KR102366822B1

KR102366822B1 - 캐리어 상의 물체의 회전을 제어하도록 구성된 장치 및 방법.

Info

Publication number: KR102366822B1
Application number: KR1020197019456A
Authority: KR
Inventors: 마틴 스미트; 요안 헤슬 반 여크
Original assignee: 키마록스 페이턴튼 비. 브이.
Priority date: 2016-12-05
Filing date: 2017-12-05
Publication date: 2022-02-23
Also published as: NL2017923B1; AU2017371464B2; CA3046054C; BR112019011443B1; RU2736244C1; AU2017371464A1; ZA201903472B; EP3548407A1; EP3548407B1; US20190344971A1; WO2018106104A1; KR20190110532A; CN110494377B; CN110494377A; US10569966B2; BR112019011443A2; JP2020500803A; ES2892924T3; JP6867507B2; CA3046054A1

Abstract

본 발명은 이송 방향(11)으로 실질적으로 직사각형 물체(3)를 연속적으로 운반하고 이송하기 위한 캐리어(2); 적어도 하나의 방향에 대해 상기 물체의 치수(5)를 측정 및/또는 연속하는 물체들 사이의 간격을 측정하도록 구성된 미터기(4); 및 적어도 하나의 물체를 회전 및/또는 상기 간격을 조정하도록 구성된 제어기(7)를 포함하는 장치에 관련되며; 상기 미터기는 상기 물체의 측면의 외부 치수를 측정하도록 구성되며; 상기 제어기는 상기 이송 방향과 실질적으로 일렬로 상기 물체의 측면을 정렬시키도록 구성된다. 본 발명은 또한 적어도 하나의 물체를 제공; 적어도 하나의 방향에 대해 상기 물체의 치수를 측정 및/또는 연속하는 물체들 사이의 간격을 측정; 수직 축선 주위로 적어도 하나의 물체를 회전 및/또는 연속적인 물체들 사이의 간격 조정을 포함하는 방법에 관련되며; 상기 물체의 치수를 측정하는 것은 상기 물체의 측면의 외부 치수를 측정하는 것을 포함하고; 상기 적어도 하나의 물체를 수직 축선 주위로 회전시키는 것은 상기 물체의 측면을 상기 물체의 이송 방향과 실질적으로 일렬로 정렬시키는 것을 포함한다.

Description

캐리어 상의 물체의 회전을 제어하도록 구성된 장치 및 방법.

본 발명은 캐리어 상의 물체의 회전을 제어하도록 구성된 장치 및 방법에 관한 것이다.

적재 인피드 시스템(Palletizing infeed systems)은 제품을 캐리어 상에 배치 및/또는 방향을 맞춤으로써, 제품의 팔레트 층 형성을 맞춤화 하는데 사용된다. 상기 캐리어 상에 제품을 방향 맞추는 것은 상기 캐리어 상의 상기 물체의 회전에 관한 것이다.

제품은 무엇보다도, (판지) 상자 및 쟁반뿐만 아니라 채워진 봉투를 의미한다. 응용에서는 이러한 제품을 주로 물체라고 한다.

이러한 제품의 위치 및/또는 방향을 정하기 위해, 적재 인피드 시스템은 가이드 트랙(guided tracks), 롤러 벨트(roller belts) 또는 로보틱스(robotics) 중 하나 이상을 사용할 수도 있다.

대부분의 적재 인피드 시스템이 대부분 다양한 제품의 맞춤형 팔레트 층 형성, 및 가능한 최고 처리량 속도에 대한 향상된 유연성을 제공하는 것은 하나의 목표이다. 또한, 적절한 형성을 보장하기 위해, 높은 처리량 속도로 다양한 제품을 정밀하게 배치하는 것이 또한 목표이다. 처리량 속도가 증가함에 따라, 이는 종종 제품의 위치 및/또는 방향의 정확성을 감소시킨다.

독립적인 물체가 개별적으로 조작될 수 있는 충분한 공간을 갖는 것이 중요하며, 즉 배치 및/또는 방향을 맞추는 것이 중요하다. 물체 주위의 사용 가능한 공간은 연속 물체 간의 간격이 너무 좁으면 불리한 영향을 받을 수 있다. 너무 제한된 간격이 서로에 대해 실질적으로 정렬된 연속적인 물체들 사이에서 이미 발생할 수도 있지만, 잘못 정렬된 물체는 사용 가능한 간격을 더 줄여줄 수도 있다. 직사각형 객체의 최악의 정렬 불량 상황에서, 상기 객체의 대각선은 상기 객체의 측면들 중 하나 대신에 정렬될 수도 있다. 연속적인 물체가 잘못 정렬되면, 간격이 더욱 줄어든다.

가장 가까운 선행 기술을 형성하는 US 2007/205083은 컨베이어 시스템에서 물체가 막히게 될 가능성을 줄이기위한 방법 및 장치를 개시한다. 치수가 임계 값보다 큰 경우, 상기 물체의 치수가 측정되고 회전된다. US 2007/205083의 장치는 단지 대략적이고 부정확하게 물체를 정렬한다. 물체들의 보정된 방향이 컨베이어 시스템에서 임계 통로를 통과할 수 있다면 충분하며, 예를 들어 공항에서 수하물 처리 시스템의 검사 장치에 들어가는 것이다. 적재 인피드 시스템과는 반면에, 정렬은 수화물 취급에서 중요한 요소가 아니다. US 2007/205083과 관련하여, 적어도 독립 청구항 1의 특성인 특징은 새로운 것이다.

EP 2 792 623은 컨베이어 벨트 상에 소정의 형태를 형성하기 위한 장치 및 방법을 개시한다. 그리퍼(gripper)는 원하는 형태로 물체의 위치를 조정한다. 물체를 잡기 위하여, 그리퍼 그 자체는 물체들이 정렬된 방식으로 제공될 것을 요구한다. 결과적으로, EP 2 792 623의 그리퍼는 무작위 방향으로 제공될 수 있는 물체를 정렬하는 대신에, 물체를 재-정렬한다.

본 발명의 목적은 종래 기술에 비해 개선된 장치를 제공하는 것이며, 상기한 문제점 중 적어도 하나는 제거된다.

상기 목적은 본 발명의 청구범위 제 1 항에 따른 장치에 의해 달성된다.
또한, 상기 목적은 본 발명의 청구범위 제 5 항에 따른 방법으로 달성된다.
상기 장치는 적어도 하나의 방향에 대해 상기 물체의 치수를 측정하도록 구성된 미터기를 포함한다. 이러한 미터기를 사용하면 적어도 하나의 방향에 대한 물체의 치수를 측정하고 수직 축선 주위로 물체를 회전시킬 수 있다. 이러한 측정에 기초하여, 물체의 치수의 변화를 결정하는 것이 가능하다. 상기 장치는 상기 물체의 치수의 상기 변화를 결정하도록 구성된 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 또한 상기 물체의 치수의 결정된 변화에 기초하여 상기 물체를 원하는 방향으로 정렬하도록 상기 물체의 회전을 제어하도록 구성된다. 미터기를 사용하면, 또한 연속적인 물체 사이의 간격을 측정할 수 있다.

삭제

실질적으로 직사각형인 물체는 본 발명의 교시에서 광범위하게 해석되어야 하며, 또한 예를 들어 물체와 같은 봉투 (모래, 화분 토양, 비료 또는 동물 먹이로 채워진 봉투)를 아우른다. 본 발명에서, 그 측면이 상기 물체의 이송 방향과 일렬로 정렬될 수 있는 방향을 정의하는 경우, 실질적으로 직사각형인 것으로 물체는 해석된다.

제 1 물체의 정렬이 공지되어 있고, 바람직하게는 상기 물체의 이송 방향과 실질적으로 일렬인 경우, 상기 제 1 물체와 공지된 정렬 사이의 간격은 연속적인 물체가 정확하게 정렬되었는지 여부를 결정하기 위해 상기 미터기에 의해 사용될 수 있거나, 조정이 필요할 수 있다. 또한, 도입부에서 설명한 바와 같이, 독립적인 물체가 개별적으로 조작될 수 있는, 즉 위치 및/또는 방향을 맞출 수 있는 충분한 공간을 갖는 것이 또한 중요하다.

많은 실제 응용 분야, 특히 적재 인피드 시스템인 경우, 정확한 정렬이 중요한 요소이다. 예를 들어 그것의 이송 방향에 대한 물체의 정확한 정렬은 상기 물체의 하나 이상의 절대 외측 치수가 결정되도록 요구한다. 대조적으로, 미국 특허 출원 제 2007/205083 호의 종래 기술 장치는 임계 통로를 통과할 수 있는지 여부를 평가하기 위해 물체의 정면을 측정한다. 일반적으로 수하물 취급 시스템에서 수하물의 경우와 같이, 측정된 물체가 완벽하게 정렬되지 않은 경우, 정면은 물체의 단면 내부 치수로 정의된다. 본 발명은 미터기가 상기 물체의 측면의 외측 치수를 측정하여, 제어기가 이송 방향과 실질적으로 일렬로 상기 물체의 측면을 정렬할 수 있도록 요구한다.

바람직한 실시 예는 종속항의 주제이다.

본원에 기재되어 있음.

다음의 설명에서, 본 발명의 바람직한 실시 예는 도면을 참조하여 더 설명된다:
도 1은 본 발명에 따른 장치의 사시도이다;
도 2는 적재 인피드 시스템에서의 본 발명에 따른 장치의 적용에 대한 개략적인 평면도이다;
도 3은 도 1에 따른 장치의 개략적인 평면도이다;
도 4는 물체들이 수직 축선 주위로 회전되는 도 3에 따른 장치의 개략적인 평면도이다;
도 5 및 도 6은 도 3 및 도 4에 따른 장치의 개략적인 평면도이며, 상기 캐리어 상에서 중심으로부터 벗어난 위치에 있는 물체가 탐지된다;
도 7은 상기 캐리어가 분할 롤러 컨베이어를 포함하는, 또 다른 실시 예의 평면도이다;
도 8은 로봇을 포함하는 또 다른 실시 예의 평면도이다;

도 1 및 도 2에 도시된 장치(1)는 물체(3)를 연속적으로 운반하는 캐리어(2), 및 적어도 하나의 방향(6)에 대해 물체(3)의 치수(5)를 측정하도록 구성된 미터기(4)를 포함한다. 상기 장치(1)는 상기 물체(3)의 치수(5)의 변화를 결정하도록 구성된 제어기(7)를 더 포함하며, 상기 물체(3)의 치수(5)의 결정된 변화에 기초하여 상기 물체(3)를 원하는 방향으로 정렬시키도록 물체(3)의 회전을 제어하도록 구성된다.

상기 미터기(4)는 상기 물체(3)의 측면의 외측 치수를 측정하도록 구성되며, 제어기(7)는 상기 물체(3)의 측면을 상기 물체(3)의 이송 방향과 실질적으로 일렬로 정렬하도록 구성된다. 상기 물체(3)의 측면의 외부 치수에 기초하여, 제어기(7)는 상기 물체(3)를 원하는 방향으로 정확하게 정렬할 수 있다.

상기 캐리어(2)는 캐리어(2) 상의 물체(3)를 순차적으로 회전시키도록 구성되고, 제어기(7)는 캐리어(2) 상의 물체(3)의 회전을 제어하도록 구성된다. 이러한 방식으로, 장치(1)는 도 2에 도시된 바와 같이, 맞춤형 팔레트 층(8)을 형성하기 위해 물체(3)를 연속적으로 지향시키고 위치시킬 수 있다.

상기 미터기(4)는 하나 이상의 탐지기(9)를 포함한다. 상기 미터기(4)는 근접 센서, 포토 센서, 비디오 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 그룹으로부터의 적어도 하나의 탐지기(9)를 포함한다. 도 3 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 미터기(4)는 센서 배열(10)을 포함한다.

도면에서, 측정 방향(6)은 주로 일직선 (도 4에서 설명됨) 및/또는 경사진 (도 5 및 도 6에서 설명됨) 측면으로부터이나, 측정 방향(6)은 측면, 전면, 후면 또는 경사진 관점으로 대응될 수 있다.

도 2에 도시된 적재 인피드 시스템(26)은 회전 파트(27), 형성 파트(28) 및 층 버퍼(29)를 포함한다. 상기 회전 파트(27)에서, 물체(3)는 방향이 맞춰지고 또는 배치된다. 이러한 지향 및 위치설정을 위해, 이하에 보다 상세하게 설명되는 바와 같이 미터기(4)가 사용된다.

도 1 및 도 2에서, 추가의 미터기(4')가 캐리어(2) 위에 배치되고 컨베이어(13, 15)의 이동 방향(11)에 대해 가로질러 배치된다. 이 추가 미터기(4')는 또한 도 6에 도시되어 있으며, 여기서 상기 캐리어(2) 상의 물체(3)의 경사진 방향을 결정하는 대안적인 방법을 제공한다. 캐리어(2)를 향해 위에서 아래 방향으로 볼 때, 미터기(4')의 특정 탐지기(9, 10)는 물체(3)를 탐지할 것이다. 물체(3)가 상기 캐리어(2)의 이동 방향(11)과 정렬되면, 다중 탐지기(9, 10)는 탐지된 영역 정면에 접근하는 물체(3)를 대략 동시에 탐지할 것이다. 그러나, 도 6에 도시된 바와 같이 - 상기 물체(3)가 잘못 정렬된 경우 - 상기 물체(3)의 가장 전방을 향한 코너가 먼저 탐지될 것이다. 이러한 방식으로, 추가 미터기(4')는 이동 방향(11)에 정렬된 물체(3)와 이동 방향(11)에 대해 경사지게 지향된 물체(3) 사이를 구별할 수 있다. 또한, 상기 물체(3)의 어떤 코너가 이동 방향(11)에서 가장 전방을 향하는지 의존하여, 제어기(7)는 어느 회전이 가장 효율적인 방식으로 바람직한 정렬을 가져올 것으로 예상할지를 결정할 수 있다.

형성 파트(28)에는 상기 형성 파트(28) 상의 물체(3)의 위치를 결정하기 위해 사용되는 훨씬 더 많은 미터기(4") (도 2)가 제공될 수 있다. 슬라이드(30)를 사용하여, 물체(3)는 원하는 위치로 이동될 수 있다.

또한, 층 버퍼(29)에는 상기 층 버퍼(29) (도 2) 상의 물체(3) (열)사이의 간격을 결정할 수 있는 추가 미터기(4''')가 제공될 수 있다.

도 4는 물체(3)를 제공하는 단계, 적어도 하나의 방향(6)에 대해 물체(3)의 치수(5)를 측정하는 단계, 수직 축선(12) 주위로 물체(3)를 회전시키는 단계, 및 물체(3)의 치수(5)의 변화를 결정함으로써, 결정된 변화에 기초하여 물체(3)를 원하는 방향으로 정렬시키는 단계의 방법을 도시한다. 직사각형인 물체(3)가 캐리어(2)의 이송 방향과 정렬된다면, 도 3에서 캐리어(2)의 측면 상에 배치된 미터기(4)는 상기 물체(3)의 폭 W 또는 길이 L (도시됨)에 대응하는 물체(3)의 치수를 측정할 것이다.

도 1, 도 3 내지 도 7에 도시된 실시 예에서, 캐리어(2)는 2 개의 평행한 컨베이어(13)를 포함한다. 2 개의 평행한 컨베이어(13)는 선회 컨베이어로서 기능할 수 있다. 물체(3)은 2 개의 평행한 컨베이어(13) 상에 지지될 수 있고, 2 개의 평행한 컨베이어(13) 사이에 속도 차이를 야기함으로써 물체는 회전될 수 있다. 물체(3)을 회전시키는 동안 2 개의 평행한 컨베이어(13)가 동일한 이동 방향(11)으로 구동되면, 물체(3)는 연속적인 순방향 이송 중에 회전한다. 대안적으로, 2 개의 평행한 컨베이어(13)를 반대 방향으로 구동함으로써 스폿(spot) 상에서 물체를 회전시키는 것도 가능하다.

컨베이어(13)는 벨트(도 3 내지 도 6)를 포함하거나, 바람직하게는 분할 롤러 컨베이어(14) (도 7)를 포함할 수 있다. 분할 롤러 컨베이어(14)는 구동 롤러(16)의 2 개의 평행한 트랙(15)을 포함한다. 분할 롤러 컨베이어(14)의 이점은 연속적으로 일렬로, 즉 상기 컨베이어(13)의 구동 방향(11)에 배열되는 적어도 2 개의 독립적으로 구동 가능한 섹션(17, 18)을 포함할 수 있다는 것이다. 상기 미터기(4)는 바람직하게 연속적인 물체(3) 사이의 간격(24)을 측정하도록 구성되며, 이 경우 제어기(7)는 상기 간격(24)을 조정하도록 구성된다. 연속적인 물체(3) 사이의 간격(24)을 조정하는 것은 상기 캐리어(2)의 적어도 2 개의 구동 가능한 섹션(17, 18)를 상이한 속력으로 독립적으로 구동함으로써 수행될 수 있다. 예를 들어, 상류 구동 가능한 섹션(17)이 하류 구동 가능한 섹션(18)보다 느린 속도로 움직일 때, 연속적인 물체(3) 사이의 간격(24)은 증가된다.

2 개의 평행한 컨베이어(13)는 각각 컨베이어(13)의 이동 방향(11)을 가로 지르는 방향으로 경사를 포함할 수 있으며, 2 개의 평행한 컨베이어(13)는 함께 V-자형을 형성한다. 따라서, 2 개의 평행한 컨베이어(13)는 함께 V-자형을 형성하며, V의 각각의 레그(leg)는 평행한 컨베이어(13) 중 하나에 의해 형성된다. 컨베이어(13)에 향하는 물체(3)의 측면이 실질적으로 편평하는 것 대신에 만곡 된다면, V-자형 형상은 물체(3)와 컨베이어(13) 사이의 접촉 표면을 증가시킬 수 있다. 이러한 방식으로, 2 개의 평행한 컨베이어(13)를 사용하여 만곡 된 측면 상에 놓인 물체를 효과적으로 회전시킬 수 있다.

바람직하게는, 2 개의 평행한 컨베이어(13)의 경사는 조정 가능하다. 제어기(7)는 측정된 물체(3)의 치수(5)에 기초하여 경사의 정도를 조정할 수 있다. V-자형은 2 개의 평행한 컨베이어(13)에 걸쳐 물체(3)의 균일한 분포를 용이하게 할 수 있다. 물체(3)가 2 개의 평행한 컨베이어(13) 상에 고르게, 즉 중심에 배치되면, 물체(3)는 높은 수준의 정확도로 회전될 수 있다. 또한, 2 개의 평행한 컨베이어(13) 상에 만곡면으로 안착된 물체(3)에 대해, 2 개의 평행한 컨베이어(13) 상에 물체(3)가 놓이는 표면의 곡률에 기초하여 경사 수준을 조정함으로써 접촉면이 최적화될 수 있다.

2 개의 평행한 컨베이어(13) 상에 적어도 수직 축선을 중심으로 상기 물체를 회전시키는 동안 물체(3)를 가압하도록 구성된 선택적인 (도시되지 않음) 프레스(press)가 제공될 수 있다. 따라서 프레스는 수직 축선(12) 맞은편에 지향된 힘으로 물체를 가압한다. 이러한 방식으로, 상기 프레스는 2 개의 평행한 컨베이어와 물체(3) 사이에 그립(grip)을 제공하여, 상기 물체(3)의 신뢰성 있고 정확한 회전 동작을 보장한다.

이 방법은 수직 축선(12) 주위에서 물체(3)를 회전시키는 단계, 및 물체(3)의 치수(5)의 변화를 결정하는 단계를 포함한다 (도 4). 상기 방법은 바람직하게는 상기 물체(3)의 치수(5)의 최소 하나의 최소값을 결정하는 단계를 더 포함한다. 이 최소값은 절대 최소값, 즉 직사각형인 물체(3)의 최소 측(폭 (W))에 반드시 대응하는 것은 아니다. 예를 들어, 직사각형인 물체(3)의 회전의 과정동안, 상기 제품의 폭(W)과 길이(L)가 회전하는 동안 최소값으로서 측정될 것이다. 도 4에 도시된 방법은 적어도 하나의 최소값이 측정될 때까지 수직 축선(10) 둘레로 물체(3)를 회전시키는 것을 포함한다. 물체(3)의 가장 오른쪽 위치는 상기 캐리어(2)의 이송 방향(11)과 정렬된 길이(L)를 갖는다. 이 길이(L)는 모두 캐리어(2) 상에 경사지게 지향된 다른 3 개의 물체(3)의 치수(5)보다 작은 치수(5)이다. 또한, 물체(3)가 더 회전되고 상기 캐리어(2)의 이송 방향(11)에 대해 기울어지면 치수(5)가 커질 것이기 때문에, 이 길이(L)는 최소값으로서 측정된다.

상기 방법은 수직 축선(12) 주위로 물체(3)를 회전시키고, 적어도 하나의 방향(6)에 대해 물체(3)의 치수(5)를 잇따라서 또는 연속적으로 측정하고, 상기 물체의 적어도 하나의 최소값을 예측하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 물체(3)를 회전시키는 것은 함수의 최소값, 최대값 및/또는 국소 최소값을 평가함으로써 물체의 치수를 얻을 수 있는 주기적인 수학 함수인 결과를 가져올 것이다. 예를 들어, 일정한 속력으로 회전된 정사각형 물체는 사인파(sinusoidal) 형태의 수학 함수가 된다. 직사각형인 물체(3)의 경우, 주기 수학 함수의 최소값은 폭에 대응하고, 최대값은 대각선에 대응할 것이고, 국소 최소값은 상기 직사각형인 물체(3)의 길이에 응답할 것이다.

도시된 방법은 물체(3)의 적어도 하나의 최소값을 메모리에 저장하는 단계를 포함한다.

상기 물체(3)의 치수(5)의 최소값을 결정하고 저장하는 것 이외에, 상기 방법은 물체(3)의 치수(5)의 최대값을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 직사각형 물체(3)는 물체(3)를 통하는 대각선 단면 거리에 대응하는 하나의 최대값만을 가질 것이다.

최대값을 결정하기 위해, 방법은 최대값이 측정될 때까지 수직 축선(12) 주위로 물체(3)를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.

최대값의 측정을 위한 대안으로서, 또는 상기 방법은 수직 축선(12) 주위로 물체(3)를 회전시키고, 적어도 하나의 방향(6)에 대해 물체(3)의 치수(5)를 잇따라서 또는 연속적으로 측정하는 단계, 및 상기 물체(3)의 최대값을 예측하는 단계를 포함한다. 상기 물체(3)의 최대값은 메모리에 저장될 수도 있다.

상기 방법은 상기 물체(3)의 결정된 적어도 하나의 최소값 및 상기 물체의 결정된 최대값에 기초하여 상기 물체(3)의 치수를 결정하는 단계를 포함할 수도 있다. 특히 물체(3)의 형상을 알면, 치수를 용이하게 얻을 수 있으며, 예를 들어 직사각형인 물체(3)의 경우, 치수 길이(L) 및 폭(W)은 측정된 값에서 쉽게 유도될 수 있다.

상기 방법은 적어도 하나의 방향에 대해 상기 물체의 치수를 측정하는 단계, 및 상기 측정된 치수를 상기 물체의 결정된 적어도 하나의 최소값과 비교하는 단계에 의해 상기 물체의 실제 방향이 상기 물체의 원하는 방향과 대응하는지를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다. 직사각형 물체(3)의 경우, 최소값은 상기 물체(3)의 길이(L) 또는 폭(W)에 대응할 것이다. 미터기(4)에 의해 측정된 치수(5)에 기초하여, 장치(1)는 길이(L) 또는 폭(W)이 상기 캐리어(2)의 구동 방향(11)과 정렬되어 있는지를 확인할 수 있다. 미터기(4)에 의해 측정된 치수(5)가 최소값과 다른 경우, 물체(3)의 위치가 정렬되는 대신에 경사진 위치에 있는 것이 공지되어 있다 (도 4 및 도 7에서 물체(3)의 좌측 3 개 위치가 도시되어 있음).

경사지게 지향된 물체(3)를 정렬하기 위해, 상기 방법은 물체(3)의 측정된 치수(5)가 상기 물체(3)의 결정된 적어도 하나의 최소값에 대응할 때까지 수직 축선(12) 주위로 물체(3)를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.

전술된 바와 같이, 직사각형 물체(3)의 치수(5)의 변화는 상기 물체(3)의 최소값 또는 최대값을 예측하는데 사용될 수 있는 주기적인 경로를 따를 것이다. 또한 물체(3)의 치수가 공지된 것을 고려할 수 있고, 캐리어(2) 상의 물체(3)의 원하는 방향에 대응하는 물체(3)의 폭(W) 또는 길이(L)에 대응하는 값을 미터기(4)가 측정할 때까지 제어기(7)는 물체(3)를 회전시킬 수도 있다.

개선된 정확도는 수직 축선(12) 주위에서 물체(3)를 회전시키고, 물체(3)의 측정된 치수(5)와 상기 물체의 적어도 하나의 최소값 사이의 차이에 기초하여 물체(3)의 회전 속도를 조정하는 단계를 포함할 수 있다. 따라서 상기 방법은 물체(3)의 측정된 치수(5)에 기초하여 회전 속도를 실시간으로 조정할 수 있다. 적어도 하나의 최소값이 결정되거나 알려질 수 있다.

물체(3)의 예측 가능하고 바람직한 회전을 가지기 위해, 물체(3)는 캐리어(2) 상에 균등하게 분포되는, 즉 2 개의 컨베이어(13)에 의해 균등하게 지지되는 것이 바람직하다. 물체(3)가 고르게 분포되어 있는지를 확인하기 위해, 장치(1)는 캐리어(2)의 이동 방향(11)에 대해 경사지게 지향된 제 1 탐지기(19)를 포함할 수 있으며, 제 1 탐지기(19)는 캐리어(2) 옆에 배치된다 (도 5). 물체의 치수, 예를 들어 직사각형인 물체(3)의 길이(L) 및 폭(W)은 공지되어 있다면, 제 1 탐지기(19)는 물체(3)가 캐리어(2)의 중심에 위치되는지를 확인하기에 충분하다.

캐리어(2)상의 물체(3)의 중심 위치 결정은 캐리어(2)의 이동 방향에 대해 경사지게 지향된 제 2 탐지기(20)를 더 포함하는 장치(1)과 함께 더욱 정확하게 평가될 수 있으며, 제 1 경사 탐지기(19) 및 제 2 경사 탐지기(20)는 캐리어(2)의 옆의 맞은편 측에 배치된다. 캐리어(2)의 이동 방향(11)에 대해 경사지게 지향된 제 1 경사 탐지기(19) 및 제 2 경사 탐지기(20)의 탐지기 데이터를 비교함으로써 이 실시 예에 대응하는 방법은 물체(3)가 캐리어(2) 상에 고르게 분포되었는지를 결정하는 단계를 포함하며, 제 1 경사 탐지기(19) 및 제 2 경사 탐지기(20)는 캐리어(2)의 옆의 맞은편 측에 배치된다. 제 1 경사 탐지기(19) 및 제 2 탐지기(20)가 실질적으로 동시에 물체(3)를 탐지하면, 물체(3)는 실질적으로 중심에 위치한다. 제 1 및 제 2 경사 탐지기(19, 20) 중 가장 초기의 물체(3)의 탐지와 제 1 및 제 2 경사 탐지기(19, 20)의 최신 물체와의 시간차가 임의의 임계 값을 초과하면, 상기 물체(3) 보다 고르지 않게 분포되는 것이 고려된다. 제어기(7)는 경보를 발생시킬 수 있고 심지어 사람 조작자에 의한 수동 간섭을 위해 장치(1)를 정지시킬 수 있다.

물체(3)가 캐리어(2) 상의 중심에 있는지 확인하는 전술된 방법은 미리 또는 장치(1)에 의해 결정되거나/측정된 상기 물체(3)의 치수가 알려져 있다는 것을 전제로 한다. 이 경우, 미터기(4)의 센서(10)는 측정된 치수(5)가 상기 물체(3)의 공지된 치수(5)와 대응하는지를 검사할 수 있으며 물체(3)가 정렬되었는지, 즉 캐리어(2) 상에 경사지게 위치되지 않는지를 검사할 수 있다.

또한, 물체(3)의 치수가 미리 알려지면, 제어기(7)는 편향된 크기 또는 비정상적인 형상을 가진 물체(3)가 캐리어(2) 상에 제공되는지를 용이하게 인지할 수 있다. 편향된 물체(3)가 수용 가능하지 않은 경우, 제어기(7)는 처리를 중지하고 조작자에게 경보할 수 있다. 물체(3)의 비정상적인 형상은 또한 본 발명에 따른 장치(1)에 의해 인지될 수 있는 움푹 들어간 물체(3)에 의해 유발될 수 있다.

그러나, 물체(3)의 치수가 (아직) 알려지지 않은 경우, 상기 물체(3)의 정렬을 대안적으로 결정할 필요가 있으며, 왜냐하면 미터기(4)에 의해 측정된 치수(5)는 예를 들어 상기 물체(3)의 길이(L) 또는 폭(W)의 알려진 치수와 함께 비교될 수 없기 때문이다. 도 6은 미터기(4)에 의해 측정된 치수(5)를 사용하지 않고 물체(3)가 중심에 위치되는지, 즉 캐리어(2) 상에 균일하게 분포되는지를 결정할 수 있는 장치(1)의 또 다른 실시 예를 도시한다. 도 6 에서의 장치(1)는 캐리어(2)의 이동 방향(11)에 대해 경사지게 지향된 적어도 제 3 탐지기(21)를 더 포함하며, 제 3 탐지기(21)는 상기 캐리어 옆에 배치된다. 이 실시 예에 대응하는 방법은 제 3 탐지기(21)의 측정을 제 1 경사 탐지기(19) 및 제 2 경사 탐지기(20) 중 적어도 하나의 측정과 비교하는 단계를 포함한다. 제 3 경사 탐지기(21)는 바람직하게는 캐리어(2)의 동일 측면 상에 배치된 탐지기와 비교된다.

도 6에서, 도 5의 실시 예가 또한 도 6을 사용하여 기술된 방법 단계를 수행할 수 있음을 나타내는 제 4 탐지기(22)가 또한 도시되어 있다. 상이한 경사 탐지기(19, 20, 21, 22) 사이의 시간차를 측정함으로써, 경사 방향은 제어기(7)에 의해 결정될 수 있다. 제 1 경사 탐지기(19) 또는 제 2 경사 탐지기(20) 중 하나는 제 3 경사 탐지기(21)로서 기능할 수 있다. 제 1 경사 탐지기(19) 또는 제 2 경사 탐지기(20)의 또 다른 경사 탐지기는 심지어 제 4 경사 탐지기(22)로서 기능할 수 있다. 제 1 경사 탐지기(19), 제 2 경사 탐지기(20), 제 3 경사 탐지기(21) 및 제 4 경사 탐지기(22)는 각각 경사 측정 방향(19', 20', 21' 및 22')을 갖고, 바람직하게 모두 미터기(4)에 통합되어 있다. 이러한 경사 탐지기(19, 20, 21 및 22)는 바람직하게는 근접 센서, 포토 센서, 비디오 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 그룹으로부터의 적어도 하나의 탐지기를 포함한다. 적합한 센서가 사용되는 경우, 이들은 적어도 하나의 측정 방향(6)에 대한 물체(3)의 치수(5)를 측정하는 탐지기 및 경사 탐지기로서의 기능을 모두 수행할 수 있다.

상기 물체(3)를 회전시키는 속도의 최적화는 제어기(7)가 상기 물체(3)의 측면을 이송 방향과 실질적으로 일렬로 정렬시키는 것이 얼마나 쉬운지 또는 어려운지를 평가함으로써 얻어질 수 있다. 정렬이 쉽게 이루어지면 제어기는 점차적으로 물체(3)의 회전 속도를 증가시킬 수 있다. 그러나, 정렬이 상대적으로 도달하기 어려운 경우, 제어기(7)는 물체(3)를 회전시키는 속도를 낮출 수 있다. 이러한 방식으로, 제어기(7)는 상기 물체의 이송 방향과 실질적으로 일렬로 그것의 측면을 정렬시키도록 상기 물체를 회전시키는 단계를 점진적으로 최적화할 것이다. 이 최적화는 가능한 최고의 속도로 물체의 안정적이고 신뢰할 수 있는 정렬을 초래한다.

본 발명은 구동 가능한 롤러 세트를 사용하는 컨베이어 벨트 또는 구동 가능한 롤러를 사용하는 자동화된 운반 플랫폼과 같은 다양한 유형의 캐리어(2)에 사용될 수 있거나, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 물체(3)을 순차적으로 회전시키기 위한 그리퍼(gripper)를 갖는 로봇(23)을 포함할 수 있다. 로봇(23)은 상기 물체(3)의 수정된 방향에 의해 이미 영향을 받은 간격(24)에 추가하여 물체(3) 방향을 맞추고 동시에 간격(24)을 조정할 수 있다.

상기 미터기(4)는 바람직하게는 연속적인 물체(3) 사이의 공간을 측정하도록 구성된다. 연속적인 물체(3) 사이의 이용 가능한 거리에 관한 정보를 사용하여, 상기 제어기(7)는 물체(3)를 회전시킬 수 있고 그 물체의 원하는 정렬로 가져올 수 있는 충분한 공간이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 그러나 공간을 결정하는 이러한 기능은 원하는 방향으로 물체를 정렬하는 것과는 독립적으로 적용될 수 있으며, 심지어 개조되어 배치될 수 있다.

연속적인 물체(3) 사이의 공간을 측정하는 것은 물체(3)를 회전시키는 것과 반드시 관련되지 않은 제어기(7)에 대한 중요한 정보를 또한 제공할 수 있다. 예를 들어, 발생한 혼잡은 조기에 인지될 수 있고, 상기 제어기(7)는 문제가 발생하기 전에 혼잡을 완화시키도록 캐리어(2)의 구동 속력을 조정하도록 구성될 수 있다. 상기 후자는 반드시 물체(3)를 회전시키는 것과 관련이 없으므로, 물체(3)를 회전시키는 능력과 무관하게 적용될 수 있다.

상기 제어기(7)는 자체-학습으로 구성될 수 있으므로, 맞춤형 팔레트 층을 형성하기 위해 물체(3)를 연속적으로 방향을 맞추고 위치시키는 단계의 효율 증가가 획득된다.

비록 그것들이 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내지만, 상기 전술된 실시 예는 단지 본 발명을 설명하기 위한 것이며 어떠한 방식으로도 본 발명의 범위를 제한하는 것은 아니다. 따라서, 첨부된 청구 범위에서 언급된 특징들이 참조부호 뒤에 오는 경우, 그러한 부호는 청구 범위의 명료성을 향상시키기 위한 목적으로만 포함되며 청구 범위의 범위를 어떠한 방식으로도 제한하지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 또한, 당업자가 상이한 실시 예의 기술적 수단을 조합할 수 있음이 특히 주목된다. 따라서 본 발명의 범위는 다음의 청구 범위에 의해서만 규정된다.

1: 장치
2: 캐리어
3: 물체
4: 미터기
5: 치수
6: 방향
7: 제어기

Claims

장치(1)에 있어서,
- 캐리어(2)로서, 상기 캐리어(2)는, 이송 방향(11)으로 실질적으로 직사각형인 물체(3)들을 연속적으로 운반하고 이송하도록 구성된 물체 캐리어이고, 상기 캐리어(2)는,
- 2개의 평행 컨베이어(13)들을 포함하는 적어도 2개의 독립적으로 구동 가능한 섹션들(17, 18);
- 구동 가능한 롤러 세트를 사용하는 컨베이어 벨트;
- 구동 가능한 롤러들을 사용하는 자동화 된 운반 플랫폼; 및
- 상기 물체(3)들을 연속적으로 회전시키기 위한 그리퍼를 갖는 로봇(23);
중 적어도 하나를 포함하는, 상기 캐리어(2);
- 미터기(4)로서, 상기 미터기(4)는, 적어도 하나의 방향(6)에 대해 상기 물체(3)의 치수(5)를 측정하도록 구성된 물체 치수 미터기인, 상기 미터기(4); 및
- 적어도 하나의 물체(3)를 회전시키도록 구성된 제어기(7)로서, 상기 제어기(7)는 물체 회전 제어기인, 상기 제어기(7);
를 포함하고,
- 상기 물체 치수 미터기는 상기 캐리어(2)를 따라 상기 이송 방향(11)으로 배열된 센서(10)들의 배열을 포함하고,
- 상기 물체 회전 제어기는, 상기 물체(3)의 상기 치수(5)의 변화를 결정하도록 구성되고, 상기 물체(3)의 상기 치수(5)의 결정된 변화에 기초하여 상기 물체(3)의 측면을 이송 방향(11)과 실질적으로 일렬로 정렬시키도록 상기 물체(3)의 회전을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 미터기(4)는, 또한, 연속적인 물체(3)들 사이의 간격(24)을 측정하도록 구성된 물체 간격 미터기이고,
상기 제어기(7)는, 또한, 상기 간격(24)을 조정하도록 구성된 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 캐리어(2)는, 상기 컨베이어(13)들의 이동 방향(11)을 가로지르는 방향으로 경사를 각각 포함하는 2개의 평행 컨베이어(13)들을 포함하는 적어도 2개의 독립적으로 구동 가능한 섹션들(17, 18)을 포함하는 장치.
제 3 항에 있어서,
- 상기 2개의 평행 컨베이어(13)들은 V-자형을 함께 규정하고, 상기 2개의 평행 컨베이어(13)들의 경사는 조정 가능한 것; 및
- 상기 2개의 평행 컨베이어(13)들은 적어도 2개의 독립적으로 구동 가능한 섹션들(17, 18)을 포함하는 분할 롤러 컨베이어(14)를 포함하는 것;
중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
- 상기 캐리어(2)는 상기 캐리어(2) 상의 상기 물체(3)들을 연속적으로 회전시키도록 구성되고, 상기 제어기(7)는 상기 캐리어(2) 상의 상기 물체(3)의 회전을 제어하도록 구성되는 것;
- 상기 미터기(4)는 근접 센서, 포토 센서, 비디오 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 그룹으로부터의 적어도 하나의 탐지기(9, 10, 19, 20, 21, 22)를 포함하는 것;
- 측정 방향(6)은 측부 관점, 상부 관점, 전방 관점, 후방 관점 또는 경사 관점 중 적어도 하나에 대응하는 것; 및
- 상기 장치는, 상기 캐리어(2)의 이동 방향에 대해 비스듬하게 지향된 제 1 경사 탐지기(19)를 포함하고, 상기 제 1 경사 탐지기(19)는 상기 캐리어(2) 옆에 배치되는 것;
중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 캐리어(2)의 이동 방향에 대해 비스듬하게 지향된 제 2 경사 탐지기(20)를 더 포함하고, 상기 제 1 경사 탐지기(19) 및 상기 제 2 경사 탐지기(20)는 상기 캐리어(2) 옆의 반대되는 측부들 상에 배치되는 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 캐리어(2)의 이동 방향(11)에 대해 경사지게 지향된 적어도 제 3 경사 탐지기(21)를 더 포함하고, 상기 제 3 경사 탐지기(21)는 상기 캐리어(2) 옆에 배치되는 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 따른 장치를 포함하는 적재 인피드 시스템.
- 적어도 하나의 물체(3)를 제공하는 단계;
- 적어도 하나의 방향(6)에 대해 상기 물체(3)의 치수(5)를 측정하는 단계; 및
- 수직 축선(12) 주위로 적어도 하나의 물체(3)를 회전시키는 단계;
를 포함하고,
- 캐리어(2)를 따라 이송 방향(11)으로 배열된 센서(10)들의 배열을 포함하는 물체 치수 미터기로 상기 물체(3)의 치수(5)를 측정하는 단계; 및
- 상기 물체(3)의 상기 치수(5)의 변화를 결정하는 단계;
를 포함하고,
- 상기 수직 축선(12) 주위로 상기 적어도 하나의 물체(3)를 회전시키는 단계는, 결정된 상기 변화에 기초하여 상기 물체(3)의 측면을 상기 물체(3)의 이송 방향(11)과 실질적으로 일렬로 정렬시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제 9 항에 있어서,
연속적인 물체(3)들 사이의 간격(24)을 측정하는 단계; 및
연속적인 물체(3)들 사이의 간격(24)을 조정하는 단계;
를 포함하는 방법.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
상기 물체(3)의 치수(5)의 적어도 하나의 최소값을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
제 11 항에 있어서,
- 적어도 하나의 최소값이 측정될 때까지 수직 축선(12) 주위로 상기 물체(3)를 회전시키는 단계; 및
- 상기 물체(3)의 적어도 하나의 최소값을 메모리에 저장하는 단계;
중 적어도 하나를 포함하는 방법.
제 12 항에 있어서,
- 수직 축선(12) 주위로 물체(3)를 회전시키는 단계;
- 적어도 하나의 방향에 대해 상기 물체(3)의 치수(5)를 잇따라서 또는 연속적으로 측정하는 단계; 및
- 상기 물체(3)의 적어도 하나의 최소값을 예측하는 단계;
를 포함하는 방법.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
상기 물체(3)의 치수의 최대값을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
제 14 항에 있어서,
- 최대값이 측정될 때까지 수직 축선(12) 주위로 상기 물체(3)를 회전시키는 단계; 및
- 상기 물체(3)의 최대값을 메모리에 저장하는 단계;
중 적어도 하나를 더 포함하는 방법.
제 14 항에 있어서,
- 수직 축선(12) 주위로 상기 물체(3)를 회전시키는 단계;
- 적어도 하나의 방향(6)에 대해 상기 물체(3)의 치수(5)를 잇따라서 또는 연속적으로 측정하는 단계; 및
- 상기 물체(3)의 최대값을 예측하는 단계;
를 포함하는 방법.
제 14 항에 있어서,
상기 물체(3)의 적어도 하나의 결정된 최소값 및 상기 물체(3)의 결정된 최대값에 기초하여 상기 물체(3)의 치수를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
제 11 항에 있어서,
- 적어도 하나의 방향(6)에 대해 상기 물체(3)의 치수(5)를 측정하는 단계; 및
- 측정된 상기 치수(5)를 상기 물체(3)의 적어도 하나의 결정된 최소값과 비교하는 단계;
에 의해 상기 물체(3)의 실제 방향이 상기 물체(3)의 원하는 방향과 대응하는지를 확인하는 단계를 포함하는 방법.
제 18 항에 있어서,
- 상기 물체(3)의 측정된 치수가 상기 물체(3)의 적어도 하나의 결정된 최소값에 대응할 때까지 수직 축선(12) 주위로 상기 물체(3)를 회전시키는 단계를 포함하는 것; 및
- 수직 축선(12) 주위로 상기 물체(3)를 회전시키는 단계, 및 - 상기 물체(3)의 측정된 치수(5) 및 상기 물체(3)의 적어도 하나의 최소값 사이의 차이에 기초하여 상기 물체(3)를 회전시키는 속도를 조정하는 단계를 포함하는 것;
중 적어도 하나를 포함하는 방법.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
- 상기 캐리어(2)의 이동 방향(11)에 대해 모두 경사지게 지향된 제 1 경사 탐지기(19) 및 제 2 경사 탐지기(20)의 탐지기 데이터를 비교함으로써 물체(3)가 상기 캐리어(2) 상에 균등하게 분포되어 있는지를 결정하는 단계로서, 상기 제 1 경사 탐지기(19) 및 상기 제 2 경사 탐지기(20)는 상기 캐리어(2) 옆의 반대되는 측부들 상에 배치되는, 상기 단계; 및
- 2개의 평행 컨베이어(13)들 상에 상기 물체(3)를 지지하는 단계, 및 상기 2개의 평행 컨베이어(13)들 사이의 속력 차이를 유발함으로써 상기 물체(3)를 회전시키는 단계;
중 적어도 하나를 포함하는 방법.
제 20 항에 있어서,
상기 물체(3)를 회전시키는 동안 상기 2개의 평행 컨베이어(13)들을 동일한 이동 방향(11)으로 구동시키는 단계를 포함하는 방법.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
적재 장치(1)를 사용하는 단계를 포함하고,
상기 적재 장치(1)는,
- 캐리어(2)로서, 상기 캐리어(2)는, 이송 방향(11)으로 실질적으로 직사각형인 물체(3)들을 연속적으로 운반하고 이송하도록 구성된 물체 캐리어이고, 상기 캐리어(2)는,
- 2개의 평행 컨베이어(13)들을 포함하는 적어도 2개의 독립적으로 구동 가능한 섹션들(17, 18);
- 구동 가능한 롤러 세트를 사용하는 컨베이어 벨트;
- 구동 가능한 롤러들을 사용하는 자동화 된 운반 플랫폼; 및
- 상기 물체(3)들을 연속적으로 회전시키기 위한 그리퍼를 갖는 로봇(23);
중 적어도 하나를 포함하는, 상기 캐리어(2);
- 미터기(4)로서, 상기 미터기(4)는, 적어도 하나의 방향(6)에 대해 상기 물체(3)의 치수(5)를 측정하도록 구성된 물체 치수 미터기인, 상기 미터기(4); 및
- 적어도 하나의 물체(3)를 회전시키도록 구성된 제어기(7)로서, 상기 제어기(7)는 물체 회전 제어기인, 상기 제어기(7);
를 포함하고,
- 상기 물체 치수 미터기는 상기 캐리어(2)를 따라 상기 이송 방향(11)으로 배열된 센서(10)들의 배열을 포함하고,
- 상기 물체 회전 제어기는, 상기 물체(3)의 상기 치수(5)의 변화를 결정하도록 구성되고, 상기 물체(3)의 상기 치수(5)의 결정된 변화에 기초하여 상기 물체(3)의 측면을 이송 방향(11)과 실질적으로 일렬로 정렬시키도록 상기 물체(3)의 회전을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 방법.
제 22 항에 있어서,
상기 미터기(4)는, 또한, 연속적인 물체(3)들 사이의 간격(24)을 측정하도록 구성된 물체 간격 미터기이고,
상기 제어기(7)는, 또한, 상기 간격(24)을 조정하도록 구성된 방법.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
장치(1)를 사용하는 단계로서, 상기 장치(1)는,
- 캐리어(2)로서, 상기 캐리어(2)는, 이송 방향(11)으로 실질적으로 직사각형인 물체(3)들을 연속적으로 운반하고 이송하도록 구성된 물체 캐리어이고, 상기 캐리어(2)는,
- 2개의 평행 컨베이어(13)들을 포함하는 적어도 2개의 독립적으로 구동 가능한 섹션들(17, 18);
- 구동 가능한 롤러 세트를 사용하는 컨베이어 벨트;
- 구동 가능한 롤러들을 사용하는 자동화 된 운반 플랫폼; 및
- 상기 물체(3)들을 연속적으로 회전시키기 위한 그리퍼를 갖는 로봇(23);
중 적어도 하나를 포함하는, 상기 캐리어(2);
- 미터기(4)로서, 상기 미터기(4)는, 적어도 하나의 방향(6)에 대해 상기 물체(3)의 치수(5)를 측정하도록 구성된 물체 치수 미터기인, 상기 미터기(4); 및
- 적어도 하나의 물체(3)를 회전시키도록 구성된 제어기(7)로서, 상기 제어기(7)는 물체 회전 제어기인, 상기 제어기(7);
를 포함하고,
- 상기 물체 치수 미터기는 상기 캐리어(2)를 따라 상기 이송 방향(11)으로 배열된 센서(10)들의 배열을 포함하고,
- 상기 물체 회전 제어기는, 상기 물체(3)의 상기 치수(5)의 변화를 결정하도록 구성되고, 상기 물체(3)의 상기 치수(5)의 결정된 변화에 기초하여 상기 물체(3)의 측면을 이송 방향(11)과 실질적으로 일렬로 정렬시키도록 상기 물체(3)의 회전을 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하고,
- 상기 캐리어(2)는 상기 캐리어(2) 상의 상기 물체(3)들을 연속적으로 회전시키도록 구성되고, 상기 제어기(7)는 상기 캐리어(2) 상의 상기 물체(3)의 회전을 제어하도록 구성되는 것;
- 상기 미터기(4)는 근접 센서, 포토 센서, 비디오 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 그룹으로부터의 적어도 하나의 탐지기(9, 10, 19, 20, 21, 22)를 포함하는 것;
- 측정 방향(6)은 측부 관점, 상부 관점, 전방 관점, 후방 관점 또는 경사 관점 중 적어도 하나에 대응하는 것; 및
- 상기 장치는, 상기 캐리어(2)의 이동 방향에 대해 비스듬하게 지향된 제 1 경사 탐지기(19)를 포함하고, 상기 제 1 경사 탐지기(19)는 상기 캐리어(2) 옆에 배치되는 것;
중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는, 상기 장치(1)를 사용하는 단계; 및
제 1 경사 탐지기 (19) 및 제 2 경사 탐지기(20)가 상기 물체(3)를 상기 캐리어(2) 상에서 탐지하는 시간을 비교하는 단계;
를 포함하는 방법.
제 24 항에 있어서,
상기 캐리어(2)의 이동 방향(11)에 대해 경사지게 지향된 적어도 제 3 경사 탐지기(21)로서, 상기 제 3 경사 탐지기(21)는 상기 캐리어(2) 옆에 배치되는, 상기 제 3 경사 탐지기(21)를 포함하는 장치(1)를 사용하는 단계; 및
상기 제 3 경사 탐지기(21)의 측정치를 상기 제 1 경사 탐지기(19) 및 상기 제 2 경사 탐지기(20) 중 적어도 하나의 경사 탐지기의 측정치와 비교하는 단계;
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