JPH0947054A - サーボモータのダイナミックブレーキ回路 - Google Patents
サーボモータのダイナミックブレーキ回路Info
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- JPH0947054A JPH0947054A JP7211345A JP21134595A JPH0947054A JP H0947054 A JPH0947054 A JP H0947054A JP 7211345 A JP7211345 A JP 7211345A JP 21134595 A JP21134595 A JP 21134595A JP H0947054 A JPH0947054 A JP H0947054A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
- H02P3/22—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by short-circuit or resistive braking
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡易な回路構成により構成することができる
サーボモータのダイナミックブレーキ回路を提供する。 【解決手段】 サーボモータＭのダイナミックブレーキ
回路は、サーボモータＭの各相の端子に一方の極性を接
続するダイオードＤと、このダイオードＤに対して逆向
きに並列接続されるスイチッング手段からなる第１スイ
チッング群（ＴＲａ，ＴＲｃ，ＴＲｅ）と、サーボモー
タＭの各相の端子に他方の極性を接続する他のダイオー
ドＤと、この他のダイオードＤに対して逆向きに並列接
続されるスイチッング手段からなる第２スイチッング群
（ＴＲｂ，ＴＲｄ，ＴＲｆ）と、第１スイチッング群あ
るいは第２スイチッング群のどちらか一方のスイチッン
グ群を同時に閉じる制御を行う制御手段１とを備え、こ
れによって、サーボモータＭの各相を短絡して閉回路を
形成し、電流を内部抵抗により消費しダイナミックブレ
ーキをかける。
サーボモータのダイナミックブレーキ回路を提供する。 【解決手段】 サーボモータＭのダイナミックブレーキ
回路は、サーボモータＭの各相の端子に一方の極性を接
続するダイオードＤと、このダイオードＤに対して逆向
きに並列接続されるスイチッング手段からなる第１スイ
チッング群（ＴＲａ，ＴＲｃ，ＴＲｅ）と、サーボモー
タＭの各相の端子に他方の極性を接続する他のダイオー
ドＤと、この他のダイオードＤに対して逆向きに並列接
続されるスイチッング手段からなる第２スイチッング群
（ＴＲｂ，ＴＲｄ，ＴＲｆ）と、第１スイチッング群あ
るいは第２スイチッング群のどちらか一方のスイチッン
グ群を同時に閉じる制御を行う制御手段１とを備え、こ
れによって、サーボモータＭの各相を短絡して閉回路を
形成し、電流を内部抵抗により消費しダイナミックブレ
ーキをかける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータの制
御に関し、特にサーボモータのインバータによるダイナ
ミックブレーキ回路に関する。
御に関し、特にサーボモータのインバータによるダイナ
ミックブレーキ回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】永久磁石式同期電動機や誘導電流形三相
同期電動機等のサーボモータの制御を行うには、一般的
に各相の巻線に電流を流すためのパイポーラ形トランジ
スタやパワーＭＯＳＦＥＴ等の駆動用トランジスタをＰ
ＷＭ（パルス幅変調）制御により各相に通電する電流制
御を行っている。
同期電動機等のサーボモータの制御を行うには、一般的
に各相の巻線に電流を流すためのパイポーラ形トランジ
スタやパワーＭＯＳＦＥＴ等の駆動用トランジスタをＰ
ＷＭ（パルス幅変調）制御により各相に通電する電流制
御を行っている。
【０００３】図６は、従来のサーボモータの駆動方式を
説明するためのブロック図である。図６中、Ｅは三相交
流電源、３は整流回路、Ｃは平滑コンデンサ、４はトラ
ンジスタ，ダイオード等で構成されるインバータ、Ｍは
サーボモータ、２はサーボモータＭのロータの位置およ
び速度を検出するためのパルスエンコーダ等のロータ位
置検出器、１はトランジスタＰＷＭ制御回路である。
説明するためのブロック図である。図６中、Ｅは三相交
流電源、３は整流回路、Ｃは平滑コンデンサ、４はトラ
ンジスタ，ダイオード等で構成されるインバータ、Ｍは
サーボモータ、２はサーボモータＭのロータの位置およ
び速度を検出するためのパルスエンコーダ等のロータ位
置検出器、１はトランジスタＰＷＭ制御回路である。
【０００４】三相交流電源Ｅから整流回路３で整流され
た直流電力はインバータ４に供給される。一方、ロータ
位置検出器２はサーボモータのロータ位置を検出し、ト
ランジスタＰＷＭ制御回路１にフィードバックする。ト
ランジスタＰＷＭ制御回路１は、各相に対する指令電圧
を受けて各相のＰＷＭ信号を作り、インバータ４の各ト
ランジスタをオン・オフさせることによりサーボモータ
ＭのＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線の電流を制御して駆動制御を行
っている。
た直流電力はインバータ４に供給される。一方、ロータ
位置検出器２はサーボモータのロータ位置を検出し、ト
ランジスタＰＷＭ制御回路１にフィードバックする。ト
ランジスタＰＷＭ制御回路１は、各相に対する指令電圧
を受けて各相のＰＷＭ信号を作り、インバータ４の各ト
ランジスタをオン・オフさせることによりサーボモータ
ＭのＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線の電流を制御して駆動制御を行
っている。
【０００５】前記サーボモータに制動をかける場合、モ
ータを発電機として動作させることによって負荷をかけ
て制動を行うダイナミックブレーキが知られている。従
来、サーボモータに用いられるダイナミックブレーキ回
路は、サーボモータを制御するインバータ制御とは独立
して回路を構成し、モータの動力線を短絡させてモータ
に流れる電流を抵抗に流し熱変換させている。図６にお
いて、従来のダイナミックブレーキ回路５は、Ｕ相，Ｖ
相，およびＷ相をリレー等のスイッチＳＷにより抵抗を
介して短絡させる構成とするものである。
ータを発電機として動作させることによって負荷をかけ
て制動を行うダイナミックブレーキが知られている。従
来、サーボモータに用いられるダイナミックブレーキ回
路は、サーボモータを制御するインバータ制御とは独立
して回路を構成し、モータの動力線を短絡させてモータ
に流れる電流を抵抗に流し熱変換させている。図６にお
いて、従来のダイナミックブレーキ回路５は、Ｕ相，Ｖ
相，およびＷ相をリレー等のスイッチＳＷにより抵抗を
介して短絡させる構成とするものである。
【０００６】また、図７は従来の別のダイナミックブレ
ーキ回路を説明するブロック図であり、Ｕ相，Ｖ相，お
よびＷ相をダイオードブリッジを介してリレー等のスイ
ッチＳＷにより抵抗を介して短絡させる構成である。
ーキ回路を説明するブロック図であり、Ｕ相，Ｖ相，お
よびＷ相をダイオードブリッジを介してリレー等のスイ
ッチＳＷにより抵抗を介して短絡させる構成である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ダイナミックブレーキ回路では、回路構成が複雑化し部
品点数が増加するという問題点がある。図６，図７等で
示される従来のダイナミックブレーキ回路においては、
サーボモータに流れている電流を熱変換するための抵抗
が必要であり、また、この抵抗に電流を流すためにリレ
ーやダイオードブリッジ等の回路要素を、サーボモータ
を駆動するためのインバータとは別に必要としている。
そのため、回路構成が複雑化し部品点数が増加すること
になる。
ダイナミックブレーキ回路では、回路構成が複雑化し部
品点数が増加するという問題点がある。図６，図７等で
示される従来のダイナミックブレーキ回路においては、
サーボモータに流れている電流を熱変換するための抵抗
が必要であり、また、この抵抗に電流を流すためにリレ
ーやダイオードブリッジ等の回路要素を、サーボモータ
を駆動するためのインバータとは別に必要としている。
そのため、回路構成が複雑化し部品点数が増加すること
になる。
【０００８】そこで、本発明は前記した従来の問題点を
解決して、簡易な回路構成により構成することができる
サーボモータのダイナミックブレーキ回路を提供するこ
とを目的とする。
解決して、簡易な回路構成により構成することができる
サーボモータのダイナミックブレーキ回路を提供するこ
とを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボモータの
ダイナミックブレーキ回路は、サーボモータの各相の端
子に一方の極性を接続するダイオードと、このダイオー
ドに対して逆向きに並列接続されるスイチッング手段か
らなる第１スイチッング群と、サーボモータの各相の端
子に他方の極性を接続する他のダイオードと、この他の
ダイオードに対して逆向きに並列接続されるスイチッン
グ手段からなる第２スイチッング群と、第１スイチッン
グ群あるいは第２スイチッング群のどちらか一方のスイ
チッング群を同時に閉じる制御を行う制御手段とを備え
ることによって、前記目的を達成する。
ダイナミックブレーキ回路は、サーボモータの各相の端
子に一方の極性を接続するダイオードと、このダイオー
ドに対して逆向きに並列接続されるスイチッング手段か
らなる第１スイチッング群と、サーボモータの各相の端
子に他方の極性を接続する他のダイオードと、この他の
ダイオードに対して逆向きに並列接続されるスイチッン
グ手段からなる第２スイチッング群と、第１スイチッン
グ群あるいは第２スイチッング群のどちらか一方のスイ
チッング群を同時に閉じる制御を行う制御手段とを備え
ることによって、前記目的を達成する。
【００１０】本発明のサーボモータのダイナミックブレ
ーキ回路において、ダイオード，第１スイチッング群お
よび第２スイチッング群は、サーボモータを駆動するイ
ンバータを構成することができ、本発明のダイナミック
ブレーキ回路はこのインバータを回路の一部とすること
ができる。本発明のスイチッング手段は、制御信号に応
じて開閉を行う開閉手段であり、該開閉手段に流れる電
流の流れは極性を有するものであり、トランジスタある
いはＦＥＴを用いることができる。
ーキ回路において、ダイオード，第１スイチッング群お
よび第２スイチッング群は、サーボモータを駆動するイ
ンバータを構成することができ、本発明のダイナミック
ブレーキ回路はこのインバータを回路の一部とすること
ができる。本発明のスイチッング手段は、制御信号に応
じて開閉を行う開閉手段であり、該開閉手段に流れる電
流の流れは極性を有するものであり、トランジスタある
いはＦＥＴを用いることができる。
【００１１】また、本発明の制御手段は、第１スイチッ
ング群あるいは第２スイチッング群のどちらか一方のス
イチッング群を同時に閉じる制御を行い、これによっ
て、モータからの電流を該閉じたスイチッング手段およ
びダイオードを通る閉回路を形成して短絡させ、該閉回
路が含む内部抵抗によって熱変換して消費し、ブレーキ
を動作させるものである。
ング群あるいは第２スイチッング群のどちらか一方のス
イチッング群を同時に閉じる制御を行い、これによっ
て、モータからの電流を該閉じたスイチッング手段およ
びダイオードを通る閉回路を形成して短絡させ、該閉回
路が含む内部抵抗によって熱変換して消費し、ブレーキ
を動作させるものである。
【００１２】また、制御手段は、ＰＷＭ制御によりイン
バータの制御を行う制御回路とすることができ、これに
よって、第１スイチッング群および第２スイチッング群
において、どちらか一方のスイチッング群を同時に閉じ
るダイナミックブレーキ用の制御を行うことができる。
バータの制御を行う制御回路とすることができ、これに
よって、第１スイチッング群および第２スイチッング群
において、どちらか一方のスイチッング群を同時に閉じ
るダイナミックブレーキ用の制御を行うことができる。
【００１３】本発明のダイナミックブレーキ回路におい
て、サーボモータにダイナミックブレーキをかける場合
には、制御手段が、第１スイチッング群あるいは第２ス
イチッング群のいずれかのスイチッング群の各スイチッ
ング手段に対して同時に閉じるよう制御信号を送り、サ
ーボモータの各相間において、この制御信号によって閉
じたスイチッング手段とダイオードとの並列接続回路を
介して閉回路を形成する。サーボモータの各相の電圧関
係に応じて、サーボモータの一の相からこの閉回路中の
スイチッング手段とダイオードとの通ってサーボモータ
の他の相に電流が流れる。この相間を流れる電流は、閉
回路内の内部抵抗によって熱に変換されて消費される。
これによって、サーボモータにダイナミックブレーキが
かけられることになる。
て、サーボモータにダイナミックブレーキをかける場合
には、制御手段が、第１スイチッング群あるいは第２ス
イチッング群のいずれかのスイチッング群の各スイチッ
ング手段に対して同時に閉じるよう制御信号を送り、サ
ーボモータの各相間において、この制御信号によって閉
じたスイチッング手段とダイオードとの並列接続回路を
介して閉回路を形成する。サーボモータの各相の電圧関
係に応じて、サーボモータの一の相からこの閉回路中の
スイチッング手段とダイオードとの通ってサーボモータ
の他の相に電流が流れる。この相間を流れる電流は、閉
回路内の内部抵抗によって熱に変換されて消費される。
これによって、サーボモータにダイナミックブレーキが
かけられることになる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。
参照しながら詳細に説明する。
【００１５】図１は本発明の実施の形態を説明するため
のブロック図である。図１において、サーボモータＭは
通常知られるインバータ４および該インバータを制御す
るトランジスタＰＷＭ制御回路を含む駆動回路によって
駆動される。図１中、Ｅは三相交流電源、３は整流回
路、Ｃは平滑コンデンサ、４はトランジスタ，ダイオー
ド等で構成されるインバータ、Ｍはサーボモータ、２は
サーボモータＭのロータの位置および速度を検出するた
めのパルスエンコーダ等のロータ位置検出器、１はトラ
ンジスタＰＷＭ制御回路である。そして、三相交流電源
Ｅから整流回路３で整流された直流電力はインバータ４
に供給され、ロータ位置検出器２はサーボモータのロー
タ位置を検出し、トランジスタＰＷＭ制御回路１にフィ
ードバックする。トランジスタＰＷＭ制御回路１は、各
相に対する指令電圧を受けて各相のＰＷＭ信号を作り、
インバータ４の各トランジスタをオン・オフさせること
によりサーボモータＭのＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線の電流を制
御して駆動制御を行う。
のブロック図である。図１において、サーボモータＭは
通常知られるインバータ４および該インバータを制御す
るトランジスタＰＷＭ制御回路を含む駆動回路によって
駆動される。図１中、Ｅは三相交流電源、３は整流回
路、Ｃは平滑コンデンサ、４はトランジスタ，ダイオー
ド等で構成されるインバータ、Ｍはサーボモータ、２は
サーボモータＭのロータの位置および速度を検出するた
めのパルスエンコーダ等のロータ位置検出器、１はトラ
ンジスタＰＷＭ制御回路である。そして、三相交流電源
Ｅから整流回路３で整流された直流電力はインバータ４
に供給され、ロータ位置検出器２はサーボモータのロー
タ位置を検出し、トランジスタＰＷＭ制御回路１にフィ
ードバックする。トランジスタＰＷＭ制御回路１は、各
相に対する指令電圧を受けて各相のＰＷＭ信号を作り、
インバータ４の各トランジスタをオン・オフさせること
によりサーボモータＭのＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線の電流を制
御して駆動制御を行う。
【００１６】このサーボモータＭの駆動回路において、
本発明のダイナミックブレーキ回路は、インバータ４お
よびトランジスタＰＷＭ制御回路１により構成すること
ができる。以下、サーボモータＭが例えば三相のモータ
で、Ｕ相，Ｖ相，およびＷ相を有する場合について説明
する。インバータ４は、トランジスタＴＲａ，トランジ
スタＴＲｃ，およびトランジスタＴＲｅの３つのトラン
ジスタからなる第１トランジスタ群、およびこの第１ト
ランジスタ群の各トランジスタに対して逆方向に並列接
続されるダイオードＤａ，ダイオードＤｃ，およびダイ
オードＤｅと、トランジスタＴＲｂ，トランジスタＴＲ
ｄ，およびトランジスタＴＲｆの３つのトランジスタか
らなる第２トランジスタ群、およびこの第２トランジス
タ群の各トランジスタに対して逆方向に並列接続される
ダイオードＤｂ，ダイオードＤｄ，およびダイオードＤ
ｆにより構成し、第１トランジスタ群と第２トランジス
タ群の各トランジスタの接続部分にＵ相，Ｖ相，および
Ｗ相を接続し、各トランジスタはトランジスタＰＷＭ制
御回路１からの制御信号ＰＡ〜ＰＦによって開閉制御が
行われる。
本発明のダイナミックブレーキ回路は、インバータ４お
よびトランジスタＰＷＭ制御回路１により構成すること
ができる。以下、サーボモータＭが例えば三相のモータ
で、Ｕ相，Ｖ相，およびＷ相を有する場合について説明
する。インバータ４は、トランジスタＴＲａ，トランジ
スタＴＲｃ，およびトランジスタＴＲｅの３つのトラン
ジスタからなる第１トランジスタ群、およびこの第１ト
ランジスタ群の各トランジスタに対して逆方向に並列接
続されるダイオードＤａ，ダイオードＤｃ，およびダイ
オードＤｅと、トランジスタＴＲｂ，トランジスタＴＲ
ｄ，およびトランジスタＴＲｆの３つのトランジスタか
らなる第２トランジスタ群、およびこの第２トランジス
タ群の各トランジスタに対して逆方向に並列接続される
ダイオードＤｂ，ダイオードＤｄ，およびダイオードＤ
ｆにより構成し、第１トランジスタ群と第２トランジス
タ群の各トランジスタの接続部分にＵ相，Ｖ相，および
Ｗ相を接続し、各トランジスタはトランジスタＰＷＭ制
御回路１からの制御信号ＰＡ〜ＰＦによって開閉制御が
行われる。
【００１７】本発明のダイナミックブレーキ回路は、前
記インバータ４と、このインバータ４中のトランジスタ
のオン・オフ制御において、第１スイチッング群あるい
は第２スイチッング群のどちらか一方のスイチッング群
を同時に閉じる制御をトランジスタＰＷＭ制御回路１と
により構成することができる。
記インバータ４と、このインバータ４中のトランジスタ
のオン・オフ制御において、第１スイチッング群あるい
は第２スイチッング群のどちらか一方のスイチッング群
を同時に閉じる制御をトランジスタＰＷＭ制御回路１と
により構成することができる。
【００１８】つまり、ダイナミックブレーキ回路を構成
するトランジスタＰＷＭ制御回路１がサーボモータにダ
イナミックブレーキをかける制御を行うには、インバー
タ４中のトランジスタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，お
よびトランジスタＴＲｅの３つのトランジスタを全てオ
ンさせるよう制御信号ＰＡ，ＰＣ，ＰＥを出力するか、
あるいはトランジスタＴＲｂ，トランジスタＴＲｄ，お
よびトランジスタＴＲｆの３つのトランジスタを全てオ
ンさせるよう制御信号ＰＢ，ＰＤ，ＰＦを出力するか、
または、インバータ４中のトランジスタＴＲａ，トラン
ジスタＴＲｃ，トランジスタＴＲｅ，トランジスタＴＲ
ｂ，トランジスタＴＲｄ，およびトランジスタＴＲｆの
６つのトランジスタを全てオンさせるよう制御信号Ｐ
Ａ，ＰＣ，ＰＥ，ＰＢ，ＰＤ，ＰＦを出力する。
するトランジスタＰＷＭ制御回路１がサーボモータにダ
イナミックブレーキをかける制御を行うには、インバー
タ４中のトランジスタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，お
よびトランジスタＴＲｅの３つのトランジスタを全てオ
ンさせるよう制御信号ＰＡ，ＰＣ，ＰＥを出力するか、
あるいはトランジスタＴＲｂ，トランジスタＴＲｄ，お
よびトランジスタＴＲｆの３つのトランジスタを全てオ
ンさせるよう制御信号ＰＢ，ＰＤ，ＰＦを出力するか、
または、インバータ４中のトランジスタＴＲａ，トラン
ジスタＴＲｃ，トランジスタＴＲｅ，トランジスタＴＲ
ｂ，トランジスタＴＲｄ，およびトランジスタＴＲｆの
６つのトランジスタを全てオンさせるよう制御信号Ｐ
Ａ，ＰＣ，ＰＥ，ＰＢ，ＰＤ，ＰＦを出力する。
【００１９】以下、図２〜図５を用いて本発明のダイナ
ミックブレーキ回路の動作について説明する。図２およ
び図３はトランジスタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，お
よびトランジスタＴＲｅをオンさせた場合のダイナミッ
クブレーキ動作時の状態を示し、図２はＵ相とＶ相との
間で電流が流れる場合を示し、図３はＷ相とＵ相との間
で電流が流れる場合を示している。
ミックブレーキ回路の動作について説明する。図２およ
び図３はトランジスタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，お
よびトランジスタＴＲｅをオンさせた場合のダイナミッ
クブレーキ動作時の状態を示し、図２はＵ相とＶ相との
間で電流が流れる場合を示し、図３はＷ相とＵ相との間
で電流が流れる場合を示している。
【００２０】図２，図３において、図示しないトランジ
スタＰＷＭ制御回路１から制御信号ＰＡ，ＰＣ，ＰＥに
オン信号が出力すると、このオン信号によってトランジ
スタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，およびトランジスタ
ＴＲｅはオンし、該トランジスタと逆並列で接続された
ダイオードＤａ，ダイオードＤｃ，およびダイオードＤ
ｅと共に、サーボモータＭの各相は閉回路が形成され短
絡する。
スタＰＷＭ制御回路１から制御信号ＰＡ，ＰＣ，ＰＥに
オン信号が出力すると、このオン信号によってトランジ
スタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，およびトランジスタ
ＴＲｅはオンし、該トランジスタと逆並列で接続された
ダイオードＤａ，ダイオードＤｃ，およびダイオードＤ
ｅと共に、サーボモータＭの各相は閉回路が形成され短
絡する。
【００２１】図２において、サーボモータＭのＵ相およ
びＶ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合には、
このＵ相およびＶ相の間において、電流は図中の破線で
示されるようにダイオードＤａおよびトランジスタＴＲ
ｃを介して形成される閉回路を流れる。この電流は、閉
回路中に含まれる内部抵抗により熱に変換されて消費さ
れ、これによって、ダイナミックブレーキがかけられる
ことになる。
びＶ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合には、
このＵ相およびＶ相の間において、電流は図中の破線で
示されるようにダイオードＤａおよびトランジスタＴＲ
ｃを介して形成される閉回路を流れる。この電流は、閉
回路中に含まれる内部抵抗により熱に変換されて消費さ
れ、これによって、ダイナミックブレーキがかけられる
ことになる。
【００２２】また、図３において、サーボモータＭのＷ
相およびＵ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合
には、このＷ相およびＵ相の間において、電流は図中の
破線で示されるようにダイオードＤｅおよびトランジス
タＴＲａを介して形成される閉回路を流れ、図２と同様
にして、内部抵抗により熱変換によってダイナミックブ
レーキがかけられる。なお、サーボモータＭのＶ相およ
びＷ相の間に発生する電圧差についても同様に電流は閉
回路中を流れ、ダイナミックブレーキがかけられる。
相およびＵ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合
には、このＷ相およびＵ相の間において、電流は図中の
破線で示されるようにダイオードＤｅおよびトランジス
タＴＲａを介して形成される閉回路を流れ、図２と同様
にして、内部抵抗により熱変換によってダイナミックブ
レーキがかけられる。なお、サーボモータＭのＶ相およ
びＷ相の間に発生する電圧差についても同様に電流は閉
回路中を流れ、ダイナミックブレーキがかけられる。
【００２３】また、図４および図５はトランジスタＴＲ
ｂ，トランジスタＴＲｄ，およびトランジスタＴＲｆを
オンさせた場合のダイナミックブレーキ動作時の状態を
示し、図４はＵ相とＶ相との間で電流が流れる場合を示
し、図５はＷ相とＵ相との間で電流が流れる場合を示し
ている。
ｂ，トランジスタＴＲｄ，およびトランジスタＴＲｆを
オンさせた場合のダイナミックブレーキ動作時の状態を
示し、図４はＵ相とＶ相との間で電流が流れる場合を示
し、図５はＷ相とＵ相との間で電流が流れる場合を示し
ている。
【００２４】図４において、サーボモータＭのＵ相およ
びＶ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合には、
このＵ相およびＶ相の間において、電流はダイオードＤ
ｄおよびトランジスタＴＲｂを介して形成される閉回路
（図４中の破線）を流れ、閉回路中に含まれる内部抵抗
により熱変換され、これによって、ダイナミックブレー
キがかけられる。
びＶ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合には、
このＵ相およびＶ相の間において、電流はダイオードＤ
ｄおよびトランジスタＴＲｂを介して形成される閉回路
（図４中の破線）を流れ、閉回路中に含まれる内部抵抗
により熱変換され、これによって、ダイナミックブレー
キがかけられる。
【００２５】また、図５において、サーボモータＭのＷ
相およびＵ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合
には、このＷ相およびＵ相の間において、電流はダイオ
ードＤｂおよびトランジスタＴＲｆを介して形成される
閉回路（図５中の破線）を流れ、閉回路中に含まれる内
部抵抗により熱変換され、これによって、ダイナミック
ブレーキがかけられる。なお、サーボモータＭのＶ相お
よびＷ相の間に発生する電圧差についても同様に電流は
閉回路中を流れ、ダイナミックブレーキがかけられる。
相およびＵ相の間に電圧差が生じている回転状態の場合
には、このＷ相およびＵ相の間において、電流はダイオ
ードＤｂおよびトランジスタＴＲｆを介して形成される
閉回路（図５中の破線）を流れ、閉回路中に含まれる内
部抵抗により熱変換され、これによって、ダイナミック
ブレーキがかけられる。なお、サーボモータＭのＶ相お
よびＷ相の間に発生する電圧差についても同様に電流は
閉回路中を流れ、ダイナミックブレーキがかけられる。
【００２６】さらに、ＰＷＭ制御回路１から制御信号Ｐ
Ａ，ＰＣ，ＰＥ，ＰＢ，ＰＤ，ＰＦにオン信号を出力し
て、トランジスタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，トラン
ジスタＴＲｅ，トランジスタＴＲｂ，トランジスタＴＲ
ｄ，およびトランジスタＴＲｆをオンさせ、該トランジ
スタと逆並列で接続されたダイオードＤａ，ダイオード
Ｄｃ，ダイオードＤｅ，ダイオードＤｂ，ダイオードＤ
ｄ，およびダイオードＤｆと共に、サーボモータＭの各
相は閉回路が形成されて短絡し、内部抵抗によって電流
消費が行われてダイナミックブレーキがかけられる。
Ａ，ＰＣ，ＰＥ，ＰＢ，ＰＤ，ＰＦにオン信号を出力し
て、トランジスタＴＲａ，トランジスタＴＲｃ，トラン
ジスタＴＲｅ，トランジスタＴＲｂ，トランジスタＴＲ
ｄ，およびトランジスタＴＲｆをオンさせ、該トランジ
スタと逆並列で接続されたダイオードＤａ，ダイオード
Ｄｃ，ダイオードＤｅ，ダイオードＤｂ，ダイオードＤ
ｄ，およびダイオードＤｆと共に、サーボモータＭの各
相は閉回路が形成されて短絡し、内部抵抗によって電流
消費が行われてダイナミックブレーキがかけられる。
【００２７】なお、電流消費を行う内部抵抗として、サ
ーボモータのフィードバック用の抵抗や電流検出用の抵
抗を使用することもできる。これによって、本発明はイ
ンバータの構成をダイナミックブレーキ回路に転用する
ことによって、ダイナミックブレーキ回路を簡略な回路
構成により構成することができ、さらにダイナミックブ
レーキのための部品点数を削減することができる。
ーボモータのフィードバック用の抵抗や電流検出用の抵
抗を使用することもできる。これによって、本発明はイ
ンバータの構成をダイナミックブレーキ回路に転用する
ことによって、ダイナミックブレーキ回路を簡略な回路
構成により構成することができ、さらにダイナミックブ
レーキのための部品点数を削減することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
簡易な回路構成により構成することができるサーボモー
タのダイナミックブレーキ回路を提供することができ
る。
簡易な回路構成により構成することができるサーボモー
タのダイナミックブレーキ回路を提供することができ
る。
【図１】本発明の実施の形態を説明するためのブロック
図である。
図である。
【図２】本発明のダイナミックブレーキ回路の動作を説
明するためのブロック図である。
明するためのブロック図である。
【図３】本発明のダイナミックブレーキ回路の動作を説
明するためのブロック図である。
明するためのブロック図である。
【図４】本発明のダイナミックブレーキ回路の動作を説
明するためのブロック図である。
明するためのブロック図である。
【図５】本発明のダイナミックブレーキ回路の動作を説
明するためのブロック図である。
明するためのブロック図である。
【図６】従来のサーボモータの駆動方式およびダイナミ
ックブレーキ回路を説明するためのブロック図である。
ックブレーキ回路を説明するためのブロック図である。
【図７】従来の別のダイナミックブレーキ回路を説明す
るブロック図である。
るブロック図である。
１ トランジスタＰＷＭ制御回路 ２ ロータ位置検出器 ３ 整流回路 ４ インバータ Ｍ サーボモータ
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボモータの各相の端子に一方の極性
を接続するダイオードと、前記ダイオードに対して逆向
きに並列接続されるスイチッング手段からなる第１スイ
チッング群と、前記サーボモータの各相の端子に他方の
極性を接続する他のダイオードと、前記他のダイオード
に対して逆向きに並列接続されるスイチッング手段から
なる第２スイチッング群と、前記第１スイチッング群あ
るいは第２スイチッング群のどちらか一方のスイチッン
グ群を同時に閉じる制御を行う制御手段とを備えたこと
を特徴とするサーボモータのダイナミックブレーキ回
路。 - 【請求項２】 前記制御手段は、第１スイチッング群お
よび第２スイチッング群をＰＷＭ制御を行うことを特徴
とする請求項１記載のサーボモータのダイナミックブレ
ーキ回路。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7211345A JPH0947054A (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | サーボモータのダイナミックブレーキ回路 |
| PCT/JP1996/002073 WO1997005691A1 (fr) | 1995-07-28 | 1996-07-24 | Frein dynamique pour servomoteur |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7211345A JPH0947054A (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | サーボモータのダイナミックブレーキ回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947054A true JPH0947054A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16604436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7211345A Withdrawn JPH0947054A (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | サーボモータのダイナミックブレーキ回路 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0947054A (ja) |
| WO (1) | WO1997005691A1 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1091325C (zh) * | 1999-08-14 | 2002-09-18 | 管宝山 | 用于机床主轴的三相鼠笼电动机电气定位的控制方法 |
| EP1418325A2 (en) * | 2002-11-05 | 2004-05-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for preventing an overshoot in the rotation speed of an internal-combustion engine |
| JP2005522170A (ja) * | 2002-03-28 | 2005-07-21 | エービービー オイ | 推進ユニットのモーターにブレーキをかけるためのシステム及び方法 |
| WO2008031915A1 (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-20 | Kone Corporation | Method and apparatus for braking a motor |
| KR101026278B1 (ko) * | 2003-06-18 | 2011-04-01 | 파나소닉 주식회사 | 모터 구동장치 및 모터 구동장치에 의하여 구동되는 모터및 그 모터를 탑재한 기기 |
| US8975857B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Inverter apparatus and inverter control method |
| JP2015100156A (ja) * | 2013-11-18 | 2015-05-28 | 株式会社マキタ | 電動工具の制動装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19804967A1 (de) * | 1998-02-07 | 1999-08-12 | Ako Werke Gmbh & Co | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Synchronmotors |
| JP2005229765A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Aisin Seiki Co Ltd | 後退抑制装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6130977A (ja) * | 1984-07-18 | 1986-02-13 | Sharp Corp | モ−タのブレ−キ制御方法 |
| JPH04255488A (ja) * | 1991-02-04 | 1992-09-10 | Hitachi Ltd | 電気掃除機用インバータ装置 |
-
1995
- 1995-07-28 JP JP7211345A patent/JPH0947054A/ja not_active Withdrawn
-
1996
- 1996-07-24 WO PCT/JP1996/002073 patent/WO1997005691A1/ja active Application Filing
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| EP1418325A3 (en) * | 2002-11-05 | 2006-05-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for preventing an overshoot in the rotation speed of an internal-combustion engine |
| KR101026278B1 (ko) * | 2003-06-18 | 2011-04-01 | 파나소닉 주식회사 | 모터 구동장치 및 모터 구동장치에 의하여 구동되는 모터및 그 모터를 탑재한 기기 |
| WO2008031915A1 (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-20 | Kone Corporation | Method and apparatus for braking a motor |
| US7781997B2 (en) | 2006-09-11 | 2010-08-24 | Kone Corporation | Method and apparatus for braking a motor |
| US8975857B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Inverter apparatus and inverter control method |
| JP2015100156A (ja) * | 2013-11-18 | 2015-05-28 | 株式会社マキタ | 電動工具の制動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1997005691A1 (fr) | 1997-02-13 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |