CN110494377B - 配置为控制物体在运载机构上的旋转的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种装置，包括：运载机构(2)，在运输方向(11)上相继地承载和运输基本矩形的物体(3)；计量器(4)，被配置为测量物体相对于至少一个方向的尺寸(5)和/或测量连续的物体之间的间距；控制器(7)，被配置为旋转至少一个物体和/或调整所述间距；其中，所述计量器被配置为测量所述物体的侧表面的外部尺寸；并且其中控制器被配置为使所述物体的侧表面基本依运输方向对齐。本发明还涉及一种方法，包括：提供至少一个物体；测量物体相对于至少一个方向的尺寸和/或测量连续的物体之间的间距；使至少一个物体围绕竖直轴线旋转和/或调整连续的物体之间的间距；其中测量物体的尺寸包括测量物体的侧表面的外部尺寸。

Description

配置为控制物体在运载机构上的旋转的装置和方法

技术领域

本发明涉及一种配置为控制物体在运载机构上的旋转的装置和方法。

背景技术

通过将产品定位和/或定向于运载机构上，码垛进给系统用于定制产品的货盘层(pallet layer)成形。在运载机构上定向产品涉及物体在该运载机构上的旋转。

产品应理解为，除了(纸板)盒子和托盘之外，还有填充袋。在本申请中，这些产品总体上被称为物体。

为了定位和/或定向这些产品，码垛进给系统可以使用导轨、滚筒带和机器人中的一种或多种。

大多数码垛进给系统的目的是为更多样化的产品的定制货盘层成形提供改进的灵活性，以及处于尽可能高的吞吐率。此外，为了保证合适的构造，还有一个目的是以高吞吐率精确地布置各种产品。随着吞吐率的提高，这通常会降低产品定位和/或定向的精确度。

重要的是，独立物体具有足够的空间以允许它们被单独操纵(即，定位和/或定向)。物体周围的可用空间可能受到连续物体之间的非常有限的间距的不利影响。尽管在相对于彼此基本对齐的连续物体之间可能已经出现非常有限的间距，但是未对齐的物体甚至可能进一步减小可用的间距。在矩形物体未对齐状况的最坏情况下，可能是物体的对角线对齐而不是物体的一侧对齐。当连续物体未对齐时，间距甚至进一步减小。

形成最接近的现有技术的美国专利US 2007/205083公开了一种用于降低物体在输送系统中被卡住的可能性的方法和设备。测量物体的尺寸，并且如果该尺寸大于阈值则旋转物体。美国专利US 2007/205083的装置仅大致而不精确地对齐物体。如果物体的校正方向允许它们通过输送系统中的关键通道(例如，进入机场行李处理系统的检查单元)，这就足够了。与码垛进给系统相反，在行李处理中对齐不是关键因素。相对于美国专利US2007/205083，至少独立权利要求1的区别特征是新颖的。

欧洲专利EP 2792623公开了一种用于在输送带上形成预定构造的装置和方法。夹具将物体重新定位在期望的构造中。为了夹住物体，夹具本身需要以与物体对齐的方式提供。因此，欧洲专利EP 2792623的夹具重新对齐物体，而不是使可能以随机取向方式提供的物体对齐。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种装置，该装置相对于现有技术得到改进，并且其中避免了至少一个上述问题。

所述目的通过根据本发明权利要求1的装置实现。

此外，该目的通过根据本发明的权利要求12的方法实现。

该装置包括计量器，该计量器被配置为测量物体相对于至少一个方向的尺寸。利用这种计量器，可以测量物体相对于至少一个方向的尺寸以及测量物体围绕竖直轴线的旋转。基于这些测量，可以确定物体尺寸的变化。该装置包括控制器，该控制器被配置为确定物体尺寸的这种变化，该控制器还被配置为基于物体尺寸的已确定的变化来控制物体的旋转，以将物体对齐在期望的取向中。利用计量器，还可以测量连续的物体之间的间距。

在本发明的教导中，基本矩形的物体应被宽泛地解释，还可以涵盖例如：袋状物体(如装满沙子、盆栽土壤、肥料或动物食物的袋子)。对于本发明，如果物体利用其侧面限定取向，该取向可以依该物体的运输方向对齐，则该物体被解释为基本矩形。

如果第一物体的对齐是已知的，并且优选地，第一物体基本依该物体的运输方向对齐，则具有已知对齐的该第一物体之间的间距可以被计量器用来确定连续的物体是否正确地对齐或可能需要调整。此外，如引言中所述，独立物体具有足够的空间以允许它们被单独操纵(即，定位和/或定向)也是重要的。

对于许多实际应用而言，特别是对于码垛进给系统而言，精确对齐是关键因素。物体相对于例如其运输方向的精确对齐要求确定物体的一个或多个的绝对外部尺寸。相反，美国专利US 2007/205083的现有技术装置测量物体的前表面以评估其是否可以通过关键通道。如果被测量物体未完全地对齐(这是行李处理系统中的行李箱的通常情况)，则前表面由物体的内部截面尺寸限定，本发明要求计量器测量物体的侧表面的外部尺寸，以允许控制器将该物体的侧表面基本依运输方向对齐。

优选实施例是从属权利要求的主题。

附图说明

在下面的描述中，参考附图进一步阐明了本发明的优选实施例，其中：

图1是根据本发明的装置的透视图；

图2是根据本发明的装置在码垛进给系统中的应用的示意性俯视图；

图3是根据图1的装置的示意性俯视图；

图4是根据图3的装置的示意性俯视图，其中物体围绕竖直轴线旋转；

图5和6是根据图3和4的装置的示意性俯视图，其中在运载机构上偏心定位的物体被检测；

图7是另一实施例的俯视图，其中运载机构包括分离辊式输送机；以及

图8是另一实施例的俯视图，包括机器人。

具体实施方式

图1和图2中所示的装置1包括：运载机构2，以相继地运载物体3；计量器4，被配置为测量物体3相对于至少一个方向6的尺寸5。装置1还包括控制器7，控制器7被配置为确定物体3的尺寸5的变化，并且被配置为基于物体3的尺寸5的已确定的变化来控制物体3的旋转，使物体3对齐在期望的取向中。

计量器4被配置为测量物体3的侧表面的外部尺寸，控制器7被配置为使物体3的侧表面基本依物体3的运输方向对齐。基于物体3的侧表面的外部尺寸，控制器7可以将物体3精确地对齐在期望的取向中。

运载机构2被配置为相继地旋转在运载机构2上的物体3，控制器7被配置为控制物体3在运载机构2上的旋转。以这种方式，如图2所示，装置1能够连续地定向和定位物体3以形成定制货盘层8。

该计量器4包括一个或多个检测器9。计量器4包括至少一个检测器9，该至少一个检测器9选自接近传感器、光传感器、视频传感器、超声传感器中的至少一个。如图3至图8所示，计量器4包括传感器10的阵列。

在图中，直的(图4中阐明)和/或倾斜的(图5和图6中阐明)测量方向6主要来自于侧部，但是，测量方向6可以对应于侧视、俯视，正视，后视或斜视中的至少一种。

图2中所示的码垛进给系统26包括转向部分27、构造(formation)部分28和层缓冲器29。在转向部分27中，物体3被定向和/或被定位。对于这种定向和定位，下文中将更详细地描述计量器4的使用。

在图1和图2中，另外的计量器4’布置在运载机构2的上方并且相对于输送机13、输送机15的运动方向11横向地布置。该另外的计量器4’也在图6中示出，其中，它提供了确定物体3在运载机构2上的倾斜取向的替代方式。当从上方向下朝向运载机构2观察时，计量器4’的特定检测器9、特定检测器10将检测物体3。如果物体3与运载机构2的运动方向11对齐，则多个检测器9和检测器10将几乎同时检测到接近检测区域前部(frontal)的物体3。然而，如果物体3未对齐——如图6所示——则物体3的最向前的角部将被首先检测到。以这种方式，另外的计量器4’能够区分与运动方向11对齐的物体3和相对于运动方向11倾斜定向的物体3。而且，取决于物体3的哪个角部在运动方向11上最向前，控制器7可以决定哪种旋转是预期的，从而以最有效的方式得到期望的对齐。

构造部分28可以设置有另外的计量器4”(图2)，另外的计量器4”用于确定物体3在构造部分28上的位置。使用滑块30，物体3可以朝向期望的位置移动。

此外，层缓冲器29可以设置有另外的计量器4”’，另外的计量器4”’能够确定在层缓冲器29(图2)上的(多排)物体3之间的间距。

图4示出了方法步骤：提供物体3，测量物体3相对于至少一个方向6的尺寸5，使物体3围绕竖直轴线12旋转，确定物体3的尺寸5的变化，从而基于已确定的变化将物体3对齐在期望的取向中。如果矩形物体3对齐运载机构2的运输方向，则布置在图3中的运载机构2的侧部上的计量器4将测量到物体3的对应于该物体3的长度L(示出)或宽度W的尺寸5。

在如图1、图3至图7所示的实施例中，运载机构2包括两个平行的输送机13。两个平行的输送机13能作为转向输送机运行。物体3可以支撑于两个平行的输送机13上，并且通过在两个平行的输送机13之间产生的速度差，物体可以旋转。如果在旋转物体3期间两个平行的输送机13在相同的运动方向11上被驱动，则物体3在连续的向前运输期间旋转。或者，也可以通过沿相反方向驱动两个平行的输送机13以在一个点上旋转物体。

输送机13可包括带(图3至图6)，或者优选地包括分离辊式输送机14(图7)。分离辊式输送机14包括驱动滚筒16的两个平行轨道15。分离辊式输送机14的优点在于它们可包括至少两个可独立驱动的区段17、18，这些区段相继地呈直线布置(即，在输送机13的驱动方向11中)。计量器4优选地配置为测量连续的物体3之间的间距24，在这种情况下，控制器7配置成调整该间距24。可以通过以不同的速度独立地驱动运载机构2的至少两个可驱动区段17、18来执行调整连续的物体3之间的间距24。例如，当上游可驱动区段17以比下游可驱动区段18更慢的速度运动时，连续的物体3之间的间距24被增加。

两个平行的输送机13可各自包括在横向于输送机13的运动方向11的方向上的倾斜，其中两个平行的输送机13一起限定出V形。两个平行的输送机13一起限定出V形，其中V形的每个腿由平行的输送机13中的一个形成。如果物体3的面向输送机13的侧部是弯曲的而不是基本平的，则V形状可以增大物体3和输送机13之间的接触表面。以这种方式，使用两个平行的输送机13也可以有效地旋转通过物体的弯曲侧搁置的物体。

优选地，两个平行输送机13的倾斜是可调整的。控制器7可以基于物体3的已测量尺寸5来调整倾斜程度。V形能促进物体3在两个平行输送机13上的均匀分布。如果物体3在两个平行的输送机13上均匀地分布(即，居中地分布)，则物体3可以高精确度地旋转。另外，对于用物体3的弯曲表面搁置在两个平行的输送机13上的物体3而言，通过调整基于物体3的搁置在两个平行输送机13上的弯曲表面的倾斜程度来优化接触表面。

可能设置有可选的压力机(未图示)，其被配置为至少在围绕物体的竖直轴线旋转该物体期间，将物体3按压在两个平行的输送机13上。因此，压力机以取向与竖直轴线12相对的力按压物体。以这种方式，压力机在两个平行的输送机和物体3之间提供夹紧，从而保证物体3的可靠和精确的旋转动作。

该方法包括步骤：使物体3围绕竖直轴线12旋转，确定物体3的尺寸5的变化(图4)。该方法优选地还包括步骤：确定物体3的尺寸5的至少一个最小值。该最小值不一定对应于绝对最小值，即矩形物体3的最小侧(宽度W)。在旋转例如矩形物体3的期间，产品的宽度W和长度L都将被测量以作为旋转期间的最小值。图4中所示的方法包括：使物体3围绕竖直轴线10旋转，直到测量到至少一个最小值。请注意，物体3的最右侧位置具有与运载机构2的运输方向11对齐的长度L。该长度L的尺寸5小于其他三个物体3的尺寸5，其他三个物体3都倾斜地定向在运载机构2上。此外，该长度L被测量为最小值，因为如果物体3进一步旋转，将相对于所述运载机构2的运输方向11倾斜，则尺寸5将增大。

该方法还可包括步骤：使物体3围绕竖直轴线12旋转，依次地或连续地测量物体3相对于至少一个方向6的尺寸5，并预测物体的至少一个最小值。旋转物体3将产生周期性的数学函数，由该函数可以通过评估函数的最小值、最大值和/或局部最小值来获得物体的尺寸。例如，以恒定速度旋转的方形物体将产生具有正弦形式的数学函数。对于矩形物体3，周期数学函数的最小值将对应于宽度，最大值将对应于对角线，并且局部最小值将响应于所述矩形物体3的长度。

所示方法包括步骤：将物体3的至少一个最小值存储于存储器中。

除了确定和存储物体3的尺寸5的最小值之外，该方法还可以包括步骤：确定物体3的尺寸5的最大值。矩形物体3将仅具有一个最大值，该最大值对应于穿过物体3的对角线的横截面距离。

为了确定该最大值，该方法可以包括步骤：使物体3围绕竖直轴线12旋转，直到测量到最大值。

作为测量最大值的替代或补充，该方法还可包括以下步骤：使物体3围绕竖直轴线12旋转，依次地或连续地测量物体3相对于至少一个方向6的尺寸5，并预测物体3的最大值。该物体3的最大值可以被存储于存储器中。

该方法可以包括步骤：基于已确定的物体的至少一个最小值和已确定的物体3的最大值来确定物体3的尺寸。特别是如果物体3的形状是已知的，物体3的尺寸则可以容易地得到。例如，对于矩形物体3而言，尺寸长度L和宽度W可以容易地从测量值导出。

该方法还可以包括通过以下步骤检查所述物体的实际取向是否对应于所述物体的期望取向：测量物体相对于至少一个方向的尺寸；将已测量的尺寸与物体的已确定的至少一个最小值进行比较。对于矩形物体3而言，最小值将对应于物体3的长度L或宽度W。基于由计量器4测量的尺寸5，装置1能够检查长度L或宽度W是否与运载机构2的驱动方向11对齐。如果由计量器4测量的尺寸5与最小值不同，则已知物体3是倾斜定位的而不是对齐的(如图4和图7中所示的左边三个位置的物体3)。

为了使倾斜定向的物体3对齐，该方法可以包括步骤：使物体3围绕竖直轴线12旋转，直到物体3的已测量尺寸5对应于已确定的物体3的至少一个最小值。

如前所述，矩形物体3的尺寸5的变化将遵循可用于预测物体3的最小值或最大值的周期性路径。还可以想到，物体3的尺寸是已知的，控制器7可以旋转物体3，直到计量器4测量的值对应于物体3的宽度W或长度L，这对应于物体3在运载机构2上的期望取向。

通过以下步骤可改进精度：使物体3围绕竖直轴线12旋转，基于物体3的已测量尺寸5与物体的至少一个最小值之间的差异来调整物体3的旋转速率。因此，该方法可以基于物体3的已测量尺寸5来实时调整旋转速率。至少一个最小值可以是已确定的或已知的。

为了使物体3具有可预测和期望的旋转，需要要求的是，物体3均匀地分布在运载机构2上，即，由两个输送机13均匀地支撑。为了检查物体3是否定位成均匀分布，装置1可包括第一检测器19，其相对于运载机构2的运动方向11倾斜地定向，其中第一检测器19布置成靠近运载机构2(图5)。如果物体的尺寸(例如，矩形物体3的长度L和宽度W)是已知的，第一检测器19足以检查物体3是否定位于运载机构2的中心。

物体3在运载机构2上的居中定位利用装置1甚至可以被更精确地评定(assess)，该装置1还包括相对于运载机构2的运动方向倾斜定向的第二检测器2，其中第一倾斜检测器19和第二倾斜检测器20布置在靠近运载机构2的相对两侧。对应于该实施例的方法包括：通过比较均相对于运载机构2的运动方向倾斜定向的第一倾斜检测器19和第二倾斜检测器20的检测数据，来确定物体3是否均匀地分布在运载机构2上，其中第一倾斜检测器19和第二倾斜检测器20布置在靠近运载机构2的相对侧上。如果第一倾斜检测器19和第二检测器20基本上同时检测到物体3，则物体3基本上居中。如果第一倾斜检测器19、第二倾斜检测器19最早检测到物体3的时间和第一倾斜检测器19、第二倾斜检测器19最晚检测到物体3的时间之间的时间差超过某个预定阈值，则认为物体3不是均匀分布的。控制器7可以引起警报并且甚至使装置1停止以由操作人员进行人工干预。

检查物体3在运载机构2上是否居中的上述方式预先假定物体3的尺寸是已知的，或者是由装置1已提前确定/测量的。在那种情况下，计量器4的传感器10可以检查已测量的尺寸5是否对应于物体3的已知尺寸5，以检查物体3是否对齐(即，没有倾斜地定位在运载机构2上)。

另外，如果提前已知物体3的尺寸，则控制器7可以容易地识别是否在运载机构2上设置了具有偏离正常的尺寸或异常形状的物体3。如果偏离正常的物体3是不可接受的，则控制器7可以停止该过程并警告操作员。物体3的异常形状也可能是由凹陷的物体3引起，因此可以由根据本发明的装置1识别。

然而，如果物体3的尺寸(目前)尚未得知，则必须交替地确定物体3的对齐，因为由计量器4测量的尺寸5不能与物体3的已知尺寸(例如，长度L或宽度W)进行比较。图6示出了装置1的另一实施例，其能够确定物体3是否居中地定位(即，均匀地分布在运载机构2上)，而不使用由计量器4测量的尺寸5。图6中的装置1进一步包括至少一个第三检测器21，第三检测器21相对于运载机构2的运动方向11倾斜定向，其中第三检测器21靠近运载机构2布置。对应于该实施例的方法包括步骤：将第三检测器21的测量值与第一倾斜检测器20和第二倾斜检测器20的至少一个的测量值进行比较。优选地，第三倾斜检测器21与布置在运载机构2的同一侧上的检测器进行比较。

在图6中，还示出了第四检测器22，其阐明了图5的实施例也能够执行用图6所描述的方法步骤。通过测量不同倾斜检测器19、20、21、22之间的时间差，可以由控制器7确定倾斜取向。多个第一倾斜检测器19中的一个，或多个第二倾斜检测器20中的一个可以用作第三倾斜检测器21。多个第一倾斜检测器19中的另外的倾斜检测器，或多个第二倾斜检测器20中的另外的倾斜检测器甚至可以用作第四倾斜检测器22。第一倾斜检测器19、第二倾斜检测器20、第三倾斜检测器21和第四倾斜检测器22分别具有倾斜的测量方向19’、20’、21’和22’，并且优选地全部集成在计量器4中。这些倾斜检测器19、20、21和22优选地包括至少一个探测器，探测器选自接近传感器、光传感器、视频传感器、超声传感器中的至少一个。如果使用合适的传感器，它们既可以用作用于测量物体3的相对于至少一个测量方向6的尺寸5的检测器，也可以用作倾斜检测器。

通过评估控制器7使物体3的侧表面基本依运输方向对齐的难易程度，可以获得物体3的旋转速率的优化。如果对齐容易达到，则控制器可逐渐提高物体3旋转的速率。但是，如果对齐相对难以达到，则控制器7可降低物体3旋转的速率。以这种方式，控制器7将逐渐优化使物体旋转的步骤，以使物体的侧表面基本依该物体的运输方向对齐。该优化可以以尽可能高的速度使物体稳定且可靠地对齐。

本发明可用于各种类型的运载机构2，例如使用可驱动滚筒组的输送带或使用可驱动滚筒的自动输送平台，或者如图8所示，可包括具有夹具的机器人23，以相继地旋转物体3。除了已经受到已校正取向的物体3的影响的间距24之外，机器人23还可定向物体3并同时调整间距24。

优选地，计量器4配置成测量连续的物体3之间的间距。使用关于连续的物体3之间的可用距离的信息，控制器7可以确定是否有足够的可利用空间来旋转物体3并将物体3带入物体3所期望的对齐。然而，应注意的是，确定空间的这种功能也可以独立于以期望取向对齐物体而应用，并且甚至可以在改型中布置。

测量连续的物体3之间的间距还可以为控制器7提供有价值的信息，该信息不一定与旋转物体3有关。例如，可以提前识别将出现的拥塞，并且控制器7可以被配置为在问题出现之前调整运载机构2的驱动速度以减轻拥塞。由于后者不一定与旋转物体3有关，因此可以独立于旋转物体3的能力之外而应用。

控制器7可以被配置为自学习，从而获得连续地定向和定位物体3以形成定制货盘层的效率的不断提高。

尽管它们示出了本发明的优选实施例，但是上述实施例仅旨在阐明本发明而不以任何方式限制本发明的范围。因此，应该理解，在所附权利要求中提到的特征后面附有参考标记的情况下，这些标记被包括仅是为了增强权利要求的可理解性，并且决不限制权利要求的范围。此外，特别要注意的是，技术人员可以组合不同实施例的技术措施。因此，本发明的范围仅由以下权利要求限定。

Claims (32)

1.配置为控制物体在运载机构上的旋转的装置，包括：

运载机构，其中，该运载机构是物体运载机构，该物体运载机构被配置为在运输方向上相继地承载和运输基本矩形的物体，该运载机构包括以下中的至少一种；

至少两个可独立驱动的区段，其包括两个平行的输送机；

使用可驱动滚筒组的输送带；

使用可驱动滚筒的自动输送平台；以及

具有夹具的机器人，以相继地旋转物体；

计量器，其中，该计量器是物体尺寸计量器，该物体尺寸计量器被配置为测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；以及

控制器，其被配置为旋转至少一个物体，其中，该控制器是物体旋转控制器；

其特征在于：

所述物体尺寸计量器包括在所述运输方向上沿着所述运载机构布置的传感器阵列；以及

所述物体旋转控制器被配置为确定所述物体的尺寸的变化，以及被配置为基于所述物体的尺寸的已确定的变化来控制所述物体的旋转，以将所述物体的侧表面基本依所述运输方向对齐。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运载机构包括可独立驱动的至少两个区段，所述可独立驱动的至少两个区段中的每一个包括两个平行的输送机，所述两个平行的输送机中的每一个在横向于所述输送机的运动方向的方向上具有倾斜。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述两个平行的输送机一起限定出V形，所述两个平行的输送机的倾斜是可调整的。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运载机构被配置为相继地旋转在所述运载机构上的所述物体，并且所述控制器被配置为控制所述物体在所述运载机构上的旋转。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计量器包括至少一个检测器，所述至少一个检测器选自接近传感器、光传感器、视频传感器、超声传感器中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，测量方向对应于侧视、俯视、正视、后视或斜视中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，包括第一倾斜检测器，所述第一倾斜检测器相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向，其中所述第一倾斜检测器靠近所述运载机构布置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括第二倾斜检测器，所述第二倾斜检测器相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向，其中所述第一倾斜检测器和所述第二倾斜检测器布置在靠近所述运载机构的相对两侧。

9.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述两个平行的输送机包括分离辊式输送机，该分离辊式输送机包括至少两个可独立驱动的区段。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，还包括至少一个第三倾斜检测器，该第三倾斜检测器相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向，其中所述第三倾斜检测器靠近所述运载机构布置。

11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：

所述计量器还是物体间距计量器，该物体间距计量器被配置为测量连续的物体之间的间距；

所述控制器还被配置为调整所述间距。

12.码垛进给系统，包括根据前述任一项权利要求所述的装置。

13.配置为控制物体在运载机构上的旋转的方法，包括：

提供至少一个物体；

测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；

使至少一个物体围绕竖直轴线旋转，

其特征在于：

利用物体尺寸计量器测量所述物体的尺寸，所述尺寸计量器包括在运输方向上沿着运载机构布置的传感器阵列；

确定所述物体的尺寸变化；以及

使所述至少一个物体围绕竖直轴线旋转包括：基于已确定的变化，使所述物体的侧表面基本依所述物体的运输方向对齐。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，包括步骤：确定所述物体的尺寸的至少一个最小值。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，包括：使所述物体围绕竖直轴线旋转，直到测量到至少一个最小值。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，包括步骤：

使所述物体围绕竖直轴线旋转；

依次地或连续地测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；以及

预测所述物体的至少一个最小值。

17.根据权利要求14-16中任一项所述的方法，其特征在于，包括：将所述物体的至少一个最小值存储到存储器。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，包括步骤：确定所述物体的尺寸的最大值。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，包括：使所述物体围绕竖直轴线旋转，直到测量到最大值。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，包括步骤：

使所述物体围绕竖直轴线旋转；

依次地或连续地测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；以及

预测所述物体的最大值。

21.根据权利要求18-20中任一项所述的方法，其特征在于，包括：将所述物体的最大值存储到存储器。

22.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，包括步骤：确定所述物体的尺寸的最大值；基于已确定的所述物体的至少一个最小值和已确定的所述物体的最大值来确定所述物体的尺寸。

23.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，包括通过以下步骤检查所述物体的实际取向是否对应于所述物体的期望取向：

测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；以及

将已测量的尺寸与已确定的所述物体的至少一个最小值进行比较。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，包括：使所述物体围绕竖直轴线旋转，直到所述物体的已测量尺寸对应于已确定的所述物体的至少一个最小值。

25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，包括步骤：

使所述物体围绕竖直轴线旋转；以及

基于所述物体的已测量尺寸与所述物体的至少一个最小值之间的差异来调整所述物体的旋转速率。

26.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，包括：通过比较均相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向的第一倾斜检测器和第二倾斜检测器的检测数据，确定所述物体是否均匀地分布在所述运载机构上，其中所述第一倾斜检测器和所述第二倾斜检测器布置在靠近所述运载机构的相对两侧上。

27.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，包括：在两个平行的输送机上支撑所述物体，并通过在两个平行的输送机之间产生速度差来旋转所述物体。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，包括：在旋转所述物体期间驱动所述两个平行的输送机在相同的方向运动。

29.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，包括使用根据权利要求1-10中任一项所述的装置。

30.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，使用根据权利要求8所述的装置，并且包括步骤：比较所述第一倾斜检测器和第二倾斜检测器检测到所述运载机构上的所述物体的时间。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，使用根据权利要求10所述的装置，并且包括步骤：比较所述第三倾斜检测器的测量值与所述第一倾斜检测器和第二倾斜检测器中至少一个的测量值。

32.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

测量连续的物体之间的间距；

调整连续的物体之间的间距。

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