BR112017018635B1

BR112017018635B1 - Dispositivo de fixação

Info

Publication number: BR112017018635B1
Application number: BR112017018635-7A
Authority: BR
Inventors: Chiaki Fukui; Kazuyoshi Takahashi; Hideki Sasaki; Takeshi Seo; Jiro Mandokoro; Koichi Katsumata
Original assignee: Smc Corporation
Priority date: 2015-03-05
Filing date: 2016-01-05
Publication date: 2022-11-29
Also published as: RU2017134887A; JP6252950B2; JP2016159418A; RU2688970C2; KR20170122814A; RU2017134887A3; US20180029197A1; MX2017011350A; CN107405740A; DE112016001042B4; US10744621B2; WO2016139962A1; DE112016001042T5; KR102031106B1; BR112017018635A2; CN107405740B; TW201637783A; TWI589411B

Abstract

DISPOSITIVO DE FIXAÇÃO. Um dispositivo de fixação (10) é equipado com um corpo de fixação (14), uma haste de pistão (30), um mecanismo de ligação (16), um mecanismo de detecção (18) para detectar um estado de movimento rotativo de um braço de fixação (17), e uma unidade de determinação (124) para determinar se um estado de fixação existe. O mecanismo de detecção (18) inclui um primeiro sensor de proximidade (102a), e uma junta de articulação (61) tendo uma primeira superfície inclinada (98). A unidade de determinação (124), na base de uma comparação de um sinal de saída a partir do primeiro sensor de proximidade (102a) para um valor de limiar de fixação (Z1), determina se um estado de fixação existe, e na base de uma comparação para um valor de limiar de geração de força de fixação (Z3), determina se um estado de geração de força de fixação existe.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção refere-se a um dispositivo fixação para fixar uma peça de trabalho por um braço fixação rotativo.

FUNDAMENTOS DA ARTE

[002] Convencionalmente, por exemplo, nos componentes soldagem, como os automóveis, é utilizado um dispositivo fixação para fixar os componentes. Neste tipo de dispositivo de fixação, o pistão da porção de cilindro é deslocado na direção axial sob a ação da pressão de fluido, de modo que o braço de fixação é girado através de um ângulo predeterminado por um mecanismo de ligação de alavanca conectado à haste de pistão, para alternar entre um estado de fixação no qual a peça de trabalho pode ser fixada e um estado de desbloqueio no qual o estado de fixação é liberado (veja, por exemplo, a Publicação de Patente Japonesa Revelada No. 2001-113468).

[003] Além disso, no dispositivo de fixação divulgado na Publicação de Patente Japonesa Revelada No. 2001-113468, a porção de detecção é conectada ao bloco de articulação conectado à haste de pistão, e a porção de detecção é conectada ao bloco de articulação por dois sensores de proximidade fornecidos na porção lateral do corpo de fixação, pelo que detectando o estado de fixação e o estado de desbloqueio.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[004] Nos últimos anos, houve um pedido em tal dispositivo de fixação para não só detectar o estado de fixação e o estado de desbloqueio da peça de trabalho, mas co Rub também detectar se uma força de fixação predeterminada é ou não gerada confiavelmente sobre a peça de trabalho.

[005] A presente invenção foi feita em vista das solicitações acima, e é um objetivo da presente invenção fornecer um dispositivo de fixação capaz de determinar de forma fácil e confiável se uma força de fixação predeterminada é gerada confiavelmente sobre uma peça de trabalho com uma estrutura simples.

[006] Um dispositivo de fixação de acordo com a presente invenção para fixar uma peça de trabalho inclui um corpo de fixação, um membro de acionamento móvel linearmente em uma direção predeterminada no corpo de fixação, um mecanismo de ligação configurado para converter o movimento linear da unidade de acionamento em uma operação rotacional de um braço de fixação, uma unidade de detecção configurada para detectar um estado de rotação do braço de fixação e uma unidade de determinação configurada para determinar o estado de fixação com base em uma saida da unidade de detecção, em que a unidade de detecção inclui um objeto a ser detectado deslocável na direção predeterminada de acordo com o movimento linear da unidade de acionamento e um primeiro sensor de proximidade configurado para detectar uma posição do objeto a ser detectado, e o objeto a ser detectado inclui uma primeira superfície inclinada em uma porção voltada para o primeiro sensor de proximidade, a primeira superfície inclinada inclinando em direção a uma direção predeterminada, a unidade de determinação determina o estado de fixação com base em uma comparação entre um sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade e um valor de limiar de fixação predeterminado, e determina um estado de geração de força de fixação com base em uma comparação entre o sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade e um valor de limiar de geração de força de fixação predeterminado.

[007] Com essa configuração, após o braço de fixação entrar em contato com a peça de trabalho, o movimento linear do membro de acionamento emitido para gerar a força de fixação na peça de trabalho é alterado por alterar a distância entre a primeira superfície inclinada e o primeiro sensor de proximidade. Portanto, é possivel determinar de forma fácil e confiável se a força de fixação é gerada no estado de fixação da peça de trabalho (um estado no qual uma força de fixação predeterminada é gerada na peça de trabalho).

[008] No dispositivo de fixação acima descrito, a unidade de detecção inclui um segundo sensor de proximidade separado do primeiro sensor de proximidade ao longo da direção predeterminada e o objeto a ser detectado é fornecido com uma segunda superfície inclinada em uma posição voltada para o segundo sensor de proximidade, a segunda superfície inclinada inclinando em direção à direção predeterminada, a unidade de determinação pode determinar que o estado de desbloqueio é estabelecido com base em uma comparação entre um sinal de saida a partir do segundo sensor de proximidade e um valor de limiar de desbloqueio predeterminado.

[009] De acordo com essa configuração, uma vez que o movimento linear do membro de acionamento pode ser detectado como uma alteração na distância entre a segunda superfície inclinada e o segundo sensor de proximidade, é possivel determinar de forma fácil e confiável o estado de desbloqueio.

[0010] 0 dispositivo de fixação acima descrito pode incluir uma seção de operação de configuração operável por um usuário, e uma unidade de configuração de valor de limiar configurada para definir um valor de limiar de fixação com base no sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade quando uma primeira operação de configuração é realizada na unidade de operação de configuração e definir um valor de limiar de desbloqueio com base no sinal de saida a partir do segundo sensor de proximidade quando uma segunda operação é realizada na unidade de operação de configuração.

[0011] De acordo com essa configuração, é possivel ajustar facilmente o valor de limiar de fixação e o valor de limiar de desbloqueio de acordo com a forma e o tamanho da peça a ser fixada. No dispositivo de fixação acima descrito, a unidade de configuração de valor de limiar pode ajustar o valor de limiar de geração de força de fixação com base no sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade quando uma terceira operação é realizada na unidade de operação de configuração.

[0012] Com essa configuração, é possivel ajustar facilmente o limiar de geração de força de fixação sem alterar a posição do primeiro sensor de proximidade.

[0013] O dispositivo da reivindicação pode incluir uma lâmpada de fixação que é disposta de modo a ser visível a partir de fora e é ligada quando a unidade de determinação determina o estado de fixação, e uma lâmpada de desbloqueio que é disposta de modo a ser visível a partir do lado de fora e é ligada quando a unidade de determinação determina o estado de desbloqueio.

[0014] Com essa configuração, o usuário pode confirmar facilmente o estado de fixação e o estado de desbloqueio da peça de trabalho

[0015] No dispositivo de fixação acima, é preferível fornecer uma lâmpada de geração de força de fixação, que é disposta de modo a ser visivel a partir do lado de fora e é ligada quando a unidade de determinação determina o estado de geração de força de fixação.

[0016] Com essa configuração, o usuário pode confirmar facilmente o estado de geração de força de fixação na peça de trabalho.

[0017] O dispositivo de fixação acima mencionado pode ainda incluir uma unidade de cálculo de velocidade configurada para calcular uma velocidade de rotação do braço de fixação com base no sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade e o sinal de saida a partir do segundo sensor de proximidade, e uma unidade de determinação de velocidade configurada para determinar se a velocidade de rotação calculada pela unidade de cálculo de velocidade é igual ou inferior a um valor de limiar de velocidade predeterminado.

[0018] De acordo com essa configuração, é possivel evitar danos à peça de trabalho e aos componentes do dispositivo de fixação, como um mecanismo de ligação, devido a uma velocidade de rotação excessivamente aumentada do braço de fixação.

[0019] No dispositivo de fixação descrito acima, é preferível fornecer uma lâmpada de velocidade que é disposta de modo a ser visivel a partir do lado de fora e que é ligada quando a unidade de determinação de velocidade determina a velocidade de rotação excedendo o valor de limiar de velocidade.

[0020] Com essa configuração, o usuário pode facilmente verificar se a velocidade de rotação do braço de fixação é igual ou inferior ao valor de limiar de velocidade.

[0021] No dispositivo de fixação descrito acima, o objeto a ser detectado pode ser feito de um material metálico, e o primeiro sensor de proximidade e o segundo sensor de proximidade podem ser sensores de proximidade indutivos.

[0022] De acordo com essa configuração, em comparação com o caso de usar um sensor de detecção magnética, a sensibilidade a um campo magnético de corrente continua gerado na soldagem é baixa. Portanto, mesmo no caso de usar o dispositivo de fixação em um ambiente de soldagem, é possivel operar o primeiro sensor de proximidade e o segundo sensor de proximidade de forma mais estável.

[0023] 0 dispositivo de fixação pode incluir adicionalmente um tubo de cilindro e um pistão indo e voltando no tubo de cilindro ao longo de uma direção axial sob a ação da pressão de fluido. O membro de acionamento pode ser uma haste de pistão conectada ao pistão, e o objeto a ser detectado pode ser uma junta de articulação que liga a haste de pistão e o mecanismo de ligação entre si.

[0024] De acordo com essa configuração, é desnecessário anexar uma peça separada como o objeto a ser detectado, e o número de peças e o número de etapas de trabalho pode ser reduzido.

[0025] No dispositivo de fixação acima descrito, o primeiro sensor de proximidade e o segundo sensor de proximidade podem estar dispostos em um corpo de fixação incluindo um material metálico.

[0026] De acordo com essa configuração, o dispositivo de fixação pode ser reduzido em comparação com o caso em que o primeiro sensor de proximidade e o segundo sensor de proximidade são dispostos fora do corpo de fixação. Além disso, uma vez que o corpo de fixação funciona como uma blindagem magnética, é menos provável que seja afetado pelo campo magnético de corrente continua gerado na soldagem.

[0027] De acordo com a presente invenção, após o braço de fixação entrar em contato com a peça de trabalho, o movimento linear do membro de acionamento emitido para gerar a força de fixação na peça de trabalho é detectado como uma alteração na distância entre a primeira face inclinada e o primeiro sensor de proximidade. É possivel determinar de forma fácil e confiável se a força de fixação é ou não gerada (um estado em que uma força de fixação predeterminada é gerada na peça de trabalho) no estado de fixação da peça de trabalho.

[0028] Os objetivos, características e vantagens acima serão facilmente compreendidos a partir da descrição a seguir de modalidades com referência aos desenhos anexos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0029] A Figura 1 é uma vista frontal de um dispositivo de fixação de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção;

[0030] A Figura 2 é uma vista em perspectiva parcialmente explodida do dispositivo de fixação mostrado na Figura 1;

[0031] A Figura 3 é uma vista de seção transversal longitudinal que mostra o estado de fixação do dispositivo de fixação mostrado na Figura 1;

[0032] A Figura 4 é um diagrama de blocos do dispositivo de fixação mostrado na Figura 1;

[0033] A Figura 5 é uma vista de seção transversal longitudinal que mostra o estado de desbloqueio do dispositivo de fixação mostrado na Figura 1;

[0034] A Figura 6 é um gráfico que mostra a relação entre a distância entre uma segunda superficie inclinada e uma bobina de detecção e a impedância de ressonância detectada; e

[0035] A Figura 7 é um gráfico que mostra a relação entre a distância entre uma primeira superficie inclinada e a bobina de detecção e a impedância de ressonância detectada.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES

[0036] As modalidades preferidas do dispositivo de fixação de acordo com a presente invenção serão descritas abaixo com referência aos desenhos anexos.

[0037] Como mostrado nas Figuras 1 a 3, um dispositivo de fixação 10 de acordo com uma modalidade da presente invenção inclui: um mecanismo de acionamento 12; um corpo de fixação 14 conectado ao mecanismo de acionamento 12; um mecanismo de ligação 16 disposto no interior do corpo de fixação 14; um braço de fixação 17 que roda através do mecanismo de ligação 16 sob a ação do mecanismo de acionamento 12; um mecanismo de detecção (meios de detecção) 18 que detecta uma posição de rotação do braço de fixação 17; e uma unidade de controle 20.

[0038] O mecanismo de acionamento 12 é configurado como um cilindro de pressão de fluido, e inclui: um tubo de de extremidade 24 que fecha uma abertura em um lado de extremidade (direção da seta A) do tubo de cilindro 22; um pistão 26 disposto de forma deslocável na direção axial no tubo de cilindro 22; uma cobertura de haste 28 para fechar uma abertura no outro lado de extremidade (direção da seta B) do tubo de cilindro 22; e uma haste de pistão 30 (membro de acionamento) conectada ao pistão 26.

[0039] 0 tubo de cilindro 22 não é limitado à forma tubular plana, mas pode ser de qualquer forma tal como uma forma cilíndrica verdadeira ou uma forma cilíndrica elíptica. 0 tubo de cilindro 22 é fornecido com uma primeira porta 34 que se comunica com uma primeira câmara de cilindro 32 formada entre o bloco de extremidade 24 e o pistão 26 e uma segunda porta 38 que se comunica com uma segunda câmara de cilindro 36 formada entre o pistão 26 e a cobertura de haste 28.

[0040] Um tubo (não ilustrado) para fornecer e descarregar um fluido comprimido (fluido de acionamento) para fazer ir e voltar o pistão 26 é conectado à primeira porta 34 e à segunda porta 38. O bloco de extremidade 24, o tubo de cilindro 22 e a cobertura de haste 28 são integralmente conectados por uma pluralidade de parafusos de fixação 40.

[0041] Um amortecedor 44 para amortecimento do impacto do pistão 26 e o ruido de colisão é anexado à porção substancialmente central do bloco de extremidade 24. Uma embalagem de pistão anular 48 é montada em uma ranhura na superfície periférica exterior do pistão 26. Um lado de extremidade da haste de pistão 30 é fixado ao centro do Um furo de haste 50 através do qual a haste de pistão 30 é inserida é formado em uma porção central da cobertura de haste 28. Uma embalagem de haste anular 52 e uma vedação de pó anular 54 são respectivamente anexadas, através de uma ranhura, para a superficie de parede definindo o furo de haste 50.

[0042] O corpo de fixação 14 é conectado ao outro lado de extremidade da cobertura de haste 28 e é configurado para incluir, por exemplo, um material metálico tal como ferro, aço inoxidável, aluminio ou semelhante. O corpo de fixação 14 é fornecido com um suporte 56 para fixar o dispositivo de fixação 10 a um membro fixo (não mostrado).

[0043] Como mostrado na Figura 2, o corpo de fixação 14 inclui uma porção de quadro 58 tendo aberturas em ambos os lados, um par de porções de cobertura 60 presas à porção de quadro 58 por uma pluralidade de membros de parafuso 59 de modo a fechar a abertura da porção de quadro 58. Como um resultado, uma câmara na qual o outro lado de extremidade da haste de pistão 30 e o mecanismo de ligação 16 podem ser dispostos é formada no corpo de fixação 14. O mecanismo de ligação 16 é conectado à outra porção de extremidade da haste de pistão 30 através de uma junta de articulação 62.

[0044] Como mostrado na Figura 3, em uma porção da junta de articulação 62 orientada para a haste de pistão 30, é formada uma porção de ranhura 64 tendo uma seção transversal substancialmente em forma de T e estendendo na direção ortogonal à direção axial da haste de pistão 30. A outra porção de extremidade da haste de pistão 30 é montada na porção de ranhura 64. Além disso, na junta de articulação 62, uma porção de furo estendendo ao longo de uma direção ortogonal à porção de cobertura 60 (uma direção ortogonal 'à' X3*-' superfície de papel da Figura 3) é formada. Um pino de articulação 66 é inserido através da porção de furo.

[0045] A junta de articulação 62 é feita de um material metálico que gera uma perda de corrente de Foucault, como ferro. Como mostrado na Figura 3, no estado de fixação da peça de trabalho, uma primeira superfície inclinada 98 e uma segunda superfície inclinada 100 são formadas em uma porção da junta de articulação 62 que aponta em direção ao lado oposto (o lado esquerdo na Figura 3) do braço de fixação 17 .

[0046] Na Figura 3, a primeira superfície inclinada 98 e a segunda superfície inclinada 100 são formadas à medida que as superfícies inclinadas se inclinam gradualmente a partir do centro da junta de articulação 62 em direção ao lado oposto para a haste de pistão 30 (a direção da seta B) e o lado da haste de pistão 30 (a direção da seta A) . As posições da primeira superfície inclinada 98 e a segunda superfície inclinada 100 são detectadas por um primeiro sensor de proximidade 102a e um segundo sensor de proximidade 102b o que será descrito mais tarde. Ou seja, a junta de articulação 62 funciona como um objeto a ser detectado pelo primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b.

[0047] 0 mecanismo de ligação 16 converte o movimento de vaivém (movimento linear) do pistão 26 para um movimento de rotação de um eixo rotativo 82 descrito mais tarde. O mecanismo de ligação 16 inclui uma primeira porção de ligação 68 fornecida rotativamente na junta de articulação 62 através do pino de articulação 66, uma segunda porção de ligação 72 cc Rub fornecida de forma rotativa na primeira porção de ligação 68 através de um primeiro pino 70 e uma alavanca de suporte 76 fornecida rotativamente na segunda porção de ligação 72 através de um segundo pino 74.

[0048] Na primeira porção de ligação 68, uma porção de furo através da qual o pino de articulação 66 é inserido e uma porção de furo através da qual o primeiro pino 70 é inserido são formadas separadamente umas das outras. Na segunda porção de ligação 72, uma porção de furo através da qual o primeiro pino 70 é inserido e uma porção de furo através da qual o segundo pino 74 é inserido são formadas separadamente uma da outra.

[0049] O eixo rotativo 82 suportado por um rolamento 80 inserido através de uma porção de furo 78 da porção de cobertura 60 é fixado à alavanca de suporte 76. O primeiro pino 70, o segundo pino 74 e o eixo rotativo 82 são dispostos paralelamente ao pino de articulação 66. Uma porção de suporte de braço 86 à qual o braço de fixação 17 é anexado é fixada a uma porção de extremidade do eixo rotativo 82. Isto é, o eixo rotativo 82 gira integralmente com o braço de fixação 17.

[0050] O movimento linear da haste de pistão 30 é transmitido para a junta de articulação 62, a primeira porção de ligação 68, a segunda porção de ligação 72, e a alavanca de suporte 76 e a alavanca de suporte 76 são rodadas e deslocadas através de um ângulo predeterminado em conjunto com o eixo rotativo 82. Com o deslocamento rotacional do eixo rotativo 82, o braço de fixação 17 conectado ao eixo rotativo 82 através da porção de suporte de braço 86 roda.

[0051] Além disso, na presente modalidade, é 16. O rolo de guia 88 é fornecido rotativamente a um membro de pino 92 inserido através de um orificio 90 na porção de cobertura 60 através de uma pluralidade de elementos de rolamento 94. Então, uma superficie de trabalho predeterminada 96 da segunda porção de ligação 72 entra em contato sob a operação de rotação da segunda porção de ligação 72 constituindo o mecanismo de ligação 16, pelo que o rolo de guia 88 roda.

[0052] A superficie de trabalho 96 da segunda porção de ligação 72 é formada de modo que o ângulo de contato OÍ entre a superficie de trabalho 96 e o rolo de guia 88 seja constante enquanto estiver em contato com o rolo de guia 88. Aqui, o ângulo de contato α é um ângulo formado entre um segmento de linha LI ortogonal ao eixo de rotação do rolo de guia 88 em um estado paralelo ao eixo da haste de pistão 30 e uma linha tangente L2 na superficie de trabalho 96 do rolo de guia 8 8 .

[0053] Como resultado, enquanto a superficie de trabalho 96 da segunda porção de ligação 72 está em contato com o rolo de guia 88, uma força de fixação substancialmente constante pode ser gerada continuamente contra a peça de trabalho. Em outras palavras, o alcance efetivo (a largura do ângulo de rotação do braço de fixação 17) em que uma força de fixação predeterminada pode ser gerada na peça de trabalho pode ser feito de maneira relativamente ampla. Isto torna possivel gerar uma força de fixação predeterminada na peça de trabalho sem aumentar desnecessariamente a pressão de fluido comprimido para acionar o cilindro de pressão de fluido mesmo quando a variação dimensional da peça de trabalho é relativamente grande.

[0054] 0 mecanismo de detecção 18 é composto por uma junta de articulação (objeto a ser detectado) 62 deslocada em um curso juntamente com a haste de pistão 30, e o primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b. O primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b são dispostos no corpo de fixação 14 em intervalos predeterminados ao longo de uma direção (direção AB das setas) em que a haste de pistão 30 é deslocada no curso.

[0055] O primeiro sensor de proximidade 102a é disposto no outro lado de extremidade (a direção da seta B) da haste de pistão 30 no corpo de fixação 14, e detecta a posição da primeira superficie inclinada 98 da junta de articulação 62. O segundo sensor de proximidade 102b é disposto no um lado de extremidade (na direção da seta A) da haste de pistão 30 no corpo de fixação 14 e detecta a posição da segunda superficie inclinada 100 da junta de articulação 62. Uma vez que o segundo sensor de proximidade 102b tem os mesmos elementos constituintes que o primeiro sensor de proximidade 102a, na descrição a seguir, os mesmos números de referência são atribuídos aos mesmos elementos constituintes, e uma descrição detalhada dos mesmos será omitida. Deve ser notado que os subscritos "a" estão conectados aos números de referência dos componentes do primeiro sensor de proximidade 102a e os subscritos "b" estão conectados aos números de referência dos elementos constituintes do segundo sensor de proximidade 102b.

[0056] Como mostrado na Figura 4, na presente modalidade, o primeiro sensor de proximidade 102a é configurado como um sensor de proximidade de tipo indução, e inclui uma bobina de detecção 104a, uma seção de circuito de oscilação 106a eletricamente conectada à bobina de detecção 104a, e uma seção de circuito de detecção 108a eletricamente conectada para a seção de circuito de oscilação 106a.

[0057] A bobina de detecção 104a é disposta de modo que a sua superfície de bobina se encontre na proximidade de uma primeira superfície inclinada 98 da junta de articulação 62. A seção de circuito de oscilação 106a oscila e aciona a bobina de detecção 104a em uma frequência de oscilação predeterminada. A seção de circuito de detecção 108a detecta a impedância de ressonância com base no sinal de saida da seção de circuito de oscilação 106a. Ou seja, o primeiro sensor de proximidade 102a detecta a mudança na distância Da entre a primeira superfície inclinada 98 e a bobina de detecção 104a de acordo com o movimento de vaivém do pistão 26, como uma alteração na impedância de ressonância, pelo que a posição da primeira superfície inclinada 98 é detectada.

[0058] a unidade de controle 20 é acomodada em um invólucro 110 (veja a Figura 3) fornecido no corpo de fixação 14 e o primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b são conectados eletricamente por um fio condutor ou semelhante. 0 invólucro 110 é fornecido com um botão de calibração (seção de operação de configuração) 112 que pode ser pressionado a partir de fora por um usuário, um conector 114 ao qual um cabo ou semelhante conectado a um dispositivo externo (fonte de energia ou similar) pode ser conectado e uma unidade de exibição 116 visivel a partir do lado de fora. A unidade de exibição 116 inclui uma lâmpada de energia 118, uma lâmpada de desbloqueio 120, uma lâmpada de fixação 121, uma lâmpada de velocidade 122 e uma lâmpada de geração de força de fixação 123.

[0059] A unidade de controle 20 inclui uma unidade de determinação 124, uma unidade de cálculo de velocidade 126, uma unidade de determinação de velocidade 128, uma unidade de configuração de valor de limiar 130 e uma unidade de saida 132.

[0060] Com base em uma comparação entre a impedância de ressonância (daqui em diante referida como "impedância de ressonância detectada Za") detectada pela seção de circuito de detecção 108a do primeiro sensor de proximidade 102a e o valor de limiar de fixação Zl, a unidade de determinação 124 determina se ou não o estado de fixação é estabelecido. Com base em uma comparação entre a impedância de ressonância (daqui em diante referida como "impedância de ressonância detectada Zb") detectada pela seção de circuito de detecção 108b do segundo sensor de proximidade 102b e o valor de limiar de desbloqueio Z2, a unidade de determinação 124 determina se ou não o estado de desbloqueio é estabelecido.

[0061] Além disso, quando a unidade de determinação 124 determina que a peça de trabalho está no estado de fixação, a unidade de determinação 124 determina ainda se uma força de fixação predeterminada é gerada ou não sobre a peça de trabalho (mesmo que a peça de trabalho esteja sob o estado de geração de força de fixação). Especificamente, com base em uma comparação entre a impedância de ressonância detectada Za, que é o sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade 102a, e o limiar de geração de força de fixação predeterminado Z3, a unidade de determinação 124 determina se a força de fixação é gerada.

[0062] A unidade de cálculo de velocidade 126 mede o tempo durante o qual a junta de articulação 62 se move entre o primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b, e calcula a velocidade de rotação do braço de fixação 17 com base no tempo de movimento medido.

[0063] A unidade de determinação de velocidade 128 determina se a velocidade de rotação do braço de fixação 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 126 é igual ou inferior ao valor de limiar de velocidade. Deve ser notado que o valor de limiar de velocidade é armazenado antecipadamente na unidade de armazenamento (não mostrada) da unidade de controle 20. Além disso, a unidade de determinação de velocidade 128 pode determinar se a velocidade de rotação do braço de fixação 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 126 é igual ou superior ao valor de limiar de velocidade.

[0064] A unidade de configuração de valor de limiar 130 define o valor de limiar de fixação predeterminado Zl, o valor de limiar de desbloqueio Z2 e o valor de limiar de geração de força de fixação Z3. Especificamente, a unidade de configuração de valor de limiar 130 define o valor de limiar de fixação Zl com base no sinal de saida a partir da seção de circuito de detecção 108a como a impedância de ressonância detectada Za no momento da primeira operação no botão de calibração 112 (por exemplo, a operação de manter pressionado o botão durante um tempo predeterminado). Além disso, a unidade de configuração de valor de limiar 130 define o valor de limiar de desbloqueio Z2 com base no sinal de saída a partir da seção de circuito de detecção 108b como a impedância de ressonância detectada Zb no momento da segunda operação no botão de calibração 112 (por exemplo, a operação de pressionar o botão de calibração 112 por menos do que o tempo predeterminado).

[0065] Além disso, a unidade de configuração de valor de limiar 130 define o valor da impedância de ressonância detectada Za do primeiro sensor de proximidade 102a como o valor de limiar de geração de força de fixação Z3 no momento da terceira operação no botão de calibração 112 (por exemplo, uma operação de pressionar o botão de calibração 112 duas vezes seguidas) , em um estado em que a peça de trabalho é fixada pelo braço de fixação 17 com uma força de fixação predeterminada. Assim, o valor de limiar de fixação Zl, o valor de limiar de desbloqueio Z2 e o valor de limiar de geração de força de fixação Z3 podem ser facilmente alterados de acordo com a forma e o tamanho da peça de trabalho a ser fixada. O valor de limiar de fixação Zl, o valor de limiar de desbloqueio Z2 e o valor de limiar de ocorrência de força de fixação Z3 configurados pela unidade de configuração de valor de limiar 130 são armazenados em uma unidade de armazenamento (não mostrada) da unidade de controle 20.

[0066] A unidade de saida 132 liga ou desliga a lâmpada de desbloqueio 120, a lâmpada de fixação 121, a lâmpada de velocidade 122 e a lâmpada de geração de força de fixação 123, com base na determinação obtida pela unidade de determinação 124 .

[0067] O dispositivo de fixação 10 de acordo com a presente modalidade é basicamente configurado como descrito acima, e a operação e os seus efeitos serão agora descritos. Supõe-se que o estado de desbloqueio mostrado na Figura 5 é o estado inicial.

[0068] Em primeiro lugar, o usuário anexa o suporte 56 do dispositivo de fixação 10 a um membro fixo (não mostrado). Além disso, ao conectar o cabo ao conector 114, o dispositivo de fixação 10 é conectado a um dispositivo externo (fonte de energia ou semelhante). Como resultado, a energia é fornecida à unidade de controle 20 e a lâmpada de energia 118 é ligada. No estado inicial, a lâmpada de desbloqueio 120 é ligada, a lâmpada de fixação 121 e a lâmpada de geração de força de fixação 123 são desligadas, e o pistão 26 é posicionado no lado de extremidade do tubo de cilindro 22 e está em contato com o amortecedor 44.

[0069] Ao fixar a peça de trabalho, o fluido comprimido é fornecido à primeira porta 34 com a segunda porta 38 aberta para a atmosfera. Então, como mostrado na Figura 3, o pistão 26 é deslocado em direção à cobertura de haste 28 (a direção da seta B) . 0 movimento linear do pistão 26 é transmitido para o mecanismo de ligação 16 através da haste de pistão 30 e a junta de articulação 62, e o eixo rotativo 82 e o braço de fixação 17 são rodados integralmente no sentido horário, sob a ação de rotação da alavanca de suporte 76 constituindo o mecanismo de ligação 16.

[0070] Neste momento, uma vez que a junta de articulação 62 e a haste de pistão 30 estão integralmente deslocadas, a distância Db entre a segunda superficie inclinada 100 e uma bobina de detecção 104b do segundo sensor de proximidade 102b torna-se gradualmente grande e a impedância de ressonância detectada Zb torna-se grande (veja a Figura 6) .

[0071] Quando a impedância de ressonância detectada Zb é menor do que o valor de limiar de desbloqueio Z2, a unidade de determinação 124 determina o estado de desbloqueio. Neste momento, a unidade de saida 132 continua a liqar a lâmpada de desbloqueio 120.

[0072] À medida que o pistão 26 adicionalmente desloca-se para a cobertura de haste 28, a segunda superficie inclinada 100 da junta de articulação 62 desloca-se a parti de uma posição voltada para o segundo sensor de proximidade 102b em direção ao mecanismo de ligação 16 (na direção da seta B na Figura 3) , de modo que a impedância de ressonância detectada Zb se torna igual ou maior que o valor de limiar de desbloqueio Z2. Neste momento, a unidade de determinação 124 determina um estado intermediário (um estado de transição a partir do estado de desbloqueio para o estado de fixação). Quando a unidade de determinação 124 determina o estado intermediário, a unidade de saida 132 desliga a lâmpada de desbloqueio 120 enquanto a lâmpada de fixação 121 é mantida desligada. Como resultado, o usuário pode confirmar que a peça de trabalho está no estado intermediário, confirmando visualmente a lâmpada de desbloqueio 120 e a lâmpada de fixação 121 desligadas.

[0073] Posteriormente, quando o pistão 26 adicionalmente desloca-se para o lado de cobertura de haste 28, o braço de fixação 17 entra em contato com a peça de trabalho por rotação adicional do eixo rotativo 82, e alcança a posição em que a primeira superficie inclinada 98 da junta de articulação 62 enfrenta o primeiro sensor de proximidade 102a. Neste momento, a distância de separação Da entre a primeira superficie inclinada 98 e a bobina de detecção 104a gradualmente e a impedância de ressonância detectada Za diminui gradualmente (veja a Figura 7) . Posteriormente, quando a impedância de ressonância detectada Za se torna menor que o valor de limiar de fixação Zl, a unidade de determinação 124 determina o estado de fixação. Quando a unidade de determinação 124 determina o estado de fixação, a unidade de saida 132 liga a lâmpada de fixação 121 com a lâmpada de desbloqueio 120 desligada. Como resultado, o usuário pode confirmar que a peça de trabalho está no estado de fixação por visualizar a lâmpada de fixação 121 ligada.

[0074] Neste estado de fixação, o pistão 26 é adicionalmente deslocado em direção à cobertura de haste 28 e a superfície de trabalho 96 da segunda porção de ligação 72 entra em contato com o rolo de guia 88, pelo que é gerada uma força de fixação predeterminada na peça de trabalho. Substancialmente, uma força de fixação constante é mantida na peça de trabalho até o deslocamento do pistão 26 em direção ao lado de cobertura de haste 28 ser interrompido.

[0075] Neste momento, a junta de articulação 62 é ainda deslocada na direção axial integralmente com a haste de pistão 30, a distância Da entre a primeira superfície inclinada 98 e a bobina de detecção 104a do primeiro sensor de proximidade 102a é ainda encurtada e a impedância de ressonância detectada Za diminui gradualmente (veja a Figura 7) .

[0076] Depois de determinar que a peça de trabalho está no estado de fixação com base na comparação entre a impedância de ressonância detectada Za do primeiro sensor de proximidade 102a e o valor de limiar de fixação Zl, a unidade ressonância detectada Za e o valor de limiar de geração de força de fixação Z3. Isto é, quando a impedância de ressonância detectada Za é igual ou inferior ao limiar de geração de força de fixação Z3, a unidade de determinação 124 determina o estado de geração de força de fixação no qual uma força de fixação predeterminada é gerada na peça de trabalho. Quando a unidade de determinação 124 determina o estado de geração de força de fixação, a unidade de saida 132 liga a lâmpada de geração de força de fixação 123. Ao confirmar visualmente a lâmpada de geração de força de fixação 123, o usuário pode facilmente confirmar o estado de geração de força de fixação.

[0077] Enquanto isso, a unidade de cálculo de velocidade 126 mede o tempo durante o qual o braço de fixação 17 muda do estado de desbloqueio para o estado de fixação e calcula a velocidade de rotação do braço de fixação 17 com base no tempo medido.

[0078] Especificamente, a unidade de cálculo de velocidade 126 mede o tempo desde o momento em que a impedância de ressonância detectada Zb do segundo sensor de proximidade 102b se torna maior do que o valor de limiar de desbloqueio Z2 (isto é, o ponto de tempo que começa o estado de transição a partir do estado de desbloqueio para o estado de fixação) até quando a impedância de ressonância detectada Za do primeiro sensor de proximidade 102a se torna menor do que o valor de limiar de fixação Z1 (isto é, o ponto de tempo que inicia o estado de fixação) . Com base no tempo medido, a unidade de cálculo de velocidade 126 calcula a velocidade de rotação do braço de fixação 17 (velocidade de fixação) no momento da fixação. Em seguida, a unidade de determinação de velocidade 128 determina se a velocidade de fixação é igual ou inferior ao valor de limiar de velocidade (um valor de limiar de velocidade de fixação).

[0079] Quando a unidade de determinação de velocidade 128 determina que a velocidade de fixação excede o valor de limiar de velocidade de fixação, a unidade de saida 132 liga a lâmpada de velocidade 122. Isto permite ao usuário ajustar a taxa de alimentação do fluido comprimido para uma velocidade de fixação apropriada. Ou seja, é possivel evitar que a velocidade de fixação se torne excessivamente grande, o braço de fixação 17 e a peça de trabalho, etc., sejam arranhados, e os componentes (por exemplo, o mecanismo de ligação 16, etc.) do dispositivo de fixação 10 sejam danificados.

[0080] Por outro lado, ao liberar o estado de fixação da peça de trabalho, o fluido comprimido é fornecido à segunda porta 38 enquanto a primeira porta 34 é aberta para a atmosfera. Então, como mostrado na Figura 5, o pistão 26 é deslocado para o lado de bloco de extremidade 24. O movimento linear do pistão 26 é transmitido ao mecanismo de ligação 16 através da haste de pistão 30 e a junta de articulação 62, e o eixo rotativo 82 e o braço de fixação 17 rodam integralmente em um sentido anti-horário, sob a ação de rotação da alavanca de suporte 76 constituindo o mecanismo de ligação 16.

[0081] Neste momento, uma vez que a junta de articulação 62 é deslocada integralmente com a haste de pistão 30, a distância Da entre a primeira superficie inclinada 98 e a bobina de detecção 104a do primeiro sensor' X3<^- de proximidade 102a aumenta gradualmente e a impedância de ressonância detectada Za aumenta (veja a Figura 7).

[0082] Quando a impedância de ressonância detectada Za se torna igual ou maior que o valor de limiar de fixação Zl, a unidade de determinação 124 determina o estado intermediário (o estado de transição a partir do estado de fixação para o estado de desbloqueio). Quando a unidade de determinação 124 determina o estado intermediário, a unidade de saida 132 desliga a lâmpada de fixação 121. Subsequentemente, quando a impedância de ressonância detectada Zb se torna menor do que o valor de limiar de desbloqueio Z2 devido ao deslocamento adicional do pistão 26 em direção ao lado de bloco de extremidade 24, a unidade de determinação 124 determina o estado de desbloqueio (ver Figura 6). Quando a unidade de determinação 124 determina o estado de desbloqueio, a unidade de saida 132 acende a lâmpada de desbloqueio 120 com a lâmpada de fixação 121 desligada.

[0083] O usuário pode confirmar que a peça de trabalho está no estado de desbloqueio por visualizar a lâmpada de desbloqueio 120 ligada. Posteriormente, à medida que o pistão 26 entra em contato com o amortecedor 44, o deslocamento do pistão 26 em direção ao lado de bloco de extremidade 24 é parado e a rotação do eixo rotativo 82 e do braço de fixação 17 é interrompida.

[0084] Além disso, a unidade de cálculo de velocidade 126 mede o tempo necessário para mudar o braço de fixação 17 do estado de fixação para o estado de desbloqueio, e calcula a velocidade de rotação do braço de fixação 17 com base no tempo medido.

[0085] Especificamente, a unidade de cálculo velocidade 12 6 mede o tempo desde o momento em que impedância de ressonância detectada Za do primeiro sensor proximidade 102a se torna maior do que o valor de limiar fixação Z1 (isto é, o ponto de tempo que começa o estado transação a partir do estado de fixação para o estado desbloqueio) para quando a impedância de ressonância detectada Zb do segundo sensor de proximidade 102b se torna menor do que o valor de limiar de desbloqueio Z2 (isto é, o ponto de tempo que começa o estado de desbloqueio) . Com base no tempo medido, a unidade de cálculo de velocidade 126 calcula a velocidade de rotação do braço de fixação 17 (velocidade de desbloqueio) no momento do desbloqueio. Em seguida, a unidade de determinação de velocidade 128 determina se a velocidade de desbloqueio é igual ou inferior ao limiar de velocidade (limite de velocidade de desbloqueio) . Deve ser notado que o valor de limiar de velocidade de desbloqueio pode ser o mesmo ou diferente do valor de limiar de velocidade de fixação.

[0086] Quando é determinado pela unidade de determinação de velocidade 128 que a velocidade de desbloqueio excede o valor de limiar de velocidade de desbloqueio, a unidade de saída 132 liga a lâmpada de velocidade 122. Isto permite ao usuário ajustar a taxa de alimentação do fluido comprimido para obter uma velocidade de desbloqueio apropriada. Por conseguinte, é possível evitar que a velocidade de desbloqueio se torne excessivamente grande e os componentes (por exemplo, o mecanismo de ligação 16, etc.) do dispositivo de fixação 10 sejam danificados. ~~40 rn

[0087] No dispositivo de fixação 10 descrito acima, por exemplo, a configuração do valor de limiar de fixação Z1, o valor de limiar de desbloqueio Z2 e o valor de limiar de geração de força de fixação Z3 são realizados de acordo com a forma e o tamanho da peça de trabalho.

[0088] Ao mudar o valor de limiar de fixação Zl, o pistão 26 é deslocado em direção à cobertura de haste 28 sob a ação da pressão de fluido, de modo que a peça de trabalho é fixada ao colocar o braço de fixação 17 em contato com a peça de trabalho. Então, neste estado, o usuário pressiona continuamente (mantém pressionado) o botão de calibração 112 por um tempo predeterminado (por exemplo, 3 segundos) ou mais (primeira operação). Como resultado, o valor da impedância de ressonância detectada Za do primeiro sensor de proximidade 102a neste momento é definido como o novo valor de limiar de fixação Zl, e armazenado na unidade de armazenamento da unidade de controle 20.

[0089] Além disso, quando se altera o valor de limiar de desbloqueio Z2, o usuário pressiona (toca) o botão de calibração 112 por menos de um tempo predeterminado (por exemplo, cerca de 1 segundo) enquanto o braço de fixação 17 é posicionado em um ângulo de rotação predeterminado (ângulo de desbloqueio) (segunda operação). Como resultado, o valor da impedância de ressonância detectada Zb do segundo sensor de proximidade 102b, neste momento, é configurado como um novo valor de limiar de desbloqueio Z2, e armazenado na unidade de armazenamento da unidade de controle 20.

[0090] No caso de alterar o limiar de geração de força de fixação Z3, o usuário pressiona continuamente o estado em que o trabalho é fixado pelo braço de fixação 17 com uma força de fixação predeterminada. Como resultado, o valor da impedância de ressonância detectada Za do primeiro sensor de proximidade 102a, neste momento, é configurado como um novo limiar de geração de força de fixação Z3 e armazenado na unidade de armazenamento da unidade de controle 20.

[0091] Conforme descrito acima, mesmo quando se muda a forma e o tamanho da peça de trabalho, por pressionar o botão de calibração 112 com o braço de fixação 17 posicionado no ângulo de rotação predeterminado, o valor de limiar de fixação Zl, o valor de limiar de desbloqueio Z2 e o valor de limiar de geração de força de fixação Z3 podem ser resetados facilmente. Ao alterar o tempo de pressão do botão de calibração 112, é possivel definir todos os três valores do valor de limiar de fixação Zl, o valor de limiar de desbloqueio Z2 e o valor de limiar de geração de força de fixação Z3 com um botão de calibração 112.

[0092] De acordo com a presente modalidade, a junta de articulação 62, que é deslocada em uma direção predeterminada de acordo com o movimento linear da haste de pistão 30, é fornecida com uma primeira superficie inclinada 98, que é inclinada em relação à direção predeterminada a uma porção voltada para o primeiro sensor de proximidade 102a. a unidade de determinação 124 determina o estado de fixação com base na comparação entre o sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade 102a e o valor de limiar de fixação predeterminado Zl e determina o estado de geração de força de fixação com base na comparação entre o 102a e o valor de limiar de geração de força de fixação predeterminado Z3. Após o braço de fixação 17 entrar em contato com a peça de trabalho, o movimento linear (deslocamento do pistão 26) da haste de pistão 30 para gerar uma força de fixação na peça de trabalho pode ser detectado pela alteração na distância Da entre a primeira superfície inclinada 98 e o primeiro sensor de proximidade 102a. Portanto, pode ser fácil e confiável determinar se a força de fixação é gerada no estado de fixação da peça de trabalho.

[0093] Além disso, a junta de articulação 62 tem uma segunda superfície inclinada 100 que é inclinada na direção predeterminada em uma posição voltada para o segundo sensor de proximidade 102b. a unidade de determinação 124 determina o estado de desbloqueio com base na comparação entre o sinal de saida a partir do segundo sensor de proximidade 102b e o valor de limiar de desbloqueio Z2. Isto é, uma vez que o movimento linear (deslocamento do pistão 26) da haste de pistão 30 pode ser detectado pela alteração na distância Db entre a segunda superfície inclinada 100 e o segundo sensor de proximidade 102b, o estado de desbloqueio pode ser fácil e confiavelmente determinado.

[0094] Além disso, o dispositivo de fixação inclui o botão de calibração 112 que pode ser operado pelo usuário e a unidade de configuração de valor de limiar 130 que define o valor de limiar de fixação Zl com base no sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade 102a no momento da primeira operação no botão de calibração 112 e o valor de limiar de desbloqueio Z2 com base no sinal de saida a partir do segundo sensor de proximidade 102b no tempo da segunda operação no botão de calibração 112. Portanto, é possivel ajustar facilmente o valor de limiar de fixação Zl e o valor limite de desbloqueio Z2, dependendo da forma e tamanho da peça a ser fixada. Além disso, a unidade de configuração de valor de limiar 130 define o valor de limiar de geração de força de fixação Z3 com base no sinal de saida a partir do primeiro sensor de proximidade 102a no tempo da terceira operação no botão de calibração 112. Portanto, o valor de limiar de geração de força de fixação Z3 pode ser configurado sem alterar a posição do primeiro sensor de proximidade 102a.

[0095] Além disso, uma vez que a lâmpada de fixação 121 é ligada quando se determina que está no estado de fixação e a lâmpada de desbloqueio 120 é ligada quando se determina que está no estado de desbloqueio, o usuário pode confirmar o estado de fixação e o estado de desbloqueio da peça facilmente.

[0096] Além disso, uma vez que a luz de geração da força de fixação 123 é ligada quando se determina que está no estado de geração de força de fixação, o usuário pode facilmente saber que uma força de fixação predeterminada está sendo gerada na peça de trabalho.

[0097] Além disso, a junta de articulação 62 é feita de um material metálico, e o primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b são sensores de proximidade do tipo indução. Portanto, em comparação com o caso em que o sensor de detecção magnética é usado, a sensibilidade ao campo magnético DC gerado na soldagem é baixa. Consequentemente, mesmo se o dispositivo de fixação 10 é utilizado em um ambiente de soldagem, o primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b podem ser operados de forma mais estável.

[0098] Além disso, de acordo com a presente modalidade, um tubo de cilindro 22 e um pistão 26 indo e voltando no tubo de cilindro 22 ao longo da direção axial sob a ação da pressão de fluido são ainda fornecidos. O membro de acionamento é a haste de pistão 30 conectada ao pistão 26, e o objeto a ser detectado é uma junta de articulação 62 que conecta mutuamente a haste de pistão 30 ao mecanismo de ligação 16. Por conseguinte, não é necessário colocar uma peça separada como o objeto a ser detectado, e o número de peças e o número de etapas de operação podem ser reduzidos.

[0099] Além disso, o primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b são dispostos no corpo de fixação 14, incluindo um material metálico. Portanto, em comparação com o caso em que o primeiro sensor de proximidade 102a e o segundo sensor de proximidade 102b são dispostos fora do corpo de fixação 14, o dispositivo de fixação 10 pode ser reduzido. Além disso, uma vez que o corpo de fixação 14 funciona como uma blindagem magnética, é menos provável que seja afetado pelo campo magnético DC gerado na soldagem.

[00100] No dispositivo de fixação 10 da presente modalidade, o mecanismo de acionamento 12 não é limitado, mas é constituído por um cilindro de pressão de fluido. 0 mecanismo de acionamento 12 pode ser constituído, por exemplo, por um motor elétrico ou semelhante.

[00101] O dispositivo de fixação de acordo com a presente invenção não é limitado à modalidade acima descrita, mas é evidente que várias configurações podem ser adotadas sem se afastar da essência da presente invenção.

Claims

1. Dispositivo de fixação (10) para fixar uma peça de trabalho, caracterizado pelo fato de que compreende: um corpo de fixação (14); uma unidade de acionamento (30) móvel linearmente em uma direção predeterminada no corpo de fixação (14); um mecanismo de ligação (16) configurado para converter o movimento linear da unidade de acionamento (30) em uma operação rotacional de um braço de fixação (17), uma unidade de detecção (18) configurada para detectar um estado de rotação do braço de fixação (17) para um estado de fixação, e uma unidade de determinação (124) configurada para determinar o estado de fixação com base em uma saída da unidade de detecção (18), em que a unidade de detecção (18) compreende: um objeto (62) a ser detectado deslocável na direção predeterminada do e para o estado de fixação de acordo com o movimento linear da unidade de acionamento (30); e um primeiro sensor de proximidade (102a) configurado para detectar uma posição do objeto (62) a ser detectado, e o objeto (62) a ser detectado inclui uma primeira superfície inclinada (98) em uma porção voltada para o primeiro sensor de proximidade (102a), a primeira superfície inclinada da direção predeterminada tal que uma distância detectada do primeiro sensor de proximidade (102a) para a primeira superfície inclinada (98) em uma direção ortogonal à direção predeterminada muda conforme a unidade de acionamento (30) se move linearmente na direção predeterminada, em que o primeiro sensor de proximidade (102a) está localizado em relação ao objeto (62) de modo que o primeiro sensor de proximidade (102a) seja capaz de detectar uma posição da primeira superfície inclinada (98) quando o braço de fixação (17) está em um estado de fixação, a unidade de determinação (124) sendo ainda configurada para receber um sinal de saída a partir do primeiro sensor de proximidade (102a) e determina o estado de fixação com base em uma comparação entre o sinal de saída a partir do primeiro sensor de proximidade (102a) e um valor de limiar de fixação predeterminado (Z1), e determina um estado de geração de força de fixação com base em uma comparação entre o sinal de saída a partir do primeiro sensor de proximidade (102a) e um valor de limiar de geração de força de fixação predeterminado (Z3).

2. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a unidade de detecção (18) compreende um segundo sensor de proximidade (102b) disposto separado do primeiro sensor de proximidade (102a) ao longo da direção predeterminada, o objeto (62) a ser detectado é fornecido com uma segunda superfície inclinada (100) em uma posição voltada para o segundo sensor de proximidade (102b), a segunda superfície inclinada (100) inclinando em direção à direção predeterminada e a unidade de determinação (124) sendo ainda configurada para determinar um estado de desbloqueio com base em uma comparação entre um sinal de saída a partir do segundo sensor de proximidade (102b) e um valor de limiar de desbloqueio predeterminado (Z2).

3. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: uma unidade de configuração de valor de limiar (130) configurada para definir o valor de limiar de fixação (Z1) com base no sinal de saída a partir do primeiro sensor de proximidade (102a) durante uma primeira operação, e para definir o valor de limiar de desbloqueio (Z2) com base no sinal de saída a partir do segundo sensor de proximidade (102b) durante uma segunda operação.

4. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de a unidade de configuração de valor de limiar (130) definir o valor de limiar de geração de força de fixação (Z3) com base no sinal de saída a partir do primeiro sensor de proximidade (102a) durante uma terceira operação.

5. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: uma lâmpada de fixação (121) disposta visivelmente a partir de fora e configurada para ser ligada quando a unidade de determinação (124) determina o estado de fixação, e uma lâmpada de desbloqueio (120) disposta visivelmente a partir de fora e configurada para ser ligada quando a unidade de determinação (124) determina o estado de desbloqueio.

6. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: uma lâmpada de geração de força de fixação (123) disposta visivelmente a partir de fora e configurada para ser ligada quando a unidade de determinação (124) determina o estado de geração de força de fixação.

7. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: uma unidade de cálculo de velocidade (126) configurada para calcular uma velocidade de rotação do braço de fixação (17) com base no sinal de saída a partir do primeiro sensor de proximidade (102a) e do segundo sensor de proximidade (102b), e uma unidade de determinação de velocidade (128) configurada para determinar se a velocidade de rotação calculada pela unidade de cálculo de velocidade (126) é igual ou inferior a um valor de limiar de velocidade predeterminado.

8. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: uma lâmpada de velocidade (122) disposta visivelmente a partir de fora e configurada para ser ligada quando a unidade de determinação de velocidade (128) determina que a velocidade de rotação excede o valor de limiar de velocidade.

9. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o objeto (62) a ser detectado é feito de um material metálico, e o primeiro sensor de proximidade (102a) e o segundo sensor de proximidade (102b) são sensores de proximidade de tipo indução.

10. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um tubo cilíndrico (22); e um pistão (26) configurado para alternar no tubo de cilindro (22) ao longo de uma direção axial sob uma ação de pressão de fluido, e em que a unidade de acionamento (30) compreende uma haste de pistão conectada ao pistão (26), e o objeto (62) a ser detectado compreende uma junta de articulação que liga a haste de pistão ao mecanismo de ligação (16).

11. Dispositivo de fixação (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o primeiro sensor de proximidade (102a) e o segundo sensor de proximidade (102b) são dispostos dentro do corpo de fixação (14), em que o corpo de fixação (14) inclui um material metálico.