BR102020017266A2

BR102020017266A2 - dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção e sistema de controle veicular

Info

Publication number: BR102020017266A2
Application number: BR102020017266-2A
Authority: BR
Inventors: Yuta Ikezawa; Kohei Tochigi; Shogo Ito; Hirotada Otake
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2019-08-27
Filing date: 2020-08-24
Publication date: 2021-03-02
Also published as: KR20210025488A; CN112447057B; JP7167880B2; EP3786020B1; US20210064894A1; JP2021033772A; US11244179B2; KR102428117B1; CN112447057A; RU2745936C1; EP3786020A1

Abstract

Trata-se de um dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção (101; 201) que inclui uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) configurada para reconhecer um sinal de trânsito em um cruzamento à frente de um veículo (M) e uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) configurada para estimar que uma posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito por uma primeira distância em direção ao lado do veículo (M). Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) reconhecer uma pluralidade de sinais de trânsito e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) reconhecer um sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito traseiro com base em uma relação posicional entre os sinais de trânsito, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) estima que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma segunda distância em direção ao lado do veículo (M). a segunda distância é mais curta que a primeira distância.

Description

DISPOSITIVO DE ESTIMATIVA DE POSIÇÃO DE FAIXA DE CONTENÇÃO E SISTEMA DE CONTROLE VEICULAR

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO 1. Campo da Invenção

[001] A presente invenção refere-se a um dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção e a um sistema de controle veicular.

2. Descrição da Técnica Relacionada

[002] O Pedido de Publicação Japonês Não Examinado no 2005-063398 revela uma tecnologia sobre uma posição de uma faixa de contenção. No documento anterior, revela-se um dispositivo de controle veicular que reconhece a posição da faixa de contenção a frente de um veículo com base em um reconhecimento de imagem através de uma câmera do veículo.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[003] No entanto, pode ser impossível realizar um reconhecimento de imagem da faixa de contenção em uma superfície de rodagem em uma imagem devido ao desgaste da faixa de contenção branca. Da mesma forma, pode ser impossível reconhecer a faixa de contenção quando a mesma estiver oculta a partir de uma extensão de imageamento da câmera por um veículo precedente deslocando-se a frente do veículo. Nesses casos, a posição da faixa de contenção pode ser apropriadamente estimada com base em uma posição de um sinal de trânsito em um cruzamento.

[004] Um dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção inclui: uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito configurada para reconhecer um sinal de trânsito em um cruzamento a frente de um veículo com base em um resultado de detecção por um sensor externo do veículo; e uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção configurada para estimar que uma posição de uma faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito por uma primeira distância em direção a uma lateral do veículo, e estimar quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito reconhecer uma pluralidade de sinais de trânsito e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção reconhecer um sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito traseiro com base em uma relação posicional entre a pluralidade de sinais de trânsito, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma segunda distância em direção à lateral do veículo, sendo que a segunda distância é mais curta que a primeira distância, sendo que o sinal de trânsito imediatamente frontal é um sinal de trânsito na lateral do veículo do cruzamento e mais próximo ao veículo, e sendo que o sinal de trânsito traseiro é um sinal de trânsito em um lado afastado do cruzamento.

[005] No dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção, quando a pluralidade de sinais de trânsito for reconhecida e for determinado que o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro foram reconhecidos com base na relação posicional entre a pluralidade de sinais de trânsito, estima-se que a posição da faixa de contenção seja a posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela segunda distância (mais curta que a primeira distância) em direção à lateral do veículo. No presente documento, quando for estimado que a posição de faixa de contenção é sempre uma posição a partir do sinal de trânsito mais próximo ao veículo a uma determinada distância em direção à lateral do veículo, pode-se considerar que a determinada distância seja definida para que seja suficientemente longa para evitar uma estimativa errada que a posição de faixa de contenção está dentro do cruzamento porque pode não estar claro se o sinal de trânsito é um sinal de trânsito instalado imediatamente frontal ao cruzamento ou um sinal de trânsito instalado atrás do cruzamento. No entanto, com o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção de acordo com o primeiro aspecto, visto que o sinal de trânsito imediatamente frontal ao cruzamento é usado como uma referência, é possível estimar que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma distância curta em direção à lateral do veículo, de modo que a posição de faixa de contenção no cruzamento seja apropriadamente estimada.

[006] No aspecto anterior, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção pode ser configurada para não reconhecer, quando a pluralidade de sinais de trânsito for reconhecida, como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito cuja uma distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal em uma direção procedente do veículo é igual ou maior que um limiar de cruzamento igual. Com o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção, quando uma pluralidade de cruzamentos for consecutivamente posicionada na direção procedente do veículo, é possível impedir que um sinal de trânsito em um segundo cruzamento a partir da visão do veículo seja erradamente reconhecido como o sinal de trânsito traseiro em um primeiro cruzamento a partir da visão do veículo.

[007] No aspecto anterior, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção pode ser configurada para não reconhecer um primeiro sinal de trânsito cuja qual uma distância a partir de uma posição intermediária é menor que um limiar de proximidade como o sinal de trânsito traseiro quando existirem sinais de trânsito dos quais as distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente do veículo são menores que o limiar de cruzamento igual, sendo que a posição intermediária é intermediária entre o sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito mais afastado do veículo dentre os sinais de trânsito cujas as distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual. Com o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção, quando a pluralidade de sinais de trânsito for instalada nas respectivas pistas imediatamente frontais ao cruzamento em uma rodovia tendo uma pluralidade de pistas, é possível impedir que a pluralidade de sinais de trânsito imediatamente frontais ao cruzamento seja erradamente reconhecida como uma combinação do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro.

[008] No aspecto anterior, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito pode ser configurada para estimar uma posição de um sinal de trânsito oculto com base em uma posição do sinal de trânsito oculto quando tiver sido reconhecido e alterar em uma posição do veículo, sendo que o sinal de trânsito oculto está em um estado oculto após ter sido reconhecido; e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção pode ser configurada para estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito reconhecer a pluralidade de sinais de trânsito incluindo o sinal de trânsito oculto a frente do veículo e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela segunda distância em direção à lateral do veículo. Com o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção, visto que a posição do sinal de trânsito oculto, que está no estado oculto após ter sido reconhecido, pode ser estimada, é possível reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro com base na posição do sinal de trânsito oculto mesmo quando somente um sinal de trânsito puder ser reconhecido.

[009] No aspecto anterior, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito pode ser configurada para reconhecer um sinal de trânsito para veículos e um sinal de trânsito para pedestres; e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção pode ser configurada para estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito reconhecer pelo menos um sinal de trânsito para veículos e pelo menos um sinal de trânsito para pedestres como a pluralidade de sinais de trânsito e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção reconhecer o sinal de trânsito para veículos como o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito para pedestres como o sinal de trânsito traseiro, com base na relação posicional entre o sinal de trânsito para veículos e o sinal de trânsito para pedestres, que a posição da faixa de contenção é a posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela segunda distância em direção à lateral do veículo. Com o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção, mesmo se uma pluralidade de sinais de trânsito para veículos não puder ser reconhecida, quando pelo menos um sinal de trânsito para veículos e pelo menos um sinal de trânsito para pedestres forem reconhecidos, é possível reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro com base na relação posicional entre o sinal de trânsito para veículos e o sinal de trânsito para pedestres.

[010] Um dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção de acordo com um segundo aspecto da presente invenção inclui: uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito configurada para reconhecer um sinal de trânsito para veículos em um cruzamento a frente de um veículo com base em um resultado de detecção por um sensor externo do veículo; uma unidade de reconhecimento de área de cruzamento configurada para reconhecer, com base no resultado de detecção pelo sensor externo, uma área de cruzamento onde uma faixa de pista de uma rodovia na qual o veículo se desloca está cortada em uma direção procedente do veículo; e uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção configurada para estimar que uma posição de uma faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito para veículos por uma primeira distância em direção a uma lateral do veículo, e estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito reconhecer o sinal de trânsito para veículos, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento reconhece a área de cruzamento, e o sinal de trânsito para veículos está presente na lateral do veículo da área de cruzamento, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito para veículos mais próxima ao veículo por uma terceira distância em direção à lateral do veículo, e sendo que a terceira distância é mais curta que a primeira distância.

[011] Com o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção de acordo com o segundo aspecto da presente invenção, quando o sinal de trânsito para veículos e a área de cruzamento forem reconhecidos, e o sinal de trânsito para veículos mais próximo ao veículo estiver na lateral do veículo da área de cruzamento, estima-se que a posição de faixa de contenção é a posição a partir do sinal de trânsito para veículos mais próxima ao veículo pela terceira distância (mais curta que a primeira distância) em direção à lateral do veículo. Portanto, com o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção de acordo com o segundo aspecto, é possível estimar apropriadamente a posição de faixa de contenção no cruzamento conforme comparado a quando for estimado que a posição de faixa de contenção é sempre uma posição a partir do sinal de trânsito mais próxima ao veículo por uma determinada distância em direção à lateral do veículo enquanto não está claro se o sinal de trânsito for um sinal de trânsito instalado imediatamente frontal ao cruzamento ou um sinal de trânsito instalado atrás do cruzamento.

[012] Um sistema de controle veicular de acordo com um terceiro aspecto da presente invenção inclui: uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito configurada para reconhecer um sinal de trânsito em um cruzamento a frente de um veículo com base em um resultado de detecção por um sensor externo do veículo; uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção configurada para estimar que uma posição de uma faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito por uma primeira distância em direção a uma lateral do veículo e estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito reconhecer uma pluralidade de sinais de trânsito e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção reconhecer um sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito traseiro com base em uma relação posicional entre a pluralidade de sinais de trânsito, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma segunda distância em direção à lateral do veículo, sendo que a segunda distância é mais curta que a primeira distância, sendo que o sinal de trânsito imediatamente frontal é um sinal de trânsito na lateral do veículo do cruzamento e mais próximo ao veículo, e o sinal de trânsito traseiro é um sinal de trânsito em um lado afastado do cruzamento; e uma unidade de controle veicular configurada para controlar o veículo com base na posição da faixa de contenção estimada pela unidade de estimativa de posição de faixa de contenção e no resultado de detecção pelo sensor externo.

[013] Com o sistema de controle veicular de acordo com o terceiro aspecto da presente invenção, é possível estimar apropriadamente a posição de faixa de contenção conforme comparado a quando é estimado que a posição de faixa de contenção é sempre uma posição a partir do sinal de trânsito mais próxima ao veículo por uma determinada distância em direção à lateral do veículo enquanto não estiver claro se o sinal de trânsito é um sinal de trânsito instalado imediatamente frontal ao cruzamento ou um sinal de trânsito atrás do cruzamento. Portanto, com o sistema de controle veicular, um controle veicular tal como desaceleração e parada do veículo pode ser realizado com base na posição de faixa de contenção apropriadamente estimada.

[014] De acordo com cada aspecto da presente invenção, é possível estimar apropriadamente uma posição de uma faixa de contenção com base em uma posição de um sinal de trânsito em um cruzamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[015] Recursos, vantagens e significância técnica e industrial das modalidades exemplificadoras da invenção serão descritos abaixo com referência aos desenhos anexos, em que sinais similares denotam elementos similares, e em que:

[016] A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo de um sistema de controle veicular de acordo com uma primeira modalidade;

[017] A Figura 2 é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo da estimativa de uma posição de uma faixa de contenção;

[018] A Figura 3 é uma vista superior para descrever um exemplo de cruzamentos consecutivamente posicionados;

[019] A Figura 4A é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de um caso no qual uma posição de instalação de um sinal de trânsito não é especificada;

[020] A Figura 4B é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de um caso no qual uma posição de instalação de um sinal de trânsito é especificada;

[021] A Figura 5 é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de reconhecimento de um sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito traseiro usando um sinal de trânsito para pedestres;

[022] A Figura 6 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de estimativa da posição da faixa de contenção de acordo com a primeira modalidade;

[023] A Figura 7 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro;

[024] A Figura 8A é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro usando o sinal de trânsito para pedestres;

[025] A Figura 8B é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de estimativa de uma posição de um sinal de trânsito oculto;

[026] A Figura 9 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo de um sistema de controle veicular de acordo com uma segunda modalidade;

[027] A Figura 10 é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal usando uma área de um cruzamento; e

[028] A Figura 11 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de estimativa da posição da faixa de contenção de acordo com a segunda modalidade.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES

[029] Doravante, descrevem-se modalidades da presente invenção em detalhes com referência aos desenhos.

Primeira Modalidade

[030] A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo de um sistema de controle veicular de acordo com a primeira modalidade. Um sistema de controle veicular 100 ilustrado na Figura 1 é montado em um veículo, tal como um carro de passeio, e controla o deslocamento do veículo. O sistema de controle veicular 100 pode ser capaz de realizar uma condução autônoma do veículo, ou capaz de apenas assistir a condução de um motorista do veículo.

[031] O sistema de controle veicular 100 inclui um dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101. O dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101 estima uma posição de uma faixa de contenção com base em uma posição de um sinal de trânsito em um cruzamento. A faixa de contenção é uma marcação rodoviária que serve como uma indicação de uma posição de uma parada ou uma parada temporária do veículo. O dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101 não precisa determinar a presença do cruzamento, e pode estimar a posição da faixa de contenção com base em sinais de trânsito instalados em locais diferentes do cruzamento. Os detalhes do dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101 serão descritos abaixo.
Configuração do sistema de controle veicular de acordo com a primeira modalidade

[032] Conforme ilustrado na Figura 1, o sistema de controle veicular 100 inclui uma unidade de controle eletrônico (ECU) 10 que gerencia um sistema geral. A ECU 10 tem uma unidade de processamento central (CPU), uma memória somente para leitura (ROM), uma memória de acesso aleatório (RAM), e similares. A ECU 10 implementa várias funções, por exemplo, carregando-se um programa armazenado na ROM na RAM e executando-se o programa carregado na RAM através da CPU. A ECU 10 pode ser composta por uma pluralidade de unidades eletrônicas. A ECU 10 é conectada a um sensor externo 1, um sensor interno 2 e um atuador 3.

[033] O sensor externo 1 é um detector que detecta uma situação na periferia do veículo. O sensor externo 1 inclui pelo menos um dentre uma câmera e um sensor de radar.

[034] A câmera é um dispositivo de captura de imagens que captura uma situação externa do veículo. A câmera pode ser, por exemplo, proporcionada na parte interna de um para-brisas dianteiro do veículo e captura uma imagem na frente do veículo. A câmera transmite informações de imagem na situação externa do veículo à ECU 10. A câmera pode ser uma câmera monocular ou uma câmera estéreo.

[035] O sensor de radar é um detector que detecta um objeto nas adjacências do veículo usando uma onda de rádio (por exemplo, uma onda milimétrica) ou luz. Exemplos do sensor de radar incluem um radar de onda milimétrica ou uma detecção e alcance de luz (LIDAR). O sensor de radar detecta um objeto transmitindo-se a onda de rádio ou a luz nas adjacências do veículo, e recebendo-se a onda de rádio ou a luz refletida pelo objeto. O sensor de radar transmite informações sobre o objeto detectado à ECU 10. Exemplos do objeto incluem um obstáculo móvel, tal como um pedestre, uma bicicleta, e outro veículo além de um obstáculo fixo, tal como uma barreira de proteção e uma edificação.

[036] O sensor interno 2 é um detector que detecta um estado de deslocamento do veículo. O sensor interno 2 inclui um sensor de velocidade do veículo ou um sensor de aceleração. O sensor interno 2 pode incluir um sensor de taxa de guinada. O sensor de velocidade do veículo é um detector que detecta a velocidade do veículo. Assim como o sensor de velocidade do veículo, por exemplo, um sensor de velocidade de roda, que é proporcionado a uma roda de um veículo, um eixo acionador que gira integralmente com a roda, ou similares, e que detecta a velocidade de rotação da roda, é usado. O sensor de velocidade do veículo transmite as informações de velocidade do veículo detectadas (as informações de velocidade de roda) à ECU 10.

[037] O sensor de aceleração é um detector que detecta a aceleração do veículo. Exemplos do sensor de aceleração incluem um sensor de aceleração longitudinal que detecta a aceleração longitudinal do veículo, e um sensor de aceleração lateral que detecta a aceleração lateral do veículo. O sensor de aceleração transmite, por exemplo, informações de aceleração do veículo à ECU 10. O sensor de taxa de guinada é um detector que detecta uma taxa de guinada (velocidade angular giratória) ao redor do eixo geométrico vertical no centro de gravidade do veículo. Assim como o sensor de taxa de guinada, por exemplo, um girossensor pode ser usado. O sensor de taxa de guinada transmite as informações de taxa de guinada detectadas do veículo à ECU 10.

[038] O atuador 3 é um dispositivo usado para controlar o veículo. O atuador 3 inclui pelo menos um atuador de condução, um atuador de freio e um atuador de direção. O atuador de condução controla a força motriz do veículo controlando-se a quantidade de ar fornecida ao motor (abertura do estrangulador) de acordo com um sinal de controle da ECU 10. Quando o veículo for um veículo híbrido, a força motriz é controlada inserindo-se o sinal de controle da ECU 10 a um motor que serve como uma fonte de alimentação além de controlar a quantidade de ar fornecida ao motor. Quando o veículo for um veículo elétrico, a força motriz é controlada inserindo-se o sinal de controle a partir da ECU 10 ao motor que serve como a fonte de alimentação. O motor que serve como a fonte de alimentação nesses casos compõe o atuador 3.

[039] O atuador de freio controla uma força de frenagem aplicada à roda do veículo controlando-se um sistema de freio de acordo com um sinal de controle a partir da ECU 10. Assim como o sistema de freio, por exemplo, pode-se usar um sistema de freio hidráulico. O atuador de condução controla, de acordo com o sinal de controle a partir da ECU 10, a condução de um motor de auxílio que controla um torque de condução em um sistema de condução por potência elétrica. Como tal, o atuador de condução controla o torque de condução do veículo.

[040] A seguir, descreve-se uma configuração funcional da ECU 10. A ECU 10 inclui uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11, uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12, uma unidade de detecção de faixa de contenção 13 e uma unidade de controle veicular 14. A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 e a unidade de detecção de faixa de contenção 13 compõem o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101. O dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101 pode ser a própria ECU 10. Algumas das funções da ECU 10 a serem descritas abaixo podem ser executadas em um servidor comunicável com o veículo.

[041] A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhece um sinal de trânsito em um cruzamento à frente do veículo com base em um resultado de detecção pelo sensor externo 1. Um sinal de trânsito a ser reconhecido pela unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 inclui um sinal de trânsito para veículos que seja oposto ao veículo e voltado para a dianteira do veículo. O sinal de trânsito à frente do veículo descrito na presente modalidade não inclui um sinal de trânsito cujo lado traseiro fica voltado para o veículo ou um sinal de trânsito voltado para a direção lateral em relação ao veículo. No entanto, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode ter uma função de reconhecer um sinal de trânsito cujo lado traseiro fica voltado para o veículo e um sinal de trânsito voltado para a direção lateral em relação ao veículo. Ademais, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 não precisa reconhecer o cruzamento.

[042] A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhece um sinal de trânsito através de correspondência por padrão usando um padrão de imagem de sinal de trânsito armazenado antecipadamente com base, por exemplo, em uma imagem capturada pela câmera. A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode reconhecer o sinal de trânsito usando outro processamento de imagem. Alternativamente, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode reconhecer o sinal de trânsito com base nas informações sobre o objeto detectado pelo sensor de radar.

[043] Como o sinal de trânsito reconhecimento, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhece uma posição relativa do sinal de trânsito em relação ao veículo. A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode reconhecer a posição relativa do sinal de trânsito em relação ao veículo por um método bem conhecido usando processamento de imagem em uma imagem capturada pela câmera. Alternativamente, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode reconhecer a posição relativa do sinal de trânsito em relação ao veículo combinando-se o processamento de imagem sobre a imagem capturada pela câmera com o resultado de detecção pelo sensor de radar.

[044] A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhece um sinal de trânsito para pedestres além do sinal de trânsito para veículos. O sinal de trânsito para veículos indica que o veículo tem permissão para entrar, ou proibido de entrar, no cruzamento. O sinal de trânsito para pedestres indica que um pedestre tem permissão de atravessar, ou proibido de atravessar, uma faixa de pedestres.

[045] Ademais, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode reconhecer um estado de iluminação do sinal de trânsito usando o processamento de imagem, por exemplo, ao controlar o veículo (incluindo assistência de condução) como o sistema de controle veicular 100 com base no estado de iluminação do sinal de trânsito. A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode determinar se o sinal de trânsito corresponde a uma pista na qual o veículo se desloca com base na direção do sinal de trânsito em relação ao veículo e na taxa de guinada do veículo.

[046] A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode estimar uma posição de um sinal de trânsito oculto, que se encontra em um estado oculto após ter sido reconhecido. O estado oculto é um estado no qual um sinal de trânsito uma vez reconhecido não pode ser reconhecido devido a um corte de um veículo precedente tendo uma altura veicular maior, um galho de árvore estendendo-se em uma rodovia, ou similares. O sinal de trânsito oculto é um sinal de trânsito no estado oculto.

[047] A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 estima a posição do sinal de trânsito oculto com base na posição do sinal de trânsito oculto quando tiver sido reconhecida e uma mudança em uma posição do veículo. A posição do sinal de trânsito oculto quando tiver sido reconhecida é uma posição (uma posição relativa em relação ao veículo) antes de o estado do sinal de trânsito reconhecido se tornar o estado oculto. A mudança na posição do veículo pode ser calculada usando uma autodenominada odometria com base em um resultado de detecção pelo sensor interno 2. Por exemplo, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 calcula a mudança na posição do veículo usando o resultado de detecção pelo sensor de velocidade do veículo e o resultado de detecção pelo sensor de taxa de guinada. Alternativamente, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode calcular a mudança na posição do veículo usando as informações de velocidade do veículo e uma trajetória de deslocamento do veículo, não odometria. Então, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 estima a posição do sinal de trânsito oculto usando a posição do sinal de trânsito oculto quando tiver sido reconhecida e a mudança calculada na posição do veículo. O método de estimar a posição do sinal de trânsito oculto não é limitada ao supracitado.

[048] Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer o sinal de trânsito (o sinal de trânsito para veículos) à frente do veículo, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estima a posição de faixa de contenção com base em uma posição do sinal de trânsito. Em um caso, tal como quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer apenas um sinal de trânsito, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 basicamente estima que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito por uma primeira distância em direção à lateral do veículo.

[049] A primeira distância é uma distância predefinida e não é particularmente limitada. Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer somente o sinal de trânsito na parte traseira do cruzamento, a primeira distância pode ser definida como uma distância longa o suficiente para evitar uma estimativa errada que a faixa de contenção está dentro do cruzamento. A primeira distância pode ser 15 m ou mais longa e menor que 80 m. A primeira distância pode ser, por exemplo, 30 m.

[050] Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer uma pluralidade de sinais de trânsito, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina se foi reconhecido como um sinal de trânsito imediatamente frontal (ou seja, na lateral do veículo) ao cruzamento e mais próximo ao veículo, e um sinal de trânsito traseiro em um lado afastado do cruzamento com base em uma relação posicionai entre a pluralidade de sinais de trânsito. O lado afastado do cruzamento é um lado oposto do cruzamento a partir da lateral do veículo. Ao reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estima que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma segunda distância em direção à lateral do veículo.

[051] A segunda distância é uma distância predefinida e mais curta que a primeira distância. Visto que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode estimar a posição da faixa de contenção com base no sinal de trânsito imediatamente frontal uma vez que a mesma reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, a segunda distância pode ser uma distância curta. A segunda distância pode ser 1 m ou mais longa e menor que 15 m. A segunda distância pode ser, por exemplo, 10 m.

[052] O sinal de trânsito imediatamente frontal é um sinal de trânsito para veículos imediatamente frontal ao cruzamento e mais próximo ao veículo. O sinal de trânsito traseiro é um sinal de trânsito na parte traseira do cruzamento. O sinal de trânsito traseiro pode ser um sinal de trânsito para veículos ou um sinal de trânsito para pedestres que será descrito abaixo.

[053] No presente documento, a Figura 2 é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de estimativa da posição de faixa de contenção. A Figura 2 ilustra um veículo M, uma direção procedente D do veículo M, uma rodovia R na qual o veículo M se desloca, um cruzamento C1 à frente do veículo M, um sinal de trânsito T1 imediatamente frontal ao cruzamento C1, um sinal de trânsito T2 na parte traseira do cruzamento C1, e uma posição P1 do sinal de trânsito T1 na direção procedente D do veículo M.

[054] No exemplo ilustrado na Figura 2, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer somente o sinal de trânsito T1 imediatamente frontal ao cruzamento C1, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estima que uma posição de faixa de contenção é uma posição P2 a partir do sinal de trânsito T1 por uma primeira distância Xa em direção à lateral do veículo (a lateral do veículo M).

[055] Por outro lado, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer dois sinais de trânsito T1, T2, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, respectivamente, com base na relação posicional entre os sinais de trânsito T1, T2. Descreve-se abaixo o reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro. Ao reconhecer o sinal de trânsito T1 imediatamente frontal ao cruzamento C1 e mais próximo ao veículo M como o sinal de trânsito imediatamente frontal, e o sinal de trânsito T2 na parte traseira do cruzamento C1 como o sinal de trânsito traseiro, respectivamente, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estima que uma posição de faixa de contenção seja uma posição P3 a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T1 por uma segunda distância Xb em direção ao lado do veículo M.

[056] A seguir, descreve-se o reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro pela unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12. Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer a pluralidade de sinais de trânsito, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro com base na relação posicional entre a pluralidade de sinais de trânsito.

[057] Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer a pluralidade de sinais de trânsito, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 primeiro assume que o sinal de trânsito (o sinal de trânsito para veículos) mais próximo ao veículo M é o sinal de trânsito imediatamente frontal. Então, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina se existe um sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente D do veículo M é menor que um limiar de cruzamento igual. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é igual ou maior que o limiar de cruzamento igual.

[058] O limiar de cruzamento igual é um limiar de um valor predefinido. O limiar de cruzamento igual é usado para restringir a pluralidade de sinais de trânsito reconhecidos aos sinais de trânsito no mesmo cruzamento quando, por exemplo, cruzamentos forem consecutivamente posicionados na direção procedente D do veículo M.

[059] A Figura 3 é uma vista superior para descrever um exemplo de cruzamentos consecutivamente posicionados. A partir da visão do veículo M, a Figura 3 ilustra um cruzamento C2 posicionado imediatamente à frente do cruzamento C1, o sinal de trânsito T3 imediatamente frontal ao cruzamento C2, e uma posição P4 atrás do sinal de trânsito imediatamente frontal T1 por um limiar de cruzamento igual Xc. O sinal de trânsito T3 é posicionado na parte traseira da posição P4 e tem uma distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T1 igual ou maior que o limiar de cruzamento igual Xc. Os mesmos componentes daqueles na Figura 2 são denotados pelas mesmas referências numéricas, e a descrição dos mesmos será omitida.

[060] No exemplo ilustrado na Figura 3, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito T3 cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T1 é igual ou menor que o limiar de cruzamento igual Xc. Logo, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 exclui o sinal de trânsito T3 de um candidato para o sinal de trânsito traseiro. Em contrapartida, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece, como um candidato para o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito T2 cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T1 é menor que o limiar de cruzamento igual Xc. Como tal, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode restringir que o sinal de trânsito T3 em um segundo cruzamento C2 a partir da vista do veículo M seja erradamente reconhecido como o sinal de trânsito traseiro em um primeiro cruzamento C1.

[061] Quando existirem sinais de trânsito cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente D do veículo M são menores que o limiar de cruzamento igual Xc, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina se existe um sinal de trânsito que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual Xc, e tem uma distância a partir de uma posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal igual ou maior que a limiar de proximidade. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, um sinal de trânsito que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual Xc e tem uma distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal menor que o limiar de proximidade.

[062] O limiar de proximidade é um limiar de um valor predefinido. O limiar de proximidade é usado para evitar um reconhecimento errado que qualquer dentre a pluralidade de sinais de trânsito imediatamente frontal ao cruzamento é reconhecido como o sinal de trânsito traseiro quando, por exemplo, a pluralidade de sinais de trânsito for instalada em respectivas pistas imediatamente frontais ao cruzamento em uma rodovia tendo uma pluralidade de pistas.

[063] A Figura 4A é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de um caso no qual uma posição de instalação de um sinal de trânsito n] ao é especificada. A Figura 4A ilustra um cruzamento C4, um sinal de trânsito T4 imediatamente frontal ao cruzamento C4, e um sinal de trânsito T5. Os sinais de trânsito T4, T5 são instalados em respectivas pistas imediatamente frontais ao cruzamento C4. Além disso, a Figura 4A ilustra uma posição intermediária Ph entre o sinal de trânsito T4 e o sinal de trânsito T5 na direção procedente D do veículo M, um limiar de proximidade Xd, uma posição Pa a partir da posição intermediária Ph pelo limiar de proximidade Xd em direção à parte frontal do cruzamento C4, e uma posição Pb a partir da posição intermediária Ph pelo limiar de proximidade Xd em direção à parte traseira do cruzamento C4. O sinal de trânsito T5 é posicionado entre a posição Pa e a posição Pb na direção procedente D do veículo M.

[064] No exemplo ilustrado na Figura 4A, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 supõe que o sinal de trânsito T4 mais próximo ao veículo M seja o sinal de trânsito imediatamente frontal. Além disso, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece o sinal de trânsito T5 como um sinal de trânsito que esteja mais afastado do veículo M e tem uma distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T4 menor que o limiar de cruzamento igual Xc.

[065] Nesse exemplo, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito T5 cuja distância a partir da posição intermediária Ph entre o sinal de trânsito T4 e o sinal de trânsito T5 é menor que o limiar de proximidade Xd. Como tal, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode restringir que o sinal de trânsito T4 e o sinal de trânsito T5 que são instalados em respectivas pistas imediatamente frontais ao cruzamento C4 seja erradamente reconhecido como uma combinação do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro. Ademais, nesse exemplo, visto que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não pode reconhecer o sinal de trânsito traseiro, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estima que a posição de faixa de contenção seja uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T4 pela primeira distância em direção ao lado do veículo M.

[066] A Figura 4B é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de um caso no qual uma posição de instalação de um sinal de trânsito é especificada. A Figura 4B ilustra o cruzamento C1, o sinal de trânsito T1, o sinal de trânsito T2 conforme na Figura 2. Além disso, a Figura 4B ilustra uma posição intermediária Ph entre o sinal de trânsito T1 e o sinal de trânsito T2, uma posição Pa a partir da posição intermediária Ph pelo limiar de proximidade Xd em direção à parte frontal do cruzamento C1, e uma posição Pb a partir da posição intermediária Ph pelo limiar de proximidade Xd em direção à parte traseira do cruzamento C1.

[067] No exemplo ilustrado na Figura 4B, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece o sinal de trânsito T2 como o sinal de trânsito que esteja mais afastado do veículo M e tem uma distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T1 menor que o limiar de cruzamento igual Xc. Ademais, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece, como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito T2 cuja distância a partir da posição intermediária Ph entre o sinal de trânsito imediatamente frontal T1 e o sinal de trânsito T2 é igual ou maior que o limiar de proximidade Xd.

[068] A seguir, descreve-se outra modalidade de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro. Quando pelo menos um sinal de trânsito para veículos e pelo menos um sinal de trânsito para pedestres forem reconhecidos como uma pluralidade de sinais no cruzamento, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece o sinal de trânsito para veículos como o sinal de trânsito imediatamente frontal, e o sinal de trânsito para pedestres como o sinal de trânsito traseiro, com base em uma relação posicional entre o sinal de trânsito para veículos e o sinal de trânsito para pedestres.

[069] Quando os sinais de trânsito para veículos e os sinais de trânsito para pedestres tiverem sido reconhecidos, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina se os sinais de trânsito para veículos reconhecidos são posicionados antes do sinal de trânsito para pedestres por um segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais. O segundo limiar de proximidade Xd2 é um limiar de um valor predefinido, e pode ser um valor igual ou diferente do limiar de proximidade Xd. Quando os sinais de trânsito para veículos reconhecidos forem posicionados antes do sinal de trânsito para pedestres por um segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 supõe que o sinal de trânsito para veículos mais próximo ao veículo M dentre eles é o sinal de trânsito imediatamente frontal. Alternativamente, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode supor que o sinal de trânsito para veículos mais próximo ao veículo M é o sinal de trânsito imediatamente frontal, independentemente se o sinal de trânsito para pedestres é reconhecido.

[070] Ao supor que o sinal de trânsito para veículos é o sinal de trânsito imediatamente frontal, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina se existe um sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente D do veículo M é menor que o limiar de cruzamento igual Xc. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é igual ou maior que o limiar de cruzamento igual Xc. Como tal, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode restringir que o sinal de trânsito para pedestres em outro cruzamento seja erradamente reconhecido como o sinal de trânsito traseiro. O valor do limiar de cruzamento igual Xc quando um alvo a ser determinado é o sinal de trânsito para pedestres pode diferir do valor do limiar de cruzamento igual Xc quando um alvo a ser determinado é o sinal de trânsito para veículos.

[071] Quando existirem sinais de trânsito para pedestres cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente D do veículo são menores que o limiar de cruzamento igual Xc, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina se existe um sinal de trânsito para pedestres que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito para pedestres cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual Xc, e tem uma distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal igual ou maior que o limiar de proximidade Xd. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, a sinal de trânsito para pedestres que esteja mais afastado do veículo M e tem uma distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal menor que o limiar de proximidade Xd. Como tal, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode restringir que o sinal de trânsito para pedestres instalado nas adjacências do veículo sinal de trânsito na parte traseira do cruzamento seja erradamente reconhecido como o sinal de trânsito traseiro. O valor do limiar de proximidade Xd quando um alvo a ser determinado for o sinal de trânsito para pedestres pode diferir do valor do limiar de proximidade Xd quando um alvo a ser determinado for o sinal de trânsito para veículos.

[072] A Figura 5 é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro usando o sinal de trânsito para pedestres. A Figura 5 ilustra um cruzamento C5, um sinal de trânsito para veículos T6 imediatamente frontal ao cruzamento C5, e um sinal de trânsito para pedestres T7 no cruzamento C5. Ademais, a Figura 5 ilustra uma posição Pc do sinal de trânsito para pedestres T7, a posição P4 a partir do sinal de trânsito para veículos T6 pelo limiar de cruzamento igual Xc em direção à parte traseira do cruzamento C5, uma posição intermediária Ph entre o sinal de trânsito para veículos T6 e o sinal de trânsito para pedestres T7, a posição Pa a partir da posição intermediária Ph pelo limiar de proximidade Xd em direção à parte frontal do cruzamento C5, e a posição Pb a partir da posição intermediária Ph pelo limiar de proximidade Xd em direção à parte traseira do cruzamento C5. Além disso, a posição Pb corresponde a uma posição a partir da posição Pc do sinal de trânsito para pedestres T7 pelo segundo limiar de proximidade Xd2 em direção à parte frontal do cruzamento C5. No entanto, a posição Pb a partir da posição intermediária Ph pelo limiar de proximidade Xd em direção à parte traseira do cruzamento C5 não precisa ser igual a uma posição a partir da posição Pc do sinal de trânsito para pedestres T7 pelo segundo limiar de proximidade Xd2 em direção à parte frontal do cruzamento C5. O sinal de trânsito para pedestres T7 é posicionado na frente da posição P4 e atrás da posição Pb. Por outro lado, o sinal de trânsito para veículos T6 é posicionado antes do sinal de trânsito para pedestres T7 por um segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais.

[073] No exemplo da Figura 5, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina que o sinal de trânsito para veículos reconhecido T6 é posicionado antes do sinal de trânsito para pedestres T7 por um segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 supõe que o sinal de trânsito para veículos T6 posicionado antes do sinal de trânsito para pedestres T7 por um segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais e mais próximo ao veículo M é o sinal de trânsito imediatamente frontal.

[074] A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina que existem sinais de trânsito para pedestres cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T6 na direção procedente D do veículo M são menores que o limiar de cruzamento igual Xc. Além disso, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina que existe um sinal de trânsito para pedestres T7 que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito para pedestres cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal T6 são menores que o limiar de cruzamento igual Xc, e tem a distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal igual ou maior que o limiar de proximidade Xd. Visto que o sinal de trânsito para pedestres T7 não é excluído dos alvos a serem reconhecidos como o sinal de trânsito traseiro, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determina que reconheceu o sinal de trânsito para veículos T6 como o sinal de trânsito imediatamente frontal, e o sinal de trânsito para pedestres T7 como o sinal de trânsito traseiro. Como tal, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e os sinais de trânsito traseiros usando os sinais de trânsito para pedestres no cruzamento.

[075] No reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro conforme descrito anteriormente, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não precisa atualmente reconhecer a pluralidade de sinais de trânsito à frente do veículo M. Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 estimar a posição do sinal de trânsito oculto à frente do veículo M, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro usando a pluralidade de sinais de trânsito incluindo o sinal de trânsito oculto.

[076] A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode reconhecer o sinal de trânsito oculto como o sinal de trânsito imediatamente frontal ou como o sinal de trânsito traseiro. O sinal de trânsito oculto não precisa ser o sinal de trânsito para veículos, e pode ser o sinal de trânsito para pedestres. Ademais, tanto o sinal de trânsito imediatamente frontal como o sinal de trânsito traseiro podem ser os sinais de trânsito ocultos. Ao reconhecer o sinal de trânsito oculto como o sinal de trânsito imediatamente frontal, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estima a posição de faixa de contenção com base na posição do sinal de trânsito oculto reconhecida como o sinal de trânsito imediatamente frontal.

[077] A unidade de detecção de faixa de contenção 13 detecta a faixa de contenção à frente do veículo M com base no resultado de detecção pelo sensor externo 1 do veículo M. A unidade de detecção de faixa de contenção 13 detecta a faixa de contenção em uma superfície de rodagem em correspondência por padrão usando um padrão de imagem da faixa de contenção com base, por exemplo, em uma imagem capturada pela câmera. Alternativamente, a unidade de detecção de faixa de contenção 13 pode detectar a faixa de contenção com base em informações sobre o objeto detectado pelo sensor de radar. Alternativamente, a unidade de detecção de faixa de contenção 13 pode detectar a faixa de contenção por um método bem conhecido.

[078] Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estimar a posição de faixa de contenção, a unidade de controle veicular 14 controla o veículo M com base na posição de faixa de contenção estimada e no resultado de detecção pelo sensor externo 1 do veículo M. A unidade de controle veicular 14 controla o veículo M com base em um estado de deslocamento do veículo M, reconhecido a partir do resultado de detecção pelo sensor interno 2. A unidade de controle veicular 14 controla o deslocamento do veículo M transmitindo-se um sinal de controle ao atuador 3. O deslocamento do veículo M pode ser controlado por condução autônoma ou assistência de condução (por exemplo, um controle de assistência de condução de uma operação de um pedal de freio) de uma operação de condução de um motorista.

[079] Por exemplo, a unidade de controle veicular 14 desacelera o veículo M de modo que o veículo M possa ser suavemente parado na posição de faixa de contenção estimada quando o sinal de trânsito for alterado para um estado de proibição de passagem (por exemplo, o sinal de trânsito vermelho). A unidade de controle veicular 14 calcula uma desaceleração necessária usando uma distância à posição de faixa de contenção estimada e a velocidade do veículo M, e controla ou auxilia a desaceleração controlando-se um atuador de motor e o atuador de freio. Por exemplo, quando o sinal de trânsito for alterado para o estado de proibição de passagem (por exemplo, o sinal de trânsito vermelho) enquanto existir um veículo precedente, a unidade de controle veicular 14 pode desacelerar o veículo M de modo que o veículo M possa ser suavemente parado em uma posição atrás do veículo precedente que é parado na posição de faixa de contenção, supondo que o veículo precedente esteja parado na posição de faixa de contenção.

[080] Ademais, quando o veículo M se aproximar do cruzamento, visto que é mais rápido reconhecer o sinal de trânsito no cruzamento do que detectar a faixa de contenção imediatamente frontal ao cruzamento, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 estima a posição de faixa de contenção e, então, a unidade de detecção de faixa de contenção 13 detecta a faixa de contenção. Quando a unidade de detecção de faixa de contenção 13 detectar a faixa de contenção, a unidade de controle veicular 14 controla o veículo M com base na posição de faixa de contenção detectada ao invés da posição de faixa de contenção estimada.

[081] Além disso, a unidade de controle veicular 14 não precisa controlar o deslocamento do veículo M. A unidade de controle veicular 14 pode somente proporcionar ao motorista informações sobre a posição de faixa de contenção estimada pela unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12. A unidade de controle veicular 14 pode proporcionar várias informações ao motorista controlando-se uma interface homem-máquina (HMI) montada no veículo M. Por exemplo, a unidade de controle veicular 14 pode proporcionar informações ao motorista projetando-se a posição de faixa de contenção estimada no para-brisas dianteiro do veículo M usando um visor frontal projetado (HUD) que compõe uma HMI.

[082] Quando for estimado que o sinal de trânsito deve ser comutado ao estado de proibição de passagem e o veículo M precisar ser rapidamente frenado para ser parado na posição de faixa de contenção estimada, a unidade de controle veicular 14 pode alertar o motorista usando uma tela, um som, vibrações no volante, e similares. Como tal, mesmo quando o motorista não puder reconhecer visualmente a faixa de contenção, é possível auxiliar o motorista a parar em uma posição apropriada de acordo com uma mudança em um estado de iluminação do sinal de trânsito.

Processamento do sistema de controle veicular de acordo com a primeira modalidade

[083] Doravante, descreve-se o processamento do sistema de controle veicular 100 de acordo com a primeira modalidade com referência aos desenhos. A Figura 6 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de estimativa da posição de faixa de contenção de acordo com a primeira modalidade. O processo de estimativa da posição de faixa de contenção é executado, por exemplo, quando o veículo M estiver se deslocando enquanto um assistente de condução é permitido ou quando o veículo M estiver conduzindo de modo autônomo.

[084] Conforme ilustrado na Figura 6, em S10, a ECU 10 do sistema de controle veicular 100 determina se a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconheceu o sinal de trânsito para veículos à frente do veículo M. A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhece o sinal de trânsito para veículos, por exemplo, pela correspondência de padrão usando o padrão de imagem do sinal de trânsito armazenado antecipadamente com base na imagem capturada pela câmera. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconheceu o sinal de trânsito para veículos (Sim em S10), a ECU 10 procede para S12. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 não reconheceu o sinal de trânsito para veículos, (Não em S10), a ECU 10 encerra o processo.

[085] Em S12, a ECU 10 determina se a unidade de detecção de faixa de contenção 13 detectou a faixa de contenção. A unidade de detecção de faixa de contenção 13 detecta a faixa de contenção à frente do veículo M com base no resultado de detecção pelo sensor externo 1 do veículo M. Quando a unidade de detecção de faixa de contenção 13 tiver detectado a faixa de contenção (Sim em S12), a ECU 10 procede para S14. Quando a unidade de detecção de faixa de contenção 13 não tiver detectado a faixa de contenção (Não em S12), a ECU 10 procede para S16.

[086] Em S14, a unidade de controle veicular 14 da ECU 10 controla o veículo M com base na posição de faixa de contenção detectada pela unidade de detecção de faixa de contenção 13. Mesmo quando a posição de faixa de contenção já tiver sido estimada pela unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12, a unidade de controle veicular 14 realiza um controle do veículo M, tal como assistência de desaceleração prioritizando-se a posição de faixa de contenção detectada pela unidade de detecção de faixa de contenção 13. Posteriormente, a ECU 10 encerra o processo.

[087] Em S16, a ECU 10 determina se a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconheceu uma pluralidade de sinais de trânsito à frente do veículo M. A pluralidade de sinais de trânsito pode incluir um sinal de trânsito oculto, ou todos eles podem ser sinais de trânsito ocultos. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconheceu a pluralidade de sinais de trânsito (Sim em S16), a ECU 10 procede para S18. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 não reconheceu a pluralidade de sinais de trânsito (Não em S16), a ECU 10 procede para S22.

[088] Em S18, a ECU 10 determina se a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconheceu o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, respectivamente. Descreve-se abaixo um processo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconheceu o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, respectivamente (Sim em S18), a ECU 10 procede para S20. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconheceu o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, respectivamente (Não em S18), a ECU 10 procede para S22.

[089] Em S20, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 estima que a posição de faixa de contenção seja a posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela segunda distância Xb em direção à lateral do veículo. A segunda distância Xb é mais curta que a primeira distância Xa. Posteriormente, a ECU 10 procede para S24.

[090] Em S22, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 estima que a posição de faixa de contenção seja a posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela primeira distância Xa em direção à lateral do veículo. Posteriormente, a ECU 10 procede para S24.

[091] Em S24, a unidade de controle veicular 14 da ECU 10 controla o veículo M com base na posição de faixa de contenção estimada pela unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12. A unidade de controle veicular 14 realiza o controle do veículo M, tal como a assistência de desaceleração com base na posição de faixa de contenção estimada. Posteriormente, a ECU 10 encerra o processo.

[092] A Figura 7 é um fluxograma que ilustra um exemplo do processo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro. Conforme ilustrado na Figura 7, em S30, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 supõe que o sinal de trânsito para veículos mais próximo ao veículo M é o sinal de trânsito imediatamente frontal.

[093] Em S32, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 determina se existe um sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente D do veículo M é menor que o limiar de cruzamento igual Xc. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que existe um sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é menor que o limiar de cruzamento igual Xc (Sim em S32), a ECU 10 procede para S34. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que não existe um sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é menor que o limiar de cruzamento igual Xc (Não em S32), a ECU 10 encerra o processo sob a hipótese que o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro não são reconhecidos. Posteriormente, a ECU 10 procede para S22 na Figura 6. Em outras palavras, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é igual ou maior que o limiar de cruzamento igual Xc.

[094] Em S34, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 determina se existe um sinal de trânsito que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual Xc e tem uma distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal igual ou maior que o limiar de proximidade Xd. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que existe um sinal de trânsito cuja distância a partir da posição intermediária é igual ou maior que o limiar de proximidade Xd (Sim em S34), a ECU 10 procede para S36. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que não existe um sinal de trânsito cuja distância a partir da posição intermediária é igual ou maior que o limiar de proximidade Xd (Não em S34), a ECU 10 encerra o processo sob a hipótese que o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro não são reconhecidos. Posteriormente, a ECU 10 procede para S22 na Figura 6.

[095] Em outras palavras, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual Xc e tem a distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal menor que o limiar de proximidade Xd.

[096] Em S36, a ECU 10 determina que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconheceu o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, respectivamente. Posteriormente, a ECU 10 procede para S20 na Figura 6.

[097] A Figura 8A é um fluxograma que ilustra um exemplo do processo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro usando o sinal de trânsito para pedestres. O processamento de S40, S44, S46 e S48 na Figura 8A corresponde àquele de S30, S32, S34 e S36 na Figura 7, respectivamente.

[098] Conforme ilustrado na Figura 8A, em S40, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 supõe que o sinal de trânsito para veículos mais próximo ao veículo M é o sinal de trânsito imediatamente frontal. No presente documento, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconhece o sinal de trânsito para veículos mais próximo ao veículo M como o sinal de trânsito imediatamente frontal, independentemente se o sinal de trânsito para pedestres é reconhecido. De modo subsequente, em S42, a ECU 10 determina se a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 está reconhecendo o sinal de trânsito para pedestres além do sinal de trânsito para veículos, respectivamente. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 está reconhecendo o sinal de trânsito para pedestres (Sim em S42), a ECU 10 procede para S44. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não está reconhecendo o sinal de trânsito para pedestres, (Não em S42), a ECU 10 encerra o processo. Posteriormente, quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, a ECU 10 procede para S22 na Figura 6.

[099] Em S44, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 determina se existe um sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente D do veículo M é menor que o limiar de cruzamento igual Xc. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que existe um sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é menor que o limiar de cruzamento igual Xc (Sim em S44), a ECU 10 procede para S46. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que não existe um sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é menor que o limiar de cruzamento igual Xc (Não em S44), a ECU 10 encerra o processo sob a hipótese que o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro não são reconhecidos. Em outras palavras, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal é igual ou maior que o limiar de cruzamento igual Xc. Posteriormente, quando o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro não são reconhecidos, a ECU 10 procede para S22 na Figura 6.

[0100] Em S46, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 da ECU 10 determina se existe um sinal de trânsito para pedestres que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito para pedestres cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual Xc e tem uma distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal igual ou maior que o limiar de proximidade Xd. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que existe um sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir da posição intermediária é igual ou maior que o limiar de proximidade Xd (Sim em S46), a ECU 10 procede para S48. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 determinar que não existe um sinal de trânsito para pedestres cuja distância a partir da posição intermediária é igual ou maior que o limiar de proximidade Xd (Não em S46), a ECU 10 encerra o processo. Posteriormente, quando o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro não forem reconhecidos, a ECU 10 procede para S22 na Figura 6.

[0101] Em outras palavras, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconhece como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito para pedestres que esteja mais afastado do veículo M dentre os sinais de trânsito para pedestres cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual Xc e tem uma distância a partir da posição intermediária com o sinal de trânsito imediatamente frontal menor que o limiar de proximidade Xd.

[0102] Em S48, a ECU 10 determina que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconheceu o sinal de trânsito para veículos como o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito para pedestres como o sinal de trânsito traseiro, respectivamente. Posteriormente, a ECU 10 encerra o processo, e procede para S20 na Figura 6.

[0103] Ademais, após S42, a ECU 10 pode determinar se a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconheceu o sinal de trânsito para veículos que é posicionado antes do sinal de trânsito para pedestres por um segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 reconheceu o sinal de trânsito para veículos que é posicionado antes do sinal de trânsito para pedestres pelo segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais, a ECU 10 procede para S44. Quando a ECU 10 determinar que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não reconheceu o sinal de trânsito para veículos que é posicionado antes do sinal de trânsito para pedestres pelo segundo limiar de proximidade Xd2 ou mais, a ECU 10 pode finalizar o processo.

[0104] A Figura 8B é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de estimativa da posição do sinal de trânsito oculto. O processo de estimativa da posição do sinal de trânsito oculto é executado quando o processo de estimativa da posição de faixa de contenção é executado.

[0105] Conforme ilustrado na Figura 8B, em S50, a ECU 10 determina se o sinal de trânsito reconhecido pela unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 está oculto. Quando um sinal de trânsito uma vez reconhecido estiver no estado oculto devido a um corte de um veículo precedente tendo uma altura veicular maior, ou similares, a ECU 10 determina que o sinal de trânsito reconhecido está oculto. Ao determinar que o sinal de trânsito está oculto (Sim em S50), a ECU 10 procede para S52. Ao determinar que o sinal de trânsito não está oculto (Não em S50), a ECU 10 encerra o processo.

[0106] Em S52, a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 da ECU 10 estima a posição do sinal de trânsito oculto. A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 estima a posição do sinal de trânsito oculto com base na posição do sinal de trânsito oculto quando tiver sido reconhecido e a mudança na posição do veículo M. Quando o veículo M tiver passado a posição estimada do sinal de trânsito oculto (quando o sinal de trânsito oculto não for mais o sinal de trânsito à frente do veículo M), a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 encerra a estimativa.

[0107] Com o sistema de controle veicular 100 (o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101) de acordo com a primeira modalidade descrita anteriormente, quando a pluralidade de sinais de trânsito for reconhecida e for determinado que o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro foram reconhecidos com base na relação posicional entre a pluralidade de sinais de trânsito, estima-se que a posição de faixa de contenção no cruzamento é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela segunda distância Xb (mais curta que a primeira distância Xa) em direção à lateral do veículo. Portanto, com o sistema de controle veicular 100, é possível estimar apropriadamente a posição de faixa de contenção no cruzamento conforme comparado a quando for estimado que a posição de faixa de contenção é sempre uma posição a partir do sinal de trânsito mais próxima ao veículo M por uma determinada distância em direção à lateral do veículo enquanto não fica claro se o sinal de trânsito está instalado imediatamente à frente do cruzamento ou atrás do cruzamento.

[0108] No presente documento, considerando o caso onde se estima que a posição de faixa de contenção é sempre uma posição a partir do sinal de trânsito mais próxima ao veículo M por uma determinada distância em direção à lateral do veículo, o sinal de trânsito mais próximo ao veículo M pode ser o sinal de trânsito instalado na parte traseira do cruzamento. Logo, nesse caso, pode ser considerado que a determinada distância seja ajustada para ser suficientemente longa para evitar uma estimativa errada que a posição de faixa de contenção está dentro do cruzamento. No entanto, nesse método, quando o sinal de trânsito mis próximo ao veículo M for o sinal de trânsito instalado imediatamente frontal ao cruzamento, pode-se estimar que a posição de faixa de contenção seja uma posição mais afastada do que necessário a partir do cruzamento, e, logo, o controle veicular pode ser desconfortável para os ocupantes inclusive para o motorista. Em contrapartida, no sistema de controle veicular 100, quando o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro forem reconhecidos, é possível estimar que a posição de faixa de contenção seja posicionada a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma distância curta (a segunda distância Xb) visto que a estimativa é executada com base no sinal de trânsito imediatamente frontal ao cruzamento. Portanto, no sistema de controle veicular 100, é possível realizar um controle do veículo, tal como a desaceleração e parada do veículo M, com base na posição de faixa de contenção apropriadamente estimada, de modo que um controle veicular que seja menos desconfortável para os ocupantes inclusive para o motorista seja realizado.

[0109] Ademais, com o sistema de controle veicular 100, executando-se a determinação usando o limiar de cruzamento igual Xc, quando a pluralidade de cruzamentos for consecutivamente posicionada na direção procedente D do veículo M, é possível restringir que um sinal de trânsito em um segundo cruzamento a partir da visão do veículo M seja erradamente reconhecido como o sinal de trânsito traseiro em um primeiro cruzamento a partir da visão do veículo M. Além disso, com o sistema de controle veicular 100, executando-se a determinação usando o limiar de proximidade Xd, quando os sinais de trânsito forem instalados nas respectivas pistas imediatamente à frente do cruzamento em uma rodovia tendo uma pluralidade de pistas, é possível restringir que a pluralidade de sinais de trânsito imediatamente à frente do cruzamento seja erradamente reconhecida como uma combinação do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro.

[0110] Com o sistema de controle veicular 100, visto que a posição do sinal de trânsito oculto que está em um estado oculto após ter sido reconhecida pode ser estimada, é possível reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro com base na posição do sinal de trânsito oculto mesmo quando somente um sinal de trânsito puder ser reconhecido.

[0111] Com o sistema de controle veicular 100, mesmo se uma pluralidade de sinais de trânsito para veículos não for reconhecida, quando pelo menos um sinal de trânsito para veículos e pelo menos um sinal de trânsito para pedestres for reconhecido, é possível reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro com base na relação posicional entre o sinal de trânsito para veículos e o sinal de trânsito para pedestres.

Segunda Modalidade

[0112] Doravante, descreve-se um sistema de controle veicular de acordo com uma segunda modalidade com referência aos desenhos. A Figura 9 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo do sistema de controle veicular de acordo com a segunda modalidade. Um sistema de controle veicular 200 ilustrado na Figura 9 inclui um dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 201. O sistema de controle veicular 200 (o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 201) difere daquele da primeira modalidade pelo fato de que o anterior reconhece a área de cruzamento com base no resultado de detecção pelo sensor externo 1 do veículo M, e reconhece o sinal de trânsito imediatamente frontal usando a área de cruzamento. Os mesmos componentes conforme aqueles descritos na primeira modalidade são denotados pela mesma referência, e a descrição dos mesmos será omitida.

Configuração do sistema de controle veicular de acordo com a segunda modalidade

[0113] Conforme ilustrado na Figura 9, uma ECU 20 do sistema de controle veicular 200 difere daquela da primeira modalidade pelo fato de que a anterior inclui uma unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 e que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção tem uma função diferente. Na segunda modalidade, o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 201 inclui a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11, a unidade de detecção de faixa de contenção 13, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22.

[0114] A unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconhece a área de cruzamento onde uma faixa de pista de uma rodovia na qual o veículo M se desloca está cortada em uma direção procedente D do veículo M com base no resultado de detecção pelo sensor externo 1 do veículo M. A área de cruzamento é uma área que pode ser suposta como sendo um cruzamento com base no fato de que a faixa de pista está cortada.

[0115] A unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconhece uma porção final onde a faixa de pista é cortada com base, por exemplo, em uma imagem capturada pela câmera ou informações (informações de linha branca) sobre o objeto detectado pelo sensor de radar. Quando o comprimento da porção final da faixa de pista for igual ou maior que um limiar de determinação de cruzamento, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconhece a área à frente da porção final da faixa de pista como a área de cruzamento. O limiar de determinação de cruzamento é um limiar de um valor predefinido. Quando a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconhecer não somente a porção final (o ponto final) da faixa de pista imediatamente frontal ao cruzamento, mas também a porção final (o ponto inicial) da faixa de pista na parte traseira do cruzamento, e a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 pode reconhecer a área de cruzamento sob a condição de que uma distância a partir do ponto final até o ponto inicial da faixa de pista é igual ou maior que o limiar de determinação de cruzamento.

[0116] Ademais, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 pode reconhecer a área de cruzamento detectando-se uma rodovia que cruza a rodovia na qual o veículo M se desloca. A unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 pode reconhecer a porção final da faixa de pista da rodovia que cruza a rodovia na qual o veículo M se desloca, e usá-la para reconhecimento da área de cruzamento.

[0117] A Figura 10 é uma vista superior de um cruzamento para descrever um exemplo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal usando a área de cruzamento. A Figura 10 ilustra um cruzamento C6, uma faixa de pista L da rodovia R na qual o veículo M se desloca, e um ponto final Le da faixa de pista L, um ponto inicial Ls da faixa de pista L, um limiar de determinação de cruzamento Xe, uma área de cruzamento AR, e um sinal de trânsito T8 imediatamente frontal ao cruzamento C6. No presente documento, supõe-se que a faixa de contenção esteja desgastada e não pode ser detectada.

[0118] No exemplo da Figura 10, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconhece a área de cruzamento AR com base no fato de que a faixa de pista L está cortada na direção procedente D do veículo M e uma distância a partir do ponto final Le até o ponto inicial Ls é igual ou maior que o limiar de determinação de cruzamento Xe. Ademais, quando existir uma pluralidade de faixa de pistas, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 não precisa reconhecer, como a área de cruzamento, uma área onde mesmo uma faixa de pista se estende. Em contrapartida, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 pode reconhecer, como a área de cruzamento AR, uma área onde todas as faixas de pistas são cortadas.

[0119] Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito para veículos 11 reconhecer o sinal de trânsito para veículos à frente do veículo M, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 estima a posição de faixa de contenção com base na posição do veículo sinal de trânsito. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 estima basicamente que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito para veículos pela primeira distância Xa em direção à lateral do veículo em um caso tal como quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer somente um sinal de trânsito para veículos.

[0120] Quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 reconhecer o sinal de trânsito para veículos e a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconhecer a área de cruzamento, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 determina se existe um sinal de trânsito para veículos na lateral do veículo da área de cruzamento. Ao determinar que existe um sinal de trânsito para veículos na lateral do veículo da área de cruzamento, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 estima que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito para veículos mais próxima ao veículo M pela terceira distância em direção à lateral do veículo.

[0121] A terceira distância é uma distância predefinida e mais curta que a primeira distância. Visto que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 executa uma estimativa com base no sinal de trânsito imediatamente frontal ao invés do sinal de trânsito traseiro, é possível evitar uma estimativa errada que a posição de faixa de contenção está dentro do cruzamento mesmo quando a terceira distância for curta. A terceira distância pode ser 1 m ou mais longa e menor que 15 m. A terceira distância pode ser, por exemplo, 10 m. A terceira distância pode ser diferente ou igual à segunda distância Xb na primeira modalidade.

Processo de estimativa da posição de faixa de contenção de acordo com a segunda modalidade

[0122] A Figura 11 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de estimativa da posição de faixa de contenção de acordo com a segunda modalidade. Visto que S60, S62 e S64 na Figura 11 são os mesmos processos que aqueles de S10, S12 e S14 na Figura 6, respectivamente, a descrição dos mesmos é omitida. Doravante, uma descrição será feita a partir de S66.

[0123] Conforme ilustrado na Figura 11, em S66, a ECU 20 do sistema de controle veicular 200 determina se a unidade de reconhecimento de área de cruzamento de tráfego 21 reconheceu a área de cruzamento. A unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconhece a área de cruzamento onde uma faixa de pista da rodovia na qual o veículo M se desloca está cortada na direção procedente D do veículo M com base no resultado de detecção pelo sensor externo 1 do veículo M. Quando a ECU 20 determinar que a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 reconheceu a área de cruzamento (Sim em S66), a ECU 20 procede para S68. Quando a ECU 20 determinar que a unidade de reconhecimento de área de cruzamento 21 não reconheceu a área de cruzamento (Não em S66), a ECU 20 procede para S72.

[0124] Em S68, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 da ECU 20 determina se existe um sinal de trânsito para veículos na lateral do veículo da área de cruzamento. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 determinar que existe um sinal de trânsito para veículos na lateral do veículo da área de cruzamento (Sim em S68), a ECU 20 procede para S70. Quando a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 determinar que não existe um sinal de trânsito para veículos na lateral do veículo da área de cruzamento (Não em S68), a ECU 20 procede para S72.

[0125] Em S70, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 da ECU 20 prevê que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma terceira distância Xf em direção à lateral do veículo. A terceira distância Xf é mais curta que a primeira distância Xa. Posteriormente, a ECU 20 procede para S74.

[0126] Em S72, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22 da ECU 20 estima que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela primeira distância Xa em direção à lateral do veículo. Posteriormente, a ECU 20 procede para S74.

[0127] Em S74, a unidade de controle veicular 14 da ECU 20 controla o veículo M com base na posição de faixa de contenção estimada pela unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 22. A unidade de controle veicular 14 realiza um controle do veículo M, tal como a assistência de desaceleração, com base na posição de faixa de contenção estimada. Posteriormente, a ECU 20 encerra o processo.

[0128] Com o sistema de controle veicular 200 (o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 201) de acordo com a segunda modalidade conforme descrito acima, quando o sinal de trânsito para veículos e a área de cruzamento forem reconhecidos, e o sinal de trânsito para veículos mais próximo ao veículo M for posicionado na lateral do veículo da área de cruzamento, o sistema de controle veicular 200 estima que a posição de faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito para veículos mais próxima ao veículo M pela terceira distância Xf (mais curta que a primeira distância Xa) em direção à lateral do veículo. Portanto, com o sistema de controle veicular 200, é possível estimar apropriadamente a posição de faixa de contenção no cruzamento conforme comprado a quando for estimado que a posição de faixa de contenção é sempre a posição a partir do sinal de trânsito mais próxima ao veículo M por uma determinada distância em direção à lateral do veículo enquanto não fica claro se o sinal de trânsito é instalado imediatamente frontal ao cruzamento ou na parte traseira do cruzamento. Como resultado, similar à primeira modalidade, no sistema de controle veicular 200, é possível realizar um controle do veículo, tal como desaceleração e parada do veículo M, com base na posição de faixa de contenção apropriadamente estimada, de modo que o controle veicular que seja menos desconfortável para os ocupantes inclusive para o motorista seja realizado.

[0129] As modalidades da presente invenção foram descritas conforme supracitado, mas a presente invenção não é limitada a isso. A presente invenção pode ser implementada em vários aspectos modificados e aperfeiçoados com base no conhecimento dos indivíduos versados na técnica, incluindo a modalidade descrita anteriormente.

[0130] Por exemplo, a primeira modalidade e a segunda modalidade podem ser combinadas. A função do sistema de controle veicular 200 de acordo com a segunda modalidade pode ser implementada no sistema de controle veicular 100 de acordo com a primeira modalidade.

[0131] Os dispositivos de estimativa de posição de faixa de contenção 101, 201 não precisam compor uma parte do sistema de controle veicular. Os dispositivos de estimativa de posição de faixa de contenção 101, 201 podem ser compostos como uma unidade exclusiva. Os dispositivos de estimativa de posição de faixa de contenção 101, 201 não precisam ser montados no veículo M, e podem ser montados em um servidor que pode se comunicar com o veículo M.

[0132] O sistema de controle veicular 100 (o dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção 101) pode incluir uma unidade de reconhecimento de cruzamento que reconhece o cruzamento à frente do veículo M com base nas informações de mapa e na posição do veículo M no mapa. A posição do veículo no mapa pode ser reconhecida usando o sistema de posicionamento global (GPS), o sistema de navegação global via satélite (GNSS), a localização e mapeamento simultâneos (SLAM), e similares. Além do método de acordo com as modalidades anteriores, o sistema de controle veicular 100 pode usar o resultado de reconhecimento pela unidade de reconhecimento de cruzamento para reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal.

[0133] Os sistemas de controle veicular 100, 200 (os dispositivos de estimativa de posição de faixa de contenção 101, 201) não precisam incluir a unidade de detecção de faixa de contenção 13. Os sistemas de controle veicular 100, 200 podem estimar somente um sinal de trânsito.

[0134] A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não precisa executar o processamento (por exemplo, S34 na Figura 7) usando o limiar de proximidade Xd. Alternativamente, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode ser configurado não para reconhecer, como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente D do veículo M é menor que um limiar ajustado, com base no sinal de trânsito imediatamente frontal ao invés da posição intermediária. O limiar ajustado é um limiar de um valor predefinido. Além disso, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não precisa executar o processamento (por exemplo, S32 na Figura 7) usando o limiar de cruzamento igual Xc. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode ser configurada para executar o processamento usando o limiar de cruzamento igual Xc para o sinal de trânsito para veículos, e não executar o processamento usando o limiar de cruzamento igual Xc para o sinal de trânsito para pedestres. O mesmo se aplica ao processamento usando o limiar de proximidade Xd.

[0135] A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não precisa executar o processo de estimativa da posição do sinal de trânsito oculto. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode ser configurada para proceder para S18 somente quando a pluralidade de sinais de trânsito puder ser simultaneamente reconhecida em S16 na Figura 6. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode ser configurada para proceder para S44 somente quando o sinal de trânsito para veículos e o sinal de trânsito para pedestres forem simultaneamente reconhecidos em S42 na Figura 8A.

[0136] A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 não precisa reconhecer o sinal de trânsito para pedestres. A unidade de reconhecimento de sinal de trânsito 11 pode ser configurada para reconhecer somente o sinal de trânsito para veículos. Ademais, a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 não precisa executar o processo de reconhecimento do sinal de trânsito imediatamente frontal e do sinal de trânsito traseiro usando o sinal de trânsito para pedestres. A unidade de estimativa de posição de faixa de contenção 12 pode ser configurada para usar somente o sinal de trânsito para veículos.

Claims

Dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção (101; 201) CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) configurada para reconhecer um sinal de trânsito em um cruzamento à frente de um veículo (M) com base em um resultado de detecção por um sensor externo (1) do veículo (M); e
uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) configurada para
estimar que uma posição de uma faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito por uma primeira distância em direção a um lado do veículo (M), e
estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) reconhecer uma pluralidade de sinais de trânsito e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) reconhecer um sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito traseiro com base em uma relação posicional entre a pluralidade de sinais de trânsito, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma segunda distância em direção ao lado do veículo (M), sendo que a segunda distância é mais curta que a primeira distância, sendo que o sinal de trânsito imediatamente frontal é um sinal de trânsito no lado do veículo (M) do cruzamento e mais próximo ao veículo (M), e o sinal de trânsito traseiro é um sinal de trânsito em um lado afastado do cruzamento.
Dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção (101; 201), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) é configurada para não reconhecer, quando a pluralidade de sinais de trânsito for reconhecida, como o sinal de trânsito traseiro, o sinal de trânsito cuja distância a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal em uma direção procedente do veículo (M) é igual ou maior que a limiar de cruzamento igual.
Dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção (101; 201), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) é configurada para não reconhecer um primeiro sinal de trânsito cuja distância a partir de uma posição intermediária é menor que um limiar de proximidade como o sinal de trânsito traseiro quando existirem sinais de trânsito cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal na direção procedente do veículo (M) são menores que o limiar de cruzamento igual, sendo que a posição intermediária é intermediária entre o sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito mais afastado do veículo (M) dentre os sinais de trânsito cujas distâncias a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal são menores que o limiar de cruzamento igual.
Dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção (101; 201), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) é configurada para estimar uma posição de um sinal de trânsito oculto com base em uma posição do sinal de trânsito oculto quando tiver sido reconhecido e uma mudança em uma posição do veículo (M), sendo que o sinal de trânsito oculto está em um estado oculto após ter sido reconhecido; e
a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) é configurada para estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) reconhecer a pluralidade de sinais de trânsito incluindo o sinal de trânsito oculto à frente do veículo (M) e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) reconhecer o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito traseiro, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela segunda distância em direção ao lado do veículo (M).
Dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção (101; 201), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que:
a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) é configurada para reconhecer um sinal de trânsito para veículos e um sinal de trânsito para pedestres; e
a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) é configurada para estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) reconhecer pelo menos um sinal de trânsito para veículos e pelo menos um sinal de trânsito para pedestres como a pluralidade de sinais de trânsito e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) reconhecer o sinal de trânsito para veículos como o sinal de trânsito imediatamente frontal e o sinal de trânsito para pedestres como o sinal de trânsito traseiro, com base na relação posicional entre o sinal de trânsito para veículos e o sinal de trânsito para pedestres, que a posição da faixa de contenção é a posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal pela segunda distância em direção ao lado do veículo (M).
Dispositivo de estimativa de posição de faixa de contenção (201) CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) configurada para reconhecer um sinal de trânsito para veículos em um cruzamento à frente de um veículo (M) com base em um resultado de detecção por um sensor externo (1) do veículo (M);
uma unidade de reconhecimento de área de cruzamento (21) configurada para reconhecer, com base no resultado de detecção pelo sensor externo (1), uma área de cruzamento onde uma faixa de pista de uma rodovia na qual o veículo (M) se desloca está cortada em uma direção procedente do veículo (M); e
uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (22) configurada para
estimar que uma posição de uma faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito para veículos por uma primeira distância em direção a um lado do veículo (M), e
estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) reconhecer o sinal de trânsito para veículos, a unidade de reconhecimento de área de cruzamento (21) reconhecer a área de cruzamento, e o sinal de trânsito para veículos estiver presente no lado do veículo (M) da área de cruzamento, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito para veículos mais próxima ao veículo (M) por uma terceira distância em direção ao lado do veículo (M), sendo que a terceira distância é mais curta que a primeira distância.
Sistema de controle veicular (100; 200) CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
uma unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) configurada para reconhecer um sinal de trânsito em um cruzamento à frente de um veículo (M) com base em um resultado de detecção por um sensor externo (1) do veículo (M);
uma unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) configurada para
estimar que uma posição de uma faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito por uma primeira distância em direção a um lado do veículo (M) e
estimar, quando a unidade de reconhecimento de sinal de trânsito (11) reconhecer uma pluralidade de sinais de trânsito e a unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) reconhecer um sinal de trânsito imediatamente frontal e um sinal de trânsito traseiro com base em uma relação posicionai entre a pluralidade de sinais de trânsito, que a posição da faixa de contenção é uma posição a partir do sinal de trânsito imediatamente frontal por uma segunda distância em direção ao lado do veículo (M), sendo que a segunda distância é mais curta que a primeira distância, sendo que o sinal de trânsito imediatamente frontal é um sinal de trânsito no lado do veículo (M) do cruzamento e mais próximo ao veículo (M), e o sinal de trânsito traseiro é um sinal de trânsito em um lado afastado do cruzamento; e
uma unidade de controle veicular (14) configurada para controlar o veículo (M) com base na posição da faixa de contenção estimada pela unidade de estimativa de posição de faixa de contenção (12; 22) e o resultado de detecção pelo sensor externo (1).