WO2022114093A1 - ロボット - Google Patents

ロボット Download PDF

Info

Publication number
WO2022114093A1
WO2022114093A1 PCT/JP2021/043309 JP2021043309W WO2022114093A1 WO 2022114093 A1 WO2022114093 A1 WO 2022114093A1 JP 2021043309 W JP2021043309 W JP 2021043309W WO 2022114093 A1 WO2022114093 A1 WO 2022114093A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hole
holes
lubrication chamber
lubricant
chamber
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/043309
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
琢弥 宮嵜
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ファナック株式会社 filed Critical ファナック株式会社
Priority to DE112021004985.2T priority Critical patent/DE112021004985T5/de
Priority to CN202180078466.1A priority patent/CN116472149A/zh
Priority to JP2022565429A priority patent/JPWO2022114093A1/ja
Priority to US18/036,840 priority patent/US20230405847A1/en
Publication of WO2022114093A1 publication Critical patent/WO2022114093A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0062—Lubrication means

Definitions

  • This disclosure relates to robots.
  • Robots are known to have a reducer having a lubrication chamber for storing a lubricant for lubricating a gear mechanism, and a lubrication port and a lubrication port provided in the lubrication chamber for lubricating and draining the lubricant (for example).
  • Patent Document 1 The robot of Patent Document 1 has an end face oil drain port that discharges the old lubricant in the lubrication chamber when the lubricant is replaced while it is installed on the floor surface, and a new lubricant injected into the lubrication chamber.
  • a side oil drain port is provided to discharge the amount exceeding a predetermined amount.
  • the posture of the lubrication chamber is 90 ° different from that when it is installed on the floor surface. It is placed higher than the lower level. Therefore, if the lubricant is replaced while the robot is installed on the side wall, a part of the old lubricant in the lubrication chamber remains in the lubrication chamber, and it is difficult to replace the old lubricant with a new lubricant. Therefore, it is desired to facilitate replacement of the old lubricant in the lubrication chamber with a new lubricant even when oil supply / drainage is performed in a state where the posture of the lubrication chamber is changed.
  • One aspect of the present disclosure is provided with a lubrication chamber capable of storing a fluid lubricant, and the lubrication chamber is provided with three or more through holes penetrating the wall surface of the lubrication chamber, and the through holes are the lubrication.
  • one of the through holes is arranged in the lubrication chamber at the bottom of the lubrication chamber so as to be available as an oil drain hole.
  • a position equal to or above the liquid level of the lubricant when the required amount of the lubricant is stored is available as a ventilation hole, and any of the remaining through holes is provided in the lubrication chamber. It is a robot placed in a position that can be used as a lubrication hole for supplying a lubricant.
  • the robot 1 according to the embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
  • the robot 1 according to the present embodiment is, for example, a vertical articulated robot as shown in FIG. 1, and has a base 2 installed on an installed surface and a first axis extending in a direction orthogonal to the installed surface.
  • a swivel cylinder 3 rotatably supported with respect to the base 2 is provided around J1.
  • the robot 1 is attached to the first arm (first member) 4 rotatably supported by the swivel cylinder 3 around the second axis J2 extending in the direction orthogonal to the first axis J1 and the second axis J2.
  • a second arm (second member) 5 rotatably supported with respect to the first arm 4 is provided around a parallel third axis J3.
  • the robot 1 is provided with a 3-axis wrist unit 6 at the tip of the second arm 5.
  • the joint A includes a servomotor 10 for driving the second arm 5 with respect to the first arm 4 and a speed reducer 20.
  • a servomotor 10 is fixed to the first arm 4, and a speed reducer 20 is fixed between the first arm 4 and the second arm 5.
  • the first arm 4 is provided with a lubrication chamber 40.
  • a gear 11 that transmits the power of the servo motor 10
  • a bearing 12 that rotatably supports the gear 11 to the first arm 4, and a fluid lubricating material such as oil for lubricating the speed reducer 20 are provided. 41 is stored.
  • FIG. 2 shows an example of a vertical cross section of the lubrication chamber 40 when the robot 1 is in the posture of FIG. 1 cut by a cut surface extending in the vertical direction.
  • the lubrication chamber 40 is defined by a tubular peripheral wall (wall surface) 40a and a pair of end walls (wall surfaces) 40b, 40c that close both ends of the peripheral wall 40a in the axial direction.
  • the lubrication chamber 40 is provided with three through holes 43a, 43b, 43c that communicate the inside of the lubrication chamber 40 with the external space.
  • Both the through holes 43a and 43b are formed so as to penetrate the peripheral wall 40a of the lubrication chamber 40 in the radial direction.
  • the through hole 43a is arranged at the lowermost position of the lubrication chamber 40 when the robot 1 is in the posture shown in FIG.
  • the through hole 43b is arranged at a position different from the through hole 43a by a predetermined angle ⁇ (see FIG. 3) in the circumferential direction.
  • the through hole 43c is formed so as to penetrate the end wall 40b of the lubrication chamber 40 in the plate thickness direction.
  • the through hole 43c is arranged at a position equal to the liquid level 41a when the required amount of the lubricating material 41 is stored in the lubricating chamber 40.
  • the required amount is an amount capable of sufficiently lubricating the gear 11, the bearing 12, and the speed reducer 20 inside the lubrication chamber 40, and is, for example, 70 to 80% of the volume of the lubrication chamber 40.
  • the remaining 30-20% is filled with a gas such as air or an inert gas.
  • the position equal to the liquid level 41a means a position where the lower edge of the through hole 43c coincides with the liquid level 41a of the required amount of the lubricant 41, as shown in FIG.
  • the internal space of the lubrication chamber 40 has a simple columnar shape as shown in FIGS. 3 to 5.
  • the three through holes 43a, 43b, and 43c are arranged at the above-mentioned positions, respectively, as shown in FIG.
  • the robot 1 rotates the first arm 4 around the second axis J2 with respect to the swivel cylinder 3 by a predetermined angle ⁇ from the posture of FIG. 1, the posture of the lubrication chamber 40 changes as shown in FIG. Then, the through hole 43b moves to the lowermost position of the lubrication chamber 40. At this time, the through hole 43c also moves by a predetermined angle ⁇ , but is maintained at the same position as the liquid level 41a when the required amount of the lubricant 41 is stored in the lubricating chamber 40 even after the movement.
  • the lubrication chamber 40 can take a posture in which the through hole 43c is arranged at the lowest position as shown in FIG. At this time, at least one of the two through holes 43a and 43b arranged in the peripheral wall 40a is arranged at a position equal to the liquid level 41a when the required amount of the lubricant 41 is stored in the lubricating chamber 40. Just do it.
  • each of the through holes 43a, 43b, 43c is formed with a female screw (not shown) for detachably fastening a plug 44 or a nipple with a check valve for refueling (not shown).
  • the through holes 43a, 43b, 43c are closed by fastening the plug 44 or the nipple, while the inside of the lubrication chamber 40 can be opened to the atmosphere by removing the plug 44 or the nipple.
  • the robot 1 is set to the posture shown in FIG. 1 and fastened to the through holes 43a and 43c. Remove the plug 44. Since the through hole 43a is arranged at the lowermost position of the lubrication chamber 40, it functions as an oil drain hole by removing the plug 44. Since the parts other than the lower edge of the through hole 43c are arranged above the liquid level 41a of the lubricant 41, by removing the plug 44, the outside air functions as a ventilation hole for taking in the outside air into the lubrication chamber 40.
  • the old lubricant 41 in the lubrication chamber 40 is taken in from the through hole 43a while taking in the outside air into the lubrication chamber 40 via the through hole 43c. It can be discharged smoothly by gravity. Then, almost all of the lubricant 41 stored in the lubrication chamber 40 can be easily discharged from the through hole 43a located at the lowermost position of the lubrication chamber 40.
  • the plug 44 is attached to the through hole 43a used as the oil drain hole and closed while the through hole 43c used as the ventilation hole is left open.
  • the plug 44 attached to the through hole 43b is replaced with a lubrication nipple, a lubrication device such as an oil gun is connected to the replaced nipple, and a new lubricant 41 is lubricated in the lubrication chamber 40.
  • the air filling the lubricating chamber 40 is pushed by the lubricating material 41 and discharged to the outside via the through hole 43c.
  • the liquid level 41a of the lubricating material 41 reaches the position of the through hole 43c, and the lubricating material 41 slightly overflows from the through hole 43c.
  • the refueling operator can confirm that the lubricating chamber 40 is filled with the required amount of the lubricating material 41.
  • the lubricating chamber 40 can be filled with the new lubricating material 41 in just proportion.
  • the robot 1 there is an advantage that the lubricant 41 can be replaced even in a posture in which the first arm 4 is rotated by a predetermined angle ⁇ from the posture shown in FIG. That is, in this case, since the lubrication chamber 40 is in the posture shown in FIG. 4, the through hole 43b arranged at the lowermost position of the lubrication chamber 40 is used as an oil drain hole, and the through hole 43c is a ventilation hole and penetrates.
  • the hole 43a can be used as a lubrication hole.
  • the replacement work of the lubricant 41 can be performed in a plurality of different postures. Therefore, even if it is difficult to take one posture for the replacement work due to interference between the robot 1 or the mounted tool and the surrounding members, the replacement work should be smoothly performed by the other posture. Can be done.
  • the lubrication chamber 40 can take the posture shown in FIG. 5, and the through hole 43c is used as an oil drain hole and a through hole 43a.
  • the same effect as described above can be obtained.
  • Oil holes and ventilation holes can be arranged in appropriate positions. Therefore, in a plurality of postures in which the posture of the lubricating chamber 40 is changed, it is possible to reliably drain the lubricating material 41 in the lubricating chamber 40 and supply a required amount of oil.
  • the through holes used as the ventilation holes are all arranged at positions equal to the liquid level 41a when the required amount of the lubricant 41 is stored.
  • the through hole used as the ventilation hole may be arranged above the liquid level 41a when the required amount of the lubricant 41 is stored.
  • the through hole used as the oil drain hole is arranged at the lowermost position of the lubrication chamber 40
  • the through hole used as the oil supply hole is larger than the through hole used as the ventilation hole. It may be arranged above.
  • the liquid level 41a of the lubricant 41 stored in the lubricating chamber 40 does not exceed the height of the ventilation hole at the time of refueling, so that the liquid level 41a of the lubricant 41 is higher than the ventilation hole. It does not reach the height of the lubrication hole located above. Therefore, refueling can be performed without attaching a nipple with a check valve or the like to the refueling hole in the state where the plug 44 is removed and opened, and the workability of the refueling work can be improved.
  • the lubrication chamber 40 is substantially columnar, but instead, it may have a substantially rectangular parallelepiped shape as shown in FIGS. 6 and 7, or any other shape.
  • the through holes 43a, 43b, and 43c are provided one by one on three planes orthogonal to each other in the lubrication chamber 40. Further, when any of the through holes 43a, 43b, and 43c is arranged at the lowest position, at least one of the remaining through holes is the liquid level when the required amount of the lubricant 41 is stored in the lubricating chamber 40. It is arranged at a position equal to 41a.
  • through holes 43a and 43c are provided in a pair of side wall surfaces 40a ′ and 40c ′ parallel to each other, respectively, and the sides are arranged orthogonally between the side wall surfaces 40a ′ and 40c ′.
  • the wall surface (bottom surface) 40b' is provided with two through holes 43b and 43b'.
  • the through hole 43b is arranged at a position equal to the liquid level 41a when the required amount of the lubricant 41 is stored in the lubrication chamber 40 in the posture in which the through hole 43c is arranged at the lowermost position of the lubrication chamber 40.
  • the through hole 43b' is arranged at a position equal to the liquid level 41a when the required amount of the lubricant 41 is stored in the lubrication chamber 40 in the posture in which the through hole 43a is arranged at the lowermost position of the lubrication chamber 40. There is.
  • the through hole used as the ventilation hole can be different depending on whether the through hole 43a is used as the oil drain hole or the through hole 43c is used as the oil drain hole, and is set on the side wall surface 40b'. It is possible to increase the degree of freedom in arranging the through holes 43b and 43b'.
  • the required amount of the lubricant 41 stored in the lubrication chamber 40 is different from each other in each posture of the lubrication chamber 40 in which any of the through holes 43a, 43b, 43c is arranged at the lowest position. May be.
  • the required amount of the lubricant 41 stored in the lubrication chamber 40 can sufficiently lubricate the gear 11, the bearing 12, and the speed reducer 20 in the lubrication chamber 40, respectively, according to the posture of the lubrication chamber 40. It may be set to the amount to be used.
  • the joint A that rotates the second arm 5 with respect to the first arm 4 has been described as an example, but the same structure may be applied to other joints.
  • a vertical articulated robot is exemplified as the robot 1, but instead of this, a tool (robot) 50 as shown in FIG. 8 attached to the tip of the wrist unit 6 of the robot 1 is attached. May be applied to.
  • the tool 50 includes a rectangular parallelepiped base 51, a pair of guide rails 52 fixed to the base 51, a slider 53 movably supported along the guide rail 52, and a slider 53. It is provided with a drive mechanism 60 for driving.
  • the slider 53 is detachably attached to the tip of the wrist unit 6 of the robot 1.
  • the drive mechanism 60 includes a rack gear 54 fixed to the base 51, a pinion gear 61 that meshes with the rack gear 54, a servomotor 62 that generates a driving force, and a speed reducer 63 that reduces the rotation of the servomotor 62 and transmits it to the pinion gear 61. And have.
  • the servomotor 62 is fixed to a rectangular parallelepiped housing 64 forming a lubrication chamber (not shown), and the reduction mechanism of the speed reducer 63 is housed in the lubrication chamber in the housing 64.
  • the housing 64 is provided with through holes 65a, 65b, 65c for communicating the lubrication chamber in the housing 64 with the external space, and the through holes 65a, 65b, 65c are provided according to the posture of the tool 50, respectively. It is located in a position that can be used in any of the lubrication holes, oil drain holes, and ventilation holes.
  • the through hole 65a arranged at the lowermost part of the housing 64 is used as an oil drain hole, and one of the remaining through holes 65b and 65c is a ventilation hole. The other is used as a refueling hole. This makes it possible to replace the lubricant (not shown) in the lubrication chamber.
  • the through hole 65c since the through hole 65c is arranged at the lowermost position of the housing 64, the through hole 65c is used as an oil drain hole and the through hole 65a is passed through.
  • the pores and through holes 65b may be used as oil supply holes.
  • the lubricant material is used. Can be easily replaced.
  • the lubrication chamber 40 is provided in the first arm 4, but instead, as shown in FIG. 10, the lubrication chamber 40 is provided in the first arm 4 and the second arm 5. It may be provided straddling and.
  • through holes 43b and 43c are provided on the first arm 4 side, and through holes 43a are provided on the second arm 5 side. Therefore, as shown in FIG. 11, when the posture of the second arm 5 with respect to the first arm 4 is changed by 90 ° around the third axis J3, the through holes 43b and 43c do not move and penetrate. Only the hole 43a moves. Further, the through holes 43a before and after the movement are all arranged at positions equal to the liquid level 41a when the required amount of the lubricating material 41 is stored in the lubricating chamber 40.
  • the replacement work of the lubricating material 41 is appropriately performed for a plurality of different postures of the lubricating chamber 40. Can be carried out.
  • a through hole 43b that is arranged at a position that can be used as an oil supply hole is provided.
  • the through hole 43a that can be used as the oil drain hole may be used as the oil supply hole by attaching a nipple with a check valve after the oil is drained.
  • the number of through holes 43a and 43c provided in the lubrication chamber 40 may be two or more.
  • Robot 4 1st arm (1st member) 5 2nd arm (2nd member) 40 Lubrication chamber 40a Circumferential wall (wall surface) 40b, 40c end wall (wall surface) 40a', 40c' Side wall surface 40b' Side wall surface (bottom surface) 41 Lubricant 41a Liquid level 43a, 43b, 43b', 43c Through hole 50 Tool (robot) 65a, 65b, 65c through hole

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

流動性の潤滑材（４１）を貯留可能な潤滑室（４０）を備え、潤滑室（４０）に、潤滑室（４０）の壁面（４０ａ），（４０ｂ），（４０ｃ）を貫通する３以上の貫通孔（４３ａ），（４３ｂ），（４３ｃ）が設けられ、貫通孔（４３ａ），（４３ｂ），（４３ｃ）は、潤滑室（４０）の２以上の姿勢において、いずれか一の貫通孔（４３ａ）が潤滑室（４０）の最下位に、排油孔として利用可能に配置された状態において、他の一の貫通孔（４３ｃ）が、潤滑室（４０）に潤滑材（４１）が必要量貯留されたときの潤滑材（４１）の液位（４１ａ）に等しい位置あるいはそれよりも上方に通気孔として利用可能に配置され、残りのいずれかの貫通孔（４３ｂ）が、潤滑室（４０）に潤滑材（４１）を供給する給油孔として利用可能な位置に配置されるロボットである。

Description

ロボット
　本開示は、ロボットに関するものである。
　歯車機構を潤滑する潤滑材を貯留する潤滑室と、潤滑室に設けられ潤滑材を注排油するための注油ポートおよび排油ポートとを備えた減速機を有するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
　特許文献１のロボットには、床面に設置された状態で潤滑材の交換をした場合に、潤滑室内の古い潤滑材を排出する端面排油ポートと、潤滑室に注入された新しい潤滑材のうち所定量を超えた分を排出する側面排油ポートとが設けられている。
特開２０１９－３４３８３号公報
　特許文献１のロボットを側壁に設置する場合には、潤滑室の姿勢が、床面に設置した場合とは９０°異なるので、端面排油ポートおよび側面排油ポートのいずれもが潤滑室の最下位よりも高い位置に配置される。このため、ロボットを側壁に設置した状態で潤滑材の交換作業を行うと、潤滑室内の古い潤滑材の一部が潤滑室内に残留してしまい、新しい潤滑材に入れ替える交換作業が困難である。
　したがって、潤滑室の姿勢が変更された状態で給排油が行われる場合であっても、潤滑室内の古い潤滑材の新しい潤滑材への入れ替えを容易にすることが望まれている。
　本開示の一態様は、流動性の潤滑材を貯留可能な潤滑室を備え、該潤滑室に、該潤滑室の壁面を貫通する３以上の貫通孔が設けられ、該貫通孔は、前記潤滑室の２以上の姿勢において、いずれか一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に、排油孔として利用可能に配置された状態において、他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置あるいはそれよりも上方に通気孔として利用可能に配置され、残りのいずれかの前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材を供給する給油孔として利用可能な位置に配置されるロボットである。
本開示の一実施形態に係るロボットを示す全体構成図である。 図１のロボットの第１アームと第２アームとの間に配置される関節の内部構造の一例を示す縦断面図である。 図２の関節の潤滑室に設けられる各貫通孔の配置を示す概略図である。 図３の潤滑室が、図３の姿勢とは異なる姿勢に配置された場合の各貫通孔の配置を示す概略図である。 図３の潤滑室が、図３および図４の姿勢とは異なる姿勢に配置された場合の各貫通孔の配置を示す概略図である。 図３の潤滑室の第１の変形例を示す概略図である。 図３の潤滑室の第２の変形例を示す概略図である。 図１のロボットの変形例を示す全体構成図である。 図８のロボットが、図８の姿勢とは異なる姿勢に配置された場合の全体構成図である。 図２の関節の変形例を示す概略縦断面図である。 図１０の関節におけるアームの姿勢と各貫通孔の配置との関係を示す概略図である。
　本開示の一実施形態に係るロボット１について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るロボット１は、例えば、図１に示されるような垂直多関節型ロボットであって、被設置面に設置されるベース２と、被設置面に直交する方向に延びる第１軸線Ｊ１回りにベース２に対して回転可能に支持された旋回胴３とを備えている。
　また、ロボット１は、第１軸線Ｊ１に直交する方向に延びる第２軸線Ｊ２回りに旋回胴３に対して回転可能に支持された第１アーム（第１部材）４と、第２軸線Ｊ２に平行な第３軸線Ｊ３回りに第１アーム４に対して回転可能に支持された第２アーム（第２部材）５とを備えている。さらに、ロボット１は、第２アーム５の先端に３軸の手首ユニット６を備えている。
　本実施形態に係るロボット１の関節の構造について、第１アーム４と第２アーム５との間の関節Ａを例に挙げて説明する。
　関節Ａは、図２に示されるように、第１アーム４に対して第２アーム５を駆動するサーボモータ１０および減速機２０を備えている。
　第１アーム４には、サーボモータ１０が固定され、第１アーム４と第２アーム５との間には減速機２０が固定されている。第１アーム４には潤滑室４０が設けられている。潤滑室４０には、サーボモータ１０の動力を伝達するギヤ１１、ギヤ１１を第１アーム４に回転可能に支持するベアリング１２および減速機２０を潤滑するためのオイル等の流動性のある潤滑材４１が貯留される。
　図２は、ロボット１が図１の姿勢をとっているときの潤滑室４０を、鉛直方向に延びる切断面によって切断した縦断面の一例を示している。潤滑室４０は、筒状の周壁（壁面）４０ａと、周壁４０ａの軸方向の両端を閉塞する一対の端壁（壁面）４０ｂ，４０ｃとにより画定されている。
　潤滑室４０には、潤滑室４０の内部と外部空間とを連通させる３つの貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃが設けられている。
　貫通孔４３ａ，４３ｂは、いずれも潤滑室４０の周壁４０ａを径方向に貫通して形成されている。貫通孔４３ａは、ロボット１が図１の姿勢をとっているときに、潤滑室４０の最下位に配置されている。また、貫通孔４３ｂは、貫通孔４３ａとは周方向に所定角度θ（図３参照）だけ異なる位置に配置されている。
　また、貫通孔４３ｃは、潤滑室４０の端壁４０ｂを板厚方向に貫通して形成されている。貫通孔４３ｃは、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａと等しい位置に配置されている。
　必要量とは、潤滑室４０内部のギヤ１１、ベアリング１２および減速機２０を十分に潤滑可能な量であり、例えば、潤滑室４０の容積の７０～８０％である。残りの３０～２０％には、空気あるいは不活性ガス等の気体が充填される。また、液位４１ａに等しい位置とは、図２に示されるように、貫通孔４３ｃの下縁が、必要量の潤滑材４１の液位４１ａに一致する位置を意味している。
　ここで、説明を簡単にするために、図３から図５に示されるように、潤滑室４０の内部空間を単純な円柱状の形態を有するものとする。
　ロボット１が図１の姿勢をとっているときには、図３に示されるように、３つの貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、それぞれ上述した位置に配置される。
　ロボット１が図１の姿勢から、旋回胴３に対して第２軸線Ｊ２回りに第１アーム４を所定角度θだけ回転させたときには、図４に示されるように、潤滑室４０の姿勢が変化し、貫通孔４３ｂが潤滑室４０の最下位に移動する。このとき、貫通孔４３ｃも所定角度θだけ移動するが、移動後にも潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａと等しい位置に維持される。
　さらに、ロボット１が、鉛直な壁面に設置され、いわゆる壁掛け型として使用される場合には、潤滑室４０は図５に示されるように、貫通孔４３ｃを最下位に配置する姿勢をとり得る。このとき、周壁４０ａに配置されている２つの貫通孔４３ａ，４３ｂのうち、少なくとも一方が、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａと等しい位置に配置されていればよい。
　また、各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃには、プラグ４４または図示しない給油用の逆止弁付きのニップルを着脱可能に締結する雌ねじ（図示略）が形成されている。
　各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、プラグ４４またはニップルを締結することにより閉塞される一方、プラグ４４またはニップルを取り外すことにより、潤滑室４０内を大気開放することができる。
　このように構成された本実施形態に係るロボット１の潤滑室４０に封入される潤滑材４１の交換作業について説明する。
　本実施形態に係るロボット１の関節Ａに設けられた潤滑室４０における潤滑材４１を交換するには、ロボット１を図１に示される姿勢に設定し、貫通孔４３ａ，４３ｃに締結されているプラグ４４を取り外す。貫通孔４３ａは潤滑室４０の最下位に配置されているので、プラグ４４を取り外すことにより排油孔として機能する。貫通孔４３ｃの下縁以外は潤滑材４１の液位４１ａよりも上方に配置されているので、プラグ４４を取り外すことにより、外気を潤滑室４０内に取り込むための通気孔として機能する。
　すなわち、２つの貫通孔４３ａ，４３ｃからプラグ４４を取り外すだけで、貫通孔４３ｃを経由して外気を潤滑室４０内に取り込みつつ、潤滑室４０内の古い潤滑材４１を、貫通孔４３ａから、重力によってスムーズに排出することができる。そして、潤滑室４０の最下位に位置している貫通孔４３ａから、潤滑室４０内に貯留されている潤滑材４１のほぼ全てを、容易に排出することができる。
　次いで、潤滑室４０内のほぼ全ての潤滑材４１が排出された後に、通気孔として利用した貫通孔４３ｃを開放したまま、排油孔として利用した貫通孔４３ａにプラグ４４を取り付けて閉塞する。この状態で、貫通孔４３ｂに取り付けていたプラグ４４を給油用のニップルに付け替え、付け替えたニップルにオイルガンなどの給油装置を接続して潤滑室４０内に新しい潤滑材４１を給油する。
　新しい潤滑材４１が、潤滑室４０内に充填され始めると、潤滑室４０内を満たしていた空気が潤滑材４１に押されて、貫通孔４３ｃを経由して外部へと排出される。そして、潤滑室４０内に必要量の潤滑材４１が充填されると、潤滑材４１の液位４１ａが貫通孔４３ｃの位置に達し、貫通孔４３ｃから潤滑材４１が僅かに溢れ出す。この時点で、給油をしている作業者は、潤滑室４０内に必要量の潤滑材４１が充填されたことを確認することができる。
　また、必要量以上の潤滑材４１が潤滑室４０内に供給されても、超過した潤滑材４１は貫通孔４３ｃから外部へと排出される。これにより、潤滑室４０に新しい潤滑材４１を過不足なく充填することができる。
　本実施形態に係るロボット１によれば、図１の姿勢から第１アーム４を所定角度θだけ回転させた姿勢においても、潤滑材４１の交換作業を行うことができるという利点がある。
　すなわち、この場合には、潤滑室４０は図４に示される姿勢となるので、潤滑室４０の最下位に配置される貫通孔４３ｂを排油孔として利用し、貫通孔４３ｃを通気孔、貫通孔４３ａを給油孔として利用することができる。
　これにより、潤滑室４０内に貯留された潤滑材４１のほぼ全量を、重力のみによって容易に排出することができるとともに、新しい潤滑材４１を過不足なく潤滑室４０内に充填することができる。すなわち、本実施形態に係るロボット１によれば、潤滑材４１の交換作業を異なる複数の姿勢において実施することができる。したがって、ロボット１あるいは装着しているツールと周辺の部材との干渉等により、交換作業のための１つの姿勢をとることが困難である場合にも、他の姿勢によって交換作業を円滑に行うことができる。
　また、床面設置されたロボット１を壁面設置に変更して使用する場合には、潤滑室４０は図５に示される姿勢をとることができ、貫通孔４３ｃを排油孔、貫通孔４３ａ，４３ｂの一方を通気孔、他方を給油孔として利用することにより、上記と同様の効果を得ることができる。
　すなわち、ロボット１のアームの姿勢の変化あるいはロボット１の設置方法の変更による潤滑室４０の姿勢の変更に応じて、各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃの役割を変更することにより、給油孔、排油孔および通気孔をそれぞれ適正な位置に配置することができる。したがって、潤滑室４０の姿勢が変化した複数の姿勢において、潤滑室４０内の潤滑材４１の十分な排油と、必要量の給油を確実に行うことができる。
　なお、本実施形態においては、通気孔として利用される貫通孔は、いずれも必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。これに代えて、通気孔として利用される貫通孔が、必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａよりも上方に配置されていてもよい。
　また、本実施形態においては、排油孔として利用される貫通孔を潤滑室４０の最下位に配置したときに、給油孔として利用される貫通孔が、通気孔として利用される貫通孔よりも上方に配置されていてもよい。
　このように配置すると、給油時に、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の液位４１ａが、通気孔の高さを超えることがないので、潤滑材４１の液位４１ａは、通気孔よりも上方に配置される給油孔の高さには達しない。
　このため、プラグ４４を取り外して開放された状態の給油孔に、逆止弁付きのニップル等を装着することなく給油を行うことができ、給油作業の作業性を向上することができる。
　また、本実施形態においては、潤滑室４０を略円柱状としたが、これに代えて、図６および図７に示されるような略直方体状、あるいは他の任意の形状であってもよい。
　図６に示す例では、貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、潤滑室４０の互いに直交する３面に１つずつ設けられている。また、各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃのいずれが最下位に配置された場合にも、残りの貫通孔の少なくとも一方が、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。
　また、図７に示す例では、相互に平行な一対の側壁面４０ａ′，４０ｃ′にそれぞれ貫通孔４３ａ，４３ｃが設けられ、側壁面４０ａ′，４０ｃ′の間に直交して配置される側壁面（底面）４０ｂ′には２つの貫通孔４３ｂ，４３ｂ′が設けられている。
　貫通孔４３ｂは、潤滑室４０の最下位に貫通孔４３ｃを配置する姿勢において、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。また、貫通孔４３ｂ′は、潤滑室４０の最下位に貫通孔４３ａを配置する姿勢において、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。
　これにより、貫通孔４３ａを排油孔として利用する場合と、貫通孔４３ｃを排油孔として利用する場合とで、通気孔として利用する貫通孔を異ならせることができ、側壁面４０ｂ′に設定する貫通孔４３ｂ，４３ｂ′の配置の自由度を高めることができる。
　また、本実施形態においては、貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃのいずれかを最下位に配置する潤滑室４０のそれぞれの姿勢において、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の必要量が相互に異なっていてもよい。
　この場合には、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の必要量は、潤滑室４０の姿勢に応じて、それぞれ潤滑室４０内のギヤ１１、ベアリング１２および減速機２０を十分に潤滑可能とする量に設定されればよい。
　また、本実施形態においては、第１アーム４に対して第２アーム５を回転させる関節Ａを例示して説明したが、他の関節に同様の構造を適用してもよい。特に、種々の姿勢をとることができる手首ユニット６の各軸に同様の構造を適用することが好ましい。
　また、本実施形態においては、ロボット１として、垂直多関節型ロボットを例示したが、これに代えて、ロボット１の手首ユニット６の先端に取り付ける、図８に示されるようなツール（ロボット）５０に適用してもよい。
　図８に示す例では、ツール５０は、直方体状のベース５１と、ベース５１に固定された一対のガイドレール５２と、ガイドレール５２に沿って移動可能に支持されたスライダ５３と、スライダ５３を駆動する駆動機構６０とを備えている。スライダ５３は、ロボット１の手首ユニット６の先端に着脱可能に取り付けられる。
　駆動機構６０は、ベース５１に固定されたラックギヤ５４と、ラックギヤ５４に噛み合うピニオンギヤ６１と、駆動力を発生するサーボモータ６２と、サーボモータ６２の回転を減速してピニオンギヤ６１に伝達する減速機６３とを備えている。
　サーボモータ６２は、潤滑室（図示略）を形成する直方体状のハウジング６４に固定され、減速機６３の減速機構は、ハウジング６４内の潤滑室に収容されている。
　ハウジング６４には、ハウジング６４内の潤滑室と外部空間とを連通させる貫通孔６５ａ，６５ｂ，６５ｃが設けられており、各貫通孔６５ａ，６５ｂ，６５ｃは、ツール５０の姿勢に応じて、それぞれ給油孔、排油孔および通気孔のいずれかに利用可能な位置に配置されている。
　例えば、ツール５０が図８に示す姿勢をとった場合には、ハウジング６４の最下位に配置される貫通孔６５ａを排油孔として利用し、残りの貫通孔６５ｂ，６５ｃの一方を通気孔、他方を給油孔として利用する。これにより、潤滑室内の潤滑材（図示略）の交換作業を行うことができる。
　また、ツール５０が図９に示される姿勢をとった場合には、ハウジング６４の最下位には貫通孔６５ｃが配置されるので、貫通孔６５ｃを排油孔として利用し、貫通孔６５ａを通気孔、貫通孔６５ｂを給油孔として利用すればよい。これにより、ツール５０をロボット１の手首ユニット６に取り付けた状態、あるいは、手首ユニット６から取り外されて収納場所に収納されている状態等、ツール５０が異なる姿勢に配置されていても、潤滑材の交換作業を容易に行うことができる。
　また、本実施形態においては、潤滑室４０は、第１アーム４に設けられていたが、これに代えて、図１０に示されるように、潤滑室４０が第１アーム４と第２アーム５とに跨って設けられてもよい。
　図１０においては、貫通孔４３ｂ，４３ｃが第１アーム４側に設けられ、貫通孔４３ａが第２アーム５側に設けられている。このため、図１１に示されるように、第１アーム４に対する第２アーム５の姿勢を、第３軸線Ｊ３回りに９０°変化させた場合には、貫通孔４３ｂ，４３ｃは移動せず、貫通孔４３ａだけが移動する。また、移動前後における貫通孔４３ａは、いずれも潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置される。
　したがって、潤滑室４０を画定する一部分が移動することによって、潤滑室４０の姿勢が変化する場合であっても、潤滑室４０の異なる複数の姿勢に対して、潤滑材４１の交換作業を適切に実施することができる。
　また、本実施形態においては、排油孔として利用可能な貫通孔４３ａおよび通気孔として利用可能な貫通孔４３ｃの他に給油孔として利用可能な位置に配置される貫通孔４３ｂを設けた。これに代えて、排油孔として利用可能な貫通孔４３ａを、排油後に逆止弁付きのニップルを取り付けることにより、給油孔として利用してもよい。この場合には、潤滑室４０に設ける貫通孔４３ａ，４３ｃは２以上でよい。
１　ロボット
４　第１アーム（第１部材）
５　第２アーム（第２部材）
４０　潤滑室
４０ａ　周壁（壁面）
４０ｂ，４０ｃ　端壁（壁面）
４０ａ´，４０ｃ´　側壁面
４０ｂ´　側壁面（底面）
４１　潤滑材
４１ａ　液位
４３ａ，４３ｂ，４３ｂ´，４３ｃ　貫通孔
５０　ツール（ロボット）
６５ａ，６５ｂ，６５ｃ　貫通孔

Claims (7)

  1. 　流動性の潤滑材を貯留可能な潤滑室を備え、
    　該潤滑室に、該潤滑室の壁面を貫通する３以上の貫通孔が設けられ、
    　該貫通孔は、前記潤滑室の２以上の姿勢において、いずれか一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に、排油孔として利用可能に配置された状態において、他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置あるいはそれよりも上方に通気孔として利用可能に配置され、残りのいずれかの前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材を供給する給油孔として利用可能な位置に配置されるロボット。
  2. 　前記他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置に配置されている請求項１に記載のロボット。
  3. 　各前記貫通孔が、排油孔、給油孔および通気孔のいずれにも利用可能であり、
    　いずれの一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に配置され排油孔として利用される姿勢に、前記潤滑室が配置された場合にも、
    　他の一の前記貫通孔が、給油孔として利用可能な位置に配置され、
    　残りのいずれかの前記貫通孔が、通気孔として利用可能な位置に配置される請求項１または請求項２に記載のロボット。
  4. 　前記潤滑室が、相互に平行な一対の側壁面と、該側壁面に直交する底面とを備え、
    　一対の前記側壁面に、それぞれ１以上の前記貫通孔が形成され、
    　前記底面に、２以上の前記貫通孔が形成される請求項３に記載のロボット。
  5. 　前記潤滑室が、第１部材と水平回転軸線回りに前記第１部材に対して回転可能に支持される第２部材とにより囲まれて構成され、
    　前記第１部材に、排油孔となる前記貫通孔が設けられ、
    　前記第２部材に、通気孔となる前記貫通孔が設けられている請求項１または請求項２に記載のロボット。
  6. 　前記他の一の前記貫通孔が、前記残りのいずれかの前記貫通孔よりも上方に配置される請求項３に記載のロボット。
  7. 　流動性の潤滑材を貯留可能な潤滑室を備え、
    　該潤滑室に、該潤滑室の壁面を貫通する２以上の貫通孔が設けられ、
    　該貫通孔は、前記潤滑室の２以上の姿勢において、いずれか一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に、排油孔として利用可能に配置された状態において、他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置あるいはそれよりも上方に通気孔として利用可能に配置されるロボット。
PCT/JP2021/043309 2020-11-30 2021-11-26 ロボット WO2022114093A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112021004985.2T DE112021004985T5 (de) 2020-11-30 2021-11-26 Roboter
CN202180078466.1A CN116472149A (zh) 2020-11-30 2021-11-26 机器人
JP2022565429A JPWO2022114093A1 (ja) 2020-11-30 2021-11-26
US18/036,840 US20230405847A1 (en) 2020-11-30 2021-11-26 Robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-198401 2020-11-30
JP2020198401 2020-11-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022114093A1 true WO2022114093A1 (ja) 2022-06-02

Family

ID=81754368

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/043309 WO2022114093A1 (ja) 2020-11-30 2021-11-26 ロボット

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230405847A1 (ja)
JP (1) JPWO2022114093A1 (ja)
CN (1) CN116472149A (ja)
DE (1) DE112021004985T5 (ja)
TW (1) TW202222514A (ja)
WO (1) WO2022114093A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6229291U (ja) * 1985-08-02 1987-02-21
JP2018034268A (ja) * 2016-08-31 2018-03-08 ファナック株式会社 関節構造およびロボット
JP2019034383A (ja) * 2017-08-18 2019-03-07 株式会社安川電機 ロボット及びロボットシステム
JP2020116716A (ja) * 2019-01-28 2020-08-06 ファナック株式会社 ロボット
JP2020121350A (ja) * 2019-01-29 2020-08-13 ファナック株式会社 ロボット
JP2020190317A (ja) * 2019-05-23 2020-11-26 ナブテスコ株式会社 減速機の内圧上昇抑制構造

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6229291U (ja) * 1985-08-02 1987-02-21
JP2018034268A (ja) * 2016-08-31 2018-03-08 ファナック株式会社 関節構造およびロボット
JP2019034383A (ja) * 2017-08-18 2019-03-07 株式会社安川電機 ロボット及びロボットシステム
JP2020116716A (ja) * 2019-01-28 2020-08-06 ファナック株式会社 ロボット
JP2020121350A (ja) * 2019-01-29 2020-08-13 ファナック株式会社 ロボット
JP2020190317A (ja) * 2019-05-23 2020-11-26 ナブテスコ株式会社 減速機の内圧上昇抑制構造

Also Published As

Publication number Publication date
CN116472149A (zh) 2023-07-21
US20230405847A1 (en) 2023-12-21
JPWO2022114093A1 (ja) 2022-06-02
TW202222514A (zh) 2022-06-16
DE112021004985T5 (de) 2023-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5683988B2 (ja) ロボット
JP2019034383A (ja) ロボット及びロボットシステム
TWI596294B (zh) Lubricant injection system
DE3606963C2 (ja)
EP3275601B1 (en) Gear device and robot
WO2022114093A1 (ja) ロボット
JP2020041562A (ja) ロボットアーム
JP2015028368A (ja) 歯車伝動装置
JP2004225732A (ja) 歯車装置および電子回路部品装着機
JP6360122B2 (ja) 排液機構、及び排液機構を備えた工作機械
JP5278030B2 (ja) 反転テーブル装置の潤滑方法及びその潤滑システム
CN114809142B (zh) 一种深基坑垂直挖土装置
TW202300306A (zh) 潤滑材料油浴結構及機器人
JPH03504470A (ja) 少なくとも１個の加工ユニットを備えるモジュール構造の工作機械
TWI830130B (zh) 具備潤滑室之機械
JP2010091035A (ja) ガスバランサ
JPH0546864Y2 (ja)
CN214289064U (zh) 一种数控龙门用自动润滑装置
JP7406431B2 (ja) 減速装置
JP6511802B2 (ja) 工作機械
JP7058205B2 (ja) 回転工具装置及び工作機械
CN212887606U (zh) 一种多轴机械手固定用旋转底座
CN213682020U (zh) 液压自动抓梁
JPH076188Y2 (ja) 振動杭打抜装置
JPH03104591A (ja) ３つの回転軸を有するロボットハンド

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21898065

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022565429

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180078466.1

Country of ref document: CN

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21898065

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1