JP3792403B2 - 物品の方向転換装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、箱などの物品を例えばパレットに段積するときの配列パターンに合わせた向きになるように方向転換させる物品の方向転換装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
工場で製品が詰められた箱(カートン)は、フォークリフト等で運搬するのに都合がよいようにパレットに段積みされる。この場合、荷崩れが起き難くなるようにするため、二つの箱の境界の上をその上段の箱が載るように、箱の向きを違えた配列パターンを形成して一段すつ段積みされることが多い。しかし、箱はコンベア上で同じ向きで搬送されてくるため、パターン形成前に箱の向きを変更する必要がある。
【0003】
近年、箱を自動でパレット上に段積みする装置として、産業用ロボットを利用したパレタイザや、箱の導入コンベアとプッシャ装置の組合せで一段分の積載パターンを作る機械式パレタイザが知られている。産業用ロボットを利用したパレタイザでは、一つまたは複数の箱をハンドによりつかみ、ハンドを回転させながら箱を移動し、一段分のパターンを形成している。一方、機械式のパレタイザでは、図17に示すように、導入コンベア201上で予め箱202の方向を規制するストッパ203を例えば同図矢印方向に出し入れすることにより、箱202の向きを変更している。そして、導入コンベア201の下流側にパターンの向きになった箱が所定個数たまるごとにプッシャ装置によってその一列分が押出され、これが複数回繰り返されることで一段分のパターンが形成される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
近年、生産ラインが高速化するに伴ない、高速で確実に箱を方向転換(回転)させる装置の必要性がでてきた。産業用ロボットを利用したパレタイザでは、1分間に30個の箱を積載することが限界であった。これに対し、機械式のパレタイザでは、箱の方向を転換するストッパ203を備える導入コンベア201を多列設置するとともに、各導入コンベア201における箱の搬送速度を高速化することにより、1分間に約70個の処理能力にまで高速化が図られている。
【0005】
しかしながら、箱の搬送速度を高速化させているため、方向転換の際、高い速度をもった箱202が、速度零のストッパ203に衝突することになるため、箱内の製品(例えば紙パック製品等)の変形または箱自体の損傷が発生するという問題があった。また、近年、生産ラインが高速化するに伴い、パレタイザにより高い処理能力が求められているが、箱内の製品や箱自体の損傷の問題からこれ以上の高速化には対応できないという問題もあった。
【0006】
また、ストッパ203を備えた方向転換装置は、図17に示すように箱202を横向きから縦向きに方向転換させることはできるものの、縦向きで搬入されてくる箱に対してはうまく回転させることが難しかった。すなわち、ストッパ201が導入コンベア201の幅方向において箱202の回転中心(重心)の比較的近くで当たることになるため、箱202に与えられる回転モーメントが小さく箱202が回転し難くなるからである。このため、箱202を横向きで流すことを強いられていた。
【0007】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、その第1の目的は、物品を方向転換させながら搬送する搬送速度を高速にしても、物品やその中身に損傷を与える心配をなくすことができる物品の方向転換装置を提供することにある。第2の目的は、物品を回転させるときの無駄な滑りをなるべく抑えて物品を効率よく回転させ、ひいては物品の回転速度を速めて短い距離で回転を終えられるようにする。第3の目的は、物品の間隔をなるべく短く詰めて処理能力を高めることにある。第4の目的は、入力指定した段積方法に合った配列パターンの一段分を短時間で形成することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記第1の目的を達成するために請求項1に記載の発明では、物品が跨って載ることができる複数列の搬送コンベアが並列に配置されて構成される搬送通路と、前記複数列の搬送コンベアを、少なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、前記物品を回転させ得る速度差をつけるように速度制御をする制御手段とを備えている。
また請求項1に記載の発明では、第3の目的を達成するために、前記複数列の搬送コンベアは、複数列の小コンベアからなるコンベア列が搬送方向に沿って複数配置されて構成され、前記制御手段は、方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をし、この速度制御の対象とするコンベア列を物品の移動に合わせて順に下流側に移動させている。
【0009】
第2の目的を達成するために請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の発明において、前記搬送通路の幅方向には前記搬送コンベアが三列以上設けられ、前記制御手段は、前記各搬送コンベアのうち、前記速度差をつけたときに回転する前記物品の回転中心に対して前記搬送通路の幅方向において外側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけるように設定されている。
【0010】
第3の目的を達成するために請求項3に記載の発明では、請求項1又は請求項2に記載の発明において、前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアのうち、前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列を構成する複数列の小コンベアについて、物品の回転中心の搬送方向への移動速度を前記標準速度に保ちつつ、必要な速度差がつくように速度制御するように設定されている。
【0011】
第3の目的を達成するために請求項4に記載の発明では、請求項1又は請求項2に記載の発明において、前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、物品の回転中心に対する幅方向左右のうち片方の搬送コンベアの前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をすることをその要旨とする。
【0012】
第4の目的を達成するために請求項5に記載の発明では、請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の前記搬送通路を複数備えるとともに、前記物品のパレットへの段積方法を指定する入力手段を備え、前記制御手段は、前記入力手段により指定された前記段積方法のデータに基づいて、前記各搬送通路に搬入された物品が前記段積方法に合わせた一段分の配列パターンを形成し得る向きになって搬出されるように、各搬送通路ごとの前記搬送コンベアを統括的に制御することその要旨とする。
【0013】
(作用)
従って、請求項1に記載の発明によれば、搬送通路に搬入された物品は、複数列の搬送コンベアに跨って載る状態で搬送コンベアによって搬送される。制御手段により速度制御されて、複数列の搬送コンベアは、少なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、物品を回転させ得る速度差をつけて速度制御される。物品はその速度差でもって回転して方向転換される。物品は搬送コンベアの速度差によって回転するので、搬送速度を高速にしても物品やその中身に衝撃を与える心配がなくなる。また、縦長の物品が縦向きで搬入されても方向転換が可能である。
特に、請求項1に記載の発明によれば、搬送通路を複数に分割するコンベア列のうち、方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列について、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御が制御手段によってなされるとともに、この速度制御の対象となるコンベア列が物品の移動に合わせて順に下流側に移動される。よって、搬送通路上を、方向転換させるべき物品と、方向転換させない物品を同時に搬送することが可能になる。従って、搬送通路を搬入する物品の間隔を短く詰めることができ、物品の方向転換の処理能力をさらに高めることが可能になる。
【0014】
請求項2に記載の発明によれば、 搬送通路を搬送される物品は三列以上の搬送コンベアに載って搬送されるが、物品を方向転換する際、各搬送コンベアは物品の回転中心に対して搬送通路の幅方向において外側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけるように、制御手段により速度制御される。このため、物品の回転がスムーズに行われ、物品を確実に回転させられる範囲内での搬送コンベアの最高速度を一層高くし易くなる。
【0015】
請求項3に記載の発明によれば、複数列の搬送コンベアは、方向転換させない物品が搬送されるときは速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御され、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、速度差がつけるように速度制御され、このとき物品の回転中心の搬送方向への移動速度が標準速度に保たれる。このため、搬送通路を通り抜ける前後において、方向転換される物品と方向転換されない物品との中心間の距離が同じに保たれる。従って、最小限度確保する必要のある物品間の間隔をより小さくすることが可能となるので、物品の間隔を短く詰めて、処理能力をより一層高めることが可能になる。
【0016】
請求項4に記載の発明によれば、搬送通路を複数に分割するコンベア列のうち、方向転換させるべき直接物品が載ったコンベア列について、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御が制御手段によってなされるにあたって、物品の回転中心に対する幅方向左右のうち片方の搬送コンベアの方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御がなされる。よって、搬送通路上を、方向転換させるべき物品と、方向転換させない物品を同時に搬送することが可能になる。従って、搬送通路を搬入する物品の間隔を短く詰めることができ、物品の方向転換の処理能力をさらに高めることが可能になる。
【0018】
請求項5に記載の発明によれば、各搬送通路の搬送コンベアが入力手段により指定された段積方法のデータに基づき制御手段により統括的に制御され、複数の搬送通路に搬入された物品は、その段積方法に合った一段分の配列パターンを形成し得る向きになって各搬送通路から搬出される。複数の搬送通路から搬出された物品は、その下流側において、段積方法に合った一段分の配列パターンを形成する。従って、パレットに段積みする一段分が形成されるサイクルタイムが短くなる。
【0020】
【発明の実施の形態】
(第1の実施形態)
以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図面に従って説明する。
【0021】
図9は、箱をパレット上に自動で段積みするパレタイザ1の概略平面図を示す。
パレタイザ1は、チャンネライザ2、搬入コンベア3、方向転換装置としての方向転換システム4、作業コンベア5、プッシャ装置6、搬送テーブル7、昇降台8などを備えている。チャンネライザ2は、上流から一列で搬入された物品としての箱9を仕分けする公知の装置であって、本実施形態では箱9を三列に仕分けする。チャンネライザ2により仕分けされた箱9は搬入コンベア3を流れて方向転換装置4に搬入される。方向転換システム4は、パレット10に段積みされる際の箱9の配列パターンに合わせて箱9の向きを必要に応じて転換させる装置である。本実施形態では、方向転換システム4は3台の方向転換装置11を並列に備える。方向転換ユニット4の詳しい構造については後述する。
【0022】
方向転換システム4の各方向転換装置11を通った箱9は、作業コンベア5を流れ、その下流領域においてパレット10に段積みする一段分の配列パターン(図6,図9を参照)を形成するように配列される。作業コンベア5の下流領域には、複数のストッパ12a,12b,12c,12d(図6を参照)が出没可能に設けられ、ストッパ12a〜12dによって箱9は向きの同じ複数個ごと区画されて所定位置で堰き止められる。ストッパ12a〜12cに堰き止められた箱9をX方向に押えつけて密集させる押圧バー13(図6を参照)が、作業コンベア5を横切るX方向に移動可能に配設されている。
【0023】
プッシャ装置6は、作業コンベア5の下流領域に所定の配列パターンで配列された物品群としての箱群14を、搬送テーブル7上に押出すための装置であり、作業コンベア5を幅方向に横切るように往復移動するプッシングバー15を備える。プッシングバー15により押出された箱群14は、作業コンベア5の隣接位置で待機する搬送テーブル7上に搬入される。図7〜図9に示すようにプッシングバー15は一対のエアシリンダ16の駆動によって昇降可能であり、箱群14を押出すときに下降され、箱群14を押出した後の復帰時に作業コンベア5上の後続の箱群14と干渉しないように上昇される。図7,図8に示すように、プッシャ装置6は、一対の架設台17の長手方向に延びるように配設された2本のベルト18に両側を支持され、ベルト18を駆動させるモータ19(図8,図9に示す)の正逆転駆動によってX方向に往復動する。
【0024】
搬送テーブル7は、図7,図9に示す待機位置と昇降台8の真上の積載位置との間をX方向に往復移動する。図8,図9に示すように搬送テーブル7は、一対のガイド20,21間に搬入された箱群14を、エアシリンダ22の駆動によってガイド20を前動させることによってY方向に押えつける。図7,図8に示すように、搬送テーブル7は、一対の架設台23の長手方向に延びるように配設された2本のベルト24に両側を支持され、ベルト24がモータ25(図9に示す)の駆動によって正逆回転することによってX方向に往復移動する。なお、箱9をX方向に密集させる押圧バー13およびプッシャ装置6と、箱9をY方向に密集させる機能を有する搬送テーブル7とによって密集手段が構成される。
【0025】
図7に示すように、搬送テーブル7が積載位置から待機位置に戻るときに、搬送テーブル7上の箱群14と係合可能な位置に払出しバー26が揺動可能に配置されている。払出しバー26は同図に実線で示す水平姿勢に保持された状態では、搬送テーブル7上の箱群14と係合せず、搬送テーブル7が積載位置から待機位置へ戻るときに同図に鎖線で示す垂直姿勢とされることにより箱群14と係合してこれらを搬送テーブル7から払出す。
【0026】
昇降台8は、図7〜図9に示すようにパレット10を載置するためのコンベア27を備えるとともに、2本の回転軸28に装着されたスプロケット29に巻き掛けられたチェーン30に吊り下げられた状態で、一方の回転軸28がモータ31の駆動によって正逆転することにより昇降するようになっている。昇降台8は、次段の箱群14が載せられることになる上面(パレット10の上面またはパレット10上の最上段の箱群の上面)が、搬送テーブル7の少し下方の設定高さに位置するように昇降制御される。そのため、搬送テーブル7から払出しバー26によって払い出された箱群14は、昇降台8上のパレット10の上面またはパレット10上の箱群14の最上段上面に段積みされる。昇降台8は、一段分の箱群14が積載される度に、その一段分の高さ分ずつ下降される。なお、搬送テーブル7および昇降台8により段積手段が構成される。
【0027】
昇降台8の前後方向両側には、空のパレット10を供給する供給コンベア32と、昇降台8から段積みが完了した荷を搬出するための搬出コンベア33が設けられている。昇降台8に対するパレット10の搬入および搬出は昇降台8が最下降位置にある状態で行われる。
【0028】
次に方向転換装置11について説明する。
図2〜図4に示すように、方向転換装置11は、箱9が一列で通る搬送通路40の幅方向に並列に配置された左右二列の搬送コンベアとしてのローラコンベア41を備える。各ローラコンベア41は、個別に駆動制御される複数(本例では5つ)の小コンベアとしてのコンベア42が搬送方向に縦列配置されることにより構成されている。各コンベア42は3本を1組とするローラ43を備える。
【0029】
図3,図4に示すように、3本1組のローラ43はそれぞれの外側端部に連結された3つのプーリ44と、ギヤボックス45の出力軸に連結されたプーリ46との間に巻き掛けられた無端状のベルト47を介してモータ48の駆動力に基づき回転駆動される。モータ48は可変速モータ(例えばサーボモータ)からなる。モータ48の駆動軸とギヤボックス45の入力軸は、それぞれの軸に取付けられた2つのスプロケット49,50に掛装されたはチェーン51により連結されている。ギヤボックス45およびモータ48は、ローラ43を支持している支持台52の下部に配設されている。また、二列のローラコンベア41の間には、従動する2列の小ローラ53が列設されている。
【0030】
搬送通路40は、その幅方向に並んだ1組ずつの小コンベア42によってできるコンベア列54,55,56,57,58によって、長手方向(搬送方向)に五つの領域に分割される。つまり、搬送通路40には、五つのコンベア列54,55,56,57,58が搬送方向に縦列配置されている。
【0031】
また、方向転換装置11の搬入口付近には、搬送通路40に搬入される箱9を検知するためのセンサ59が支持台52の上面に支持された状態で設けられている。センサ59は例えば光電管からなり、反射板60で反射した光の入力が遮られることによって箱9を検知する。なお、3台の方向転換装置11はすべて同じ構造を有している。
【0032】
方向転換装置11には、各モータ48を駆動制御するためのコントローラ61(図4に示す)が設けられている。図5に示すように、コントローラ(第1コントローラ)61はマイクロコンピュータ62およびモータ駆動回路63を内蔵する。マイクロコンピュータ62は、中央処理装置(以下、CPUという)64、メモリ65およびカウンタ66を備える。メモリに65には方向転換処理用のプログラムデータが記憶されている。CPU64はメモリ65に記憶された前記プログラムデータに基づいてモータ駆動回路63を介して各モータ48を速度制御する。なお、他の2台の方向転換装置11に備えられた第2および第3コントローラに関する電気的構成も、第1コントローラ61と同じになっている。
【0033】
3つのコントローラ61は、パレタイザ1の制御を統括するメインコントローラ67に電気的に接続されている。メインコントローラ67は、中央処理装置(以下、CPUという)68およびメモリ69を内蔵する。メモリ69には、パレット10に段積みする箱の配列パターンのデータが多数種記憶されている。メインコントローラ67に接続された入力手段としての入力装置70から配列パターンのデータを選択できるようになっている。CPU68は入力装置70から選択された配列パターンに関するデータをメモリ70から読出し、その配列パターンのデータに基づいて各方向転換装置11に実行させる作業内容を記載した作業データを作成し、各コントローラ61内のCPU64に対してそれぞれの作業データを送信する。各コントローラ61内のCPU64は、メインコントローラ67から受信した作業データと、メモリ65に記憶する方向転換処理用のプログラムデータとに基づき各モータ48を速度制御する。なお、モータ48,センサ59,コントローラ61およびメインコントローラ67により制御手段が構成される。
【0034】
本実施形態では、箱9が跨って載る左右のコンベア42に速度差をもたせることにより、箱9を搬送させながら方向転換させるようにしている。各搬送コンベア41は、方向転換させる箱9の搬送中でないとき、すなわち箱9が搬送されていないとき、および搬送されていてもその箱9が方向転換させる必要のないものだけであるときは、コンベア列54〜58を構成する左右のコンベア42は同じ標準速度Vに速度制御される。図1に示すように、箱9を方向転換させるときは、速度差をつけないときの標準速度Vに対し、左右のコンベア42の搬送速度をそれぞれV+αとV−α(但し、0<α<V)とし、標準速度Vにプラスマイナスが逆の値±αを足した値とするように設定されている。これは、箱9の回転中心の移動速度を標準速度Vに保ちながら箱9を回転させ、箱9が搬送通路40を通り抜ける際の搬送速度を一定にして、方向転換された箱9とその前後に位置する方向転換しない箱9との間の中心間距離を保つためである。
【0035】
箱9の回転速度を高めるうえにおいて速度差を大きくすればよいとは一概にはいえず、軽い箱9の場合は、速度差をつけ過ぎると却って無駄な滑りを招いて回転がスムーズに行われなくなる。そこで、箱9の搬送コンベア41に対する単位接触面積当たりの重量を考慮し、速度差2αの設定を変えるようにしている。すなわち、箱9の単位接触面積当たりの重量が軽いものほど速度差2αの値を小さくするように設定して、箱9の種別(サイズと重量の異なる種別)によらず常に無駄な滑りをなるべく抑えたスムーズな回転が得られるようにしている。箱9の単位接触面積当たりの重量のデータは、入力装置70から入力される箱9の識別番号(例えば製品番号や種別番号等)のデータから割り出された箱9のサイズと重量のデータから導かれる。また、標準速度Vは、箱9が搬送通路40を通り抜けるその移動距離の搬送過程で丁度、設定角度の約90°の回転ができるように、箱9のサイズと重量から決まる回転速度(速度差2α)に合わせた値に決められるようになっている。
【0036】
また、コンベア列54〜58のうち、速度差をもたせる速度制御の対象とするものを、箱9の移動に合わせて順に下流側へ移動する制御をしている。つまり、コンベア列54〜58のうち箱9が直接載ってその搬送に直接係わるもののみを、速度差をもたせる速度制御の対象とするようにしている。この制御をするためには搬送通路40上の箱9の位置を認知する必要があるが、本実施形態では、箱9がセンサ59により検知された時期からの経過時間と、箱9の搬送速度である標準速度Vとから箱9の位置、すなわち速度差をもたせる速度制御の対象とすべきコンベア列を割り出すようにしている。方向転換させる箱9の搬送に係わっていないとき、すなわち箱9が流れていないときや、方向転換させない箱9を搬送しているときは、そのコンベア列54〜58を構成する左右のコンベア42は同じ標準速度Vで速度制御される。
【0037】
図1は、方向転換装置11の速度制御内容を説明するものである。同図において斜線を施したコンベア列が速度差をもたせる速度制御の対象となるものである。搬送通路40の上流から下流への順に、第1コンベア列54、第2コンベア列55、第3コンベア列56、第4コンベア列57、第5コンベア列58とすると、方向転換制御は次のようになる。
【0038】
図1(a)に示すように、方向転換をすべき箱9aが搬入し始めると、第1コンベア列54の左右のコンベア42がそれぞれV+αとV−αの搬送速度となって速度差ができ、箱9aが搬送されながら回転し始める。この箱9aの搬入は、先に搬入された箱9がまだ搬送通路40から搬出される前に行われる。次に図1(b)に示すように、箱9aが第2および第3コンベア列55,56に搬送されてくると、第2および第3コンベア列55,56の左右のコンベア42がそれぞれV+αとV−αの速度差をもった搬送速度となる。このとき、箱9aが載っていない状態となった搬送に係わりのない第1のコンベア列54については左右のコンベア42が標準速度Vに戻される。そして、標準速度Vに戻された第1コンベア列54には後続の箱9が搬入される。以下、さらに箱9aの搬送が進むに連れ、図1(c)に示すように、速度差をもった速度制御の対象とされるコンベア列が順次下流側へ移動し、箱9aの載った第3および第4コンベア列56,57のコンベア42だけが速度差をもって回転する。そして、図1(d)に示すように、箱9aは約90°回転して方向転換された状態で第5コンベア列58から搬出される。このように各モータ48を速度制御することのできるプログラムデータがメモリ65に記憶されている。
【0039】
方向転換装置11の搬送通路40の長さは、箱9aを約90°方向転換させるのに必要な長さを最低確保する必要がある。本実施形態では、搬送通路40上に方向転換させる箱9aと方向転換させない箱9が同時に搬送されるので、箱9の間隔を従来装置と同程度に短く詰めることが可能である。
【0040】
箱9が三列並行に搬送される本実施形態のパレタイザ1では、図6に示すように作業コンベア5の下流領域に、入力装置70から設定された段積方法で箱9を段積するのに必要な配列パターンが形成されるように、メインコントローラ67によりチャンネライザ2および方向転換システム4が制御される。図6は、配列パターンの形成過程を示したものである。この段積方法が選択された場合、図6(a),(d)においてそれぞれ作業コンベア5の下流領域に形成されている、上下に向きの異なる配列パターンを交互に形成する必要がある。そのためにチャンネライザ2は、箱9を二列に4回、三列に4回仕分けする仕方を繰り返すように制御される。
【0041】
また、方向転換システム4は、二列に仕分けされた箱9に対しては方向転換させることなくそのまま横向きに通過させ、三列に仕分けされた箱9に対しては約90°の方向転換をさせて縦向きとする。つまり1列目と3列目の方向転換装置11については、4個の箱9を方向転換しなかった後、次の4個の箱9は方向転換させるようにし、コントローラ61内のカウンタ66がセンサ59により検知された箱9の数を4回計数するごとに方向転換するか否かの切換えを行う。そして2列目の方向転換装置11については、すべての箱9を方向転換させる。これらの作業内容はメインコントローラ67から各コントローラ61が受信した作業データによって決められる。
【0042】
図6(a)に示すように、作業コンベア5の下流領域に所定個数(例えば10個)の箱9の配列パターンが形成されると、プッシャ装置6のプッシングバー15によって箱群14が押し出される。この箱群14の押出しが行われるまで、後続の箱9は図6(b)に示すようにストッパ12a,12bによって堰き止められている。ストッパ12a,12bに箱9が堰き止められている待ち時間に押圧バー13が作動されて箱9をX方向に密集させる。図6(c)に示すように、前の箱群14がプッシングバー15によって搬送テーブル7上に払出されたタイミングで、ストッパ12a,12bが退避され、作業コンベア5の下流領域への後続の箱群14の搬入が再開される。
【0043】
そして、図6(d)に示すように、作業コンベア5の下流領域に図6(a)とは上下反対の向きの配列パターンで箱群14が形成されると、プッシャ装置6のプッシングバー15によって箱群14が押し出される。この箱群14の押出しが行われるまで、さらに後続の箱9が図6(e)に示すようにストッパ12a,12cによって堰き止められ、押圧バー13がこれらの箱9をX方向に密集させた後、図6(f)に示すように先と同じタイミングでストッパ12a,12cが退避され、次の箱群14の搬入が再開される。
【0044】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
(1)箱9が跨って載る二列の搬送コンベア41に速度差をもたせて箱9を回転させることで方向転換させるので、搬送速度を速くしても箱自体や箱の中身の製品に衝撃を与える心配がない。
【0045】
(2)搬送通路40を搬送方向に複数分割するコンベア列54〜58のうち、方向転換させる箱9の搬送(回転)に係わるコンベア列のみを速度差をもたせる速度制御の対象とするようにしたので、方向転換させる箱9と方向転換させない箱9を搬送通路40上に同時に搬送させることができる。従って、方向転換装置11に搬入する箱9の間隔を従来装置と同程度に短く詰めることができる。
【0046】
(3)左右のコンベア42の搬送速度を標準速度Vにプラスマイナスが逆の値±αを足した値に設定し、箱9の回転中心の移動速度が標準速度Vに保たれるようにしたので、箱9を方向転換させてるときでも方向転換させないときと同じ速度Vで搬送できる。従って、方向転換する箱9とその前または後に位置する方向転換しない箱9との間の中心間距離が搬送通路40を通り抜けた前後で同じに保てるので、方向転換装置11に搬入するときの箱9の間隔をなるべく短くすることができる。よって、前記(2)の効果と合わせ、方向転換装置11に搬入するときの箱9の間隔を短く詰められることから、方向転換装置11の処理能力をさらに高めることができる。
【0047】
(4)方向転換装置1を複数台(例えば3台)並列に設置して方向転換システム4として構成し、入力装置70から選択された段積方法のデータに基づいて各方向転換装置11を関連つけて制御するようにしたので、各方向転換装置11から搬出される複数列(例えば3列)の箱群を指定された段積方法に合った1段分の配列パターンに配列できる。よって、作業コンベア5上に1段分の箱群14が形成されるサイクルタイムが短くなり、搬送テーブル7や昇降台8など他の装置の能力を最大限に発揮させることができる。また、1段分の箱群14を完成させてからプッシャ装置6によって搬送テーブル7上に箱群14を押出す方法を採ったので、箱が1列分完成する度に1列分ずつプッシャ装置で押出す構成に比べ、処理能力を大幅に向上させることができる。
【0048】
(5)箱9が跨がって載る2つの搬送コンベア41の速度差を利用して回転させる方法を採るので、縦向きの箱9を横向きに変える場合にその箱9が比較的幅の短いものであっても横向きにきれいに方向転換させることができる。
【0049】
(6)箱9の種別(サイズと重量)に応じて速度差2αおよび標準速度Vを変えるようにしたので、どの種類の箱9も無駄な滑りをなるべく抑えてスムーズに効率よく回転させることができる。
【0050】
(7)一つの搬送通路40当たりの搬送コンベア41の列数を偶数列にしたので、箱9を回転させるときにその回転中心に対して左右両側にほぼ均等の偶力を発生させることができ、箱9の回転をスムーズにすることができる。
【0051】
(8)搬送コンベア41を最低必要な二列にしたので、方向転換装置11の構造の簡素化に寄与できる。
(9)方向転換装置11をパレタイザ1に利用したので、方向転換装置11の処理能力が高くなることからパレタイザ1による箱9の段積処理能力を向上させることができる。よって、要求される時間当たりの段積処理数が増えても、少ない台数のパレタイザ1で対応できる。例えばパレタイザの台数を増やさなくて済む。
【0052】
(第2の実施形態)
以下、本発明を具体化した第2実施形態を図10,図11を用いて説明する。第1実施形態では、方向転換装置11の搬送コンベアを2列で構成したが、4列で構成している点が前記第1実施形態と異なる。
【0053】
図10に示すように、方向転換装置11にはその搬送通路80に4列の搬送コンベア81が配列されている。各搬送コンベア81は、複数台(本例では5台)小コンベアとしてのコンベア82が搬送方向に縦列配置されて構成される。各コンベア82はそれぞれ3本のローラ83を備える。図10,図11に示すように、3本のローラ83の各端部に連結された3つのプーリ84と、ギヤボックス85の出力軸に連結されたプーリ86との間に巻き掛けられたベルト87を介してモータ88の駆動力によって駆動される。各コンベア82は、各モータ88がコントローラ61(図5を参照)により速度制御されることによって個別に速度制御される。そして、搬送通路80の幅方向に並ぶ4列のコンベア82からなるコンベア列89〜93によって、搬送通路80が複数(本例では5つ)に分割される。
【0054】
前記第1実施形態と同様に、方向転換させるべき箱9が載るコンベア列89〜93のみが速度差をもたせる速度制御の対象とされる。コンベア列89〜93のうち速度差をもたせないものは、それを構成する4つのコンベア82のすべてが同じ標準速度Vで駆動される。そして、コンベア列89〜93のうち速度差をもたせるものは、それを構成する4つのコンベア82が、中央2列がV−αとV+αの速度に、外側2列がV−2αとV+2αの速度になるようにそれぞれ速度制御される。つまり、箱9の回転中心に対して搬送通路80の幅方向においてより外側に位置するコンベア82ほど速度差を大きくつけることで、箱の回転(方向転換)がスムーズに行われるようにしている。なお、図10,図11ではセンサ59が省略されている。
【0055】
この実施形態によれば、第1実施形態で述べた前記(1)〜(7),(9)の効果の他、以下の効果が得られる。
(10)箱9の回転中心から離れた部位ほど回転時の速度が速くなることに合わせて、コンベア82の速度を箱9の回転中心に対して搬送通路80の幅方向において外側に位置するものほど大きな速度差をつけるようにしたので、箱9をスムーズに回転させることができる。よって、箱9を回転させろときにその中心がずれるなどの心配が減り、箱9をより速く回転させることができる。
【0056】
(第3の実施形態)
以下、本発明を具体化した第3実施形態を図12,図13を用いて説明する。第1および第2実施形態では、方向転換装置11を構成するコンベアをローラコンベアとしたが、ベルトコンベアとした点が前記各実施形態と異なる。
【0057】
図12に示すように、方向転換装置11の搬送通路100にその幅方向に配列された二列の搬送コンベア101は、複数台(本例では5台)の小コンベアとしてのベルトコンベア102が搬送方向に縦列配列されて構成される。ベルトコンベア102は、例えば図12,図13に示すように1枚の無端状のベルト103が巻き掛けられた2本のローラ104のうち一方(搬送方向下流側のもの)の端部に連結されたプーリ105と、ギヤボックス106の出力軸に連結されたプーリ107との間に巻き掛けられたベルト108を介してモータ109の駆動力によって駆動される。
【0058】
各ベルトコンベア102は、各モータ109がコントローラ61(図5を参照)により速度制御されることによって個別に速度制御される。そして、搬送通路100の幅方向に並ぶ4列のベルトコンベア102からなるコンベア列110〜114によって、搬送通路100が複数(本例では5つ)に分割される。
【0059】
前記第1実施形態と同様に、方向転換させるべき箱9が載るコンベア列110〜114のみが速度差をもたせる速度制御の対象とされる。コンベア列110〜114のうち速度差をもたせないものは、それを構成する2つのベルトコンベア102のすべてが同じ標準速度Vで駆動される。そして、コンベア列110〜114のうち速度差をもたせるものは、それを構成する2つのベルトコンベア102が、V−αとV+αの速度になるようにそれぞれ速度制御される。なお、図12,図13ではセンサ59およびローラ104の片側端部の支持フレームが省略されている。
【0060】
この実施形態によれば、第1実施形態で述べた前記(1)〜(9)の効果の他、以下の効果が得られる。
(11)ベルトコンベア102とすることで、箱9との接触面積が広く確保され、両者の摩擦抵抗を大きく確保でき、箱9が回転するときのコンベア102に対する滑りを減らすことができる。よって、箱9が回転するときの滑りを心配せず、搬送速度をより高速に設定して、方向転換装置11の処理能力をより高めることができる。
【0061】
(第4の実施形態)
以下、本発明を具体化した第3実施形態を図14を用いて説明する。この実施形態では、搬送通路を複数のコンベア列に分割していない点が前記各実施形態と異なる。
【0062】
図14に示すように、方向転換装置11の搬送通路120にその幅方向に二列の搬送コンベア121が配列される。搬送コンベア121はベルトコンベアからなり、1枚の無端状のベルト122が巻き掛けられた2本のローラ123のうち一方(例えば下流側の方)の端部に連結されたプーリ124と、モータ125の駆動軸に連結されたプーリ126との間に巻き掛けられたベルト127を介してモータ125の駆動力によって駆動される。なお、ベルト122の下面側には箱9の重量によってベルト122が弛まないように支持する支持板(図示せず)が配置されている。
【0063】
各搬送コンベア121は、各モータ125がコントローラ61(図5を参照)により速度制御されることによって個別に速度制御される。搬送通路120には箱9が一つずつ通り、前の箱9aが搬送通路120から搬出された後に次の箱9が搬入される。二つの搬送コンベア121は、速度差をもたせないときは同じ標準速度Vで駆動され、速度差をもたせるときは、V−αとV+αの速度にそれぞれ速度制御される。なお、図14ではセンサ59が省略されている。
【0064】
この実施形態によれば、第1実施形態で述べた前記(1),(4)〜(9)の効果の他、以下の効果が得られる。
(12)2列の搬送コンベア121をそれぞれ一つのベルトコンベアで構成したので、方向転換装置11を簡単なの構造にすることができ、しかも搬送速度を高速にしても箱9との接触面積が広く確保されるため、ローラコンベアとした場合に比べ、箱9を確実に回転させることができる。よって、箱9が一つずつしか通せなくても、方向転換装置11の処理能力を高めることができる。
【0065】
(第5の実施形態)
以下、本発明を具体化した第5実施形態を図15,図16を用いて説明する。第1〜第3実施形態では、方向転換装置11を構成する各コンベア42,82,102を個別のモータで速度制御したが、この実施形態では差動機を使用してモータの使用個数を減らした点が、前記各実施形態と異なる。
【0066】
図15,図16に示すように、方向転換装置11には複数(例えば5つ)のコンベア列54〜58ごとに一つずつの差動機(差動装置)130が配設されている。各差動機130と連結されている1本の駆動軸131は、その端部に取付けられたギヤ列132を介して駆動用モータ133の駆動力によって回転する。つまり、各差動機130には駆動用モータ133の駆動力に基づく駆動軸131の回転が共通に入力される。また、各差動機130ごとに差動用の回転を入力するための差動用モータ134が配設されている。
【0067】
図16に示すように、差動機130は、駆動軸131の回転を大ギヤ135に伝達するためのギヤ列136と、大ギヤ135と一体に回転するとともに4つのかさ歯車137〜140が環状に噛合して形成されるギヤ列141とを備える。2つのかさ歯車137,138のそれぞれと一体回転する2本の回転軸142,143が差動機130の左右両側に水平に延びている。前記大ギヤ135は、かさ歯車137と一体に回転する回転軸142に対して相対回転可能に取付けられている。差動用モータ134の回転は、その駆動軸に連結されたプーリ144と、回転軸143に取付けられたプーリ145との間に巻き掛けられたベルト146を介して回転軸143に入力されるようになっている。
【0068】
回転軸142の回転は、その端部に連結されたプーリ147と、左側のコンベア42を構成する3本のローラ43の各プーリ44との間に巻き掛けられたベルト148を介して左側の3本のローラ43に伝達される。また、回転軸143の回転は、その端部に連結されたプーリ147と、右側のコンベア42を構成する3本のローラ43の各プーリ44との間に巻き掛けられたベルト148を介して右側の3本のローラ43に伝達される。なお、左側のコンベア42により第1列の小コンベアが構成され、右側のコンベア42により第2列の小コンベアが構成される。また、回転軸142により第1軸が構成され、回転軸143により第2軸が構成される。
【0069】
コントローラ61(図5を参照)には、前記第1実施形態における10個のモータ48に代え、1個の駆動用モータ133と5個の差動用モータ134が電気的に接続され、各モータ133,134はコントローラ61によって駆動制御される。駆動用モータ133は2本の回転軸142,143が同速度で回転するときにローラ43が標準速度Vで駆動し得る回転速度で常に駆動される。差動用モータ134が2本の回転軸142,143を同速度とする回転速度で駆動されることにより、コンベア列54〜58のうちその差動用モータ134と対応するものに属する左右のコンベア42が同じ標準速度Vで駆動される。また、差動用モータ134が右側のコンベア42を搬送速度V−αとする回転速度で駆動されると、右側の回転軸143の減速によって差動機130を介して左側の回転軸142が加速され、左側のコンベア42が搬送速度V+αで駆動される。このため、コンベア列54〜58のうちその差動用モータ134と対応するものに属する左右のコンベア42が搬送速度V+αとV−αの速度差2αで駆動される。
【0070】
方向転換装置11の運転中は、駆動用モータ133が常に一定速度で駆動され、各差動用モータ134はそれぞれと対応するコンベア列54〜58が方向転換させるべき箱9の搬送に係わるものとなったときに減速され、それ以外のときは右側のローラ43を標準速度Vで駆動させ得る回転速度となるように速度制御される。なお、図15,図16ではセンサ59が省略されている。
【0071】
この実施形態によれば、第1実施形態で述べた前記(1)〜(9)の効果の他、以下の効果が得られる。
(13)左右のコンベア42を同じ標準速度Vで駆動させる各コンベ列54〜58に共有される1個の駆動用モータ133と、左右のコンベア42に速度差をつけてために各コンベア列54〜58ごとに設けられる5個の差動用モータ134との計6個にモータの数を減らすことができる。従って、コントローラ61による制御内容を簡素化できるとともに、相対的に安価な差動機130を設けることで相対的に高価なモータを減らせるため、方向転換装置11の製造コストを低く抑えることができる。
なお、実施形態は、上記に限定されず以下のように変更できる。
【0072】
○ 方向転換させる箱と方向転換させない箱とが搬入される方向転換装置に限定されない。搬入された箱の全てを方向転換させる方向転換装置であってもよい。つまり、複数列(例えば2列や4列)の搬送コンベアが常に速度差をつけた状態で駆動される方向転換装置である。回転速度(速度差)と搬送速度(箱の回転中心の移動速度)Vの設定は、前記第1実施形態と同様に箱の種別(サイズと重量)に応じて切換えるようにする。この構成によっても、箱やその中身の製品に許容を超える衝撃を与えることなく箱の搬送速度を高速にすることができ、方向転換装置の処理能力を高めることができる。また、箱を区別する必要がないので、センサも不要である。
【0073】
○ 各搬送コンベアの速度差をつけるときの各搬送速度は、標準速度Vに対してプラスマイナスが逆の値±αを足した速度値に限定されない。例えばVとV−βの組み合わせや、V+βとVの組み合わせであっても構わない。このような構成であれば、箱の回転中心に対する幅方向左右のうち片側の搬送コンベアだけを速度可変とすれば足り、その反対側の搬送コンベアについては小コンベアごとに速度制御する必要がないので、1個のモータを使用するだけで済ませられる。
【0074】
○ 箱の回転方向を考慮するようにした実施でもよく、例えば箱が一段中のどの位置に配置されるものであるかの段積位置に応じて方向転換する際の箱の回転方向を制御するようにしてもよい。この構成によれば、例えば箱の指定の側面が常に荷の外側に現れるように段積みさせたい要求に応えることができる。
【0075】
○ 前記各実施形態では、搬送コンベアの長さに合わせてその移動距離の間に箱が設定角度(約90°)だけ方向転換されるように、標準速度Vを速度差の値に応じて可変させるようにしたが、標準速度Vを一定とし、箱が設定角度だけ回転し終わった時点で速度差をつける制御を終える構成とすることもできる。
【0076】
○ 物品を方向転換する際の回転角度は約90°に限定されない。使用目的に応じて適宜の角度値を設定できる。例えば箱の向きを180°回転させる設定でもよい。また、複数種類の箱が混在して搬入され、その搬入口でセンサによって箱の種類を識別し、箱の種類に応じた回転角度で方向転換されるように搬送通路内の各搬送コンベアを速度制御するようにしてもよい。
【0077】
○ 1つの搬送通路を形成する搬送コンベアの列数は、2列や4列の偶数列に限定されない。箱に速度差を与えることができれば何列であってもよい。例えば回転中心となる重心位置が偏った物品を扱う場合は、搬送通路の幅方向において物品の回転中心に対して片側に二列、その反対側に一列の搬送コンベアを配列するなど奇数列が好ましい場合もある。三列以上の奇数列の場合、物品の回転をスムーズにするためにその回転中心に対して外側に位置するものほど大きな速度差がつくように速度制御することが好ましい。
【0078】
○ 物品は箱に限定されない。高速に搬送させながら方向転換させる必要のあるもの全てを対象とすることができる。また、物品の形状も円柱状や三角状など、四角柱状以外のどんな形状であってもよい。ストッパを使用する従来装置では方向転換不可能な例えば円柱状の物品でも、搬送コンベアの速度差を利用する方向転換装置によれば、確実に方向転換させることができる。
【0079】
○ 前記各実施形態では通常は標準速度Vに保ち、方向転換させる箱9が搬入されたときにだけ搬送コンベアに速度差をもたせるようにした。これに対し、通常は搬送コンベアに速度差をもたせた状態に保ち、方向転換させない箱9が搬入されたときにだけ同じ速度にする方法を採用してもよい。この場合、方向転換させない箱9が載ったコンベア列のみを同じ速度にするようにその制御対象を箱の搬送位置に合わせて移動させればよい。
【0080】
○ 第5実施形態において、2本の回転軸142,143が同速度となる回転速度で差動用モータ134が駆動されるときに左右のコンベア42に速度差2αがつき、その状態から差動用モータ134が変速(加速または減速)されたときに左右のコンベア42が同速度になる構成に変更しても構わない。例えば2本の回転軸142,143のうち一方とその回転力の伝達先のローラ43との間に変速用のギヤ列を介在させ、差動用モータ134が2本の回転軸142,143を同速度とする回転速度で駆動されるときに2つのコンベア42の回転比に差がでるようにした構成である。
【0081】
○ 前記各実施形態では、ローラコンベアとベルトコンベアの例を示したが、これら以外のコンベアでの実施であっても構わない。例えばチェーンコンベアを採用することもできる。
【0082】
○ 方向転換装置はパレタイザ用に限定されない。パレタイザ以外で物品の方向転換を目的に使用しても構わない。
上記各実施形態及び別例から把握される技術的思想を、その効果とともに以下に記載する。
【0083】
(1)前記方向転換装置は、前記物品としての箱をパレットに段積みするために方向転換させるパレタイザ用である。この構成によれば、パレットに段積するために箱を方向転換させる際に、請求項1〜請求項5のいずれか一項の発明と同様の効果が得られる。
【0084】
(2)前記複数列の搬送コンベアに速度差をつけたときの物品の回転中心の搬送方向への移動速度は正である。この構成によれば、物品を搬送させながら方向転換のための回転をさせることができる。
【0085】
(3)前記複数列の搬送コンベアは、方向転換させない物品が搬送されているときは少なくとも該物品が載った領域部分を同速とする。この構成によれば、方向転換させる物品と、方向転換せない物品が共存しても、方向転換させる物品のみを選択的に方向転換させることができる。
【0086】
(4)前記制御手段には、前記物品の前記搬送コンベアとの接触面積当たりの重量が軽いものほど前記速度差が小さな値をとるように設定され、当該速度差によって前記搬送コンベア上を移動する移動距離の間に前記物品が設定角度だけ回転するように前記搬送コンベアの速度差をつけないときの標準速度が当該速度差に応じた値に設定されている。この構成によれば、物品の搬送コンベアとの接触面積当たりの重量の異なる種類によらず、物品を無駄な滑りをなるべく抑えて効率よく回転させることができる。
【0087】
(5)前記搬送コンベアは偶数列である。偶数列であるので、物品を回転させるときにその回転中心に対して左右両側にほぼ均等に偶力を発生させることができ、回転がスムーズになる。
【0088】
(6)前記複数列の搬送コンベアの速度差をつけたときの各搬送速度は、前記物品の回転中心を挟んで左右対称に位置するもの同士については、前記標準速度にプラスマイナスが逆の値を足した速度値に設定されている。この構成によれば、請求項3と同様の効果を得ることができる。
【0089】
(7)前記搬送コンベアは偶数列であって、前記搬送通路の幅中心に対して外側に位置するもの同士ほど大きな速度差がつくように設定されている。この構成によれば、請求項3と同様の効果を得ることができる。
【0090】
(8)前記制御手段は、前記搬送通路に搬入された物品が方向転換させるべきものであるか否かを判断するとともに、搬入された物品の搬送コンベア上の位置を検出し、前記複数列の搬送コンベア上における方向転換させない物品が載る領域部分を選択的に同速にするように速度制御をするとともに、前記複数列の搬送コンベア上における方向転換させるべき物品が載る領域部分を選択的に前記物品を回転させ得る速度差をつけるように速度制御をする。この構成によれば、方向転換させるべき物品が載る領域部分だけを速度差をつけた速度制御の対象とすることができ、搬送コンベア上を方向転換させるべき物品と、方向転換させない物品とを同時に搬送できる。
【0091】
(9)前記制御手段は、前記搬送通路に搬入される前記物品を検知する検知器を備え、前記検知手段が検知した前記物品の搬入時期からの経過時間と、前記搬送コンベアによる物品の搬送速度とから前記物品の位置を割り出して、前記コンベア列のうち速度差をつける速度制御の対象とすべきものを選択する。この構成によれば、検知器を設けるだけで、各コンベア列に対する速度制御内容を物品の位置から容易に決められる。
【0092】
(10)前記制御手段は、前記駆動用モータが駆動された状態において、各小コンベアを同速にするコンベア列については当該コンベア列に対応する前記差動用モータを前記第1軸と第2軸を同速度とするように速度制御し、各小コンベアに速度差をつけるコンベア列については当該コンベア列に対応する前記差動用モータを、前記第1軸と第2軸を同速度とする状態から変速させるように速度制御する。この構成によれば、複数のコンベア列の各小コンベアを、同速度の状態と、速度差をつけた状態とに切換える速度制御は、コンベア列毎の差動用モータの速度制御だけで足り、制御が簡単である。
【0093】
(11)前記搬送コンベアはローラコンベアである。ローラコンベアであるので、搬送方向により多くの小コンベアに分割し易い。
【0094】
(12)前記搬送コンベアはベルトコンベアである。ベルトコンベアであるので、物品との接触面積を広く確保でき、搬送速度を高速にしても物品を確実に回転させられる。よって、一層の高速処理を実現できる。
【0095】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、複数列の搬送コンベアに速度差をつけることにより物品を方向転換させるので、物品の搬送速度を高めても物品やその中身に衝撃を与える心配なく、物品の方向転換の処理能力を高めることができる。特に、請求項1に記載の発明によれば、方向転換させるべき物品が載るコンベア列のみを速度差をつける速度制御の対象とし、この速度制御の対象とするコンベア列を物品の移動に合わせて順に下流側に移動させるので、搬送通路上を方向転換すべき物品と、方向転換をさせない物品とを同時に搬送でき、搬送通路に搬入する物品の間隔を短く詰めることにより、物品の方向転換の処理能力を一層高めることができる。
【0096】
請求項2に記載の発明によれば、搬送通路の幅方向に三列以上の搬送コンベアを配列し、三列以上の搬送コンベアを、物品の回転中心に対して左右両側に配列されたうちの外側のものほど速度差をつけるようにしたので、物品の方向転換を円滑に行なうことができ、しかも搬送コンベアと物品との滑りが起きない範囲でなるべく物品の回転速度を速められるので、短い距離で回転を終えられ、例えば方向転換装置の小型化に寄与する。
【0097】
請求項3に記載の発明によれば、搬送コンベアに速度差をつけたときに、物品の回転中心の搬送方向への移動速度が標準速度に保たれるので、方向転換させる物品と方向転換させない物品が共存しても、物品の間隔をるべく詰めることで処理能力をさらに一層高めることができる。
【0098】
請求項4に記載の発明によれば、方向転換させるべき物品が載るコンベア列のみを速度差をつける速度制御の対象とするので、搬送通路上を方向転換すべき物品と、方向転換をさせない物品とを同時に搬送でき、搬送通路に搬入する物品の間隔を短く詰めることにより、物品の方向転換の処理能力を一層高めることができる。
【0101】
請求項5に記載の発明によれば、物品やその中身に衝撃を与える心配のない高速処理能力のある方向転換装置を備えるので、パレタイザの処理能力を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施形態の方向転換装置の作用を説明する摸式平面図。
【図2】同じく平面図。
【図3】同じく側面図。
【図4】同じく正面図。
【図5】方向転換システムの電気的構成をブロック図。
【図6】パレタイザの作用を説明する摸式平面図。
【図7】パレタイザの部分正面図。
【図8】パレタイザの部分側面図。
【図9】パレタイザの摸式平面図。
【図10】第2実施形態の方向転換装置の模式平面図。
【図11】同じく摸式正面図。
【図12】第3実施形態の方向転換装置の摸式平面図。
【図13】同じく摸式側面図。
【図14】第4実施形態の方向転換装置の摸式平面図。
【図15】第5実施形態の方向転換装置の摸式側面図。
【図16】同じく摸式正面図。
【図17】従来技術における方向転換装置の摸式平面図。
【符号の説明】
1…パレタイザ、4…方向転換装置としての方向転換システム、6…密集手段を構成するプッシャ装置、7…密集手段及び段積手段を構成する搬送テーブル、8…段積手段を構成する昇降台、9…物品としての箱、10…パレット、11…方向転換装置、13…密集手段を構成する押圧バー、14…物品群としての箱群、40,80,100,120…搬送通路、41,81,101,121…搬送コンベア、42,82…小コンベアとしてのコンベア、48,88,109,125…制御手段を構成するモータ、54〜58,89〜93,110〜114…コンベア列、59…制御手段を構成するセンサ、61…制御手段を構成するコントローラ、67…制御手段を構成するメインコントローラ、70…入力手段としての入力装置、102…小コンベアとしてのベルトコンベア、130…差動機、133…駆動用モータ、134…差動用モータ、142…第1軸としての回転軸、143…第2軸としての回転軸、V …標準速度。
Claims (5)
- 物品が跨って載ることができる複数列の搬送コンベアが並列に配置されて構成される搬送通路と、
前記複数列の搬送コンベアを、少なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、前記物品を回転させ得る速度差をつけるように速度制御をする制御手段と
を備え、
前記複数列の搬送コンベアは、複数列の小コンベアからなるコンベア列が搬送方向に沿って複数配置されて構成され、前記制御手段は、方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をし、この速度制御の対象とするコンベア列を物品の移動に合わせて順に下流側に移動させることを特徴とする物品の方向転換装置。 - 前記搬送通路の幅方向には前記搬送コンベアが三列以上設けられ、前記制御手段は、前記各搬送コンベアのうち、前記速度差をつけたときに回転する前記物品の回転中心に対して前記搬送通路の幅方向において外側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけるように設定されていることを特徴とする請求項1に記載の物品の方向転換装置。
- 前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアのうち、前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列を構成する複数列の小コンベアについて、物品の回転中心の搬送方向への移動速度を前記標準速度に保ちつつ、必要な速度差がつくように速度制御するように設定されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物品の方向転換装置。
- 前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、物品の回転中心に対する幅方向左右のうち片方の搬送コンベアの前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物品の方向転換装置。
- 請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の前記搬送通路を複数備えるとともに、前記物品のパレットへの段積方法を指定する入力手段を備え、
前記制御手段は、前記入力手段により指定された前記段積方法のデータに基づいて、前記各搬送通路に搬入された物品が前記段積方法に合わせた一段分の配列パターンを形成し得る向きになって搬出されるように、各搬送通路ごとの前記搬送コンベアを統括的に制御することを特徴とする物品の方向転換装置。
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