JP6191292B2 - 工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法 - Google Patents
工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6191292B2 JP6191292B2 JP2013144773A JP2013144773A JP6191292B2 JP 6191292 B2 JP6191292 B2 JP 6191292B2 JP 2013144773 A JP2013144773 A JP 2013144773A JP 2013144773 A JP2013144773 A JP 2013144773A JP 6191292 B2 JP6191292 B2 JP 6191292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- cylinder
- pressure
- piston rod
- piston
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
- B23B31/101—Chucks with separately-acting jaws movable radially
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/24—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means
- B23B31/30—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using fluid-pressure means in the chuck
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
- B23Q17/2291—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work for adjusting the workpiece relative to the holder thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/12—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for securing to a spindle in general
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/18—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for positioning only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B2231/00—Details of chucks, toolholder shanks or tool shanks
- B23B2231/14—Chucks with clamping force limitation means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B2231/00—Details of chucks, toolholder shanks or tool shanks
- B23B2231/22—Compensating chucks, i.e. with means for the compensation of irregularities of form or position
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T279/00—Chucks or sockets
- Y10T279/12—Chucks or sockets with fluid-pressure actuator
- Y10T279/1208—Chucks or sockets with fluid-pressure actuator with measuring, indicating or control means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49998—Work holding
Description
本実施形態に係る工作機械用チャック装置10(以下、本実施形態に係るチャック装置10ともいう。)は、図1に示すように、レーザ加工機等の工作機械の加工対象物であるワーク12を、該ワーク12の左右両側(図1のX1方向及びX2方向)に配置された第1シリンダ14及び第2シリンダ16によって把持する。
本実施形態に係るチャック装置10は、以上のように構成されるものであり、次に、その動作(工作機械76のチャック方法)について、図5〜図8を参照しながら説明する。なお、この動作説明では、必要に応じて、図1〜図4を参照しながら説明する。
以上説明したように、本実施形態に係るチャック装置10及び工作機械76のチャック方法によれば、第1シリンダ14でワーク12を位置決めし、位置決めされたワーク12を第2シリンダ16で押圧することにより、チャック本体78に配置されたワーク12を把持する。そして、制御機構74は、測長センサ34で検出されたピストン18の位置と、測長センサ56で検出されたピストン38の位置とに基づいて、第1シリンダ14及び第2シリンダ16を制御し、ピストンロッド26に連結された把持部28と、ピストンロッド46に連結された把持部48とによって、チャック本体78の所定位置(チャック本体78の軸心80の位置)でワーク12を把持させる。
次に、チャック装置10の変形例について、図9を参照しながら説明する。なお、この変形例において、図1と同じ構成要素には、同じ参照符号を付けて、詳細な説明を省略する。
14…第1シリンダ 16…第2シリンダ
16a、16b…シリンダ部
18、38、38a、38b…ピストン
20…第1圧力室 22…第2圧力室
24、44…圧力流体供給機構
26、46、46a、46b…ピストンロッド
28、48…把持部
30、32、52、54、104…圧力センサ
34、56…測長センサ 36…ロックアップ機構
40…第3圧力室 42…第4圧力室
50…ロードセル 58…制御装置
60…把持力算出部 62…保持位置算出部
64…制御処理部 66…操作入力部
68…記憶部 70…位置ずれ算出部
72…表示部 74…制御機構
76…工作機械 78…チャック本体
80…軸心 82、88、90、92…軸線
86…中心位置 100…第5圧力室
102…位置検出センサ 106…壁部
Claims (13)
- 工作機械の加工対象物であるワークを把持するための工作機械用チャック装置において、
チャック本体と、
前記チャック本体に取り付けられ、第1のピストンで仕切られた第1圧力室及び第2圧力室が内部に形成され、前記第1のピストンに連結された第1のピストンロッドが前記ワークに指向して変位することにより、前記ワークを位置決めする流体圧シリンダとしての第1のシリンダと、
前記チャック本体に取り付けられ、第2のピストンで仕切られた第3圧力室及び第4圧力室が内部に形成され、前記第2のピストンに連結された第2のピストンロッドが前記ワークに指向して変位することにより、前記位置決めされたワークを押圧する流体圧シリンダとしての第2のシリンダと、
前記第1圧力室の第1圧力を検出する第1圧力センサと、
前記第2圧力室の第2圧力を検出する第2圧力センサと、
前記第3圧力室の第3圧力を検出する第3圧力センサと、
前記第4圧力室の第4圧力を検出する第4圧力センサと、
前記第1のピストンの位置を検出する第1の位置検出センサと、
前記第2のピストンの位置を検出する第2の位置検出センサと、
検出された前記第1のピストンの位置及び前記第2のピストンの位置に基づいて、前記第1のシリンダ及び前記第2のシリンダを制御することにより、前記チャック本体の所定位置で、前記第1のピストンロッド及び前記第2のピストンロッドにより前記ワークを把持させる制御機構と、
を有し、
前記制御機構は、
前記第1のシリンダに圧力流体を供給することにより、前記第1のピストンロッドを変位させる圧力流体供給部としての第1のシリンダ制御部と、
前記第2のシリンダに圧力流体を供給することにより、前記第2のピストンロッドを変位させる圧力流体供給部としての第2のシリンダ制御部と、
検出された前記第1圧力及び前記第2圧力、並びに/又は、検出された前記第3圧力及び前記第4圧力に基づいて、前記第1のピストンロッド及び前記第2のピストンロッドによる前記ワークの把持力を算出する把持力算出部と、
を備え、
前記第1のピストンロッドは、前記第1のシリンダ制御部による制御に従って、前記チャック本体の軸心に向かって変位することにより、前記チャック本体の所定位置に前記ワークを位置決めし、
前記第2のピストンロッドは、前記第2のシリンダ制御部による制御に従って、前記軸心に向かって変位することにより、前記ワークを押圧することを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項1記載の工作機械用チャック装置において、
前記制御機構は、検出された前記第1のピストンの位置及び前記第2のピストンの位置に基づいて、前記第1のピストンロッド及び前記第2のピストンロッドにより把持された前記ワークの中心位置と、前記軸心との位置ずれ量を算出する位置ずれ算出部をさらに備え、
前記第1のシリンダ制御部が前記位置ずれ量に基づき前記第1のピストンロッドを変位させると共に、前記第2のシリンダ制御部が前記位置ずれ量に基づき前記第2のピストンロッドを変位させることにより、前記ワークの中心位置を前記軸心に補正することを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項1又は2記載の工作機械用チャック装置において、
前記制御機構は、検出された前記第1のピストンの位置に基づいて、前記第1のピストンロッドの先端部の位置を算出し、一方で、検出された前記第2のピストンの位置に基づいて、前記第2のピストンロッドの先端部の位置を算出する先端位置算出部をさらに備え、
前記第1のシリンダ制御部は、算出された前記第1のピストンロッドの先端部の位置が、前記ワークを位置決めするための第1の位置に到達するまで、前記第1のピストンロッドを前記軸心に向かって変位させ、
前記第2のシリンダ制御部は、算出された前記第2のピストンロッドの先端部の位置が、前記ワークを押圧するための第2の位置に到達するまで、前記第2のピストンロッドを前記軸心に向かって変位させることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項3記載の工作機械用チャック装置において、
前記第1のシリンダ制御部は、前記第1の位置及び前記第1のピストンロッドの先端部の位置に基づき、前記第1のピストンロッドの移動速度を調整しつつ、前記第1のピストンロッドを前記軸心に向かって変位させ、
前記第2のシリンダ制御部は、前記第2の位置及び前記第2のピストンロッドの先端部の位置に基づき、前記第2のピストンロッドの移動速度を調整しつつ、前記第2のピストンロッドを前記軸心に向かって変位させることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項3又は4記載の工作機械用チャック装置において、
前記制御機構は、前記第1のピストンロッドの先端部の位置が前記第1の位置に到達したときに、前記第1のピストンロッドを固定保持するロックアップ部をさらに備えることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項3又は4記載の工作機械用チャック装置において、
前記第1のシリンダ制御部は、前記第1のピストンロッドの先端部の位置が前記第1の位置に到達した後に、当該先端部の位置を前記第1の位置に維持することを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の工作機械用チャック装置において、
前記ワークに接触する前記第1のピストンロッドの先端部、及び/又は、前記ワークに接触する前記第2のピストンロッドの先端部には、前記第1のピストンロッド及び前記第2のピストンロッドによる前記ワークの把持力を検出する把持力検出センサが設けられていることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の工作機械用チャック装置において、
前記把持力算出部は、前記ワークの重さに応じた把持力を把持力目標値として算出し、
前記第1のシリンダ制御部は、算出された前記把持力が前記把持力目標値となるように、前記第1圧力及び前記第2圧力を制御し、
前記第2のシリンダ制御部は、算出された前記把持力が前記把持力目標値となるように、前記第3圧力及び前記第4圧力を制御することを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の工作機械用チャック装置において、
前記第1のピストンロッドから前記ワークに作用する位置決め力の方向と、前記第2のピストンロッドから前記ワークに作用する押圧力の方向とが、略同軸となるように、前記第1のシリンダ及び前記第2のシリンダが前記チャック本体に取り付けられていることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項9記載の工作機械用チャック装置において、
前記第1のシリンダ及び前記第2のシリンダは、前記軸心を挟んで対向するように前記チャック本体に取り付けられていることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項10記載の工作機械用チャック装置において、
前記軸心を挟んで対向する1個の前記第1のシリンダと1個の前記第2のシリンダとを1組とした場合、複数組のシリンダが前記軸心に対して所定角度間隔で放射状に前記チャック本体に取り付けられていることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 請求項10記載の工作機械用チャック装置において、
合計で少なくとも3個の前記第1のシリンダ及び前記第2のシリンダが前記軸心に対して所定角度間隔で放射状に取り付けられている場合、前記位置決め力の合成力の方向と前記押圧力の合成力の方向とが略同軸となるように、前記第1のシリンダ及び前記第2のシリンダが前記チャック本体に取り付けられていることを特徴とする工作機械用チャック装置。 - 工作機械の加工対象物であるワークを把持するための工作機械のチャック方法において、
チャック本体にワークを配置した状態で、前記チャック本体に取り付けられた第1のシリンダの第1のピストンに連結された第1のピストンロッドを前記ワークに指向して変位させることにより、前記ワークを位置決めする第1のステップと、
前記チャック本体に取り付けられた第2のシリンダの第2のピストンに連結された第2のピストンロッドを前記ワークに指向して変位させることにより、前記位置決めされたワークを押圧する第2のステップと、
を有し、
前記第2のステップでは、第1の位置検出センサにより検出された前記第1のピストンの位置と、第2の位置検出センサにより検出された前記第2のピストンの位置とに基づいて、制御機構が前記第1のシリンダ及び前記第2のシリンダを制御することにより、前記チャック本体の所定位置で、前記第1のピストンロッド及び前記第2のピストンロッドにより前記ワークを把持し、
前記第1のシリンダは、前記第1のピストンで仕切られた第1圧力室及び第2圧力室が内部に形成された流体圧シリンダであり、
前記第2のシリンダは、前記第2のピストンで仕切られた第3圧力室及び第4圧力室が内部に形成された流体圧シリンダであり、
前記第1圧力室の第1圧力が第1圧力センサで検出され、前記第2圧力室の第2圧力が第2圧力センサで検出され、前記第3圧力室の第3圧力が第3圧力センサで検出され、前記第4圧力室の第4圧力が第4圧力センサで検出され、
前記制御機構は、
前記第1のシリンダに圧力流体を供給することにより、前記第1のピストンロッドを変位させる圧力流体供給部としての第1のシリンダ制御部と、
前記第2のシリンダに圧力流体を供給することにより、前記第2のピストンロッドを変位させる圧力流体供給部としての第2のシリンダ制御部と、
検出された前記第1圧力及び前記第2圧力、並びに/又は、検出された前記第3圧力及び前記第4圧力に基づいて、前記第1のピストンロッド及び前記第2のピストンロッドによる前記ワークの把持力を算出する把持力算出部と、
を備え、
前記第1のピストンロッドは、前記第1のシリンダ制御部による制御に従って、前記チャック本体の軸心に向かって変位することにより、前記チャック本体の所定位置に前記ワークを位置決めし、
前記第2のピストンロッドは、前記第2のシリンダ制御部による制御に従って、前記軸心に向かって変位することにより、前記ワークを押圧することを特徴とする工作機械のチャック方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013144773A JP6191292B2 (ja) | 2013-07-10 | 2013-07-10 | 工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法 |
US14/299,420 US9475126B2 (en) | 2013-07-10 | 2014-06-09 | Chucking device and chucking method for machine tool |
DE102014109435.2A DE102014109435A1 (de) | 2013-07-10 | 2014-07-07 | Spannvorrichtung und Spannverfahren für eine Werkzeugmaschine |
CN201410325583.5A CN104275613B (zh) | 2013-07-10 | 2014-07-09 | 用于机床的夹紧装置和夹紧方法 |
KR1020140086674A KR102172656B1 (ko) | 2013-07-10 | 2014-07-10 | 공작기계용 척 장치 및 공작기계의 척 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013144773A JP6191292B2 (ja) | 2013-07-10 | 2013-07-10 | 工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015016525A JP2015016525A (ja) | 2015-01-29 |
JP6191292B2 true JP6191292B2 (ja) | 2017-09-06 |
Family
ID=52107491
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013144773A Active JP6191292B2 (ja) | 2013-07-10 | 2013-07-10 | 工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9475126B2 (ja) |
JP (1) | JP6191292B2 (ja) |
KR (1) | KR102172656B1 (ja) |
CN (1) | CN104275613B (ja) |
DE (1) | DE102014109435A1 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3059036B1 (de) * | 2014-12-04 | 2017-04-26 | SMW-AUTOBLOK Spannsysteme GmbH | Spannfutter mit elektromotoren |
JP6252950B2 (ja) | 2015-03-05 | 2017-12-27 | Smc株式会社 | クランプ装置 |
JP2017189820A (ja) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | Dmg森精機株式会社 | 油圧チャック装置 |
CN105880911A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-24 | 淮南市鸿裕工业产品设计有限公司 | 焊接变位机工件安装重心偏离控制组件 |
DE102016221227A1 (de) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Vorrichtung zum Einspannen von Werkstücken sowie Anordnung und Werkzeugmaschine mit einer derartigen Vorrichtung |
DE102017007527A1 (de) * | 2017-08-10 | 2019-02-14 | KAPP Werkzeugmaschinen GmbH | Vorrichtung zur Aufnahme eines ring- oder scheibenförmigen Werkstücks auf einer Werkzeugmaschine |
CN109725603A (zh) * | 2017-10-30 | 2019-05-07 | 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 | 数控加工装置、方法和存储设备 |
CN107838832A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-03-27 | 苏州索力旺新能源科技有限公司 | 接线盒贴片生产中的导电片二次定位装置 |
CN112809691B (zh) * | 2017-11-30 | 2022-12-02 | 马鞍山钢铁股份有限公司 | 一种型钢锯机夹持臂控制方法 |
CN108285045B (zh) * | 2018-03-30 | 2020-04-21 | 宁波德深机械设备有限公司 | 零件智能夹取方法 |
CN108723438A (zh) * | 2018-07-28 | 2018-11-02 | 蚌埠液力机械有限公司 | 一种液压油缸铸件缸底进油孔的加工装置及其加工方法 |
CN109249249A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-22 | 湖北文理学院 | 一种转向节固定装置及设备 |
CN109202778A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-01-15 | 阳普医疗(湖南)有限公司 | 自锁夹具 |
CN109483293B (zh) * | 2018-11-30 | 2023-08-22 | 东莞市发斯特精密五金有限公司 | 一种多工序气动组合阀控制装置 |
WO2020142158A1 (en) * | 2019-01-04 | 2020-07-09 | Corning Incorporated | Fluid-operated gripping apparatus and method for holding a workpiece in a working orientation |
DE102019123838A1 (de) * | 2019-09-05 | 2021-03-11 | Ott-Jakob Spanntechnik Gmbh | Verfahren zur Überwachung einer Werkzeugspannvorrichtung |
US11738425B2 (en) * | 2020-03-18 | 2023-08-29 | The Boeing Company | Adaptive tooling assembly |
BE1028462B1 (nl) * | 2020-07-09 | 2022-02-07 | Robojob N V | Hydraulische werkstukkleminrichting |
KR102399492B1 (ko) * | 2021-07-12 | 2022-05-23 | 주식회사 정원 | 금형가공용 고정지그 |
CN114178986A (zh) * | 2021-07-27 | 2022-03-15 | 张家港梓阳电子科技有限公司 | 一种光学镜片加工定位装置及其使用方法 |
CN113787369B (zh) * | 2021-09-27 | 2023-05-30 | 苏州科技大学 | 一种机床主轴用装夹夹具 |
CN113909619A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-11 | 富准精密模具(嘉善)有限公司 | 自动焊接模组 |
KR102449887B1 (ko) * | 2021-11-09 | 2022-09-30 | 박기웅 | 금형가공용 고정지그 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2695176A (en) * | 1952-02-21 | 1954-11-23 | Union Mfg Co | Pneumatic operated chuck |
US3166336A (en) * | 1962-01-15 | 1965-01-19 | Cushman Chuck Co | Adjustable jaw keyway |
US4080716A (en) * | 1977-04-25 | 1978-03-28 | Wilhelm Hegenscheidt Gesellschaft Mbh | Method for controlling proper clamping of a workpiece in a clamping device |
DE3004988C2 (de) * | 1980-02-11 | 1987-10-01 | Gildemeister Ag, 4800 Bielefeld | Vorrichtung zur Einstellung von zwei einen Spannhub begrenzenden Endspannpositionen |
EP0076419A3 (de) * | 1981-10-01 | 1984-09-12 | Emag Maschinenfabrik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Spannen von Werkstücken |
US4909521A (en) * | 1982-04-26 | 1990-03-20 | The S-P Manufacturing Corporation | Chuck having gripping and locating sensors |
EP0291623A1 (de) * | 1987-05-18 | 1988-11-23 | GFM Gesellschaft für Fertigungstechnik und Maschinenbau Gesellschaft m.b.H. | Spannvorrichtung für spanend zu bearbeitende Werkstücke und Verfahren zum Spannen eines Werkstückes mittels dieser Spannvorrichtung |
ES2018370A6 (es) | 1989-06-02 | 1991-04-01 | Acqua Lider S L | Un procedimiento para la preparacion de un gel de poliacrilato sodico. |
DE4014616A1 (de) * | 1990-05-07 | 1991-11-14 | Xaver Kerling | Einspannvorrichtung, spannzylinder sowie verfahren zum einspannen eines werkstuecks |
JP2766406B2 (ja) | 1991-07-23 | 1998-06-18 | ローム株式会社 | ライン型サーマルプリントヘッドにおける反り寸法の設定方法 |
JPH0524237U (ja) | 1991-09-11 | 1993-03-30 | 太平洋工業株式会社 | ワーククランプ装置 |
JPH079532U (ja) | 1993-07-06 | 1995-02-10 | 村田機械株式会社 | 板材加工機の板材持替装置 |
JPH07110005A (ja) | 1993-10-12 | 1995-04-25 | Smc Corp | サーボシリンダにおける位置決め制御方法 |
JP3454898B2 (ja) | 1994-01-31 | 2003-10-06 | Smc株式会社 | 溶接ガン |
JPH10184844A (ja) | 1996-12-25 | 1998-07-14 | Smc Corp | 電動アクチュエータ |
JP3809252B2 (ja) * | 1997-07-09 | 2006-08-16 | 帝国チャック株式会社 | 薄肉・脆性ワーク用チャック装置 |
JP3293802B2 (ja) * | 1999-07-07 | 2002-06-17 | エスエムシー株式会社 | 位置検出機能付きチャック |
JP4122490B2 (ja) * | 1999-10-04 | 2008-07-23 | Smc株式会社 | 位置検出機構付き複合型エアチャック |
KR100600013B1 (ko) * | 1999-12-31 | 2006-07-13 | 두산인프라코어 주식회사 | 유압척의 클램프/언클램프 자동 진행 장치 및 방법 |
JP2002172504A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-18 | Takebishi Electric Sales Corp | 工作機械用ワーク保持装置 |
US6679503B2 (en) * | 2001-01-11 | 2004-01-20 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Chuck unit for machine tool |
DE10307565A1 (de) * | 2002-10-09 | 2004-04-22 | Smw-Autoblok Spannsysteme Gmbh | Kraftspannfutter oder dgl. |
JP4806534B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2011-11-02 | カヤバ工業株式会社 | クロージング加工方法及びクロージング加工機 |
ITBS20050156A1 (it) * | 2005-12-13 | 2007-06-14 | Gimatic Spa | Pinza pneumatica parallela perfezionata |
US7654178B2 (en) * | 2007-01-02 | 2010-02-02 | Hall David R | Hydraulic chuck with independently moveable jaws |
JP4353333B2 (ja) | 2007-03-30 | 2009-10-28 | Smc株式会社 | 複動形エアシリンダの位置決め制御機構 |
DE102007048121B4 (de) * | 2007-10-05 | 2013-09-19 | Alfing Kessler Sondermaschinen Gmbh | Spannvorrichtung für eine Werkzeugmaschine mit einer Planlagemessung |
DE102008020489B4 (de) * | 2008-04-23 | 2016-11-17 | Nc-Automation Gmbh | Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mittels Greifwerkzeuge ohne Energie- und Signalzufuhr |
KR101289554B1 (ko) * | 2011-12-23 | 2013-07-24 | 현대위아 주식회사 | 공작물의 클램핑 및 언클램핑 감지장치 |
KR101336538B1 (ko) * | 2011-12-23 | 2013-12-03 | 현대위아 주식회사 | 공작물의 클램핑 및 언클램핑 디텍팅장치 |
-
2013
- 2013-07-10 JP JP2013144773A patent/JP6191292B2/ja active Active
-
2014
- 2014-06-09 US US14/299,420 patent/US9475126B2/en active Active
- 2014-07-07 DE DE102014109435.2A patent/DE102014109435A1/de active Pending
- 2014-07-09 CN CN201410325583.5A patent/CN104275613B/zh active Active
- 2014-07-10 KR KR1020140086674A patent/KR102172656B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102014109435A1 (de) | 2015-01-15 |
JP2015016525A (ja) | 2015-01-29 |
US20150013145A1 (en) | 2015-01-15 |
KR20150009925A (ko) | 2015-01-27 |
CN104275613A (zh) | 2015-01-14 |
US9475126B2 (en) | 2016-10-25 |
KR102172656B1 (ko) | 2020-11-02 |
CN104275613B (zh) | 2017-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6191292B2 (ja) | 工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法 | |
US9623567B2 (en) | Robot control device for controlling robot moved according to applied force | |
US9724825B2 (en) | Robot controller for robot which sets two objects in combined state | |
JP6267157B2 (ja) | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム | |
US9636827B2 (en) | Robot system for performing force control | |
JP6484265B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボットシステム及び学習制御方法 | |
US9658608B2 (en) | Servo control apparatus | |
JP5982774B2 (ja) | モーター制御装置、ロボットハンド | |
US9772619B2 (en) | Motor control device | |
JP6392825B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボット制御装置 | |
US9555548B2 (en) | Robot control device for controlling robot moved according to applied force | |
US20160257002A1 (en) | Robot system having robot operated in synchronization with bending machine | |
JP2011194499A (ja) | ロボットを用いた嵌合装置 | |
JP2016087700A (ja) | 負荷情報の設定を確認する機能を備えた制御装置 | |
JP2012240142A (ja) | 学習制御機能を備えたスポット溶接ロボット | |
JP2011011330A (ja) | カメラ付きロボット | |
WO2017047048A1 (ja) | 加工ツールの位置決め装置及び位置決め方法 | |
CN111890348A (zh) | 一种双机器人协同搬运的控制方法及装置 | |
JP2015208836A (ja) | ロボットの柔軟制御を行う制御装置 | |
WO2016067901A1 (ja) | 接触制御装置 | |
US9921568B2 (en) | Trajectory measuring device, numerical control device, and trajectory measuring method | |
US9889488B2 (en) | Peening device and peening method | |
US10052762B2 (en) | Method of controlling robot with hand gripping two workpieces and robot control apparatus | |
CN109773781A (zh) | 一种无传感器的工业机器人直线软浮动控制方法 | |
JP4281872B2 (ja) | ロボット制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170329 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170627 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170724 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6191292 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |