BR112019011443B1

BR112019011443B1 - Dispositivo, sistema e método configurado para controlar rotação de um objeto em um transportador

Info

Publication number: BR112019011443B1
Application number: BR112019011443-2A
Authority: BR
Inventors: Martijn SMIT; Yoran Hessel Van Urk
Original assignee: Qimarox Patenten B.V
Priority date: 2016-12-05
Filing date: 2017-12-05
Publication date: 2023-04-18
Also published as: ZA201903472B; CN110494377A; CA3046054C; JP6867507B2; BR112019011443A2; WO2018106104A1; JP2020500803A; US10569966B2; EP3548407B1; RU2736244C1; AU2017371464A1; CN110494377B; KR20190110532A; ES2892924T3; US20190344971A1; EP3548407A1; AU2017371464B2; CA3046054A1; NL2017923B1; KR102366822B1

Abstract

DISPOSITIVO E MÉTODO CONFIGURADO PARA CONTROLAR ROTAÇÃO DE UM OBJETO EM UM TRANSPORTADOR A presente invenção refere-se a um dispositivo, compreendendo: um transportador para subsequentemente carregar e transportar objetos substancialmente retangulares em uma direção de transporte; um medidor configurado para medir uma dimensão do objeto, pelo menos, em relação a uma direção e/ou medir um espaçamento entre objetos sucessivos; e um controlador configurado para girar pelo menos um objeto e/ou ajustar o espaçamento; em que o medidor é configurado para medir uma dimensão externa de uma superfície lateral do objeto; e em que o controlador é configurado para alinhar a superfície lateral do objeto substancialmente em linha com a direção de transporte. A invenção se refere ainda a um método, compreendendo: fornecer pelo menos um objeto; medir uma dimensão do objeto em relação a pelo menos uma direção e/ou medir um espaçamento entre objetos sucessivos; girar pelo menos um objeto em torno de uma linha de eixo geométrico vertical e/ou ajustar um espaçamento entre objetos sucessivos; em que a medição da dimensão do objeto compreende medir uma dimensão externa de uma superfície lateral do objeto; e em que a rotação de pelo menos um objeto (...).

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se a um dispositivo e a um método configurados para controlar rotação de um objeto em um transportador.

HISTÓRICO

[0002] Sistemas de alimentação de paletização são usados para customizar formação de camada de pallet de produtos, por posicionar e/ou orientar produtos em um transportador. A orientação de produtos no transportador se refere à rotação do objeto no transportador.

[0003] Produtos são entendidos como significando, entre outras coisas, caixas (de papelão) e bandejas, porém também sacos cheios. No pedido, tais produtos são principalmente mencionados como objetos.

[0004] Para posicionar e/ou orientar tais produtos, sistemas de alimentação de paletização podem usar uma ou mais de trilhas guiadas, correias de rolo ou robótica.

[0005] É um objetivo para a maioria dos sistemas de alimentação de paletização fornecer flexibilidade aperfeiçoada para formação customizada de camadas de pallet dos mais variados produtos e nas taxas de rendimento mais altas possíveis. Além disso, para assegurar formação adequada, também é um objetivo dispor precisamente os produtos variados na taxa de rendimento alta. À medida que a taxa de rendimento aumenta, isso reduz com frequência a precisão de posicionamento e/ou orientação dos produtos.

[0006] É importante que objetos independentes tenham espaço suficiente que permita que os mesmos sejam individualmente manipulados, isto é, posicionados e/ou orientados. O espaço disponível em torno de um objeto pode ser adversamente influenciado por um espaçamento demasiadamente limitado entre objetos sucessivos. Embora um espaçamento demasiadamente limitado já possa ocorrer entre objetos sucessivos que são substancialmente alinhados um em relação ao outro, um objeto desalinhado pode diminuir ainda mais o espaçamento disponível. Em uma situação de desalinhamento de caso pior de um objeto retangular, a diagonal do objeto pode ser alinhada em vez de um dos lados do objeto. Quando objetos sucessivos são desalinhados, o espaçamento é reduzido ainda mais.

[0007] US 2007/205083, que forma a técnica anterior mais próxima, revela um método e aparelho para reduzir a probabilidade de um objeto se tornar emperrado em um sistema transportador. Uma dimensão do objeto é medida, e girada se essa dimensão for maior que um valor de limiar. O dispositivo de US 2007/205083 somente alinha aproximadamente e imprecisamente os objetos. É suficiente se a orientação corrigida dos objetos permitir que os mesmos passem por uma passagem crítica no sistema transportador, por exemplo, entrem em uma unidade de inspeção de um sistema de manipulação de bagagem em um aeroporto. Ao contrário dos sistemas de alimentação de paletização, o alinhamento não é um fator crítico em manipulação de bagagem. Em relação a US 2007/205083, pelo menos os aspectos de caracterização da reivindicação independente 1 são novos.

[0008] EP 2 792 623 revela um dispositivo e método para formar uma formação predefinida em uma correia esteira. Uma pinça reposiciona os objetos na formação desejada. Para segurar um objeto, a própria pinça requer que os objetos sejam fornecidos em um modo alinhado. Consequentemente, a pinça de EP 2 792 623 realinha os objetos, em vez de alinhar objetos que podem ser fornecidos em uma orientação aleatória.

RESUMO DA INVENÇÃO

[0009] Um objetivo da presente invenção é fornecer um dispositivo, que seja aperfeiçoado em relação à técnica anterior e em que pelo menos um dos problemas acima mencionados seja evitado.

[0010] O objetivo é atingido com o dispositivo como reivindicado na presente invenção.

[0011] Além disso, o objetivo é atingido com o método como reivindicado na presente invenção.

[0012] O dispositivo compreende um medidor configurado para medir uma dimensão do objeto em relação pelo menos a uma direção. Com tal medidor é possível medir uma dimensão do objeto em relação pelo menos a uma direção e girar o objeto em torno de uma linha de eixo geométrico vertical. Com base nessas medições, é possível determinar uma variação da dimensão do objeto. O dispositivo compreende um controlador configurado para determinar essa variação da dimensão do objeto, o controlador sendo adicionalmente configurado para determinar essa variação da dimensão do objeto, o controlador sendo adicionalmente configurado para controlar a rotação do objeto para alinhar o objeto em uma orientação desejada com base na variação determinada da dimensão do objeto. Com o medidor, é adicionalmente possível medir um espaçamento entre objetos sucessivos.

[0013] Objetos substancialmente retangulares devem ser interpretados amplamente no ensinamento da presente invenção e podem abranger também, por exemplo, objetos semelhantes a um saco (como sacos cheios de areia, terra para vasos, fertilizante ou ração para animais). Para a invenção, um objeto é interpretado como sendo substancialmente retangular se definir uma orientação com um lado do mesmo que pode ser alinhado em linha com uma direção de transporte do objeto.

[0014] Se o alinhamento de um primeiro objeto for conhecida, e preferivelmente substancialmente em linha com uma direção de transporte do objeto, o espaçamento entre esse primeiro objeto com alinhamento conhecido pode ser usado pelo medidor para determinar se um objeto sucessivo está ou não alinhado corretamente ou pode necessitar de ajuste. Além disso, como descrito na introdução, também é importante que objetos independentes tenham espaço suficiente que permita aos mesmos serem individualmente manipulados, isto é, posicionados e/ou orientados.

[0015] Para muitas aplicações práticas e especialmente para paletizar sistemas de alimentação, alinhamento preciso é um fator crítico. Alinhamento preciso de um objeto em relação, por exemplo, a uma direção de transporte do mesmo, requer que uma ou mais de uma dimensão externa absoluta do objeto seja determinada. Ao contrário, o dispositivo da técnica anterior de US 2007/205083 mede uma superfície frontal do objeto para avaliar se pode passar ou não através de uma passagem crítica. Se um objeto medido não for perfeitamente alinhado, o que é em geral o caso com bagagem em um sistema de manipulação de bagagem, a superfície frontal é definida por uma dimensão interna em seção do objeto. A invenção requer que o medidor meça uma dimensão externa de uma superfície lateral do objeto, permitindo que o controlador alinhe a superfície lateral do objeto substancialmente em linha com a direção de transporte.

[0016] Modalidades preferidas são o tema das reivindicações dependentes.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0017] Na descrição a seguir modalidades preferidas da presente invenção são adicionalmente elucidadas com referência ao desenho, no qual:

[0018] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de acordo com a invenção;

[0019] A Figura 2 é uma vista superior esquemática da aplicação de um dispositivo de acordo com a invenção em um sistema de alimentação de paletização;

[0020] A Figura 3 é uma vista superior esquemática do dispositivo de acordo com a reivindicação 1;

[0021] A Figura 4 é uma vista superior esquemática do dispositivo de acordo com a Figura 3, em que objetos são girados em torno de uma linha de eixo geométrico vertical;

[0022] As Figuras 5 e 6 são vistas superiors esquemáticas do dispositivo de acordo com as Figuras 3 e 4, em que objetos que são posicionados fora do centro no transportador são detectados;

[0023] A Figura 7 é uma vista superior de uma modalidade adicional, em que o transportador compreende uma esteira rolante dividida; e

[0024] A Figura 8 é uma vista superior de uma modalidade adicional, compreendendo um robô.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0025] O dispositivo 1 mostrado nas Figuras 1 e 2 compreende um transportador 2 para subsequentemente transportar objetos 3 e um medidor 4 configurado para medir uma dimensão 5 do objeto 3 em relação pelo menos a uma direção 6. O dispositivo 1 compreende adicionalmente um controlador 7 configurado para determinar uma variação da dimensão 5 do objeto 3 e configurado para controlar a rotação do objeto 3 para alinhar o objeto 3 em uma orientação desejada com base na variação determinada da dimensão 5 o objeto 3.

[0026] O medidor 4 é configurado para medir uma dimensão externa de uma superfície lateral do objeto 3, e o controlador 7 é configurado para alinhar a superfície lateral do objeto 3 substancialmente em linha com uma direção de transporte do objeto 3. Com base na dimensão externa de uma superfície lateral do objeto 3, o controlador 7 pode alinhar precisamente o objeto 3 em uma orientação desejada.

[0027] O transportador 2 é configurado para girar subsequentemente os objetos 3 no transportador 2 e o controlador 7 é configurado para controlar a rotação do objeto 3 no transportador 2. Desse modo, o dispositivo 1 é capaz de orientar e posicionar sucessivamente objetos 3 para formar uma camada de pallet customizada 8, como mostrado na Figura 2.

[0028] O medidor 4 compreende um ou mais de um detector 9. O medidor 4 compreende pelo menos um detector 9 de um grupo compreendendo pelo menos um entre um sensor de proximidade, um sensor de foto, um sensor de vídeo, um sensor ultrassónico. Como mostrado nas Figuras 3-8, o medidor 4 compreende um conjunto de sensores 10.

[0029] Nas Figuras, a direção de medição 6 é principalmente a partir do lado, tanto reto (elucidado na Figura 4) e/ou oblíquo (elucidado nas Figuras 5 e 6), porém a direção de medição 6 pode corresponder a pelo menos um de uma vista lateral, superior, frontal, traseira ou oblíqua.

[0030] O sistema de alimentação de paletização 26 mostrado na Figura 2 compreende uma parte de virar 27, uma parte de formação 28 e um armazenamento de camadas 29. Na parte de virar 27, objetos 3 são orientados e/ou posicionados. Para essa orientação e posicionamento, um medidor 4 é usado como descrito abaixo em mais detalhe.

[0031] Nas Figuras 1 e 2, um medidor adicional 4’ é disposto acima do transportador 2 e transversal com relação à direção de movimento 11 das esteiras 13, 15. Esse medidor adicional 4’ também é mostrado na Figura 6, onde fornece um modo alternativo para determinar uma orientação obliqua de um objeto 3 no transportador 2. Ao olhar a partir de cima em direção para baixo no sentido do transportador 2, detectores específicos 9, 10 do medidor 41 detectarão um objeto 3. Se o objeto 3 for alinhado com a direção de movimento 11 do transportador 2, múltiplos detectores 9, 10 mais ou menos simultaneamente detectarão o objeto 3 que se aproxima da área frontal detectada. Entretanto, se o objeto 3 for desalinhado - como mostrado na Figura 6 - o canto mais voltado para frente o objeto 3 será detectado como primeiro. Desse modo, o medidor adicional 4’ é capaz de distinguir entre objetos 3 que são alinhados com a direção de movimento 11 e objetos 3 que são orientados oblíquos com relação à direção de movimento 11. Também, dependente em qual canto do objeto 3 está voltado mais para frente na direção de movimento 11, o controlador 7 pode decidir qual rotação é esperada resultar no alinhamento desejado no modo mais eficiente.

[0032] A parte de formação 28 pode ser dotada de medidores adicionais 4’’ (Figura 2) que são usados para determinar uma posição de um objeto 3 na parte de formação 28. Usando corrediças 30, os objetos 3 podem ser deslocados em direção a uma posição desejada.

[0033] Também o armazenamento de camadas 29 pode ser dotado de medidores adicionais 4’’’ que são capazes de determinar um espaçamento entre (linhas de) objetos 3 no armazenamento de camadas 29 (Figura 2).

[0034] A Figura 4 mostra as etapas de método de fornecer um objeto 3, medir uma dimensão 5 do objeto 3 em relação a pelo menos uma direção 6, girar o objeto 3 em torno de uma linha de eixo geométrico vertical 12 e determinar uma variação das dimensões 5 do objeto 3, desse modo alinhando o objeto 3 em uma orientação desejada com base na variação determinada. Se um objeto retangular 3 for alinhado com uma direção de transporte do transportador 2, o medidor 4 que é disposto no lado do transportador 2 na Figura 3 medirá uma dimensão 5 do objeto 3 que corresponde ao comprimento L (mostrado) ou largura W do objeto 3.

[0035] Nas modalidades mostradas nas Figuras 1, 3-7, o transportador 2 compreende duas esteiras paralelas 13. Duas esteiras paralelas 13 são capazes de funcionar como um esteira de virar. O objeto 3 pode ser sustentado nas duas esteiras paralelas 13 e por causar uma diferença de velocidade entre as duas esteiras paralelas 13 o objeto pode ser girado. Se as duas esteiras paralelas 13 forem acionadas em uma mesma direção de movimento 11 durante rotação do objeto 3, o objeto 3 é girado durante um transporte para frente contínuo. Alternativamente, também é possível girar um objeto em um ponto por acionar as duas esteiras paralelas 13 em direções opostas.

[0036] As esteiras 13 podem compreender uma correia (Figuras 3-6) ou preferivelmente, compreender uma esteira rolante dividida 14 (Figura 7). Uma esteira rolante dividida 14 compreende duas trilhas paralelas 15 de rolos acionados 16. Uma vantagem de uma esteira rolante dividida 14 é que pode compreender pelo menos duas seções independentemente acionáveis 17, 18 que são dispostas subsequentemente em linha, isto é, em uma direção de acionamento 11 das esteiras 13. O medidor 4 é preferivelmente configurado para medir um espaçamento 24 entre objetos sucessivos 3, em cujo caso o controlador 7 é configurado para ajustar o espaçamento 24. O ajuste do espaçamento 24 entre objetos sucessivos 3 pode ser executado por acionar independentemente pelo menos duas seções acionáveis 17, 18 do transportador 2 em uma velocidade diferente. Por exemplo, quando a seção acionável à montante 17 move em uma velocidade mais lenta do que a seção acionável à jusante 18, o espaçamento 24 entre objetos sucessivos 3 é aumentado.

[0037] As duas esteiras paralelas 13 podem compreender, individualmente, uma inclinação em uma direção transversal a uma direção de movimento 11 das esteiras 13, em que as duas esteiras paralelas 13 juntas definem um formato em V. desse modo, as duas esteiras paralelas 13 juntas definem formato V, em que cada perna do V é formado por uma das esteiras paralelas 13 se um lado de um objeto 3 voltado para as esteiras 13 for curvo em vez de substancialmente plano, o formato em V pode aumentar a superfície de contato entre o objeto 3 e as esteiras 13. Desse modo, também objetos que se apoiam em lados curvos da mesma podem ser efetivamente girados usando as duas esteiras paralelas 13.

[0038] Preferivelmente, a inclinação das duas esteiras paralelas 13 é ajustável. O controlador 7 pode ajustar o nível de inclinação com base na dimensão medida 5 do objeto 3. O formato em V pode facilitar uma distribuição uniforme dos objetos 3 sobre as duas esteiras paralelas 13. Se um objeto 3 for distribuído uniformemente, isto é, centrado nas duas esteiras paralelas 13, os objetos 3 podem ser girados com um alto nível de precisão. Também, para objetos 3 que se apoiam com uma superfície curva do mesmo nas duas esteiras paralelas 13, a superfície de contato pode ser otimizada por ajustar o nível de inclinação com base na curvatura da superfície com a qual o objeto 3 está se apoiando nas duas esteiras paralelas 13.

[0039] Uma prensa opcional (não mostrada) pode ser fornecida que é configurada para pressionar o objeto 3, pelo menos durante rotação do objeto em torno da linha de eixo geométrico vertical do mesmo, nas duas esteiras paralelas 13. A prensa desse modo pressiona o objeto com uma força orientada oposta à linha de eixo geométrico vertical 12. Desse modo, a prensa fornece aperto entre as duas esteiras paralelas e o objeto 3, e desse modo garante uma ação de rotação segura e precisa do objeto 3.

[0040] O método compreende a etapa de girar o objeto 3 em torno de uma linha de eixo geométrico vertical 12, e determinar uma variação da dimensão 5 do objeto 3 (Figura 4). O método compreende ainda preferivelmente a etapa de determinar pelo menos um valor mínimo de uma dimensão 5 do objeto 3. Esse valor mínimo não corresponde necessariamente a um mínimo absoluto, isto é, o lado menor (largura W) de um objeto retangular 3. Durante o processo de rotação, por exemplo, de um objeto retangular 3, tanto a largura W como o comprimento L do produto serão medidos como um valor mínimo durante rotação. O método mostrado na Figura 4 compreende girar o objeto 3 em torno de uma linha de eixo geométrico vertical 10 até que pelo menos um valor mínimo seja medido. Por favor, observe que a posição mais à direita do objeto 3 tem um comprimento L que é alinhado com a direção de transporte 11 do transportador 2. Esse comprimento L é uma dimensão 5 que é menor que as dimensões 5 dos outros três objetos 3 que são todos orientados oblíquos no transportador 2. Além disso, esse comprimento L é medido como um valor mínimo, uma vez que a dimensão 5 aumentará se o objeto 3 for girado adicionalmente e se tornaria oblíqua em relação à direção de transporte 11 do transportador 2.

[0041] O método pode compreender também as etapas de girar o objeto 3 em torno de uma linha de eixo geométrico vertical 12 sucessivamente ou continuamente medindo uma dimensão 5 do objeto 3 em relação a pelo menos uma direção 6, e prevendo pelo menos um valor mínimo do objeto. A rotação de um objeto 3 resultará em uma função matemática periódica da qual a dimensão do objeto pode ser obtida por avaliar as mínimas, máximas e/ou mínimas locais da função. Por exemplo, um objeto quadrado que é girado em uma velocidade constante resultará em uma função matemática com uma forma senoidal. Para um objeto retangular 3 um mínimo da função matemática periódica corresponderá a uma largura, um máximo corresponderá a uma diagonal, e um mínimo local corresponderá a um comprimento o objeto retangular 3.

[0042] O método mostrado compreende a etapa de armazenar pelo menos um valor mínimo do objeto 3 em uma memória.

[0043] Além de determinar e armazenar um valor mínimo de uma dimensão 5 do objeto 3, o método pode compreender ainda a etapa de determinar um valor máximo de uma dimensão 5 do objeto 3. Um objeto retangular 3 terá somente um valor máximo que corresponde a uma distância em seção transversal diagonal através o objeto 3.

[0044] Para determinar tal valor máximo, o método pode compreender a etapa de girar o objeto 3 em torno da linha de eixo geométrico vertical 12 até que um valor máximo seja medido.

[0045] Como alternativa para ou além da medição do valor máximo, o método pode compreender as etapas de girar o objeto 3 em torno de uma linha de eixo geométrico vertical 12, sucessivamente ou continuamente medindo uma dimensão 5 do objeto 3 em relação a pelo menos uma direção 6, e prever um valor máximo do objeto 3. Esse valor máximo do objeto 3 pode ser armazenado em uma memória.

[0046] O método pode compreender a etapa de determinar as dimensões do objeto 3 com base em pelo menos um valor mínimo determinado do objeto e o valor máximo determinado do objeto 3. Especialmente se o formato do objeto 3 for conhecido, as dimensões podem ser facilmente obtidas. Por exemplo, para um objeto retangular 3, o comprimento de dimensão L e largura W podem ser facilmente derivados dos valores medidos.

[0047] O método pode compreender ainda verificar se uma orientação efetiva do objeto corresponde à orientação desejada dos objetos pelas etapas de medir uma dimensão do objeto em relação pelo menos a uma direção e comparar a dimensão medida com pelo menos um valor mínimo determinado do objeto. Para um objeto retangular 3, o valor mínimo corresponderá ao comprimento L ou largura W do objeto 3. Com base na dimensão 5 medida pelo medidor 4, o dispositivo 1 é capaz de verificar se o comprimento L ou largura W é alinhada com a direção de acionamento 11 do transportador 2. Se a dimensão 5 medida pelo medidor 4 diferir de um valor mínimo, então é sabido que o objeto 3 é posicionado oblíquo ao invés de ser alinhado (como mostrado em três posições esquerdas do objeto 3 nas Figuras 4 e 7).

[0048] Para alinhar um objeto 3 que é orientado obliquo, o método pode compreender a etapa de girar o objeto 3 em torno de uma linha de eixo geométrico vertical 12 até que a dimensão medida 5 do objeto 3 corresponde a pelo menos um valor mínimo determinado do objeto 3.

[0049] Como mencionado anteriormente, a variação de dimensão 5 e um objeto retangular 3 seguirá um percurso periódico que pode ser usado para prever um valor mínimo ou máximo do objeto 3. Também é concebível que as dimensões do objeto 3 sejam conhecidas, e o controlador 7 pode girar o objeto 3 até que o medidor 4 meça um valor correspondendo a uma largura W ou comprimento L do objeto 3 que corresponde à orientação desejada do objeto 3 no transportador 2.

[0050] Uma precisão aperfeiçoada pode ser obtida pelas etapas de girar o objeto 3 em torno de uma linha de eixo geométrico vertical 12 e ajustar a taxa de girar o objeto 3 com base na diferença entre a dimensão medida 5 do objeto 3 e pelo menos um valor mínimo do objeto. O método pode desse modo ajustar em tempo real a taxa de rotação com base na dimensão medida 5 do objeto 3. Pelo menos um valor mínimo pode ser determinado ou conhecido.

[0051] Para ter uma rotação previsível e desejada do objeto 3, é desejado que o objeto 3 seja uniformemente distribuído no transportador 2, isto é, sustentado uniformemente pelas duas esteiras 13. Para verificar se o objeto 3 é posicionado uniformemente distribuído, o dispositivo 3 pode compreender um primeiro detector 19 que é orientado obliquo em relação a uma direção de movimento 11 do transportador 2, em que o primeiro detector 19 é disposto ao lado do transportador 2 (Figura 5). Se as dimensões do objeto, por exemplo, comprimento L e largura W de um objeto retangular 3 forem conhecidas, o primeiro detector 19 é suficiente para verificar se o objeto 3 é posicionado centrado no transportador 2.

[0052] O posicionamento centrado de um objeto 3 no transportador 2 pode ser avaliado ainda mais precisamente com um dispositivo 1 compreendendo ainda um segundo detector 20 que é orientado oblíquo em relação a uma direção de movimento do transportador 2, em que o primeiro detector obliquo 19 e o segundo detector obliquo 20 são dispostos em lados opostos do lado do transportador 2. O método correspondendo a essa modalidade compreende determinar se um objeto 3 é uniformemente distribuído no transportador 2 por comparar dados de detector do primeiro detector oblíquo 19 e segundo detector oblíquo 20 que são ambos orientados oblíquos em relação a uma direção de movimento 11 do transportador 2, em que o primeiro detector oblíquo 19 e o segundo detector oblíquo 20 são dispostos em lados opostos ao lado do transportador 2. Se o primeiro detector oblíquo 19 e segundo detector 20 detectarem o objeto 3 substancialmente ao mesmo tempo, o objeto 3 é substancialmente centrado. Se a diferença em tempo entre a detecção do objeto 3 pelo mais inicial do primeiro e segundo detectores oblíquos 19, 20 e pelo mais tardio do primeiro e segundo detectores oblíquos 19, 20 exceder certo limiar predeterminado, então o objeto 3 é considerado como sendo não uniformemente distribuído. O controlador 7 pode causar um alarme e mesmo parar o dispositivo 2 por interferência manual por um operador humano.

[0053] Os modos descritos acima de verificar se o objeto 3 está centrado no transportador 2 pressupõem que as dimensões do objeto 3 são conhecidas, antecipadamente ou determinadas/medidas pelo dispositivo 1. Nesse caso, os sensores 10 do medidor 4 podem verificar se a dimensão medida 5 corresponde a uma dimensão conhecida 5 do objeto 3 para verificar se o objeto 3 e alinhado, isto é, não posicionado obliquo no transportador 2.

[0054] Também, se as dimensões dos objetos 3 forem conhecidos antecipadamente, o controlador 7 pode facilmente reconhecer se um objeto 3 com um tamanho de desvio ou formato anormal é fornecido no transportador 2. Se objetos de desvio 3 não forem aceitáveis, o controlador 7 pode parar o processo e alarmar um operador. Formatos anormais de um objeto 3 podem ser também causados por um objeto dentado 3, que pode desse modo ser reconhecido pelo dispositivo 1 de acordo com a invenção.

[0055] Entretanto, se as dimensões do objeto 3 não forem (ainda) conhecidas), é necessário determinar o alinhamento do objeto 3 alternativamente, porque a dimensão 5 medida pelo medidor 4 não pode ser comparada com uma dimensão conhecida, por exemplo, de um comprimento L ou largura W do objeto 3. A Figura 6 mostra uma modalidade adicional do dispositivo 1, que é capaz de determinar se um objeto 3 é posicionado centrado, isto é, uniformemente distribuído no transportador 2, sem usar a dimensão 5 medida pelo medidor 4. O dispositivo 1 na Figura 6 compreende ainda pelo menos um terceiro detector 21 que é orientado obliquo em relação a uma direção de movimento 11 do transportador 2, em que o terceiro detector 21 é disposto ao lado do transportador. O método correspondendo a essa modalidade compreende a etapa de comparar a medição do terceiro detector 21 com a medição de pelo menos um do primeiro 19 e segundo detector obliquo 20. O terceiro detector obliquo 21 é preferivelmente comparado com um detector disposto no mesmo lado do transportador 2.

[0056] Na Figura 6, também um quarto detector 22 é mostrado, que ilustra que a modalidade da Figura 5 seria também capaz de executar as etapas do método descritas usando a Figura 6. Por medir a diferença de tempo entre detectores oblíquos diferentes 19, 20, 21, 22 uma orientação obliqua pode ser determinada pelo controlador 7. Um dos primeiros detectores oblíquos 19 ou segundos detectores oblíquos 20 pode funcionar como um terceiro detector obliquo 21. Um detector obliquo adicional dos primeiros detectores oblíquos 19 ou segundos detectores oblíquos 20 pode mesmo funcionar como um quarto detector obliquo 22. O primeiro detector obliquo 19, segundo detector obliquo 20, terceiro detector obliquo 21 e quarto detector obliquo 22 têm direções de medição obliqua 19’, 20’, 21’ e 22’, respectivamente, e são preferivelmente todos integrados no medidor 4. Esses detectores oblíquos 19, 20, 21 e 22 compreendem, de preferência, pelo menos um detector de um grupo compreendendo pelo menos um de um sensor de proximidade, um sensor de foto, um sensor ultrassônico. Se sensores adequados forem usados, podem funcionar tanto como um detector para medir uma dimensão 5 do objeto 3 em relação pelo menos a uma direção de medição 6 e também como um detector obliquo.

[0057] A otimização da taxa de girar os objetos 3 pode ser obtida por avaliar quão fácil ou difícil é para o controlador 7 alinhar a superfície lateral do objeto 3 substancialmente em linha com a direção de transporte. Se alinhamento for facilmente atingido o controlador pode aumentar gradualmente a taxa de rotação dos objetos 3. Entretanto, se alinhamento for relativamente difícil de atingir, o controlador 7 pode diminuir a taxa de rotação dos objetos 3. Desse modo, o controlador 7 otimizará gradualmente a etapa de girar o objeto para alinhar uma superfície lateral do mesmo substancialmente em linha com uma direção de transporte do objeto. Essa otimização resulta em um alinhamento estável e seguro de objetos na taxa mais alta possível.

[0058] A invenção pode ser usada em vários tipos de transportadores 2, como correias esteiras usando conjuntos de rolo acionável ou plataformas de transporte automatizadas usando rolos acionáveis, ou como mostrado na Figura 8, pode compreender um robô 23 com uma pinça para girar subsequentemente os objetos 3. Um robô 23 pode orientar um objeto 3 e simultaneamente ajustar um espaçamento 24 além do espaçamento 24 já sendo influenciado pela orientação corrigida do objeto 3.

[0059] O medidor 4 é preferivelmente configurado para medir espaços entre objetos sucessivos 3. Usando informação sobre a distância disponível entre objetos sucessivos 3, o controlador 7 pode determinar se espaço suficiente está disponível ou não para girar um objeto 3 e colocar o mesmo no alinhamento desejado do mesmo. Entretanto, é observado que essa funcionalidade de determinar espaços pode ser também aplicada independentemente de alinhar objetos em uma orientação desejada, e pode mesmo ser disposta em adaptação.

[0060] A medição dos espaços entre objetos sucessivos 3 pode fornecer também informação valiosa para o controlador 7 que não está necessariamente relacionado a rotação dos objetos 3. Por exemplo, um congestionamento ocorrendo pode ser reconhecido cedo, e o controlador 7 pode ser configurado para ajustar a velocidade de acionamento do transportador 2 para diminuir o congestionamento antes que surjam problemas. Visto que o último não é necessariamente relacionado à rotação dos objetos 2, pode ser aplicado independentemente da capacidade de girar os objetos 3.

[0061] O controlador 7 pode ser configurado para ser de autoaprendizagem, de modo que uma eficiência sempre em crescimento de orientar e posicionar sucessivamente objetos 3 para formar uma camada de pallet customizada seja obtida.

[0062] Embora mostrem modalidades preferidas da invenção, as modalidades acima descritas são destinadas somente a ilustrar a invenção e não limitar de modo algum o escopo da invenção. Por conseguinte, deve ser entendido que onde aspectos mencionados nas reivindicações apensas são seguidos por sinais de referência, tais sinais são incluídos exclusivamente para fins de aumentar a inteligibilidade das reivindicações e não estão de modo algum limitando o escopo das reivindicações. Além disso, é particularmente observado que a pessoa versada pode combinar medidas técnicas das modalidades diferentes. O escopo da invenção é, portanto, definido exclusivamente pelas reivindicações que se seguem.

Claims

1. Dispositivo (1) compreendendo: - um transportador (2), em que o transportador (2) é um transportador de objetos que é configurado para subsequentemente carregar e transportar objetos (3) substancialmente retangulares em uma direção de transporte (11), em que o transportador (2) compreende pelo menos um dentre: - pelo menos duas seções independentemente acionáveis (17, 18) que compreendem duas esteiras (13) paralelas; - uma correia esteira usando um conjunto de rolos acionáveis; - uma plataforma de transporte automatizada usando rolos acionáveis; e - um robô (23) com pinça para subsequentemente girar os objetos (3); e - dispositivo (1) compreendendo ainda: - um medidor (4), em que o medidor (4) é um medidor de dimensão de objeto configurado para medir uma dimensão (5) do objeto (3) em relação a, pelo menos, uma direção (6) e preferivelmente o medidor (4) é adicionalmente um medidor de espaçamento de objeto configurado para medir um espaçamento (24) entre objetos sucessivos (3); e - um controlador (7) configurado para girar pelo menos um objeto (3) e preferivelmente ajustar adicionalmente o espaçamento (24), em que o controlador (7) é um controlador de rotação de objeto, caracterizado por: - o medidor de dimensão de objeto compreende um conjunto de sensores (10) dispostos na direção de transporte (11) ao longo do transportador (2); e - o controlador de rotação de objeto é configurado para determinar uma variação da dimensão (5) do objeto (3) e configurado para controlar a rotação do objeto (3) para alinhar uma superfície lateral do objeto (3) substancialmente em linha com a direção de transporte (11) com base na variação determinada da dimensão (5) do objeto (3).

2. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o transportador (2) compreende pelo menos duas seções independentemente acionáveis (17, 18) que compreendem duas esteiras (13) paralelas, cada uma compreendendo uma inclinação em uma direção transversal a uma direção de movimento (11) das esteiras (13); e - em que preferencialmente pelo menos uma dentre as duas esteiras (13) paralelas juntas definem um formato em V e a inclinação das duas esteiras (13) paralelas é ajustável; e - as duas esteiras (13) paralelas compreendem uma esteira rolante dividida (14) que compreende pelo menos duas seções independentemente acionáveis (17, 18).

3. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos um dentre: - o transportador (2) é configurado para girar subsequentemente os objetos (3) do transportador (2), e em que o controlador (7) é configurado para controlar a rotação do objeto (3) no transportador (2); - o medidor (4) compreende pelo menos um detector (9, 10, 19, 20, 21, 22) a partir de um grupo compreendendo pelo menos um dentre: um sensor de proximidade, um sensor de foto, um sensor de vídeo e um sensor ultrassônico; - a direção (6) de medição corresponde a pelo menos uma de uma vista lateral, superior, frontal, traseira ou oblíqua; e - compreendendo um primeiro detector oblíquo (19) que é orientado oblíquo em relação a uma direção de movimento do transportador (2), em que o primeiro detector (19) é disposto próximo ao transportador (2); e - preferencialmente compreendendo ainda um segundo detector oblíquo (20) que é orientado obliquo em relação a uma direção de movimento do transportador (2), em que o primeiro detector (19) e o segundo detector (20) são dispostos em lados opostos próximos ao transportador (2).

4. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende ainda pelo menos um terceiro detector obliquo (21) que é orientado obliquo em relação a uma direção de movimento (11) do transportador (2), em que o terceiro detector obliquo (21) é disposto próximo ao transportador (2).

5. Sistema de alimentação de paletização, caracterizado pelo fato de que compreende o dispositivo conforme definido em qualquer uma das reivindicações de 1 a 4.

6. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), compreendendo: - fornecer um dispositivo (1) conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 4; - fornecer pelo menos um objeto (3); - medir uma dimensão (5) do objeto (3) em relação pelo menos a uma direção (6) e preferivelmente medindo ainda um espaçamento (24) entre objetos (3) sucessivos; - girar pelo menos um objeto (3) em torno de uma linha de eixo geométrico vertical (12) e preferivelmente também ajustar um espaçamento (24) entre objetos (3) sucessivos; caracterizado por: - medir a dimensão (5) do objeto (3) com um medidor de dimensão de objeto que compreende um conjunto de sensores (10) dispostos em uma direção de transporte (11) ao longo do transportador (2); - determinar uma variação da dimensão (5) do objeto (3); e - em que girar o pelo menos um objeto (3) em torno da linha de eixo geométrico vertical (12) compreende alinhar uma superfície lateral do objeto (3) substancialmente em linha com uma direção de transporte (11) do objeto (3) com base na variação determinada.

7. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de determinar pelo menos um valor mínimo de uma dimensão (5) do objeto (3); e - preferencialmente compreendendo pelo menos um dentre: - girar o objeto (3) em torno de uma linha de eixo geométrico vertical (12) até que pelo menos um valor mínimo seja medido; e - compreendendo armazenar pelo menos um valor mínimo do objeto (3) em uma memória.

8. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de: - girar o objeto (3) em torno de uma linha de eixo geométrico vertical (12); - medir sucessiva ou continuamente uma dimensão (5) do objeto (3) em relação a pelo menos uma direção; e - prever pelo menos um valor mínimo do objeto (3).

9. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de determinar um valor máximo de uma dimensão do objeto (3); e - preferencialmente compreendendo ainda pelo menos um dentre: - girar o objeto (3) em torno de uma linha de eixo geométrico vertical (12) até que um valor máximo seja medido; e - compreendendo armazenar o valor máximo do objeto (3) em uma memória.

10. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de: - girar o objeto (3) em torno de uma linha de eixo geométrico vertical (12); - medir sucessiva ou continuamente uma dimensão (5) do objeto (3) em relação a pelo menos uma direção (6); e - prever um valor máximo do objeto (3).

11. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com a reivindicação 7 ou 8 e pelo menos uma das reivindicações 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de determinar as dimensões do objeto (3) com base em pelo menos um valor mínimo determinado do objeto (3) e no valor máximo determinado do objeto (3).

12. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 7 a 11, caracterizado pelo fato de que compreende verificar se uma orientação efetiva do objeto (3) corresponde à orientação desejada do objeto (3) pelas etapas de: medir uma dimensão (5) do objeto (3) em relação a pelo menos a uma direção (6); e comparar a dimensão (5) medida com pelo menos um valor mínimo determinado do objeto (3); e compreendendo preferencialmente: girar o objeto (3) em torno de uma linha de eixo geométrico vertical (12) até que a dimensão medida do objeto (3) corresponda a pelo menos um valor mínimo determinado do objeto (3); e/ou as etapas de: girar o objeto (3) em torno de uma linha de eixo geométrico vertical (12); e ajustar a taxa de rotação do objeto (3) com base na diferença entre a dimensão (5) medida do objeto (3) e pelo menos um valor mínimo do objeto (3).

13. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 12, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos um dentre: - determinar se um objeto (3) é uniformemente distribuído no transportador (2) ao comparar dados de detector de um primeiro (19) e um segundo detector oblíquo (20) que são ambos orientados oblíquos em relação a uma direção de movimento (11) do transportador (2), em que o primeiro (19) e o segundo (20) detectores oblíquos são dispostos em lados opostos próximos ao transportador (2); e - sustentar o objeto (3) em duas esteiras (13) paralelas, e girar o objeto (3) causando uma diferença de velocidade entre as duas esteiras (13) paralelas, preferivelmente compreendendo acionar as duas esteiras (13) paralelas em uma mesma direção de movimento (11) durante rotação do objeto (3).

14. Método para controlar a rotação de um objeto (3) em um transportador (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 13, caracterizado pelo fato de que usa um dispositivo (1) conforme definido na reivindicação 3, e compreendendo a etapa de comparar o tempo no qual o primeiro (19) e o segundo (20) detectores oblíquos detectam o objeto (3) no transportador (2); e - preferencialmente usando um dispositivo (1) conforme definido na reivindicação 4 e compreendendo a etapa de comparar a medição do terceiro detector oblíquo (21) com a medição de pelo menos um dos primeiro (19) e segundo (20) detectores oblíquos.