximal do comprimento do primeiro elemento de mandíbula 512A. A segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514 está disposta ao longo de uma porção proximal do comprimento do segundo elemento de mandíbula 512B. A primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516A está disposta ao longo de substancialmente todo o comprimento do primeiro elemento de mandíbula 512A. A segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516B está disposta ao longo de substancialmente todo o comprimento do segundo elemento de mandíbula 502B.

[00371] O atuador de extremidade 510 compreende um elemento com "perfil em I" 518, que, em algumas modalidades, pode funcionar como um elemento de fechamento e/ou um elemento de corte de tecido. O elemento com perfil em I 518 pode ser dimensionado e configurado para ajustar-se ao menos parcialmente nos canais no primeiro elemento de mandíbula 512A e no segundo elemento de mandíbula 512B. O elemento com perfil em I 518 pode transladar-se ao longo dos canais no primeiro elemento de mandíbula 512A e no segundo elemento de mandíbula 512B, por exemplo, entre uma primeira posição, de retração proximal, condicionada aos elementos de mandíbula 512A e 512B estarem na posição aberta, e uma segunda posição, de avanço distal, condicionada aos elementos de mandíbula 512A e 512B estarem em posição fechada. Dessa maneira, por exemplo, o elemento com perfil em I 518 pode ser configurado para trasladar-se operacionalmente no interior dos canais no primeiro e no segundo elementos de mandíbula 512A e 512B para fechar os elementos de mandíbula com o uso de uma ação de came e/ou para avançar um elemento de corte através do primeiro e do segundo elementos de preensão de tecido 517A e 517B para secionar o tecido preso entre o primeiro e o segundo elementos de mandíbula 512A e 512B.

[00372] O movimento do primeiro elemento de mandíbula 512A em relação ao segundo elemento de mandíbula 512B, entre uma posição aberta (Figuras 139 e 140) até uma posição fechada (não mostrada) para prender o tecido entre o primeiro elemento de mandíbula 512A e o segundo elemento de mandíbula 512B pode ser acionado por meio de um mecanismo de acionamento de fechamento adequado. A translação do elemento com perfil em I entre uma posição retraída e uma posição avançada pode ser acionada com um mecanismo de acionamento da translação adequado. Mecanismos de acionamento de fechamento adequados e mecanismos de acionamento da translação adequados são descritos, por exemplo, em conexão com as Figuras 64 a 82, 83 a 91 e 92 a 96.

[00373] O primeiro elemento de mandíbula 512A e o segundo elemento de mandíbula 512B compreendem, respectivamente, uma primeira porção distal texturizada 519A e uma segunda porção distal texturizada 519B. A primeira porção distal texturizada 519A do primeiro elemento de mandíbula 512A tem disposição distal e diretamente adjacente ao elemento de preensão de tecido 517A proximal do primeiro elemento de mandíbula 512A, que compreende a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514A. A primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514A não se estende distalmente ao longo do comprimento do primeiro elemento de mandíbula 512A até a primeira porção distal texturizada 519A. A segunda porção distal texturizada 519B do segundo elemento de mandíbula 512B tem disposição distal e diretamente adjacente ao elemento de preensão de tecido 517B proximal do segundo elemento de mandíbula 512B, que compreende a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514B. A segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514B não se estende distalmente ao longo do comprimento do segundo elemento de mandíbula 512B até a segunda porção distal texturizada 519B. A primeira e a segunda porções distais texturizadas 519A e 519B do primeiro e do segundo elementos de mandíbula 512A e 512B podem ser opostas e podem permitir que o atuador de extremidade 510 pince, passe e/ou manipule implementos cirúrgicos, como agulhas para a sutura de tecidos, além de prender tecidos, por exemplo, durante operações de dissecção. Essa funcionalidade de pinçar, passar e/ou manipular é descrita, por exemplo, em conexão com as Figuras 116 a 131 e 154 a 164.

[00374] O primeiro elemento de mandíbula 512A e o segundo elemento de mandíbula 521B compreendem, respectivamente, uma primeira porção de adesão 521A e uma segunda porção de adesão 521B. A primeira porção de adesão 521A está disposta em uma superfície voltada para fora do primeiro elemento de mandíbula 512A, e a segunda porção de adesão 521B está disposta em uma superfície voltada para fora do segundo elemento de mandíbula 512B. As porções de adesão 521A e 521B podem funcionar para auxiliar na dissecção como descrito, por exemplo, em conexão com as Figuras 116 a 131 e 154 a 164.

[00375] A Figura 141 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade 510' similar ao atuador de extremidade 510 mostrado nas Figuras 139 e 140, mas compreendendo eletrodos 522 localizados no segundo elemento de preensão de tecido 517B do segundo elemento de mandíbula 516B e posicionados entre a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 514B e a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 516B. Os eletrodos 522 podem ser configurados para aplicar energia de RF ao tecido preso entre o primeiro elemento de mandíbula 512A e o segundo elemento de mandíbula 512B, quando estiverem na posição fechada, para soldar/fundir o tecido, o qual pode ser secionado pela translação de um elemento com perfil em I 518, que compreende um elemento de corte. Embora a Figura 141 mostre dois eletrodos 522, os versados na técnica compreenderão que um atuador de extremidade de acordo com as modalidades descritas no presente relatório descritivo pode compreender um ou mais eletrodos compreendendo qualquer formato e orientação adequados, conforme descrito, por exemplo, neste relatório descritivo. O segundo elemento de mandíbula 516B compreende também um eletrodo deslocado 524 na ponta distal 525 configurado para aplicar energia de RF no tecido durante operações de dissecção, por exemplo. Em algumas modalidades, a primeira porção distal texturizada 519A e a segunda porção distal texturizada 519B podem também ser eletrodos configurados, por exemplo, para aplicar energia de RF no tecido durante operações de dissecção. Essa funcionalidade do eletrodo é descrita, por exemplo, em conexão com as Figuras 154 a 164.

[00376] Com referência à Figura 142, um atuador de extremidade 530 compreendendo um primeiro elemento de mandíbula 532A e um segundo elemento de mandíbula 532B é mostrado em uma posição fechada, prendendo tecido 545 entre os elementos de mandíbula. O primeiro elemento de mandíbula 532A compreende uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 534A e uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 536A. O segundo elemento de mandíbula 532B compreende uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 534B e uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 536B. O tecido 545 entre em contato físico com as superfícies de contato com o tecido chanfradas 534A, 534B, 536A e 536B. O contato físico entre o tecido 545 e as superfícies de contato com o tecido chanfradas 534A, 534B, 536A e 536B comprime o tecido 545 entre o primeiro elemento de mandíbula 532A e o segundo elemento de mandíbula 532B. Conforme mostrado na Figura 142, ao ser preso entre o primeiro elemento de mandíbula 532A e o segundo elemento de mandíbula 532B, o tecido 545 é comprimido entre as superfícies de contato com o tecido 536A e 534B mutuamente opostas e também entre as superfícies de contato com o tecido 534A e 536B mutuamente opostas, o que estabelece uma deformação tortuosa no tecido 545 comprimido. A deformação tortuosa melhora a ação de preensão do atuador de extremidade 530 no tecido 545, que, por sua vez, melhora a soldagem/fusão do tecido 545 e/ou a transeção do tecido 545. O tecido 545 pode ser soldado/fundido, por exemplo, pela aplicação de energia de RF por meio de eletrodos 542 localizados no elemento de preensão de tecido do segundo elemento de mandíbula 532B e situados entre a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 534B e a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 536B. O tecido 545 pode ser secionado, por exemplo, pela translação do elemento com perfil em I 538, que translada o elemento de corte 541 através do tecido preso 545.

[00377] Em algumas modalidades, um atuador de extremidade pode compreender um primeiro elemento de mandíbula,compreendendo uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo e uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo, e um segundo elemento de mandíbula, compreendendo uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo e uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo. As superfícies de contato com o tecido chanfradas podem formar ângulos (α) relativamente ao plano de preensão, conforme descrito, por exemplo, em relação a Figura 138. A magnitude do ângulo (α) entre uma superfície de contato com o tecido e um plano de preensão pode variar de 5 graus a 85 graus, ou em qualquer faixa incluída nesse intervalo, como, por exemplo, de 10 graus a 80 graus, de 20 graus a 70 graus, de 30 graus a 60 graus, de 40 graus a 50 graus, de 25 graus a 50 graus ou de 30 graus a 45 graus.

[00378] Em algumas modalidades, as superfícies de contato com o tecido chanfradas podem formar, independentemente, ângulos com os respectivos planos de preensão. O ângulo formado pelas superfícies de contato com o tecido chanfradas pode ser substancialmente igual ou diferente em um dado atuador de extremidade. Por exemplo, duas superfícies de contato com o tecido chanfradas opostas (por exemplo, uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo e uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo oposta) podem formar um ângulo comum (α1) relativamente aos respectivos planos de preensão, e outras duas superfícies de contato com o tecido chanfradas opostas (por exemplo, uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo e uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo oposta) podem formar um ângulo comum (α2) relativamente a seus respectivos plano de preensão, sendo |αi| # |α2|.

[00379] Em algumas modalidades, uma superfície de contato com o tecido chanfrada pode estender-se por uma distância predeterminada, normal ao respectivo plano de preensão coincidente com um tecido horizontal em contato com uma porção de um elemento de mandíbula. Por exemplo, com referência à Figura i38, a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504A' estende-se por uma distância normal ao primeiro plano de preensão 505A, e a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo 504B' estende-se por uma distância normal ao segundo plano de preensão 505B. Do mesmo modo, a primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506A' estende-se por uma distância normal ao primeiro plano de preensão 505A, e a segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo 506B' estende-se por uma distância normal ao segundo plano de preensão 505B. Em algumas modalidades, uma superfície de contato com o tecido chanfrada pode estender-se por uma distância entre 0,064 cm (0,025 polegada) a 0,64 cm (0,25 polegada) normal a um respectivo plano de preensão, ou por qualquer faixa contida nesse intervalo, como, por exemplo, 0,064 cm (0,025 polegada) a 0,03 cm (0,0i polegada) ou 0,064 cm (0,025 polegada) a 0,i cm (0,05 polegada).

[00380] Embora as superfícies de contato com o tecido chanfradas mostradas nas Figuras 132 a 142 estejam ilustradas como superfícies planas, os versados na técnica compreenderão que, em algumas modalidades, as superfícies de contato com o tecido chanfradas podem ser superfícies curvas ou uma combinação de superfícies planas e superfícies curvas.

[00381] Em algumas modalidades, os atuadores de extremidade compreendendo superfícies de contato com o tecido chanfradas podem ser configurados para acoplarem-se operacionalmente a sistemas cirúrgicos robóticos, como, por exemplo, os sistemas cirúrgicos robóticos descritos em conexão com, por exemplo, as Figuras 1 a 45. Em algumas modalidades, os atuadores de extremidade com superfícies de contato com o tecido chanfradas podem ser configurados para acoplarem-se operacionalmente a sistemas cirúrgicos manuais como, por exemplo, os dispositivos cirúrgicos manuais descritos em conexão com, por exemplo, as Figuras 46 a 63.

[00382] As superfícies de contato com o tecido chanfradas descritas em conexão com as Figuras 132 a 142 proporcionam várias vantagens para os atuadores de extremidade configurados para prender/pinçar tecidos, soldar/fundir tecidos, secionar tecidos ou qualquer combinação dessas operações. Por exemplo, em algumas modalidades, como ilustrado nas Figuras 132 a 142, as superfícies de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo estão integradas às superfícies externas dos elementos de mandíbula (isto é, formadas em uma única peça de material). Dessa forma, as superfícies de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo propiciam uma estrutura de elemento de mandíbula mais espessa na dimensão da espessura (identificada como dimensão T nas Figuras 141 e 142). A estrutura do elemento de mandíbula mais espessa aumenta a resistência e a rigidez dos elementos de mandíbula, que aplica melhor carga de preensão/pinçamento no tecido. Em algumas modalidades, por exemplo, uma estrutura de elemento de mandíbula mais espessa proporcionada pelas superfícies de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo pode aumentar o momento de inércia dos elementos de mandíbula entre 20 e 30%, relativamente aos elementos de mandíbula que compreendem superfícies de contato com o tecido coplanares. Um momento de inércia aumentado pode propiciar uma zona de solda aprimorada para a fusão e a cauterização do tecido pinçado em um atuador de extremidade com superfícies de contato com o tecido chanfradas, proporcionando uma área mais concentrada para que a energia de RF entre e funda o tecido.

[00383] Qualquer das ferramentas cirúrgicas descritas na presente invenção pode ser energizada com o uso de trajetórias de corrente/energia que se estendem do gerador ou outra fonte de sinal (como o gerador 3002) através de condutores, como os condutores de fase 3012 e retorno 3014 (vide Figura 6), através do conjunto de haste, até o eletrodo ou os eletrodos. No interior do conjunto de haste, as trajetórias de corrente podem ser formadas por fios estendidos através do conjunto de haste. Os fios, contudo, devem ser configurados para evitar dobras, torções ou outras deformações nas várias juntas articuladas ou giratórias das ferramentas, incluindo a junta articulada 3500 descrita na presente invenção. Nas modalidades ilustradas, uma ferramenta eletrocirúrgica pode usar componentes do conjunto de haste como trajetórias de corrente para energizar os eletrodos eletrocirúrgicos. Isso pode eliminar a necessidade de fios e simplificar a articulação e a rotação da ferramenta cirúrgica.

[00384] Nas modalidades ilustradas, um conjunto de conector giratório pode ser usado para permitir que uma haste de acionamento giratória ou outro componente interno do conjunto de haste proporcione uma trajetória de corrente energizada entre o gerador e o atuador de extremidade e/ou um de seus eletrodos. O conector giratório pode ser configurado para manter uma conexão entre a trajetória de corrente energizada e o atuador de extremidade mesmo com a rotação da haste e/ou do atuador de extremidade. Em configurações bipolares, uma trajetória de retorno pode ser formada por componentes condutivos da haste e do atuador de extremidade, como, por exemplo, uma cobertura da haste, o elemento com perfil em I ou outra faca, porções dos vários elementos de mandíbula, etc., conforme descrito na presente invenção.

[00385] As Figuras 143 a 146 ilustram uma modalidade de um conjunto de conector giratório 1100 instalado em um atuador de extremidade 550 e um conjunto de haste 560, conforme descritos na presente invenção no que se refere às Figuras 64 a 81. A Figura 143 é uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560 ilustrando um exemplo de instalação do conjunto de eletrodo giratório 1100. A Figura 144 é uma vista explodida de uma modalidade do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560 mostrando o conjunto de eletrodo giratório 1100 instalado na haste de acionamento giratória 630 (indicado pelos números de referência 1100', 1102', 1104') e explodido (indicadopelos números de referência 1100, 1102, 1104). A Figura 145 uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560 mostrando o conjunto de eletrodo giratório 1100 com uma cabeça de acionamento giratória 632 em posição proximal. A Figura 146 uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560 mostrando o conjunto de eletrodo giratório 1100 com a cabeça de acionamento giratória 632 em posição distal.

[00386] O conjunto de eletrodo giratório 1100 pode estar posicionado no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 e pode compreender um contato externo 1102 e um contato interno 1103. O contato externo 1102 pode estar posicionado em volta de uma parede interna da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608. Na modalidade ilustrada e em modalidades funcionalmente similares, o contato externo 1102 pode ter o formato de um cilindro ou outra figura giratória. O contato externo 1102 pode estar em comunicação elétrica com um ou mais eletrodos 1112 no atuador de extremidade 550 por meio de uma ou mais derivações, como a derivação 1110. A derivação 1110 pode estar em contato físico com o contato externo 1102 e pode estender-se através do elemento de mandíbula inferior 602B até o eletrodo 1112, conforme mostrado. A derivação 1110 pode ser fixada ao eletrodo 1112 de qualquer maneira adequada, incluindo, por exemplo, com solda ou outra união semelhante. Por exemplo, múltiplos eletrodos energizados podem ser utilizados com uma derivação 1110 direcionada a cada eletrodo. Na modalidade ilustrada, a derivação 1110 pode ser instalada de modo e evitar a comunicação elétrica com outras porções do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560.

[00387] O contato interno 1103 pode estar fisicamente acoplado à haste de acionamento giratória 630, por exemplo, em posição proximal relativamente à porção hexagonal de acoplamento 634, conforme mostrado. O contato interno 1103 pode estar em contato elétrico com o contato externo 1102. Por exemplo, o contato interno 1103 pode estar em contato físico com o contato externo 1102. Na modalidade ilustrada e em modalidades funcionalmente similares, o contato interno 1103 pode manter o contato elétrico com o contato externo 1102 à medida que a haste de acionamento giratória 630 e/ou o atuador de extremidade 560 gira. Por exemplo, o contato externo 1102 pode ser um sólido de revolução, de modo que o contato interno 1103 esteja em contato físico com o contato 1102 à medida que a haste de acionamento giratória 630 gira.

[00388] Na modalidade ilustrada e em modalidades funcionalmente similares, o contato interno 1103 pode também ser um sólido de revolução. Por exemplo, como ilustrado, o contato interno 1103 pode compreender uma bucha anular 1104 e um condutor sulcado 1106. O condutor sulcado 1106 pode estar posicionado em volta da haste de acionamento giratória 630, proximalmente em relação à porção hexagonal de acoplamento 634. O condutor sulcado 1106 pode definir um sulco 1107 para receber a bucha anular 1104. A bucha anular 1104 pode ter um diâmetro maior que o do sulco 1107. Na modalidade ilustrada e em modalidades funcionalmente similares, a bucha anular 1104 pode definir uma fenda 1105. Por exemplo, a fenda 1105 pode permitir que o diâmetro da bucha anular 1104 se expanda e contraia. Por exemplo, o diâmetro da bucha anular 1104 pode ser expandido para colocá-la sobre o restante do condutor sulcado 1106 e no interior da fenda 1107. Também, quando o contato interno 1103 é colocado no interior do contato externo 1102, seu diâmetro pode ser contraído. Desse modo, a tendência da bucha anular 1104 de retomar seu diâmetro original pode fazer com que a bucha anular 1104 exerça uma força para fora no contato externo 1102, tendendo a manter a bucha anular 1104 e o contato externo 1102 em mútuo contato elétrico e físico.

[00389] O contato interno 1103 pode estar em comunicação elétrica com um componente de haste adequado, completando, assim, a trajetória de corrente entre o eletrodo 1112 e um gerador, como o gerador 3002 anteriormente descrito neste documento com respeito à Figura 6 e/ou um gerador interno. Na modalidade ilustrada, o contato interno 1103, e particularmente o condutor sulcado 1106, está em contato elétrico e físico com um componente de fio bobinado 1114 enrolado em torno da haste de acionamento giratória 630. O componente de fio bobinado 1114 pode estender-se proximalmente através da haste onde pode ser acoplado direta ou indiretamente ao gerador. Conforme descrito na presente invenção, o componente de fio bobinado 1114 pode também agir como uma mola para proporcionar rigidez à haste de acionamento giratória 630 em torno de uma junta articulada, por exemplo, conforme descrito na presente invenção no que se refere às Figuras 31 a 31, e mola 3612. Em algumas modalidades, a haste de acionamento giratória 630 pode compreender uma luva isolada externa. O contato interno 1103 pode estar em contato elétrico com a luva isolada externa, além do componente de fio bobinado 1114 ou em lugar dele. Um exemplo de luva isolada 1166 é descrito na presente invenção com respeito à Figura 151. Outro exemplo de uma possível luva isolada elétrica é o elemento retentor 3660 anteriormente descrito neste documento com respeito à Figura 45.

[00390] Na modalidade ilustrada, a trajetória de retorno da corrente a partir do eletrodo 1112 pode ser proporcionada por vários componentes do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560, incluindo, por exemplo, os elementos de mandíbula 602A, 602B, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 e outros elementos de haste que se estendem proximalmente. Consequentemente, porções da trajetória de corrente energizada podem ser isoladas eletricamente dos outros componentes do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560. Por exemplo, conforme descrito acima, a derivação 1110 entre o contato externo 1102 e o eletrodo 1112 pode ser circundada por um isolante elétrico 1111, conforme mostrado. Ainda, o contato externo 1102 e o contato interno 1103 podem ser isolados de outros componentes do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560. Por exemplo, um isolante 1118 pode ser posicionado de forma a isolar eletricamente o contato externo 1102 da caixa de transmissão do atuador deextremidade 608. Um isolante 1116 pode ser posicionado para isolar o contato externo 1102 e o contato interno 1103 da haste deacionamento giratória 630. O isolante 1118 pode ser um componente adicional ou, em algumas modalidades, pode consistir em um revestimento de TEFLON ou outro material isolante. Como ilustrado nas Figuras 145 e 146, o isolante 1116 pode estender-se proximalmente, isolando também o componente de fio bobinado 1114 da haste de acionamento giratória 630 e de outros componentes do conjunto de haste 560, como, por exemplo, a caixa de transmissão do atuador de extremidade 608.

[00391] Na modalidade ilustrada nas Figuras 145 e 146, o contato externo 1102 pode ser estendido proximal e distalmente, de modo que seja mantido o contato elétrico entre o contato externo 1102 e o contato interno 1103 e a haste de acionamento giratória 630 e a cabeça de acionamento giratória 632 em posições distais e proximais diferentes. Por exemplo, na Figura 145, a haste de acionamento giratória 630 e a cabeça de acionamento giratória 632 são empurradas proximalmente de modo que a porção macho hexagonal de acoplamento 636 da cabeça da haste de acionamento 632 seja recebida pela porção hexagonal de acoplamento à haste 609 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608. Nessa posição, a rotação da haste de acionamento giratória 630 pode causar a rotação da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 e do atuador de extremidade 550, conforme descritos na presente invenção. Adicionalmente, como ilustrado na Figura 145, o contato interno 1103 pode estar em contato elétrico e físico com o contato externo 1102. Na Figura 146, a haste de acionamento giratória 630 e a cabeça de acionamento giratória 632 são empurradas distalmente de modo que a porção hexagonal de acoplamento 634 da cabeça de acionamento giratória 632 receba a porca de acionamento giratória roscada 606. Nessa posição, a rotação da haste de acionamento giratória 630 pode provocar a rotação da porca de acionamento giratória roscada 606 que, por sua vez, provoca a rotação do elemento de acionamento giratório roscado 604 e a translação distal e/ou proximal do elemento com perfil em I 620. Adicionalmente, como ilustrado na Figura 146, o contato interno 1103 pode estar em contato elétrico e físico com o contato externo 1102.

[00392] As Figuras 147 e 148 são vistas em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade 550 e do conjunto de haste 560 em que um comprimento longitudinal do contato externo 1108 é selecionado de modo que o conjunto de conector giratório 1100 cria e interrompe alternadamente uma conexão elétrica, limitada pela posição longitudinal da montagem do contato interno 1103. Por exemplo, na Figura 147, a haste de acionamento giratória 630 e a cabeça de acionamento giratória 632 estão posicionadas proximalmente, de modo que a porção macho hexagonal de acoplamento 636 seja recebida na porção hexagonal de acoplamento à haste 609 da porção de haste distal 608. Como ilustrado, o contato interno 1103 (e especificamente a bucha anular 1104) pode não estar em contato com o contato 1102, mas estar em contato com o isolante 1108 em vez disso. Desse modo, pode não haver uma conexão elétrica completa entre o eletrodo 1112 e o gerador quando a haste de acionamento giratória 630 e a cabeça de acionamento giratória 632 estão na posição proximal mostrada na Figura 147. Quando a haste de acionamento giratória 630 e a cabeça de acionamento giratória 632 estão posicionadas distalmente para entrar em contato com a porca de acionamento roscada 606, como ilustrado na Figura 148, o contato interno 1103 pode estar em contato elétrico (e físico) com o contato 1102, completando a trajetória de corrente entre o eletrodo 1112 e o gerador. A configuração ilustrada nas Figuras 147 e 148 pode ser útil em vários contextos diferentes. Por exemplo, pode não ser desejado energizar o eletrodo 1112 quando os elementos de mandíbula 602A, 602B estão abertos. Na modalidade ilustrada, os elementos de mandíbula 602A, 602B são fechados pela haste de acionamentogiratória 630 quando a haste 630 está posicionada distalmente (Figura 148) e não quando a haste 630 está posicionada proximalmente (Figura 147). Consequentemente, na configuração das Figuras 147 e 148, a trajetória de corrente entre o gerador e o eletrodo 1112 é concluída apenas quando a haste de acionamento giratória 630 e a cabeça de acionamento giratória 632 estão posicionadas distalmente.

[00393] Em algumas modalidades descritas na presente invenção, o atuador de extremidade 550 pode ser removível da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 e pode, por exemplo, ser intercambiável com outros atuadores de extremidade (não mostrados). Exemplos de mecanismos para a implementação de eletrodos intercambiáveis são apresentados na presente invenção com respeito às Figuras 106 a 115. Em tais implementações, a derivação 1110 pode compreender uma porção de atuador de extremidade e uma porção de haste conectadas por um conjunto de conector. As Figuras 149 e 150 ilustram uma modalidade de atuador de extremidade 550 e conjunto de haste 560 mostrando uma configuração que inclui porções de derivação 1130, 1132 e conjunto conector 1120. Por exemplo, como ilustrado nas Figuras 149 e 150 e conforme descrito na presente invenção, uma porção proximal 603 do elemento de mandíbula 602B pode ser recebida no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608. A porção proximal 603 do elemento de mandíbula 602B está ilustrada no interior da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 na Figura 149 e separada da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608 na Figura 150. O conjunto de conector 1120 pode compreender uma derivação no lado do atuador de extremidade 1122 e a derivação no lado da haste 1124. As respectivas derivações podem ser colocadas mutuamente em contato físico e elétrico quando a porção proximal 603 é recebida no interior da porção de haste distal 608, como ilustrado na Figura 149. Em várias modalidades, o conjunto de conector 1120 pode ser configurado de modo a manter o isolamento elétrico da trajetória de corrente energizada com relação a outros componentes do atuador de extremidade 550 e da haste 560. Por exemplo, o isolamento 1126, 1128 pode isolar eletricamente as derivações dos conectores 1122, 1124. Na modalidade ilustrada e em modalidades funcionalmente similares, o isolamento 1126, 1128 pode assumir a forma de tubos plásticos ou retráteis isolantes, posicionados no todo ou em parte das derivações 1122, 1124. Em algumas modalidades, o isolamento 1126, 1128 pode compreender um TEFLON ou outro revestimento isolante aplicado a porções das derivações 1122, 1124 e/ou materialcircundante.

[00394] A Figura 151 ilustra uma vista em seção transversal de uma modalidade alternativa de um atuador de extremidade 1140 e conjunto de haste 1142 mostrando outro contexto em que é possível usar um conjunto de conector giratório 1147. O atuador de extremidade 1140 pode compreender elementos de mandíbula 1146A, 1146B que podem operar de forma semelhante aos elementos de mandíbula 3008A, 3008B, 602A, 602B, etc., anteriormente descritos neste documento. Por exemplo, os elementos de mandíbula 1146A, 1146B podem ser acionados por um elemento com perfil em I 1156 que, na modalidade ilustrada, pode compreender um gume cortante 1148, para secionar o tecido entre os elementos de mandíbula 1146A, 1146B. O elemento com perfil em I 1156 pode ser movido distalmente e proximalmente pela rotação de uma haste de um elemento com perfil em I roscado 1154. A haste do elemento com perfil em I 1154 pode ser girada por meio de uma haste de acionamento principal 1149. Por exemplo, a haste de acionamento principal 1149 pode ser acoplada a uma engrenagem 1150. A engrenagem 1150 pode estar em comunicação mecânica com uma engrenagem 1152 acoplada à haste do elemento com perfil em I 1154, como ilustrado.

[00395] O atuador de extremidade 1140 pode compreender um eletrodo 1158 que pode operar de maneira semelhante a do eletrodo 1112, etc., anteriormente descrito neste documento. Uma derivação isolada 1160 pode estar acoplada eletricamente ao eletrodo 1158 e pode estender-se proximalmente até um contato externo 1162. O contato externo 1162 pode estar posicionado em uma parede interna de um elemento de haste 1141, de maneira semelhante àquela em que o contato 1102 está acoplado à parede interna 1108 da caixa de transmissão do atuador de extremidade 608. Um contato interno 1164 (p. ex., bucha) pode estar posicionado em volta da haste de acionamento principal 1149, de modo que a bucha 1164 esteja em contato elétrico com o contato 1162. A bucha 1164 pode também estar em contato elétrico com uma luva condutiva 1166 posicionada em volta da haste de acionamento principal 1149. A luva 1166 pode ser eletricamente isolada da haste de acionamento principal 1149 e do restante da haste 1142, por exemplo, por isolantes 1168, 1170.

[00396] Os versados na técnica compreenderão que o conjunto de eletrodo giratório 1100 pode ser usado com qualquer das modalidades de atuador de extremidade e/ou conjunto de haste descritas na presente invenção. Por exemplo, a Figura 152 ilustra uma vista em seção transversal de uma modalidade do atuador de extremidade e do conjunto de haste das Figuras 83 a 91 ilustrando outro exemplo de instalação de um conjunto de eletrodo giratório 1100 que inclui o contato externo 1102 e o contato interno 1103, conforme descritos na presente invenção.

[00397] As Figuras 153 a 168 ilustram várias modalidades de um atuador de extremidade eletrocirúrgico 700 compreendendo uma zona proximal de tratamento de tecido 706 e uma zona distal de tratamento de tecido 708. A zona proximal de tratamento de tecido 706 utiliza vários eletrodos e gumes cortantes para tratar o tecido, por exemplo, conforme descrito anteriormente na presente invenção com respeito ao atuador de extremidade 3000 mostrado nas Figuras 6 a 10. O tratamento aplicado pela zona proximal de tratamento de tecido 706 pode incluir, por exemplo, preensão, pinçamento, transeção, coagulação, soldagem, etc. A zona distal de tratamento de tecido 708 pode compreender também um ou mais eletrodos 742 e pode ser usada para aplicar tratamento a tecidos e, em algumas modalidades, para realizar outras tarefas cirúrgicas, como pinçamento e manipulação de agulhas para sutura e/ou outros implementos cirúrgicos.

[00398] A Figura 153 ilustra uma modalidade do atuador de extremidade 700. O atuador de extremidade 700 pode ser usado com várias ferramentas cirúrgicas, incluindo as descritas na presente invenção. Como ilustrado, o atuador de extremidade 700 compreende um primeiro elemento de mandíbula 720 e um segundo elemento de mandíbula 710. O primeiro elemento de mandíbula 720 pode ser móvel, relativamente ao segundo elemento de mandíbula 1004, entre posições abertas (mostradas nas Figuras 153 a 156) e posições fechadas (mostradas nas Figuras 166 e 165). Por exemplo, os elementos de mandíbula 720, 710 podem ser acoplados de modo pivotante em um ponto de pivô 702. Os elementos de mandíbula 710, 720 podem ser curvos com respeito a um eixo longitudinal "LT" da ferramenta, como ilustrado. Em algumas modalidades, os elementos de mandíbula 710, 720 podem ser, em vez disso, retos, como ilustrado com respeito aos elementos de mandíbula 3008A, 3008B mostrados nas Figuras 6 a 8. Em uso, o atuador de extremidade 700 pode ser movido de uma posição aberta para uma posição fechada para capturar tecidos entre os elementos de mandíbula 720, 710. O tecido capturado entre os elementos de mandíbula 720, 710 podem serpresos ou pinçados ao longo de porções dos elementos de mandíbula 710, 720 para a aplicação de um ou mais tratamentos nos tecidos, como transeção, solda, dissecção e eletrocauterização.

[00399] A zona proximal de tratamento de tecido 706 do atuador de extremidade 700 pode tratar o tecido de maneira semelhante à descrita acima com respeito ao atuador de extremidade 3000. O tecido entre os elementos de mandíbula 720, 710 na zona proximal detratamento podem ser mantidos no lugar, por exemplo, por dentes 734a, 734b. Vide, por exemplo, as Figuras 154 a 159. Na zonaproximal de tratamento de tecido 706, os elementos de mandíbula 720, 710 podem todos definir respectivos canais longitudinais 812, 810. Um elemento com perfil em I 820 (Figuras 155 e 159) pode deslocar-se distalmente e proximalmente nos canais longitudinais 812, 810, por exemplo, conforme descrito anteriormente na presente invenção com respeito ao atuador de extremidade 3000 e ao elemento axialmente móvel 3016. Em algumas modalidades, a translação distal e proximal do elemento com perfil em I 820 pode também mover os elementos de mandíbula 720, 710 entre posições aberta e fechada. Por exemplo, o elemento com perfil em I 820 pode compreender flanges posicionados de modo a ficarem em contato com superfícies de came dos respectivos elementos de mandíbula 720, 710, de maneira semelhante a que os flanges 3016A, 3016B ficam em contato com as superfícies de came 3026A, 3026B na modalidade descrita com respeito àsFiguras 6 a 10. O elemento com perfil em I 820 pode também definir um elemento de corte orientado distalmente 822 que pode secionar tecido entre os elementos de mandíbula 720, 710 à medida que o elemento com perfil em I 820 avança distalmente. Em algumas modalidades, os elementos de mandíbula 720, 710 podemcompreender superfícies de contato com o tecido 730a, 730b, 732a, 732b similares às superfícies de contato com o tecido 504A, 504B, 506A, 506B anteriormente descritas neste documento no que se refere às Figuras 132 a 137.

[00400] A zona proximal de tratamento de tecido 706 pode, adicionalmente, compreender vários eletrodos e/ou trajetórias de corrente para aplicar RF eletrocirúrgica e/ou outra modalidade de energia no tecido. O segundo elemento de mandíbula 710 pode compreender um eletrodo de fase 848 posicionado em volta do canal 810. Vide, por exemplo, as Figuras 153 a 155 e 157. O eletrodo de fase 848 pode estar em comunicação elétrica com um gerador para o fornecimento de energia de RF, como o gerador 3002 anteriormente descrito neste documento. Por exemplo, o eletrodo de fase 848 pode ser acoplado a uma ou mais derivações do conector de fase 846. As derivações do conector de fase 846 podem estender-se distalmente através de um conjunto de haste até uma interface de ferramenta 302 e/ou cabo 2500 e, por fim, a um gerador, como o gerador 3002 ou um gerador interno, conforme descrito na presente invenção. O eletrodo de fase 848 pode ser eletricamente isolado dos outros elementos do atuador de extremidade 700. Por exemplo, com referência às Figuras 10, o eletrodo de fase (indicado em ambos os lados do canal 810 por 848a e 848b), pode estar posicionado em uma camada isolante 844 (também indicada em ambos os lados do canal 810 por 844a, 844b). A camada isolante 844 pode ser produzida a partir de qualquer material isolante adequado, como cerâmica, TEFLON, etc. Em algumas modalidades, a camada isolante 844 pode ser aplicada na forma de um revestimento ao elemento de mandíbula 810. O eletrodo de fase 848 pode operar em conjunto com uma trajetória de retorno para aplicar energia de RF bipolar ao tecido, como o tecido 762 mostrado na Figura 159. A corrente fornecida por meio do eletrodo de fase 848 pode fluir através do tecido 762 e retornar ao gerador por meio da trajetória de retorno. A trajetória de retorno pode compreender vários componentes condutores de eletricidade do atuador de extremidade 700. Por exemplo, em algumas modalidades, a trajetória de retorno pode compreender corpos da primeira e da segunda mandíbulas 720, 710, do elemento com perfil em I 820, das superfícies de contato com o tecido 730a, 730b, 732a, 732b, etc.

[00401] Nas modalidades ilustradas, o eletrodo de fase 848 está deslocado em relação à trajetória de retorno. Por exemplo, o eletrodo de fase 848 está posicionado de modo que, quando os elementos de mandíbula 720, 710 estão na posição fechada ilustrada na Figura 159, o eletrodo 848 não está em contato elétrico (p. ex., contato físico) com as porções condutivas do atuador de extremidade 700 que podem servir como trajetória de retorno para uma a corrente de RF. Por exemplo, o primeiro elemento de mandíbula 720 pode compreender um elemento oposto 878 (indicado na Figura 159 por 878a e 878b em ambos os lados do canal 812) posicionado em oposição ao eletrodo 848, de modo que, mediante o fechamento dos elementos de mandíbula 720, 710, o eletrodo 848 fica em contato direto com o elemento oposto 878 e não com qualquer outra porção do atuador de extremidade 700. O elemento oposto 878 pode ser um isolante elétrico. Desse modo, pode ser possível fechar os elementos de mandíbula 720, 710 sem colocar o eletrodo de fase 848 em curto- circuito com a trajetória de retorno. Em algumas modalidades, o elemento oposto 878 pode ser seletivamente isolante. Por exemplo, o elemento oposto 878 pode compreender um corpo com coeficiente positivo de temperatura (PTC), conforme descrito acima, que é condutivo abaixo de um limiar de temperatura (p. ex., cerca de 100°C) e isolante em temperaturas mais altas. Desse modo, o elemento oposto 878 pode fazer parte da trajetória de retorno, mas apenas até que sua temperatura exceda o limiar de temperatura. Por exemplo, se o eletrodo de fase 848 fosse colocado em curto-circuito com um elemento oposto 878 compreendendo PTC ou material semelhante, o curto-circuito rapidamente levaria a temperatura do elemento oposto 878 acima do limiar, liberando assim o curto-circuito.

[00402] A zona distal de tratamento de tecido 708 pode definir superfícies de preensão distais 790a, 790b, posicionadas noselementos de mandíbula 710, 720, respectivamente. As superfícies de preensão distais 790a, 790b podem estar posicionadas distalmente da zona proximal de tratamento 706. As superfícies de preensão distais 790a, 790b podem, em algumas modalidades, ser configuradas para prender e segurar tecidos. Por exemplo, as superfícies de preensão distais 790a, 790b podem compreender elementos de preensão 741 para aumentar a fricção entre as superfícies de preensão 790a, 790b e o tecido e/ou implementos cirúrgicos, conforme aqui descrito a seguir. Os elementos de preensão 741 podem compreender qualquer textura adequada definida pelas superfícies 790a, 790b, um revestimento para acentuar o atrito aplicado às superfícies 790a, 790b, etc.

[00403] Em algumas modalidades, a zona distal de tratamento de tecido 708 pode ainda ser configurada para aplicar energia eletrocirúrgica (por exemplo, RF) monopolar e/ou bipolar. Por exemplo, a superfície 790a pode ser um eletrodo de fase distal 742 e/ou compreender um. Por exemplo, a própria superfície 790a pode ser feita de um material condutor e, assim, ser o eletrodo de fase distal 742. Em algumas modalidades, conforme descrito na presente invenção, o eletrodo condutivo 742 pode compreender um material condutor acoplado a uma camada isolante 845. A camada isolante 845 pode ser uma camada dielétrica e/ou um revestimento aplicado ao elemento de mandíbula 710. O eletrodo de fase distal 742 pode estar em contato elétrico com um gerador, como o gerador 3002 anteriormente descrito neste documento, e/ou um gerador interno. Em algumas modalidades, o eletrodo de fase distal 742 pode estar em contato elétrico com o eletrodo de fase 848 da zona proximal de tratamento de tecido 706. Desse modo, o eletrodo de fase distal 742 poderá ser energizado quando o eletrodo de fase proximal 848 for energizado. Em algumas modalidades, o eletrodo de fase distal 742 pode ser energizado independentemente do eletrodo de fase proximal 848. Por exemplo, o eletrodo de fase distal 742 pode ser acoplado ao gerador por meio de uma linha de suprimento dedicada (não mostrada).

[00404] Uma trajetória de retorno para a energia elétrica fornecida pelo eletrodo de fase distal 742 pode compreender também qualquer porção condutora adequada do atuador de extremidade, incluindo, por exemplo, o elemento de mandíbula 710, o elemento de mandíbula 720, o elemento com perfil em I 820, etc. Em algumas modalidades, a superfície de preensão distal 790b pode também formar um eletrodo de retorno distal 748, que pode ser parte da trajetória de retorno do eletrodo de fase distal 742. Por exemplo, o eletrodo de retorno distal 748 pode estar em contato elétrico com o elemento de mandíbula 720, que pode, por sua vez, estar em contato elétrico com um gerador, como o gerador 3000. O eletrodo de retorno distal 748 pode ser formado de qualquer maneira adequada. Por exemplo, a superfície 790b pode ser condutiva, formando, assim, o eletrodo 748. Em algumas modalidades, um material condutor pode ser aplicado à superfície 790b, caso em que o material condutor compõe o eletrodo 748.

[00405] Nas modalidades ilustradas, o eletrodo de fase distal 742 não está deslocado. Por exemplo, o eletrodo de fase distal 742 está alinhado com o eletrodo de retorno 748. Consequentemente, o atuador de extremidade 700 pode ser configurado de modo que o eletrodo de fase distal 742 não entre em contato com o eletrodo de retorno 748 quando os elementos de mandíbula 720, 710 estiverem na posição fechada. Por exemplo, pode haver um espaço 780 entre o eletrodo de fase distal 742 e o eletrodo de retorno distal 748 quando os elementos de mandíbula 720, 710 estão em uma posição fechada. O espaço 780 pode ser visto nas Figuras 160, 161, 162, 163, 164 e 165.

[00406] Em várias modalidades, o espaço 780 pode ser gerado como resultado das dimensões (p. ex., espessura) de vários componentes da zona proximal de tratamento de tecido 706. Por exemplo, quando o elemento oposto 878 e o eletrodo de fase proximal 848 estendem-se em direção ao eixo LT, de modo que haja o contato físico entre o eletrodo 848 e o elemento 878 (p. ex., quando os elementos de mandíbula 720, 710 estão na posição fechada), as superfícies de preensão distais 790a,b não estão em contato físico uma com a outra. Qualquer combinação adequada do elemento oposto 878, do eletrodo de fase 848 e da camada isolante 844 pode ser utilizada para obter esse resultado.

[00407] Agora com referência às Figuras 160, 163 e 164, a camada isolante 844 e a camada isolante 845 podem ser contínuas (p. ex., formar uma camada isolante contínua). De modo similar, o eletrodo de fase proximal 848 e o eletrodo de fase distal 742 podem ser contínuos (formarem um eletrodo contínuo). O elemento oposto 878 também está ilustrado. Como ilustrado, o eletrodo 848 (p. ex., a porção do eletrodo contínuo na zona proximal 706) é mais espesso que o eletrodo 742. Consequentemente, quando o eletrodo 848 entra em contato com o elemento oposto 878, uma espessura do eletrodo 848 pode impedir que as superfícies de preensão distais 790a,b entrem em contato uma com a outra, formando assim o espaço 780. A Figura 161 ilustra uma modalidade alternativa do atuador de extremidade 700 em que o eletrodo 742 e o eletrodo 848 têm a mesma espessura. A espessura do elemento oposto 878, contudo, é selecionada de modo que, quando o eletrodo 848 entra em contato com o elemento oposto 878, as superfícies de preensão distais 790a,b não entram em contato uma com a outra, formando o espaço 780. A Figura 162 ilustra outra modalidade em que a camada isolante 844 é mais espessa que a camada isolante 845, impedindo, assim, o contato entre as superfícies de preensão distais 790a,b e formando o espaço 780.

[00408] Em algumas modalidades, o eletrodo de fase distal 742 pode estender-se distalmente até uma porção da borda distal 886 do elemento de mandíbula 710. Por exemplo, a Figura 153 mostra uma porção de eletrodo distal 744. A porção de eletrodo distal 744 pode ser usada por um médico para aplicar energia eletrocirúrgica ao tecido que não esteja necessariamente entre os elementos de mandíbula 720, 710. Em algumas modalidades, a porção de eletrodo distal 744 pode ser usada para proporcionar a cauterização bipolar e/ou monopolar. Nas modalidades bipolares, a porção de eletrodo distal 744 pode usar uma trajetória de retorno similar às trajetórias de retorno descritas na presente invenção. Em algumas modalidades, os respectivos elementos de mandíbula podem compreender depressões e/ou protuberâncias 800, 802 externas semelhantes às protuberâncias descritas na presente invenção no que se refere às Figuras 116 a 131. As depressões e/ou protuberâncias 800, 802 podem ser condutivas e podem proporcionar possíveis trajetórias de retorno para a corrente transmitida através da porção de eletrodo distal 744. Em algumas modalidades em que a porção de eletrodo distal 744 está presente, a camada isolante 845 pode estender-se distalmente sob a porção de eletrodo distal, conforme mostrado na Figura 164.

[00409] Os versados na técnica compreenderão que o comprimento das respectivas zonas de tratamento de tecido 706, 708 pode variar com as diferentes implementações. Por exemplo, a Figura 165 mostra uma modalidade em que a zona distal de tratamento de tecido 708 é relativamente mais curta que a zona 708 mostrada nas outras figuras. Por exemplo, na Figura 165, a zona distal de tratamento de tecido 708 estende-se proximalmente por uma distância menor a partir da ponta distal do atuador de extremidade 700 que as zonas 708 ilustradas em outras seções.

[00410] Em algumas modalidades, a zona distal de tratamento de tecido 708 pode ser usada como uma pinça cirúrgica de uso geral. Por exemplo, as superfícies de preensão distais 790a,b podem ser usadas para pinçar a manipular tecidos. Além disso, em algumas modalidades, as superfícies de preensão distais 790a,b podem ser usadas para pinçar e manipular implementos cirúrgicos artificiais, como agulhas, presilhas, grampos, etc. Por exemplo, as Figuras 160, 161, 162 e 163 mostram um implemento cirúrgico 896 preso entre as superfícies de preensão distais 790a,b. Nas Figuras 160, 161 e 162, o implemento cirúrgico 896 tem uma seção transversal redonda (p. ex., uma agulha de sutura). Na Figura 163, o implemento cirúrgico 896 tem uma seção transversal não redonda (p. ex., a extremidade final de uma agulha de sutura, uma presilha, etc.). Quando é usada como uma pinça, a zona distal de tratamento 708 pode aplicar ou não energia eletrocirúrgica aos objetos entre as superfícies do tecido 790a,b. Por exemplo, pode não ser desejável aplicar energia eletrocirúrgica a uma agulha ou outro implemento cirúrgico.

[00411] Os versados na técnica compreenderão que, como descrito acima, alguns componentes da zona proximal de tratamento de tecido 706 podem ser comuns e/ou contínuos com alguns componentes da zona distal de tratamento de tecido 708. Por exemplo, a Figura 167 ilustra uma modalidade do elemento de mandíbula 710 com os eletrodos 878, 742 removidos para ilustrar as camadas isolantes 845, 844. Como ilustrado, as camadas isolantes 845, 844 definem uma camada comum e contínua 899. Uma porção distal da camada contínua 899 pode compor a camada isolante 845 ao passo que uma porção proximal da camada isolante 899 pode compor a camada isolante 844. A camada isolante 844, como ilustrado, define um entalhe 897 que corresponde ao canal 810, conforme mostrado, de modo que o elemento com perfil em I 820 pode atravessar o canal 810 sem entrar em contato com a camada contínua 899. Ainda, como ilustrado, a camada isolante 845 define uma porção distal 843 que se estende sobre uma parte da extremidade distal 886 do elemento de mandíbula 710. A porção distal 843, por exemplo, pode ser posicionada sob a porção de eletrodo distal 744.

[00412] A Figura 166 ilustra uma modalidade do elemento de mandíbula 710, como ilustrado na Figura 167, com os eletrodos 742, 848 instalados. Como ilustrado, o eletrodo de fase proximal pode compreender as regiões 850a, 850b, 850c. As regiões 850a e 850b estão posicionadas nos dois lados do canal 810. A região 850c está em posição distal com relação à porção mais distal do canal 810. A Figura 168 ilustra uma modalidade alternativa em que a terceira região 850c está omitida. Desse modo, as primeira e segunda regiões 850a, 850b do eletrodo 848 estendem-se distalmente até o eletrodo de fase distal 742.

Exemplos não limitadores

[00413] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode compreender um atuador de extremidade e um conjunto de haste acoplado proximalmente ao atuador de extremidade. O atuador de extremidade compreende um primeiro elemento de mandíbula, um segundo elemento de mandíbula e um mecanismo de fechamento configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de haste compreende uma junta articulada configurada para articular independentemente o atuador de extremidade em uma direção vertical e uma direção horizontal. O instrumento cirúrgico compreende também ao menos um eletrodo ativo disposto sobre ao menos um dentre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula. O eletrodo ativo é configurado para aplicar energia de RF ao tecido localizado entre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula quando está na posição fechada.

[00414] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode compreender um atuador de extremidade e um conjunto de haste acoplado proximalmente ao atuador de extremidade. O atuador de extremidade compreende um primeiro elemento de mandíbula, um segundo elemento de mandíbula e um mecanismo de fechamento configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de haste compreende uma junta de rotação da cabeça configurada para girar independentemente o atuador de extremidade. O instrumento cirúrgico compreende também ao menos um eletrodo ativo disposto sobre ao menos um dentre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula. O eletrodo ativo é configurado para aplicar energia de RF ao tecido localizado entre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula quando está na posição fechada.

[00415] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade compreendendo um primeiro elemento de mandíbula, um segundo elemento de mandíbula e um mecanismo de fechamento configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada. A ferramenta cirúrgica compreende adicionalmente um conjunto de haste proximal ao atuador de extremidade cirúrgico, na qual o atuador de extremidade cirúrgico está configurado para girar relativamente ao conjunto de haste e uma haste de acionamento giratória, para transmitir movimentos giratórios. A haste de acionamento giratória pode ser movida seletivamente no sentido axial, entre uma primeira posição e uma segunda posição, em relação ao conjunto de haste, em que a haste de acionamento giratória está configurada para aplicar os movimentos giratórios ao mecanismo de fechamento quando está em uma primeira posição axial, e sendo que a haste de acionamento giratória está configurada para aplicar os movimentos giratórios ao atuador de extremidade quando está em uma segunda posição axial. Além disso, o mecanismo de fechamento da ferramenta cirúrgica compreende um elemento com perfil em I configurado para trasladar-se em uma direção axial para mover o primeiro elemento de mandíbula na direção do segundo elemento de mandíbula. O elemento com perfil em I é conectado a um elemento de acionamento giratório roscado acoplado a uma porca de acionamento giratória; a haste de acionamento giratória é configurada para engatar- se à porca de acionamento giratória para transmitir movimentos giratórios à porca de acionamento giratória. Os movimentos giratórios da porca de acionamento giratória atuam a translação do elemento de acionamento giratório roscado e o elemento com perfil em I na direção axial. Ademais, o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula compreendem canais configurados para engatarem-se de maneira deslizante com o elemento com perfil em I, e os movimentos giratórios da porca de acionamento giratória atuam a translação do elemento com perfil em I nos canais, entre uma posição de retração proximal e uma posição de avanço distal.

[00416] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade compreendendo um primeiro elemento de mandíbula, um segundo elemento de mandíbula e um primeiro mecanismo de acionamento configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada. A ferramenta cirúrgica compreende adicionalmente um conjunto de haste, proximal relativamente ao atuador de extremidade cirúrgico, e uma haste de acionamento giratória configurada para transmitir movimentos giratórios. A haste de acionamento giratória pode ser seletivamente movida entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao conjunto de haste, sendo que a haste de acionamento giratória está configurada para engatar-se e seletivamente transmitir os movimentos giratórios ao primeiro mecanismo de acionamento quando na primeira posição, e sendo que haste de acionamento giratória está configurada para desengatar-se do mecanismo de acionamento quando na segunda posição. Além disso, o primeiro mecanismo de acionamento compreende um elemento com perfil em I configurado para transladar-se em uma direção axial para mover o primeiro elemento de mandíbula em direção ao segundo elemento de mandíbula, o elemento com perfil em I conectado a um elemento de acionamento giratório roscado acoplado a uma porca de acionamento giratória, sendo que a haste de acionamento giratória está configurada para engatar-se à porca de acionamento giratória de modo a transmitir movimentos giratórios à porca de acionamento giratória, e sendo que os movimentos giratórios da porca de acionamento giratória acionam a translação do elemento de acionamento giratório roscado e o elemento com perfil em I na direção axial. Ademais, o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula compreendem canais configurados para engatarem-se de maneira deslizante com o elemento com perfil em I, e os movimentos giratórios da porca de acionamento giratória atuam a translação do elemento com perfil em I nos canais, entre uma posição de retração proximal e uma posição de avanço distal.

[00417] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade compreendendo um primeiro elemento de mandíbula e um segundo elemento de mandíbula, e nela o primeiro elemento de mandíbula é móvel em relação ao segundo elemento de mandíbula entre uma posição aberta e uma posição fechada. A ferramenta cirúrgica compreende também primeiro e segundo mecanismos de acionamento e um elemento de embreagem configurado para engatar- se seletivamente e transmitir movimento giratório ao primeiro mecanismo de acionamento ou ao segundo mecanismo de acionamento. Além disso, o primeiro mecanismo de acionamento compreende um elemento com perfil em I configurado para transladar- se em uma direção axial para mover o primeiro elemento de mandíbula em direção ao segundo elemento de mandíbula, o elemento com perfil em I conectado a um elemento de acionamento giratório roscado acoplado a uma porca de acionamento giratória, sendo que o elemento de embreagem está configurado para engatar- se à porca de acionamento giratória de modo a transmitir movimentos giratórios à porca de acionamento giratória, e sendo que os movimentos giratórios da porca de acionamento giratória acionam a translação do elemento de acionamento giratório roscado e o elemento com perfil em I na direção axial. Ademais, o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula compreendem canais configurados para engatarem-se de maneira deslizante com o elemento com perfil em I, e os movimentos giratórios da porca de acionamento giratória atuam a translação do elemento com perfil em I nos canais, entre uma posição de retração proximal e uma posição de avanço distal.

[00418] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade intercambiável, um conjunto de cabo e um conjunto de haste. O atuador de extremidade intercambiável compreende um primeiro elemento de mandíbula incluindo um primeiro eletrodo e um segundo elemento de mandíbula incluindo um segundo eletrodo. O primeiro elemento de mandíbula pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma primeira posição e uma segunda posição. O conjunto de cabo é proximal em relação ao dito atuador de extremidade cirúrgico. O conjunto de haste estende-se entre um conjunto de cabo e o atuador de extremidade intercambiável. O conjunto de haste compreende uma haste de acionamento giratória configurada para transmitir movimentos giratórios. A haste de acionamento giratória pode ser movida seletiva e axialmente em relação ao conjunto de haste, entre uma pluralidade de posições distintas. Uma disposição de acoplamento pode fixar o atuador de extremidade intercambiável ao conjunto de haste de modo liberável.

[00419] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade intercambiável e um conjunto de haste. O atuador de extremidade intercambiável pode compreender um primeiro elemento de mandíbula, incluindo um primeiro eletrodo, um segundo elemento de mandíbula, incluindo um segundo eletrodo, um mecanismo de fechamento, configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma primeira posição e uma segunda posição, e um acionador de atuação, configurado para acionar o mecanismo de fechamento. O conjunto de haste estende-se proximalmente até o atuador de extremidade intercambiável e compreende uma haste de acionamento giratória configurada para transmitir movimentos giratórios ao acionador de atuação. Uma disposição de acoplamento pode fixar o atuador de extremidade intercambiável ao conjunto de haste de modo liberável.

[00420] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade intercambiável e um conjunto de haste. O atuador de extremidade compreende um primeiro elemento de mandíbula, incluindo um primeiro eletrodo, um segundo elemento de mandíbula, incluindo um segundo eletrodo, um mecanismo de fechamento, configurado para mover o primeiro elemento de mandíbula em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma primeira posição e uma segunda posição, e um acionador de atuação, configurado para acionar o mecanismo de fechamento. O conjunto de haste estende-se proximalmente até o atuador de extremidade intercambiável e compreende uma haste de acionamento giratória configurada para transmitir movimentos giratórios. O atuador de extremidade intercambiável é fixado de modo liberável ao conjunto de haste. A haste de acionamento giratória é seletiva e axialmente extensível para engatar-se operacionalmente e transmitir os movimentos giratórios ao acionador de atuação.

[00421] Um atuador de extremidade cirúrgico pode compreender um primeiro elemento de mandíbula e um segundo elemento de mandíbula. O primeiro elemento de mandíbula define uma superfície externa em uma porção distal do mesmo. O segundo elemento de mandíbula define uma superfície externa em uma porção distal do mesmo. O primeiro elemento de mandíbula pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma primeira posição e uma segunda posição. Ao menos uma dentre as superfícies externas do primeiro e do segundo elementos de mandíbula inclui uma porção de adesão a tecidos.

[00422] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade cirúrgico, um conjunto de cabo e uma haste de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um primeiro elemento de mandíbula que define uma superfície externa em uma porção distal do mesmo, e um segundo elemento de mandíbula que define uma superfície externa em uma porção distal do mesmo. O primeiro elemento de mandíbula pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma primeira posição e uma segunda posição. Ao menos uma dentre as superfícies externas do primeiro e do segundo elementos de mandíbula inclui uma porção de adesão a tecidos. O conjunto de cabo é proximal em relação ao dito atuador de extremidade cirúrgico. A haste de acionamento estende-se entre o dito atuador de extremidade cirúrgico e o dito conjunto de cabo e está configurada para mover a primeira mandíbula em relação à segunda mandíbula, entre a primeira posição e a segunda posição, em resposta a movimentos de acionamento no cabo.

[00423] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um sistema de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico e, um conjunto de haste. O sistema de acionamento gera seletivamente uma pluralidade de movimentos de controle. O atuador de extremidade cirúrgico está operacionalmente acoplado ao dito sistema de atuação e compreende um primeiro elemento de mandíbula e um segundo elemento de mandíbula. O primeiro elemento de mandíbula define uma superfície externa em uma porção distal do mesmo. O segundo elemento de mandíbula define uma superfície externa em uma porção distal do mesmo. O primeiro elemento de mandíbula é sustentado de modo que pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma posição aberta e uma posição fechada, em resposta a movimentos de fechamento gerados pelo dito sistema de acionamento. Ao menos uma dentre as superfícies externas do primeiro e do segundo elementos de mandíbula inclui uma porção de adesão. O conjunto de haste transmitirá a dita pluralidade de movimentos de controle ao atuador de extremidade cirúrgico.

[00424] Um atuador de extremidade pode compreender um primeiro elemento de mandíbula e um segundo elemento de mandíbula. O primeiro elemento de mandíbula pode ser movido em relação aosegundo elemento de mandíbula, entre uma posição aberta e umaposição fechada. O primeiro elemento de mandíbula compreende uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfropositivo. O segundo elemento de mandíbula compreende umasegunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo. Ao menos um dentre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula compreende ao menos um eletrodo ativo disposto no elemento de mandíbula, contiguamente à superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo. O eletrodo ativo é configurado para aplicar energia de RF ao tecido localizado entre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula quando está na posição fechada.

[00425] Um atuador de extremidade pode compreender um primeiro elemento de mandíbula e um segundo elemento de mandíbula. O primeiro elemento de mandíbula pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma posição aberta e uma posição fechada. O primeiro elemento de mandíbula compreende uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo e uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo. O segundo elemento de mandíbula compreende uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo e uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo. A primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo opõe-se à segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo quando o primeiro e o segundo elementos de mandíbula estão na posição fechada. A primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro negativo opõe-se à segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo quando o primeiro e o segundo elementos de mandíbula estão na posição fechada.

[00426] Um atuador de extremidade pode compreender um primeiro elemento de mandíbula e um segundo elemento de mandíbula. O primeiro elemento de mandíbula pode ser movido em relação ao segundo elemento de mandíbula, entre uma posição aberta e uma posição fechada. O primeiro elemento de mandíbula compreende uma primeira porção proximal de contato com o tecido, uma primeira porção distal texturizada adjacente à primeira porção proximal de contato com o tecido, uma primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo disposta ao longo da primeira porção proximal de contato com o tecido, e pelo menos um primeiro eletrodo localizado na primeira porção proximal de contato com o tecido adjacente à primeira superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo. O segundo elemento de mandíbula compreende uma segunda porção proximal de contato com o tecido, uma segunda porção distal texturizada adjacente à segunda porção proximal de contato com o tecido, uma segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo disposta ao longo da segunda porção proximal de contato com o tecido, e pelo menos um segundo eletrodo localizado na segunda porção proximal de contato com o tecido adjacente à segunda superfície de contato com o tecido com ângulo de chanfro positivo. O primeiro eletrodo e o segundo eletrodo estão em configuração bipolar para aplicar energia de RF no tecido localizado entre o primeiro elemento de mandíbula e o segundo elemento de mandíbula quando na posição fechada.

[00427] Uma ferramenta cirúrgica pode compreender um atuador de extremidade. O atuador de extremidade pode compreender primeiro e segundo elementos de mandíbula, um conjunto de haste, uma haste de acionamento giratória, um primeiro contato elétrico e um segundo contato elétrico. O primeiro e o segundo elementos de mandíbula podem ser pivotantes entre si, de uma posição aberta a uma posição fechada. Um eletrodo está posicionado no primeiro elemento de mandíbula. O conjunto de haste estende-se proximalmente a partir do atuador de extremidade, é ao menos parcialmente oco e define uma parede interna. A haste de acionamento giratória estende-se proximalmente no interior do conjunto de haste. O primeiro contato elétrico é acoplado à parede interna do conjunto de haste e posicionado em volta de ao menos uma porção da haste de acionamento. O segundo contato elétrico é acoplado à haste de acionamento e pode ser girado com ela. O segundo contato elétrico é posicionado de modo a ficar conectado eletricamente ao primeiro contato elétrico à medida que a haste de acionamento gira.

[00428] Um atuador de extremidade cirúrgico para ser usado com uma ferramenta cirúrgica pode compreender um primeiro elemento de mandíbula e um segundo elemento de mandíbula. O segundo elemento de mandíbula é pivotante em relação ao primeiro elemento de mandíbula, de uma primeira posição aberta a uma posição fechada, sendo que o primeiro e o segundo elementos de mandíbula ficam substancialmente paralelos na posição fechada. O segundo elemento de mandíbula compreende um eletrodo de fase proximal deslocado e um eletrodo de fase distal. O eletrodo de fase proximal deslocado está posicionado de modo a ficar em contato com um elemento oposto do primeiro elemento de mandíbula quando o primeiro e o segundo elementos de mandíbula estão na posição fechada. O eletrodo de fase distal está posicionado distalmente em relação ao eletrodo proximal deslocado e fica alinhado com uma superfície condutora do primeiro elemento de mandíbula quando o primeiro e o segundo elementos de mandíbula estão na posição fechada. Quando o primeiro e o segundo elementos de mandíbula estão na posição fechada, o eletrodo de fase proximal está em contato com o elemento oposto, e o eletrodo de fase distal não está em contato com a superfície condutora do primeiro elemento de mandíbula.

[00429] Um atuador de extremidade cirúrgico para uso com uma ferramenta cirúrgica pode compreender primeiro e segundo elementos de mandíbula que podem ser girados de uma primeira posição aberta para uma posição fechada. O primeiro e o segundo elementos de mandíbula definem uma região proximal de tratamento de tecido e uma região distal de tratamento de tecido. O segundo elemento de mandíbula compreende, na região proximal de tratamento de tecido, um eletrodo de fase proximal deslocado posicionado de modo que, quando os elementos de mandíbula estão na posição fechada o eletrodo de fase proximal está em contato físico com o primeiro elemento de mandíbula e não está em contato elétrico com o primeiro elemento de mandíbula. O segundo elemento de mandíbula compreende adicionalmente, na região distal de tratamento de tecido, um eletrodo de fase distal posicionado de modo que quando os elementos de mandíbula estão na posição fechada, o eletrodo de fase distal está alinhado com uma superfície condutora do primeiro elemento de mandíbula. Quando os elementos de mandíbula estão na posição fechada, os elementos de mandíbula definem um espaço físico entre o eletrodo de fase distal e uma superfície condutora do primeiro elemento de mandíbula.

[00430] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados após único uso, ou os mesmos podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser removido da disposição em conjunto, e qualquer número de peças ou partes particulares do dispositivo podem ser seletivamente trocadas ou removidas, em qualquer combinação. Após a limpeza e/ou a troca de peças particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpeza/troca, e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00431] Embora a presente invenção tenha sido aqui descrita em conexão com determinados exemplos de modalidades apresentados, podem ser implementadas muitas modificações e variações nesses exemplos de modalidades. Por exemplo, os tipos diferentes de atuadores de extremidade podem ser empregados. Também, onde os materiais são revelados para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[00432] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que são tidos como incorporados a título de referência na presente invenção, mas que entra em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surgirá entre o material incorporado e o material de descrição existente.

Claims

1. Atuador de extremidade cirúrgico, que compreende:um primeiro membro de mandíbula;um segundo membro de mandíbula pivotante em relação ao primeiro membro de mandíbula a partir de uma primeira posição aberta até uma posição fechada, sendo que o primeiro e segundo membros de mandíbula são paralelos na posição fechada, sendo que o segundo membro de mandíbula compreende:um eletrodo de suprimento proximal deslocado que é posicionado de modo a entrar em contato com um membro oposto do primeiro membro de mandíbula quando o primeiro e o segundo membros de mandíbula estão na posição fechada; eum eletrodo de suprimento distal que é posicionado distalmente ao eletrodo proximal deslocado e está alinhado com uma superfície condutiva do primeiro membro de mandíbula quando o primeiro e o segundo membros de mandíbula estão na posição fechada;sendo que o membro oposto é um isolador elétrico; esendo que, quando o primeiro e o segundo membros de mandíbula estão na posição fechada, o eletrodo de suprimento proximal está em contato com o membro oposto e o eletrodo de suprimento distal não está em contato com a superfície condutiva do primeiro membro de mandíbula, caracterizado pelo fato de que o eletrodo de suprimento proximal e o eletrodo de suprimento distal são independentemente energizáveis.

2. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o eletrodo de suprimento distal compreende uma porção de eletrodo distal que se estende distalmente por ao menos uma porção de uma borda distal do segundo membro de mandíbula.

3. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a segunda mandíbula ainda compreende:uma primeira camada isolante posicionada entre o eletrodo de suprimento proximal e uma primeira porção do segundo membro de mandíbula; euma segunda camada isolante posicionada entre o eletrodo de suprimento distal e uma segunda porção do segundo membro de mandíbula, e opcionalmente,sendo que a primeira e a segunda camadas isolantes formam uma camada isolante contínua.

4. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de mandíbula define uma primeira canaleta longitudinal e o segundo membro de mandíbula define uma segunda canaleta longitudinal.

5. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade ainda compreende um elemento de corte posicionado para se estender distalmente através da primeira e da segunda canaletas longitudinais para separar o tecido posicionado entre o primeiro e o segundo membros de mandíbula.

6. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a primeira canaleta longitudinal se estende distalmente através de pelo menos uma porção do eletrodo de suprimento proximal.

7. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o eletrodo de suprimento distal está posicionado distalmente a partir da primeira canaleta longitudinal.

8. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o eletrodo proximal compreende uma primeira região em um primeiro lado da primeira canaleta longitudinal e uma segunda região em um segundo lado da primeira canaleta longitudinal.

9. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o eletrodo proximal compreende uma terceira região distal da primeira canaleta longitudinal.

10. Atuador de extremidade cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro e o segundo membros de mandíbula definem uma região de tratamento de tecido proximal e uma região de tratamento de tecido distal;sendo que o segundo membro de mandíbula na região de tratamento de tecido proximal, um eletrodo de suprimento proximal posicionado de tal modo que quando os membros de mandíbula estão na posição fechada, o eletrodo de suprimento proximal está em contato físico com o primeiro membro de mandíbula e não está em contato elétrico com o primeiro membro de mandíbula;sendo que o segundo membro de mandíbula na região de tratamento de tecido distal, o eletrodo de suprimento distal está posicionado de tal modo que quando os membros de mandíbula estão na posição fechada, o eletrodo de suprimento distal está alinhado com a superfície condutiva do primeiro membro de mandíbula; esendo que, quando os membros de mandíbula estão na posição fechada, os membros de mandíbula definem um vão físico entre o eletrodo de suprimento distal e a superfície condutiva do primeiro membro de mandíbula.

11. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o contato de suprimento proximal está em contato físico com um membro oposto do primeiro membro de mandíbula quando o primeiro e o segundo membros de mandíbula estão na posição fechada.

12. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1 ou reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o membro oposto compreende um material com coeficiente positivo de temperatura (PTC).

13. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1 ou reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o eletrodo de suprimento distal e a superfície condutiva definem elementos de preensão.

14. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1 ou reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o eletrodo de suprimento proximal e o eletrodo de suprimento distal estão em contato elétrico.