CN114800471B - 小体积灵活性高的多自由度工业机器人 - Google Patents

Abstract

小体积灵活性高的多自由度工业机器人，属于工业机器人技术领域，为解决工业机器人的每个机械部分都依靠单独的电机或者液压进行驱动，且多个机械臂之间不便于进行收纳，整体设备较为庞大的问题；本发明通过第一电机、第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁控制丝杆转动带动活动塞压缩储液筒内部的液压油，使其进入到套筒内，活塞板在液压的作用下，使得齿条带动啮合齿轮移动，并通过端面齿轮、锥齿轮和转动轴带动第二机械臂、第三机械臂或者第四机械臂转动，本发明实现了分别控制第二机械臂、第三机械臂的第四机械臂转动，结构紧凑，并且第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂在不使用的状态下可进行收纳，进一步的压缩了空间。

Description

小体积灵活性高的多自由度工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及小体积灵活性高的多自由度工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

目前市面上常见的工业机器人的每个机械部分都依靠单独的电机或者液压进行驱动，且多个机械臂之间不便于进行收纳，整体设备较为庞大，工业机器人的夹持部位在对工件进行夹持的时候，其夹持的速度过慢，导致整体的工作效率不够高，此外在对夹持机构进行更换的时候，安装存在着不便。

为解决上述问题。为此，提出小体积灵活性高的多自由度工业机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供小体积灵活性高的多自由度工业机器人，解决了背景技术中工业机器人的每个机械部分都依靠单独的电机或者液压进行驱动，且多个机械臂之间不便于进行收纳，整体设备较为庞大，工业机器人的夹持部位在对工件进行夹持的时候，其夹持的速度过慢，导致整体的工作效率不够高，此外在对夹持机构进行更换的时候，安装存在着不便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：小体积灵活性高的多自由度工业机器人，包括液压驱动机构和设置在液压驱动机构上的夹持机构和安装机构，液压驱动机构包括底座、第一驱动组件、控制组件和机械臂组件，第一驱动组件包括固定连接在底座内部的第一电机，还包括设置在底座内部的减速箱，第一电机的输出端延伸至减速箱的内部，减速箱的一侧设置有第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴，第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴的另一端均固定连接有第一直齿轮；

第一驱动组件还包括固定连接在底座内部的储液筒，且储液筒设置有三组，三组所述的储液筒靠近第一直齿轮的一侧均固定连接有密封环，储液筒的内壁上固定连接有轴承，储液筒的内部转动连接有丝杆，丝杆上螺纹连接有活动塞，丝杆的另一端均固定连接有与第一直齿轮相对应的第二直齿轮，储液筒的内壁前后固定连接有导向杆，且活动塞与导向杆滑动连接，储液筒的内部盛装有液压油，储液筒的顶部一侧均设置有与其内部相连通的第一连接管；

控制组件包括设置在底座内部的第一推拉式电磁铁，第一推拉式电磁铁的输出端固定连接有第一支架，且第一支架滑动连接在底座的内部，第一支架的一端固定连接有第二推拉式电磁铁，第二推拉式电磁铁的输出端固定连接有第二支架，第一推拉式电磁铁的伸缩范围为第二推拉式电磁铁的两倍，第二支架的两端和第一支架的另一端从左至右分别依次固定连接有第二固定环、第三固定环和第一固定环，且第二固定环、第三固定环和第一固定环内均转动连接有内齿圈。

进一步地，机械臂组件包括活动设置在底座顶部的底盘，底盘的顶部固定连接有第一机械臂，第一机械臂的顶部内侧转动连接有第二机械臂，第二机械臂的另一端内侧转动连接有第三机械臂，第三机械臂的另一端内侧转动连接有第四机械臂。

进一步地，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内部均设置有套筒，三组所述的顶套筒通过第二连通管与三组所述的第一连接管连接，套筒的内部滑动连接有活塞板，活塞板的一侧固定连接有齿条，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内部均转动连接有转动轴，且转动轴的另一端分别与第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂固定连接，转动轴的另一端均固定连接有锥齿轮，机械臂组件还包括转动连接在第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂内部的啮合齿轮，啮合齿轮与齿条啮合连接，啮合齿轮的顶部固定连接有与锥齿轮相啮合的端面齿轮。

进一步地，夹持机构壳体、夹持组件和第二驱动组件，壳体设置在第四机械臂的另一端。

进一步地，壳体的底部均匀分布有滑槽，壳体的底部径向设置有滑板，壳体的顶部均匀分布有嵌合槽。

进一步地，夹持组件包括滑动连接在滑槽内部的夹持块，夹持块上设置有上下贯穿的预设槽，且夹持块与滑板滑动连接，夹持块的内侧设置有第一复位弹簧，壳体的内部滑动连接有挤压块，挤压块位于夹持块的外侧，且挤压块与夹持块的横截面形状均为梯形，挤压块的顶部均固定连接有活动杆。

进一步地，夹持组件还包括活动设置在壳体内部的活动板，活动板的顶部固定连接有连接块，活动板的底部与壳体的底部内壁之间固定连接有第二复位弹簧，夹持组件还包括转动连接在壳体内部的转动杆，转动杆径向分布有多组，转动杆的一侧设置有第一活动槽，第一活动槽内活动连接有活动块，且活动块固定连接在活动杆的顶部，转动杆的另一侧设有第二活动槽，第二活动槽内活动连接有连接件，且连接件固定连接在活动板的外壁上。

进一步地，第二驱动组件包括嵌合设置在第四机械臂内的减速电机，减速电机的输出端固定连接有第一棘齿轮，第二驱动组件还包括滑动连接在夹持组件内部上方的第二棘齿轮，第二棘齿轮的外壁上均匀分布有与嵌合槽相对应的嵌合块，且第二棘齿轮的底部与连接块固定连接。

进一步地，安装机构包括设置在第四机械臂下端外壁上的外螺纹和设置在壳体顶部的螺纹圈，第四机械臂和螺纹圈上分别设置有相对应的锁定孔和滑孔。

进一步地，安装机构还包括锁定组件，锁定组件包括固定连接在壳体顶部的安装块，安装块的一侧设置有锁定块，锁定块上设置有卡槽，卡槽上设置有贯穿孔，贯穿孔内滑动连接有滑杆，滑杆的外壁上固定连接有套板，滑杆上套装有第三复位弹簧，且第三复位弹簧固定连接在套板与安装块之间，滑杆的另一端通过连接钢环转动连接有T形杆。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明提出的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，启动第一电机，第一电机转动的时候通过减速箱带动三组所述的第一直齿轮转动，当第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁同时处于通电缩回状态时，在第二固定环内部的内齿圈，第二输出轴上的第一直齿轮通过内齿圈和第二直齿轮带动中间一组的储液筒内部的丝杆转动，当第一推拉式电磁铁通电第二推拉式电磁铁断电时，在第三固定环内部的内齿圈套装在第一直齿轮和第二直齿轮上带动前方储液筒内部的丝杆转动，当第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁同时断电时，第一固定环使得后方的储液筒内部的丝杆转动，丝杆转动的时候带动活动塞压缩储液筒内部的液压油，使其进入到套筒内，活塞板在液压的作用下，使得齿条带动啮合齿轮移动，并通过端面齿轮、锥齿轮和转动轴带动第二机械臂、第三机械臂或者第四机械臂转动，通过控制第一电机的正向反向转动可实现对第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂转动方向的控制，实现了通过第一电机、第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁分别控制第二机械臂、第三机械臂的第四机械臂转动，结构紧凑，并且第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂在不使用的状态下可进行收纳，进一步的压缩了空间。

2.本发明提出的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，通过启动减速电机转动，减速电机带动第一棘齿轮顺时针转动的时候啮合在第二棘齿轮的顶部可以使得第二棘齿轮间歇式向下运动，第二棘齿轮在向下运动的时候通过连接块使得活动板向下移动，活动板向下移动的过程中使得转动杆带动活动杆和挤压块向上移动，挤压块在向上移动的过程中挤压夹持块的外侧，使其可以向内侧径向移动并对工件进行夹持操作，在减速电机继续转动后，第一棘齿轮下方的齿与第二棘齿轮顶部的齿相啮合后，在第二复位弹簧和第一复位弹簧的作用下夹持块可复位，通过减速电机的转动可实现对工件的快速夹持，夹持效率高。

3.本发明提出的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，在对夹持机构进行安装的时候，使得减速电机嵌合进第四机械臂的底部，然后启动减速电机使得减速电机反向转动，减速电机反向转动的时候第二棘齿轮与嵌合块形成了棘轮之间卡合的关系，减速电机带动壳体转动，使得壳体顶部的螺纹圈与第四机械臂下方的外螺纹形成螺纹连接，随后在第三复位弹簧的作用下，滑杆穿过贯穿孔和滑孔锁进锁定孔内实现安装，安装紧密性高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的液压驱动机构结构拆分图；

图3为本发明的第一驱动组件和控制组件结构示意图；

图4为本发明的第一驱动组件结构爆炸图；

图5为本发明的控制组件结构示意图；

图6为本发明的机械臂组件结构示意图；

图7为本发明的机械臂组件部分结构爆炸图；

图8为本发明的图7中A出结构放大图；

图9为本发明的夹持机构和安装机构结构示意图；

图10为本发明的夹持机构结构示意图；

图11为本发明的夹持机构结构拆分图；

图12为本发明的夹持组件结构示意图；

图13为本发明的第二驱动组件结构爆炸图；

图14为本发明的安装机构结构示意图；

图15为本发明的图14中B处结构放大图；

图16为本发明的锁定组件结构示意图。

图中：1、液压驱动机构；11、底座；12、第一驱动组件；121、第一电机；122、减速箱；1221、第一输出轴；1222、第二输出轴；1223、第三输出轴；1224、第一直齿轮；123、储液筒；124、密封环；1241、轴承；125、导向杆；126、丝杆；127、活动塞；128、第二直齿轮；129、第一连接管；13、控制组件；131、第一推拉式电磁铁；132、第一支架；1321、第一固定环；133、内齿圈；134、第二推拉式电磁铁；135、第二支架；136、第二固定环；137、第三固定环；14、机械臂组件；141、底盘；142、第一机械臂；143、第二机械臂；144、第三机械臂；145、第四机械臂；146、第二连通管；147、套筒；1471、活塞板；1472、齿条；1473、啮合齿轮；148、转动轴；1481、锥齿轮；1482、端面齿轮；2、夹持机构；21、壳体；211、滑槽；212、嵌合槽；213、滑板；22、夹持组件；221、夹持块；222、预设槽；2221、第一复位弹簧；223、挤压块；224、活动杆；225、转动杆；2251、第一活动槽；2252、活动块；2253、第二活动槽；226、连接块；227、活动板；228、连接件；229、第二复位弹簧；23、第二驱动组件；231、减速电机；232、第一棘齿轮；233、第二棘齿轮；234、嵌合块；3、安装机构；31、外螺纹；311、锁定孔；32、螺纹圈；321、滑孔；33、锁定组件；331、安装块；332、锁定块；333、卡槽；334、贯穿孔；335、滑杆；336、套板；337、第三复位弹簧；338、连接钢环；339、T形杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决工业机器人的每个机械部分都依靠单独的电机或者液压进行驱动，且多个机械臂之间不便于进行收纳，整体设备较为庞大的技术问题，如图1-图8所示，提供以下优选技术方案：

小体积灵活性高的多自由度工业机器人，包括液压驱动机构1和设置在液压驱动机构1上的夹持机构2和安装机构3，液压驱动机构1包括底座11、第一驱动组件12、控制组件13和机械臂组件14，第一驱动组件12包括固定连接在底座11内部的第一电机121，还包括设置在底座11内部的减速箱122，第一电机121的输出端延伸至减速箱122的内部，减速箱122的一侧设置有第一输出轴1221、第二输出轴1222和第三输出轴1223，第一输出轴1221、第二输出轴1222和第三输出轴1223的另一端均固定连接有第一直齿轮1224；

第一驱动组件12还包括固定连接在底座11内部的储液筒123，且储液筒123设置有三组，三组的储液筒123靠近第一直齿轮1224的一侧均固定连接有密封环124，储液筒123的内壁上固定连接有轴承1241，储液筒123的内部转动连接有丝杆126，丝杆126上螺纹连接有活动塞127，丝杆126的另一端均固定连接有与第一直齿轮1224相对应的第二直齿轮128，储液筒123的内壁前后固定连接有导向杆125，且活动塞127与导向杆125滑动连接，储液筒123的内部盛装有液压油，储液筒123的顶部一侧均设置有与其内部相连通的第一连接管129；

控制组件13包括设置在底座11内部的第一推拉式电磁铁131，第一推拉式电磁铁131的输出端固定连接有第一支架132，且第一支架132滑动连接在底座11的内部，第一支架132的一端固定连接有第二推拉式电磁铁134，第二推拉式电磁铁134的输出端固定连接有第二支架135，第一推拉式电磁铁131的伸缩范围为第二推拉式电磁铁134的两倍，第二支架135的两端和第一支架132的另一端从左至右分别依次固定连接有第二固定环136、第三固定环137和第一固定环1321，且第二固定环136、第三固定环137和第一固定环1321内均转动连接有内齿圈133。

机械臂组件14包括活动设置在底座11顶部的底盘141，底盘141的顶部固定连接有第一机械臂142，第一机械臂142的顶部内侧转动连接有第二机械臂143，第二机械臂143的另一端内侧转动连接有第三机械臂144，第三机械臂144的另一端内侧转动连接有第四机械臂145。

第一机械臂142、第二机械臂143和第三机械臂144的内部均设置有套筒147，三组的顶套筒147通过第二连通管146与三组的第一连接管129连接，套筒147的内部滑动连接有活塞板1471，活塞板1471的一侧固定连接有齿条1472，第一机械臂142、第二机械臂143和第三机械臂144的内部均转动连接有转动轴148，且转动轴148的另一端分别与第二机械臂143、第三机械臂144和第四机械臂145固定连接，转动轴148的另一端均固定连接有锥齿轮1481，机械臂组件14还包括转动连接在第一机械臂142、第二机械臂143和第三机械臂144内部的啮合齿轮1473，啮合齿轮1473与齿条1472啮合连接，啮合齿轮1473的顶部固定连接有与锥齿轮1481相啮合的端面齿轮1482。

具体的，启动第一电机121，第一电机121转动的时候通过减速箱122带动三组的第一直齿轮1224转动，当第一推拉式电磁铁131和第二推拉式电磁铁134同时处于通电缩回状态时，在第二固定环136内部的内齿圈133，第二输出轴1222上的第一直齿轮1224通过内齿圈133和第二直齿轮128带动中间一组的储液筒123内部的丝杆126转动，当第一推拉式电磁铁131通电第二推拉式电磁铁134断电时，在第三固定环137内部的内齿圈133套装在第一直齿轮1224和第二直齿轮128上带动前方储液筒123内部的丝杆126转动，当第一推拉式电磁铁131和第二推拉式电磁铁134同时断电时，第一固定环1321使得后方的储液筒123内部的丝杆126转动，丝杆126转动的时候带动活动塞127压缩储液筒123内部的液压油，使其进入到套筒147内，活塞板1471在液压的作用下，使得齿条1472带动啮合齿轮1473移动，并通过端面齿轮1482、锥齿轮1481和转动轴148带动第二机械臂143、第三机械臂144或者第四机械臂145转动，通过控制第一电机121的正向反向转动可实现对第二机械臂143、第三机械臂144和第四机械臂145转动方向的控制，第一机械臂142、第二机械臂143、第三机械臂144和第四机械臂145在不使用的状态下可进行收纳。

为了解决工业机器人的夹持部位在对工件进行夹持的时候，其夹持的速度过慢，导致整体的工作效率不够高的技术问题，如图9-图13所示，提供以下优选技术方案：

夹持机构2壳体21、夹持组件22和第二驱动组件23，壳体21设置在第四机械臂145的另一端，壳体21的底部均匀分布有滑槽211，壳体21的底部径向设置有滑板213，壳体21的顶部均匀分布有嵌合槽212。

夹持组件22包括滑动连接在滑槽211内部的夹持块221，夹持块221上设置有上下贯穿的预设槽222，且夹持块221与滑板213滑动连接，夹持块221的内侧设置有第一复位弹簧2221，壳体21的内部滑动连接有挤压块223，挤压块223位于夹持块221的外侧，且挤压块223与夹持块221的横截面形状均为梯形，挤压块223的顶部均固定连接有活动杆224。

夹持组件22还包括活动设置在壳体21内部的活动板227，活动板227的顶部固定连接有连接块226，活动板227的底部与壳体21的底部内壁之间固定连接有第二复位弹簧229，夹持组件22还包括转动连接在壳体21内部的转动杆225，转动杆225径向分布有多组，转动杆225的一侧设置有第一活动槽2251，第一活动槽2251内活动连接有活动块2252，且活动块2252固定连接在活动杆224的顶部，转动杆225的另一侧设有第二活动槽2253，第二活动槽2253内活动连接有连接件228，且连接件228固定连接在活动板227的外壁上。

第二驱动组件23包括嵌合设置在第四机械臂145内的减速电机231，减速电机231的输出端固定连接有第一棘齿轮232，第二驱动组件23还包括滑动连接在夹持组件22内部上方的第二棘齿轮233，第二棘齿轮233的外壁上均匀分布有与嵌合槽212相对应的嵌合块234，且第二棘齿轮233的底部与连接块226固定连接。

具体的，通过启动减速电机231转动，减速电机231带动第一棘齿轮232顺时针转动的时候啮合在第二棘齿轮233的顶部可以使得第二棘齿轮233间歇式向下运动，第二棘齿轮233在向下运动的时候通过连接块226使得活动板227向下移动，活动板227向下移动的过程中使得转动杆225带动活动杆224和挤压块223向上移动，挤压块223在向上移动的过程中挤压夹持块221的外侧，使其可以向内侧径向移动并对工件进行夹持操作，在减速电机231继续转动后，第一棘齿轮232下方的齿与第二棘齿轮233顶部的齿相啮合后，在第二复位弹簧229和第一复位弹簧2221的作用下夹持块221可复位，通过减速电机231的转动可实现对工件的快速夹持。

为了解决在对夹持机构进行更换的时候，安装存在着不便的技术问题，如图14-图16所示，提供以下优选技术方案：

安装机构3包括设置在第四机械臂145下端外壁上的外螺纹31和设置在壳体21顶部的螺纹圈32，第四机械臂145和螺纹圈32上分别设置有相对应的锁定孔311和滑孔321。

安装机构3还包括锁定组件33，锁定组件33包括固定连接在壳体21顶部的安装块331，安装块331的一侧设置有锁定块332，锁定块332上设置有卡槽333，卡槽333上设置有贯穿孔334，贯穿孔334内滑动连接有滑杆335，滑杆335的外壁上固定连接有套板336，滑杆335上套装有第三复位弹簧337，且第三复位弹簧337固定连接在套板336与安装块331之间，滑杆335的另一端通过连接钢环338转动连接有T形杆339。

具体的，在对夹持机构2进行安装的时候，使得减速电机231嵌合进第四机械臂145的底部，然后启动减速电机231使得减速电机231反向转动，减速电机231反向转动的时候第二棘齿轮233与嵌合块234形成了棘轮之间卡合的关系，减速电机231带动壳体21转动，使得壳体21顶部的螺纹圈32与第四机械臂145下方的外螺纹31形成螺纹连接，随后在第三复位弹簧337的作用下，滑杆335穿过贯穿孔334和滑孔321锁进锁定孔311内实现安装。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.小体积灵活性高的多自由度工业机器人，包括液压驱动机构(1)和设置在液压驱动机构(1)上的夹持机构(2)和安装机构(3)，其特征在于：液压驱动机构(1)包括底座(11)、第一驱动组件(12)、控制组件(13)和机械臂组件(14)，第一驱动组件(12)包括固定连接在底座(11)内部的第一电机(121)，还包括设置在底座(11)内部的减速箱(122)，第一电机(121)的输出端延伸至减速箱(122)的内部，减速箱(122)的一侧设置有第一输出轴(1221)、第二输出轴(1222)和第三输出轴(1223)，第一输出轴(1221)、第二输出轴(1222)和第三输出轴(1223)的另一端均固定连接有第一直齿轮(1224)；

第一驱动组件(12)还包括固定连接在底座(11)内部的储液筒(123)，且储液筒(123)设置有三组，三组所述的储液筒(123)靠近第一直齿轮(1224)的一侧均固定连接有密封环(124)，储液筒(123)的内壁上固定连接有轴承(1241)，储液筒(123)的内部转动连接有丝杆(126)，丝杆(126)上螺纹连接有活动塞(127)，丝杆(126)的另一端均固定连接有与第一直齿轮(1224)相对应的第二直齿轮(128)，储液筒(123)的内壁前后固定连接有导向杆(125)，且活动塞(127)与导向杆(125)滑动连接，储液筒(123)的内部盛装有液压油，储液筒(123)的顶部一侧均设置有与其内部相连通的第一连接管(129)；

控制组件(13)包括设置在底座(11)内部的第一推拉式电磁铁(131)，第一推拉式电磁铁(131)的输出端固定连接有第一支架(132)，且第一支架(132)滑动连接在底座(11)的内部，第一支架(132)的一端固定连接有第二推拉式电磁铁(134)，第二推拉式电磁铁(134)的输出端固定连接有第二支架(135)，第一推拉式电磁铁(131)的伸缩范围为第二推拉式电磁铁(134)的两倍，第二支架(135)的两端和第一支架(132)的另一端从左至右分别依次固定连接有第二固定环(136)、第三固定环(137)和第一固定环(1321)，且第二固定环(136)、第三固定环(137)和第一固定环(1321)内均转动连接有内齿圈(133)。

2.如权利要求1所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：机械臂组件(14)包括活动设置在底座(11)顶部的底盘(141)，底盘(141)的顶部固定连接有第一机械臂(142)，第一机械臂(142)的顶部内侧转动连接有第二机械臂(143)，第二机械臂(143)的另一端内侧转动连接有第三机械臂(144)，第三机械臂(144)的另一端内侧转动连接有第四机械臂(145)。

3.如权利要求2所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：第一机械臂(142)、第二机械臂(143)和第三机械臂(144)的内部均设置有套筒(147)，三组所述的套筒(147)通过第二连通管(146)与三组所述的第一连接管(129)连接，套筒(147)的内部滑动连接有活塞板(1471)，活塞板(1471)的一侧固定连接有齿条(1472)，第一机械臂(142)、第二机械臂(143)和第三机械臂(144)的内部均转动连接有转动轴(148)，且转动轴(148)的另一端分别与第二机械臂(143)、第三机械臂(144)和第四机械臂(145)固定连接，转动轴(148)的另一端均固定连接有锥齿轮(1481)，机械臂组件(14)还包括转动连接在第一机械臂(142)、第二机械臂(143)和第三机械臂(144)内部的啮合齿轮(1473)，啮合齿轮(1473)与齿条(1472)啮合连接，啮合齿轮(1473)的顶部固定连接有与锥齿轮(1481)相啮合的端面齿轮(1482)。

4.如权利要求3所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：夹持机构(2)壳体(21)、夹持组件(22)和第二驱动组件(23)，壳体(21)设置在第四机械臂(145)的另一端。

5.如权利要求4所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：壳体(21)的底部均匀分布有滑槽(211)，壳体(21)的底部径向设置有滑板(213)，壳体(21)的顶部均匀分布有嵌合槽(212)。

6.如权利要求5所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：夹持组件(22)包括滑动连接在滑槽(211)内部的夹持块(221)，夹持块(221)上设置有上下贯穿的预设槽(222)，且夹持块(221)与滑板(213)滑动连接，夹持块(221)的内侧设置有第一复位弹簧(2221)，壳体(21)的内部滑动连接有挤压块(223)，挤压块(223)位于夹持块(221)的外侧，且挤压块(223)与夹持块(221)的横截面形状均为梯形，挤压块(223)的顶部均固定连接有活动杆(224)。

7.如权利要求6所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：夹持组件(22)还包括活动设置在壳体(21)内部的活动板(227)，活动板(227)的顶部固定连接有连接块(226)，活动板(227)的底部与壳体(21)的底部内壁之间固定连接有第二复位弹簧(229)，夹持组件(22)还包括转动连接在壳体(21)内部的转动杆(225)，转动杆(225)径向分布有多组，转动杆(225)的一侧设置有第一活动槽(2251)，第一活动槽(2251)内活动连接有活动块(2252)，且活动块(2252)固定连接在活动杆(224)的顶部，转动杆(225)的另一侧设有第二活动槽(2253)，第二活动槽(2253)内活动连接有连接件(228)，且连接件(228)固定连接在活动板(227)的外壁上。

8.如权利要求6所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：第二驱动组件(23)包括嵌合设置在第四机械臂(145)内的减速电机(231)，减速电机(231)的输出端固定连接有第一棘齿轮(232)，第二驱动组件(23)还包括滑动连接在夹持组件(22)内部上方的第二棘齿轮(233)，第二棘齿轮(233)的外壁上均匀分布有与嵌合槽(212)相对应的嵌合块(234)，且第二棘齿轮(233)的底部与连接块(226)固定连接。

9.如权利要求1所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：安装机构(3)包括设置在第四机械臂(145)下端外壁上的外螺纹(31)和设置在壳体(21)顶部的螺纹圈(32)，第四机械臂(145)和螺纹圈(32)上分别设置有相对应的锁定孔(311)和滑孔(321)。

10.如权利要求9所述的小体积灵活性高的多自由度工业机器人，其特征在于：安装机构(3)还包括锁定组件(33)，锁定组件(33)包括固定连接在壳体(21)顶部的安装块(331)，安装块(331)的一侧设置有锁定块(332)，锁定块(332)上设置有卡槽(333)，卡槽(333)上设置有贯穿孔(334)，贯穿孔(334)内滑动连接有滑杆(335)，滑杆(335)的外壁上固定连接有套板(336)，滑杆(335)上套装有第三复位弹簧(337)，且第三复位弹簧(337)固定连接在套板(336)与安装块(331)之间，滑杆(335)的另一端通过连接钢环(338)转动连接有T形杆(339)。