BR112013003572B1 - Aparelho de inversão e método de controle de inversão - Google Patents
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Abstract
aparelho de inversão e método de controle de inversão. um aparelho inversor basicamente inclui um inversor (3), um componente de detecção de velocidade rotacional (12, 26, 27) e um componente de controle (9). o inversor (3) inclui uma pluralidade de pares de elementos de comutaçãoi (q1 a a6). o componente de controle (9) controla o estado de liga-desliga dos elementos de comutação (q1 a q6) para converter uma corrente direta a partir de uma fonte de energia corrente direta (!) em uma corrente alternada executando alternadamente o primeiro e o segundo controle quando a velocidade rotacional do motor (4) conectada aos elementos de comutação é maior do que a velocidade rotacional prescrita. o primeiro controle liga os elementos de comutação (q1,q3.q5) que estão diretamente conectados a um eleletrodo positivo da fonte de energia, e desliga os elementos de comutação (q2.q4.q6) que estão diretamente conectados a um eletrodo negativo da fonte de energia. o segundo controle liga os elementos de comutação (q2,q4,q6) que estão diretamente conectados a um eletrodo negativo e desliga os elementos de comutação (q1,q3,q5) que estão diretamente conectados a um eletrodo positivo.
Description
“APARELHO DE INVERSÃO E MÉTODO DE CONTROLE DE INVERSÃO”
REFERÊNCIA CRUZADA COM PEDIDOS RELACIONADOS
Este pedido reivindica a prioridade do Pedido de Patente Japonês No. 2010206775, depositado em 15 de setembro de 2010. A divulgação inteira do Pedido de Patente Japonês No. 2010-206775 está incorporada aqui para referência.
ANTECEDENTES
Campo da Invenção
A presente invenção geralmente refere-se a um aparelho de inversão e um método de controle de inversão.
Antecedentes da Informação
Um aparelho com motor de acionamento convencional pode incluir um dispositivo de armazenamento de energia elétrica, um circuito inversor e uma pluralidade de elementos de comutação que são proporcionados entre o dispositivo de armazenagem de energia elétrica e o circuito inversor. Os elementos de comutação são operados por um controlador para conectar e desconectar um fornecimento de energia elétrica entre o dispositivo de armazenamento de energia elétrica e um motor. Um exemplo de um aparelho com motor de acionamento convencional é divulgado na Publicação da Patente Japonesa colocada à disposição do público No. 2005-39887. Nesta publicação, o aparelho de acionamento motor capacita uma troca de energia elétrica entre o dispositivo de armazenamento de energia elétrica e o motor. Quando a velocidade rotacional do motor é igual a ou maior do que a velocidade rotacional prescrita, todos os elementos de comutação do circuito de inversão que estão conectados a um eletrodo positivo do dispositivo de armazenamento de energia elétrica ou todos os elementos de comutação do circuito inversor que estão conectados a um eletrodo negativo do dispositivo de armazenamento de energia elétrica são fechados (em um estado condutivo). Entretanto, quando uma corrente elétrica fluindo para os elementos de comutação vai a zero, os elementos de comutação são colocados em um estado desconectado ou de não condução.
SUMÁRIO
Foi descoberto que com o aparelho com acionamento motor convencional discutido acima, quando a velocidade rotacional do motor é igual a ou maior do que a velocidade rotacional prescrita, um controle é executado de forma que tanto apenas todos os elementos de comutação conectados a um eletrodo positivo do dispositivo de armazenamento de energia elétrica quanto apenas todos os elementos de comutação conectados a um eletrodo negativo do dispositivo de armazenamento de energia elétrica são fechados. Este controle é executado até que a corrente fluindo para os elementos de comutação vá a zero. Consequentemente, a corrente elétrica flui para os elementos de comutação de forma desequilibrada e a vida útil de serviço dos elementos de comutação é encurtada.
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Um objeto da presente divulgação é proporcionar um aparelho inversor que capacite um prolongamento da vida útil de serviço dos elementos de comutação.
Tendo em conta o estado da tecnologia conhecida, um aspecto da presente divulgação é proporcionar um aparelho inversor que basicamente compreenda um inversor, um componente de detecção de velocidade rotacional e um componente de controle. O inversor inclui uma pluralidade de pares de elementos de comutação. Cada um dos pares dos elementos de comutação é eletricamente conectado a uma corrente de energia direta. O componente de detecção de velocidade rotacional detecta uma velocidade rotacional de um motor que é eletricamente conectado aos pares dos elementos de comutação. Os elementos de controle controlam um estado ligado-desligado dos elementos de comutação para converter uma corrente de energia elétrica direta da fonte de corrente elétrica direta em uma corrente de energia elétrica em alternância. O componente de controle ainda executa alternadamente um primeiro controle de comutação e um segundo controle de comutação mediante a detecção da velocidade rotacional sendo maior do que a velocidade rotacional prescrita. O primeiro controle de comutação liga todos os outros elementos de comutação dos pares dos elementos de comutação conectados a um eletrodo positivo da fonte de energia elétrica direta, e desliga todos os outros elementos de comutação dos pares dos elementos de comutação conectados a um eletrodo negativo da fonte de energia elétrica direta. O segundo controle de comutação liga todos os outros elementos de comutação dos pares dos elementos de comutação conectados a um eletrodo negativo da fonte de energia elétrica direta, e desliga todos os outros elementos de comutação dos pares dos elementos de comutação conectados a um eletrodo positivo da fonte de energia elétrica direta.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
Referindo-se agora aos desenhos em anexo que formam uma parte da divulgação original:
A figura 1 é um diagrama em bloco de um aparelho de acionamento de fonte de energia que inclui um aparelho inversor de acordo com uma modalidade;
A figura 2 é um diagrama em bloco do controlador de motor mostrado na figura 1;
A figura 3 é um gráfico mostrando um valor limite de velocidade rotacional versus uma característica de voltagem para um capacitor mostrado na figura 1;
A figura 4 é um gráfico mostrando características de tempo de sinais de acionamento de porta individual dos elementos de comutação e uma característica de tempo de uma corrente elétrica fluindo do inversor em direção à bateria;
A figura 5 é um gráfico mostrando uma temperatura contra uma característica de freqüência de sinais de acionamento da porta para os elementos de comutação;
A figura 6 é um fluxograma mostrando um procedimento de controle de um aparelho inversor mostrado na figura 1; e
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A figura 7 é um gráfico mostrando uma bateria carregando/descarregando energia versus uma característica de freqüência de comutação para o aparelho inversor mostrado na figura 1.
DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES
As modalidades selecionadas serão agora explicadas com referência aos desenhos. Será aparente para os peritos na arte a partir desta divulgação que as seguintes descrições das modalidades são proporcionadas para ilustração apenas e não com o propósito de limitar a invenção como definido pelas reivindicações em anexo e seus equivalentes.
Referindo-se inicialmente a figura 1, um aparelho de fonte de acionamento de energia é esquematicamente ilustrado para um veículo elétrico que inclui um aparelho inversor de acordo com uma primeira modalidade. O veículo elétrico desta modalidade inclui, entre outras coisas, uma bateria 1, um relé 2, um inversor 3 e um motor magnético permanente 4. O inversor 3 inclui uma pluralidade de elementos de comutação Q1 a Q6 (exemplo, transistores bipolares de porta isolada IGBT) e uma pluralidade de elementos de retificação D1 a D6 (exemplo, diodos). Com o aparelho inversor divulgado aqui, a corrente elétrica fluindo para o inversor 3 é distribuída para substancialmente uniformemente entre os elementos de comutação Q1 a Q6. Como resultado, a corrente elétrica pode ser prevenida de fluir para os elementos de comutação Q1 a Q6 de uma maneira desbalanceada e a vida útil do serviço dos elementos de comutação Q1 a Q6 pode ser prolongada. Também discutido abaixo, o inversor 3 ainda inclui um capacitor 5, uma resistência 6, um sensor de voltagem 7 e um circuito de acionamento de porta 8.
Embora um desenho detalhado não seja proporcionado, o motor magnético permanente 4 do veículo elétrico nesta modalidade ilustrada opera em uma energia AC trifásica que serve como uma fonte de energia de acionamento em uma forma convencional. O motor 4 é conectado a um eixo de roda do veículo elétrico de uma maneira convencional para proporcionar uma força de acionamento para uma ou mais rodas. Embora um veículo elétrico será usado como exemplo, um aparelho inversor pode também ser aplicado a um veículo hibrido (HEV).
Além disso, os componentes acima mencionados, o veículo elétrico desta modalidade ainda inclui um controlador de motor 9, um controlador de veículo 10, uma pluralidade de sensores de corrente elétrica 11 e um sensor de posição de rotação 12. Estes servem como fonte de energia elétrica para o motor 4. A bateria 1 é conectada ao inversor 3 através do relé 2. O inversor 3 é configurado para converter a energia DC da bateria 1 em energia AC. A bateria 1 inclui, por exemplo, uma pluralidade de baterias de íon de lítio ou outros tipos de bateria secundária. O relé 2 é aberto e fechado pelo controlador de veículo 11 em coordenação com uma operação de liga/desliga de um comutador de chave de ignição (não mostrado) do veículo. Especificamente, o relé 2 é fechado quando o comutador de chave de
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4/15 ignição (não mostrado) é ligado, e o relé 2 é aberto quando o comutador de chave de ignição (não mostrado) é desligado.
Os elementos de retificação D1 a D6 são conectados em paralelo com cada um dos elementos de comutação Q1 a Q6. Os elementos de retificação D1 a D6 são configurados de forma que a corrente elétrica fluindo ali em uma direção oposta a uma direção na qual a corrente elétrica flui nos elementos de comutação Q1 a Q6. O inversor 3 converte a energia DC da bateria 1 em energia AC e fornece a energia AC para o motor 4. Nesta modalidade, três circuitos compreendendo um par de (dois) elementos de comutação conectados em série são conectados À bateria 1 em paralelo um ao outro. Também cada uma das três seções de entrada do motor trifásico 4 é eletricamente conectada entre os dois elementos de comutação de um par dos elementos de comutação. O mesmo tipo de elemento de comutação é usado para todos os elementos de comutação Q1 a Q6. Por exemplo, um transistor bipolar de porta isolada (IGBT) pode ser usado para cada um dos elementos de comutação Q1 a Q6.
Como mostrado na figura 1, nesta modalidade ilustrativa, os elementos de comutação Q1 a Q6 são conectados juntos em séries, os elementos de comutação Q3 e Q4 são conectados juntos em séries, e os componentes de comutação Q5 e Q6 são conectados juntos em séries. A fase U do motor 4 é conectada entre os elementos de comutação Q1 a Q2. A fase V do motor 4 é conectada entre os elementos de comutação Q3 e Q4. A fase W do motor 4 é conectada entre os elementos de comutação Q5 e Q6. Os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 são eletricamente conectados a um eletrodo positivo da bateria e os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 são eletricamente conectados a um eletrodo negativo da bateria 1. O estado de ligado/desligado de cada um dos elementos de comutação Q1 a Q6 é controlado por um controlador de veículo 10. A operação dos elementos de comutação Q1 a Q6 executados pelo controlador de veículo 10 será explicada em maiores detalhes mais tarde.
No inversor 3, o capacitador 5, a resistência 6, e o sensor de voltagem 7 são conectados entre o relé 2 e os elementos de comutação Q1 a Q6. O capacitador 5 é proporcionado suavizar a energia elétrica DC fornecida da bateria 1. O sensor de voltagem 7 serve para detectar a voltagem através do capacitor 5. O circuito de acionamento de porta 8 serve para enviar um sinal de porta para cada um dos elementos de comutação Q1 a Q6 e liga e desligas dos elementos de comutação Q1 a Q6. O circuito de acionamento de porta 8 detecta o superaquecimento e as anormalidades de sobrecarga nos elementos de comutação Q1 a Q6. Com base nestas detecções, o circuito de acionamento de porta 8 envia um sinal de anormalidade ao controlador de motor 9. O circuito de acionamento de porta 8 também recebe um sinal do sensor de voltagem 7 e converte o sinal em um nível em forma de onda que pode ser reconhecido pelo controlador de motor 9 antes de enviar o sinal ao controlador
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5/15 de motor 9 como um sinal indicando uma voltagem do capacitor 5.
O controlados de motor 9 controla o inversor 3 e a operação do motor 4. O controlador de motor 9 constitui um componente de controle ou meios. O controlador de motor 9 recebe um sinal indicando um valor de comando de torque (T*) emitido do controlador de veículo 10, um sinal do sensor de posicionamento de rotor 12, sinais de resposta dos sensores de corrente elétrica 11 e um sinal do sensor de voltagem 7. O controlador de motor 9 gera um sinal PWM (modulação de largura de pulso) de acordo com os sinais recebidos destes sensores e o veiculo controlador 10. O controle de motor 9 envia o sinal PWM para a o circuito de acionamento de porta 8. O circuito de acionamento de porta 8 liga e desliga os elementos de comutação Q1 a Q6 em um tempo prescrito com base no sinal de modulação de largura de pulso.
O controlador de veículo 10 inclui uma unidade de processamento central (CPU), uma memória apenas de leitura (ROM), e uma memória de acesso randômico (RAM). O controlador de veículo 10 serve como uma seção de controle para controlar o veículo todo nesta modalidade. O controlador de veículo 10 calcula um valor de comando de torque (T*) com base em um sinal de acelerador, um sinal de freio, e um sinal de mudança de posição e envia o valor de comando de torque (T*) para o controlador de motor 9. O controlador de veículo 10 também envia um comando de solicitação de início para o controlador de motor 9 após determinar que o veículo será acionado, e envia um comando de requerimento de parada para o controlador de motor 9 após a determinação de que o veículo será parado. O controlador de veículo 10 também envia a informação de estado aberto/fechado em relação ao relé 2 para o controlador de motor 9.
Os sensores de corrente elétrica 11 são arranjados entre o inversor 3 e o motor em relação a cada uma das respectivas fases do motor 4. Os sensores de corrente elétrica 11 servem para detectar as correntes elétricas (Iu, Iv, Iw) fornecidas a cada uma das fases do motor 4 a partir do inversor 3. Os sensores de corrente elétrica 11 enviam sinais indicando as correntes elétricas detectadas para o controlador de motor 9. O sensor de posicionamento do rotor 12 é uma resolução, um codificador, ou outro dispositivo sensor que é proporcionado no motor 4 e serve para detectar uma posição de um rotor para o controlador de motor 9. O sensor de posição de rotor 12 envia uma posição detectada do rotor para o controlador de motor 9.
As características constituintes do controlador de motor 9 serão agora explicadas em mais detalhes com referência a figura 2. A figura 2 é um diagrama em bloco do controlador de motor 9 incluído no aparelho inversor de acordo com esta modalidade. Como mostrado na figura 2, o controlador de motor 9 compreende uma seção calculando o valor de comando de corrente elétrica 21, uma seção de controle de corrente elétrica 22, uma seção de conversão de dq para trifásico 23, uma seção gerando um sinal PWM 24, uma seção de
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6/15 conversão de trifásico para dq 25, uma seção de computação de fase 26, uma seção de computação de velocidade rotacional 27 e uma pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28. O sensor de posicionamento de rotor 12, a seção de computação a fase 26 e a seção de computação de velocidade rotacional 27 constituem um componente de detecção de velocidade rotacional ou meio.
A seção de cálculo de valor de comando de corrente elétrica 21 recebe o valor de comando de torque (T*), uma velocidade angular (ω) do motor 8 calculado pela seção de computação de velocidade rotacional 27, e uma voltagem detectada (Vdc) do capacitor 5 detectada pelo sensor de voltagem 7. A seção de cálculo de valor de comando de corrente elétrica 21 refere-se a um mapa para calcular um par de valores de comando de corrente elétrica de eixo dq (i*d, i*q) indicando um valor alvo de uma corrente de alternância fornecida ao motor 4 a partir de um inversor 3. O mapa usa um valor de comando de torque (T*), a velocidade angular (ω) e a voltagem (Vdc) como índices. O mapa é armazenado na seção de cálculo de valor de comando de corrente elétrica 21 antecipadamente para determinar os valores de comando de corrente elétrica de eixo dq (i*d, i*q). O mapa é configurado para dar saída a um valor de comando ótimo para minimizar uma perda do inversor 3 e uma perda do motor 4 para uma dada configuração de entrada. Os valores de eixo d e q indicam coordenadas no sistema de coordenadas polar.
A seção de controle de corrente elétrica 22 recebe os valores de comando de corrente elétrica de eixo dq (i*d, i*q) e um par de correntes elétricas de eixo dq (id, iq) transmitidas da seção de conversão trifásica para dq 25 e computa um par de valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q). a seção de controle de corrente elétrica 22 também configura os valores de comando de voltagem do eixo dq (V*d, V*q) para zero quando recebe um sinal de comutação Vd*Vq* da pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28.
A seção de conversão de dq para trifásico 23 recebe os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) e um valor de detecção de fase (θ) da seção de computação de fase 26 e converte os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) em um sistema de coordenada polar para uma configuração de valores de comando de voltagem (V*u, V*v, V*w) em um sistema de coordenada fixada tendo um eixo-u, um eixo-v e um eixo-w. A seção de conversão de dq para trifásico 23 produz os valores de comando de voltagem (V*u, V*v, V*w) resultantes da conversão para a seção de geração de sinal PWM 24.
A seção de geração de sinal PWM 24 gera um sinal PWM para controlar a comutação dos elementos de comutação Q1 a Q6 com base na voltagem detectada (Vdc) do capacitador 5 e os valores de comando de voltagem (V*u, V*v, V*w) e envia os sinais PWM ao inversor 3. Quando a seção de geração de sinais PWM 24 recebe um sinal de comutação PWM da pseudo seção de controle de curto circuito trifásica 28, a seção de geração de sinal PWM 24 envia um sinal PWM mostrado na figura 4 (explicado mais tarde).
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A seção de conversão de trifásico para dq 25 é uma seção de controle servindo para fazer a conversão de trifásico para bifásico. Este recebe correntes de fase (iu, iv, e iw) e um valor de fase detectada (θ) da seção de computação de fase 26 e converte as correntes de fase (iu, iv, iw) indicadas nas coordenadas fixadas para as correntes de fase (id, iq) indicadas nas coordenadas polares. A seção de conversão de trifásico para dq 25 também envia as correntes de fase (id, iq) indicadas nas coordenadas polares resultantes da conversão para a seção de controle de corrente elétrica 22.
A seção de computação de fase 26 computa a fase (θ) do rotor com base em um sinal do sensor de posição de rotor 12 indicando uma posição do rotor 4 enviado e enviando a fase computada (θ) para a seção de conversão de dq para trifásico 23, a seção de conversão de trifásico para dq 25 e a seção de computação de velocidade rotacional 27. A seção de computação de velocidade rotacional 27 computa uma velocidade rotacional (velocidade angular eletricamente) (ω) diferenciando a fase (θ) e envia a velocidade angular computada para a seção de calculo de valor de comando de corrente elétrica 21 e a pseudo seção de controle de curto circuito 28.
A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 determina se deve desconectar eletricamente o motor 4 da bateria 1 (fonte de energia DC) com base na voltagem detectada (Vdc) do capacitor 5, os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q), e uma velocidade rotacional (ω). Com base nos resultados de determinação, a pseudo seção de controle de curto circuito trifásica 28 gera um sinal de comutação Vd*-Vq* e um sinal de comutação PWM e envia o sinal de comutação Vd*-Vq* para a seção de controle de corrente elétrica 22 e o sinal de comutação PWM para a seção de geração de sinal PWM 24.
Durante o controle de torque do motor 4, há uma possibilidade de que a velocidade rotacional do motor 4 aumentará a um ponto onde a voltagem de saída do inversor alcance um nível de saturação e um valor alvo de corrente elétrica apropriado não pode ser configurado. Quando isto ocorre, o controle do valor de comando de torque se torna instável e há a possibilidade de que o comportamento do veículo se torne instável.
Neste momento, como será explicado agora, um controle é executado para suprimir a velocidade rotacional do motor 4 para uma velocidade rotacional igual a ou menor do que a velocidade limite prescrita quando a velocidade rotacional do motor 4 tenha excedido o valor limite prescrito. Além disso, a fim de prevenir que a corrente elétrica fluindo no inversor 3 de ser concentrada em certos elementos de comutação entre os elementos de comutação Q1 a Q6 durante o controle de supressão de velocidade rotacional, a pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 executa um controle para distribuir a corrente de eletricidade fluindo para o inversor 3 entre os elementos de comutação Q1 a Q6.
O controle do aparelho de inversão de acordo com esta modalidade agora será descrito usando as figuras 3 a 5. A figura 3 é um gráfico mostrando um valor limite de velo
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8/15 cidade rotacional versus a característica de voltagem para o capacitor 5. A figura 4 e um gráfico mostrando as características de tempo de sinais de ativação de porta dos elementos de comutação Q1 a Q6 e uma característica de tempo de uma corrente elétrica fluindo do inversor 3 em direção a bateria 1. A figura 5 é um gráfico mostrando a temperatura versus a característica de freqüência de sinal de acionamento de porta para os elementos de comutação Q1 a Q6.
A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 tem um valor limite de velocidade rotacional (ω^ configurado aqui como um valor limite para determinar um estado de controle do inversor 3. Se uma velocidade rotacional do motor 4 é maior, então uma voltagem de trás induzida pelo motor 4 se torna maior. Entretanto, se a voltagem do capacitor é baixa, então o controle se torna instável. Portanto, quando a velocidade rotacional (ω) computada pela seção de computação de velocidade rotacional 27 se torna maior do que o valor limite de velocidade rotacional (ωο), a pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 determina que há uma possibilidade de controle da instabilidade.
A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 configura o valor limite de velocidade rotacional (ω^ com base na voltagem detectada (Vdc) através do capacitor 5. Mesmo se a voltagem de trás induzida pelo motor 4 é alta, a diferença de voltagem entre os lados de entrada e de saída do inversor 3 será menor e o estado de controle do inversor 3 será estável se a voltagem detectada (Vdc) do capacitor 5 é maior. Portanto, o valor limite de velocidade rotacional (ω^ é configurado para um valor maior quando a voltagem detectada (Vdc) do capacitor 5 é maior, e o valor limite de velocidade rotacional (ω^ é configurado para um valor menor quando a voltagem detectada (Vdc) do capacitor 5 é menor. Desse modo, como mostrado na figura 3, o valor limite de velocidade rotacional (ωφ é proporcional à voltagem detectada do capacitador 5 e a pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 configura o valor limite de velocidade rotacional (ω^ sendo maior de acordo com as voltagens mais elevadas detectadas (Vdc) do capacitor 5.
Além disso, para determinar um estado de controle com base na velocidade rotacional (ω), a pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 determina um estado de controle com base em uma modulação de porcentagem do inversor 3. A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 primeiro calcula a modulação de porcentagem (M) com base na voltagem (Vdc) detectada pelo sensor de voltagem 7 e um valor de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) da seção de controle de corrente elétrica 22 usando a equação (1) mostrada abaixo.
A modulação de porcentagem (M) indica uma faixa de uma voltagem fornecida ao
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9/15 motor 4 para uma voltagem DC da bateria 1. É conhecido que quando a modulação de porcentagem (M) excede 1, a forma de onda da voltagem fornecida ao motor 4 não é sinusoidal, mas em vez disso é distorcida.
A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 configura um valor limite de modulação de porcentagem prescrito (Mc) para determinar um estado de controle do inversor 3. A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 determina que o estado de controle pode ser instável se a modulação de porcentagem calculada (M) é mais elevada do que o valor limite de modulação de porcentagem (Mc).
Quando a velocidade rotacional (ω) é maior do que o valor limite de velocidade rotacional (ωο) e a modulação de porcentagem M é mais elevada do que o valor limite de modulação de porcentagem (Mc), a pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 transmite um sinal de comutação Vd*Vq* para a seção de controle de corrente elétrica 22 e executa um controle para fazer com que os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) convergem para zero. Quando a seção de controle de corrente elétrica 22 recebe o sinal de comutação Vd*Vq*, a seção de controle de corrente elétrica 22 para seguindo os valores de comando de corrente elétrica recebida (i*d, i*q) e as correntes elétricas dq (id, iq) e gradualmente transita os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) para zero. Um exemplo de um método para transitar gradualmente os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) para zero é para aplicar um processamento de filtro de passo baixo ao valor de comando de voltagem usando um valor de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) existindo imediatamente antes que o sinal de comutação Vd*Vq* foi recebido.
Quando os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) foi convergido a zero, a pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 envia um sinal de comutação PWM para a seção de geração de sinal PWM 24 e executa um controle de forma que a corrente elétrica resultante a partir do controle regenerativo do motor 4 é prevenido de fluir apenas para certos elementos de comutação entre os elementos de comutação Q1 a Q6 de uma maneira desbalanceada.
Quando a seção de geração de sinal PWM 24 recebe o sinal de comutação PWM, a seção de geração de sinal PWM 24 alternadamente executa um controle para ligar os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 conectados ao lado positivo da bateria 1 e desligar os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 conectados ao lado negativo da bateria 1 (doravante chamado um “primeiro controle de comutação”) e um controle para ligar os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 e desligar os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 (doravante chamado um “segundo controle de comutação”).
Desse modo, como mostrado na figura 3, os períodos durante os quais os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 estão ligados e os períodos durante os quais os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 estão ligados não se sobrepõem. Os elementos de comutação
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Q2, Q4 e Q6 estão desligados durante os períodos quando os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 estão ligados e os elementos Q1, Q3 e Q5 estão desligados durante os períodos quando os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 estão ligados. Na figura 4, o termo T é um período de um sinal de acionamento de porta e o termo DT é um tempo morto. O período de ciclo no qual cada um dos elementos de comutação Q1 a Q6 são ligados e desligados é o mesmo e a diferença de fase é zero. Os tempos desligado (DT) durante o qual todos dos elementos de comutação Q1 a Q6 são desligados são proporcionados entre os respectivos períodos de ligados e os períodos desligados dos elementos de comutação Q1 a Q6. Desse modo, o comprimento dos períodos durante os quais o controle de comutação é executado para ligar os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 e desligar os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 iguais ao comprimento dos períodos durante os quais o segundo controle de comutação é executado para ligar os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 e desligar os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5. Todos os tempos desligado são proporcionados entre as execuções do controle de comutação e execuções do segundo controle de comutação.
Uma corrente de refluxo causada por uma voltagem induzida pelo motor 4 foi entre o motor 4 e o inversor 3 durante os períodos quando os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 estão ligados e os períodos quando os elementos de comutação Q2, Q4, e Q6 estão ligados, isto é, durante os outros períodos que não durante os tempos desligado. Como mostrado na figura 3, a corrente de refluxo fluindo inversor 3 para a bateria 1, e age como uma corrente elétrica regenerativa (Idc) durante os tempos desligado. Quando a corrente elétrica de refluxo flui através do inversor 3, a corrente elétrica de refluxo flui tanto através dos elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 e não através dos elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 ou flui através dos elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 e não através dos elementos de comutação Q1, Q3 e Q5. Como resultado, a corrente de refluxo não flui apenas através de um certo elemento de comutação de maneira desigual e, ao invés disso, pode ser distribuído para todos dos elementos de comutação Q1 a Q6.
A seção de geração de sinais PWM 24 recebe um sinal de comutação PWM e configura uma freqüência na qual os elementos de comutação Q1 a Q6 são ligados e desligados (doravante chamados “freqüência de comutação”) durante o controle dos elementos de comutação Q1 a Q6. Como mostrado na figura 5, a freqüência de comutação é configurada a uma freqüência que se encontra dentro de uma faixa medindo a partir de uma freqüência f1 para uma freqüência f2. A freqüência de comutação corresponde a uma freqüência a qual o inversor 3 comuta frequentemente entre um estado em que os elementos de comutação Q1, Q3 e Q5 são ligados simultaneamente e um estado em que os elementos de comutação Q2, Q4 e Q6 são ligados simultaneamente.
Como mostrado na figura 5, a curva característica da temperatura dos elementos
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11/15 de comutação Q1 a Q6 tem uma mínima em uma freqüência de comutação f0. Se a freqüência de comutação aumenta a partir da freqüência de comutação f0, então a temperatura dos elementos de comutação Q1 a Q6 aumentarão porque a perda de comutação aumenta enquanto a freqüência de comutação aumenta. Entretanto, se a freqüência de comutação diminui a partir da freqüência de comutação f0, então a perda de comutação é substancialmente zero e a perda de condução aumentada. Quando a freqüência de comutação diminui a temperatura os elementos de comutação Q1 a Q6 pulsam e a amplitude da pulsação aumenta quanto mais a freqüência de comutação diminui. Consequentemente, a temperatura dos elementos de comutação Q1 a Q6 aumentam quando uma vez que as freqüências de comutação diminuem a partir da freqüência de comutação f0.
Na figura 5,a temperatura do elemento de comutação Tc correspondente a freqüência de comutação f1 e a freqüência de comutação f2 é uma temperatura permissível na qual os elementos de comutação Q1 a Q6 podem ser assegurados para operar propriamente. Consequentemente, nesta modalidade, a seção de geração de sinal PWM é configurada para configurar a freqüência de comutação para uma freqüência entre a freqüência f1 e a freqüência f2 para prevenir que a temperatura dos elementos de comutação Q1 a Q6 de exceder a temperatura permissível e um estado superaquecido de ser alcançado.
Como explicado acima, quando a velocidade rotacional do motor 4 se torna maior do que o valor limite de velocidade rotacional, o controlador de motor 9 executa um primeiro controle de comutação e um segundo controle de comutação alternadamente em relação aos elementos de comutação Q1 a Q6. Entretanto, quando a velocidade rotacional do motor 4 se torna igual ou menor do que o valor limite de velocidade rotacional, o controlador de motor 9 configura um valor alvo de corrente elétrica em relação a um valor de comando de torque ou outra entrada interna externa e gera um sinal PWM em relação aos elementos de comutação Q1 a Q6 com base no valor alvo da corrente elétrica. Desta maneira, o controlador de motor 9 muda para um controle de comutação normal ou regular em relação aos elementos de comutação Q1 a Q6.
Um procedimento de controle executado pelo aparelho inversor de acordo com esta modalidade será explicado agora usando as figuras 1, 2 e 6. A figura 6 é um fluxograma mostrando um procedimento de controle do aparelho inversor de acordo com esta modalidade.
Na etapa S1, o controlador de motor 9 usa a característica mostrada na figura 3 para configurar o valor limite de velocidade rotacional (ωο) com base em uma voltagem detectada pelo sensor de voltagem 7. Na etapa S2, o controlador de motor 9 detecta uma velocidade rotacional do motor 4 com base em um sinal do sensor de posição do motor 12. Na etapa S3, o controlador de motor 9 compara uma velocidade rotacional detectada com o valor limite de velocidade rotacional (ωc). Se a velocidade rotacional (ω) é igual a ou menor
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12/15 que o valor limite de velocidade rotacional (ωο), então o processo de controle está terminado. Entretanto, se a velocidade rotacional (ω) é maior do que o valor limite de velocidade rotacional (ω^, então o controlador de motor 9 procede para a etapa S4.
Na etapa S4, o controlador de motor 9 usa a equação 1 para comutar uma modulação de porcentagem (M) com base na voltagem detectada pelo sensor de voltagem 7 e os valores de comando de voltagem (V8d, V*q) da seção de controle de corrente elétrica 22. Na etapa S5, o controlador de motor 9 compara a modulação de porcentagem (M) com o valor limite de modulação de porcentagem (Mc). Se a modulação de porcentagem (M) é igual a ou menor do que o valor limite de modulação de porcentagem (Mc), então o processo de controle está finalizado. Entretanto, se a modulação de porcentagem (M) é maior do que o valor limite de modulação de porcentagem (Mc), então o controlador de motor 9 procede com a etapa S6.
Na etapa S6, o controlador de motor 9 liga o sinal de comutação da pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28. A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 envia o sinal de comutação Vd*Vq* para a seção de controle de corrente elétrica 22 e faz com que os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) convirjam para zero. Quando o controlador de motor 9 está fazendo com que o valor de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) convirja para zero, o controlador de motor 9 calcula os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) (etapa S7) e determina s os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) tenham alcançado zero (etapa S8). Se os valores de comando de voltagem d-q (V*d, V*q) não tiverem alcançado zero, o controlador de motor 9 retorna para a etapa S7. Se os valores de comando de voltagem de eixo dq (V*d, V*q) alcançaram zero, o controlador de motor 9 procede com a etapa S9.
Na etapa S9, o controlador de motor 9 liga o sinal de comutação PWM da pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28. A pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 envia o sinal de comutação PWM para a seção de controle de corrente elétrica 22 e executa uma primeira comutação de controle e uma segunda comutação de controle em relação aos elementos de comutação Q1 a Q6 de uma maneira alternada.
O controlador de motor 9 detecta uma velocidade rotacional do motor 4 com base em um sinal do sensor de posicionamento de rotor 12 (etapa S10) e compara a velocidade rotacional detectada ao valor limite de velocidade rotacional (ω^ (etapa S11). Se a velocidade rotacional (ω) é maior do que o valor limite de velocidade rotacional (w), então o controlador de motor retorna a etapa S10. Se a velocidade rotacional (ω) é igual ou menor do que o valor limite de velocidade rotacional (ω^, então o controlador de motor procede com a etapa S12.
O controlador de motor 9 desliga o sinal de comutação PWM da pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28 (etapa S12), desliga o sinal de comutação Vd*Vq* da
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13/15 pseudo seção de controle de curto circuito trifásico 28, e retorna para um controle de comutação regula (normal) finalizando a sequência de controle.
Como explicado acima, nesta modalidade, o primeiro controle de comutação e o segundo controle de comutação são executados alternadamente quando a velocidade rotacional (ω) é maior do que o valor limite de velocidade rotacional (ωο). Como resultado, a velocidade rotacional do motor 4 pode ser suprimida e a corrente fluindo no inversor 3 pode ser distribuída nos elementos de comutação Q1 a Q6 uniformemente. Desse modo, uma situação em que apenas certos elementos de comutação entre os elementos de comutação Q1 a Q6 alcançam uma alta temperatura e pode prevenir que incorram em grandes perdas de comutação. Como um resultado, o controle do inversor 3 pode ser estabilizado e a vida útil de serviço dos elementos de comutação Q1 a Q6 pode ser prolongada.
Nesta modalidade, quanto maior se torna a voltagem da bateria 1, maior o valor ao qual o valor limite de velocidade rotacional (ω^ é configurado. Como um resultado, o inversor pode ser controlado sobre uma grande variedade de velocidades rotacionais de acordo com a voltagem da bateria 1.
Nesta modalidade, além da condição relatada para a velocidade rotacional do motor 4, um estado no qual a modulação de porcentagem (M) é maior do que o valor limite de modulação de porcentagem (Mc) também é usado como uma condição para executar o primeiro controle de comutação e o segundo controle de comutação. Como um resultado, um controle regular (normal) do inversor 3 pode ser executado até um limite onde o controle diverge e a variação sobre a qual o inversor 3 pode ser acionada de uma maneira estável pode ser expandida.
Nesta modalidade, o controlador de motor 9 comuta de uma execução alternada do primeiro controle de comutação e do segundo controle de comutação para um controle de comutação regular (normal) quando a velocidade rotacional (ω) do motor 4 se torna igual a ou menor que o valor limite de velocidade rotacional (ω^. Desse modo, uma vez que o controle regular (normal) é resumido quando a velocidade rotacional (ω) do motor 4 diminui, o sistema inversor desta modalidade pode continuar operando sem desligar. Como um resultado, um veículo no qual um aparelho inversor, de acordo com esta modalidade, é instalado pode continuar se movendo.
Nesta modalidade, durante o primeiro controle de comutação e o segundo controle de comutação, a freqüência de comutação é configurada dentro de uma ampla abrangência da freqüência f1 e da freqüência f2 de forma que as temperaturas dos elementos de comutação Q1 a Q6 fiquem dentro de uma média de temperatura permissível. Como um resultado, os elementos de comutação Q1 a Q6 podem ser prevenidos de alcançar uma temperatura excessiva.
Embora na modalidade a freqüência de comutação seja configurada em uma granPetição 870190088447, de 06/09/2019, pág. 27/29
14/15 de abrangência da freqüência f1 e da freqüência f2, é aceitável configurar a freqüência de comutação f0 mostrada na figura 5. Como um resultado, os elementos de comutação Q1 a Q6 podem ser prevenidos de alcançar temperaturas excessivas.
Nesta modalidade, é aceitável configurar a freqüência de comutação a uma freqüência menor do que a freqüência de comutação usada durante o controle regular (normal) quando a velocidade rotacional é igual a ou abaixo do valor limite de velocidade rotacional (ωο). Como um método de configuração da freqüência de comutação para uma freqüência menor do que a frequência usada durante o controle regular (normal), é aceitável usar um método comum no qual um período de ciclo de interrupção para o controle PWM executado pela unidade de processamento central CPU do controlador de motor 9 é prolongada. Ou, com o interesse de segurança quando uma falha é detectada, o período de ciclo de interrupção pode ser deixado no período normal e a comutação com um período longo pode ser realizada usndo um contador interno. No último método, os valores de comando de voltagem de eixo dq (Vd*Vq*) são ignorados e a comutação não é executada de forma que os elementos de comutação do lado alto são operados com uma tarefa-LIGADA simultaneamente de 100% e os elementos de comutação de lado baixo são operados com uma tarefaLIGADA simultaneamente de 0% repetidamente para uma quantidade de tempo prescrita. Desta maneira, a proporção de tempo morto para o período T é diminuída e a carga elétrica regenerativa indo para a bateria 1 é reduzida de forma que a sobrecarga da bateria 1 possa ser prevenida. Também, as perdas de comutação dos elementos de comutação Q1 a Q6 podem ser reduzidas e a eficácia do inversor 3 pode ser aperfeiçoada.
Nesta modalidade, é aceitável configurar a freqüência de comutação de forma que a energia elétrica fornecida do motor 4 para o inversor 3 devido ao controle de regeneração do motor 4 seja igual a perda de energia elétrica no inversor 3. A perda no inversor 3 inclui perdas causadas por resistências internas nos elementos de comutação Q1 a Q6 e os diodos D1 a D6 e a perda resultando da resistência 6.
A freqüência configurada em tal caso será explicada agora com referência a figura 7. A figura 7 é um gráfico de uma bateria 1 com energia carregada/descarregada versus a característica de freqüência de comutação na qual o lado positivo do eixo vertical indica carregado e o lado negativo indica descarregado. A energia carregada/descarregada da bateria 1 indica uma energia elétrica indo do inversor 3 para a bateria 1. Esta energia elétrica segue uma tendência na qual a quantidade de energia elétrica carregada aumenta conforma a freqüência aumenta e a quantidade de energia elétrica descarregada aumenta conforme a freqüência diminui. A energia carregada/descarregada da bateria 1 é uma soma de um estado estacionário de energia elétrica descarregada causado por uma resistência 6 e uma energia elétrica carregada causada por uma por um estado regenerativo ocorrendo durante os períodos de tempo morto durante a comutação do inversor. A energia elétrica carregada resulPetição 870190088447, de 06/09/2019, pág. 28/29
15/15 tante da regeneração é menor quando a freqüência de comutação é menor e vai para 0 se a comutação não for executada. Consequentemente, a energia elétrica carregada/descarregada segue uma característica de aumentar a proporcionalidade para a freqüência de comutação.
O controlador de motor 9 configura a freqüência de comutação a uma freqüência f3 (veja figura 7) de forma que a energia elétrica fornecida ao inversor 3 a partir do motor 4 se iguale a perda de energia elétrica ocorrendo no inversor e a energia elétrica carregada/descarregada vai para 0. Como um resultado, a bateria 1 e o inversor 3 podem ser eletricamente separados eletricamente um do outro e a bateria 1 pode ser prevenida de ser submetida a uma carga excessiva ou uma descarga excessiva.
Nesta modalidade, também é aceitável evitar uma média de freqüência audível (aproximadamente 10 Hz a 20 kHz) quando configurando a freqüência de comutação. Desta maneira, os passageiros e as outras pessoas em uma região circundando o veículo podem ser protegidos de experienciar um barulho desagradável.
Enquanto apenas as modalidades selecionadas foram escolhidas para ilustrar a presente invenção, será aparente aos peritos na arte a partir desta divulgação que várias mudanças e modificações podem ser feitas aqui sem partir do escopo da invenção como definido nas reivindicações anexadas. Desse modo, as descrições acima mencionadas das modalidades de acordo com a presente invenção são proporcionadas apenas para ilustração, e não com o propósito de limitar a invenção como definida pelas reivindicações anexadas e seus equivalentes.
Claims (12)
- REIVINDICAÇÕES1. Aparelho inversor, CARACTERIZADO por compreender:um inversor (3) incluindo uma pluralidade de pares de elementos de comutação (Q1-Q6), cada um dos pares de elementos de comutação sendo conectados eletricamente a uma fonte de energia de corrente direta (1);um componente de detecção de velocidade rotacional que detecta uma velocidade rotacional de um motor (4) que é eletricamente conectado ao par de elementos de comutação (Q1-Q6); e um componente de controle que controla um estado de ligado-desligado dos elementos de comutação (Q1-Q6) para converter uma energia elétrica de corrente direta de uma fonte de energia de corrente direta (1) em uma alternação de energia elétrica de corrente, o componente de controle ainda executa alternadamente um primeiro controle de comutação e um segundo controle de comutação sobre a detecção de uma velocidade rotacional sendo maior do que uma velocidade rotacional prescrita.o primeiro controle de comutação ligando todos os elementos de comutação (Q1Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) conectados a um eletrodo positivo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1) e desligando todos os elementos de comutação (Q1-Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) conectados a um eletrodo negativo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1), e o segundo controle de comutação ligando todos os elementos de comutação (Q1Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) conectados a um eletrodo negativo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1) e desligando todos os elementos de comutação (Q1-Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) conectados a um eletrodo positivo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1).
- 2. Aparelho inversor de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle controla os elementos de comutação (Q1-Q6) de forma que o período de tempo durante o qual o primeiro controle de comutação é executado seja igual ao período de tempo durante o qual o segundo controle de comutação seja executado.
- 3. Aparelho inversor de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle configura a velocidade rotacional prescrita de forma que quando a voltagem da fonte de energia de corrente direta (1)se torna maior, um valor ao qual a velocidade rotacional prescrita é configurado para se tornar maior.
- 4. Aparelho inversor de acordo com a reivindicação 1 ou 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle executa alternadamente o primeiro e o segundo controle de comutação mediante a determinação de uma modulação de porcentagem, que indica uma proporção de voltagem fornecida ao motor (4) em relação a voltagem de corrente2/3 direta da fonte de energia de corrente direta (1), é maior do que a modulação de porcentagem prescrita.
- 5. Aparelho inversor de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que as transições do componente de controle a partir de controle alternadamente executando um primeiro e um segundo controle de comutação para um controle de comutação regular mediante a detecção de um limite rotacional se tornou menor do que a velocidade rotacional prescrita.
- 6. Aparelho inversor de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle configura a frequência na qual os elementos de comutação (Q1-Q6) são ligados e desligados durante uma execução alternada do primeiro e do segundo controle de comutação para uma frequência menor do que uma frequência na qual os elementos de comutação (Q1-Q6) são ligados e desligados mediante a detecção da velocidade rotacional seja igual ou menor do que a velocidade prescrita.
- 7. Aparelho inversor de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle configura a frequência na qual os elementos de comutação (Q1-Q6) são ligados e desligados durante uma execução alternada do primeiro e do segundo controle de comutação (Q1-Q6) de forma que a temperatura dos elementos de comutação fiquem dentro da média de temperatura permissível prescrita.
- 8. Aparelho inversor de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle configura a frequência de forma que a temperatura dos elementos de comutação (Q1-Q6) se igualem a menor temperatura da média de temperatura permissível prescrita.
- 9. Aparelho inversor de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle configura uma frequência na qual os elementos de comutação (Q1-Q6) são ligados e desligados durante uma execução alternada do primeiro e do segundo controle de comutação de forma que o fornecimento de energia elétrica para o inversor do motor (4) devido ao controle de regeneração do motor (4) para carregar a bateria se iguale a uma perda de energia elétrica no inversor.
- 10. Aparelho inversor de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o componente de controle configura uma frequência na qual os elementos de comutação (Q1-Q6) são ligados e desligados durante uma execução alternada do primeiro e do segundo controle de comutação de forma que uma região de frequência audível seja evitada.
- 11. Método de controle de inversão, CARACTERIZADO por compreender:controlar os estados ligado-desligado de uma pluralidade de pares de elementos de3/3 comutação (Q1-Q6) eletricamente conectado , respectivamente, a uma fonte de energia de corrente direta (1) de forma que a energia elétrica de corrente direta da fonte de energia de corrente direta (1) seja convertida a uma energia elétrica de corrente alternada e fornecida a um motor (4);5 detectar uma velocidade rotacional do motor; e executar alternativamente um primeiro controle de comutação e um segundo controle de comutação mediante a detecção de uma velocidade rotacional sendo maior do que a velocidade rotacional prescrita, a execução do primeiro controle de comutação sendo realizada ligando todos os 10 elementos de comutação (Q1-Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) que estão conectados a um eletrodo positivo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1) e desligando todos os elementos de comutação (Q1-Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) que estão conectados a um eletrodo negativo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1), e
- 15 o segundo controle de comutação sendo realizado ligando todos os elementos de comutação (Q1-Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) que estão conectados a um eletrodo negativo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1) e desligando todos os elementos de comutação (Q1-Q6) dos pares de elementos de comutação (Q1-Q6) que estão conectados a um eletrodo positivo da fonte de energia elétrica de corrente direta (1).
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