RU2017134887A - Зажимное устройство - Google Patents

Зажимное устройство Download PDF

Info

Publication number
RU2017134887A
RU2017134887A RU2017134887A RU2017134887A RU2017134887A RU 2017134887 A RU2017134887 A RU 2017134887A RU 2017134887 A RU2017134887 A RU 2017134887A RU 2017134887 A RU2017134887 A RU 2017134887A RU 2017134887 A RU2017134887 A RU 2017134887A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
clamping
proximity sensor
decision
clamping device
unit
Prior art date
Application number
RU2017134887A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017134887A3 (ru
RU2688970C2 (ru
Inventor
Тиаки ФУКУИ
Казуёси ТАКАХАСИ
Хидеки САСАКИ
Такеси СЕО
Дзиро МАНДОКОРО
Коити КАТСУМАТА
Original Assignee
СМСи КОРПОРЕЙШН
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by СМСи КОРПОРЕЙШН filed Critical СМСи КОРПОРЕЙШН
Publication of RU2017134887A publication Critical patent/RU2017134887A/ru
Publication of RU2017134887A3 publication Critical patent/RU2017134887A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2688970C2 publication Critical patent/RU2688970C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/08—Arrangements for positively actuating jaws using cams
    • B25B5/087—Arrangements for positively actuating jaws using cams actuated by a hydraulic or pneumatic piston
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B23K37/0435—Clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/002—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders
    • B23Q17/003—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders by measuring a position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
    • B23Q3/082—Work-clamping means other than mechanically-actuated hydraulically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/02—Clamps with sliding jaws
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/04—Clamps with pivoted jaws
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/12—Arrangements for positively actuating jaws using toggle links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/12—Arrangements for positively actuating jaws using toggle links
    • B25B5/122—Arrangements for positively actuating jaws using toggle links with fluid drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/16—Details, e.g. jaws, jaw attachments
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/02—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
    • F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)
  • Gripping Jigs, Holding Jigs, And Positioning Jigs (AREA)
  • Actuator (AREA)

Claims (36)

1. Зажимное устройство (10) для зажатия обрабатываемой детали, содержащее:
зажимной блок (14);
приводной элемент (30), совершающий прямолинейное движение в заданном направлении внутри зажимного блока (14);
рычажный механизм (16), выполненный с возможностью преобразования прямолинейного движения приводного элемента (30) в поворотное движение зажимного рычага (17);
блок (18) обнаружения, выполненный с возможностью обнаружения состояния зажимного рычага (17) при повороте; и
блок (124) принятия решения, выполненный с возможностью принятия решения о нахождении или ненахождении в состоянии зажатия, осуществляемого на основе выходного сигнала блока (18) обнаружения, отличается тем, что
блок (18) обнаружения содержит:
объект (62) обнаружения, совершающий перемещение в заданном направлении в соответствии с прямолинейным движением приводного элемента (30); и
первый датчик (102а) близости, выполненный с возможностью обнаружения положения объекта (62) обнаружения, причем
объект (62) обнаружения включает в себя первую наклонную поверхность (98) в положении напротив первого датчика (102а) близости, выполненную с наклоном к указанному заданному направлению, а
блок (124) принятия решения принимает решение о состоянии нахождении или ненахождении в состоянии зажатия на основе сравнения между выходным сигналом первого датчика (102а) близости и заданным пороговым значением (Z1) зажатия и принимает решение о состоянии создания или несоздания зажимного усилия на основе сравнения между выходным сигналом первого датчика (102а) близости и заданным пороговым значением (Z3) создания зажимного усилия.
2. Зажимное устройство (10) по п. 1, отличающееся тем, что блок (18) обнаружения содержит второй датчик (102b) близости, установленный вдоль заданного направления на расстоянии от первого датчика (102а) близости,
объект (62) обнаружения снабжен второй наклонной поверхностью (100) в положении напротив второго датчика (102b) близости, выполненной с наклоном к указанному заданному направлению, а
блок (124) принятия решения принимает решение о состоянии разжатия на основе сравнения между выходным сигналом второго датчика (102b) близости и заданным пороговое значением (Z2) разжатия.
3. Зажимное устройство (10) по п. 2, отличающееся тем, что дополнительно содержит:
блок (112) операций задания с возможностью управления со стороны пользователя; и
блок (130) задания порогового значения, выполненный с возможностью задания порогового значения (Z1) зажатия, осуществляемого на основе выходного сигнала первого датчика (102а) близости в случае первой операции с блоком (112) операций задания, и задания порогового значения разжатия (Z2), осуществляемого на основе выходного сигнала второго датчика (102b) близости в случае второй операции с блоком (112) операций задания.
4. Зажимное устройство (10) по п. 3, отличающееся тем, что
блок (130) задания порогового значения задает пороговое значение (Z3) создания зажимного усилия на основе выходного сигнала первого датчика (102а) близости в случае третьей операции с блоком (112) операций задания.
5. Зажимное устройство (10) по п. 2, отличающееся тем, что дополнительно содержит:
индикатор (121) зажатия, который установлен с возможностью визуального отслеживания снаружи и выполнен с возможностью включения при принятом блоком (124) принятия решения решении о состоянии зажатия; и
индикатор (120) разжатия, который установлен с возможностью визуального отслеживания снаружи и выполнен с возможностью включения при принятом блоком (124) принятия решения решении о состоянии разжатия.
6. Зажимное устройство (10) по п. 2, отличающееся тем, что дополнительно содержит:
индикатор (123) создания зажимного усилия, установленный с возможностью визуального отслеживания снаружи и выполненный с возможностью включения при принятом блоком (124) принятия решения решении о состоянии создания зажимного усилия.
7. Зажимное устройство (10) по п. 2, отличающееся тем, что дополнительно содержит:
блок (126) вычисления скорости, выполненный с возможностью вычисления скорости вращения зажимного рычага (17), осуществляемого на основе выходного сигнала первого датчика (102а) близости и выходного сигнала второго датчика (102b) близости, и
блок (128) принятия решения по скорости, выполненный с возможностью принятия решения о равенстве или более низком значении угловой скорости, вычисленной блоком (126) вычисления скорости, чем заданное пороговое значение скорости.
8. Зажимное устройство (10) по п. 7, отличающееся тем, что дополнительно содержит:
индикатор (122) скорости, установленный с возможностью визуального отслеживания снаружи и выполненный с возможностью включения при принятом блоком (128) принятия решения по скорости решении о более высоком значении угловой скорости, чем пороговое значение скорости.
9. Зажимное устройство (10) по п. 2, отличающееся тем, что объект (62) обнаружения выполнен из металлического материала, а
первый датчик (102а) близости и второй датчик (102b) близости являются датчиками близости индукционного типа.
10. Зажимное устройство (10) по п. 2, отличающееся тем, что дополнительно содержит:
гильзу (22) цилиндра; и
поршень (26), выполненный с возможностью возвратно-поступательного движения внутри гильзы (22) цилиндра в осевом направлении под действием давления текучей среды, причем
приводной элемент (30) содержит шток поршня, соединенный с указанным поршнем (26), а объект (62) обнаружения содержит вилочный шарнир, соединяющий указанный шток поршня с рычажным механизмом (16).
11. Зажимное устройство (10) по п. 2, отличающееся тем, что первый датчик (102а) близости и второй датчик (102b) близости размещены внутри зажимного блока (14), выполненного из материала, включающего в себя металлический материал.
RU2017134887A 2015-03-05 2016-01-05 Зажимное устройство RU2688970C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015043256A JP6252950B2 (ja) 2015-03-05 2015-03-05 クランプ装置
JP2015-043256 2015-03-05
PCT/JP2016/050109 WO2016139962A1 (ja) 2015-03-05 2016-01-05 クランプ装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017134887A true RU2017134887A (ru) 2019-04-04
RU2017134887A3 RU2017134887A3 (ru) 2019-04-04
RU2688970C2 RU2688970C2 (ru) 2019-05-23

Family

ID=56845889

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017134887A RU2688970C2 (ru) 2015-03-05 2016-01-05 Зажимное устройство

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10744621B2 (ru)
JP (1) JP6252950B2 (ru)
KR (1) KR102031106B1 (ru)
CN (1) CN107405740B (ru)
BR (1) BR112017018635B1 (ru)
DE (1) DE112016001042B4 (ru)
MX (1) MX2017011350A (ru)
RU (1) RU2688970C2 (ru)
TW (1) TWI589411B (ru)
WO (1) WO2016139962A1 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019048346A (ja) * 2017-09-08 2019-03-28 トヨタ自動車株式会社 クランプ装置
JP6692943B1 (ja) * 2019-01-22 2020-05-13 株式会社オリジン クランプ機構、接合部材製造装置及び接合部材の製造方法
JP6665329B1 (ja) * 2019-02-21 2020-03-13 黒田精工株式会社 液圧式クランプ装置
CH718199A1 (de) * 2020-12-21 2022-06-30 Erowa Ag Überwachungsanordnung, Spannsystem mit Überwachungsanordnung und Verfahren zur Überwachung einer Spannvorrichtung mittels Überwachungsanordnung.
TWI772061B (zh) * 2021-06-15 2022-07-21 東佑達自動化科技股份有限公司 外折式夾持裝置
CN113500569A (zh) * 2021-06-29 2021-10-15 重庆泰山电缆有限公司 一种中高压电缆快速固定过线架
CN114871956B (zh) * 2022-06-01 2023-06-27 沈阳飞机工业（集团）有限公司 带有智能检测校准装置的飞机座舱盖定力夹钳

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2340798A1 (fr) * 1976-02-13 1977-09-09 Polymatic Sa Tete de bridage irreversible a attelage flottant et demontage rapide
SU1054013A1 (ru) * 1981-02-25 1983-11-15 Специальное Конструкторское Бюро Прецизионных Станков Устройство дл закреплени деталей
SU1296353A1 (ru) * 1985-04-15 1987-03-15 Одесское специальное конструкторское бюро прецизионных станков Устройство дл зажима деталей
ES2023238B3 (es) * 1987-10-29 1992-01-01 De-Sta-Co Metallerzeugnisse Gmbh Montaje de fijacion
DE9000606U1 (de) 1990-01-20 1991-05-23 De-Sta-Co Metallerzeugnisse Gmbh, 6000 Frankfurt Spannvorrichtung
US5059365A (en) * 1990-05-17 1991-10-22 Cincinnati Milacron Inc. Method of setting and maintaining a desired mold clamping force
JP3135155B2 (ja) * 1992-01-30 2001-02-13 豊田工機株式会社 ワークの押付装置
US6240626B1 (en) * 1997-02-21 2001-06-05 Novopress Gmbh Pressen Und Presswerkzauge & Co. Kg Pressing device
JPH10296562A (ja) * 1997-04-24 1998-11-10 Okuma Mach Works Ltd クランプ確認機構
JP3289652B2 (ja) * 1997-06-17 2002-06-10 日本鋼管株式会社 ビレットクランプ装置
JP3219268B2 (ja) * 1998-03-31 2001-10-15 住友重機械工業株式会社 型締制御装置
DE19906641C2 (de) * 1999-02-18 2000-11-30 Festo Ag & Co Spannvorrichtung
JP2001001274A (ja) * 1999-06-17 2001-01-09 Smc Corp クランプ装置
JP2001105332A (ja) * 1999-10-01 2001-04-17 Smc Corp 電動クランプ装置
JP3683447B2 (ja) 1999-10-15 2005-08-17 Ｓｍｃ株式会社 クランプ装置
TW487617B (en) 2000-08-04 2002-05-21 Smc Kk Clamp apparatus
US6644638B1 (en) * 2001-06-22 2003-11-11 Delaware Capital Formation, Inc. Electric clamp
DE10159874C1 (de) * 2001-12-06 2003-02-27 Tuenkers Maschinenbau Gmbh Werkzeug
JP4094340B2 (ja) * 2002-02-13 2008-06-04 株式会社コスメック クランプの動作検出装置
US6908077B2 (en) * 2002-09-26 2005-06-21 Btm Corporation Clamp with swinging and linear motion
US6869068B2 (en) * 2003-01-31 2005-03-22 Smc Corporation Electric clamping device
JP2011094370A (ja) * 2009-10-29 2011-05-12 Mabuchi Motor Co Ltd 挟み込み検出方法、挟み込み検出装置の設定方法、挟み込み検出装置、開閉制御装置
JP2011177746A (ja) * 2010-03-01 2011-09-15 Kobe Steel Ltd クランプ確認システム、溶接ロボットシステム、クランプ治具制御装置およびクランプ確認方法
JP2011200948A (ja) 2010-03-24 2011-10-13 Sony Corp 把持判別装置および把持判別方法
JP5688602B2 (ja) 2011-09-02 2015-03-25 Smc株式会社 クランプ装置
DE102013106226B4 (de) 2013-06-14 2015-07-02 Frank Entzmann Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung einer Werkstückspannvorrichtung
JP6191292B2 (ja) 2013-07-10 2017-09-06 Smc株式会社 工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6252950B2 (ja) 2017-12-27
JP2016159418A (ja) 2016-09-05
CN107405740B (zh) 2020-08-14
MX2017011350A (es) 2017-11-30
KR102031106B1 (ko) 2019-10-11
DE112016001042T5 (de) 2017-11-23
US20180029197A1 (en) 2018-02-01
RU2017134887A3 (ru) 2019-04-04
CN107405740A (zh) 2017-11-28
KR20170122814A (ko) 2017-11-06
US10744621B2 (en) 2020-08-18
TW201637783A (zh) 2016-11-01
BR112017018635B1 (pt) 2022-11-29
TWI589411B (zh) 2017-07-01
DE112016001042B4 (de) 2023-02-16
RU2688970C2 (ru) 2019-05-23
BR112017018635A2 (pt) 2018-07-24
WO2016139962A1 (ja) 2016-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017134887A (ru) Зажимное устройство
RU2017132174A (ru) Зажимное устройство
JP5479612B1 (ja) シリンダ位置計測装置及びシリンダ位置計測方法
BR112017002379A2 (pt) dispositivo de corpo de deslocamento autônomo
JP2013000833A5 (ru)
EP2783797A3 (en) Robot system and method for controlling robot system
RU2015141951A (ru) Буровое долото с датчиком нагрузки на хвостовике
EP2783811A3 (en) Robot system and method of controlling the robot system
SE1750013A1 (en) Improved collision detection for a robotic work tool
JP2011103044A5 (ru)
JP2017114191A5 (ru)
CN104822923B (zh) 用于确定内燃机的汽缸压力‑曲轴位置‑配属关系的方法
MX2021003526A (es) Rasqueta de correa y metodo para operar una rasqueta de correa.
JP6661604B2 (ja) シリンダにおけるピストンの位置及び／又は運動を検出する方法ならびにシリンダ装置
SE1751546A1 (en) A robotic working tool and work area boundary sensing method
EP3392001A3 (en) Robot system
JP2020185647A5 (ru)
JP2015183756A5 (ru)
KR20210092276A (ko) 가스압 검지 장치, 가스압 검지 장치를 구비한 로봇 및 그 가스압 검지 방법
EP3153745A3 (en) Shift apparatus and shift apparatus abnormality detection method
US10533586B2 (en) Cylinder operating condition monitoring device
JP2017115489A5 (ru)
JP2019093152A5 (ru)
JP2018103322A5 (ru)
JP2017174015A5 (ru)