JP2020041562A - ロボットアーム - Google Patents

Abstract

【課題】生産性が高く、減速機の破損を抑制可能なロボットアームを実現する。【解決手段】本開示の一形態に係るロボットアーム１は、第１の部材と内部に潤滑剤が収容された減速機を介して第２の部材が回転可能に連結されたロボットアームであって、減速機を介して潤滑剤が循環する循環経路と、循環経路内に配置され、潤滑剤が貯蔵される貯蔵部と、潤滑剤を循環させるアクチュエータと、を備え、貯蔵部には、貯蔵部における潤滑剤の排出口を覆うように潤滑剤の不純物を捕捉するためのフィルタが設けられている。【選択図】図１

Description

本開示は、ロボットアームに関し、例えば、第１の部材と内部に潤滑剤が収容された減速機を介して第２の部材が回転可能に連結されたロボットアームに関する。

一般的なロボットアームは、第１の部材に第２の部材が減速機を介して回転可能に連結された構成であり、減速機の内部に潤滑剤が封入されている。例えば、特許文献１のロボットアームは、第１の部材と第２の部材とを連結する減速機の内部の圧力が上昇した際に潤滑剤を逃がすためのチューブ部材を備えており、当該チューブ部材は、第１の部材の筐体内に設けられたモータを囲む螺旋部を備えている。このように特許文献１のロボットアームは、チューブ部材に螺旋部を備えることで、減速機の内部から溢れ出た潤滑剤をより多く収容可能な構成とされている。

特開２０１２−１６１８８７号公報

本出願人は、以下の課題を見出した。一般的なロボットアームの潤滑剤は、ロボットアームの稼働に伴って不純物の量が増加するため、潤滑剤を交換する必要がある。このとき、ロボットアームを停止させる必要があり、生産性が低下する課題を有する。一方、潤滑剤の交換を怠ると、減速機が破損する可能性がある。

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、生産性が高く、減速機の破損を抑制可能なロボットアームを実現する。

本開示の一態様に係るロボットアームは、第１の部材と内部に潤滑剤が収容された減速機を介して第２の部材が回転可能に連結されたロボットアームであって、
前記減速機を介して潤滑剤が循環する循環経路と、
前記循環経路内に配置され、前記潤滑剤が貯蔵される貯蔵部と、
前記潤滑剤を循環させるアクチュエータと、
を備え、
前記貯蔵部には、当該貯蔵部における前記潤滑剤の排出口を覆うように前記潤滑剤の不純物を捕捉するためのフィルタが設けられている。
このような構成により、潤滑剤の不純物を捕捉することができる。そのため、潤滑剤の劣化を抑制することができ、潤滑剤の交換頻度を少なくすることができる。その結果、潤滑剤を交換するための停止時間を短縮でき、ロボットアームの生産性を向上させることができる。しかも、潤滑剤を循環させることで、減速機の歯車と歯車との間に潤滑剤を行き渡らせることができるので、減速機の損傷を抑制できる。

上述のロボットアームにおいて、前記貯蔵部における前記潤滑剤の排出口は、前記貯蔵部における重力方向に対して逆側の端部に形成されており、
前記フィルタは、前記排出口を前記貯蔵部の内方から覆うように当該貯蔵部における重力方向に対して逆側の端部に固定されていることが好ましい。
このような構成により、ロボットアームが停止中に、フィルタで捕捉された不純物を貯蔵部の底部に沈殿させることができる。

上述のロボットアームにおいて、前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転を駆動源として、前記潤滑剤を押し出すことが好ましい。
このような構成により、潤滑剤を循環させるための専用のモータなどの駆動源を必要としないので、ロボットアームの大型化を抑制することができる。

上述のロボットアームにおいて、前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転を駆動源としてスクリューが回転し、前記潤滑剤を押し出すスクリューポンプを備えることが好ましい。
このような構成により、潤滑剤を循環させるための専用のモータなどの駆動源を必要としないので、ロボットアームの大型化を抑制することができる。

上述のロボットアームにおいて、前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の一方の回転を前記スクリューに伝達し、前記スクリューへの前記第１の部材に対する前記第２の部材の他方の回転の伝達を遮断するラチェット機構を備えることが好ましい。
このような構成により、潤滑剤が循環経路の内部で逆流することを抑制できる。

上述のロボットアームにおいて、前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転を駆動源としてピストンが移動し、前記潤滑剤を押し出すピストンポンプを備えることが好ましい。
このような構成により、潤滑剤を循環させるための専用のモータなどの駆動源を必要としないので、ロボットアームの大型化を抑制することができる。

上述のロボットアームにおいて、前記アクチュエータは、
前記ピストンを貫通する貫通孔と、
前記第１の部材に対して前記第２の部材が一方に回転して前記ピストンが移動する場合に前記貫通孔を開放し、前記第１の部材に対して前記第２の部材が他方に回転して前記ピストンが移動する場合に前記貫通孔を閉塞する弁機構と、
を備えることが好ましい。
このような構成により、潤滑剤が循環経路の内部で逆流することを抑制できる。

上述のロボットアームにおいて、
前記ピストンポンプは、前記ピストンが移動可能に収容され、且つ前記循環経路内に配置されたシリンダと、前記ピストンに一方の端部が固定され、他方の端部が前記シリンダから突出するロッドと、を備えており、前記シリンダは、前記第１の部材に固定され、
前記アクチュエータは、
前記第１の部材に対して前記第２の部材が回転した場合に当該第２の部材の回転軸を中心に回転し、凸部又は凹部の一方を有する回転伝達部と、
前記ロッドの他方の端部に固定され、前記回転伝達部が係合される凸部又は凹部の他方を有する被回転伝達部と、
を備え、
前記凸部は、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転が予め設定された回転範囲を外れた場合、前記凹部から抜け出すことが好ましい。
このような構成により、ピストンポンプの損傷を抑制できる。

上述のロボットアームにおいて、
周側面に円弧面を有する、前記第１の部材である第１のベースと、
前記第１のベースの円弧面の中心を通る第１の軸を中心に当該第１のベースに回転可能に接続された、前記第２の部材である第２のベースと、
前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能に当該第２のベースに接続されたアーム部と、
前記第２のベースに固定されたスクリューポンプと、前記スクリューポンプに接続され、前記第１のベースの円弧面に接触するローラと、を有し、前記ローラを介して前記第１のベースに対する前記第２のベースの回転を前記スクリューポンプに伝達可能な第１のアクチュエータと、
前記第２のベースに固定されたピストンポンプと、前記アーム部に固定され、凸部又は凹部の一方を有する回転伝達部と、前記ピストンポンプのロッドの先端部に固定され、前記回転伝達部と係合可能な凸部又は凹部の他方を有する被回転伝達部と、を有し、前記回転伝達部及び前記被回転伝達部を介して前記第２のベースに対する前記アーム部の回転を前記ピストンポンプに伝達可能な第２のアクチュエータと、
を備え、
前記第２のベースには、前記第１のベースに対して前記第２のベースを回転させるための第１のモータ並びに第１の減速機、及び前記第２のベースに対して前記アーム部を回転させるための第２のモータ並びに第２の減速機が設けられていることが好ましい。
このような構成では、第１のベースに対する第２のベースの回転範囲、及び第２のベースに対するアーム部の回転範囲に応じて、第１のアクチュエータ又は第２のアクチュエータを、適宜、選択している。そのため、第１の減速機及び第２の減速機の潤滑剤を、確実に循環させることができる。

本開示によれば、生産性が高く、減速機の破損を抑制可能なロボットアームを実現することができる。

実施の形態のロボットアームを模式的に示す斜視図である。 実施の形態のロボットアームを模式的に示す異なる斜視図である。 実施の形態のロボットアームにおける第１の循環機構の周辺を拡大して示す斜視図である。 実施の形態のロボットアームにおける第１の循環機構を示す断面図である。 実施の形態のロボットアームにおける貯蔵部をベース部の第２のベースから取り外した状態を示す斜視図である。 実施の形態のロボットアームにおける第１の循環機構の貯蔵部の構成を示す部分断面図である。 実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の周辺を拡大して示す正面図である。 実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の周辺を拡大して示す斜視図である。 実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の動作を説明するための図である。 実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の動作を説明するための図である。 実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の動作を説明するための図である。 実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の動作を説明するための図である。

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

先ず、本実施の形態のロボットアームの構成を説明する。図１は、本実施の形態のロボットアームを模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態のロボットアームを模式的に示す異なる斜視図である。ここで、図１及び図２では、ロボットアームの構成が明確になるように一部の部材を透視して示している。なお、以下の説明では、図１の状態でのロボットアームの構成を、三次元（ＸＹＺ）座標系を用いて説明する。このとき、Ｚ軸−方向が重力方向に対応する。

ロボットアーム１は、例えば、６軸多関節ロボットであり、図１及び図２に示すように、ベース部２、第１のアーム部３、第２のアーム部４、手首機構５、第１の循環機構６及び第２の循環機構７を備えている。ベース部２は、第１のベース１０及び第２のベース１１を備えている。

第１のベース１０は、Ｚ軸方向に延在する円柱形状を基本形態としている。つまり、第１のベース１０の少なくともＺ軸＋側の部分の周側面は、円周面である。そのため、第１のベース１０のＺ軸＋側の部分は、Ｚ軸方向から見て円形状である。そして、第１のベース１０は、当該第１のベース１０のＺ軸−側の端部に被接続部１０ａを備えている。

このような第１のベース１０は、例えば、床に載置され、被接続部１０ａを床に接続することで固定される。但し、第１のベース１０の固定位置は、床に限定されず、壁や天井などでもよい。

第２のベース１１は、第１のベース１０に対してＺ軸＋側に配置されている。第２のベース１１は、旋回部１１ａ及び固定アーム１１ｂを備えている。旋回部１１ａは、例えば、Ｚ軸方向から見て、第１のベース１０と略等しい直径を有する円盤形状を基本形態としている。

固定アーム１１ｂは、旋回部１１ａのＺ軸＋側の面からＺ軸＋側に突出している。固定アーム１１ｂは、例えば、Ｘ軸方向で向かい合う面が略平行に配置された扁平形状であり、固定アーム１１ｂの根元部が旋回部１１ａのＺ軸＋側の面に固定されている。そして、固定アーム１１ｂの先端部は、大凡、Ｘ軸方向から見て円弧状である。

このような第２のベース１１は、第１のベース１０の中心を通り、Ｚ軸方向に延在する第１の軸ＡＸ１を中心に旋回（回転）可能に第１のベース１０に接続されている。つまり、第２のベース１１の旋回部１１ａの中心は、大凡、第１の軸ＡＸ１上に配置されている。このとき、第２のベース１１には、第１のベース１０に対して第２のベース１１を回転させるための第１のモータ１２及び第１の減速機１３が設けられているとよい。

第１の減速機１３の入力軸は、第１のモータ１２の回転軸に接続され、第１の減速機１３の出力軸は、第１のベース１０に接続されている。これにより、第１のモータ１２が駆動すると、第１の軸ＡＸ１を中心に第１のベース１０に対して第１のモータ１２及び第１の減速機１３と共に第２のベース１１を回転させることができる。

第１のアーム部３は、Ｘ軸方向に延在する（即ち、第１の軸ＡＸ１と略直交する方向に延在する）第２の軸ＡＸ２を中心に回転可能に、ベース部２の固定アーム１１ｂの先端部に接続されている。第１のアーム部３は、例えば、Ｘ軸方向で向かい合う面が平行に配置された扁平形状であり、第１のアーム部３の一方の端部がベース部２の固定アーム１１ｂの先端部に接続されている。

このとき、ベース部２の固定アーム１１ｂの先端部には、ベース部２の第２のベース１１に対して第１のアーム部３を回転させるための第２のモータ１４及び第２の減速機１５が設けられているとよい。

第２の減速機１５の入力軸は、第２のモータ１４の回転軸に接続され、第２の減速機１５の出力軸は、第１のアーム部３の一方の端部に接続されている。これにより、第２のモータ１４が駆動すると、第２の軸ＡＸ２を中心にベース部２に対して第１のアーム部３を回転させることができる。

第２のアーム部４は、Ｘ軸方向に延在する（即ち、第２の軸ＡＸ２と略平行に配置された）第３の軸ＡＸ３を中心に回転可能に第１のアーム部３の他方の端部に接続されている。第２のアーム部４は、例えば、Ｘ軸方向で向かい合う面が平行に配置された扁平形状であり、第２のアーム部４の一方の端部が第１のアーム部３の他方の端部に接続されている。

このとき、第１のアーム部３の他方の端部には、例えば、第１のアーム部３に対して第２のアーム部４を回転させるための第３のモータ２０及び第３の減速機２１が設けられている。

第３の減速機２１の入力軸は、第３のモータ２０の回転軸に接続され、第３の減速機２１の出力軸は、第２のアーム部４の一方の端部に接続されている。これにより、第３のモータ２０が駆動すると、第３の軸ＡＸ３を中心に第１のアーム部３に対して第２のアーム部４を回転させることができる。

手首機構５は、第２のアーム部４の他方の端部に接続されている。手首機構５は、第１のアーム３０、第２のアーム３１及び第３のアーム３２を備えている。第１のアーム３０は、例えば、円筒形状を基本形態としており、Ｙ軸方向（即ち、第３の軸ＡＸ３と直交する第４の軸ＡＸ４が延在する方向）に延在している。そして、第１のアーム３０の一方の端部は、第４の軸ＡＸ４を中心に回転可能に第１の接続部３３を介して第２のアーム部４の他方の端部に接続されている。

第１の接続部３３は、例えば、第２のアーム部４の他方の端部からＸ軸方向（即ち、第３の軸ＡＸ３が延在する方向）に突出しており、Ｙ軸方向に貫通する円筒形状である。このような第１の接続部３３の内部には、第２のアーム部４に対して手首機構５の第１のアーム３０を回転させるための第４のモータ３４及び第４の減速機３５が固定されている。

第４の減速機３５の入力軸は、第１の接続部３３の内部に収容されたギヤ列などの駆動伝達機構を介して第４のモータ３４の回転軸に接続され、第４の減速機３５の出力軸は、手首機構５の第１のアーム３０の一方の端部に接続されている。これにより、第４のモータ３４が駆動すると、第４の軸ＡＸ４を中心に第２のアーム部４に対して手首機構５の第１のアーム３０を回転させることができる。

第２のアーム３１は、第１のアーム３０に対してＸ軸方向に延在（即ち、第４の軸ＡＸ４と直交）する第５の軸ＡＸ５を中心に回転可能に第２の接続部３６を介して当該第１のアーム３０の他方の端部に接続されている。

第２の接続部３６は、第１のアーム３０の他方の端部に固定されており、第１のアーム３０の他方の端部から二股に分かれた形態である。第２の接続部３６は、例えば、一組の接続アーム３６ａを備えている。接続アーム３６ａは、例えば、Ｘ軸方向で向かい合う面が略平行に配置された扁平形状であり、中空構造である。

このような接続アーム３６ａは、Ｙ軸方向に延在しており、接続アーム３６ａの一方の端部が第１のアーム３０の他方の端部に固定されている。そして、一組の接続アーム３６ａは、第１のアーム３０をＸ軸方向から挟み込むように配置されている。

第２のアーム３１は、例えば、Ｙ軸方向から見て略Ｔ字形状であり、Ｘ軸方向（即ち、第５の軸ＡＸ５が延在する方向）に延在する第１の部分３１ａ及び当該第１の部分３１ａに根元部が接続された第２の部分３１ｂを備えている。

第１の部分３１ａは、第２の接続部３６の一組の接続アーム３６ａの間に配置されており、第１の部分３１ａの端部は夫々、接続アーム３６ａの他方の端部に第５の軸ＡＸ５を中心に回転可能に接続されている。

このとき、例えば、第１の接続部３３の内部に第１のアーム３０に対して第２のアーム３１を回転させるための第５のモータ３７が固定され、第２の接続部３６の一方の接続アーム３６ａの内部に第５の減速機３８が収容されている。

第５の減速機３８の入力軸は、第１の接続部３３及び第２のアーム３１の内部に通されたプロペラシャフトやギヤ列などの駆動伝達機構を介して第５のモータ３７の回転軸に接続され、第５の減速機３８の出力軸は、第２のアーム３１の第１の部分３１ａに接続されている。これにより、第５のモータ３７が駆動すると、第５の軸ＡＸ５を中心に第１のアーム３０に対して第２のアーム３１を回転させることができる。

第３のアーム３２は、第２のアーム３１に対してＺ軸方向に延在（即ち、第５の軸ＡＸ５と直交）する第６の軸ＡＸ６を中心に回転可能に当該第２のアーム３１の第２の部分３１ｂの先端部に接続されている。このような第３のアーム３２には、例えば、ロボットハンドなどが接続される。

このとき、例えば、第１の接続部３３の内部に第２のアーム３１に対して第３のアーム３２を回転させるための第６のモータ３９が固定され、第２のアーム３１の第２の部分３１ｂの内部に第６の減速機４０が収容されている。

第６の減速機４０の入力軸は、第１の接続部３３及び第２のアーム３１の内部に通されたプロペラシャフトや第２の接続部３６の他方の接続アーム３６ａに収容されたギヤ列などの駆動伝達機構を介して第６のモータ３９の回転軸に接続され、第６の減速機４０の出力軸は、第３のアーム３２に接続されている。これにより、第６のモータ３９が駆動すると、第６の軸ＡＸ６を中心に第２のアーム３１に対して第３のアーム３２を回転させることができる。

第１の循環機構６は、第１の減速機１３の内部に収容されている潤滑剤を循環させる。ここで、図３は、本実施の形態のロボットアームにおける第１の循環機構の周辺を拡大して示す斜視図である。図４は、本実施の形態のロボットアームにおける第１の循環機構を示す断面図である。図５は、本実施の形態のロボットアームにおける貯蔵部をベース部の第２のベースから取り外した状態を示す斜視図である。図６は、本実施の形態のロボットアームにおける第１の循環機構の貯蔵部の構成を示す部分断面図である。なお、図３乃至図５では、第１の循環機構の構成が明確になるように一部の部材を透視して示している。

第１の循環機構６は、図３及び図４に示すように、循環経路５０、貯蔵部５１及びアクチュエータ（第１のアクチュエータ）５２を備えている。循環経路５０は、第１の減速機１３、第１のホース５０ａ、貯蔵部５１、第２のホース５０ｂ、アクチュエータ５２及び第３のホース５０ｃによって形成された閉回路であり、循環経路５０の内部は潤滑剤で満たされている。ここで、潤滑剤は、一般的なグリースや潤滑油などである。

第１のホース５０ａの一方の端部は、第１の減速機１３に接続され、第１のホース５０ａの他方の端部は、貯蔵部５１に接続されている。第２のホース５０ｂの一方の端部は、貯蔵部５１に接続され、第２のホース５０ｂの他方の端部は、アクチュエータ５２に接続されている。第３のホース５０ｃの一方の端部は、アクチュエータ５２に接続され、第３のホース５０ｃの他方の端部は、第１の減速機１３に接続されている。

このとき、第１のホース５０ａ、第２のホース５０ｂ、第３のホース５０ｃの捻れを抑制するために、図４に示すように、第１のホース５０ａ、第２のホース５０ｂ、第３のホース５０ｃの端部に回転継手５３を備えているとよい。

貯蔵部５１には、潤滑剤が貯蔵される。貯蔵部５１は、ベース部２の第２のベース１１に着脱可能に固定されている。詳細には、貯蔵部５１は、例えば、開閉可能な蓋を有する中空の箱形状を基本形態としており、被接続部５１ａを備えている。

ベース部２の第２のベース１１の周側面には、接続板５４が固定されており、図３に示すように、貯蔵部５１の被接続部５１ａが接続板５４にボルト５５を用いて取り付けられる。一方、図５に示すように、ボルト５５を緩めると、貯蔵部５１をベース部２の第２のベース１１から取り外すことができる。

貯蔵部５１には、図６に示すように、給入口５１ｂが形成され、当該給入口５１ｂに貯蔵部５１から突出する第１のニップル５１ｃを介して第１のホース５０ａの他方の端部が接続されている。このとき、詳細な機能は後述するが、給入口５１ｂは、貯蔵部５１のＺ軸方向の高さの中央より高い位置に形成されているとよい。

また、貯蔵部５１には、排出口５１ｄが形成され、当該排出口５１ｄに貯蔵部５１から突出する第２のニップル５１ｅを介して第２のホース５０ｂの一方の端部が接続されている。このとき、詳細な機能は後述するが、排出口５１ｄは、貯蔵部５１のＺ軸＋側の端部（即ち、天井部）に形成されているとよい。

このような排出口５１ｄを覆うように貯蔵部５１には、図６に示すように、潤滑剤の不純物（例えば、鉄粉）を捕捉するためのフィルタ５６が設けられている。フィルタ５６は、例えば、メッシュ部材を備えており、貯蔵部５１の内部から排出口５１ｄを覆うように当該貯蔵部５１の内壁面に固定されているとよい。なお、フィルタ５６の目の粗さは、潤滑剤の種類などに応じて、適宜、設定すればよい。

アクチュエータ５２は、循環経路５０の内部で潤滑剤を循環させる。アクチュエータ５２は、スクリューポンプ５２ａ及び駆動伝達機構５２ｂを備えている。スクリューポンプ５２ａは、図３及び図４に示すように、筐体５２ｃの内部にスクリュー５２ｄが回転可能に配置されている。このとき、スクリュー５２ｄは、例えば、Ｚ軸方向に延在するように配置されている。

筐体５２ｃにおけるスクリュー５２ｄのＺ軸−側の端部近傍に給入口が形成されており、当該給入口に第２のホース５０ｂの他方の端部が接続されている。また、筐体５２ｃにおけるスクリュー５２ｄのＺ軸＋側の端部近傍に排出口が形成されており、当該排出口に第３のホース５０ｃの一方の端部が接続されている。

このようなスクリューポンプ５２ａは、ベース部２の第２のベース１１の周側面に固定されている。スクリューポンプ５２ａは、例えば、図３に示すように、ベース部２の第２のベース１１の周側面から突出する支持台５２ｅに載置された状態で支持されている。支持台５２ｅは、例えば、板形状を基本形態としている。

駆動伝達機構５２ｂは、ベース部２の第１のベース１０に対する第２のベース１１の回転をスクリューポンプ５２ａの駆動源とするために、第１のベース１０に対する第２のベース１１の回転をスクリュー５２ｄに伝達する。

駆動伝達機構５２ｂは、図４に示すように、第１の歯車５２ｆ、第２の歯車５２ｇ、伝達軸５２ｈ、ローラ５２ｉ及びラチェット機構５２ｊを備えている。第１の歯車５２ｆは、例えば、平歯車であり、スクリュー５２ｄのＺ軸−側の端部に固定されている。第２の歯車５２ｇは、例えば、平歯車であり、第１の歯車５２ｆに噛み合わされている。

伝達軸５２ｈは、図４に示すように、Ｚ軸方向に延在しており、伝達軸５２ｈのＺ軸＋側の端部に第２の歯車５２ｇが固定され、伝達軸５２ｈのＺ軸−側の端部にラチェット機構５２ｊを介してローラ５２ｉが固定されている。そして、伝達軸５２ｈが支持台５２ｅに形成された貫通孔に通された状態で、これらの第２の歯車５２ｇ、伝達軸５２ｈ、ローラ５２ｉ及びラチェット機構５２ｊは、支持台５２ｅに支持されている。このとき、第２の歯車５２ｇは、支持台５２ｅに対してＺ軸＋側に配置され、ローラ５２ｉは、支持台５２ｅに対してＺ軸−側に配置される。

ローラ５２ｉは、ベース部２の第１のベース１０の円周面に接触している。第１のベース１０の少なくともＺ軸＋側の部分及び第２のベース１１は、Ｚ軸方向から見て、略等しい円形であるので、第１の軸ＡＸ１を中心に第１のベース１０に対して第２のベース１１が回転すると、ローラ５２ｉは、第１のベース１０の円周面に倣うように回転する。

ラチェット機構５２ｊは、筐体５２ｃの排出口に潤滑剤が送られる回転方向のみにスクリュー５２ｄが回転するように、ベース部２の第１のベース１０に対する第２のベース１１の一方の回転をローラ５２ｉから伝達軸５２ｈに伝達し、ローラ５２ｉから伝達軸５２ｈへの第１のベース１０に対する第２のベース１１の他方の回転の伝達を遮断する。ラチェット機構５２ｊとしては、一般的なラチェット機構を用いることができる。

但し、駆動伝達機構５２ｂは、上述の構成に限定されず、第１のベース１０に対する第２のベース１１の回転をスクリュー５２ｄに伝達することができる構成であればよい。

第２の循環機構７は、第２の減速機１５の潤滑剤を循環させる。ここで、図７は、本実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の周辺を拡大して示す正面図である。図８は、本実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の周辺を拡大して示す斜視図である。なお、図７及び図８では、第２の循環機構の構成が明確になるように一部の部材を透視して示している。

第２の循環機構７は、図７及び図８に示すように、循環経路６０、貯蔵部６１及びアクチュエータ（第２のアクチュエータ）６２を備えている。循環経路６０は、第２の減速機１５、第１のホース６０ａ、貯蔵部６１、第２のホース６０ｂ、アクチュエータ６２及び第３のホース６０ｃによって形成された閉回路であり、循環経路６０の内部は潤滑剤で満たされている。

第１のホース６０ａの一方の端部は、第２の減速機１５に接続され、第１のホース６０ａの他方の端部は、貯蔵部６１に接続されている。第２のホース６０ｂの一方の端部は、貯蔵部６１に接続され、第２のホース６０ｂの他方の端部は、アクチュエータ６２に接続されている。第３のホース６０ｃの一方の端部は、アクチュエータ６２に接続され、第３のホース６０ｃの他方の端部は、第２の減速機１５に接続されている。

このとき、第１のホース６０ａ、第２のホース６０ｂ、第３のホース６０ｃの捻れを抑制するために、第１のホース６０ａ、第２のホース６０ｂ、第３のホース６０ｃの端部に回転継手（図示を省略）を備えているとよい。

貯蔵部６１は、第１の循環機構６の貯蔵部５１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略するが、貯蔵部６１の排出口を覆うように当該貯蔵部６１に潤滑剤の不純物を捕捉するためのフィルタ（図示を省略）が設けられている。このような貯蔵部６１は、例えば、ベース部２の固定アーム１１ｂにおけるＸ軸＋側の面（即ち、ベース部２の固定アーム１１ｂにおける第１のアーム部３が接続された側に対して逆側の面）に着脱可能に設けられるとよい。

ここで、貯蔵部６１における第１のホース６０ａの他方の端部が接続される給入口も、貯蔵部６１のＺ軸方向の高さの中央より高い位置に形成されているとよい。また、貯蔵部６１における第２のホース６０ｂの一方の端部が接続される排出口も、貯蔵部６１のＺ軸＋側の端部に形成されているとよい。

アクチュエータ６２は、循環経路６０の内部で潤滑剤を循環させる。アクチュエータ６２は、ピストンポンプ６２ａ及び駆動伝達機構６２ｂを備えている。ピストンポンプ６２ａは、シリンダ６２ｃの内部でピストン６２ｄがＹ軸−方向に移動することで潤滑剤を押し出す構成とされている。

シリンダ６２ｃは、当該シリンダ６２ｃの内部にピストン６２ｄの直径と略等しい直径を有する円筒部が形成されており、当該円筒部が略密閉されている。そして、シリンダ６２ｃのＹ軸＋側の端部近傍には、給入口が形成されており、当該給入口に第２のホース６０ｂの他方の端部が接続されている。また、シリンダ６２ｃのＹ軸−側の端部近傍には、排出口が形成されており、当該排出口に第３のホース６０ｃの一方の端部が接続されている。

ピストン６２ｄには、図８に示すように、大凡、Ｙ軸方向（即ち、ピストン６２ｄが移動する方向）に貫通孔６２ｅが形成されている。そして、ピストン６２ｄのＹ軸＋側の面には、ロッド６２ｆのＹ軸−側の端部が接続されている。また、ピストン６２ｄのＹ軸−側の面には、弁機構６２ｇを備えている。

ロッド６２ｆは、Ｙ軸方向に延在しており、ロッド６２ｆのＹ軸＋側の端部がシリンダ６２ｃから突出している。弁機構６２ｇは、ピストン６２ｄがＹ軸＋方向に移動した場合に貫通孔６２ｅを開放し、ピストン６２ｄがＹ軸−方向に移動した場合に貫通孔６２ｅを閉塞する。

弁機構６２ｇは、例えば、ピストン６２ｄのＹ軸−側の面と略等しい形状の円形板であり、ヒンジ（図示を省略）を介してピストン６２ｄのＹ軸−側の面に接続されている。但し、弁機構６２ｇは、一般的な逆止弁などでもよい。

このようなピストンポンプ６２ａは、ベース部２の第２のベース１１の固定アーム１１ｂに対してＺ軸＋側に配置された状態で、支柱６３を介して当該固定アーム１１ｂの先端部に固定されている。但し、ピストンポンプ６２ａは、上述の構成に限定されず、ピストン６２ｄの移動に伴って潤滑剤を押し出すことができる構成であればよい。

駆動伝達機構６２ｂは、ベース部２の第２のベース１１に対する第１のアーム部３の回転をピストンポンプ６２ａの駆動源とするために、第２のベース１１に対する第１のアーム部３の回転をロッド６２ｆに伝達する。

駆動伝達機構６２ｂは、図８に示すように、回転伝達部６２ｈ及び被回転伝達部６２ｉを備えている。回転伝達部６２ｈは、第２の軸ＡＸ２を中心とする径方向に突出する凸部６２ｊを備えており、当該凸部６２ｊは、Ｘ軸方向に延在する連結部６２ｋを介して第１のアーム部３のＸ軸＋側（即ち、第１のアーム部３におけるベース部２の固定アーム１１ｂと接続される側）の面に固定されている。

被回転伝達部６２ｉは、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊに係合される凹部６２ｌを備えており、ロッド６２ｆのＹ軸＋側の端部に固定されている。但し、駆動伝達機構６２ｂは、上述の構成に限定されず、ベース部２の第２のベース１１に対する第１のアーム部３の回転をピストン６２ｄに伝達することができる構成であればよい。

次に、本実施の形態のロボットアーム１における第１の循環機構６の動作を説明する。ベース部２の第１のベース１０に対して第２のベース１１が第１の軸ＡＸ１を中心に一方に回転すると、上述のようにローラ５２ｉが第１のベース１０の円周面に倣って回転する。

このとき、第１のベース１０に対して第２のベース１１が一方に回転した場合、ラチェット機構５２ｊは、ローラ５２ｉの回転を伝達軸５２ｈに伝達する構成とされているので、ローラ５２ｉの回転は、ラチェット機構５２ｊ、伝達軸５２ｈ、第２の歯車５２ｇ、第１の歯車５２ｆを介してスクリュー５２ｄに伝達される。

このように第１の循環機構６は、ベース部２の第１のベース１０に対する第２のベース１１の回転を駆動源としてスクリュー５２ｄを回転させることで、潤滑剤を押し出し、それに伴い、潤滑剤を循環経路５０の内部で循環させることができる。

このとき、潤滑剤の不純物は、貯蔵部５１のフィルタ５６によって捕捉される。そのため、潤滑剤の劣化を抑制することができ、潤滑剤の交換頻度を少なくすることができる。しかも、潤滑剤を第１の減速機１３の内部で循環させることができ、第１の減速機１３の歯車と歯車との間に潤滑剤を行き渡らせることができる。

また、本実施の形態では、第１のモータ１２、第１の減速機１３、貯蔵部５１及びアクチュエータ５２がベース部２の第２のベース１１に設けられているので、第１のベース１０に対して第２のベース１１が回転した際に、第１のホース５０ａ、第２のホース５０ｂ及び第３のホース５０ｃの捻れを抑制することができる。

一方、ベース部２の第１のベース１０に対して第２のベース１１が第１の軸ＡＸ１を中心に他方に回転した場合も、ローラ５２ｉが第１のベース１０の円周面に倣って回転するが、第１のベース１０に対して第２のベース１１が他方に回転した場合、ラチェット機構５２ｊは、伝達軸５２ｈへのローラ５２ｉの回転の伝達を遮断する。そのため、ローラ５２ｉの回転は、スクリュー５２ｄに伝達されない。これにより、潤滑剤が循環経路５０の内部で逆流することを抑制できる。

但し、第１の循環機構６は、ベース部２の第１のベース１０に対する第２のベース１１の他方の回転によっても循環経路５０の内部で潤滑剤を循環できる場合、ラチェット機構５２ｊを省略してもよい。

このような第１の循環機構６は、ローラ５２ｉの一方の回転によって潤滑剤を循環させる構成であるため、ベース部２のような回転範囲が広い部分に好適である。

次に、本実施の形態のロボットアーム１における第２の循環機構７の動作を説明する。ここで、図９乃至図１２は、本実施の形態のロボットアームにおける第２の循環機構の動作を説明するための図である。なお、図９乃至図１２では、第２の循環機構のピストンの位置が明確になるようにシリンダを透視して示している。また、以下の説明では、図９乃至図１２で示す第２の循環機構の状態を例に説明する。

図９に示すように、ピストン６２ｄがＹ軸＋側に配置された状態では、ベース部２の固定アーム１１ｂに設けられた被回転伝達部６２ｉの凹部６２ｌと第１のアーム部３に設けられた回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊとは、辛うじて係合されている。

この状態から、ベース部２の固定アーム１１ｂに対して第１のアーム部３が矢印Ａ方向に回転すると、図１０に示すように、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊが第２の軸ＡＸ２を中心に矢印Ａ方向に回転する。その結果、固定アーム１１ｂに対する第１のアーム部３の回転が回転伝達部６２ｈを介して被回転伝達部６２ｉに伝達され、ピストン６２ｄがＹ軸−方向に押し込まれる。

さらに、ベース部２の固定アーム１１ｂに対して第１のアーム部３が矢印Ａ方向に回転すると、図１１に示すように、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊが第２の軸ＡＸ２を中心に矢印Ａ方向に回転する。その結果、固定アーム１１ｂに対する第１のアーム部３の回転が回転伝達部６２ｈを介して被回転伝達部６２ｉに伝達され、ピストン６２ｄがＹ軸−方向に押し込まれ、ピストン６２ｄが最もＹ軸−側に配置された状態となる。このとき、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊと被回転伝達部６２ｉの凹部６２ｌとは、辛うじて係合されている。

このようにピストン６２ｄがＹ軸−方向に押し込まれる場合、弁機構６２ｇは、ピストン６２ｄがＹ軸−方向に移動する際にシリンダ６２ｃ内におけるピストン６２ｄに対してＹ軸−側に配置された潤滑剤によって、ピストン６２ｄのＹ軸−側の面に密着するように押し込まれて回転し、貫通孔６２ｅを閉塞するので、シリンダ６２ｃ内におけるピストン６２ｄに対してＹ軸−側に配置された潤滑剤がＹ軸−方向に押し出される。

一方、ベース部２の固定アーム１１ｂに対して第１のアーム部３が矢印Ｂ方向に回転すると、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊが第２の軸ＡＸ２を中心に矢印Ｂ方向に回転する。その結果、固定アーム１１ｂに対する第１のアーム部３の回転が回転伝達部６２ｈを介して被回転伝達部６２ｉに伝達される。

このとき、ピストン６２ｄがＹ軸＋方向に移動する際にシリンダ６２ｃ内におけるピストン６２ｄに対してＹ軸＋側に配置された潤滑剤が貫通孔６２ｅを通過して弁機構６２ｇを当該ピストン６２ｄのＹ軸−側の面から離れるように回転させる。これにより、弁機構６２ｇは貫通孔６２ｅを開放するので、シリンダ６２ｃ内におけるピストン６２ｄに対してＹ軸＋側に配置された潤滑剤に邪魔されることなく、ピストン６２ｄはＹ軸＋方向に押し込まれる。また、ピストン６２ｄによって潤滑剤がＹ軸＋方向に押し出されないので、潤滑剤が循環経路６０の内部で逆流することを抑制できる。

そして、図９に示すようなピストン６２ｄが最もＹ軸＋側に配置された状態から、ベース部２の固定アーム１１ｂに対して第１のアーム部３がさらに矢印Ｂ方向に回転し、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊが第２の軸ＡＸ２を中心に矢印Ｂ方向に回転すると、図１２に示すように、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊと被回転伝達部６２ｉの凹部６２ｌとの係合状態が解除される。これにより、ピストン６２ｄがシリンダ６２ｃに強く押し付けられて損傷することを抑制できる。

一方、図１２の状態からベース部２の固定アーム１１ｂに対して第１のアーム部３が矢印Ａ方向に回転し、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊが第２の軸ＡＸ２を中心に矢印Ａ方向に回転すると、図９に示すように、回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊと被回転伝達部６２ｉの凹部６２ｌとが再び、係合される。これにより、再び、ベース部２の固定アーム１１ｂに対する第１のアーム部３の回転をピストン６２ｄに伝達することができる構成となる。

なお、ピストン６２ｄが最もＹ軸−側に配置された状態での回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊと被回転伝達部６２ｉの凹部６２ｌとの係合及び離脱動作は、上述したピストン６２ｄが最もＹ軸＋側に配置された状態での回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊと被回転伝達部６２ｉの凹部６２ｌとの係合及び離脱動作と同様であるため、重複する説明を省略するが、やはり、ピストン６２ｄがシリンダ６２ｃに強く押し付けられて損傷することを抑制できる。

つまり、本実施の形態の回転伝達部６２ｈの凸部６２ｊは、ベース部２の固定アーム１１ｂに対する第１のアーム部３の回転が予め設定された回転範囲（即ち、ピストン６２ｄがシリンダ６２ｃ内で最もＹ軸＋側に配置される状態から最もＹ軸−側に配置される状態までの第１のアーム部３の回転範囲）から外れた場合、被回転伝達部６２ｉの凹部６２ｌから抜け出す構成とされている。但し、本実施の形態では、凸部を回転伝達部６２ｈに設け、凹部を被回転伝達部６２ｉに設けたが、逆の構成でもよい。

このように第２の循環機構７は、ベース部２の固定アーム１１ｂに対する第１のアーム部３の回転を駆動源として、ピストン６２ｄを往復移動させることで、潤滑剤を第２の循環経路６０の内部で循環させることができる。

このとき、潤滑剤の不純物は、貯蔵部６１のフィルタによって捕捉される。そのため、潤滑剤の劣化を抑制することができ、潤滑剤の交換頻度を少なくすることができる。しかも、潤滑剤を第２の減速機１５の内部で循環させることができ、第２の減速機１５の歯車と歯車との間に潤滑剤を行き渡らせることができる。

また、本実施の形態では、第２のモータ１４、第２の減速機１５、貯蔵部６１及びピストンポンプ６２ａがベース部２の第２のベース１１に設けられているので、第２のベース１１に対して第１のアーム部３が回転した際に、第２のホース６０ａ、第２のホース６０ｂ及び第３のホース６０ｃの捻れを抑制することができる。

このような第２の循環機構７は、ピストン６２ｄを往復動作させることで、潤滑剤を循環させる構成であるため、アーム部の関節部などの旋回範囲が狭い部分に好適である。

次に、本実施の形態のロボットアーム１において貯蔵部５１のフィルタ５６で捕捉された不純物を除去する流れを説明する。なお、貯蔵部５１と貯蔵部６１とは、略等しい構成とされているため、貯蔵部５１のフィルタ５６で捕捉された不純物を除去する流れを代表して説明する。

例えば、予め設定された期間が経過する毎に、ロボットアーム１の停止中に、図５に示すように、第１のホース５０ａの他方の端部を貯蔵部５１の第１のニップル５１ｃから取り外し、第２のホース５０ｂの一方の端部を貯蔵部５１の第２のニップル５１ｅから取り外し、相互に接続して短絡させる。そして、貯蔵部５１を接続板５４から取り外すと、フィルタ５６で捕捉された不純物を当該貯蔵部５１内の潤滑剤と共に簡単に排除することができる。

但し、貯蔵部５１自体を交換してもよい。また、第１のホース５０ａと第２のホース５０ｂとを短絡させることなく、第１のホース５０ａの他方の端部及び第２のホース５０ｂの一方の端部をクリップなどで閉塞させてもよい。

一方、貯蔵部５１を接続板５４に取り付け、第１のホース５０ａの他方の端部を貯蔵部５１の第１のニップル５１ｃに接続し、第２のホース５０ｂの一方の端部を貯蔵部５１の第２のニップル５１ｅに接続し、潤滑剤を給脂すると、再び、潤滑剤を循環可能な状態にすることができる。

このとき、貯蔵部５１の排出口５１ｄが当該貯蔵部５１のＺ軸＋側の端部に形成され、また、フィルタ５６が貯蔵部５１の内部から排出口５１ｄを覆うように当該貯蔵部５１の内壁面に固定されていると、ロボットアーム１が停止中に、フィルタ５６で捕捉された不純物を貯蔵部５１の底部に沈殿させることができる。そして、貯蔵部５１の給入口５１ｂが貯蔵部５１のＺ軸方向の高さの中央より高い位置に形成されていると、貯蔵部５１の底部に沈殿した不純物を舞い上げることなく、潤滑剤を循環経路５０の内部で循環させることができる。これにより、フィルタ５６の目詰まりを抑制することができる。

このような構成のロボットアーム１は、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の潤滑剤の不純物を捕捉することができる。そのため、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の潤滑剤の劣化を抑制することができ、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の潤滑剤の交換頻度を少なくすることができる。その結果、少なくとも第１の減速機１３及び第２の減速機１５の潤滑剤を交換するための停止時間を短縮でき、ロボットアーム１の生産性を向上させることができる。

しかも、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の潤滑剤を循環させることができ、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の歯車と歯車との間に潤滑剤を行き渡らせることができるので、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の損傷を抑制できる。

また、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の潤滑剤を循環させるための専用のモータなどの駆動源を必要としないので、ロボットアーム１の大型化を抑制することができる。

さらに、本実施の形態のロボットアーム１は、ベース部２の第１のベース１０に対する第２のベース１１の回転範囲、及び第２のベース１１の固定アーム１１ｂに対する第１のアーム部３の回転範囲に応じて、アクチュエータ５２又はアクチュエータ６２を、適宜、選択している。そのため、第１の減速機１３及び第２の減速機１５の潤滑剤を、確実に循環させることができる。また、ピストンポンプ６２ａは、スクリューポンプ５２ａに比べて小型化することができるので、例えば、手首機構５などに第２の循環機構７を用いると、ロボットアーム１の大型化を抑制することができる。

本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、上記実施の形態のロボットアーム１は、６軸多関節ロボットであるが、少なくとも第１の部材と第２の部材とが減速機を介して接続された構成であればよい。

例えば、上記実施の形態のロボットアーム１は、第１の循環機構６及び第２の循環機構７を備えているが、ロボットアーム１の少なくとも一つの減速機の潤滑剤を循環できる構成であればよい。また、勿論、ロボットアーム１の全ての減速機の潤滑剤を循環できる構成であってもよい。

例えば、上記実施の形態のベース部２の第１のベース１０の少なくてもＺ軸＋側の部分の周側面が円周面に形成されているが、少なくとも一部が円弧面であればよく、この場合、当該円弧面に倣ってローラ５２ｉを回転させればよい。

例えば、上記実施の形態では、スクリューポンプ５２ａ又はピストンポンプ６２ａを用いているが、第１の部材に対する第２の部材の回転を駆動源に減速機の潤滑剤を押し出すことができる構成であればよく、ギヤポンプなどを用いることもできる。

例えば、上記実施の形態では、アクチュエータ５２をベース部２の第２のベース１１の周側面に固定しているが、ローラ５２ｉがベース部２の第１のベース１０の円周面に倣って回転できるようにアクチュエータ５２が第２のベース１１に固定されていればよい。

例えば、上記実施の形態では、貯蔵部５１及びアクチュエータ５２をベース部２の第２のベース１１に固定しているが、貯蔵部５１及びアクチュエータ５２をベース部２の第１のベース１０に固定してもよい。また、上記実施の形態では、貯蔵部６１、及びアクチュエータ６２における回転伝達部６２ｈを除く一部をベース部２の固定アーム１１ｂに固定しているが、貯蔵部６１、及びアクチュエータ６２における回転伝達部６２ｈを除く一部を第１のアーム部３に固定し、回転伝達部６２ｈをベース部２の固定アーム１１ｂに固定してもよい

１ ロボットアーム
２ ベース部
１０ 第１のベース、１０ａ 被接続部
１１ 第２のベース、１１ａ 旋回部、１１ｂ 固定アーム
３ 第１のアーム部
４ 第２のアーム部
１２ 第１のモータ、１３ 第１の減速機、１４ 第２のモータ、１５ 第２の減速機、２０ 第３のモータ、２１ 第３の減速機、３４ 第４のモータ、３５ 第４の減速機、３７ 第５のモータ、３８ 第５の減速機、３９ 第６のモータ、４０ 第６の減速機
５ 手首機構
３０ 第１のアーム
３１ 第２のアーム、３１ａ 第１の部分、３１ｂ 第２の部分
３２ 第３のアーム
３３ 第１の接続部
３６ 第２の接続部、３６ａ 接続アーム
６ 第１の循環機構
５０ 循環経路
５０ａ 第１のホース、５０ｂ 第２のホース、５０ｃ 第３のホース
５１ 貯蔵部、５１ａ 被接続部、５１ｂ 給入口、５１ｃ 第１のニップル、５１ｄ 排出口、５１ｅ 第２のニップル
５２ アクチュエータ
５２ａ スクリューポンプ、５２ｄ スクリュー
５２ｂ 駆動伝達機構、５２ｆ 第１の歯車、５２ｇ 第２の歯車、５２ｈ 伝達軸、５２ｉ ローラ、５２ｊ ラチェット機構
５２ｃ 筐体
５２ｅ 支持台
５３ 回転継手
５４ 接続板
５５ ボルト
５６ フィルタ
７ 第２の循環機構
６０ 循環経路
６０ａ 第１のホース、６０ｂ 第２のホース、６０ｃ 第３のホース
６１ 貯蔵部
６２ アクチュエータ
６２ａ ピストンポンプ、６２ｃ シリンダ、６２ｄ ピストン、６２ｅ 貫通孔、６２ｆ ロッド
６２ｂ 駆動伝達機構
６２ｇ 弁機構
６２ｈ 回転伝達部、６２ｊ 凸部、６２ｋ 連結部
６２ｉ 被回転伝達部、６２ｌ 凹部
６３ 支柱
ＡＸ１ 第１の軸、ＡＸ２ 第２の軸、ＡＸ３ 第３の軸、ＡＸ４ 第４の軸、ＡＸ５ 第５の軸、ＡＸ６ 第６の軸

Claims (9)

1. 第１の部材と内部に潤滑剤が収容された減速機を介して第２の部材が回転可能に連結されたロボットアームであって、
   前記減速機を介して前記潤滑剤が循環する循環経路と、
   前記循環経路内に配置され、前記潤滑剤が貯蔵される貯蔵部と、
   前記潤滑剤を循環させるアクチュエータと、
   を備え、
   前記貯蔵部には、当該貯蔵部における前記潤滑剤の排出口を覆うように前記潤滑剤の不純物を捕捉するためのフィルタが設けられている、ロボットアーム。
2. 前記貯蔵部における前記潤滑剤の排出口は、前記貯蔵部における重力方向に対して逆側の端部に形成されており、
   前記フィルタは、前記排出口を前記貯蔵部の内方から覆うように当該貯蔵部における重力方向に対して逆側の端部に固定されている、請求項１に記載のロボットアーム。
3. 前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転を駆動源として、前記潤滑剤を押し出す、請求項１又は２に記載のロボットアーム。
4. 前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転を駆動源としてスクリューが回転し、前記潤滑剤を押し出すスクリューポンプを備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットアーム。
5. 前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の一方の回転を前記スクリューに伝達し、前記スクリューへの前記第１の部材に対する前記第２の部材の他方の回転の伝達を遮断するラチェット機構を備える、請求項４に記載のロボットアーム。
6. 前記アクチュエータは、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転を駆動源としてピストンが移動し、前記潤滑剤を押し出すピストンポンプを備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットアーム。
7. 前記アクチュエータは、
   前記ピストンを貫通する貫通孔と、
   前記第１の部材に対して前記第２の部材が一方に回転して前記ピストンが移動する場合に前記貫通孔を開放し、前記第１の部材に対して前記第２の部材が他方に回転して前記ピストンが移動する場合に前記貫通孔を閉塞する弁機構と、
   を備える、請求項６に記載のロボットアーム。
8. 前記ピストンポンプは、前記ピストンが移動可能に収容され、且つ前記循環経路内に配置されたシリンダと、前記ピストンに一方の端部が固定され、他方の端部が前記シリンダから突出するロッドと、を備えており、前記シリンダは、前記第１の部材に固定され、
   前記アクチュエータは、
   前記第１の部材に対して前記第２の部材が回転した場合に当該第２の部材の回転軸を中心に回転し、凸部又は凹部の一方を有する回転伝達部と、
   前記ロッドの他方の端部に固定され、前記回転伝達部が係合される凸部又は凹部の他方を有する被回転伝達部と、
   を備え、
   前記凸部は、前記第１の部材に対する前記第２の部材の回転が予め設定された回転範囲を外れた場合、前記凹部から抜け出す、請求項６又は７に記載のロボットアーム。
9. 周側面に円弧面を有する、前記第１の部材である第１のベースと、
   前記第１のベースの円弧面の中心を通る第１の軸を中心に当該第１のベースに回転可能に接続された、前記第２の部材である第２のベースと、
   前記第１の軸と直交する第２の軸を中心に回転可能に当該第２のベースに接続されたアーム部と、
   前記第２のベースに固定されたスクリューポンプと、前記スクリューポンプに接続され、前記第１のベースの円弧面に接触するローラと、を有し、前記ローラを介して前記第１のベースに対する前記第２のベースの回転を前記スクリューポンプに伝達可能な第１のアクチュエータと、
   前記第２のベースに固定されたピストンポンプと、前記アーム部に固定され、凸部又は凹部の一方を有する回転伝達部と、前記ピストンポンプのロッドの先端部に固定され、前記回転伝達部と係合可能な凸部又は凹部の他方を有する被回転伝達部と、を有し、前記回転伝達部及び前記被回転伝達部を介して前記第２のベースに対する前記アーム部の回転を前記ピストンポンプに伝達可能な第２のアクチュエータと、
   を備え、
   前記第２のベースには、前記第１のベースに対して前記第２のベースを回転させるための第１のモータ並びに第１の減速機、及び前記第２のベースに対して前記アーム部を回転させるための第２のモータ並びに第２の減速機が設けられている、請求項１又は２に記載のロボットアーム。

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