ES2892924T3 - Dispositivo y método configurados para controlar la rotación de un objeto en un portador - Google Patents

Abstract

Dispositivo (1), que comprende: - un portador (2), en donde el portador (2) es un portador de objetos que está configurado para llevar y transportar posteriormente objetos sustancialmente rectangulares (3) en una dirección de transporte (11), en donde el portador (2) comprende al menos uno de los siguientes medios de rotación de objetos: - al menos dos secciones conducibles independientemente (17, 18) que comprenden dos transportadores paralelos (13); - una cinta transportadora que usa un juego de rodillos conducibles; - una plataforma de transporte automatizada que usa rodillos conducibles; y - un robot (23) con pinza para posteriormente rotar los objetos (3); el dispositivo que comprende además: - un medidor (4), en donde el medidor (4) es un medidor de dimensiones de objetos configurado para medir una dimensión (5) del objeto (3) en relación con al menos una dirección (6) y preferentemente el medidor (4) es además un medidor de separación de objetos configurado para medir una separación (24) entre objetos sucesivos (3); y - un controlador (7) configurado para controlar los medios de rotación de objetos para rotar al menos un objeto (3) y preferentemente para ajustar además dicha separación (24), en donde el controlador (7) es un controlador de rotación de objetos, caracterizado porque - el medidor de dimensiones de objetos comprende una matriz de sensores (10) dispuesta en dicha dirección de transporte (11) a lo largo del portador (2); y - el controlador de rotación de objetos está configurado para determinar una variación de la dimensión (5) del objeto (3) y configurado para controlar la rotación del objeto (3) para alinear una superficie lateral de dicho objeto (3) sustancialmente en línea con la dirección de transporte (11) en base a la variación determinada de la dimensión (5) del objeto (3).

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo y método configurados para controlar la rotación de un objeto en un portador

La presente invención se refiere a un dispositivo y un método configurados para controlar la rotación de un objeto en un portador.

Los sistemas de alimentación de paletización se usan para personalizar la formación de capas de palés de productos, colocando y/u orientando los productos en un portador. La orientación de productos sobre el portador se refiere a la rotación de dicho objeto sobre dicho portador.

Se entiende por productos, entre otras cosas, cajas (de cartón) y bandejas, pero también bolsas llenas. En la solicitud, tales productos se denominan principalmente como objetos.

Para posicionar y/u orientar tales productos, los sistemas de alimentación de paletización pueden usar una o más pistas guiadas, cintas de rodillos o robótica.

Es un objetivo para la mayoría de los sistemas de alimentación de paletización proporcionar una flexibilidad mejorada para la formación de capas de palés personalizadas de los productos más variados y con las tasas de rendimiento más altas posibles. Además, con el fin de garantizar una formación adecuada, también es un objetivo disponer con precisión los productos variados a la alta tasa de rendimiento. A medida que aumenta la tasa de rendimiento, esto a menudo reduce la precisión de posicionamiento y/u orientación de los productos.

Es importante que los objetos independientes tengan suficiente espacio que les permita ser manipulados individualmente, es decir, posicionados y/u orientados. El espacio disponible alrededor de un objeto puede verse afectado negativamente por un espacio demasiado limitado entre objetos sucesivos. Aunque una separación demasiado limitado puede producirse ya entre objetos sucesivos que están sustancialmente alineados entre sí, un objeto desalineado puede reducir aún más la separación disponible. En el peor de los casos de la situación de desalineación de un objeto rectangular, la diagonal de dicho objeto puede estar alineada en lugar de uno de los lados del objeto. Cuando objetos sucesivos están desalineados, la separación se reduce aún más.

El documento US 2007/205083, que forma la técnica anterior más cercana, describe un método y aparato para reducir la probabilidad de que un objeto se atasque en un sistema transportador. Se mide una dimensión del objeto y se rota si esta dimensión es mayor que un valor de umbral. El dispositivo del documento US 2007/205083 solo alinea objetos de forma aproximada e inexacta. Esto es suficiente si la orientación corregida de los objetos les permite pasar por un pasaje crítico en el sistema transportador, por ejemplo, entrar en una unidad de inspección de un sistema de manipulación de equipaje en un aeropuerto. A diferencia de los sistemas de alimentación de paletización, la alineación no es un factor crítico en la manipulación de equipajes.

El documento EP 2792623 describe un dispositivo y método para formar una formación predefinida en una cinta transportadora. Una pinza reposiciona los objetos en la formación deseada. Para agarrar un objeto, la propia pinza requiere que los objetos se proporcionen alineados. En consecuencia, la pinza del documento EP 2792623 vuelve a alinear los objetos, en lugar de alinear los objetos que se pueden proporcionar en una orientación aleatoria.

Un objetivo de la presente invención es proporcionar un dispositivo, que se mejora con respecto a la técnica anterior y en donde se evita al menos uno de los problemas mencionados anteriormente.

Dicho objetivo se consigue con el dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1 de la presente invención.

Además, dicho objetivo se consigue con el método de acuerdo con la reivindicación 6 de la presente invención. El dispositivo comprende un medidor configurado para medir una dimensión del objeto en relación con al menos una dirección. Con un medidor de este tipo, es posible medir una dimensión del objeto en relación con al menos una dirección y rotar el objeto alrededor de una línea de eje vertical. Con base en estas mediciones, es posible determinar una variación de la dimensión del objeto. El dispositivo comprende un controlador configurado para determinar esta variación de la dimensión del objeto, dicho controlador que se configura además para controlar la rotación del objeto para alinear dicho objeto en una orientación deseada en base a la variación determinada de la dimensión del objeto. Además, con el medidor es posible medir una separación entre objetos sucesivos.

Los objetos sustancialmente rectangulares deben interpretarse de forma amplia en la enseñanza de esta invención, y también pueden abarcar, por ejemplo, objetos en forma de bolsa (tales como bolsas llenas de arena, tierra para macetas, fertilizante o comida para animales). Para la invención, un objeto se interpreta como que es sustancialmente rectangular si define una orientación con un lado del mismo, que puede alinearse en línea con una dirección de transporte de dicho objeto.

Si se conoce la alineación de un primer objeto, y de manera preferente sustancialmente en línea con una dirección de transporte de dicho objeto, la separación entre este primer objeto con alineación conocida puede usarse por dicho medidor para determinar si un objeto sucesivo está correctamente alineado o no, o puede necesitar un ajuste. Además, como se describió en la introducción, también es importante que los objetos independientes tengan suficiente espacio que les permita ser manipulados individualmente, es decir, posicionados y/u orientados.

Para muchas aplicaciones prácticas, y especialmente para paletizar sistemas de alimentación, la alineación precisa es un factor crítico. La alineación precisa de un objeto con respecto, por ejemplo, a una dirección de transporte del mismo, requiere que se determine una o más de una dimensión exterior absoluta del objeto. Por el contrario, el dispositivo de la técnica anterior del documento US 2007/205083 mide una superficie frontal del objeto para evaluar si puede pasar o no por un pasaje crítico. Si un objeto medido no está perfectamente alineado, como suele suceder generalmente con el equipaje en un sistema de manipulación de equipaje, la superficie frontal está definida por una dimensión interior en sección del objeto. La invención requiere que el medidor mida una dimensión exterior de una superficie lateral del objeto, permitiendo que el controlador alinee la superficie lateral de dicho objeto sustancialmente en línea con la dirección de transporte.

Las realizaciones preferidas son el tema de las reivindicaciones dependientes.

En la siguiente descripción, se esclarecen además las realizaciones preferentes de la presente invención con referencia a los dibujos, en los que:

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo de acuerdo con la invención;

La Figura 2 es una vista superior esquemática de la aplicación de un dispositivo de acuerdo con la invención en un sistema de alimentación de paletización;

La Figura 3 es una vista superior esquemática del dispositivo de acuerdo con la Figura 1;

La Figura 4 es una vista superior esquemática del dispositivo de acuerdo con la Figura 3, en donde los objetos se rotan alrededor de una línea de eje vertical;

Las Figuras 5 y 6 son vistas superiores esquemáticas del dispositivo de acuerdo con las Figuras 3 y 4, en donde se detectan los objetos que están posicionados descentrados en el portador;

La Figura 7 es una vista superior de otra realización, en donde el portador comprende un transportador de rodillos divididos; y

La Figura 8 es una vista superior de otra realización, que comprende un robot.

El dispositivo 1 mostrado en las Figuras 1 y 2 comprende un portador 2 para transportar posteriormente los objetos 3, y un medidor 4 configurado para medir una dimensión 5 del objeto 3 con respecto a al menos una dirección 6. El dispositivo 1 comprende además un controlador 7 configurado para determinar una variación de la dimensión 5 del objeto 3 y configurado para controlar la rotación del objeto 3 para alinear dicho objeto 3 en una orientación deseada en base a la variación determinada de la dimensión 5 del objeto 3.

El medidor 4 se configura para medir una dimensión exterior de una superficie lateral del objeto 3, y el controlador 7 se configura para alinear la superficie lateral de dicho objeto 3 sustancialmente en línea con una dirección de transporte de dicho objeto 3. En base a la dimensión exterior de una superficie lateral del objeto 3, el controlador 7 puede alinear con precisión dicho objeto 3 en una orientación deseada.

El portador 2 se configura para rotar posteriormente los objetos 3 en el portador 2, y el controlador 7 se configura para controlar la rotación del objeto 3 en el portador 2. De esta manera, el dispositivo 1 es capaz de orientar y posicionar sucesivamente los objetos 3 para formar una capa de palés personalizada 8, como se muestra en la Figura 2.

El medidor 4 comprende uno o más de un detector 9. El medidor 4 comprende al menos un detector 9 de un grupo que comprende al menos uno de un sensor de proximidad, un fotosensor, un sensor de video, un sensor ultrasónico. Como se muestra en las Figuras 3-8, el medidor 4 comprende una matriz de sensores 10.

En las figuras, la dirección de medición 6 es principalmente desde el lado, tanto recta (aclarada en la Figura 4) como oblicua (aclarada en las Figuras 5 y 6), pero la dirección de medición 6 puede corresponder con al menos una de una vista lateral, superior, frontal, trasera u oblicua.

El sistema de alimentación de paletización 26 mostrado en la Figura 2 comprende una parte giratoria 27, una parte de formación 28 y un almacenamiento en capa 29. En la parte giratoria 27, se orientan y/o posicionan los objetos 3. Para esta orientación y posicionamiento, se usa un medidor 4 como se describe a continuación con más detalle.

En las Figuras 1 y 2, se dispone un medidor adicional 4' por encima del portador 2 y transversal con respecto a la dirección de movimiento 11 de dichos transportadores 13, 15. Este medidor adicional 4' también se muestra en la Figura 6, donde proporciona una forma alternativa de determinar una orientación oblicua de un objeto 3 en dicho portador 2. Al mirar desde arriba en dirección hacia abajo hacia el portador 2, los detectores específicos 9, 10 del medidor 4' detectarán un objeto 3. Si el objeto 3 está alineado con la dirección de movimiento 11 de dicho portador 2, múltiples detectores 9, 10 detectarán más o menos simultáneamente el objeto 3 que se acerca a la zona detectada frontal. Sin embargo, si el objeto 3 está desalineado, como se muestra en la Figura 6, la esquina más orientada hacia adelante de dicho objeto 3 se detectará como la primera. De esta manera, el medidor adicional 4' es capaz de distinguir entre objetos 3 que están alineados con la dirección de movimiento 11 y objetos 3 que están orientados oblicuamente con respecto a la dirección de movimiento 11. Además, en dependencia de qué esquina de dicho objeto 3 esté más orientada hacia adelante en la dirección del movimiento 11, el controlador 7 puede decidir qué rotación se espera que dé como resultado la alineación deseada de la manera más eficiente.

La parte de formación 28 puede proporcionarse con incluso más medidores 4" (Figura 2) que se usan para determinar la posición de un objeto 3 en la parte de formación 28. Mediante el uso de los portaobjetos 30, los objetos 3 pueden desplazarse hacia la posición deseada.

Además, el almacenamiento en capa 29 puede proporcionarse con medidores adicionales 4'" que sean capaces de determinar una separación entre (filas de) objetos 3 en dicho almacenamiento en capa 29 (Figura 2).

La Figura 4 muestra las etapas del método para proporcionar un objeto 3, medir una dimensión 5 del objeto 3 en relación con al menos una dirección 6, rotar el objeto 3 alrededor de una línea del eje vertical 12, y determinar una variación de la dimensión 5 del objeto 3, alineando así el objeto 3 en una orientación deseada basada en la variación determinada. Si un objeto rectangular 3 está alineado con una dirección de transporte del portador 2, el medidor 4 que está dispuesto en el costado del portador 2 en la Figura 3, medirá una dimensión 5 del objeto 3 que corresponde a la longitud L (mostrada) o ancho W de dicho objeto 3.

En las realizaciones mostradas en las Figuras 1, 3-7, el portador 2 comprende dos transportadores paralelos 13. Dos transportadores paralelos 13 pueden funcionar como un transportador giratorio. El objeto 3 puede soportarse en los dos transportadores paralelos 13, y al provocar una diferencia de velocidad entre los dos transportadores paralelos 13, el objeto puede rotarse. Si los dos transportadores paralelos 13 se accionan en una misma dirección de movimiento 11 durante la rotación del objeto 3, el objeto 3 rota durante un transporte continuo hacia adelante. Alternativamente, también es posible rotar un objeto en un punto al conducir los dos transportadores paralelos 13 en direcciones opuestas.

Los transportadores 13 pueden comprender una cinta (Figuras 3-6) o, preferentemente, comprender un transportador de rodillos divididos 14 (Figura 7). Un transportador de rodillos divididos 14 comprende dos pistas paralelas 15 de rodillos accionados 16. Una ventaja de un transportador de rodillos divididos 14 es que puede comprender al menos dos secciones conducibles independientemente 17, 18 que se disponen subsecuentemente en línea, es decir, en una dirección de conducción 11 de dichos transportadores 13. El medidor 4 se configura preferentemente para medir una separación 24 entre objetos sucesivos 3, en cuyo caso el controlador 7 se configura para ajustar dicha separación 24. El ajuste de la separación 24 entre objetos sucesivos 3 puede realizarse al conducir de forma independiente al menos dos secciones conducibles 17, 18 de dicho portador 2 a una velocidad diferente. Por ejemplo, cuando la sección conducible aguas arriba 17 se mueve a una velocidad más lenta que la sección conducible aguas abajo 18, la separación 24 entre objetos sucesivos 3 aumenta.

Los dos transportadores paralelos 13 pueden comprender cada uno una inclinación en una dirección transversal a una dirección de movimiento 11 de dichos transportadores 13, en donde los dos transportadores paralelos 13 juntos definen una forma de V. Por lo tanto, los dos transportadores paralelos 13 juntos definen una forma de V, en donde cada tramo de la V se forma por uno de los transportadores paralelos 13. Si un lado de un objeto 3 que mira hacia los transportadores 13 es curvo en lugar de sustancialmente plano, la forma de V puede aumentar la superficie de contacto entre el objeto 3 y los transportadores 13. De esta manera, los objetos que descansan sobre los lados curvos de los mismos también pueden rotarse eficazmente mediante el uso de los dos transportadores paralelos 13. Preferiblemente, la inclinación de los dos transportadores paralelos 13 es ajustable. El controlador 7 puede ajustar el nivel de inclinación en base a la dimensión medida 5 del objeto 3. La forma de V puede facilitar una distribución uniforme de los objetos 3 sobre los dos transportadores paralelos 13. Si un objeto 3 se distribuye uniformemente, es decir, centrado, en los dos transportadores paralelos 13, los objetos 3 pueden rotarse con un alto nivel de precisión. Además, para los objetos 3 que descansan con una superficie curva de los mismos sobre los dos transportadores paralelos 13, la superficie de contacto puede optimizarse al ajustar el nivel de inclinación en función de la curvatura de la superficie con la que el objeto 3 descansa sobre los dos transportadores paralelos 13.

Puede proporcionarse una prensa opcional (no mostrada) que se configura para presionar el objeto 3, al menos durante la rotación de dicho objeto alrededor de la línea del eje vertical del mismo, sobre los dos transportadores paralelos 13. De este modo, la prensa presiona el objeto con una fuerza orientada opuesta a la línea del eje vertical 12. De esta manera, la prensa proporciona agarre entre los dos transportadores paralelos y el objeto 3, y garantiza así una acción giratoria confiable y precisa de dicho objeto 3.

El método comprende la etapa de rotar el objeto 3 alrededor de una línea de eje vertical 12 y determinar una variación de la dimensión 5 del objeto 3 (Figura 4). El método preferentemente comprende además la etapa de determinar al menos un valor mínimo de una dimensión 5 del objeto 3. Este valor mínimo no corresponde necesariamente a un mínimo absoluto, es decir, el lado más pequeño (ancho W) de un objeto rectangular 3. Durante el proceso de rotación de, por ejemplo, un objeto rectangular 3, tanto el ancho W como la longitud L de dicho producto se medirán como un valor mínimo durante la rotación. El método mostrado en la Figura 4 comprende rotar el objeto 3 alrededor de una línea de eje vertical 10 hasta que se mida al menos un valor mínimo. Tenga en cuenta que la posición más a la derecha del objeto 3 tiene una longitud L que está alineada con la dirección de transporte 11 de dicho portador 2. Esta longitud L es una dimensión 5 que es menor que las dimensiones 5 de los otros tres objetos 3, que están todos orientados oblicuamente sobre el portador 2. Además, esta longitud L se mide como un valor mínimo, ya que la dimensión 5 crecerá si el objeto 3 se giró más y se volverá oblicuo con respecto a la dirección de transporte 11 de dicho portador 2.

El método también puede comprender las etapas de rotar el objeto 3 alrededor de una línea de eje vertical 12, medir sucesiva o continuamente una dimensión 5 del objeto 3 con respecto a al menos una dirección 6, y predecir al menos un valor mínimo de dicho objeto. La rotación de un objeto 3 dará como resultado una función matemática periódica a partir de la cual se puede obtener la dimensión del objeto evaluando los mínimos, máximos y/o mínimos locales de la función. Por ejemplo, un objeto cuadrado que se rota a una velocidad constante dará como resultado una función matemática con forma sinusoidal. Para un objeto rectangular 3, un mínimo de la función matemática periódica corresponderá a un ancho, un máximo corresponderá a una diagonal y un mínimo local responderá a una longitud de dicho objeto rectangular 3.

El método mostrado comprende la etapa de almacenar al menos un valor mínimo del objeto 3 en una memoria. Además de determinar y almacenar un valor mínimo de una dimensión 5 de dicho objeto 3, el método puede comprender además la etapa de determinar un valor máximo de una dimensión 5 del objeto 3. Un objeto rectangular 3 solo tendrá un valor máximo que corresponde a una distancia en sección transversal diagonal a través del objeto 3.

Para determinar tal valor máximo, el método puede comprender la etapa de rotar el objeto 3 alrededor de la línea del eje vertical 12 hasta que se mide un valor máximo.

Como una alternativa para, o además de medir el valor máximo, el método puede comprender las etapas de rotar el objeto 3 alrededor de una línea de eje vertical 12, medir sucesiva o continuamente una dimensión 5 del objeto 3 con respecto a al menos una dirección 6, y predecir un valor máximo de dicho objeto 3. Este valor máximo del objeto 3 puede almacenarse en una memoria.

El método puede comprender la etapa de determinar las dimensiones de dicho objeto 3 en base a al menos un valor mínimo determinado del objeto y el valor máximo determinado del objeto 3. Especialmente si se conoce la forma del objeto 3, las dimensiones se pueden obtener fácilmente. Por ejemplo, para un objeto rectangular 3, la dimensión de la longitud L y el ancho W pueden derivarse fácilmente de los valores medidos.

El método puede comprender además comprobar si una orientación real de dicho objeto corresponde a la orientación deseada de dicho objeto mediante las etapas de medir una dimensión del objeto en relación con al menos una dirección, y comparar dicha dimensión medida con el al menos un valor mínimo determinado de dicho objeto. Para un objeto rectangular 3, el valor mínimo corresponderá a la longitud L o ancho W de dicho objeto 3. En base a la dimensión 5 medida por el medidor 4, el dispositivo 1 es capaz de comprobar si la longitud L o el ancho W está alineado con la dirección de conducción 11 del portador 2. Si la dimensión 5 medida por el medidor 4 difiere de un valor mínimo, entonces se conoce que el objeto 3 está colocado oblicuo en lugar de estar alineado (como se muestra en las tres posiciones izquierdas del objeto 3 en las Figuras 4 y 7).

Para alinear un objeto 3 que está orientado oblicuamente, el método puede comprender la etapa de rotar el objeto 3 alrededor de una 12 del eje vertical línea hasta que la dimensión medida 5 del objeto 3 corresponda a al menos el valor mínimo determinado de dicho objeto 3.

Como se mencionó anteriormente, la variación de la dimensión 5 de un objeto rectangular 3 seguirá una trayectoria periódica que puede usarse para predecir un valor mínimo o máximo de dicho objeto 3. También es concebible que se conozcan las dimensiones del objeto 3, y el controlador 7 puede rotar el objeto 3 hasta que el medidor 4 mida un valor correspondiente al ancho W o la longitud L de dicho objeto 3 que corresponda con la orientación deseada de dicho objeto 3 en dicho portador 2.

Se puede obtener una precisión mejorada mediante las etapas de rotar el objeto 3 alrededor de una línea del eje vertical 12 y ajustar la velocidad de rotación del objeto 3 en función de la diferencia entre la dimensión medida 5 del objeto 3 y el al menos un valor mínimo de dicho objeto. Por lo tanto, el método puede ajustar en tiempo real la velocidad de rotación en función de la dimensión medida 5 del objeto 3. El al menos un valor mínimo puede determinarse o conocerse.

Para tener una rotación predecible y deseada del objeto 3, se desea que el objeto 3 esté distribuido uniformemente sobre el portador 2, es decir, soportado uniformemente por los dos transportadores 13. Para comprobar si el objeto 3 está colocado uniformemente distribuido, el dispositivo 1 puede comprender un primer detector 19 que está orientado oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento 11 del portador 2, en donde el primer detector 19 está dispuesto junto al portador 2 (Figura 5). Si se conocen las dimensiones del objeto, por ejemplo, la longitud L y el ancho W de un objeto rectangular 3, el primer detector 19 es suficiente para comprobar si el objeto 3 está posicionado de manera centrada en el portador 2.

El posicionamiento centrado de un objeto 3 en el portador 2 puede evaluarse incluso con mayor precisión con un dispositivo 1 que comprende además un segundo detector 20 que está orientado oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento del portador 2, en donde el primer detector oblicuo 19 y el segundo detector oblicuo 20 están dispuestos en lados opuestos junto al portador 2. El método correspondiente a esta realización comprende determinar si un objeto 3 está distribuido uniformemente en el portador 2 al comparar los datos del detector del primer detector oblicuo 19 y el segundo detector oblicuo 20 que están ambos orientados oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento 11 del portador 2, en donde el primer detector oblicuo 19 y el segundo detector oblicuo 20 están dispuestos en lados opuestos junto al portador 2. Si el primer detector oblicuo 19 y el segundo detector 20 detectan el objeto 3 sustancialmente al mismo tiempo, el objeto 3 está sustancialmente centrado. Si la diferencia de tiempo entre la detección del objeto 3 por el primero de los detectores oblicuos primero y segundo 19, 20 y por el último de los detectores oblicuos primero y segundo 19, 20 excede un cierto umbral predeterminado, entonces el objeto 3 se considera que está distribuido de manera no uniforme. El controlador 7 puede provocar una alarma e incluso detener el dispositivo 1 para la interferencia manual de un operador humano.

Las formas descritas anteriormente de comprobar si el objeto 3 está centrado sobre el portador 2 presuponen que las dimensiones de dicho objeto 3 son conocidas, ya sea de antemano o determinadas/medidas por el dispositivo 1. En ese caso, los sensores 10 del medidor 4 pueden comprobar si la dimensión medida 5 corresponde a una dimensión conocida 5 de dicho objeto 3 para comprobar si el objeto 3 está alineado, es decir, no posicionado oblicuo sobre el portador 2.

Además, si las dimensiones de los objetos 3 se conocen de antemano, el controlador 7 puede reconocer fácilmente si se proporciona un objeto 3 con un tamaño diferente o una forma anormal en el portador 2. Si los objetos 3 que se desvían no son aceptables, el controlador 7 puede detener el proceso y alertar a un operador. Las formas anormales de un objeto 3 también pueden provocarse por un objeto abollado 3, que por lo tanto puede ser reconocido por el dispositivo 1 de acuerdo con la invención.

Sin embargo, si las dimensiones del objeto 3 no se conocen (todavía), es necesario determinar la alineación de dicho objeto 3 alternativamente, porque la dimensión 5 medida por el medidor 4 no se puede comparar con una dimensión conocida de, por ejemplo, una longitud L o ancho W del objeto 3. La Figura 6 muestra una realización adicional del dispositivo 1, que es capaz de determinar si un objeto 3 está posicionado de manera centrada, es decir, distribuido uniformemente sobre el portador 2, sin usar la dimensión 5 medida por el medidor 4. El dispositivo 1 de la Figura 6 comprende además al menos un tercer detector 21 que está orientado oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento 11 del portador 2, en donde el tercer detector 21 está dispuesto junto al portador. El método correspondiente a esta realización comprende la etapa de comparar la medición del tercer detector 21 con la medición de al menos uno del primer 19 y el segundo detector oblicuo 20. El tercer detector oblicuo 21 se compara preferentemente con un detector dispuesto en el mismo lado del portador 2.

En la Figura 6, también se muestra un cuarto detector 22, que ilustra que la realización de la Figura 5 también sería capaz de realizar las etapas del método descritas mediante el uso de la Figura 6. Al medir la diferencia de tiempo entre los diferentes detectores oblicuos 19, 20, 21, 22, el controlador 7 puede determinar una orientación oblicua. Uno de los primeros detectores oblicuos 19 o los segundos detectores oblicuos 20 pueden funcionar como un tercer detector oblicuo 21. Un detector oblicuo adicional de los primeros detectores oblicuos 19 o segundos detectores oblicuos 20 puede incluso funcionar como un cuarto detector oblicuo 22. El primer detector oblicuo 19, el segundo detector oblicuo 20, el tercer detector oblicuo 21 y el cuarto detector oblicuo 22 tienen las direcciones de medición oblicuas 19', 20', 21' y 22' respectivamente, y preferentemente están todos integrados en el medidor 4. Estos detectores oblicuos 19, 20, 21 y 22 comprenden preferentemente al menos un detector de un grupo que comprende al menos uno de un sensor de proximidad, un fotosensor, un sensor de video, un sensor ultrasónico. Si se usan sensores adecuados, estos pueden funcionar tanto como un detector para medir una dimensión 5 del objeto 3 con respecto a al menos una dirección de medición 6, como también como un detector oblicuo.

La optimización de la velocidad de rotación de los objetos 3 puede obtenerse al evaluar qué tan fácil o difícil es para el controlador 7 alinear la superficie lateral de dicho objeto 3 sustancialmente en línea con la dirección de transporte. Si la alineación se alcanza fácilmente, el controlador puede aumentar gradualmente la velocidad de rotación de los objetos 3. Sin embargo, si la alineación es relativamente difícil de alcanzar, el controlador 7 puede reducir la velocidad de rotación de los objetos 3. De esta manera, el controlador 7 optimizará gradualmente la etapa de rotar el objeto para alinear una superficie lateral del mismo sustancialmente en línea con una dirección de transporte de dicho objeto. Esta optimización da como resultado una alineación de objetos estable y confiable, al mayor ritmo posible.

La invención puede usarse en varios tipos de portadores 2, tales como cintas transportadoras que usan juegos de rodillos conducibles o plataformas de transporte automatizadas que usan rodillos conducibles, o, como se muestra en la Figura 8, puede comprender un robot 23 con una pinza para rotar posteriormente los objetos 3. Un robot 23 puede orientar un objeto 3 y ajustar simultáneamente una separación 24 además de la separación 24 que ya está influenciada por la orientación corregida de dicho objeto 3.

El medidor 4 se configura preferentemente para medir las separaciones entre objetos sucesivos 3. Mediante el uso de la información sobre la distancia disponible entre objetos sucesivos 3, el controlador 7 puede determinar si hay o no suficiente separación disponible para rotar un objeto 3 y llevarlo a la alineación deseada del mismo. Sin embargo, se observa que esta funcionalidad de determinar las separaciones también puede aplicarse independientemente de la alineación de objetos en una orientación deseada, e incluso pueden estar dispuestos en una actualización.

La medición de las separaciones entre los objetos sucesivos 3 también puede proporcionar información valiosa para el controlador 7 que no está necesariamente relacionada con la rotación de los objetos 3. Por ejemplo, puede reconocerse temprano la ocurrencia de una congestión, y el controlador 7 puede configurarse para ajustar la velocidad de conducción del portador 2 para mitigar la congestión antes de que surjan problemas. Como esto último no está necesariamente relacionado con la rotación de los objetos 3, se puede aplicar independientemente de la capacidad de rotar los objetos 3.

El controlador 7 puede configurarse para que sea de autoaprendizaje, de modo que se obtenga una eficiencia cada vez mayor de orientar y posicionar sucesivamente los objetos 3 para formar una capa de palés personalizada.

Claims (14)

1. REIVINDICACIONES

   Dispositivo (1), que comprende:

   - un portador (2), en donde el portador (2) es un portador de objetos que está configurado para llevar y transportar posteriormente objetos sustancialmente rectangulares (3) en una dirección de transporte (11), en donde el portador (2) comprende al menos uno de los siguientes medios de rotación de objetos:

   - al menos dos secciones conducibles independientemente (17, 18) que comprenden dos transportadores paralelos (13);

   - una cinta transportadora que usa un juego de rodillos conducibles;

   - una plataforma de transporte automatizada que usa rodillos conducibles; y

   - un robot (23) con pinza para posteriormente rotar los objetos (3);

   el dispositivo que comprende además:

   - un medidor (4), en donde el medidor (4) es un medidor de dimensiones de objetos configurado para medir una dimensión (5) del objeto (3) en relación con al menos una dirección (6) y preferentemente el medidor (4) es además un medidor de separación de objetos configurado para medir una separación (24) entre objetos sucesivos (3); y

   - un controlador (7) configurado para controlar los medios de rotación de objetos para rotar al menos un objeto (3) y preferentemente para ajustar además dicha separación (24), en donde el controlador (7) es un controlador de rotación de objetos,

   caracterizado porque

   - el medidor de dimensiones de objetos comprende una matriz de sensores (10) dispuesta en dicha dirección de transporte (11) a lo largo del portador (2); y

   - el controlador de rotación de objetos está configurado para determinar una variación de la dimensión (5) del objeto (3) y configurado para controlar la rotación del objeto (3) para alinear una superficie lateral de dicho objeto (3) sustancialmente en línea con la dirección de transporte (11) en base a la variación determinada de la dimensión (5) del objeto (3).

   Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el portador (2) comprende al menos dos secciones conducibles independientemente (17, 18) que comprenden dos transportadores paralelos (13) cada uno que comprende una inclinación en una dirección transversal a una dirección de movimiento (11) de dichos transportadores (13); y

   - en donde preferentemente al menos uno de

   - los dos transportadores paralelos (13) juntos definen una forma de V y la inclinación de los dos transportadores paralelos (13) es ajustable; y

   - los dos transportadores paralelos (13) comprenden un transportador de rodillos divididos (14) que comprende al menos dos secciones conducibles independientemente (17, 18).

   Dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde al menos uno de:

   - el portador (2) está configurado para rotar posteriormente los objetos (3) en el portador
2. (2), y en donde el controlador (7) está configurado para controlar la rotación del objeto
3. (3) en el portador (2);

   - el medidor (4) comprende al menos un detector (9, 10, 19, 20, 21, 22) de un grupo que comprende al menos uno de un sensor de proximidad, un fotosensor, un sensor de video, un sensor ultrasónico; - la dirección de medición (6) corresponde al menos a una de una vista lateral, superior, frontal, posterior u oblicua; y

   - que comprende un primer detector oblicuo (19) que está orientado oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento del portador (2), en donde el primer detector (19) está dispuesto junto al portador (2); y

   - preferentemente que comprende además un segundo detector oblicuo (20) que está orientado oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento del portador (2), en donde el primer detector (19) y el segundo detector (20) están dispuestos en lados opuestos junto al portador (2).
4. 4. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 3, que comprende además al menos un tercer detector oblicuo (21) que está orientado oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento (11) del portador (2), en donde el tercer detector oblicuo (21) está dispuesto junto al portador (2).
5. 5. Sistema de alimentación de paletización, que comprende un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores.
6. 6. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador, que comprende:

   - proporcionar un dispositivo (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-4;

   - proporcionar al menos un objeto (3);

   - medir una dimensión (5) del objeto (3) con respecto a al menos una dirección (6) y preferentemente medir además una separación (24) entre objetos sucesivos (3);

   - rotar al menos un objeto (3) alrededor de una línea de eje vertical (12) y preferentemente también ajustar una separación (24) entre objetos sucesivos (3),

   caracterizado por:

   - medir la dimensión (5) del objeto (3) con un medidor de dimensiones de objetos que comprende una matriz de sensores (10) dispuestos en una dirección de transporte (11) a lo largo del portador (2);

   - determinar una variación de la dimensión (5) del objeto (3); y

   - en donde rotar el al menos un objeto (3) alrededor de la línea del eje vertical (12) comprende alinear una superficie lateral de dicho objeto (3) sustancialmente en línea con una dirección de transporte (11) de dicho objeto (3) en base a la variación determinada.
7. 7. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con la reivindicación 6, que comprende la etapa de determinar al menos un valor mínimo de una dimensión (5) del objeto (3); y

   - preferentemente que comprende al menos una de:

   - rotar el objeto (3) alrededor de una línea de eje vertical (12) hasta que se mida al menos un valor mínimo; y - que comprende almacenar al menos un valor mínimo del objeto (3) en una memoria.
8. 8. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con la reivindicación 7, que comprende las etapas de:

   - rotar el objeto (3) alrededor de una línea de eje vertical (12);

   - medir sucesiva o continuamente una dimensión (5) del objeto (3) con respecto a al menos una dirección; y - predecir al menos un valor mínimo de dicho objeto (3).
9. 9. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6-8, que comprende la etapa de determinar un valor máximo de una dimensión del objeto (3); y

   - preferentemente que comprende además al menos uno de:

   - rotar el objeto (3) alrededor de una línea de eje vertical (12) hasta que se mide un valor máximo; y - que comprende almacenar el valor máximo del objeto (3) en una memoria.
10. 10. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con la reivindicación 9, que comprende las etapas de:

    - rotar el objeto (3) alrededor de una línea de eje vertical (12);

    - medir sucesiva o continuamente una dimensión (5) del objeto (3) con respecto a al menos una dirección (6);

    y

    - predecir un valor máximo de dicho objeto (3).
11. 11. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con la reivindicación 7 u 8 y al menos una de las reivindicaciones 9 o 10, que comprende la etapa de determinar las dimensiones de dicho objeto (3) en base a al menos un valor mínimo determinado del objeto (3) y el valor máximo determinado del objeto (3).
12. 12. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7-11, que comprende comprobar si una orientación real de dicho objeto (3) corresponde a la orientación deseada de dicho objeto (3) mediante las etapas de:

    - medir una dimensión (5) del objeto (3) con respecto a al menos una dirección (6); y

    - comparar dicha dimensión medida (5) con el al menos un valor mínimo determinado de dicho objeto (3); y - preferentemente que comprende:

    - rotar el objeto (3) alrededor de una línea de eje vertical (12) hasta que la dimensión medida del objeto (3) corresponda a al menos un valor mínimo determinado de dicho objeto (3); y/o las etapas de: - rotar el objeto (3) alrededor de una línea de eje vertical (12); y

    - ajustar la velocidad de rotación del objeto (3) en base a la diferencia entre la dimensión medida (5) del objeto (3) y el al menos un valor mínimo de dicho objeto (3).
13. 13. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6-12, que comprende al menos uno de:

    - determinar si un objeto (3) está distribuido uniformemente sobre el portador (2) comparando los datos de un primer (19) y un segundo detector oblicuo (20) que están ambos orientados oblicuamente con respecto a una dirección de movimiento (11) del portador (2), en donde el primer (19) y el segundo detector oblicuo (20) están dispuestos en lados opuestos junto al portador (2); y

    - soportar el objeto (3) sobre dos transportadores paralelos (13), y rotar el objeto (3) provocando una diferencia de velocidad entre los dos transportadores paralelos (13), preferentemente que comprende conducir los dos transportadores paralelos (13) en una misma dirección de movimiento (11) durante la rotación del objeto (3).
14. 14. Método para controlar la rotación de un objeto (3) sobre un portador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6-13, mediante el uso de un dispositivo (1) de acuerdo con la reivindicación 3, y que comprende la etapa de comparar el tiempo en el que el primer (19) y el segundo detector oblicuo (20) detectan el objeto (3) en el portador (2); y

    - preferentemente mediante el uso de un dispositivo (1) de acuerdo con la reivindicación 4 y que comprende la etapa de comparar la medición del tercer detector oblicuo (21) con la medición de al menos uno del primer (19) y segundo detector oblicuo (20).