JP6665329B1 - 液圧式クランプ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、把持力について説明する。
液圧式クランプ装置は、作動液体室に封入された作動液体に圧力を加えることによって薄肉円筒部(膨張部)が径方向に弾性変形する。
被クランプ部材は、液圧式クランプ装置の膨張部と隙間を有して嵌め合せるため、液圧式クランプ装置の膨張部の膨張を進めると、被クランプ部材の内径(又は外径)に接触することになる。接触してなお作動液体に圧力を加えると、薄肉円筒部は接触した被クランプ部材(ワーク)の肉厚が加味され弾性変形を起こしにくくなる。作動液体に圧力を加える方法として、ピストン等により作動液体室に封入した作動液体を押し込む方法があり、同じ押し込み量のときに、薄肉円筒部だけを膨張させる圧力と薄肉円筒部に被クランプ部材(ワーク)の肉厚が加わり一体となった状態を膨張させる圧力に違いが生じ、その圧力値の差がワークを把持する把持力となる。
前記説明の形態は、液圧式クランプ装置が膨張してワークをクランプする場合であり、液圧式クランプ装置が収縮してワークをクランプする場合は、ワークの公差と把持力との関係は反対になるものの、その特性は同じである。以降は、液圧式クランプ装置を膨張させてワークを把持する場合の動作を説明する。
請求項9に記載の発明は、外周面又は内周面をなす第1の周面を備えた第1の部材と、前記第1の周面に重なり合う内周面又は外周面をなす第2の周面を備えた第2の部材とを有し、前記第1の部材及び前記第2の部材が互いに重なり合う部分において、前記第1の周面及び前記第2の周面の少なくとも一方に設けられた凹部により作動液体室が画定され、前記作動液体室に封入された作動液体の圧力によって前記第2の部材が弾性変形することにより、被クランプ部材をクランプする液圧式クランプ装置であって、前記第2の部材により前記被クランプ部材のクランプを開始する把持開始点を算出する演算手段と、前記把持開始点を基準として前記第2の部材を弾性変形させ、前記被クランプ部材に対して所定の把持力が得られるように前記作動液体の圧力を制御する把持力制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項1に記載の発明によれば、演算手段は、圧力測定手段にて測定された作動液体の圧力と、ピストンロッドのストロークの測定データに基づいて把持開始点を算出することができる。
図1乃至図5には、本発明の実施の形態1を示す。
なお、本実施の形態は無線式リーダ90を用いた例について説明したが、有線式圧力センサを用いて測定した内部圧力を外部へ発信しても液圧の測定値に変わりはない。
ここで、液圧式クランプ部10の動作特性について説明する。
すなわち、液圧式クランプ装置の動作特性として以下の(1)、(2)、(3)が分かっている。
(1)作動液体を加圧するためのピストンロッド47の移動量(=ピストンロッド47のストローク)と作動液体の圧力は比例関係にある。
(2)作動液体の圧力と液圧式クランプ部10の円筒状体24の膨張量は比例関係にある。
(3)前記比例関係により液圧式クランプ部10の円筒状体24の径とピストンロッド47のストロークとの関係を求めることができる。したがって、対象となる被クランプ部材W1の把持部の公差の上限、下限の径と同径になるピストンロッド47のストローク、または液圧は、液圧式クランプ部10の固有値として把握することが可能である。
この固有値は、液圧式クランプ部10の円筒状体24径を実測しても、液圧式クランプ部10の設計値から計算で求めてもどちらでも可能である。
具体的には、液圧式クランプ部10の作動液体室30に封入されている作動油を加圧すると円筒状体24が拡径変形する。上述したように内圧と拡径変形量及び加圧のためのシリンダストロークと拡径変形量は、比例関係にあることから被クランプ部材W1を把持した場合、把持開始点からの拡径変形量に相当する液圧で把握することができる。なお、把持開始点を得るための具体的な算出方法については、後述する。
図6は、同実施の形態1において測定データに基づいて把持開始点を算出する一例を示すグラフである。
本実施の形態によって得られたピストンロッド47のストロークの測定データと、液圧測定部72で測定した作動液体室30内の圧力の測定データに基づいて、演算部52は、区間a、区間bの測定データをそれぞれ直線回帰法により2直線データに変換する。これらの2直線の交点を把持開始点とする。
液圧式クランプ部10が被クランプ部材W1に接触する前の作動液体の圧力とピストンロッド47のストロークとが比例関係を示す測定データから、その液圧式クランプ部10の傾きが得られる。この傾きとは、ピストンロッド47のストローク量に対する作動液体室30内の圧力増加の比率をいう(以下、圧力増加率という。)。
把持開始点の検出後は、上記と同様に把持開始点に対して所定の圧力となるようにフィードバック制御を行う。
前記区間aにおける作動液体の圧力とピストンロッド47のストロークとが比例関係を示す測定データから、その液圧式クランプ部10のその時点での固有の傾きが得られる。この固有の傾きとは、ピストンロッド47のストロークの一定量に対する作動液体室30内の圧力増加量をいう(以下、固有の傾きという。)。
すなわち、本算出方法は、液圧式クランプ部10の円筒状体24の弾性変形が最大になるまでピストンロッド47をストロークさせたときに、比例関係を示す測定データの傾きが、固有の傾き以上に変化した点を把持開始点とする。上記と同様に把持開始点に対して所定の圧力となるようにフィードバック制御を行う。
図7は、実施の形態1において測定データに基づいて把持開始点を算出する他の例を示すフローチャートである。第5の把持開始点算出方法は、被クランプ部材W1を液圧式クランプ部10に装着しない状態で作動液体の圧力とピストンロッド47のストロークとの比例関係を示す測定データを用いている。以下、具体的に説明する。
この把持開始点算出方法では、被クランプ部材W1をクランプしない状態で液圧式クランプ部10の円筒状体24を膨張させる。この動作でこの液圧式クランプ部10の固有の傾きを検出することができる。
なお、この把持開始点算出方法では、図7に示すステップS13の膨張工程が不要になる。
図8は、本発明の実施の形態2に係る液圧式クランプ装置の制御回路を示すブロック図である。なお、前記実施の形態1と同一の部分には、同一の符号を付して異なる構成および作用について説明する。
12……本体(第1の部材)
16……第1軸状部
16A……外周面(第1の周面)
16B……端面
18……フランジ部
20……第2軸状部
22……棒状部(マンドレル)
24……円筒状体(第2の部材)
24A……外周面
24B……内周面(第2の周面)
28……凹部
30……作動液体室
32……Oリング
34……ピストン室
36……ピストン
38……通路
40……通路
42……ブッシュ
42A……貫通孔
44……プッシュロッド
46……動力シリンダ部(駆動装置)
47……ピストンロッド
48……鋼球
50……制御部
52……演算部(演算手段)
54……把持力制御部(把持力制御手段)
60……圧力センサ装置
62……フランジ部
64……雄ねじ部
65……凹溝
66……六角部
67……ゴムパッキン
68……ハウジング
69……オイル
70……キャップ部
72……液圧測定部(圧力測定手段)
74……圧力導入通路
76……無線通信部
78……受電部
80……ねじ孔
82……通路
85……ロードセル(圧力測定手段)
90……無線式リーダ
92……測定ボタン
94……表示部
W1……被クランプ部材
Claims (9)
- 外周面又は内周面をなす第1の周面を備えた第1の部材と、前記第1の周面に重なり合う内周面又は外周面をなす第2の周面を備えた第2の部材とを有し、
前記第1の部材及び前記第2の部材が互いに重なり合う部分において、前記第1の周面及び前記第2の周面の少なくとも一方に設けられた凹部により作動液体室が画定され、前記作動液体室に封入された作動液体の圧力によって前記第2の部材が弾性変形することにより、被クランプ部材をクランプする液圧式クランプ装置であって、
前記作動液体室に封入された前記作動液体の圧力を測定する圧力測定手段と、
前記第1の部材に形成されて前記作動液体室に連通するピストン室と、
前記ピストン室に設けられたピストンを駆動する駆動装置と、
前記第2の部材により前記被クランプ部材のクランプを開始する把持開始点を算出する演算手段と、を備え、
前記演算手段は、前記圧力測定手段にて測定された前記作動液体の圧力と、前記駆動装置のピストンロッドのストロークの測定データに基づいて前記把持開始点を算出することを特徴とする液圧式クランプ装置。 - 前記演算手段は、前記作動液体の圧力と、前記ピストンロッドのストロークとの関係を示す測定データに基づいて、前記第2の部材が弾性変形を開始してから前記被クランプ部材の公差下限までの第1の区間の2点と、前記第2の部材が前記被クランプ部材の公差上限と同じになる点から最も弾性変形するまでの第2の区間の2点でそれぞれ直線データを作成し、これらの2直線の交点を前記把持開始点とすることを特徴とする請求項1に記載の液圧式クランプ装置。
- 前記演算手段は、前記作動液体の圧力と、前記ピストンロッドのストロークとの関係を示す測定データを、前記第2の部材が弾性変形を開始してから前記被クランプ部材の公差下限までの第1の区間、前記第2の部材が前記被クランプ部材の公差上限と同じになる点から最も弾性変形するまでの第2の区間のそれぞれの区間で直線回帰法によりそれぞれの直線データを算出し、これらの2直線の交点を前記把持開始点とすることを特徴とする請求項1に記載の液圧式クランプ装置。
- 前記演算手段は、前記第2の部材が弾性変形を開始してから、前記作動液体の圧力と前記ピストンロッドのストロークとが比例関係を示す測定データの前記作動液体室内の圧力増加率が変化した点を前記把持開始点とすることを特徴とする請求項1に記載の液圧式クランプ装置。
- 前記演算手段は、前記第2の部材が弾性変形を開始してから、前記被クランプ部材の公差下限までの区間における、前記作動液体の圧力と前記ピストンロッドのストロークとが比例関係を示す測定データの傾きに対し、前記第2の部材の弾性変形が最大になるまで前記ピストンロッドをストロークさせたときに、前記比例関係を示す測定データの傾きが、前記傾き以上に変化した点を前記把持開始点とすることを特徴とする請求項1に記載の液圧式クランプ装置。
- 前記演算手段は、前記被クランプ部材を取り付けない状態で、前記作動液体の圧力と前記ピストンロッドのストロークとの関係を前記第2の部材が弾性変形を開始してから最も弾性変形するまでの比例関係を示す第1の測定データと、前記第2の部材が前記被クランプ部材の公差上限と同じになる点から最も弾性変形するまでの区間において前記被クランプ部材を取り付けた状態で前記作動液体の圧力と前記ピストンロッドのストロークとの比例関係を示す第2の測定データとから直線データを算出し、これら2直線の交点を前記把持開始点とすることを特徴とする請求項1に記載の液圧式クランプ装置。
- 前記演算手段は、前記被クランプ部材を取り付けない状態で得られた第1の測定データの傾きに対し、前記被クランプ部材を取り付けた状態で前記ピストンロッドを最大ストロークまでストロークさせたときの前記作動液体の圧力と前記ピストンロッドのストロークとの関係において、前記第1の測定データの傾き以上に変化した点を前記把持開始点とすることを特徴とする請求項6に記載の液圧式クランプ装置。
- 前記把持開始点を基準として前記第2の部材を弾性変形させ、前記被クランプ部材に対して所定の把持力が得られるように前記作動液体の圧力を制御する把持力制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の液圧式クランプ装置。
- 外周面又は内周面をなす第1の周面を備えた第1の部材と、前記第1の周面に重なり合う内周面又は外周面をなす第2の周面を備えた第2の部材とを有し、前記第1の部材及び前記第2の部材が互いに重なり合う部分において、前記第1の周面及び前記第2の周面の少なくとも一方に設けられた凹部により作動液体室が画定され、前記作動液体室に封入された作動液体の圧力によって前記第2の部材が弾性変形することにより、被クランプ部材をクランプする液圧式クランプ装置であって、
前記第2の部材により前記被クランプ部材のクランプを開始する把持開始点を算出する演算手段と、
前記把持開始点を基準として前記第2の部材を弾性変形させ、前記被クランプ部材に対して所定の把持力が得られるように前記作動液体の圧力を制御する把持力制御手段と、
を備えることを特徴とする液圧式クランプ装置。
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