BR102019000311A2 - Sistema de controle de instalações - Google Patents

Sistema de controle de instalações Download PDF

Info

Publication number
BR102019000311A2
BR102019000311A2 BR102019000311-1A BR102019000311A BR102019000311A2 BR 102019000311 A2 BR102019000311 A2 BR 102019000311A2 BR 102019000311 A BR102019000311 A BR 102019000311A BR 102019000311 A2 BR102019000311 A2 BR 102019000311A2
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
value
target value
corrected target
partial differential
corrected
Prior art date
Application number
BR102019000311-1A
Other languages
English (en)
Inventor
Hayato Nakada
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha filed Critical Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Publication of BR102019000311A2 publication Critical patent/BR102019000311A2/pt

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0002—Controlling intake air
    • F02D41/0007—Controlling intake air for control of turbo-charged or super-charged engines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0025—Controlling engines characterised by use of non-liquid fuels, pluralities of fuels, or non-fuel substances added to the combustible mixtures
    • F02D41/0047—Controlling exhaust gas recirculation [EGR]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D41/1406—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method with use of a optimisation method, e.g. iteration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D43/00—Conjoint electrical control of two or more functions, e.g. ignition, fuel-air mixture, recirculation, supercharging or exhaust-gas treatment
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D45/00—Electrical control not provided for in groups F02D41/00 - F02D43/00
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P.I., P.I.D.
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/141—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using a feed-forward control element
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1418—Several control loops, either as alternatives or simultaneous
    • F02D2041/1419—Several control loops, either as alternatives or simultaneous the control loops being cascaded, i.e. being placed in series or nested
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32297—Adaptive scheduling, feedback of actual proces progress to adapt schedule
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/12—Improving ICE efficiencies
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Abstract

sistema de controle de instalações. a presente invenção refere-se a um sistema de controle de instalações que compreende um controlador de feedback 5, configurado para determinar a entrada de controle de uma instalação 6, de modo que a saída de controle da instalação se aproxime de um valor-alvo, uma parte calculadora do valor-alvo provisório 2, configurada para calcular o valor-alvo provisório com base em um parâmetro predeterminado da instalação, e um regulador de referência 3, configurado para executar uma busca de valor mínimo de uma função objeto pela atualização de um valor-alvo corrigido para, desse modo, derivar o valor-alvo do valor-alvo provisório. o regulador de referência é configurado para atualizar o valor-alvo corrigido somente entre r-0,5rr e "r". rr é o valor de diferencial parcial para o valor-alvo corrigido "w" da função objeto quando o valor-alvo corrigido "w" é o valor-alvo provisório "r".

Description

[001] A presente invenção refere-se a um sistema de controle de instalações.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO [002] Em uma instalação que é um objeto controlado, o controle de feedback é realizado de modo que a saída de controle se aproxime de um valor-alvo. No entanto, em um controle real, devido ao hardware ou a restrições de controle, há frequentemente restrições no valor de saída de controle. Se for projetado um sistema de controle ao ignorar tais restrições, a resposta de transição provavelmente vai se deteriorar e o controle provavelmente vai se tornará instável.
[003] Como uma técnica para aumentar a satisfação com as restrições, é conhecido um regulador de referência (por exemplo, as PTLs 1 e 2). Um regulador de referência considera a satisfação com as restrições e corrige um valor-alvo provisório calculado com base em parâmetros predeterminados da instalação para derivar o valor-alvo da saída de controle. Especificamente, o regulador de referência executa uma busca pelo valor mínimo de uma função objeto predeterminada para, desse modo, calcular o valor-alvo.
[004] O documento PTL 1 descreve a correção de valores alvo provisionais da pressão de sobrecarga e da taxa de EGR em um motor diesel por um regulador de referência. Especificamente, o método de gradiente é usado para atualizar os valores alvo corrigidos de modo que o valor da função objeto se torne menor e, desse modo, os valores alvo provisórios sejam corrigidos.
LISTA DE CITAÇÕES
LITERATURA DE PATENTE [005] PTL 1 Publicação de Patente Japonesa Não examinada N°
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 147/190
2/39
2017-101627 [006] PTL 2 Publicação de Patente Japonesa Não examinada N° 2016-061188
SUMÁRIO
PROBLEMA TÉCNICO [007] No entanto, com a busca de valor mínimo da função objeto pelo método de gradiente, a faixa de busca consiste em todos os números reais, e assim uma busca ineficiente é executada. Em consequência, a carga de processamento do regulador de referência fica igual a mais alta.
[008] Além disso, se houver um parâmetro para o qual seja ajustado um valor-alvo (por exemplo, a pressão de sobrecarga ou a taxa de EGR), a função objeto J(w) fica igual a uma função que se projeta para baixo, tal como mostrado na Figura 26. Com o método de gradiente, na hora de atualizar o valor-alvo corrigido w, o valor-alvo corrigido w é movido pela quantidade exatamente calculada da inclinação da função objeto J(w) multiplicada por uma constante predeterminada.
[009] No entanto, o ajuste de uma constante apropriada de acordo com o modelo de controle é difícil. Se a constante for grande, tal como mostrado na Figura 26, cada vez que houver a atualização do valor-alvo corrigido w, a direção de movimento do valor-alvo corrigido w muda. Por essa razão, o número de vezes em que ocorre a atualização do valor-alvo corrigido w necessário para fazer com que o valor-alvo corrigido w se aproxime do valor-alvo ideal Wop fica maior e a carga de processamento do regulador de referência fica igual a mais alta. Por outro lado, se a constante for pequena, tal como mostrado na Figura 27, a quantidade de movimento do valor-alvo corrigido w quando o valoralvo corrigido w é atualizado é pequena. Por essa razão, o número de vezes em que ocorre a atualização do valor-alvo corrigido w
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 148/190
3/39 necessário para fazer com que o valor-alvo corrigido w se aproxime do valor-alvo ideal wop fica maior e a carga de processamento do regulador de referência fica igual a mais alta.
[0010] Portanto, ao considerar o problema acima, o objetivo da presente invenção consiste em reduzir a carga de processamento de um regulador de referência quando o regulador de referência executa a busca de valor mínimo da função objeto.
SOLUÇÃO DO PROBLEMA [0011] O resumo da presente descrição é tal como segue.
[0012] (1) Sistema de controle de instalações que compreende: um controlador de feedback configurado para determinar a entrada de controle de uma instalação de modo que a saída de controle da instalação se aproxime de um valor-alvo; uma parte calculadora do valor-alvo provisório configurada para calcular o valor-alvo provisório com base em um parâmetro predeterminado da instalação; e um regulador de referência configurado para executar a busca de valor mínimo de uma função objeto pela atualização de um valor-alvo corrigido a fim de, desse modo, derivar o valor-alvo do valor-alvo provisório, em que a função objeto é definida pela fórmula (1) ou pela fórmula (2) a seguir.
Equação Matemática 1
JG) = (r-w)2+pVtuax(yk-y^, 0} (1) k-1
Equação Matemática 2
J(w) =(r-w)s+p^ínai{yJo>-ykf 0[ ··* (2) k-1 [0013] onde r é o valor-alvo provisório, w é o valor-alvo corrigido, p é o coeficiente de ponderação, k é a etapa de tempo, yk é o valor previsto futuro da saída de controle na etapa de tempo k, yup é o valor limite superior da saída de controle, yiow é o valor limite inferior da saída
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 149/190
4/39 de controle, e N é o número de etapas de previsão, e o regulador de referência é configurado para calcular o valor previsto futuro da saída de controle pela fórmula (3) a seguir yk+1 = Ayk + Bw... (3), [0014] onde A e B são constantes predeterminadas, e o regulador de referência é configurado para atualizar o valor-alvo corrigido somente entre r-0,5Rr e r, onde Rr é o valor de um diferencial parcial para o valor-alvo corrigido w da função objeto quando o valor-alvo corrigido w for o valor-alvo provisório r.
[0015] (2) Sistema de controle de instalações (1) descrito acima, em que o regulador de referência é configurado para atualizar o valor-alvo corrigido por um método de busca binária.
[0016] (3) Sistema de controle de instalações (1) descrito acima, em que o regulador de referência é configurado para ajustar o valor inicial W0 do valor-alvo corrigido para r-0,5Rr.
[0017] (4) Sistema de controle de instalações (3) descrito acima, em que, se o valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é negativo, o regulador de referência é configurado para calcular um i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (4) a seguir wi = (Rwi-1r - Rrwi-1) / (Rwi-1 - Rr)... (4) [0018] onde Rwi-1 é um valor de diferencial parcial quando o valoralvo corrigido w é um i1-° valor-alvo corrigido wi-1 e i é um número inteiro igual a 1 ou mais.
[0019] (5) Sistema de controle de instalações (3) descrito acima em que, se o valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo, o regulador de referência é configurado para ajustar um 1° valor-alvo corrigido w1 para w0-0,5Rw0 e para calcular um i-° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (5) a seguir wi = (Rwi-1w0-Rw0wi-1) / (Rwi-1-Rwü) (5)
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 150/190
5/39 [0020] onde Rwi-1 é um valor de diferencial parcial quando o valoralvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-1 e i é um número inteiro igual a 1 ou mais e i é um número inteiro igual a 2 ou mais.
[0021] (6) Sistema de controle de instalações (1) descrito acima, em que o regulador de referência é configurado para ajustar o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido para um valor predeterminado entre r-0,5Rr e r.
[0022] (7) Sistema de controle de instalações (6) descrito acima, em que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo, e um valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é negativo, o regulador de referência é configurado para calcular um i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (4) a seguir wi = (Rwi-1r-Rrwi-1) / (Rwi-1-Rr) ... (4) [0023] onde Rwi-1 é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-1 e i é um número inteiro igual a 1 ou mais.
[0024] (8) Sistema de controle de instalações (6) descrito acima, em que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo, e um valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo, o regulador de referência é configurado para ajustar um 1° valor-alvo corrigido w1 para w0-0,5Rw0 e calcular um i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (4) a seguir wi = (Rwi-1r- Rrwi-1) / (Rwi-1-Rr) ... (4) [0025] onde Rwi-1 é um valor de diferencial parcial quando o valoralvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-1 e i é um número inteiro igual a 2 ou mais.
[0026] (9) Sistema de controle de instalações (6) descrito acima, em que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 151/190
6/39 w é o valor-alvo provisório r, é negativo, e um valor Rwo de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial W0, é negativo, o regulador de referência é configurado para calcular um i° valor-alvo corrigido Wi pela fórmula (6) a seguir
Wi = (Rwi-lWup-RwupWi-1) / (Rwi-1-Rwup) (6) [0027] onde o valor-limite superior Wup da faixa de busca é r-0,5Rr, Rwup é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é o valor-limite superior Wup, Rwi-i é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido Wi-i e i é um número inteiro igual a 1 ou mais.
[0028] (10) Sistema de controle de instalações (6) descrito acima, em que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo, e um valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo, o regulador de referência é configurado para ajustar um 1° valor-alvo corrigido W1 para W0-0,5Rw0 e para calcular um i-1° valor-alvo corrigido Wi pela fórmula (6) a seguir
Wi = (Rwi-1Wup-RwupWi-1) / (Rwi-1-Rwup) (6) [0029] onde o valor-limite superior Wup da faixa de busca é r-0,5Rr, Rwup é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é o valor-limite superior Wup, Rwi-1 é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido Wi-1 e i é um número inteiro igual a 2 ou mais^
EFEITOS VANTAJOSOS DA INVENÇÃO [0030] De acordo com a presente invenção, é possível reduzir a carga de processamento de um regulador de referência quando o regulador de referência executa a busca de valor mínimo da função objeto^
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0031] A Figura 1 é uma vista que mostra a estrutura de controle de
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 152/190
7/39 acompanhamento do valor-alvo de um sistema de controle de instalações de acordo com uma primeira modalidade.
[0032] A Figura 2 é uma estrutura de controle de alimentação direta obtida pela deformação equivalente da estrutura de controle de acompanhamento do valor-alvo da Figura 1.
[0033] A Figura 3 é um gráfico que mostra esquematicamente uma função objeto.
[0034] A Figura 4 é um gráfico que mostra uma primeira função.
[0035] A Figura 5 é um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor previsto futuro de uma saída de controle de uma primeira função.
[0036] A Figura 6 é uma vista que explica o método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma primeira modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0037] A Figura 7 é uma vista que explica o método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma primeira modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0038] A Figura 8 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo em uma primeira modalidade.
[0039] A Figura 9 é uma vista que explica o método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma segunda modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0040] A Figura 10 é uma vista que explica o método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma segunda modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 153/190
8/39 [0041] A Figura 11 é uma vista que mostra a similaridade dos triângulos utilizados para atualização do valor-alvo corrigido.
[0042] A Figura 12 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo em uma segunda modalidade.
[0043] A Figura 13 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo em uma segunda modalidade.
[0044] A Figura 14 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo em uma segunda modalidade.
[0045] A Figura 15 é uma vista que explica um método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma terceira modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0046] A Figura 16 é uma vista que explica um método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma terceira modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0047] A Figura 17 é uma vista que explica um método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma terceira modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0048] A Figura 18 é uma vista que explica um método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma terceira modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0049] A Figura 19 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo em uma terceira modalidade.
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 154/190
9/39 [0050] A Figura 20 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo em uma terceira modalidade.
[0051] A Figura 21 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo em uma terceira modalidade.
[0052] A Figura 22 é um gráfico que mostra uma segunda função. [0053] A Figura 23 é um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor previsto futuro de saída de controle de uma segunda função.
[0054] A Figura 24 é uma vista que explica um método de atualização de um valor-alvo corrigido em uma segunda modalidade ao usar um gráfico que mostra um diferencial parcial para um valor-alvo corrigido de uma função objeto.
[0055] A Figura 25 é uma vista que mostra a similaridade dos triângulos utilizados para atualização do valor-alvo corrigido.
[0056] A Figura 26 é uma vista que mostra uma busca de valor mínimo de uma função objeto da técnica anterior.
[0057] A Figura 27 é uma vista que mostra uma busca de valor mínimo de uma função objeto da técnica anterior.
DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES [0058] A seguir, em relação aos desenhos, as modalidades da presente invenção serão explicadas em detalhes. Deve ser observado que, na explanação a seguir, os componentes similares terão os mesmos sinais de referência atribuídos.
PRIMEIRA MODALIDADE [0059] Em primeiro lugar, em referência à Figura 1 a Figura 8, será explicada a primeira modalidade da presente invenção.
SISTEMA DE CONTROLE DE INSTALAÇÕES [0060] A Figura 1 é uma vista que mostra uma estrutura de controle
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 155/190
10/39 de acompanhamento do valor-alvo de um sistema de controle de instalações de acordo com a primeira modalidade. O sistema de controle de instalações é provido com uma parte calculadora do valoralvo provisório 2, um regulador de referência (RG) 3, um comparador 4 e um controlador de feedback 5. Por exemplo, um microprocessador, tal como uma unidade de controle eletrônico (ECU), funciona como um sistema de controle de instalações.
[0061] A parte circundada por uma linha pontilhada na Figura 1 funciona como um sistema de circuito fechado 10 que realiza o controle de feedback de modo que a saída de controle y se aproxime do valoralvo wf. Se um sistema de circuito fechado 10 for projetado, a estrutura de controle de acompanhamento do valor-alvo da Figura 1 é modificada de modo equivalente para obter a estrutura de controle de alimentação direta da Figura 2. Deve ser observado que também é possível controlar simultaneamente uma pluralidade de variáveis de estado da instalação 6 pelo sistema de circuito fechado 10, mas na presente modalidade há uma única variável de estado da instalação controlada pelo sistema de circuito fechado 10. O número da saída de controle y também é igual a um e o número do valor-alvo wf também é igual a um.
[0062] O comparador 4 subtrai a saída de controle “y” do valor-alvo wf para calcular a diferença e (= wf - y) e insere a diferença e no controlador de feedback 5. O valor-alvo wf é inserido pelo regulador de referência 3 no comparador 4, ao passo que a saída de controle “y” é enviada da instalação 6 na qual a entrada de controle u e a entrada exógena d são inseridas. A entrada exógena d é um parâmetro predeterminado da instalação 6.
[0063] O controlador de feedback 5 determina a entrada de controle “u” de modo que a saída de controle “y” se aproxime do valor-alvo wf. Isto é, o controlador de feedback 5 determina a entrada de controle u de modo que a diferença e se aproxime de zero. No controlador de
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 156/190
11/39 feedback 5, o controle PI, o controle PID ou outro controle conhecido são usados. O controlador de feedback 5 insere a entrada de controle “u” na instalação 6. Além disso, a saída de controle “y” é inserida no controlador de feedback 5 como um feedback de estado. Deve ser observado que a entrada da saída de controle “y” no controlador de feedback 5 pode ser omitida. Além disso, o comparador 4 pode ser construído dentro do controlador de feedback 5.
[0064] Tal como explicado acima, no sistema de circuito fechado 10, o controle de feedback é realizado de modo que a saída de controle “y” se aproxime do valor-alvo wf. No entanto, no controle real, devido ao hardware ou às restrições de controle, frequentemente há restrições no valor da saída de controle “y”. Por esta razão, se o valor-alvo calculado sem considerar tais restrições for inserido no sistema de circuito fechado 10, a saída de controle “y” pode entrar em conflito com as restrições, levando desse modo à deterioração da resposta de transição e à instabilidade do controle.
[0065] Portanto, na presente modalidade, a parte calculadora do valor-alvo provisório 2 e o regulador de referência 3 são usados para calcular o valor-alvo wf da saída de controle “y”. Se a entrada exógena d for inserida na parte calculadora do valor-alvo provisório 2, a parte calculadora do valor-alvo provisório 2 calcula um valor-alvo provisório r com base na entrada exógena d e envia o valor-alvo provisório r ao regulador de referência 3. A parte calculadora do valor-alvo provisório 2, por exemplo, é o mapa de valor-alvo por meio do qual a relação entre a entrada exógena d e o valor-alvo provisório r é mostrada.
[0066] O regulador de referência 3 corrige o valor-alvo provisório r para calcular o valor-alvo wf de modo que o grau de satisfação da condição de restrição que se refere à saída de controle “y” se torna mais alto. Especificamente, o regulador de referência 3 executa uma busca
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 157/190
12/39 de valor mínimo da função objeto atualizando o valor-alvo corrigido w para, desse modo, derivar o valor-alvo wf do valor-alvo provisório r.
[0067] A função objeto é determinada ao considerar o grau de satisfação da condição de restrição que se refere à saída de controle “y”. Na presente modalidade, a saída de controle y tem o valor limite superior yup. Neste caso, a função objeto J(w) é definida pela fórmula (1) a seguir.
Equação Matemática 3
J (w) =(r-w)2+gY max [yk-yLT, 0} — (1) kd [0068] aqui, k é uma etapa de tempo, yk é o valor previsto futuro da saída de controle “y” na etapa tempo k, p é o coeficiente de ponderação e N é o número de etapas de previsão (horizonte de previsão). Deve ser observado que o coeficiente de ponderação p é um valor positivo predeterminado.
[0069] A função objeto J(w) inclui um termo de correção que mostra a quantidade de correção do valor-alvo (o primeiro termo no lado direito da fórmula (1)) e uma função de penalidade que mostra o grau de satisfação da condição de restrição que se refere à saída de controle y (segundo termo no lado direito da fórmula (1)). O termo de correção é o quadrado da diferença entre o valor-alvo provisório r e o valor-alvo corrigido w. Por esta razão, o valor da função objeto J(w) fica menor quanto menor for a diferença entre o valor-alvo provisório r e o valoralvo corrigido w, isto é, menor a quantidade de correção do valor-alvo. Além disso, a função de penalidade é configurada de modo que, quando o valor previsto futuro yk da saída de controle y excede o valor limite superior yup, a diferença entre o valor previsto futuro yk e o valor limite superior yup é dada como uma penalidade à função objeto J(w). Por esta razão, o valor da função objeto J(w) fica menor quanto menor for a quantidade pela qual o valor previsto futuro yk da saída de controle y excede o valor limite superior yup.
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 158/190
13/39 [0070] O regulador de referência 3 usa o modelo de instalação 6 para calcular o valor previsto futuro yk da saída de controle “y” pela fórmula (3) a seguir.
yk+1 = Ayk+Bw ... (3) [0071] aqui, A e B são constantes predeterminadas.
[0072] Em primeiro lugar, é utilizada a saída de controle y0 no momento do cálculo do valor previsto futuro, e o valor previsto futuro y1 da saída de controle “y” uma etapa adiante do momento de cálculo é calculado pela fórmula (7) a seguir. A saída de controle y0 no momento do cálculo é detectada por um sensor ou outro detector ou é estimada ao usar uma fórmula de cálculo, etc. A seguir, ao usar o valor previsto futuro y1, o valor previsto futuro y2 da saída de controle “y” duas etapas adiante do momento de cálculo é calculado pela fórmula (8) a seguir, e ao usar o valor previsto futuro y2, o valor previsto futuro y3 da saída de controle “y” três etapas adiante do momento de cálculo é calculado pela fórmula (9) a seguir. Em seguida, os valores previstos futuros yk da saída de controle y até os valores preditos futuros yN da saída de controle “y” N etapas adiante do momento de cálculo são calculados sucessivamente pela fórmula (10) a seguir. Em consequência, um total de N números de valores previstos futuros da saída de controle “y” são calculados. Deve ser observado que o valor de tempo que corresponde a 1 etapa multiplicada pelo número de etapas de previsão N se torna a seção de previsão.
y1 = Ay0 + Bw ... (7) y2 = Ay1 + Bw = A2y0 + (A +1)Bw ... (8) y3 = Ay2 + Bw = A3y0 + (A2 + A + 1 )Bw ... (9) yk = Aky0 + (Ak 1 + Ak 2 + ... + 1)Bw ... (10) [0073] A Figura 3 é um gráfico que mostra esquematicamente a função objeto J(w). No gráfico da Figura 3, o eixo x indica o valor-alvo corrigido w, ao passo que o eixo y indica a função objeto J(w). A função
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 159/190
14/39 objeto J(w) é uma função que se projeta para baixo (função convexa). Por esta razão, a função objeto J(w) fica igual a o mínimo no ponto em que a inclinação (gradiente) da função objeto J(w) se torna zero. O valoralvo corrigido w, quando a função objeto J(w) se torna mínima, é o valor-alvo ideal wop. Portanto, ao buscar o ponto em que a inclinação da função objeto J(w) se torna zero, é possível buscar o valor mínimo da função objeto J(w).
[0074] Aqui, se tomarmos max{yk - yup, 0} = fi(yk), a fórmula (1) fica igual à fórmula (11) a seguir.
Equação Matemática 4
J(w) =(r-w)2(11) [0075] a inclinação da função objeto J(w) é obtida pela fórmula (12) a seguir como o diferencial parcial para o valor-alvo corrigido w da função objeto J(w).
Equação Matemática 5 = 2 (w -r) + (12) [0076] A Figura 4 é um gráfico que mostra a primeira função fi(yk). No gráfico da Figura 4, o eixo x indica o valor previsto futuro yk da saída de controle “y”, ao passo que o eixo y indica a primeira função fi(yk). A Figura 5 é um gráfico que mostra o diferencial parcial para o valor previsto futuro yk da primeira função fi(yk). No gráfico da Figura 5, o eixo x indica o valor previsto futuro yk da saída de controle “y”, ao passo que o eixo y indica o diferencial parcial para o valor previsto futuro yk da primeira função fi(yk).
[0077] Tal como mostrado na Figura 5, o diferencial parcial para o valor previsto futuro yk da primeira função fi(yk) fica igual a uma função de etapa descontínua. Aqui, esta função de etapa é aproximada por uma função contínua como na fórmula (13) a seguir.
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 160/190
15/39
Equação Matemática 6 {tanh(yk+ ¢13) [0078] a curva expressa pela fórmula (13) é mostrada pela linha mista de linhas e pontos na Figura 5.
[0079] Além disso, como fica claro na fórmula (10), o diferencial parcial para o valor-alvo corrigido w do valor previsto futuro ykfica igual à fórmula (14) a seguir.
Equação Matemática 7 + - (14) ôv [0080] tomando (Ak_1 + Ak_2 + ...+ 1)B = Pk e tomando Akyo - yup = qk, a fórmula (15) a seguir é obtida.
yk - yup = (Aky0 - yup) + PkW = qk + PkW ... (15) [0081] Das fórmulas (12), (13), (14) e (15), a fórmula (16) a seguir é obtida.
Equação Matemática 8 = 2(w-r)+ ^Vq. 5{taiih(Pkw+qk) + l}Pk — (16) ov k„t [0082] se for possível encontrar o valor-alvo corrigido w onde o valor de diferencial parcial para o valor-alvo corrigido w da função objeto J(w) (abaixo, simplesmente indicado como diferencial parcial da função objeto) se torna zero, o valor-alvo ideal é obtido. No entanto, o valor-alvo corrigido w onde o valor de diferencial parcial da função objeto se torna zero não pode ser encontrado diretamente com a fórmula (16).
[0083] Por outro lado, o diferencial parcial de segunda ordem para o valor-alvo corrigido w da função objeto J(w) (abaixo, indicado simplesmente como diferencial parcial de segunda ordem da função objeto) fica igual a a fórmula (18) a seguir pela utilização da fórmula
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 161/190 (17)
16/39 (17) a seguir.
Equação Matemática 9 (tanhx)r= (c1 +©'1)2 cosh2 x
EQUAÇÃO MATEMÁTICA 10 ^ = 2 + p> 0.5-------- - (18) dwz cosh2(Pkw+ qk) [0084] o segundo termo no lado direito da fórmula (18) sempre fica igual a zero ou mais. Por esta razão, o valor de diferencial parcial de segunda ordem da função objeto fica igual a sempre 2 ou mais. Portanto, o diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona por uma inclinação de 2 ou mais.
[0085] A Figura 6 e a Figura 7 são vistas para explicar o método de atualização do valor-alvo corrigido na primeira modalidade ao usar os gráficos que mostram o diferencial parcial da função objeto. Nos gráficos da Figura 6 e da Figura 7, o eixo x indica o valor-alvo corrigido w, ao passo que o eixo y indica o diferencial parcial da função objeto. A Figura 6 e a Figura 7 mostram o diferencial parcial real da função objeto pelas linhas com pontos e traços. O valor-alvo corrigido w, quando o diferencial parcial da função objeto se torna zero, é o valor-alvo ideal Wop.
[0086] Tal como indicado acima, o regulador de referência 3 realiza uma busca de valor mínimo da função objeto atualizando o valor-alvo corrigido w para, desse modo, derivar o valor-alvo wf do valor-alvo provisório r. Se o valor-alvo provisório r for inserido no regulador de referência 3, o regulador de referência 3 calcula o valor Rr de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r. Rr é obtido ao inserir r para w no lado direito da fórmula (16). Deve ser observado que, neste momento, o primeiro termo do lado
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 162/190
17/39 direito da fórmula (16) fica igual a zero. No exemplo da Figura 6, Rr é positivo, ao passo que no exemplo da Figura 7, Rr é negativo.
[0087] Primeiro, será explicado o exemplo da Figura 6, onde Rr é positivo. Tal como explicado acima, a inclinação de diferencial parcial da função objeto é 2 ou mais. Por esta razão, o diferencial parcial da função objeto passa através do ponto Rr e aumenta de maneira monótona por uma inclinação de 2 ou mais. Se Rr é positivo, a intersecção (r-0,5Rr) da linha da inclinação 2 passa através do ponto Rr e o eixo x fica igual a o valor limite inferior da faixa onde um valor-alvo corrigido Wop e onde o valor de diferencial parcial da função objeto fica igual a zero pode estar presente. Por outro lado, r fica igual a o valor limite superior da faixa onde o valor-alvo corrigido Wop e onde o valor de diferencial parcial da função objeto fica igual a zero pode estar presente. Portanto, o valor-alvo corrigido ideal Wop está presente entre r-0,5Rr e r. No valor-alvo corrigido Wop, a função objeto fica igual ao mínimo.
[0088] Com base nas descobertas acima, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido w somente entre r-0,5Rr e r. Por isso, é possível limitar a faixa de busca a uma faixa mais estreita e fica fácil fazer o valor-alvo corrigido w se aproximar do valor-alvo corrigido ideal Wop. Em consequência, é possível reduzir a carga de processamento do regulador de referência 3.
[0089] O valor de diferencial parcial da função objeto fica maior à medida que o valor-alvo corrigido W fica maior. Por esta razão, por exemplo, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido W pelo método de busca binária na faixa de busca acima. Fazendo isso, é possível fazer com que o valor-alvo corrigido W se aproxime eficazmente do valor-alvo corrigido ideal Wop e é possível reduzir muito mais a carga de processamento do regulador de referência 3.
[0090] Pelo método da busca binária, o valor inicial W0 do valor-alvo corrigido w é ajustado para o ponto médio ((2r-0,5Rr)/2) entre o valor
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 163/190
18/39 limite superior r e o valor limite inferior r-0,5Rr. O valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é obtido ao inserir W0 para w no lado direito da fórmula (16). No exemplo da Figura 6, Rw0 é negativo. Por esta razão, o valor-alvo corrigido w é atualizado de modo que o valor-alvo corrigido w se torne maior. Especificamente, o primeiro valor-alvo corrigido w1 é ajustado para o ponto médio entre o valor limite superior r e o valor inicial w0 (w1 = (w0 + r)/2).
[0091] O valor Rw1 de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o primeiro valor-alvo corrigido w1 é obtido ao inserir w1 para w no lado direito da fórmula (16). No exemplo da Figura 6, Rw1 é positivo. Por esta razão, o valor-alvo corrigido w é atualizado de modo que o valor-alvo corrigido w se torne menor. Especificamente, o segundo valor-alvo corrigido w2 é ajustado para o ponto médio (w2 = (w0 + w1)/2) entre o primeiro valor-alvo corrigido w1 e o valor inicial w0. Em seguida, os i°s valores alvo corrigidos wi são ajustados sucessivamente do mesmo modo. Deve ser observado que o i indica o número de vezes em que ocorreu a atualização e i° valor-alvo corrigido wi significa o valor-alvo corrigido depois de ser atualizado um número i de vezes.
[0092] O regulador de referência 3 termina a atualização do valoralvo corrigido w e ajusta o valor-alvo corrigido final wi para o valor-alvo wf quando o valor de diferencial parcial da função objeto que corresponde ao valor-alvo corrigido w se torna igual a zero ou quando o número de vezes em que ocorre a atualização do valor-alvo corrigido w alcança um valor predeterminado.
[0093] Em seguida, será explicado o exemplo da Figura 7, onde o Rr é negativo. Tal como explicado acima, o diferencial parcial da função objeto passa através do ponto Rr e aumenta de maneira monótona por uma inclinação de 2 ou mais. Se Rr é negativo, a intersecção (r-0,5Rr)
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 164/190
19/39 da linha da inclinação 2 que passa através do ponto Rr e do eixo x se torna o valor limite superior de uma faixa onde um valor-alvo corrigido Wop e onde o valor de diferencial parcial da função objeto fica igual a zero pode estar presente. Por outro lado, r fica igual ao valor limite inferior da faixa onde um valor-alvo corrigido Wop e onde o valor de diferencial parcial da função objeto que se torna igual a zero pode estar presente. Portanto, da mesma maneira que no exemplo da Figura 6, o valor-alvo corrigido ideal Wop está presente entre r-0,5Rr e r. No valoralvo corrigido Wop, a função objeto fica igual a o mínimo.
[0094] Também no exemplo da Figura 7, da mesma maneira que no exemplo da Figura 6, o regulador de referência 3 pode atualizar o valoralvo corrigido w pelo método de busca binária na faixa acima de busca. Para referência, a Figura 7 mostra o valor inicial W0, o primeiro valoralvo corrigido W1 e o segundo valor-alvo corrigido W2 do valor-alvo corrigido w ajustado pelo método de busca binária.
PROCESSAMENTO PARA DERIVAÇÃO DO VALOR-ALVO [0095] A seguir, em referência ao diagrama da Figura 8, o controle para a derivação de um valor-alvo wf será explicado em detalhes. A Figura 8 é um diagrama que mostra uma rotina de controle de processamento para derivação de um valor-alvo na primeira modalidade. A presente rotina de controle é executada pelo sistema de controle de instalações.
[0096] Em primeiro lugar, na etapa S101, o valor-alvo provisório r é calculado com base na entrada exógena d. Em seguida, na etapa S102, é calculado o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r. Em seguida, na etapa S103, o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido w é ajustado para (2r-0,5Rr)/2.
[0097] Em seguida, na etapa S104, é calculado o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 165/190
20/39 o valor inicial wo. Em seguida, na etapa S105, é julgado se o valor Rwo de diferencial parcial é zero. Se for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial não é zero, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S106.
[0098] Na etapa S106, o i° valor-alvo corrigido wi é ajustado pelo método de busca binária. O valor inicial do número de atualização i é
1. Em seguida, na etapa S107, é calculado o valor Rwi de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o i° valoralvo corrigido wi. Em seguida, na etapa S108, é julgado se o valor Rwi de diferencial parcial é zero. Se for julgado que o valor Rwi de diferencial parcial não é zero, a presente rotina de controle prossegue para a etapa
5109, [0099] Na etapa S109, é julgado se o número de vezes “i de atualizações é um valor predeterminado n. O valor predeterminado n é um número inteiro igual a 2 ou mais. Se for julgado que o número de vezes “i de atualizações não é o valor predeterminado n, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S110. Na etapa
5110, o número de vezes “i de atualizações é incrementado por 1. Após a etapa S110, a presente rotina de controle retorna à etapa S106. [00100] Por outro lado, se na etapa S105 for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial é zero, se na etapa S108 for julgado que o valor Rwi de diferencial parcial é zero, ou se na etapa S109 for julgado que o número de vezes “i de atualizações é o valor predeterminado n, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S111. Na etapa
5111, o valor-alvo wf é ajustado para o valor-alvo corrigido final wi, e o número de vezes “i de atualizações é restaurado para 1. Após a etapa S111, termina a presente rotina de controle.
[00101] Deve ser observado que o regulador de referência 3 pode ajustar o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido w para um valor predeterminado entre r-0,5Rr e r sem usar o método de busca binária.
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 166/190
21/39
Neste caso, quando o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial W0, é negativo, o valoralvo corrigido w se torna maior exatamente por uma quantidade predeterminada, ao passo que quando o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo, o valor-alvo corrigido w fica menor exatamente por uma quantidade predeterminada. Em seguida, o valor-alvo corrigido w é atualizado do mesmo modo. Também neste caso, o regulador de referência 3 termina a busca de valor mínimo da função objeto e ajusta o valor-alvo corrigido final wi para o valor-alvo wf quando o valor de diferencial parcial da função objeto que corresponde ao valor-alvo corrigido w se torna zero ou quando o número de vezes em que ocorre a atualização do valor-alvo corrigido w alcança um valor predeterminado.
SEGUNDA MODALIDADE [00102] A configuração e o controle do sistema de controle de instalações da segunda modalidade são basicamente semelhantes ao sistema de controle de instalações da primeira modalidade, com exceção dos pontos explicados a seguir. Por esta razão, abaixo, a segunda modalidade da presente invenção será explicada tendo como foco as partes diferentes da primeira modalidade.
[00103] Na segunda modalidade, o regulador de referência 3 ajusta o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido w para r-0,5Rr. r é o valoralvo provisório, ao passo que Rr é o valor de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r. Rr é obtido ao inserir r para w no lado direito da fórmula (16).
[00104] A Figura 9 e a Figura 10 são vistas para explicar o método de atualização do valor-alvo corrigido da segunda modalidade ao usar os gráficos que mostram o diferencial parcial da função objeto. Nos gráficos da Figura 9 e da Figura 10, o eixo x indica o valor-alvo corrigido
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 167/190
22/39 w, ao passo que o eixo y indica o diferencial parcial da função objeto. A Figura 9 e a Figura 10 mostram o diferencial parcial real da função objeto por meio das linhas com pontos e traços. O valor-alvo corrigido w, quando o diferencial parcial da função objeto se torna zero, é o valor-alvo ideal Wop.
[00105] Em primeiro lugar, será explicado o exemplo da Figura 9. No exemplo da Figura 9, o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo. Além disso, o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é negativo. O diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona, de modo que o valor-alvo ideal wop se torna um valor maior do que o valor inicial w0.
[00106] No exemplo da Figura 9, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido w por aproximação linear. Especificamente, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção da linha que passa através do ponto Rr e do ponto Rw0 e o eixo x para o primeiro valor-alvo corrigido w1.
[00107] O primeiro valor-alvo corrigido w1 é calculado pela fórmula (20) a seguir, derivada da fórmula (19) a seguir, que utiliza a similaridade dos triângulos, tal como mostrado na Figura 11.
(w1 - w0) : (r - w1) = -Rw0 : Rr ... (19) w1 = (Rw0r - Rrw0) / (Rw0 - Rr) ... (20) [00108] Em seguida, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção da linha que passa através do ponto Rr e do ponto Rw1 e o eixo x para o segundo valor-alvo corrigido W. O segundo valor-alvo corrigido W é calculado pela fórmula (22) a seguir, derivada da fórmula (21) a seguir, que utiliza a similaridade dos triângulos. Deve ser observado que Rw1 é obtido ao inserir w1 para w no lado direito da fórmula (13) acima.
(w2 - w1) : (r - w2) = -Rw1 : Rr ... (21) w2 = (Rw1r-Rrw1) / (Rw1 - Rr) ... (22)
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 168/190
23/39 [00109] O terceiro e os últimos valores alvo corrigidos também são calculados do mesmo modo. Portanto, o regulador de referência 3 calcula o i° valor-alvo corrigido Wi pela fórmula (4) a seguir se o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é negativo.
Wi = (Rwi-ir-RrWi-l) / (Rwi-1 - Rr) ... (4) [00110] Aqui, Rwi-i é o valor de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o i-1-° valor-alvo corrigido wi-1, ao passo que o número de vezes i de atualizações for um número inteiro igual a 1 ou mais. Rwi-1 é obtido ao inserir wi-1 para w no lado direito da fórmula (16) acima.
[00111] Em seguida, será explicado o exemplo da Figura 10. No exemplo da Figura 10, o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo. Além disso, o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo.
[00112] Neste caso, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção (w0 - 0,5Rw0) da linha da inclinação 2 que passa através do ponto Rr e do eixo x para o primeiro valor-alvo corrigido w1. Em consequência, o valor Rw1 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o primeiro valor-alvo corrigido w1, fica negativo. O diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona, desse modo o valor-alvo ideal wop fica igual a um valor maior do que o primeiro valor-alvo corrigido w1. Deve ser observado que Rw1 é obtido ao inserir w1 para w no lado direito da fórmula (16) acima.
[00113] Em seguida, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido w por aproximação linear. Especificamente, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção entre a linha que passa através do ponto Rw0 e do ponto Rw1 e o eixo x para o segundo valor-alvo corrigido w2. O segundo valor-alvo corrigido w2 é calculado pela fórmula (24) a
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 169/190
24/39 seguir, derivada da fórmula (23) a seguir, que utiliza a similaridade dos triângulos.
(W2 - W1) : (W0 - W2) = -Rw1 : Rw0 ... (23) W2 = (RwiWo- RwoWi) / (Rwi - Rwo) ... (24) [00114] O terceiro e os últimos valores alvo corrigidos também são calculados do mesmo modo. Portanto, o regulador de referência 3 ajusta o primeiro valor-alvo corrigido wi para wo-O,5Rwo e calcula o i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (5) a seguir, se o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é positivo. Neste caso, o número de vezes “i de atualizações é um número inteiro igual a 2 ou mais.
wi = (Rwi-1wo - Rwowi-1) / (Rwi-1 - Rwo) . (5) [00115] Além disso, da mesma maneira que na primeira modalidade, o regulador de referência 3 termina a atualização do valor-alvo corrigido w e ajusta o valor-alvo corrigido final wi para o valor-alvo wf quando o valor de diferencial parcial da função objeto que corresponde ao valoralvo corrigido w se torna zero ou quando o número de vezes de atualizações do valor-alvo corrigido w alcança um valor predeterminado.
[00116] Ao atualizar o valor-alvo corrigido w por aproximação linear dessa maneira, é possível, de modo eficaz, fazer com que o valor-alvo corrigido w se aproxime do valor-alvo corrigido ideal wop. Portanto, a carga de processamento do regulador de referência 3 pode ser reduzida ainda mais.
PROCESSAMENTO PARA DERIVAÇÃO DO VALOR-ALVO [00117] A Figura 12 a Figura 14 mostram um diagrama que apresenta uma rotina de controle de processamento para derivação de um valoralvo em uma segunda modalidade. A presente rotina de controle é executada pelo sistema de controle de instalações.
[00118] Em primeiro lugar, na etapa S201, o valor-alvo provisório r
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 170/190
25/39 é calculado com base na entrada exógena d. Em seguida, na etapa S202, é calculado o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r. Em seguida, na etapa S203,o valor inicial W0 do valor-alvo corrigido w é ajustado para r-0,5Rr.
[00119] Em seguida, na etapa S204, é calculado o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0. Em seguida, na etapa S205, é julgado se o valor Rw0 de diferencial parcial é negativo. Se for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial é negativo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S206.
[00120] Na etapa S206, o número de atualização i é ajustado para
1. Em seguida, na etapa S207, o i° valor-alvo corrigido wi é calculado pela fórmula (4) acima.
[00121] Em seguida, na etapa S208, é calculado o valor Rwi de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o i-° valor-alvo corrigido wi. Em seguida, na etapa S209, é julgado se o valor Rwi de diferencial parcial é zero. Se for julgado que o valor Rwi de diferencial parcial não é zero, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S210.
[00122] Na etapa S210, é julgado se o número de vezes “i” de atualizações é um valor predeterminado n. O valor predeterminado n é um número inteiro igual a 2 ou mais. Se for julgado que o número de vezes “i” de atualizações não é o valor predeterminado n, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S211. Na etapa S211, o número de vezes “i” de atualizações é incrementado por 1. Após a etapa S211, a presente rotina de controle retorna para a etapa S207.
[00123] Por outro lado, se na etapa S209 for julgado que o valor Rwi de diferencial parcial é igual a zero ou se na etapa S210 for julgado que o número de vezes “i” de atualizações é o valor predeterminado n, a
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 171/190
26/39 presente rotina de controle prossegue para a etapa S212. Na etapa S212, o valor-alvo wf é ajustado para o valor-alvo corrigido final Wi. Após a etapa S212, a presente rotina de controle termina.
[00124] Além disso, se na etapa S205 for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial é positivo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S213. Na etapa S213, o primeiro valor-alvo corrigido w1 é ajustado para W0 - 0,5Rw0.
[00125] Em seguida, na etapa S214, o número de atualização “i” é ajustado para 2. Em seguida, na etapa S215, o 1° valor-alvo corrigido Wi é calculado pela fórmula (5) acima. Em seguida, a etapa S216 a etapa S220 são executadas da mesma maneira que a etapa S208 a etapa S212 da Figura 13. Deve ser observado que o valor predeterminado n na etapa S218 pode ser diferente do valor predeterminado n na etapa S210.
TERCEIRA MODALIDADE [00126] A configuração e o controle do sistema de controle de instalações da terceira modalidade são basicamente semelhantes ao sistema de controle de instalações da primeira modalidade, com exceção dos pontos explicados a seguir. Por esta razão, abaixo, a terceira modalidade da presente invenção será explicada tendo como foco as partes diferentes da primeira modalidade.
[00127] Na terceira modalidade, o regulador de referência 3 ajusta o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido w para um valor predeterminado entre r-0,5Rr e r. r é um valor-alvo provisório, ao passo que Rr é o valor de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r. Rr é obtido inserindo r para w no lado direito da fórmula (16) acima.
[00128] A Figura 15 a Figura 18 são vistas para explicar o método de atualização do valor-alvo corrigido na terceira modalidade ao usar gráficos que mostram o diferencial parcial da função objeto. Nos gráficos
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 172/190
27/39 da Figura 15 a Figura 18, o eixo x indica o valor-alvo corrigido w, ao passo que o eixo y indica o diferencial parcial da função objeto. A Figura 15 a Figura 18 mostram o diferencial parcial real da função objeto pelas linhas mistas de pontos e traços. O valor-alvo corrigido w, quando o diferencial parcial da função objeto se torna zero, é o valor-alvo ideal Wop.
[00129] Em primeiro lugar, será explicado o exemplo da Figura 15. No exemplo da Figura 15, o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo. Além disso, o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido w é um valor entre r-0,5Rr e r, ao passo que o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é negativo. O diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona, desse modo o valor-alvo ideal wop fica igual a um valor maior do que o valor inicial w0. Deve ser observado que Rw0 é obtido ao inserir w0 para w no lado direito da fórmula (16) acima.
[00130] No exemplo da Figura 15, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido w por aproximação linear. Especificamente, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção da linha que passa através do ponto Rr e o ponto Rw0 e o eixo x ao primeiro valor-alvo corrigido w1.
[00131] O primeiro valor-alvo corrigido w1 é calculado pela fórmula (20) a seguir, derivada da fórmula (19) a seguir, que utiliza a similaridade dos triângulos.
(w1 - w0) : (r - w1) = -Rw0 : Rr ... (19) w1 = (Rw0r-Rrw0) / (Rw0 - Rr) ... (20) [00132] O segundo e os últimos valores alvo corrigidos também são calculados do mesmo modo. Portanto, o regulador de referência 3 calcula o i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (4) a seguir se o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 173/190
28/39 é o valor-alvo provisório r, é positivo, e o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial W0, é negativo.
Wi = (Rwi-1r - RrWi-1) / (Rwi-1 - Rr) ... (4) [00133] Aqui, Rwi-1 é o valor de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o i-1° valor-alvo corrigido wi-1, ao passo que o número de vezes i de atualizações for um número inteiro igual a 1 ou mais. Rwi-1 é obtido ao inserir wi-1 para w no lado direito da fórmula (16) acima.
[00134] A seguir, será explicado o exemplo da Figura 16. No exemplo da Figura 16, o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo. Além disso, o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido w é um valor entre r0,5Rr e r, e o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo.
[00135] Neste caso, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção (w0 - 0,5Rw0) da linha da inclinação 2 que passa através do ponto Rw0 e do eixo x para o primeiro valor-alvo corrigido w1. Em consequência, o valor Rw1 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o primeiro valor-alvo corrigido w1, fica negativo. O diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona, desse modo o valor-alvo ideal wop fica igual a um valor maior do que o primeiro valor-alvo corrigido w1. Deve ser observado que Rw1 é obtido ao inserir w1 para w do lado direito da fórmula (16) acima.
[00136] Em seguida, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido w por aproximação linear. Especificamente, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção da linha que passa através do ponto Rr e do ponto Rw1 e do eixo x para o segundo valor-alvo corrigido w2. O segundo valor-alvo corrigido w2 é calculado pela fórmula (22) a seguir, derivada da fórmula (21) a seguir, que utiliza a similaridade dos
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 174/190
29/39 triângulos.
(W2 - wi) : (r - W2) = -Rwi : Rr ... (21) W2 = (Rw1r-RrW1) / (Rw1 - Rr) ... (22) [00137] O terceiro e os últimos valores alvo corrigidos também são calculados do mesmo modo. Portanto, o regulador de referência 3 ajusta o primeiro valor-alvo corrigido w1 para wo-0,5Rwo e calcula o i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (4) acima se o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo, e o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é positivo. Neste caso, o número de vezes “i” de atualizações é um número inteiro igual a 2 ou mais.
[00138] A seguir, será explicado o exemplo da Figura 17. No exemplo da Figura 17, o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo. Além disso, o valor inicial wo do valor-alvo corrigido w é um valor entre r0,5Rr e r, e o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é negativo. O diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona, desse modo o valor-alvo ideal wop fica igual a um valor maior do que o valor inicial wo. [oo139] No exemplo da Figura 17, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido w por aproximação linear. Especificamente, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção da linha que passa através do ponto Rwup e do ponto Rwo e do eixo x para o primeiro valor-alvo corrigido w1. O valor limite superior wup da faixa de busca é r-o,5Rr, e Rwup é o valor de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o valor limite superior wup.
[oo14o] O primeiro valor-alvo corrigido w1 é calculado pela fórmula (26) a seguir, derivada da fórmula (25) a seguir, que utiliza a similaridade dos triângulos.
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 175/190
30/39 (wi - wo) : (wup - wi) = -Rwo : Rwup ... (25) wi = (Rwowup - Rwupwo) / (Rwo - Rwup) .. (26) [00141] O segundo e os últimos valores alvo corrigidos também são calculados do mesmo modo. Portanto, o regulador de referência 3 calcula o i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (6) a seguir se o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo, e o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é negativo.
wi = (Rwi-iwup - Rwupwi-i) / (Rwi-1 - Rwup) ... (6) [ooi42] Aqui, Rwi-i é o valor de diferencial parcial da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o i-1° valor-alvo corrigido wi-i, e o número de vezes i de atualizações é um número inteiro igual a 1 ou mais. Rwi-i é obtido ao inserir wi-i para w no lado direito da fórmula (16) acima.
[ooi43] A seguir, será explicado o exemplo da Figura 18. No exemplo da Figura 18, o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo. Além disso, o valor inicial wo do valor-alvo corrigido w é um valor entre ro,5Rr e r, e o valor Rwo de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é positivo.
[ooi44] Neste caso, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção (wo - o,5Rwo) da linha da inclinação 2 que passa através do ponto Rwo e do eixo x para o primeiro valor-alvo corrigido wi. Em consequência, o valor Rwi de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o primeiro valor-alvo corrigido wi, fica negativo. O diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona, desse modo o valor-alvo ideal wop fica igual a um valor maior do que o primeiro valor-alvo corrigido wi. Deve ser observado que Rwi é obtido ao inserir wi para w no lado direito da fórmula (16).
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 176/190
31/39 [00145] Em seguida, o regulador de referência 3 atualiza o valor-alvo corrigido w por aproximação linear. Especificamente, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção da linha que passa através do ponto Rwup e do ponto Rw1 e do eixo x para o segundo valor-alvo corrigido W2. O segundo valor-alvo corrigido w2 é calculado pela fórmula (28) a seguir, derivada da fórmula (27) a seguir, que utiliza a similaridade dos triângulos.
(w2 - wi) : (wup - w2) = -Rw1 : Rwup ... (27) w2 = (R w1wup - Rwu pw1) / (Rw1 - Rwup) ... (28) [00146] O terceiro e os últimos valores alvo corrigidos também são calculados de modo similar. Portanto, o regulador de referência 3 ajusta o primeiro valor-alvo corrigido w1 para w0-0,5Rw0 e calcula o i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (6) acima se o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo, e o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo. Neste caso, o número de vezes “i” de atualizações é um número inteiro igual a 2 ou mais.
[00147] Além disso, da mesma maneira que na primeira modalidade, o regulador de referência 3 termina a atualização do valor-alvo corrigido w e ajusta o valor-alvo corrigido final wi para o valor-alvo wf quando o valor de diferencial parcial da função objeto que corresponde ao valoralvo corrigido w se torna zero, ou quando o número de vezes de atualização do valor-alvo corrigido w alcança um valor predeterminado.
[00148] Com a atualização do valor-alvo corrigido w por aproximação linear da maneira acima, é possível fazer com que o valoralvo corrigido w se aproxime do valor-alvo corrigido ideal wop de maneira eficaz. Portanto, é possível reduzir muito mais a carga de processamento do regulador de referência 3.
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 177/190
32/39
PROCESSAMENTO PARA DERIVAÇÃO DO VALOR-ALVO [00149] A Figura 19 a Figura 21 mostram diagramas que apresentam uma rotina de controle de processamento para derivação de um valoralvo na terceira modalidade. A presente rotina de controle é executada pelo sistema de controle de instalações.
[00150] Em primeiro lugar, na etapa S301, o valor-alvo provisório r é calculado com base na entrada exógena d. Em seguida, na etapa S302, é calculado o valor Rr de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r.
[00151] Em seguida, na etapa S303, o valor inicial w0 do valor-alvo corrigido w é ajustado para um valor predeterminado entre r-0,5Rr e r. Por exemplo, se o valor Rr de diferencial parcial é positivo, o valor inicial W0 do valor-alvo corrigido w é ajustado para r-0,5Rr + 0,5RrC, e se o valor Rr de diferencial parcial é negativo, o valor inicial W0 do valoralvo corrigido w é ajustado para r-0,5RrD. r-0,5Rr é o valor limite inferior da faixa de busca quando o valor Rr de diferencial parcial é positivo, e 0,5Rr é o comprimento da faixa de busca quando o valor Rr de diferencial parcial é positivo. r é o valor limite inferior da faixa de busca quando o valor Rr de diferencial parcial é negativo, e -0,5Rr é o comprimento da faixa de busca quando o valor Rr de diferencial parcial é negativo. C e D são predeterminados e são números entre 0 e 1.
[00152] Em seguida, na etapa S304, o valor Rw0 de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é calculado. Em seguida, na etapa S305, é julgado se o valor Rw0 de diferencial parcial é zero. Se for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial é zero, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S306. Na etapa S306, o valor-alvo wf é ajustado para o valor inicial w0. Após a etapa S306, a presente rotina de controle termina.
[00153] Por outro lado, se na etapa S305 for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial não é zero, a presente rotina de controle
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 178/190
33/39 prossegue para a etapa S307. Na etapa S307, é julgado se o valor Rwo de diferencial parcial é negativo. Se for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial é negativo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S308.
[00154] Na etapa S308, o número de atualização “i” é ajustado para
1. Em seguida, na etapa S309, é julgado se o valor Rr de diferencial parcial é positivo. Se for julgado que o valor Rr de diferencial parcial é positivo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S310. Na etapa S310, o i° valor-alvo corrigido Wi é calculado pela fórmula (4) acima.
[00155] Por outro lado, se na etapa S309 for julgado que o valor Rr de diferencial parcial é negativo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S311. Na etapa S311, o i° valor-alvo corrigido wi é calculado pela fórmula (6) acima.
[00156] Após a etapa S310 ou a etapa S311, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S312. Na etapa S312, é calculado o valor Rwi de diferencial parcial da função objeto, quando o valor-alvo corrigido w é o i-° valor-alvo corrigido wi. Em seguida, na etapa S313, é julgado se o valor Rwi de diferencial parcial é zero. Se for julgado que o valor Rwi de diferencial parcial não é zero, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S314.
[00157] Na etapa S314, é julgado se o número de vezes “i” de atualizações é um valor predeterminado n. O valor predeterminado n é um número inteiro igual a 2 ou mais. Se for julgado que o número de vezes “i” de atualizações não é o valor predeterminado n, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S315. Na etapa S315, o número de vezes “i” de atualizações é incrementado por 1. Após a etapa S315, a presente rotina de controle retorna para a etapa S309. [00158] Por outro lado, se na etapa S313 for julgado que o valor Rwi de diferencial parcial é zero ou se na etapa S314 for julgado que o
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 179/190
34/39 número de vezes “i” de atualizações é o valor predeterminado n, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S316. Na etapa S316, o valor-alvo wf é ajustado para o valor-alvo corrigido final Wi. Após a etapa S316, a presente rotina de controle termina.
[00159] Além disso, se na etapa S307 for julgado que o valor Rw0 de diferencial parcial é positivo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S317. Na etapa S317, o primeiro valor-alvo corrigido W1 é ajustado para W0-0,5Rw0.
[00160] Em seguida, na etapa S318, o número de atualização “i” é ajustado para 2. Em seguida, na etapa S319, é julgado se o valor Rr de diferencial parcial é positivo. Se for julgado que o valor Rr de diferencial parcial é positivo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S320. Na etapa S320, o i-° valor-alvo corrigido wi é calculado pela fórmula (4) acima.
[00161] Por outro lado, se na etapa S319 for julgado que o valor Rr de diferencial parcial é negativo, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S321. Na etapa S321, o i° valor-alvo corrigido wi é calculado pela fórmula (6) acima.
[00162] Após a etapa S320 ou a etapa S321, a presente rotina de controle prossegue para a etapa S322. Em seguida, a etapa S322 a etapa S326 são executadas da mesma maneira que a etapa S312 a etapa S316 da Figura 20. Deve ser observado que o valor predeterminado n na etapa S324 pode diferir do valor predeterminado n na etapa S314.
OUTRAS MODALIDADES [00163] Acima, foram explicadas as modalidades preferidas de acordo com a presente invenção, mas a presente invenção não é limitada a essas modalidades e pode ser modificada e alterada de várias maneiras, dentro da linguagem das reivindicações.
[00164] Por exemplo, se a saída de controle “y” tiver o valor limite
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 180/190
35/39 inferior yiow, a função objeto J(w) é definida pela fórmula (2) a seguir.
Equação Matemática 11 .4
J(w) = (r-w)a+p^man(ylc<-yk, 0} — (2) k-1 [00165] Neste caso, a função de penalidade (o segundo termo do lado direito da fórmula (2)), que expressa o grau de satisfação da condição de restrição que se refere à saída de controle “y”, é configurada de modo que, quando o valor previsto futuro yk da saída de controle “y” estiver abaixo do valor limite inferior yiow, a diferença entre o valor limite inferior yiow e o valor previsto futuro yk é conferida como uma penalidade à função objeto J(w). Por esta razão, o valor da função objeto J(w) fica menor quanto menor a quantidade pela qual o valor previsto futuro yk da saída de controle y cai abaixo do valor limite inferior yi ow[00166] Além disso, tomando max{yiow- yk, 0} = Í2(yk), a fórmula (2) acima fica igual a a fórmula (29) a seguir.
Equação Matemática 12
J(w) = (r-w)2+ p^f2(yk) -· (29)
x. 1 [00167] Além disso, a inclinação da função objeto J(w) é expressa pela fórmula (30) a seguir como o diferencial parcial para o valor-alvo corrigido w da função objeto J(w).
Equação Matemática 13
6yt dv
- (30) [00168] A Figura 22 é um gráfico que mostra a segunda função Í2(yk). No gráfico da Figura 22, o eixo x indica o valor previsto futuro yk da saída de controle “y”, ao passo que o eixo y expressa a segunda função Í2(yk). A Figura 23 é um gráfico que mostra o diferencial parcial para o valor previsto futuro yk da segunda função Í2(yk). No gráfico da Figura 23, o
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 181/190
36/39 eixo x indica o valor previsto futuro yk da saída de controle “y”, ao passo que o eixo y expressa o diferencial parcial para o valor previsto futuro yk da segunda função Í2(yk).
[00169] Tal como mostrado na Figura 23, o diferencial parcial do valor previsto futuro yk da segunda função Í2(yk) fica igual a uma função de etapa descontínua. Aqui, esta função de etapa é aproximada por uma função contínua, tal como mostrado na fórmula (31) a seguir.
Equação Matemática 14
- (31) [00170] A curva expressa pela fórmula (31) é mostrada por uma linha mista de pontos e traços na Figura 23.
[00171] Além disso, o diferencial parcial do valor-alvo corrigido w do valor previsto futuro yk passa a ser a fórmula (14) a seguir.
Equação Matemática 15 =(AkI + A-’ +-+1)B - (14) dw [00172] tomando (Ak_1 + Ak_2 + ... +1)B = Pk e tomando Akyo - yiow = Sk, a fórmula (32) a seguir é obtida.
yk - yiow = (Aky0 - yiow) + PkW = sk + PkW ... (32) [00173] Das fórmulas (30), (31), (14) e (32) a seguir, é obtida a fórmula (33) a seguir.
Equação Matemática 16 ~ = 2 (w - r) + íjY 0. 5{tanh(P.w + sj-l] P. (33) [00174] O diferencial parcial de segunda ordem da função objeto passa a ser a fórmula (34) a seguir, utilizando a fórmula (17) a seguir. Equação Matemática 17
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 182/190
37/39
Ctanh x)f= íe*+e’4)2 cosh2 x (17)
Equação Matemática 18 aE T 51 P®
-4^2 + ^0.5 » - (34) dw cosh ÍP^w + Sk) [00175] O segundo termo no lado direito da fórmula (34) acima sempre fica sendo igual a zero ou mais. Por esta razão, o valor de diferencial parcial de segunda ordem da função objeto sempre passa a ser 2 ou mais.
[00176] Portanto, o diferencial parcial da função objeto aumenta de maneira monótona em uma inclinação de 2 ou mais. Por esta razão, mesmo que a função objeto J(w) seja definida pela fórmula (2) acima, um método similar para o caso em que a função objeto J(w) é definida pela fórmula (1) acima pode ser usado para executar a busca de valor mínimo da função objeto.
[00177] Além disso, com a atualização do valor-alvo corrigido w por aproximação linear, o valor de diferencial parcial da função objeto que corresponde ao valor-alvo corrigido atualizado w pode se tornar um valor positivo. Por exemplo, se, como na segunda modalidade, o valor inicial wo do valor-alvo corrigido w é ajustado para r-0,5Rr, às vezes o valor Rwi de diferencial parcial da função objeto que corresponde ao primeiro valor-alvo corrigido wi calculado por aproximação linear fica igual a um valor positivo.
[00178] A Figura 24 é uma vista que explica o método de atualização do valor-alvo corrigido na segunda modalidade ao usar um gráfico que mostra o diferencial parcial para o valor-alvo corrigido da função objeto. No gráfico da Figura 24, o eixo x indica o valor-alvo corrigido w, ao passo que o eixo y indica o diferencial parcial da função objeto. A Figura 24 mostra o diferencial parcial real de uma função objeto por uma linha com pontos e traços. O valor-alvo corrigido w, quando o diferencial
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 183/190
38/39 parcial da função objeto fica igual a zero, é o valor-alvo ideal Wop. No exemplo da Figura 24, o lugar do diferencial parcial da função objeto difere do exemplo da Figura 9.
[00179] No exemplo da Figura 24, o valor Rw1 de diferencial parcial da função objeto que corresponde ao primeiro valor-alvo corrigido W1, que é a intersecção da linha que passa através do ponto Rr e do ponto Rw0 e do eixo x, é um valor positivo. Também neste caso, da mesma maneira que o exemplo da Figura 9, o regulador de referência 3 ajusta a intersecção da linha que passa através do ponto Rr e do ponto Rw1 e do eixo x para o segundo valor-alvo corrigido w2. O segundo valor-alvo corrigido W2 é calculado pela fórmula (36) a seguir, derivada da fórmula (35) a seguir, que utiliza a similaridade dos triângulos, tal como mostrado na Figura 25.
(wi - W2) : (r - W2) = Rwi : Rr ... (35)
W2 = (Rwir - RrWl) / (Rw1 - Rr) ... (36) [00180] A fórmula (36) é a mesma fórmula (22) acima que se refere ao exemplo da Figura 9. Portanto, independentemente do local do diferencial parcial da função objeto, com a atualização do valor-alvo corrigido w por aproximação linear, o i° valor-alvo corrigido Wi pode ser calculado pela fórmula (4) acima.
[00181] Além disso, o sistema de controle de instalações da modalidade pode ser aplicado a todo tipo de instalações onde o valor previsto futuro de uma saída de controle que tem uma condição de restrição pode ser estimado. Por exemplo, a instalação é um sistema de admissão/exaustão de um motor a diesel, ao passo que a saída de controle é a pressão de sobrecarga. Neste caso, a entrada exógena d é a velocidade do motor e a quantidade de injeção de combustível, e a entrada de controle u é o grau de abertura de um bocal variável provido na turbina de um turbo-alimentador.
[00182] Além disso, a instalação pode ser o sistema de EGR de um
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 184/190
39/39 motor a diesel e a saída de controle pode ser uma taxa de EGR. Além disso, a instalação pode ser um acionador (por exemplo, um bocal variável, uma válvula de EGR, uma válvula borboleta, etc.) e a saída de controle pode ser o grau de abertura do acionador. Além disso, a instalação pode ser um sistema de trilhos comum e a saída de controle pode ser a pressão do trilho. Além disso, a instalação pode ser um sistema ou um acionador de um motor de combustão interna, com exceção de um motor a diesel, tal como um motor a gasolina, um veículo, uma máquina operatriz, etc.
LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA parte calculadora do valor-alvo provisório regulador de referência controlador de feedback instalação
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 185/190

Claims (10)

1. Sistema de controle de instalações, caracterizado pelo fato de que compreende:
um controlador de feedback configurado para determinar a entrada de controle de uma instalação, de modo que a saída de controle da instalação se aproxime de um valor-alvo;
uma parte calculadora do valor-alvo provisório configurada para calcular um valor-alvo provisório com base em um parâmetro predeterminado da instalação; e um regulador de referência configurado para executar uma busca de valor mínimo de uma função objeto atualizando um valor-alvo corrigido para, desse modo, derivar o valor-alvo do valor-alvo provisório, em que a função objeto é definida pela fórmula (1) a seguir ou pela fórmula (2)
Equação Matemática 1 tf
J(w)=(r-w)2-yBp, 0} -·· (1) k=)
Equação Matemática 2 ,1
J W = (r-t/+ pVraaxjy-yk, 0} — (2) onde r é o valor-alvo provisório, w é o valor-alvo corrigido, p é o coeficiente de ponderação, k é a etapa de tempo, o yk é o valor previsto futuro da saída de controle na etapa k, yup é o valor limite superior da saída de controle, yiow é o valor limite inferior da saída de controle e N é o número de etapas de previsão, e o regulador de referência é configurado para calcular o valor previsto futuro da saída de controle pela fórmula (3) a seguir yk+i = Ayk + Bw ... (3),
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 186/190
2/4 onde A e B são constantes predeterminadas, e o regulador de referência é configurado para atualizar o valor-alvo corrigido somente entre r-0,5Rr e r, onde Rr é o valor de diferencial parcial para o valor-alvo corrigido w da função objeto quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r.
2. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o regulador de referência é configurado para atualizar o valor-alvo corrigido por um método de busca binária.
3. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o regulador de referência é configurado para ajustar um valor inicial wo do valor-alvo corrigido para r-0,5Rr.
4. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que, se o valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é negativo, o regulador de referência é configurado para calcular um i° wi valor-alvo corrigido pela fórmula (4) a seguir wi = (Rwi-ir - Rrwi-l) / (Rwi-1 - Rr)... (4) onde Rwi-i é um valor de diferencial parcial quando o valoralvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-i e i é um número inteiro igual a 1 ou mais.
5. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que, se o valor Rwo de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial wo, é positivo, o regulador de referência é configurado para ajustar um 1° valor-alvo corrigido w1 para wO-O,5Rwo e para calcular um i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (5) a seguir wi = (Rwi-1wo-Rwowi-1) / (Rwi-1-Rwo) .. (5) onde Rwi-1 é um valor de diferencial parcial quando o valorPetição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 187/190
3/4 alvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-ι e i é um número inteiro igual a 2 ou mais..
6. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o regulador de referência é configurado para ajustar o valor inicial wo do valor-alvo corrigido para um valor predeterminado entre r-0,5Rr e r.
7. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo, e um valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é negativo, o regulador de referência é configurado para calcular um i-° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (4) a seguir wi = (Rwi-ir-Rrwi-l) / (Rwi-1-Rr) ... (4) onde Rwi-i é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é um i-1-° valor-alvo corrigido wi-i e i é um número inteiro igual a 1 ou mais.
8. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é positivo, e um valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo, o regulador de referência é configurado para ajustar um 1° valor-alvo corrigido w1 para wo-O,5Rwo e calcular um i-° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (4) a seguir wi = (Rwi-1r- Rrwi-1) / (Rwi-1-Rr) ... (4) onde Rwi-1 é um valor de diferencial parcial quando o valoralvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-1 e i é um número inteiro igual a 2 ou mais.
9. Sistema de controle de instalações de acordo com a
Petição 870190002020, de 08/01/2019, pág. 188/190
4/4 reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo, e um valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é negativo, o regulador de referência é configurado para calcular um i° valor-alvo corrigido Wi pela fórmula (6) a seguir
Wi = (Rwi-lWup-RwupWi-1) / (Rwi-1-Rwup) (6) onde o valor limite superior wup da faixa de busca é r-0,5Rr, Rwup é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é o valor limite superior wup, Rwi-1 é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-1 e i é um número inteiro igual a 1 ou mais.
10. Sistema de controle de instalações de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que, se um valor Rr de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor-alvo provisório r, é negativo, e um valor Rw0 de diferencial parcial, quando o valor-alvo corrigido w é o valor inicial w0, é positivo, o regulador de referência é configurado para ajustar um 1° valor-alvo corrigido w1 para wo-O,5Rwo e para calcular um i° valor-alvo corrigido wi pela fórmula (6) a seguir wi = (Rwi-1wup-Rwupwi-1) / (Rwi-1-Rwup) (6) onde o valor limite superior wup da faixa de busca é r-0,5Rr, Rwup é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é o valor limite superior wup, Rwi-1 é o valor de diferencial parcial quando o valor-alvo corrigido w é um i-1° valor-alvo corrigido wi-1 e i é um número inteiro igual a 2 ou mais^
BR102019000311-1A 2018-01-10 2019-01-08 Sistema de controle de instalações BR102019000311A2 (pt)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018002058A JP6874697B2 (ja) 2018-01-10 2018-01-10 プラント制御装置
JP2018-002058 2018-01-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
BR102019000311A2 true BR102019000311A2 (pt) 2019-07-16

Family

ID=64746228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR102019000311-1A BR102019000311A2 (pt) 2018-01-10 2019-01-08 Sistema de controle de instalações

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10955821B2 (pt)
EP (1) EP3511555B1 (pt)
JP (1) JP6874697B2 (pt)
KR (1) KR102136517B1 (pt)
CN (1) CN110017217B (pt)
BR (1) BR102019000311A2 (pt)
RU (1) RU2697659C1 (pt)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6990438B2 (ja) * 2019-06-28 2022-01-12 京楽産業．株式会社 遊技機
JP2021006234A (ja) * 2019-06-28 2021-01-21 京楽産業．株式会社 遊技機
JP7084039B2 (ja) * 2019-06-28 2022-06-14 京楽産業．株式会社 遊技機
JP2021006228A (ja) * 2019-06-28 2021-01-21 京楽産業．株式会社 遊技機
JP2021006233A (ja) * 2019-06-28 2021-01-21 京楽産業．株式会社 遊技機
JP2021006230A (ja) * 2019-06-28 2021-01-21 京楽産業．株式会社 遊技機
JP2021006232A (ja) * 2019-06-28 2021-01-21 京楽産業．株式会社 遊技機

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3482216B2 (ja) * 1991-10-24 2003-12-22 松下電器産業株式会社 ファジィ推論装置
JP3407661B2 (ja) * 1998-07-01 2003-05-19 日産自動車株式会社 無段変速機の変速制御装置
JP2000259414A (ja) * 1999-03-08 2000-09-22 Fuji Electric Co Ltd ファジー制御用メンバシップ関数の調整方法
AUPR353801A0 (en) * 2001-03-02 2001-03-29 Rubicon Systems Australia Pty Ltd Fluid regulation
US20040148144A1 (en) * 2003-01-24 2004-07-29 Martin Gregory D. Parameterizing a steady-state model using derivative constraints
US7117862B2 (en) * 2004-05-06 2006-10-10 Dresser, Inc. Adaptive engine control
JP5621744B2 (ja) * 2011-10-07 2014-11-12 トヨタ自動車株式会社 車載動力プラントの制御装置
EP2891931B1 (en) * 2012-08-29 2017-07-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Plant control device
JP2014127083A (ja) * 2012-12-27 2014-07-07 Toyota Motor Corp 車両動力プラントの制御装置
DE112013006439T5 (de) 2013-01-17 2015-10-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Aggregatsteuereinrichtung
JP2015049577A (ja) 2013-08-30 2015-03-16 トヨタ自動車株式会社 プラント制御装置
JP6065822B2 (ja) * 2013-12-13 2017-01-25 トヨタ自動車株式会社 内燃機関の制御装置
JP2016051196A (ja) 2014-08-28 2016-04-11 トヨタ自動車株式会社 プラント制御装置
JP6032253B2 (ja) 2014-09-17 2016-11-24 トヨタ自動車株式会社 内燃機関の制御装置
JP2016091041A (ja) 2014-10-29 2016-05-23 トヨタ自動車株式会社 プラント制御装置
JP2016115252A (ja) 2014-12-17 2016-06-23 トヨタ自動車株式会社 プラント制御装置
JP2016130877A (ja) * 2015-01-13 2016-07-21 トヨタ自動車株式会社 プラント制御装置
JP2016169688A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 トヨタ自動車株式会社 内燃機関の制御装置
JP2017101627A (ja) 2015-12-03 2017-06-08 トヨタ自動車株式会社 内燃機関制御装置
JP2018063586A (ja) * 2016-10-13 2018-04-19 トヨタ自動車株式会社 プラント制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019121281A (ja) 2019-07-22
US10955821B2 (en) 2021-03-23
RU2697659C1 (ru) 2019-08-16
KR102136517B1 (ko) 2020-07-22
EP3511555B1 (en) 2020-09-23
JP6874697B2 (ja) 2021-05-19
KR20190085470A (ko) 2019-07-18
US20190212718A1 (en) 2019-07-11
CN110017217A (zh) 2019-07-16
EP3511555A1 (en) 2019-07-17
CN110017217B (zh) 2021-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR102019000311A2 (pt) Sistema de controle de instalações
US10578040B2 (en) Smoothed and regularized Fischer-Burmeister solver for embedded real-time constrained optimal control problems in automotive systems
CN109931174B (zh) 加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及汽车
JP2010084519A (ja) エンジン
JP7222366B2 (ja) 内燃機関の制御装置
SE1050809A1 (sv) Skapande av kostnadsfunktion
CN113232652B (zh) 一种基于运动学模型的车辆巡航控制方法及系统
BR102017020625A2 (pt) dispositivo de controle de planta
CN113153550A (zh) 内燃机的控制装置以及控制方法
JP2014127083A (ja) 車両動力プラントの制御装置
US11102415B2 (en) Camera adjustment system
BR102019004583A2 (pt) Sistema de controle de fábrica
KR101360044B1 (ko) 차량의 크루즈 제어장치 및 방법
BR112019015674A2 (pt) método de controle de admissão e dispositivo de controle de admissão para motor de combustão interna
CN111688683B (zh) 车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质
JP7226388B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム
CN114563010A (zh) 车辆行驶路径的规划方法、装置、设备及存储介质
KR20140075218A (ko) 차선유지보조시스템 및 그 제어방법
JP6423704B2 (ja) エンジン制御装置
CN110543412A (zh) 一种基于神经网络可达性的汽车电子功能安全评估方法
JP2016051196A (ja) プラント制御装置
JP2016091041A (ja) プラント制御装置
JP2014047757A (ja) 内燃機関の制御装置
CN117104227A (zh) 计及空气阻力的自适应巡航非线性控制方法、装置及介质
JP2015049577A (ja) プラント制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
B03A Publication of a patent application or of a certificate of addition of invention [chapter 3.1 patent gazette]
B08F Application dismissed because of non-payment of annual fees [chapter 8.6 patent gazette]

Free format text: REFERENTE A 3A ANUIDADE.

B08K Patent lapsed as no evidence of payment of the annual fee has been furnished to inpi [chapter 8.11 patent gazette]

Free format text: EM VIRTUDE DO ARQUIVAMENTO PUBLICADO NA RPI 2671 DE 15-03-2022 E CONSIDERANDO AUSENCIA DE MANIFESTACAO DENTRO DOS PRAZOS LEGAIS, INFORMO QUE CABE SER MANTIDO O ARQUIVAMENTO DO PEDIDO DE PATENTE, CONFORME O DISPOSTO NO ARTIGO 12, DA RESOLUCAO 113/2013.