BR102015018127B1

BR102015018127B1 - Sistema e método

Info

Publication number: BR102015018127B1
Application number: BR102015018127-2A
Authority: BR
Inventors: James Andrew Napolitano; Brian Nedward Meyer
Original assignee: General Electric Company
Priority date: 2014-08-12
Filing date: 2015-07-29
Publication date: 2022-03-29
Also published as: AU2015207963B2; CN105416299B; EA201591274A1; BR102015018127B8; US20160047656A1; DE102015113144A1; CN105416299A; AU2015207963A1; US9689681B2; BR102015018127A2; ZA201505234B; EA033800B1

Abstract

SISTEMA, MÉTODO E MEIO LEGÍVEL POR COMPUTADOR NÃO TRANSITÓRIO E TANGÍVEL. Trata-se de um sistema que inclui uma unidade de processamento de gerenciamento de energia que inclui um módulo de planejamento de percurso, uma pluralidade de módulos estimadores, e um módulo árbitro. O módulo de planejamento de percurso planeja um perfil de percurso que especifica configurações de potência com base em dados de percurso que incluem uma pluralidade de parâmetros que tem valores esperados. Cada um dos módulos estimadores gera uma solicitação de planejamento de estimativa quando a diferença entre um respectivo valor de parâmetro de planejamento de percurso esperado e experimentado excede um limiar. O módulo árbitro recebe pelo menos uma solicitação de planejamento de estimativa a partir da pluralidade de módulos estimadores, determina se um replanejamento deve ser realizado com base em pelo menos um dentre um estado do sistema de veículo ou solicitações de replanejamento de estimativa adicional, e fornece uma solicitação de replanejamento arbitrada ao módulo de planejamento de percurso para replanejar o perfil de percurso quando determina-se que um replanejamento deve ser realizado.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a um sistema que inclui uma unidade de processamento de gerenciamento de energia que inclui um módulo de planejamento de percurso, uma pluralidade de módulos estimadores, e um módulo árbitro.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] Um sistema de veículo pode incluir um ou mais veículos motorizados que podem ser ligados (direta ou indiretamente) mecanicamente a veículos não motorizados. Os veículos motorizados e não motorizados do sistema de veículo podem se deslocar como um grupo ao longo de uma rota designada. Em casos em que o sistema de veículo inclui múltiplos veículos motorizados, o sistema de veículo pode coordenar as operações dos veículos motorizados para mover o sistema de veículo. Por exemplo, um sistema de veículo ferroviário pode incluir uma composição de unidade motorizada que tem uma ou mais unidades motorizadas acopladas mecanicamente a um ou mais vagões não motorizados. Os veículos em uma composição podem incluir uma unidade motorizada primária e uma ou mais unidades motorizadas remotas e/ou unidades motorizadas secundárias. (Unidades motorizadas remotas são aquelas que são separadas da unidade motorizada primária por um ou mais veículos não motorizados. As unidades motorizadas secundárias são aquelas que estão na mesma composição de unidade motorizada que a unidade motorizada primária, e, desse modo, não separadas da unidade motorizada primária por um ou mais veículos ferroviários não motorizados, mas que são subordinadas ao controle pela unidade motorizada primária. O veículo primário pode controlar a operação de um ou mais veículos remotos.

[003] Várias ações de controle para toda ou uma porção de uma missão ou percurso podem ser planejadas antecipadamente. As ações de controle podem ser planejadas antecipadamente com o uso de valores esperados de parâmetros, por exemplo, os valores esperados com base na composição de comboio e/ou tipo de locomotiva. Entretanto, fatores além do controle e/ou conhecimento de um planejador podem resultar em características do sistema de veículo, tais como massa, potência em cavalo- vapor, ou capacidade de frenagem, entre outras, serem diferente dos valores esperados. A diferença entre os valores esperado e real pode fazer com que um plano calculado seja impreciso e/ou ineficiente devido ao fato de ser calculado com o uso de valores incorretos. Essa imprecisão pode provocar insatisfação do cliente e potenciais perdas em economia de combustível.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[004] Em uma realização, um sistema inclui uma unidade de processamento de gerenciamento de energia. A unidade de processamento de gerenciamento de energia é configurada para ser disposta a bordo de um sistema de veículo, e inclui um módulo de planejamento de percurso, uma pluralidade de módulos estimadores, e um módulo árbitro. Conforme usado no presente documento, os termos “sistema”, “unidade”, e “módulo” podem incluir conjunto de circuitos, que inclui um sistema de hardware e/ou software que opera para realizar uma ou mais funções. Por exemplo, um módulo, unidade, ou sistema pode incluir um processador de computador, controlador, ou outro dispositivo baseado em lógica que realiza operações com base em instruções armazenadas em um meio de armazenamento legível por computador tangível e não transitório, tal como uma memória de computador. Alternativamente, um módulo, unidade ou sistema pode incluir um dispositivo conectado por cabo que realiza operações com base em lógica programada no hardware do dispositivo. Os módulos, unidades, ou sistemas mostrados nas figuras anexas podem representar o hardware que opera com base em instruções de software ou programadas no hardware, o software que instrui o hardware para realizar as operações, ou uma combinação dos mesmos.

[005] O módulo de planejamento de percurso é configurado para planejar um perfil de percurso que especifica configurações de potência para realizar uma missão com base em dados de percurso que incluem uma pluralidade de parâmetros que têm valores esperados. Os módulos estimadores são configurados para estimar um valor experimentado de pelo menos um parâmetro da pluralidade de parâmetros usados pelo módulo de planejamento de percurso para planejar o perfil de percurso; para determinar uma diferença entre o valor experimentado do pelo menos um parâmetro e o valor esperado do pelo menos um parâmetro; e para gerar uma solicitação de replanejamento de estimativa do perfil de percurso quando a diferença excede um limiar. O módulo árbitro é configurado para receber pelo menos uma solicitação de replanejamento de estimativa a partir da pluralidade de módulos estimadores; para determinar se um replanejamento deve ser realizado conforme a pelo menos uma solicitação de replanejamento de estimativa com base em pelo menos um dentre um estado do sistema de veículo ou uma solicitação adicional de replanejamento de estimativa; e para fornecer uma solicitação de replanejamento arbitrada para o módulo de planejamento de percurso para replanejar o perfil de percurso quando for feita a determinação de que o replanejamento deve ser realizado.

[006] Em outra realização, um método é fornecido. O método inclui obter, com um ou mais processadores, uma solicitação de replanejamento de estimativa, em que a solicitação de replanejamento de estimativa é baseada em uma diferença entre um valor esperado e um valor experimentado de um parâmetro usado para gerar um perfil de percurso para um veículo. O método também inclui determinar, com os um ou mais processadores, se um replanejamento deve ser realizado conforme a solicitação de replanejamento de estimativa com base em pelo menos um dentre um estado do veículo ou solicitações adicionais de replanejamento de estimativa. Adicionalmente, o método inclui gerar uma solicitação de replanejamento arbitrada para replanejar o perfil de percurso quando for determinada a realização de um replanejamento.

[007] Em outra realização, é fornecido um tangível e meio legível por computador não transitório que inclui um ou mais módulos de software de computador configurados para instruir um ou mais processadores para obter uma solicitação de replanejamento de estimativa, em que a solicitação de replanejamento de estimativa é baseada em uma diferença entre um valor esperado e um valor experimentado de um parâmetro usado para gerar um perfil de percurso para um veículo. Os um ou mais módulos de software de computador também são configurados para instruir os um ou mais processadores para determinar se um replanejamento deve ser realizado conforme a solicitação de replanejamento de estimativa com base em pelo menos um dentre um estado do veículo ou solicitações adicionais de replanejamento de estimativa. Os um ou mais módulos de software de computador configurados para instruir um ou mais processadores para gerar uma solicitação de replanejamento arbitrada para replanejar o perfil de percurso quando for determinada a realização de um replanejamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A invenção será mais bem entendida a partir da leitura da descrição a seguir de realizações não limitantes, com referência aos desenhos anexos, em que abaixo: a Figura 1 é um diagrama esquemático de um sistema de transporte, de acordo com uma realização da invenção; a Figura 2 ilustra várias mensagens e/ou solicitações que podem ser transmitidas entre aspectos de uma unidade de processamento de gerenciamento de energia, de acordo com uma realização da invenção; a Figura 3 ilustra um fluxograma de um método para gerar uma solicitação de replanejamento de estimativa, de acordo com uma realização da invenção; e a Figura 4 ilustra um fluxograma de um método para determinar se deve ser realizado um replanejamento de estimativa, de acordo com uma realização da invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[009] Conforme usado no presente documento, uma composição de veículo pode ser um grupo de dois ou mais veículos que são acoplados para se deslocar juntos ao longo de uma rota. Opcionalmente, uma composição de veículo pode ter uma unidade ou veículo gerador de propulsão único. Os veículos em uma composição de veículo podem ser unidades geradoras de propulsão (por exemplo, veículos capazes de gerar força de propulsão, que também são referenciados como unidades geradoras de propulsão, unidades motorizadas, ou veículos motorizados) que podem ficar em sucessão e conectadas juntas de modo a fornecer capacidade de motorização e/ou frenagem para a composição de veículo. As unidades geradoras de propulsão podem ser conectadas juntas com ou sem outros veículos ou carros entre as unidades geradoras de propulsão. Um exemplo de uma composição de veículo é uma composição de locomotiva que inclui locomotivas como as unidades geradoras de propulsão. Outros veículos podem ser usados em vez de ou em adição a locomotivas para formar a composição de veículo. Uma composição de veículo também pode incluir unidades não geradoras de propulsão, tal como onde duas ou mais unidades geradoras de propulsão são conectadas entre si por uma unidade não geradora de propulsão, tal como um vagão, carro de passageiros, ou outro veículo que não pode gerar força de propulsão para propelir a composição de veículo. Uma composição de veículo maior, tal como um comboio, pode ter subcomposições. Especificamente, pode haver uma composição primária (de unidades geradoras de propulsão), e uma ou mais composições remotas (de unidades geradoras de propulsão), tal como no meio do caminho em uma linha de carros e outra composição remota no fim do comboio.

[0010] A composição de veículo pode ter uma unidade geradora de propulsão primária e uma unidade geradora de propulsão secundária ou remota. Os termos “primária”, “secundária” e “remota” são usados para indicar quais das unidades geradoras de propulsão controlam operações de outras unidades geradoras de propulsão, e quais unidades geradoras de propulsão são controladas por outras unidades geradoras de propulsão, independentemente de localizações dentro da composição de veículo. Por exemplo, uma unidade geradora de propulsão primária pode controlar as operações das unidades geradoras de propulsão secundária ou remota, embora a unidade geradora de propulsão primária possa ou ser disposta, ou não, em uma extremidade frontal ou dianteira da composição de veículo ao longo de uma direção de deslocamento. Um composição de veículo pode ser configurada para operação de potência distribuída, em que comandos de aceleração e frenagem são transmitidos da unidade geradora de propulsão primária para as unidades geradoras de propulsão remotas por um enlace rádio ou cabo físico. Para esse fim, o termo composição de veículo não deve ser considerado um fator limitante na discussão de múltiplas unidades geradoras de propulsão dentro da mesma composição de veículo.

[0011] Um sistema de veículo pode incluir um ou mais veículos motorizados (ou unidades motorizadas) e um ou mais veículos não motorizados (ou unidades não motorizadas). Em certas realizações, o sistema de veículo é um sistema de veículo ferroviário que inclui uma ou mais locomotivas e, opcionalmente, um ou mais vagões. Em outras realizações, entretanto, o sistema de veículo pode incluir veículos de tipo não ferroviário, que incluem veículos fora de estrada (por exemplo, veículos que não são projetados ou permitidos por lei ou regulamentação a se deslocar em estradas, rodovias públicas, e similares), automóveis, embarcações marítimas, e similares. Em alguns casos, pelo menos uma pluralidade dos veículos em um sistema de veículo pode, cada um, incluir uma rede de veículo separada.

[0012] Um ou mais exemplos da invenção descrita no presente documento fornecem métodos e sistemas para modificar estratégias de controle (por exemplo, planos de percurso ou perfis de percurso) para gerenciamento de energia de uma composição que realiza uma missão. Por exemplo, em várias realizações, cálculos baseados em física e/ou retroalimentação de informações são empregados para determinar a massa, potência em cavalo-vapor, capacidade de freio dinâmico, e capacidade de freio pneumático reais ou experimentados presentes para um sistema de veículo durante um percurso ou execução de uma missão. Cálculos baseados em física podem utilizar, por exemplo, um ou mais de uma determinada força, velocidade, ou aceleração do sistema de veículo. Cálculos baseados em retroalimentação de informações podem utilizar informações de um ou mais sensores. Os valores esperados usados na geração de um plano de percurso são então comparados aos valores real ou experimentado para determinar se o plano foi criado com o uso de valores corretos (ou valores dentro de uma faixa aceitável de valores corretos). Um módulo árbitro pode ser configurado para receber entrada com respeito à comparação dos valores esperados para os valores corretos ou experimentados, e determinar quais (se houver) parâmetros usados no planejamento podem ser ajustados para a criação de um plano novo ou revisado. Uma vez que o módulo árbitro tenha determinado quais replanejamentos de estimativa devem ser realizados, o módulo árbitro pode emitir todos os dados necessários (por exemplo, os valores real ou experimentado e/ou valores modificados baseados nos valores real ou experimentado) para realizar o replanejamento.

[0013] Várias realizações fornecem uma máquina lógica que pode ser implantada, por exemplo, em uma simulação ou modelo baseado em ambiente. A máquina lógica (por exemplo, módulo árbitro) pode receber entradas de estimadores (por exemplo, estimadores configurados para estimar valores experimentados para massa, potência em cavalo-vapor, capacidade de frenagem dinâmica e capacidade de freio pneumático, entre outros, experimentados durante um percurso ou missão) e determinar quando deve ser realizado um replanejamento. Em algumas realizações, após o módulo árbitro receber uma solicitação de replanejamento a partir de um estimador, o módulo árbitro começa uma contagem regressiva durante a qual o módulo árbitro espera para ver se quaisquer outros estimadores solicitam um replanejamento no mesmo período de tempo. Se mais do que um estimador solicitar um replanejamento durante o mesmo período de tempo, o módulo árbitro pode determinar qual(is) replanejamento(s) solicitado(s) por estimador será(ão) realizado(s), e adicionalmente pode determinar quais estimadores podem precisar realizar uma estimativa subsequente. Por exemplo, em um cenário, um estimador de massa (por exemplo, estimador que estima uma massa experimentada) e um estimador de freio dinâmico (por exemplo, estimador que estima uma capacidade de freio dinâmico experimentada) solicitam, cada um, um replanejamento durante um período de tempo comum. O módulo árbitro pode selecionar a replanejamento solicitado pelo estimador de massa para execução, e não o replanejamento solicitado pelo estimador de freio dinâmico, devido ao fato de que as informações de freio dinâmico podem ser baseadas na massa esperada e, desse modo, considerada não confiável (uma vez que a massa esperada é indicada como incorreta pelo estimador de massa). A massa experimentada determinada pelo estimador de massa pode ser fornecida para o estimador de freio dinâmico, e usada pelo estimador de freio dinâmico para gerar uma estimativa subsequente de capacidade de freio dinâmico. Adicionalmente, o módulo árbitro pode levar o estado ou condição de um sistema de veículo em consideração quando determina se um replanejamento solicitado deve ser realizado. Adicionalmente ainda, o módulo árbitro pode considerar informações de um subsistema supervisor ou outro subsistema de um sistema de veículo quando determina se um replanejamento solicitado deve ser realizado. Certos tipos de replanejamento podem ser realizados somente quando um sistema de veículo está em um estado particular (ou quando um sistema de veículo não está em um estado particular). Por exemplo, se um sistema de freio pneumático está sendo aplicado atualmente, um replanejamento com base em uma solicitação a partir de um estimador de freio pneumático pode não ser realizado.

[0014] Pelo menos um efeito técnico de vários exemplos da invenção descrita no presente documento pode incluir precisão melhorada no replanejamento de um percurso. Pelo menos um efeito técnico de vários exemplos da invenção descrita no presente documento pode incluir eficiência melhorada na operação de veículo. Outro efeito técnico pode incluir economia de combustível melhorada. Outro efeito técnico pode incluir satisfação de cliente melhorada. Outro efeito técnico pode incluir redução de mudanças de configuração de aceleração abruptas ou excessivas frequentes.

[0015] A Figura 1 ilustra um diagrama de blocos esquemático de um sistema de transporte 100 formado de acordo com um exemplo da presente invenção. O sistema de transporte 100 retratado na Figura 1 inclui uma composição 104 que é configurada para atravessar uma rota 102, por exemplo para realizar uma missão. Toda ou um porção da composição 104 pode ser agendada para chegar a um ou mais destinos ao longo da rota 102 conforme a missão. No exemplo ilustrado, a composição 104 inclui um veículo motorizado 110 e uma unidade de carga (ou não geradora de propulsão) 190. Pode ser observado que veículos geradores de propulsão e/ou unidades não geradoras de propulsão adicionais (por exemplo, veículos motorizados, veículos de carga, carros ou tênder de combustível) podem ser incluídos na composição 104 em várias realizações. Assim, embora um veículo gerador de propulsão e unidade de carga sejam mostrados na Figura 1, deve ser entendido que a composição 104 pode incluir veículos ou carros adicionais. Adicionalmente, a unidade de processamento de gerenciamento de energia como discutido no presente documento pode ser configurada para desenvolver e/ou modificar planos de percurso configurados para a operação de veículos geradores de propulsão plurais (por exemplo, veículos geradores de propulsão primários e remotos, composições geradoras de propulsão primárias e remotas de uma composição). Pode ser observado que, conforme usado no presente documento, motorizado ou não motorizado quando usado para descrever um veículo ou unidade se refere à capacidade para gerar propulsão, e não necessariamente se refere à capacidade de receber e/ou gerar energia ou corrente elétrica, por exemplo.

[0016] O veículo motorizado 110 na realização ilustrada é configurado como um veículo ferroviário ou locomotiva motorizada, e a rota 102 inclui uma ou mais vias ferroviárias. Outros tipos de veículos ou rotas podem ser usados em outras realizações. O veículo motorizado 110 pode incluir níveis de aceleração definidos como entalhes de 0 a 8. Os entalhes podem ser ajustados para valores inteiros em alguns exemplos (por exemplo, 0, 1, 2, 3, 4, e assim por diante), ou por ajustes mais finos em outras realizações.

[0017] O veículo motorizado 110 retratado na Figura 1 inclui uma unidade de processamento de gerenciamento de energia 120, uma unidade de visor 140, uma unidade de entrada 150, e um sistema de propulsão 160. Em geral, a unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 determina um plano de percurso ou outra especificação de configurações usadas para controlar a composição 104 para realizar uma missão. A unidade de processamento de gerenciamento de energia retratada 120 inclui um módulo de planejamento de percurso 122, um módulo supervisor 124, um módulo árbitro 126, uma memória 128, e uma unidade de estimativa 130 (que inclui uma pluralidade de módulos estimadores). A unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode incluir conjunto de circuitos de processamento configurado para realizar uma ou mais tarefas, funções, ou etapas discutidas no presente documento, por exemplo, como especificado por um ou mais módulos de software. Por exemplo, a unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode gerar um plano de percurso inicial com base em valores esperados de um número de parâmetros, estimar ou determinar de outra forma um valor real ou experimentado de pelo menos um dos parâmetros, determinar deve ser replanejado um percurso com o uso do valor real ou experimentado determinado, e, se um replanejamento for determinado apropriado, replanejar o percurso. A unidade de visor retratada 140 é configurada para fornecer uma exibição para um usuário. Por exemplo, a unidade de visor 140 pode exibir um comando ou configuração chamada por um perfil de percurso, exibir um valor experimentado de um parâmetro como determinado pela unidade de estimativa 130, e/ou exibir informações que descrevem um replanejamento proposto ou sugerido. A unidade de entrada retratada 150 é configurada para obter uma entrada, tal como uma entrada de usuário. Por exemplo, um usuário pode solicitar um replanejamento, modificar um replanejamento indicado, ou negar a execução de um replanejamento sugerido ou proposto. Pode ser observado que as unidades ou módulos particulares mostrados na Figura 1 são entendidos a título de exemplo, e que outras disposições de unidades ou subunidades da unidade de processamento 120 podem ser empregadas em várias realizações.

[0018] Em geral, em várias realizações, o módulo de planejamento de percurso 122 é configurado para planejar um perfil de percurso para uso pela composição 104 (por exemplo, o veículo motorizado 110 e/ou outros veículos motorizados da composição 104). O perfil de percurso pode especificar configurações de potência para realizar uma missão com base em dados de planejamento de percurso. Os dados de planejamento de percurso podem incluir uma pluralidade de parâmetros que têm valores esperados. Por exemplo, os dados de planejamento de percurso, que podem ser fornecidos antes de começar uma missão ou percurso, podem incluir valores esperados para a massa da composição 104, capacidade de frenagem dinâmica da composição 104, capacidade de frenagem pneumática da composição 104, ou potência em cavalo-vapor da composição 104, entre outros. Os valores esperados podem ser estimados com base em, por exemplo, uma identificação das unidades (por exemplo, locomotivas identificadas por tipo de locomotiva, unidades de carga identificadas por tipo de unidade, tipo de carga, e quantidade de carga) de unidades na composição 104. Entretanto, pode ser observado que os valores reais ou valores dos parâmetros experimentados e medidos durante a execução de uma missão podem diferir dos valores estimados usados para desenvolver um plano de percurso inicial (por exemplo, um plano de percurso desenvolvido antes de começar uma missão). A unidade de estimativa 130 pode solicitar um replanejamento de estimativa se um ou mais valores experimentados diferir, por mais do que um limiar, de um ou mais valores esperados correspondentes. Se a unidade de estimativa 130 solicitar um ou mais replanejamentos de estimativa, o módulo árbitro 126 determina quais, se houver, replanejamentos devem ser fornecidos para o módulo de planejamento de percurso 122 para implantação.

[0019] O módulo de planejamento de percurso 122 no exemplo ilustrado é configurado para determinar ou desenvolver um plano de percurso que especifica configurações operacionais para serem utilizadas pela composição 104 (por exemplo, o veículo motorizado 110 e/ou quaisquer outros veículos motorizados na composição) durante a execução de uma missão para alcançar um ou mais resultados desejados.

[0020] Em geral, a unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 (por exemplo, o módulo de planejamento de percurso 122) pode ser configurada para operar como um sistema de controle disposto a bordo do veículo motorizado 110. Por exemplo, o módulo de planejamento de percurso 122 pode receber uma ou mais agendas de um sistema de agendamento ou expedição externo, e gerar sinais de controle que podem ser usados para controlar a propulsão da composição 104 (por exemplo, o veículo motorizado 110) durante a rota 102. Por exemplo, o veículo motorizado 110 pode incluir uma ou mais antenas sem fio (e equipamento transceptor associado), tal como antenas RF ou celulares, que recebem as agendas do de sistema de agendamento. A unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode examinar a agenda, tal como determinando a localização de destino agendada e hora de chegada agendada, e gerar sinais de controle com base na agenda. Opcionalmente, parte ou toda a unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode ser disposta externa ao veículo 110 e/ou à composição 104 e comunicar o plano de percurso para o veículo 110.

[0021] OS sinais de controle podem ser usados para controlar automaticamente esforços de tração e/ou esforços de frenagem da composição 104 (por exemplo, o veículo motorizado 110) de modo que a composição 104 (por exemplo, o veículo motorizado 110) se autoimpulsiona ao longo da rota 102 para a localização de destino. Por exemplo, a unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode ser acoplada operacionalmente a um sistema de propulsão 160 do veículo motorizado 110. O sistema de propulsão 160 pode incluir motores (tais como motores de tração), mecanismos motores, freios (tais como freios pneumáticos e/ou freios regenerativos), e similares, que geram energia de tração para impulsionar o veículo motorizado 110 e/ou movimento lento do veículo motorizado 110. A unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode gerar sinais de controle que controlam automaticamente o sistema de propulsão 160, tal como por mudar automaticamente configurações de acelerador e/ou configurações de freio do sistema de propulsão 160. (Conforme usado no presente documento, autopropulsão inclui operação automática sob o alcance de um operador, que pode ter a opção para assumir o controle manual do veículo.)

[0022] Em outro aspecto, os sinais de controle podem ser usados para solicitar que um operador do veículo motorizado 110 controle manualmente os esforços de tração e/ou esforços de frenagem do veículo motorizado 110. Por exemplo, a unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode incluir ou ser acoplada de forma operável a um dispositivo de saída, tal como um monitor, tela sensível ao toque, alto-falante acústico de computador ou similares, que gera instruções visuais e/ou audíveis com base nos sinais de controle. No exemplo retratado, a unidade de visor 140 pode ser empregada como o dispositivo de saída. As instruções podem instruir o operador a mudar manualmente as configurações de acelerador e/ou configurações de freio do sistema de propulsão 160.

[0023] O módulo de planejamento de percurso 122 pode formar um perfil de percurso para um percurso da composição 104 para se deslocar para uma localização de destino agendada em uma hora de chegada agendada (ou dentro de um período de tempo projetado da hora de chegada agendada). O perfil de percurso pode ser formado pela unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 (por exemplo, o módulo de planejamento de percurso 122 do módulo de gerenciamento de energia 120) para reduzir um ou mais dentre combustível, emissão, ou tempo de uma missão relativo ao deslocamento de acordo com outro perfil de percurso. O perfil de percurso pode incluir configurações de acelerador, configurações de freio, velocidades designadas, ou similares, do veículo motorizado 110 para várias seções do percurso do veículo motorizado 110. O perfil de percurso pode designar uma ou mais dessas configurações operacionais como uma função de tempo e/ou distância ao longo da rota para o percurso. Por exemplo, o perfil de percurso pode incluir uma ou mais curvas de velocidade que designam várias velocidades do veículo motorizado 110 ao longo de várias seções da rota 102.

[0024] O perfil de percurso pode ser formado com base em informações relacionadas à composição 104, a rota 102 sobre a qual a composição 104 atravessará durante o próximo percurso, e/ou outras informações. As informações relacionadas à composição 104 podem incluir o tipo de veículo motorizado 110, a energia de tração gerada pelo veículo motorizado 110 (e quaisquer outros veículos motorizados na composição 104), o peso ou massa do veículo motorizado 110, a unidade de carga 190, quaisquer outros veículos motorizados ou carros de combustível, e/ou carga que são transportados pela composição 104, o comprimento e/ou outra dimensão da composição 104 (por exemplo, quantas unidades motorizadas e não motorizadas são acopladas mecanicamente entre si na composição 104), a potência em cavalo-vapor gerada pelo veículo motorizado 110 (e quaisquer outros veículos motorizados na composição 104), uma capacidade de frenagem do veículo motorizado 110 e/ou da composição 104 (por exemplo, capacidade de frenagem dinâmica, capacidade de frenagem pneumática), localizações ou distribuições dos veículos geradores de propulsão na composição 104, e similares.

[0025] As informações relacionadas ao veículo podem ser baseadas em valores esperados. Por exemplo, um valor de massa esperada pode ser baseado no número e tipo de unidades motorizadas bem como no número e tipo de unidades de carga (que incluem massa de carga). Entretanto, os valores esperados podem se desviar dos valores realmente experimentados durante a missão. As informações relacionadas à rota 102 podem incluir a curvatura, grau (por exemplo, inclinação), existência de reparos em andamento, limites de velocidade e similares, para uma ou mais seções da rota 102. As outras informações podem incluir informações com respeito ao custo de cada tipo de combustível usado pela composição 104, informações relacionadas às condições que impactam a quantidade de combustível (por exemplo, quanto de cada tipo de combustível disponível para uso) que é usado enquanto se desloca, tal como a pressão, temperatura, umidade do ar e similares, informações relacionadas à emissão produzida nas várias configurações de acelerador empregadas durante uma missão, e similares.

[0026] A unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 pode formar os sinais de controle com base em um plano de percurso. Pode ser observado que, embora um único veículo motorizado 110 seja mostrado no exemplo da Figura 1, a unidade de processamento de gerenciamento de energia 120 também pode ser configurada para controlar veículos adicionais de uma composição e/ou fornecer um plano de percurso que inclui configurações para veículos motorizados adicionais em uma composição (por exemplo, quando o veículo motorizado 110 é utilizado como um veículo primário de uma composição). O perfil de percurso pode ser determinado com o uso de um sistema tal como o sistema Trip OptimizerTM da General Electric Company, ou outro sistema de gerenciamento de energia.

[0027] O perfil de percurso pode ser baseado em dados de planejamento de percurso, que incluem os vários dados discutido acima. Os dados de planejamento de percurso usados para formar o perfil de percurso podem incluir dados de percurso, dados de comboio, dados da via, e/ou uma atualização para dados de percurso, dados de comboio, ou dados da via. Os dados de comboio incluem informações acerca do veículo ferroviário e/ou carga que está sendo transportada pelo veículo ferroviário. Por exemplo, os dados de comboio podem representar conteúdo de carga (tal como informações representativas da carga que está sendo transportada pelo veículo ferroviário) e/ou informações do veículo ferroviário (tais como números de modelo, fabricantes, potência em cavalo-vapor, e similares, de locomotivas e/ou outros vagões no veículo ferroviário). Os dados de percurso incluem informações acerca de um próximo percurso pelo veículo ferroviário. A título de exemplo somente, os dados de percurso podem incluir informações de estação (tal como a localização de uma estação inicial onde o próximo percurso deve começar e/ou a localização de uma estação final onde o próximo percurso deve terminar), informações de restrição (tal como identificações de zona de trabalho, ou informações sobre localizações onde a via está sendo reparada ou estão próximas a outras vias que estão sendo reparadas e limitações de velocidade/aceleração correspondentes no veículo ferroviário), e/ou informações de modo de operação (tais como limitações de velocidade/aceleração no veículo ferroviário em várias localizações, ordens de velocidade reduzida, e similares). Dados da via incluem informações acerca dos via ou trilhos sobre os quais o veículo ferroviário se desloca. Por exemplo, os dados da via podem incluir informações acerca de localizações de seções danificadas de uma via, localizações de seções da via que estão em reparo ou construção, a curvatura e/ou grau de uma via, coordenadas de GPS da via, e similares. Os dados da via são relacionados às operações do veículo ferroviário uma vez que os dados da via incluem informações acerca da via em que o veículo ferroviário está ou estará se deslocamento. Entretanto, outros tipos de dados podem ser gravados como os dados e/ou os dados podem ser usado para outras operações. O termo “dados de planejamento de percurso” podem se referir a dados de percurso, dados de comboio, e dados da via, somente um dentre dados de percurso, dados de comboio, ou dados da via, ou a outros tipo de dados.

[0028] A unidade de estimativa retratada 130 inclui uma pluralidade de módulos estimadores. Os módulos estimadores são configurados para estimar um ou mais valores experimentados de um ou mais parâmetros usados pelo módulo de planejamento de percurso 122. Conforme usado no presente documento, um valor experimentado pode ser entendido como um valor determinado durante a execução de uma missão, com o uso ou de informações de um sensor ou detector e/ou de informações derivadas de um cálculo baseado em outros parâmetros medidos ou detectados durante a execução de uma missão. Os módulos estimadores podem ser configurados adicionalmente para comparar o valor experimentado do pelo menos um parâmetro a um valor esperado correspondente (ou valor experimentado determinado previamente) usado para gerar um plano de percurso atual para determinar uma diferença entre o valor experimentado e o valor esperado ou usado atualmente. Uma solicitação de replanejamento de estimativa do perfil de percurso pode ser gerada em resposta a essa diferença que excede um limiar, tal como um limiar não zero projetado. Conforme usado no presente documento, um replanejamento de estimativa é uma modificação para um plano de percurso implantado atualmente que corresponde a uma diferença entre um valor esperado e experimentado de um parâmetro usado no planejamento de percurso. Ao contrário, outros tipos de replanejamentos incluem um replanejamento de capacidade de recuperação que é empreendido, por exemplo, após controle manual de um desvio de veículo se de um plano de percurso, ou como outro exemplo, para um replanejamento de configuração que pode ser realizado após unidades serem adicionadas a e/ou removidas da composição 104.

[0029] Por exemplo, um plano de percurso inicial pode ser formado antes de uma missão ser realizada (ou durante uma porção anterior da missão). O plano de percurso inicial pode ser desenvolvido com base em uma massa esperada (ou uma massa experimentada da porção anterior da missão). A massa esperada pode ser estimada com base em um número de unidades de carga e uma massa média esperada para cada unidade de carga. Entretanto, durante a execução da missão, uma massa experimentada pode ser determinada, por exemplo, com o uso de um cálculo com base na velocidade e aceleração do veículo durante a execução da missão. A massa experimentada pode diferir da massa esperada, por exemplo, se as unidades de carga estiverem sub ou sobre carregadas, ou, como outro exemplo, a massa experimentada pode parecer diferente sob a influência de um relativamente constante e suficiente vento contrário ou vento a favor. Se a massa esperada e experimentada forem relativamente próximas (por exemplo, a diferença for menor do que um limiar predeterminado), nenhum replanejamento de estimativa pode ser solicitado. Entretanto, se a massa esperada e experimentada não forem relativamente próximas (por exemplo, a diferença for maior do que um limiar predeterminado), um replanejamento de estimativa pode ser solicitado (por exemplo, uma solicitação de replanejamento de estimativa pode ser fornecida para o módulo árbitro 126 da unidade de processamento 120) pela unidade de estimativa 130. O limiar pode ser selecionado em várias realizações para evitar as considerações de computação e/ou de implantação requeridas para um replanejamento para uma diferença relativamente pequena, ao mesmo tempo em que permite que um replanejamento seja realizado para uma diferença relativamente grande.

[0030] Como outro exemplo, uma potência em cavalo-vapor esperada para o veículo motorizado 110 pode ser estimada com base em condições ideais, padrões, ou esperadas de temperatura e pressão. Entretanto, a temperatura e pressão encontradas durante uma missão podem diferir das condições ideais, padrões, ou esperadas. Como outro exemplo, um motor, mecanismo motor, ou outro aspecto mecânico pode funcionar mal, reduzindo a potência em cavalo-vapor de um valor esperado. Consequentemente, a potência em cavalo-vapor produzida ou experimentada pela composição 104 (por exemplo, pelo veículo motorizado 110 e/ou outros veículos motorizados) durante a execução de uma missão pode diferir do valor esperado. Se a potência em cavalo-vapor esperada e experimentada não forem relativamente próximas (por exemplo, a diferença for maior do que um limiar predeterminado), um replanejamento de estimativa pode ser solicitado (por exemplo, uma solicitação de replanejamento pode ser fornecida para o módulo árbitro 126 da unidade de processamento 120), enquanto que, se a potência em cavalo-vapor esperada e experimentada forem relativamente próximas (por exemplo, a diferença for menor do que um limiar predeterminado) um replanejamento de estimativa pode não ser solicitado pela unidade de estimativa 130. Na realização ilustrada, a unidade de estimativa 130 inclui um módulo estimador de massa 132, um módulo estimador de potência em cavalo- vapor 134, um módulo estimador de freio dinâmico (DB) 136, e um módulo estimador de freio pneumático 138. Pode ser observado que as unidades ou módulos particulares da unidade de estimativa 130 mostrada na Figura 1 são apresentados a título de exemplo, e que outras disposições de unidades ou subunidades da unidade de estimativa 130 podem ser empregadas em várias realizações. Por exemplo, unidades estimadoras adicionais ou alternativas (por exemplo, unidades estimadoras configuradas para estimar valores experimentados para um ou mais parâmetros adicionais ou alternativos àqueles discutidos em conjunto com a Figura 1) podem ser utilizadas em várias realizações.

[0031] O módulo estimador de massa 132 é configurado para estimar um valor de massa experimentado ou real (por exemplo, massa total da composição 104) experimentado durante a execução de uma missão ou de um percurso. Por exemplo, o módulo estimador de massa 132 pode obter informações em relação à velocidade, aceleração e/ou força de tração e determinar a massa da composição 104 durante a execução de uma missão com o uso de um cálculo com base em física. Após estimar a massa real ou experimentada, o módulo estimador de massa 132 pode determinar se uma solicitação de replanejamento de estimação é apropriada. Por exemplo, o módulo estimador de massa 132 pode obter um valor de massa usado atualmente (por exemplo, um valor de massa esperado ou um valor de massa experimentado anteriormente no percurso usado para planejar o perfil de percurso implantado atualmente) a partir do módulo de planejamento de percurso 122 e pode comparar o valor usado atualmente ao valor experimentado. Caso os valores estejam dentro de um limiar predeterminado (por exemplo, relativamente próximos), nenhuma solicitação de replanejamento de estimação pode ser feita. No entanto, caso os valores difiram em mais que o limiar predeterminado, o módulo estimador de massa 132 fornece uma solicitação de replanejamento de estimação ao módulo árbitro 126. A solicitação de replanejamento de estimação pode especificar um ou mais dentre uma indicação de que uma solicitação de replanejamento de estimação está sendo solicitada, uma identificação do tipo de solicitação de replanejamento de estimação (por exemplo, uma solicitação de replanejamento de estimação de massa) e um valor a ser usado conforme o replanejamento de estimação solicitado (por exemplo, um valor de massa proposto ou sugerido para a composição 104 a ser usado para replanejar ou modificar um perfil de percurso, por exemplo, um valor de massa definido em relação ao valor real ou experimentado determinado ou estimado pelo módulo estimador de massa 132).

[0032] O módulo estimador de cavalo-vapor 134 é configurado para estimar um valor experimentado ou real de cavalo-vapor experimentado (por exemplo, o cavalo-vapor real produzido pelo veículo motorizado 110 e/ou outros veículos motorizados da composição 104) durante a execução de uma missão ou de um percurso. Por exemplo, o módulo estimador de cavalo-vapor 134 pode obter informações a partir de um ou mais sensores, por exemplo, sensores que detectam torque, velocidade rotacional, ou semelhantes, de uma saída de um ou mais veículos motorizados, e pode determinar o cavalo-vapor durante a execução de uma missão. O cavalo-vapor real produzido pode diferir de um valor esperado para as mudanças em condições ambientais (por exemplo, temperatura ou pressão) ou mal funcionamento de um ou mais mecanismos motores ou componentes dos mesmos, por exemplo. Pode-se verificar que o módulo estimador de cavalo-vapor 134 pode realizar apenas uma estimação em determinados momentos ou quando a composição 104 está em estados particulares. Por exemplo, o módulo estimador de cavalo-vapor 134 pode realizar uma estimação de cavalo-vapor experimentado apenas em uma ou mais configurações de aceleração, tais como, configurações relativamente altas de aceleração. As configurações relativamente altas de aceleração podem fornecer estimativas de cavalo-vapor mais consistentes e confiáveis do que em configurações relativamente baixas de aceleração. Em algumas realizações, as configurações de aceleração podem variar de 0 a 8, sendo que o módulo estimador de cavalo-vapor 134 estima o cavalo-vapor apenas quando as configurações de entalhe estão em 7 ou acima. Após estimar o cavalo-vapor real ou experimentado, o módulo estimador de cavalo- vapor 134 pode determinar se uma solicitação de replanejamento de estimação é apropriada. Por exemplo, o módulo estimador de cavalo-vapor 134 pode obter um valor usado atualmente para o cavalo-vapor (por exemplo, um valor esperado de cavalo-vapor com base em classificações predeterminadas de veículos motorizados in a composição) ou um valor experimentado de cavalo- vapor anteriormente no percurso usado para planejar o perfil de percurso implantado atualmente) a partir do módulo de planejamento de percurso 122 e pode comprar o valor usado atualmente ao valor experimentado. Caso os valores estejam dentro de um limiar predeterminado (por exemplo, relativamente próximos), nenhuma solicitação de replanejamento de estimação pode ser feita. No entanto, caso os valores difiram em mais que o limiar predeterminado, o módulo estimador de cavalo-vapor 134 fornece uma solicitação de replanejamento de estimação ao módulo árbitro 126. A solicitação de replanejamento de estimação pode especificar uma ou mais dentre uma indicação de que a solicitação de replanejamento de estimação está sendo selecionada, uma identificação do tipo de solicitação de replanejamento de estimação (por exemplo, uma solicitação de replanejamento de estimação de cavalo-vapor) e um valor a ser usado conforme o replanejamento de estimação solicitado (por exemplo, a valor proposto ou sugerido de cavalo-vapor a ser uado no replanejamento, por exemplo, um valor de cavalo-vapor definido em relação ao valor real ou experimentado determinado ou estimado pelo módulo estimador de cavalo-vapor 134).

[0033] O módulo estimador de DB 136 é configurado para estimar um valor experimentado ou real de capacidade de frenagem dinâmica experimentado durante a execução de uma missão ou de um percurso. A capacidade de frenagem dinâmica pode ser expressa, por exemplo, em termos de uma força de frenagem disponível ou de uma distância exigida (ou distâncias) para a frenagem a partir de uma velocidade gerada (ou velocidades). Por exemplo, o módulo estimador de DB 136 pode obter informações em relação à velocidade, aceleração e/ou força de frenagem fornecida pelo sistema de frenagem dinâmica e pode determinar a capacidade de frenagem dinâmica da composição 104 durante a execução de uma missão com o uso de um cálculo com base em física. As relações particulares usadas para calcular valores estimados podem variar ou podem ser adaptadas por aplicação. As relações podem ser expressas como parte de uma fórmula matemática e/ou em tabelas de consulta. Pode-se verificar que o módulo estimador de DB 136 pode realizar uma estimação apenas em determinados momentos ou quando a composição 104 estiver em estados particulares. Por exemplo, o módulo estimador de DB 136 pode estimar a capacidade de frenagem DB apenas quando uma atividade de frenagem dinâmica está ocorrendo. Após estimar a capacidade de frenagem dinâmica real ou experimentada, o módulo estimador de DB 136 pode determinar se uma solicitação de replanejamento de estimação é apropriada. Por exemplo, o módulo estimador de DB 136 pode obter um valor usado atualmente para a capacidade de frenagem dinâmica (por exemplo, um valor esperado ou um valor experimentado anteriormente no percurso usado para planejar o perfil de percurso implantado atualmente) do módulo de planejamento de percurso 122 e comparar o valor usado atualmente ao valor experimentado. Caso os valores estejam dentro de um limiar predeterminado (por exemplo, relativamente próximos), nenhuma solicitação de replanejamento de estimação pode ser feita. No entanto, caso os valores difiram em mais que o limiar predeterminado, o módulo estimador de DB 136 fornece uma solicitação de replanejamento de estimação ao módulo árbitro 126. A solicitação de replanejamento de estimação pode especificar um ou mais dentre uma indicação de que uma solicitação de replanejamento de estimação está sendo solicitada, uma identificação do tipo de solicitação de replanejamento de estimação (por exemplo, uma solicitação de replanejamento de estimação de DB) e um valor a ser usado conforme o replanejamento de estimação solicitado (por exemplo, um valor proposto ou sugerido de capacidade de frenagem dinâmica, por exemplo, um valor de capacidade de frenagem dinâmica definido em relação ao valor real ou experimentado determinado ou estimado pelo módulo estimador de DB 136).

[0034] O módulo estimador de freio pneumático 138 é configurado para estimar um valor experimentado ou real de uma capacidade de frenagem pneumática experimentada durante execução de uma missão ou de um percurso. A capacidade de frenagem pneumática pode ser expressa, por exemplo, em termos de uma força de frenagem disponível ou de uma distância exigida (ou distâncias) para frenagem a partir de uma velocidade gerada (ou velocidades). Por exemplo, o módulo estimador de freio pneumático 138 pode obter informações em relação à velocidade, à aceleração e/ou à força de frenagem fornecidas por um sistema de frenagem pneumática e pode determinar a capacidade de frenagem pneumática da composição 104 durante a execução de uma missão com o uso de um cálculo com base em física. As relações particulares usadas para calcular os valores estimados podem variar ou podem ser adaptadas por aplicação. As relações podem ser expressas como parte de uma fórmula matemática e/ou em tabelas de consulta. Pode-se verificar que o módulo estimador de freio pneumático 138 pode realizar apenas uma estimação em determinados momentos ou quando a composição 104 está em estados particulares. Por exemplo, o módulo estimador de freio pneumático 138 pode estimar uma capacidade de frenagem pneumática apenas quando uma atividade de frenagem pneumática está ocorrendo. Após estimar a capacidade de frenagem pneumática real ou experimentada, o módulo estimador de freio pneumático 138 pode determinar se uma solicitação de replanejamento de estimação é apropriada. Por exemplo, o módulo estimador de freio pneumático 138 pode obter um valor usado atualmente for capacidade de frenagem pneumática (por exemplo, um valor esperado ou um valor experimentado anteriormente no percurso usado para planejar o perfil de percurso implantado atualmente) a partir do módulo de planejamento de percurso 122 e pode comparar o valor usado atualmente ao valor experimentado. Caso os valores estejam dentro de um limiar predeterminado (por exemplo, relativamente próximos), nenhuma solicitação de replanejamento de estimação pode ser feita. No entanto, caso os valores difiram em mais que o limiar predeterminado, o módulo estimador de freio pneumático 138 fornece uma solicitação de replanejamento de estimação ao módulo árbitro 126. A solicitação de replanejamento de estimação pode especificar uma ou mais dentre uma indicação de que uma solicitação de replanejamento de estimação está sendo solicitada, uma identificação do tipo de solicitação de replanejamento de estimação (por exemplo, uma solicitação de replanejamento de estimação de frio pneumático) e um valor a ser usado conforme o replanejamento de estimação solicitado (por exemplo, um valor proposto ou sugerido de capacidade de frenagem pneumática, por exemplo, um valor de capacidade de frenagem pneumática definido em relação ao valor real ou experimentado determinado ou estimado pelo módulo estimador de freio pneumático 138).

[0035] O módulo árbitro 126 é configurado para receber solicitações de replanejamento de estimação a partir da pluralidade de módulos estimadores e para determinar se um replanejamento deve ser realizado conforme quaisquer solicitações de replanejamento de estimação recebidas. Por exemplo, o módulo árbitro 126 pode determinar se um replanejamento de estimação deve ser realizado com base em um estado da composição 104 (por exemplo, caso a composição 104 esteja percorrendo acima de uma velocidade predeterminada, caso a aceleração de veículos motorizados na composição esteja acima de um limiar predeterminado, ou caso freios pneumáticos estejam sendo aplicados, por exemplo). De maneira adicional ou alternativa, o módulo árbitro 126 pode determinar se um replanejamento de estimação deve ser realizado com base em solicitações de replanejamento de estimação adicionais. Por exemplo, os vários módulos estimadores podem ser posicionados em uma prioridade, com as solicitações de módulos de prioridade inferior ignoradas a favor das solicitações de módulos de prioridade de prioridades mais altas. O módulo árbitro 126 é também configurado para fornecer uma solicitação de replanejamento arbitrada ao módulo de planejamento de percurso 122 para replanejar o perfil de percurso quando determina-se que um replanejamento deve ser escutado. Uma solicitação de replanejamento arbitrada, por exemplo, pode incluir a solicitação de replanejamento que foi selecionada a partir de um grupo de solicitações de replanejamento, por exemplo, uma solicitação de replanejamento selecionada com base em uma posição de prioridade.

[0036] De maneira adicional ou alternativa, uma solicitação de replanejamento arbitrada pode incluir uma solicitação de replanejamento que foi modificada ou ajustada a partir de uma solicitação de replanejamento de estimação gerada por um ou mais dentre os módulos estimadores. Por exemplo, uma solicitação de replanejamento de estimação pode especificar uma mudança relativamente grande em um parâmetro que pode resultar em uma mudança relativamente grande nas configurações, tais como, aceleração, uma vez que um replanejamento que usa o novo valor de parâmetro é implantado; no entanto, a solicitação de replanejamento arbitrada pode se ajustar para uma mudança menor no parâmetro para fornecer uma mudança menor nos configurações que resultam de um replanejamento para fornecer uma operação mais sem problemas. Por exemplo, em configurações relativamente altas de aceleração, um valor sugerido por um módulo estimador pode ser modificado para fornecer uma menor quantidade de mudança de um valor usado para um perfil de percurso atual, de modo que quaisquer mudanças em operação (por exemplo, configuração de aceleração) exigidas por um perfil de percurso replanejado não será exageradamente abrupto. Após um valor arbitrado fornecido pelo módulo árbitro 126 ser implantado pelo módulo de planejamento de percurso 122, o “valor esperado” pode ser redefinido em relação ao valor arbitrado usado para modificar o plano de percurso. Caso o menor ajuste especificado pelo módulo árbitro 126 não seja suficiente para obter o valor esperado (por exemplo, o valor usado na geração ou na modificação do plano de percurso) dentro do limiar do valor experimentado, replanejamentos de estimação subsequentes podem ser realizados para obter, de suave e gradualmente, os valores esperado e experimentado em linha.

[0037] Conforme indicado no presente documento, em várias realizações, o módulo árbitro 126 é configurado para selecionar dentre uma pluralidade de solicitações de replanejamento de estimação com base em um uma posição de prioridade predeterminada. A pluralidade de solicitações de replanejamento de estimação pode ser recebida com um período de tempo predeterminado. Por exemplo, o módulo árbitro 126 pode verificar se há solicitações de replanejamento de estimação acumuladas em intervalos de tempo regulares (por exemplo, a cada minuto, a cada dois minutos, a cada cinco minutos, ou a cada dez minutos, dentre outros). Como outro exemplo, após receber uma solicitação de replanejamento de estimação de um módulo estimador gerado, o módulo árbitro 126 pode iniciar um período de contagem regressiva ou de temporização para verificar se quaisquer solicitações adicionais são recebidas de outros módulos estimadores dentro de um dado período de tempo (por exemplo, dentro de um minuto após uma primeira solicitação, dentro de dois minutos após uma primeira solicitação, com cinco minutos após uma primeira solicitação, ou com dez minutos após uma primeira solicitação, dentre outros). Quando mais que uma solicitação de replanejamento de estimação é recebida, uma solicitação (ou solicitações) que tem uma prioridade mais alta pode ser selecionada com preferência a uma solicitação (ou solicitações) que têm uma prioridade inferior.

[0038] Por exemplo, a prioridade pode ser baseada em se uma solicitação de replanejamento gerada a partir de um módulo estimador gerado tem um ou mais parâmetros que dependem de um ou mais parâmetros fornecidos por um módulo estimador diferente. Por exemplo, uma estimação de capacidade de frio pneumático ou de DB pode usar uma massa (a partir do módulo de planejamento de percurso 122 e/ou a partir do módulo estimador de massa 132) como uma entrada. Desse modo, a estimação de capacidade de frio pneumático ou de DB 'pode depender da estimação de massa. No entanto, caso o módulo estimador de massa 132 indica que a estimativa de massa possa precisar de um ajuste, a confiabilidade de um DB ou solicitação de estimação de freio pneumático com base em uma estimativa de massa identificada como sendo um problema pode ser questionada. Consequentemente, pode ser dada prioridade à estimativa de massa solicitação de replanejamento sobre a solicitação de estimativa de freio pneumático de DB (em que as estimativas de freio pneumático ou de DB incluem parâmetros que dependem da estimativa de massa), de modo que um replanejamento possa ser realizado para corrigir a massa, com a massa corrigida usada, em seguida, para avaliação subsequente (por exemplo, pela unidade de estimação 130) em relação a se um replanejamento de capacidade de freio pneumático ou de DB é apropriado à luz do valor de massa revisado. Pode-se verificar que, em algumas realizações, algumas solicitações de replanejamento de estimação podem ser ordenadas em uma hierarquia ou prioridade com base em dependência, embora outras não possam. Por exemplo, a estimação de cavalo-vapor pode ser independente ou não relacionada à estimação de capacidade de freio pneumático e, consequentemente, a estimação de cavalo-vapor e a estimação de capacidade de freio pneumático podem não ser ordenadas uma em relação a outra como parte da prioridade com base em dependência, embora outras solicitações de estimação possam ser (por exemplo, pode ser dada prioridade a uma solicitação de replanejamento de estimação de massa sobre uma solicitação de replanejamento de estimação de frio pneumático).

[0039] De maneira adicional ou alternativa, o módulo árbitro 126 pode selecionar solicitações de replanejamento com base na confiabilidade de solicitações de replanejamento. Por exemplo, o módulo árbitro 126, durante o recebimento de uma primeira e uma segunda solicitações de replanejamento de estimação dentro de um período de tempo gerado, pode selecionar a primeira solicitação de replanejamento sobre a segunda solicitação de replanejamento quando determina-se que a primeira solicitação de replanejamento é mais confiável que a segunda solicitação de replanejamento. Em algumas realizações, as solicitações de replanejamento que baseiam-se em (ou baseiam-se mais expressivamente) informações de resposta diretas de sensores pode ser consideradas mais confiáveis que as solicitações de replanejamento que baseiam-se em (ou baseiam-se mais expressivamente) cálculos com base em física para fornecer estimativas. Por exemplo, em algumas realizações, as estimativas de massas e/ou de capacidades de frenagem podem ser geradas com o uso de modelos com base em física de moção de comboio, embora as estimativas de cavalo-vapor possam ser geradas com o uso de sensores e/ou de retroalimentação, com estimativas de cavalo-vapor então medidas mais diretamente em comparação às estimativas de massa e/ou de capacidade de frenagem. Consequentemente, as estimativas de cavalo-vapor podem ser consideradas mais confiáveis que as estimativas de massa e/ou de capacidade de frenagem e uma prioridade mais alta pode ser atribuída às mesmas em várias realizações.

[0040] Conforme indicado no presente documento, as solicitações de replanejamento de estimação recebidas pelo módulo árbitro 126 pode incluir uma especificação de um novo valor de um parâmetro estimado a partir de um módulo estimador. No entanto, pode-se verificar que o módulo árbitro 126 pode modificar ou ajustar o valor especificado do parâmetro antes de fornecer ao módulo de planejamento de percurso 122 uma solicitação (seja diretamente ao módulo de planejamento de percurso 122 ou indiretamente por meio do módulo supervisor 124) para um replanejamento de estimação. Assim, o módulo árbitro 126 pode ser configurado para ajustar um valor de uma solicitação de replanejamento de estimação recebida da unidade de estimação 130 (por exemplo, um dentre os módulos estimadores da unidade de estimação 130) para fornecer um valor modificado correspondente para uma solicitação de replanejamento arbitrada fornecida ao módulo de planejamento de percurso 122. Uma solicitação de replanejamento arbitrada consequentemente pode incluir uma solicitação de estimação que foi selecionada ou aprovada pelo árbitro 126 assim como um ou mais valores de parâmetros a serem usados pelo módulo de planejamento de percurso 122 na realização do replanejamento.

[0041] Por exemplo, o módulo árbitro 126 pode ajustar o valor dos um ou mais parâmetros de uma solicitação de replanejamento de estimação fornecidas originalmente por um módulo estimador com base em um estado do veículo. Em um exemplo, a composição 104 pode estar deslocando-se em uma taxa de velocidade relativamente alta ou em uma configuração relativamente alta de aceleração. Caso um parâmetro usado para o planejamento de plano de percurso seja mudado por uma quantidade relativamente grande, o plano de percurso pode especificar uma mudança relativamente grande em parâmetros de operação, tais como, uma configuração de aceleração. Caso tal grande mudança seja implantada durante a operação de uma alta configuração de aceleração, a composição 104 pode estar sujeita a uma mudança abrupta em velocidade. A fim de evitar tais mudanças abruptas em velocidade, o módulo árbitro 126 pode modificar um ou mais parâmetros especificados por uma solicitação de replanejamento de estimação a fim de fornecer uma mudança menor a partir de um valor atual, ajudando a manter uma operação sem problemas ou consistente da composição 104 quando em uma alta configuração de velocidade ou aceleração. Por exemplo, caso o módulo estimador de massa 132 solicite um replanejamento com o uso de um valor de massa que difere em cerca de 50% de um valor usado atualmente, o perfil de percurso resultante pode causar uma mudança abrupta in aceleração durante a operação em uma alta configuração de aceleração. O módulo árbitro 126 pode limitar quantidade de mudança na estimativa de massa, por exemplo, para cerca de 10% durante a operação em uma alta configuração de aceleração (por exemplo, 7 ou 8). Pode-se verificar que a quantidade de mudanças permitidas em configurações inferiores de aceleração pode ser maior.

[0042] Pode-se verificar adicionalmente que o módulo árbitro 126 pode negar determinados tipos de solicitações de replanejamento com base no estado da composição 104. Por exemplo, uma solicitação de estimação de freio pneumático pode não ser permitida quando os freios pneumáticos são aplicados. Como outro exemplo, o módulo árbitro 126 pode receber informações de outro sistema, subsistema, unidade ou módulo (por exemplo, módulo supervisor 124), e o módulo árbitro 126 pode negar uma solicitação de replanejamento de estimação com base nas informações recebidas. Por exemplo, o módulo supervisor 124 pode determinar que um plano de capacidade de recuperação está sendo realizado e pode informar ao módulo árbitro 126, sendo que o módulo árbitro 126 nega as solicitações de replanejamento de estimação recebidas durante a execução de um replanejamento de capacidade de recuperação. Em outras realizações, o módulo árbitro 126 pode fornecer uma solicitação de replanejamento arbitrada ao módulo supervisor 124, e o módulo supervisor 124 pode determinar se deve encaminhar a solicitação de replanejamento arbitrada a partir do módulo árbitro 126 ao módulo de planejamento de percurso 122.

[0043] O módulo supervisor retratado 124 é configurado par receber uma solicitação de replanejamento arbitrada a partir do módulo árbitro 126 e para determinar se deve encaminhar a solicitação de replanejamento arbitrada ao módulo de planejamento de percurso 122. Por exemplo, o módulo supervisor 124 pode determinar se deve encaminhar a solicitação de replanejamento arbitrada com base em um estado de planejamento da composição 104. Um estado planejamento de um veículo ou de um sistema de veículo pode especificar se um planejador de percurso está planejando ou replanejando ativamente um perfil de percurso e pode especificar o tipo de replanejamento que é executado (por exemplo, o replanejamento de estimação ou o replanejamento de capacidade de recuperação, dentre outros). Em várias realizações, o módulo supervisor 124 pode negar uma solicitação de replanejamento arbitrada (e/ou instruir que o módulo árbitro 126 negue as solicitações de replanejamento de estimação da unidade de estimação 130) durante a execução de um replanejamento de capacidade de recuperação, ou como outro exemplo, durante o replanejamento executado em reposta ás unidades de adição ou de e/ou remoção a partir da composição 104.

[0044] A Figura 2 ilustra várias mensagens e/ou solicitações que podem ser transmitidas entre os aspectos da unidade de processamento de gerenciamento de energia 120. Na realização ilustrada, a unidade de estimativa 130 determinou que pelo menos um valor usado para gerar um planejamento de percurso atual (por exemplo, um valor esperado ou um valor experimentado estimado anteriormente) difere de um valor experimentado determinado por mais de uma quantidade de limiar. A unidade de estimativa 130, desse modo, gera uma solicitação de replanejamento de estimativa 202 que é transmitida para o módulo árbitro 126. A solicitação de replanejamento de estimativa 202 pode identificar o tipo de replanejamento de estimativa que é solicitado(por exemplo, massa, cavalo-vapor, capacidade de freio dinâmica ou capacidade de freio pneumático, dentre outros) bem como um ou mais parâmetros ou fatores de escala associados à solicitação, por exemplo, de um valor experimentado de pelo menos uma variável determinada através da unidade de estimativa (por exemplo, uma massa experimentada com base em cálculo com base física com base no movimento de veículo).

[0045] O módulo árbitro 126 recebe e avalia a solicitação de replanejamento de estimativa 202. Por exemplo, o módulo árbitro 126 pode selecionar dentre duas ou mais solicitações recebidas ou determinar se encaminha uma solicitação de replanejamento para o módulo de planejamento de percurso 122 com base em um estado de composição 104 conforme discutido no presente documento. Se o módulo árbitro 126 negar a solicitação de replanejamento de estimativa, o módulo árbitro 126 pode transmitir uma direção reavaliada 204 para a unidade de estimativa 130. A solicitação de replanejamento de estimativa 202 pode ser negada, por exemplo, devido ao fato de que foi dada a uma solicitação de replanejamento diferente recebida uma maior prioridade ou, conforme outro exemplo, devido ao fato de que a composição 104 estava em um estado inapropriado para a realização do replanejamento solicitado. A direção de reavaliação 204 pode instruir a unidade de estimativa 130 para realizar novamente ou reavaliar uma estimativa que resultou anteriormente na solicitação de replanejamento de estimativa negada, por exemplo, em um dado momento no futuro e/ou após receber uma instrução que reconfigura um ou mais parâmetros usados pela unidade de estimativa 130. Se o módulo árbitro 126 concede ou seleciona a solicitação de replanejamento de estimativa 202, o módulo árbitro 126 encaminha uma solicitação de replanejamento arbitrada 206 para o módulo supervisor 124. A solicitação de replanejamento arbitrada 206 pode especificar um tipo de solicitação de replanejamento (por exemplo, massa solicitação de replanejamento de estimativa), e pode também especificar um ou mais parâmetros ou fatores de escala a serem usados como parte replanejamento (por exemplo, uma estimativa de massa). Pode-se observar que o valor do parâmetro especificado através da solicitação de replanejamento arbitrada 206 pode diferir de um valor da solicitação de replanejamento de estimativa original 202. Por exemplo, o módulo árbitro 126 pode ajustar o valor para evitar uma alteração súbita ou brusca na operação em uma configuração de aceleração alta.

[0046] O módulo supervisor 124 recebe a solicitação de replanejamento arbitrada 206 e avalia se encaminhar ou não solicitação de replanejamento arbitrada 206 para o módulo de planejamento de percurso 122. Por exemplo, se o módulo supervisor 124 determina que o módulo de planejamento de percurso 122 está realizando um tipo diferente de replanejamento (por exemplo, um replanejamento de capacidade de recuperação), o módulo supervisor 124 pode negar a solicitação de replanejamento arbitrada 206. Se o módulo supervisor 124 determinar que a solicitação de replanejamento arbitrada 206 é apropriada para a implantação, o módulo supervisor 124 encaminha uma mensagem de solicitação de planejamento 208 que corresponde à solicitação de replanejamento arbitrada 206 para o módulo de planejamento de percurso 122.

[0047] O módulo de planejamento de percurso 122 recebe a mensagem de solicitação de planejamento 208. Em resposta ao recebimento da mensagem de solicitação de planejamento 208, o módulo de planejamento de percurso 122 replaneja o perfil de percurso que usa pelo menos um parâmetro que tem um valor que difere de um valor usado para planejar o perfil de percurso atual ou anterior (por exemplo, uma estimativa de massa revisada). Após a realização do replanejamento, o módulo de planejamento de percurso 122 transmite uma mensagem de dados de planejamento 210 para o módulo árbitro 126. A mensagem de dados de planejamento 210, por exemplo, pode indicar os valores usados para realizar o replanejamento. Por exemplo, para um replanejamento realizado devido a uma revisão de uma estimativa de massa, a mensagem de dados de planejamento 210 pode especificar a estimativa de massa mais recente usada como pare do replanejamento, ao longo com outros valores usados na realização do replanejamento (que pode ser alterado ou inalterado a partir de um planejamento anterior). Em várias realizações, o módulo árbitro 126 pode receber diversas mensagens de dados de planejamento 210.

[0048] Em resposta ao recebimento da mensagem de dados de planejamento 210, o módulo árbitro 126 prepara uma mensagem de redefinição de estimador 212 e encaminha a mensagem de redefinição de estimador 212 para a unidade de estimativa 130 (por exemplo, para um ou mais módulos de estimação da unidade de estimativa 130). A mensagem de redefinição de estimador 212 retratada pode instruir um ou mais módulos estimadores para redefinir os valores de certas variáveis e cálculos e para reinicializar ou realizar novamente as estimativas se certos replanejamentos ou alterações ao composto 104 ocorrerem. Por exemplo, se um replanejamento for realizado devido a uma estimativa revisada de massa, o módulo estimador de freio pneumático 138 e o módulo estimador DB 136 podem ser reconfigurados, como o módulo estimador de freio pneumático 138 e o módulo estimador DB 136 fez anteriormente estimativas com o uso de um valor para a massa que foi alterada.* Como outro exemplo, se as unidades são adicionadas à composição 104 (ou removidas da composição 104), o módulo estimador de freio pneumático 138 será reconfigurado como a composição 104 é agora mais longo (ou mais curto), com o comprimento da composição 104 que afeta a força de freio pneumático.

[0049] A Figura 3 ilustra um fluxograma de um método 300 para gerar uma solicitação de replanejamento de estimativa de acordo com um exemplo da presente invenção. O método pode ser realizado, por exemplo, usando-se certos componentes, equipamentos, estruturas ou outros aspectos das realizações discutidas acima. Em certas realizações, certas etapas podem ser adicionadas ou omitidas, certas etapas podem ser realizadas simultânea ou concomitantemente com outras etapas, certas etapas podem ser realizadas em ordem diferente e certas etapas podem ser realizadas mais de uma vez, por exemplo, em uma forma alternativa. Em diversas realizações, porções, aspectos e/ou variações do método podem ser usadas como um ou mais algoritmos para instruir o hardware para realizar as operações descritas no presente documento.

[0050] Em 302, um perfil de percurso inicial é fornecido. O perfil de percurso pode ter como base os valores esperados para um ou mais parâmetros estimados, tal como massa, cavalo-vapor, capacidade de frenagem pneumática ou capacidade de frenagem dinâmica. O perfil de percurso pode especificar as configurações de potência em várias porções ao longo de uma rota para um ou mais veículos motorizados. Em 304, uma missão é iniciada conforme o perfil de percurso.

[0051] Em 306, durante a realização da missão, um valor experimentado para um dos parâmetros usados para o planejamento do perfil de percurso é estimado ou determinado usando-se as informações adquiridas ou obtidas durante a realização da missão. Como um exemplo, as informações sobre a velocidade, a aceleração ou similares podem ser coletadas ou detectadas durante a missão e usadas para determinar uma massa experimentada de um sistema de veículo com o uso de cálculo com bases físicas em relação ao movimento do sistema de veículo. O valor experimentado pode ser determinado continuamente, em intervalos predeterminados ou em resposta a um evento. Por exemplo, uma estimativa de capacidade de frenagem dinâmica pode ser determinada durante a aplicação dos freios dinâmicos, porém não em momentos quando os freios dinâmicos não estão ativados. Como outro exemplo, uma estimativa de cavalo-vapor pode ser determinada quando uma aceleração está em uma configuração relativamente alta (por exemplo, 7 ou 8), porém não quando a aceleração está em configurações mais baixas.

[0052] Em 308, o valor experimentado é comparado ao valor correspondente esperado ou anterior usado para o planejamento do perfil de percurso usado atualmente (por exemplo, o perfil de percurso em uso durante a aquisição da informação usada para determinar ou estimar o valor experimentado). Desse modo, um valor esperado pode ser um valor usado para preparar um perfil de percurso inicial antes do início de uma missão ou pode ser um valor usado em uma replanejamento subsequente de um perfil de percurso atualmente em uso. Um módulo estimador pode obter o valor esperado ou o valor usado pelo planejamento de percurso mais recente e compara o valor esperado para o valor correspondente determinado em 306.

[0053] Em 310, determina-se se a diferença satisfaz um critério limiar. Por exemplo, se a diferença entre o valor esperado e o valor experimentados é relativamente menor (por exemplo, pequeno o suficiente de modo que um replanejamento não possa ser desejado), o método 300 pode voltar para 306 para o monitoramento continuado de um ou mais parâmetros estimados. Se a diferença satisfizer o critério limiar (por exemplo, a diferença é grande o suficiente para justificar o esforço exigido para um replanejamento ou um replanejamento é desejável de outro modo), então, em 312 a solicitação de replanejamento de estimativa é gerada. A solicitação de replanejamento pode especificar o tipo de replanejamento (por exemplo, uma identificação do parâmetro estimado no qual o replanejamento é baseado, tal como massa), bem como um valor de parâmetro sugerido ou um valor de parâmetro exigido (por exemplo, um valor da massa que corresponde ao valor experimentado) a ser usado como parte do replanejamento de solicitação. Em 314, a solicitação de replanejamento de estimativa é encaminhada, por exemplo, para um módulo árbitro (por exemplo, módulo árbitro 126).

[0054] A Figura 4 ilustra um fluxograma de um método 400 para determinar realizar ou não um replanejamento de estimativa de acordo com um exemplo da presente invenção. O método pode ser realizado, por exemplo, usando-se certos componentes, equipamentos, estruturas ou outros aspectos das realizações discutidas acima. Em certas realizações, certas etapas podem ser adicionadas ou omitidas, certas etapas podem ser realizadas simultânea ou concomitantemente com outras etapas, certas etapas podem ser realizadas em ordem diferente e certas etapas podem ser realizadas mais de uma vez, por exemplo, em uma forma alternativa. Em diversas realizações, porções, aspectos e/ou variações do método podem ser usadas como um ou mais algoritmos para instruir o hardware para realizar as operações descritas no presente documento.

[0055] Em 402, uma solicitação de replanejamento de estimativa é recebida. Por exemplo, uma solicitação de replanejamento de estimativa (por exemplo, uma solicitação gerada em 312 e encaminhada em 314) pode ser recebida através de um módulo árbitro de uma unidade de processamento de gerenciamento de energia conforme discutido no presente documento. A solicitação de replanejamento de estimativa pode especificar um tipo de solicitação (por exemplo, com base no parâmetro a ser modificado para replanejamento tal como massa ou cavalo-vapor, dentre outros) e um novo valor sugerido ou proposto a ser usado no replanejamento. Por exemplo, uma solicitação de estimação de massa com base em uma massa experimentada determinada ou estimada pode especificar o valor da massa experimentada como um valor a ser usado no replanejamento de um percurso.

[0056] Em 404, um período de contagem regressiva é iniciado. O período de contagem regressiva pode ter uma duração predeterminada, tal como um ou dois minutos, dentre outros. Durante o período de contagem regressiva, quaisquer solicitações de replanejamento de estimativa adicionais (por exemplo, solicitações de um módulo estimador diferente e/ou que corresponde a um parâmetro de planejamento diferente a ser variado em vez da solicitação recebida em 402) são coletados.

[0057] Em 405, se determina se u ou mais solicitações de replanejamento de estimativas adicionais foram recebidas durante o período de contagem regressiva. Se outras solicitações de replanejamento de estimativa foram recebidas, o método 400 prossegue para 406. Em 406, a solicitação de replanejamento de estimativa que tem uma prioridade mais alta é selecionada para avaliação adicional. Uma mensagem pode ser enviada para quaisquer estimadores que fornecem solicitações que tem uma prioridade mais baixa, que informam os estimadores que as solicitações correspondentes foram negas e os estimadores que tiveram solicitações negadas podem reavaliar as solicitações (por exemplo, que usam novos parâmetros que correspondem às solicitações selecionadas). A prioridade pode ter como base, por exemplo, a confiabilidade das estimativas e/ou se um dado módulo estimador usa um valor de outra estimativa conforme descrito no presente documento. Pode-se observar que, em algumas realizações, mais de uma solicitação pode ser selecionada. Por exemplo, certas estimativas podem não conflitar com, depender de ou de outra forma estarem relacionadas entre si de modo as solicitações de replanejamento correspondentes para cada estimativa podem ser implantadas em ou próximos do mesmo tempo. Se nenhuma outra solicitação for recebida durante o período de contagem regressiva, a única solicitação recebida poderá ser identificada como a solicitação selecionada e o método 400 poderá prosseguir para 408.

[0058] Em 408, o estado do veículo é determinado. O estado do veículo pode ser utilizado, por exemplo, para determinar a negação, aceitação ou modificação da solicitação de replanejamento de estimativa selecionada. O estado do veículo pode descrever, por exemplo, se os freios pneumáticos são aplicados atualmente (e/ou seriam aplicado no momento de um replanejamento solicitado), se os freios dinâmicos são aplicados atualmente (e/ou seriam aplicados no momento de um replanejamento solicitado), se a aceleração está em um estado relativamente alto ou similares (e/ou seria aplicado no momento de um replanejamento solicitado).

[0059] Em 410, se determina se a solicitação selecionada deve ser permitida. Por exemplo, se a solicitação selecionada é para um replanejamento de freio pneumático e espera-se que os freios pneumáticos sejam aplicados durante o replanejamento ou em um período de fechamento no momento para o replanejamento (por exemplo, logo após o replanejamento em um momento quando os sinais de controle do replanejamento serão implantados inicialmente no controle do veículo), a solicitação selecionada pode ser negada e o método 400 poderá prosseguir para 412. Em 412, uma mensagem que indica a negação da solicitação é transmitida para o (s) módulo (s) estimador (es). O (s) módulo (s) de estimador (es) apropriado (s) pode (m) reavaliar a solicitação, por exemplo, em um momento posterior após o veículo não estar mais no estado que impede a implantação da solicitação de replanejamento.

[0060] Se, em 410, for determinado permitir a solicitação selecionada, o método 400 poderá prosseguir para 414, em que é determinado se um ou mais parâmetros especificados através da solicitação de replanejamento de estimativa devem ser modificados. Por exemplo, se o sistema de veículo está operando em um nível de velocidade relativamente alto, as solicitações que especificam as alterações aos parâmetros que resultariam em alterações bruscas indesejáveis na operação de veículo podem ser modificadas para valores específicos que podem fornecer estimativas ligeiramente menos precisas, porém fornecer a operação mais suave do sistema de veículo. Se a modificação deve ser realizada, o método 400 prosseguirá para 416 e o (s) valor (es) de parâmetro especificado (s) é (são) modificado (s). Se a modificação não deve ser realizada, o método 400 prosseguirá para 418.

[0061] Em 418, uma solicitação de replanejamento arbitrada é fornecida para um planejador de percurso. A solicitação de replanejamento arbitrada pode incluir um ou mais solicitações recebidas durante um período de contagem regressiva e pode especificar um valor de parâmetro que é o mesmo que um valor especificado por uma solicitação de replanejamento de estimativa ou que pode ser modificada a partir do valor da solicitação de replanejamento de estimativa. Pode-se observar que a solicitação de replanejamento pode ser fornecida diretamente para o planejador de percurso em algumas realizações e indiretamente em outros (por exemplo, a solicitação pode ser fornecida para um módulo supervisor como discutido no presente documento para determinar se a solicitação é encaminhada ou não para um planejador de percurso).

[0062] Em 420, o replanejamento solicitado é realizado. O replanejamento pode ser realizado com o uso de um valor de um parâmetro especificado através da solicitação de replanejamento arbitrada (por exemplo, um valor que foi modificado em 416). Em 422, após o replanejamento solicitado ser implantando, um ou mais valores dos parâmetros usados pelos estimadores podem ser reconfigurados para os valores usados na implantação do replanejamento em 420. Por exemplo, se uma estimativa de massa for revisada, um ou mais módulos estimadores (por exemplo, o módulo estimador de freio pneumático) podem receber o valor de estimativa de massa revisada e usar a estimativa de massa para estimativas futuras. Como outro exemplo, o valor “esperado” ou “atual” ao qual um estimador compara um valor experimentado pode ser alterado para refletir o valor usado para o replanejamento mais recente. Por exemplo, após uma estimativa de massa replanejamento, o módulo estimador de massa pode usar a estimativa de massa mais recente usada em um replanejamento como a massa "esperada".

[0063] Desse modo, vários exemplos da invenção fornecem planejamento de percurso melhorado, por exemplo, melhorando-se a precisão ou confiabilidade de valores usados para planejar ou replanejar um percurso.

[0064] Em uma realização, um sistema compreende uma unidade de processamento (por exemplo, uma unidade de processamento de gerenciamento de energia) configurada para ser disposta a bordo de um sistema de veículo. A unidade de processamento compreende um primeiro módulo (por exemplo, um módulo de planejamento de percurso) configurado para planejar um perfil de percurso que especifica configurações de potência (e/ou outras configurações) para realizar uma missão com base em dados de percurso. Os dados de percurso incluem uma pluralidade de parâmetros que têm valores esperados. A unidade de processamento compreende adicionalmente um ou mais segundos módulos (por exemplo, módulos estimadores) configurados para: estimar valores experimentados da pluralidade de parâmetros usados pelo primeiro módulo para planejar o perfil de percurso; determinar as respectivas diferenças entre os valores experimentados e os valores esperados; e gerar as respectivas solicitações de replanejamento (por exemplo, solicitações de replanejamento de reestimativa) do perfil de percurso quando qualquer uma das diferenças exceder os respectivos limiares. A unidade de processamento compreende adicionalmente um terceiro módulo (por exemplo, um módulo árbitro) configurado para: receber as solicitações de replanejamento a partir de um ou mais segundos módulos; determinar se um replanejamento deve ser realizado conforme uma primeira das solicitações de replanejamento com base em pelo menos um dentre um estado do sistema de veículo e/ou uma ou mais adicional das solicitações de replanejamento; e fornecer uma solicitação de replanejamento arbitrada ao primeiro módulo para replanejar o perfil de percurso quando uma determinação é feita pelo terceiro módulo que o replanejamento deve ser realizado.

[0065] Em um exemplo da invenção, um sistema inclui uma unidade de processamento de gerenciamento de energia. A unidade de processamento de gerenciamento de energia é configurada para ser disposta a bordo de um sistema de veículo, e inclui um módulo de planejamento de percurso, uma pluralidade de módulos estimadores e um módulo árbitro. O módulo de planejamento de percurso é configurado para planejar um perfil de percurso que especifica configurações de potência para realizar uma missão com base em dados de percurso que incluem uma pluralidade de parâmetros que têm valores esperados. Os módulos estimadores são configurados para estimar os respectivos valores experimentados da pluralidade de parâmetros usada pelo módulo de planejamento de percurso para planejar o perfil de percurso, determinar as respectivas diferenças entre os valores experimentados e os valores esperados, e gerar as respectivas solicitações de replanejamento de reestimativa do perfil de percurso quando qualquer uma das diferenças exceder os respectivos limiares. O módulo árbitro é configurado para receber as solicitações de replanejamento de reestimativa a partir da pluralidade de módulos estimadores, determinar se um replanejamento deve ser realizado conforme uma primeira dentre as solicitações de replanejamento de reestimativa com base em pelo menos um dentre um estado do sistema de veículo ou um ou mais adicionais dentre as solicitações de replanejamento de reestimativa, e fornecer uma solicitação de replanejamento arbitrada ao módulo de planejamento de percurso para replanejar o perfil de percurso quando uma determinação for feita pelo módulo árbitro de que o replanejamento deve ser realizado.

[0066] Em um aspecto, o módulo árbitro é configurado para selecionar entre as solicitações de replanejamento de reestimativa com base em uma posição de prioridade predeterminada.

[0067] Em um aspecto, o módulo árbitro é configurado para selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa sobre uma segunda dentre as solicitações de replanejamento de reestimativa quando um ou mais dentre os parâmetros correspondentes à segunda solicitação de replanejamento de estimativa dependem de um ou mais dentre os parâmetros especificados pela primeira solicitação de replanejamento de estimativa.

[0068] Em um aspecto, o módulo árbitro é configurado para selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa sobre uma segunda solicitação dentre as solicitações de replanejamento de reestimativa quando a primeira solicitação de replanejamento de estimativa for determinada como sendo mais confiável que a segunda solicitação de replanejamento de estimativa.

[0069] Em um aspecto, o módulo árbitro é configurado para ajustar um valor da primeira solicitação de replanejamento de estimativa para fornecer um valor modificado correspondente para a solicitação de replanejamento arbitrada. Por exemplo, em um aspecto, o módulo árbitro é configurado para ajustar o valor da primeira solicitação de replanejamento de estimativa com base no estado do sistema de veículo.

[0070] Em um aspecto, o sistema inclui adicionalmente um módulo supervisor. O módulo supervisor é configurado para receber a solicitação de replanejamento arbitrada a partir do módulo árbitro e determinar se encaminha a solicitação de replanejamento arbitrada para o módulo de planejamento de percurso com base em um estado de planejamento do sistema de veículo.

[0071] Em um exemplo da invenção, um método inclui obter, com um ou mais processadores, uma primeira solicitação de replanejamento de estimativa, a primeira solicitação de replanejamento de estimativa com base em uma diferença entre um valor esperado e um valor experimentado de um parâmetro usado para gerar um perfil de percurso para um sistema de veículo. O método também inclui determinar, com os um ou mais processadores, se um replanejamento deve ser realizado em termos da primeira solicitação de replanejamento de estimativa com base em pelo menos um dentre um estado do sistema de veículo ou um ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa. Adicionalmente, o método inclui gerar uma solicitação de replanejamento arbitrada para replanejar o perfil de percurso quando for determinada a realização do replanejamento.

[0072] Em um aspecto, determinar se um replanejamento deve ser realizado inclui selecionar entre uma pluralidade de solicitações de replanejamento de reestimativa, a pluralidade de solicitações de replanejamento de reestimativa incluindo as primeiras solicitações de replanejamento de reestimativa e as uma ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa, com base em uma posição de prioridade predeterminada.

[0073] Em um aspecto, o método inclui selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa sobre uma segunda solicitação de replanejamento de estimativa das uma ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa quando um ou mais parâmetros correspondentes à segunda solicitação de replanejamento de estimativa dependem de um ou mais parâmetros especificados pela primeira solicitação de replanejamento de estimativa.

[0074] Em um aspecto, o método inclui selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa sobre uma segunda solicitação de replanejamento de estimativa das uma ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa quando a primeira solicitação de replanejamento de estimativa for determinada como sendo mais confiável que a segunda solicitação de replanejamento de estimativa.

[0075] Em um aspecto, o método inclui ajustar um valor da primeira solicitação de replanejamento de estimativa para fornecer um valor modificado correspondente para a solicitação de replanejamento arbitrada. Por exemplo, em um aspecto, o ajuste do valor é realizado com base no estado do sistema de veículo.

[0076] Em um aspecto, o método inclui determinar, com os um ou mais processadores, se a solicitação de replanejamento arbitrada é implantada com base em um estado de planejamento do sistema de veículo.

[0077] Em um exemplo da invenção, um meio tangível e não transitório legível por computador inclui um ou mais módulos de software de computador configurados para direcionar um ou mais processadores para obter uma primeira solicitação de replanejamento de estimativa, a primeira solicitação de replanejamento de estimativa com base em uma diferença entre um valor esperado e um valor experimentado de um parâmetro usado para gerar um perfil de percurso para um sistema de veículo. Os um ou mais módulos de software de computador também são configurados para direcionar os um ou mais processadores para determinar se um replanejamento deve ser realizado em termos da primeira solicitação de replanejamento de estimativa com base em pelo menos um dentre um estado do sistema de veículo ou uma ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa. Os um ou mais módulos de software de computador configurados para direcionar um ou mais processadores para gerar uma solicitação de replanejamento arbitrada para replanejar o perfil de percurso quando é determinada a realização do replanejamento.

[0078] Em um aspecto, os um ou mais módulos de software de computador são configurados para direcionar os um ou mais processadores para selecionar entre uma pluralidade de solicitações de replanejamento de reestimativa, a pluralidade de solicitações de replanejamento de reestimativa incluindo as primeiras solicitações de replanejamento de reestimativa e as uma ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa, com base em uma posição de prioridade predeterminada.

[0079] Em um aspecto, os um ou mais módulos de software de computador são configurados para direcionar os um ou mais processadores para selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa sobre uma segunda solicitação de replanejamento de estimativa das uma ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa quando um ou mais parâmetros correspondentes à segunda solicitação de replanejamento de estimativa dependem de um ou mais parâmetros especificados pela primeira solicitação de replanejamento de estimativa.

[0080] Em um aspecto, os um ou mais módulos de software de computador são configurados para direcionar os um ou mais processadores para selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa sobre uma segunda solicitação de replanejamento de estimativa das uma ou mais solicitações adicionais de replanejamento de reestimativa quando a primeira solicitação de replanejamento de estimativa for determinada como sendo mais confiável que a segunda solicitação de replanejamento de estimativa.

[0081] Em um aspecto, os um ou mais módulos de software de computador são configurados para ajustar um valor da primeira solicitação de replanejamento de estimativa para fornecer um valor modificado correspondente para a solicitação de replanejamento arbitrada. Por exemplo, em um aspecto, os um ou mais módulos de software de computador são configurados para ajustar o valor com base em um estado do sistema de veículo.

[0082] Deve-se notar que a disposição particular dos componentes (por exemplo, a quantidade, os tipos, a colocação ou similares) das realizações ilustradas pode ser modificada em várias realizações alternativas. Por exemplo, em várias realizações, diferentes quantidades de um dado módulo ou unidade podem ser empregadas, um tipo diferente ou tipos de um dado módulo ou unidade podem ser empregados, uma quantidade de módulos ou unidades (ou aspectos dos mesmos) pode ser combinada, um dado módulo ou unidade pode ser dividido em vários módulos (ou submódulos) ou unidades (ou subunidades), um ou mais aspectos de um ou mais módulos podem ser compartilhados entre os módulos, um dado módulo ou unidade pode ser adicionado ou um dado módulo ou unidade pode ser omitido.

[0083] Conforme usado no presente documento, uma estrutura, limitação ou elemento que seja “configurado para” realizar uma tarefa ou operação é formado de modo particularmente estrutural, construído ou adaptado de um modo correspondente à tarefa ou operação. Para propósitos de clareza e para evitar dúvidas, um objetivo que tem a capacidade de ser modificado para realizar a tarefa ou operação não está “configurado para” realizar a tarefa ou operação conforme usado no presente documento. Em vez disso, o uso de “configurado para” conforme usado no presente documento denota adaptações ou características estruturais e denota requisitos estruturais de qualquer estrutura, limitação ou elemento que é descrito como sendo “configurado para” realizar a tarefa ou operação.

[0084] Vários componentes e módulos descritos no presente documento podem ser implantados como parte de um ou mais computadores, sistemas de computação ou processadores. O computador, sistema de computação ou processador pode incluir um microprocessador. O microprocessador pode ser conectado a um barramento de comunicação. O computador ou processador também pode incluir uma memória. A memória pode incluir Memória de Acesso Aleatório (RAM) e Memória Somente de Leitura (ROM). O computador ou processador pode incluir adicionalmente um sistema ou dispositivo de armazenamento, que pode ser uma unidade de disco rígido ou uma unidade de armazenamento removível como um disquete ou outra unidade de disco removível, unidade de disco óptico e similares. O sistema de armazenamento também pode ser outros meios similares para carregar programas de computador ou outras instruções no computador ou processador. As instruções podem ser armazenadas em um meio de armazenamento tangível e/ou não transitório legível por computador acoplado a um ou mais servidores. Conforme usado no presente documento, o termo “computador” ou “sistema de computação” pode incluir qualquer sistema com base em processador ou com base em microprocessador, o que inclui sistemas que usam microcontroladores, computadores de definição de instrução reduzida (RISC), circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), circuitos lógicos e qualquer outro circuito ou processador com capacidade para executar as funções descritas no presente documento. Os exemplos acima são exemplificativos apenas e, assim, não estão destinados a limitar de modo algum a definição e/ou significar o termo “computador” ou “sistema de computação”.

[0085] O conjunto de instruções ou módulos pode incluir vários comandos que instruem o controlador, o computador ou o processador como uma máquina de processamento a transformar informações e/ou realizar operações específicas conforme os métodos e processos descritos no presente documento. O conjunto de instruções pode estar na forma de um programa de software. O software pode estar na forma de uma coleção de programas separados, um módulo de programa dentro de um programa maior ou uma porção de um módulo de programa. Um exemplo de programação modular pode estar na forma de programação orientada por objeto. O processamento dos dados de entrada pela máquina de processamento pode ser em resposta a comandos de usuário ou em resposta a resultados de processamentos anteriores ou em resposta a uma solicitação feita por outra máquina de processamento.

[0086] Conforme usado no presente documento, os termos “sistema”, “unidade”, e “módulo” incluem um sistema de hardware e/ou software que opera para realiza uma ou mais funções. Por exemplo, um sistema, uma unidade ou um módulo pode incluir circuito eletrônico que inclui e/ou é acoplado a um ou mais processadores, controladores ou outra lógica de computador com base em dispositivos que realizam operações com base em instruções armazenadas em um meio de armazenamento legível por computador não transitório e tangível, tal como uma memória de computador. Alternativamente, um sistema, uma unidade ou um módulo pode incluir um dispositivo programado em hardware que realiza operações com base em uma lógica programada em hardware do dispositivo. Os sistemas, unidades ou módulos mostrados nas Figuras anexas podem representar o hardware que opera com base em instruções de software ou programadas em hardware, sendo que o software que instrui o hardware para realizar as operações, ou uma combinação dos mesmos. Os “sistemas”, as “unidades” ou os “módulos” podem incluir ou representar as instruções de hardware e associadas (por exemplo, um software armazenado em um meio de armazenamento legível por computador não transitório e tangível, tal como um disco rígido de computador, ROM, RAM, ou similares) que realizam uma ou mais operações descritas no presente documento. O hardware pode incluir circuitos eletrônicos que incluem e/ou são conectados a um ou mais dispositivos com base em lógica, tais como microprocessadores, processadores, controladores ou similares. Esses dispositivos podem ser dispositivos imediatos que são programados de modo apropriado ou instruídos para realizar operações descritas no presente documento a partir das instruções descritas acima. Adicional ou alternativamente, um ou mais desses dispositivos podem ser programados em hardware com circuitos lógicos para realizar essas operações.

[0087] Deve-se compreender que a descrição acima é destinada a ser ilustrativa, e não restritiva. Por exemplo, as realizações (e/ou aspectos do mesmo) descritas acima podem ser utilizadas em combinação entre si. Em adição, muitas modificações podem ser feitas para adaptar um material ou situação particular para os ensinamentos das variadas realizações sem sair de seu escopo. Embora as dimensões e tipos de materiais descritos no presente documento sejam destinados a definir os parâmetros de realizações variadas, as mesmas não são limitantes de modo algum e são meramente exemplificativas. Muitas outras realizações serão aparentes para técnicos no assunto mediante a revisão da descrição acima. O escopo das várias realizações deve ser determinado, portanto, com referência às reivindicações anexas, juntamente com o escopo completo de equivalentes aos quais tais reivindicações são intituladas. Nas reivindicações anexas, os termos “que inclui” e “no(a) qual” são usados como equivalentes do inglês simples dos termos respectivos “que compreende” e “em que”. Além disso, nas seguintes reivindicações, os termos “primeiro”, “segundo”, e “terceiro”, etc. são usados meramente como rótulos, e não são destinados a impor exigências numéricas nos seus objetivos. Adicionalmente, as limitações das seguintes reivindicações não são escritas com um formato de meios mais função e não são destinadas a ser interpretadas com base no documento 35 U.S.C. § 112(f), a menos que e até que tal limitações de reivindicação usem de modo expresso a expressão “meios para” seguida por uma declaração de função inválida da estrutura adicional.

[0088] Esta descrição escrita usa exemplos para revelar a invenção e possibilitar que um técnico no assunto pratique a invenção, incluindo a criação e o uso de quaisquer dispositivos ou sistemas e realização de quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da invenção é definido pelas reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorram a um técnico no assunto. Tais outros exemplos são destinados a estar dentro do escopo das reivindicações se os mesmos tiverem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações ou se os mesmos incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais das linguagens literais das reivindicações.

Claims

1. SISTEMA (100), caracterizado por compreender: uma unidade de processamento de gerenciamento de energia (120) configurada para ser disposta a bordo de um sistema de veículo (104), sendo que a unidade de processamento de gerenciamento de energia (120) compreende: um módulo de planejamento de percurso (122) configurado para planejar um perfil de percurso que especifica configurações de potência para realizar uma missão com base em dados de percurso, sendo que os dados de percurso incluem uma pluralidade de parâmetros que tem valores esperados; uma pluralidade de módulos estimadores (132, 134, 136, 138) configurada para estimar os respectivos valores experimentados da pluralidade de parâmetros usada pelo módulo de planejamento de percurso (122) para planejar o perfil de percurso, determinar as respectivas diferenças entre os valores experimentados e os valores esperados, e gerar respectivas solicitações de replanejamento de estimativa do perfil de percurso quando qualquer uma das diferenças excedem os respectivos limiares; e um módulo árbitro (126) configurado para receber as solicitações de replanejamento de estimativa a partir da pluralidade de módulos estimadores (132, 134, 136, 138), determinar se um replanejamento deve ser realizado conforme uma primeira (202) das solicitações de replanejamento de estimativa com base em pelo menos uma de um estado do sistema de veículo (104) ou uma adicional ou mais das solicitações de replanejamento de estimativa, e fornecer uma solicitação de replanejamento arbitrada (206) ao módulo de planejamento de percurso (122) para replanejar o perfil de percurso quando uma determinação é feita pelo módulo árbitro (126) que o replanejamento deve ser realizado; em que a unidade de processamento de gerenciamento de energia (120) é configurada para controlar o sistema de veículo (104) com base no perfil de percurso replanejado.

2. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo módulo árbitro (126) ser configurado para selecionar entre as solicitações de replanejamento de estimativa com base em uma posição de prioridade predeterminada.

3. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo módulo árbitro (126) ser configurado para selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) sobre uma segunda dentre as solicitações de replanejamento de estimativa quando um ou mais dos parâmetros que correspondem à segunda solicitação de replanejamento de estimativa dependem de um ou mais dos parâmetros especificados pela primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202).

4. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo módulo árbitro (126) ser configurado para selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) sobre uma segunda dentre as solicitações de replanejamento de estimativa quando a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) é determinada a ser mais confiável do que a segunda solicitação de replanejamento de estimativa.

5. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo módulo árbitro (126) ser configurado para ajustar um valor da primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) para fornecer um valor modificado correspondente para a solicitação de replanejamento arbitrada (206).

6. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo módulo árbitro (126) ser configurado para ajustar o valor da primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) com base no estado do sistema de veículo (104).

7. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um módulo supervisor (124), em que o módulo supervisor (124) é configurado para receber a solicitação de replanejamento arbitrada (206) a partir do módulo árbitro (126) e determinar se encaminha a solicitação de replanejamento arbitrada (206) ao módulo de planejamento de percurso (122) com base em um estado de planejamento do sistema de veículo (104).

8. SISTEMA (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo módulo árbitro (126) ser configurado para começar uma contagem regressiva após receber a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) e antes de fornecer a solicitação de replanejamento arbitrada (206), e para selecionar uma solicitação de replanejamento de estimativa dentre a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) e outras solicitações de replanejamento recebidas durante a contagem regressiva.

9. MÉTODO (300, 400), caracterizado por compreender: obter (402), com um ou mais processadores, uma primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) para replanejar um perfil de percurso, a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) com base em uma diferença entre um valor esperado e um valor experimentado de um parâmetro usado para gerar um perfil de percurso para um sistema de veículo (104); obter, com o um ou mais processadores, uma ou mais solicitações de replanejamento de estimativa adicionais com base em uma diferença entre um valor esperado e um valor experimentado de um ou mais respectivos parâmetros adicionais usado para gerar o perfil de percurso; determinar (408), com o um ou mais processadores, se um replanejamento deve ser realizado conforme a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) com base em pelo menos um dentre um estado do sistema de veículo (104) ou a uma ou mais solicitações de replanejamento de estimativa adicionais; em que determinar se um replanejamento deve ser realizado compreende selecionar entre uma solicitação de replanejamento de estimativa dentre as primeiras solicitações de replanejamento de estimativa (202) e as uma ou mais solicitações de replanejamento de estimativa adicionais; gerar (418) uma solicitação de replanejamento arbitrada (206) para replanejar o perfil de percurso quando for determinada a realização do replanejamento; replanejar o perfil de percurso com base na solicitação de replanejamento arbitrada (206); e controlar o sistema de veículo (104) com base no perfil de percurso replanejado.

10. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por selecionar a solicitação de replanejamento de estimativa com base em uma posição de prioridade predeterminada.

11. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por compreender selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) sobre uma segunda solicitação de replanejamento de estimativa dentre as uma ou mais solicitações de replanejamento de estimativa adicionais quando um ou mais parâmetros que correspondem à segunda solicitação de replanejamento de estimativa dependem de um ou mais parâmetros especificados pela primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202).

12. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por compreender selecionar a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) sobre uma segunda solicitação de replanejamento de estimativa dentre as uma ou mais solicitações de replanejamento de estimativa adicionais quando a primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) é determinada como sendo mais confiável do que a segunda solicitação de replanejamento de estimativa.

13. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por compreender ajustar (416) um valor da primeira solicitação de replanejamento de estimativa (202) para fornecer um valor modificado correspondente para a solicitação de replanejamento arbitrada (206).

14. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo ajuste do valor ser realizado com base no estado do sistema de veículo (104).

15. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por compreender determinar, com um ou mais processadores, se a solicitação de replanejamento arbitrada (206) é implantada com base em um estado de planejamento do sistema de veículo (104).