CN114476681A - 一种物料输送系统、物料输送方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及物料输送的领域，尤其是涉及一种物料输送系统、物料输送方法及存储介质，其包括至少一个间距检测模块，能够检测气浮导轨的气流输出面与物料之间的悬浮间距；处理模块，处理模块能够获取间距检测模块检测的悬浮间距，在判断悬浮间距不位于预设区间内时，基于悬浮间距确定更正气压，以控制气浮导轨基于更正气压输出气流，更正气压为能够使得物料的悬浮间距位于预设区间内的气压。本申请能够减少工人的劳动量。

Description

一种物料输送系统、物料输送方法及存储介质

技术领域

本申请涉及物料输送的领域，尤其是涉及一种物料输送系统、物料输送方法及存储介质。

背景技术

常用的物料输送系统，通常都是采用接触式的方式，靠物料表面与皮带或者链条的摩擦进行的，对于一些较为脆弱的物料，这种方式会使得物料表面被划伤和污染的几率增加。

例如，光伏硅片在加工的过程中需要在输送装置上经过多个工序加工节点。在相关技术中，为了减少对光伏硅片两面的磨损和摩擦，输送装置可增加气浮装置使得光伏硅片在重力和气浮装置的输出气流的喷吹力的作用下能够悬空，进而减少了对光伏硅片表面的损伤。

但是在实际中，因为不同规格的光伏硅片的宽度和厚度不同，因此不同规格的光伏硅片其重力也不同，这就导致每更换一次需要输送的光伏硅片的规格时，都需要工人调整气浮装置的输出气压的大小，较为繁琐。

发明内容

为了减少工人的劳动量，本申请提供一种物料输送系统、物料输送方法及存储介质。

第一方面，本申请提供一种物料输送系统，本申请提供的一种物料输送系统采用如下的技术方案：

一种物料输送系统，包括气浮导轨，还包括：

至少一个间距检测模块，能够检测所述气浮导轨的气流输出面与物料之间的悬浮间距；

处理模块，所述处理模块能够获取所述间距检测模块检测的悬浮间距，在判断悬浮间距不位于预设区间内时，基于所述悬浮间距确定更正气压，以控制所述气浮导轨基于所述更正气压输出气流，所述更正气压为能够使得物料的悬浮间距位于预设区间内的气压。

通过采用上述技术方案，处理模块在获取检测检测模块检测的物料与气流输出面之间的悬浮间距后，判断当前的悬浮间距是否位于预设的区间内，预设区间即为能够使得物料平稳运输的悬浮距离；若当期那的悬浮间距部位与预设区间内时，处理模块能够基于当前的悬浮间距确定更正气压并控制气浮导轨输出更正气压，进而使得物料的悬浮间距能够位于预设区间内，减少了工人手动调节的步骤，减少了工人的劳动量，同时使得精准性得到提高，

在一种可能实现的方式中，物料输送系统还包括：

至少两个压力检测模块，能够检测在所述气浮导轨输出气流的一面设置的预设点位处的气体压力；

所述处理模块能够获取各个压力检测模块检测的点位气压，并且能够基于各个所述点位气压确定所有预设点位的平均气压；处理模块确定气压小于平均气压的点位为故障点位，并且能够将故障点位的位置信息生成警示信号并输出。

通过采用上述技术方案，通过对气浮导轨的气流输出面预设点位处的气压进行监测，之后能得到所有点位的平均气压，若气流输出面存在被堵塞的气孔，则靠近该气孔的预设点位的气压小于平均气压，因此能够通过确定点位气压小于平均气压的点位为故障点位，并且电子设备获取故障点位的位置信息以警示信号进行输出，便于用户及时准确地发现气浮导轨的堵塞故障。

在一种可能实现的方式中，所述物料输送系统还包括：

底座、输送带和驱动组件；

所述驱动组件固设于所述底座上，能够驱动所述输送带；

所述输送带的外侧均设置有若干限位挡块，所述限位挡块能够抵接悬浮在所述气浮导轨上方物料的侧壁，以推动物料在所述气浮导轨的长度方向上运动。

通过采用上述技术方案，输送带运动时，物料在气浮导轨上方悬浮，限位挡块能够抵接物料的侧壁，进而能够带动物料沿着气浮导轨的长度方向运动，进而能够减少物料的上下面被划伤和污染的几率。

在一种可能实现的方式中，所述气浮导轨固设于所述底座设置驱动组件的一侧；

所述驱动组件包括第一驱动电机、两个传动轴、两个支撑板、两个链轮以及两个链条；

所述支撑板设置两个，且所述支撑板在所述气浮导轨的长度方向两侧各设置有一个；

每根所述传动轴与两个所述支撑板转动连接，每个所述传动轴上均同轴固定有两个所述链轮，且同一所述传动轴上的两个所述链轮关于所述气浮导轨对称设置；所述第一驱动电机的输出轴与任一所述传动轴的一端同轴固定；

所述链条在所述气浮导轨长度方向每一侧的两个所述链轮之间闭合套设；

所述输送带与所述链条之间一一对应，且所述输送带的内侧与对应的所述链条的外圈固定。

通过采用上述技术方案，采用链条和链轮来驱动输送带，链条和链轮的打滑的概率较小，使得皮带输送过程较稳定，进而能够提升物料在运送时的平稳性。

在一种可能实现的方式中，所述物料输送系统还包括：调节机构和导向机构；

所述导向机构包括在每个所述支撑板背离所述气浮导轨的一侧均设置的固定板，以及在所述固定板靠近所述支撑板靠近所述气浮导轨的一侧悬设的导向柱，所述导向柱能够绕竖直轴线转动；所述调节机构与两个所述固定板转动连接，所述调节机构能够驱动两个所述固定板相互靠近或相互远离。

通过采用上述技术方案，物料在随着输送带运动时，物料两侧的导向柱能够对物料起到对中的作用，同时也能够减少物料在水平方向发生平移的几率，进一步提升物料在运输过程中的稳定性。

在一种可能实现的方式中，所述调节机构包括丝杆、第二驱动电机以及两个固定座，两个所述固定座均与所述底座固定，所述丝杆与两个所述固定座转动连接，所述第二驱动电机的输出轴与所述丝杆的一端同轴固定；所述丝杆的两端的螺纹反向设置，所述丝杆的一端对应一个所述固定板且螺纹连接。

通过采用上述技术方案，第二驱动电机带动丝杆转动，使得两个固定板能够同时相互靠近，以使得导向柱能够适应尺寸较小的物料；或者使得两个固定板相互远离，使得导向柱能够适应尺寸较大的物料，提升了便利性和实用性。

在一种可能实现的方式中，所述固定板上还固设有支撑杆，所述底座上开设有导向槽，所述导向槽与所述支撑杆一一对应，所述支撑杆的底端与对应的所述导向槽滑动配合。

通过采用上述技术方案，在固定板不移动时，支撑板能够对固定板起到支撑作用，在固定板移动时，支撑杆能够对固定板起导向的作用，进而能够减少固定板发生偏移的几率。

在一种可能实现的方式中，测距模块，能够测量两个所述固定板相互靠近的一侧之间的间隔距离；

所述处理模块控制所述第二驱动电机使以得两个所述固定板相互靠近或相互远离，能够获取所述间隔距离，并在所述间隔距离得到与设置时控制所述第二驱动电机停止。

第二方面，本申请提供一种物料输送方法并采用取下的技术方案；

一种物料输送方法，应用于物料输送系统，包括：

获取气浮导轨的气流输出面与物料之间的悬浮间距；

判断所述悬浮间距是否位于预设区间内；

若否，则基于所述悬浮间距确定更正气压，所述更正气压为能够使得物料的悬浮间距位于预设区间内的气压；

基于所述更正气压控制所述气浮导轨输出气流。

通过采用上述技术方案，若悬浮间距不位于预设区间内时，则物料在输送过程中可能会不稳定，进而发生偏移，通过获取的悬浮间距，进而重新确定气浮导轨的输出气压，以使得物料的悬浮间距位于预设区间内，进而能够提升物料的稳定性，同时，也减少了工人需要不断调节的手动操作步骤，减少了工人的劳动量。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述物料输送方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

处理模块在获取检测检测模块检测的物料与气流输出面之间的悬浮间距后，判断当前的悬浮间距是否位于预设的区间内，预设区间即为能够使得物料平稳运输的悬浮距离；若当期那的悬浮间距部位与预设区间内时，处理模块能够基于当前的悬浮间距确定更正气压并控制气浮导轨输出更正气压，进而使得物料的悬浮间距能够位于预设区间内，减少了工人手动调节的步骤，减少了工人的劳动量，同时使得精准性得到提高；

物料在随着输送带运动时，物料两侧的导向柱能够对物料起到对中的作用，同时也能够减少物料在水平方向发生平移的几率，进一步提升物料在运输过程中的稳定性；

第二驱动电机带动丝杆转动，使得两个固定板能够同时相互靠近，以使得导向柱能够适应尺寸较小的物料；或者使得两个固定板相互远离，使得导向柱能够适应尺寸较大的物料，提升了便利性和实用性。

附图说明

图1是本申请实施例中物料输送系统的结构示意图；

图2是本申请实施例中各个模块之间的连接关系示意图；

图3是本申请实施例中物料输送方法的流程示意图。

附图标记说明：1、气浮导轨；2、底座；21、导向槽；3、输送带；31、限位挡块；4、驱动组件；41、支撑板、42、第一驱动电机；43、传动轴；44、链轮；45、链条；5、导向机构；51、固定板；52、导向柱；53、支撑杆；6、调节机构；61、固定座；62、第二驱动电机；63、丝杆。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种物料输送系统，参照图1，该物料输送系统包括气浮导轨1、底座2、输送带3和驱动组件4。其中输送带3的外侧设置有若干限位挡块31，驱动组件4能够驱动输送带3运动，输送带3上的限位挡块31能够抵接悬浮在气浮导轨1上方物料的侧壁，以推动物料在气浮导轨1的长度方向上运动。气浮导轨1能够使得物料悬空，进而能够减少物料在输送时表面被损伤的几率。

参照图1，具体地，气浮导轨1、驱动组件4以及输送带3均固设于底座2的同一侧。驱动组件4包括第一驱动电机42、两个传动轴43、两个支撑板41、两个链轮44以及两个链条45；支撑板41在气浮导轨1的长度方向两侧各设置一个，两个支撑板41关于气浮导轨1对称设置，且支撑板41的长度方向与气浮导轨1的长度方向平行。每根传动轴43同时与两个支撑板41转动连接，传动轴43的长度方向垂直导轨的长度方向，第一驱动电机42的输出轴与任一传动轴43的一端同轴固定。每个传动轴43上均同轴固定有两个链轮44，且同一传动轴43上的两个链轮44关于气浮导轨1对称设置，每个链轮44均位于气浮导轨1与支撑板41之间。

链条45在气浮导轨1长度方向每一侧的两个链轮44之间闭合套设，输送带3与链条45之间一一对应，且输送带3的内侧与对应的链条45的外圈固定。

物料放置在气浮导轨1上悬浮时，第一驱动电机42带动传动轴43转动，进而使得链轮44驱动链条45转动，输送带3随链条45运动运动的同时，输送带3外侧的限位挡块31抵接物料的侧壁，进而推动物料沿着气浮导轨1的长度方向运动。

参照图1和图2，进一步地，该系统还包括间距检测模块和处理模块。其中间距检测模块能够检测气浮导轨1的气流输出面与物料之间的悬浮间距；处理模块能够获取间距检测模块检测到的悬浮间距，在悬浮间距不位于预设区间内时，处理模块能够基于悬浮间距确定更正气压，并控制气浮导轨1基于更正气压输出气流。

参照图1和图2，其中，间距检测模块可以为红外测距模块，即将间距检测模块内嵌在气浮导轨1的气流输出面，使得红外发射端和红外接收端和气浮导轨1的气流输出面平行，红外发射端发射的红外光能够被物料反射，同时反射回来的红外光能够被红外接收端接收，进而能够得到气浮导轨1的气流输出面与物料之间的悬浮间距。同样地，间距检测模块也可以为超声波测距模块。

进一步地，处理模块可以为处理器、PLC控制器、MCU芯片中的任一种，本申请实施例中对此不做具体限定。

当符合物料输送系统输规格的任一物料放置在物料输送系统上时，即将物料放置在气浮导轨1上进行悬浮时，物料与气浮导轨1的气流输出面之间的间距存在三种情况，即悬浮间距位于预设区间内、悬浮间距大于预设区间以及悬浮间距小于预设区间，其中预设区间为使得物料能够稳定在进行输送的间距。

当悬浮间距大于预设区间，处理模块能够基于悬浮间距进而调低气浮导轨1的输出气压，进而使得悬浮间距位于预设区间内；当悬浮间距小于预设区间时，处理模块能够基于悬浮间距进而调高气浮导轨1的输出气压，进而使得悬浮间距位于预设区间内。这就使得当输送装置输送符合该装置要求的任一规格的物料时，处理模块均能够调整气浮导轨1的输出气压，进而使得物料的悬浮间距位于预设区间内。

与相关技术相比，本申请实施例中的方案，能够减少工人手动调节的步骤，进而减少了工人的劳动量，同时使得精准性得到提高，使得物料在输送过程中能够保持平稳。

参照图1和图2，进一步地，为了使得物料在输送过程中能够保持平稳，同时减少物料在水平方向上发生偏移的几率，该物料输送系统还包括导向机构5。导向机构5包括固定板51和导向柱52；固定板51在每个支撑板41背离气浮导轨1的一侧均设置有一个，且固定板51的长度方向垂直于与支撑板41的长度方向平行。固定板51呈直角弯折状，且支撑板41的顶端沿水平方向向靠近气浮导轨1的方向弯折，且固定板51的弯折部分高于气浮导轨1的气流输出面。导向柱52转动连接在支撑板41的水平弯折端，导向柱52能够沿着导向柱52能够绕竖直轴线转动，且气浮导轨1两侧的固定板51对称设置，每个固定板51上均设置有相同数量的导向柱52，且每个固定板51上的导向柱52之间的间距相等。两个固定板51上的导向柱52一一相互对应为一组，且每组的两个导向柱52之间的连线垂直气浮导轨1的长度方向。

当物料在限位挡块31的推动下，沿着气浮导轨1的长度方向运动时，物料远离气浮导轨1侧的外壁能够抵触导向柱52，导向柱52能够在物料的推动下转动。导向柱52能够减少物料在水平方向上发生偏移，进而脱离气浮导轨1的几率；同时，每一组导向柱52能够对物料起到对中的作用，使得物料在气浮导轨1上进行输送时，姿态能够保持稳定。

参照图1和图2，进一步地，为了便于调节气浮导轨1两侧的固定板51，以使得导向机构5能够适用于多种尺寸的物料，该物料输送系统还包括调节机构6。具体地，调节机构6包括丝杆63、第二驱动电机62以及两个固定座61。两个固定座61均与底座2固定，丝杆63与两个固定座61转动连接，且丝杆63平行于传动轴43。第二驱动电机62的输出轴与丝杆63的一端同轴固定；丝杆63的两端的螺纹反向设置，丝杆63的一端对应一个固定板51且螺纹连接。

参照图1和图2，进一步地，为了提高固定板51的稳定性，每个固定板51还固定连接有支撑杆53，底座2上开设有导向槽21，导向槽21的长度方向垂直固定板51的长度方向；导向槽21与支撑杆53一一对应，支撑杆53的底端与对应的导向槽21滑动配合。

通过第二驱动电机62得电运转时驱动丝杆63转动，进而能够使得两个固定板51相互靠近或相互远离，同时支撑杆53能够沿着导向槽21滑动，能够使得固定板51运行稳定的同时，也能够减少固定板51的偏移，使得每组导向柱52的位置相对稳定。

参照图1和图2，进一步地，物料输送系统还包括测距模块，测距模块能够测量两个固定板51相互靠近的一侧之间的间隔距离。在每次在通过该物料输送系统输送物料时，基于需要输送的物料的宽度/长度，处理模块能够基于物料的长度/宽度控制第二驱动电机62使以得两个固定板51相互靠近或相互远离，并且能够实时获取间隔距离，并在间隔距离得到预设值时控制第二驱动电机62停止，其中预设值即为输入的物料的长度/宽度。即，用户不需要手动调节导向机构5，只需要输入预设值，处理模块即能够自动控制第二驱动电机62运转，进而使得每组导向柱52之间的距离与能够适应物料的长度/宽度。测距模块和间距检测模块一样为红外测距模块，也可以为超声波测距模块。

参照图1和图2，进一步地，为了监测气浮导轨1的气流输出面是否存在气孔被堵塞的区域，该物料输送系统还包括至少两个压力检测模块，压力检测模块能够检测在气浮导轨1输出气流的一面设置的预设点位处的气体压力；处理模块能够各个压力检测模块检测的气体压力，并且能够基于各个点位气压确定所有预设点位的平均气压；处理模块基于平均气压和各个预设点位的气体压力确定故障点位，并且能够将故障点位的位置信息生成警示信号并输出。

参照图1和图2，其中，压力检测模块可以为薄膜式压力传感器，将压力传感器沿着气浮导轨1的长度方向在气浮导轨1的气流输出面上设置。压力检测模块可以通过有线，也可以通过无线的方式和处理模块进行信息交互。在气浮导轨1的气流输出面上至少应该沿着长度方向设置两个点位用以测量该点位的气流气压，即点位气压，对于预设点位的位置和数量，本申请实施例中不做任何具体的限定。

在本申请实施例中，处理模块能够基于各个点位气压确定所有预设点位的平均气压；对于点位气压小于平均气压预设值的预设点位，处理模块能够获取其位置信息生成警示信号并通过预设的警示模块输出。进一步地，警示模块可以为显示屏、也可以为灯光报警器和音频报警器种的至少一种。

若气浮导轨1气流输出面的气孔均为被堵塞，则应该所有的预设点位的点位气压在不考虑测量误差的情况应该相等，则平均气压等于各个点位气压。若是存在有被堵塞的气孔，则靠近被堵塞气孔的预设点位处的点位气压应该低于平均气压，则确定该点位为故障点位。在确定了故障点位之后，获取该点位对应的位置信生成警示信号，以便于用户发现并确定故障的位置。进一步地，应预先设置好每个预设点位的编号及位置信息进行存储以便于处理模块获取。

上诉实施例从结构和连接关系公开了一种物料输送系统，下述实施例从方法流程的角度公开一种物料输送方法。

本实施例公开一只物料输送方法，参照图3，该方法包括步骤S301-步骤S304，其中：

步骤S301、获取气浮导轨的气流输出面与物料之间的悬浮间距；

在本申请实施例中，气浮导轨的气流输出面与物料之间的悬浮间距可以同时红外测距模块来测量，也可以通过超声波测距模块来测量。可以测量一个位置的悬浮间距，也可以测量多个位置的悬浮间距，本申请实施例中对此不做具体限定。

步骤S302、判断悬浮间距是否位于预设区间内。

在本申请实施例中，预设区间是基于可以预设的，且基于物料输送系统中的各个元器件的规格来确定，本申请实施例中不进行任何具体限定。

步骤S303、若否，则基于悬浮间距确定更正气压，更正气压为能够使得物料的悬浮间距位于预设区间内的气压；

步骤S304、基于更正气压控制气浮导轨输出气流。

在本申请实施例中，基于悬浮间距确定更正气压，若是测量多个悬浮间距，则应该基于多个悬浮间距的平均值，即平均间距来确定更正气压。本申请实施例中以测量一个悬浮间距为示例。例如，悬浮间距小于预设区间，则说明气浮导轨输出的气流压力较小，则相应的应该增加气浮导轨的输出气压，以使得悬浮间距增加进而符合预设区间的要求。但是，通过 悬浮间距确定具体的更正气压的公式，应基于预设区间、气浮导轨的更截面积来进行确定，本申请实施例中不作出具体限定。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述物料运输方法的实施例中相应内容。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料输送系统，其特征在于，包括气浮导轨(1)，还包括：

至少一个间距检测模块，能够检测所述气浮导轨(1)的气流输出面与物料之间的悬浮间距；

处理模块，所述处理模块能够获取所述间距检测模块检测的悬浮间距，在判断悬浮间距不位于预设区间内时，基于所述悬浮间距确定更正气压，以控制所述气浮导轨(1)基于所述更正气压输出气流，所述更正气压为能够使得物料的悬浮间距位于预设区间内的气压。

2.根据权利要求1所述的一种物料输送系统，其特征在于，所述物料输送系统还包括：

至少两个压力检测模块，能够检测在所述气浮导轨(1)输出气流的一面设置的预设点位处的气体压力；

所述处理模块能够获取各个压力检测模块检测的点位气压，并且能够基于各个所述点位气压确定所有预设点位的平均气压；处理模块确定气压小于平均气压的点位为故障点位，并且能够将故障点位的位置信息生成警示信号并输出。

3.根据权利要求1所述的一种物料输送系统，其特征在于，所述物料输送系统还包括：

底座(2)、输送带(3)和驱动组件(4)；

所述驱动组件(4)固设于所述底座(2)上，能够驱动所述输送带(3)；

所述输送带(3)的外侧均设置有若干限位挡块(31)，所述限位挡块(31)能够抵接悬浮在所述气浮导轨(1)上方物料的侧壁，以推动物料在所述气浮导轨(1)的长度方向上运动。

4.根据权利要求3所述的一种物料输送系统，其特征在于：

所述气浮导轨(1)固设于所述底座(2)设置驱动组件(4)的一侧；

所述驱动组件(4)包括第一驱动电机(42)、两个传动轴(43)、两个支撑板(41)、两个链轮(44)以及两个链条(45)；

所述支撑板(41)设置两个，且所述支撑板(41)在所述气浮导轨(1)的长度方向两侧各设置有一个；

每根所述传动轴(43)与两个所述支撑板(41)转动连接，每个所述传动轴(43)上均同轴固定有两个所述链轮(44)，且同一所述传动轴(43)上的两个所述链轮(44)关于所述气浮导轨(1)对称设置；所述第一驱动电机(42)的输出轴与任一所述传动轴(43)的一端同轴固定；

所述链条(45)在所述气浮导轨(1)长度方向每一侧的两个所述链轮(44)之间闭合套设；

所述输送带(3)与所述链条(45)之间一一对应，且所述输送带(3)的内侧与对应的所述链条(45)的外圈固定。

5.根据权利要求4所述的一种物料输送系统，其特征在于，所述物料输送系统还包括：调节机构(6)和导向机构(5)；

所述导向机构(5)包括在每个所述支撑板(41)背离所述气浮导轨(1)的一侧均设置的固定板(51)，以及在所述固定板(51)靠近所述支撑板(41)靠近所述气浮导轨(1)的一侧悬设的导向柱(52)，所述导向柱(52)能够绕竖直轴线转动；所述调节机构(6)与两个所述固定板(51)转动连接，所述调节机构(6)能够驱动两个所述固定板(51)相互靠近或相互远离。

6.根据权利要求5所述的一种物料输送系统，其特征在于：所述调节机构(6)包括丝杆(63)、第二驱动电机(62)以及两个固定座(61)，两个所述固定座(61)均与所述底座(2)固定，所述丝杆(63)与两个所述固定座(61)转动连接，所述第二驱动电机(62)的输出轴与所述丝杆(63)的一端同轴固定；所述丝杆(63)的两端的螺纹反向设置，所述丝杆(63)的一端对应一个所述固定板(51)且螺纹连接。

7.根据权利要求5所述的一种物料输送系统，其特征在于：所述固定板(51)上还固设有支撑杆(53)，所述底座(2)上开设有导向槽(21)，所述导向槽(21)与所述支撑杆(53)一一对应，所述支撑杆(53)的底端与对应的所述导向槽(21)滑动配合。

8.根据权利要求6所述的一种物料输送系统，其特征在于，还包括：

测距模块，能够测量两个所述固定板(51)相互靠近的一侧之间的间隔距离；

所述处理模块能够控制所述第二驱动电机(62)转动使以得两个所述固定板(51)相互靠近或相互远离，而且处理模块能够获取所述间隔距离，并在所述间隔距离到达预设距离时控制所述第二驱动电机(62)停止。

9.一种物料输送方法，其特征在于，应用于物料输送系统，包括：

获取气浮导轨的气流输出面与物料之间的悬浮间距；

判断所述悬浮间距是否位于预设区间内；

若否，则基于所述悬浮间距确定更正气压，所述更正气压为能够使得物料的悬浮间距位于预设区间内的气压；

基于所述更正气压控制所述气浮导轨输出气流。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求9中物料输送方法的计算机程序。

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