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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter wie etwa einen Industrieroboter.
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TECHNISCHER HINTERGRUND
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Schmiermittel wie etwa Fett oder Öl werden in Drehzahlverminderungsmechanismen in Robotergelenken verwendet. Es ist bekannt, dass der Verschleißgrad eines Drehzahlverminderungsmechanismus damit, wie Eisenpartikel in dem Schmiermittel enthalten sind, und mit Eigenschaften der Eisenpartikel korreliert. Aus diesem Grund wird der Verschleißzustand des Drehzahlverminderungsmechanismus, einschließlich innerer Beschädigung, basierend darauf, wie Eisenpartikel in dem Schmiermittel enthalten sind, und auf Eigenschaften der Eisenpartikel diagnostiziert. Um die Größe und die Konzentration von in dem Schmiermittel enthaltenen Eisenpartikeln zum Zweck einer solchen Diagnose zu beobachten, wird eine gewisse Menge des Schmiermittels entnommen. Es wurden verschiedene Vorschläge unterbreitet, um Probleme von Schmiermitteln zur Verwendung in Drehzahlverminderungsmechanismen zu beheben. Zum Beispiel wurde eine Technik vorgeschlagen, die verhindert, dass ein Schmiermittel ausläuft, selbst wenn sich das Schmiermittel in einer Schmierkammer thermisch ausdehnt oder die Schmierkammer aufgrund von Kontakt oder Kollision mit einem anderen Objekt verformt wird (siehe zum Beispiel Patentdokument 1). Eine andere Technik, die vorgeschlagen wurde, erhöht die Nutzungsrate eines Roboters, indem sie den Zyklus zum Austausch eines Schmiermittels in einem Drehzahlverminderungsmechanismus verlängert (siehe zum Beispiel Patentdokument 2). Eine andere Technik, die vorgeschlagen wurde, stellt die Menge eines Schmiermittels ein, die auf ein Ölaufnahmeelement tropft, indem sie die Temperaturabhängigkeit der Viskosität des Schmiermittels nutzt. Wenn die Temperatur des Schmiermittels höher wird und die Viskosität davon niedriger wird, wird das Schmiermittel veranlasst, einen Umweg von dem Ölaufnahmeelement zu nehmen, um durch einen langen Ölflussweg zu fließen. Somit wird die Abkühlung gefördert und die Temperatur des Schmiermittels wird innerhalb eines vorbestimmten Bereichs gehalten (siehe zum Beispiel Patentdokument 3).
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Verweis auf den Stand der Technik
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Patentdokument
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- Patentdokument 1: ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2019-34383
- Patentdokument 2: ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2020-41562
- Patentdokument 3: ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2015-161234
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OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
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Durch die Erfindung zu lösende Probleme
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Um zu beobachten, wie Eisenpartikel oder dergleichen in dem Schmiermittel enthalten sind, und Eigenschaften der Eisenpartikel oder dergleichen zum Zweck der Diagnose des Verschleißzustands des Drehzahlverminderungsmechanismus zu untersuchen, ist es im Übrigen wünschenswert, das Schmiermittel zu sammeln, wenn die Konzentrationsverteilung der Eisenpartikel oder dergleichen in der Schmierkammer gleichmäßig ist. Während der Roboter in Betrieb ist, werden die Eisenpartikel in dem Schmiermittel aufgrund einer Drehung und Oszillation von Elementen des Drehzahlverminderungsmechanismus wie etwa Zahnrädern und einem Untersetzungsgetriebe aufgewirbelt und die Konzentrationsverteilung davon ist tendenziell verhältnismäßig gleichmäßig. Wenn das Schmiermittel gesammelt wird, ist es jedoch im Allgemeinen notwendig, den Roboter zu stoppen, damit sich ein Bediener dem Roboter nähern kann. Während der Roboter gestoppt ist, setzen sich die Eisenpartikel durch Schwerkraft innerhalb der Schmierkammer ab. Wenn das Schmiermittel einige Zeit nach dem Stoppen des Roboters aus der Schmierkammer gesammelt wird, ist es unmöglich, genau zu bestimmen, wie die Eisenpartikel in dem Schmiermittel verteilt sind. Insbesondere in einem Fall, in dem das Schmiermittel ein niedrigviskoses Schmiermittel wie etwa Öl ist, setzen sich Eisenpartikel darin mit einer höheren Rate ab als in einem Fall, in dem das Schmiermittel ein hochviskoses Schmiermittel wie etwa Fett ist, und die Zeit, die zur Verfügung steht, um so zu sammeln, dass die gesammelte Probe für die Beobachtung geeignet ist, ist begrenzt. Da sich die Eisenpartikel zu einem unteren Teil der Schmierkammer absetzen, funktioniert das allgemeine Schmiermittelsammeln nicht, bei der das Schmiermittel von der Flüssigkeitsoberfläche des Schmiermittels in der Schmierkammer gesammelt wird, und es ist schwierig, das Schmiermittel von dort zu sammeln, wo sich die Eisenpartikel abgesetzt haben.
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Es ist daher erwünscht, es zu ermöglichen, das Schmiermittel selbst einige Zeit nach dem Stoppen des Roboters in einer Weise zu sammeln, die zur Beobachtung des Zustands von in dem Schmiermittel enthaltenen Eisenpartikeln geeignet ist.
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Mittel zur Lösung der Probleme
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Ein Roboter gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist auf: eine Roboterarm-Antriebseinheit, die einen ersten Arm, einen zweiten Arm und einen Drehzahlverminderungsmechanismus bzw. Untersetzungsmechanismus aufweist, der zwischen dem ersten Arm und dem zweiten Arm gehalten wird, wobei die Roboterarm-Antriebseinheit zur Relativbewegung des ersten Arms und des zweiten Arms durch den Drehzahlverminderungsmechanismus ausgelegt ist; einen Schmiermittelbehälter, der in der Roboterarm-Antriebseinheit bereitgestellt ist und konfiguriert ist, ein Schmiermittel zu enthalten; und ein Aufnahmeelement, das unterhalb einer Flüssigkeitsoberfläche des Schmiermittels in dem Schmiermittelbehälter bereitgestellt ist, wobei das Aufnahmeelement einen ausgesparten Abschnitt mit einer vertikal nach oben gerichteten Aussparungsform aufweist.
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Wirkungen der Erfindung
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Gemäß dem vorstehenden Aspekt ist es möglich, das Schmiermittel selbst einige Zeit nach dem Stoppen des Roboters aus dem Aufnahmeelement in einer Weise zu sammeln, die zur Beobachtung dessen geeignet ist, wie Eisenpartikel in dem Schmiermittel verteilt sind.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Querschnittsansicht eines Drehzahlverminderungsmechanismus und eines Schmiermittelbehälters in einem Roboter gemäß der vorliegenden Offenbarung;
- 2 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung eines Sammelns von in einem Aufnahmeelement akkumulierten Eisenpartikeln aus dem Schmiermittelbehälter des Roboters bei Betrachtung von einer Seite in Richtung eines in 1 dargestellten Arms;
- 3 ist ein Schaubild zur Veranschaulichung des Sammelns der in dem Aufnahmeelement akkumulierten Eisenpartikel aus dem Schmiermittelbehälter des Roboters bei Betrachtung von demselben Ansichtspunkt wie in 1;
- 4 ist ein Schaubild zur Darstellung der Beziehung zwischen der Pose eines Arms und einem ausgesparten Abschnitt eines Aufnahmeelements in einem Roboter gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung;
- 5 ist eine Seitenschnittansicht des in 4 dargestellten Zustands; und
- 6 ist ein Schaubild zur Darstellung des Roboters in 4, wobei der eine Arm geschwenkt hat.
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BEVORZUGTER MODUS ZUR VERWIRKLICHUNG DER ERFINDUNG
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1 ist eine Querschnittsansicht eines Drehzahlverminderungsmechanismus und eines Schmiermittelbehälters in einem Roboter gemäß der vorliegenden Offenbarung. 1 veranschaulicht Elemente eines Roboters 1, die eine Roboterarm-Antriebseinheit 5 bilden, die zur Relativbewegung eines ersten Arms 2 und eines zweiten Arms 3 durch einen Drehzahlverminderungsmechanismus 4 ausgelegt ist, der zwischen dem ersten Arm 2 und dem zweiten Arm 3 gehalten wird. Der Drehzahlverminderungsmechanismus 4 weist einen zylindrischen Schmiermittelbehälter 7 auf, der bis zu einem vorbestimmten Flüssigkeitspegel mit einem Schmiermittel 6 gefüllt ist. Unterhalb einer Flüssigkeitsoberfläche 8 des Schmiermittels 6 in dem Schmiermittelbehälter 7 ist ein Aufnahmeelement 9 zum Aufnehmen und Sammeln von in dem Schmiermittel 6 verteilten Eisenpartikeln bereitgestellt. Das Aufnahmeelement 9 weist einen ausgesparten Abschnitt 10 mit einer vertikal nach oben gerichteten Aussparungsform auf. Es sei angemerkt, dass sich die Relativposition zwischen dem ersten Arm 2 und dem Schmiermittelbehälter 7 nicht ändert, selbst wenn sich der erste Arm 2 und der zweite Arm 3 in Relativbewegung befinden.
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Eisenpartikel entstehen im Zuge des Verschleißes von Elementen des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 wie etwa Zahnrädern und einem Untersetzungsgetriebe (nicht dargestellt) aufgrund von Reibung. Die Eisenpartikel schwimmen in dem Schmiermittel 6 und werden durch die Bewegung der Elemente des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 aufgewirbelt, während der Roboter 1 in Betrieb ist. Folglich zeigt die Konzentration der Eisenpartikel in dem Schmiermittel 6 eine nahezu homogene Verteilung. Während die Eisenpartikel aufgewirbelt werden, akkumuliert sich ein Teil der Eisenpartikel, die eine Stelle oberhalb des ausgesparten Abschnitts 10 des Aufnahmeelements 9 erreicht haben, allmählich in dem Aufnahmeelement 9 (dem ausgesparten Abschnitt 10 davon). Sobald der Roboter 1 gestoppt ist, werden die Eisenpartikel nicht dispergiert und setzen sich durch Schwerkraft innerhalb des Schmiermittelbehälters 7 ab. Unter Bezugnahme auf 2 und 3 sowie 1 wird im Folgenden eine Konfiguration zum Sammeln von Eisenpartikeln beschrieben, die sich in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9 akkumuliert haben.
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2 und 3 sind Schaubilder zur Veranschaulichung eines Sammelns von in dem Aufnahmeelement 9 akkumulierten Eisenpartikeln aus dem Schmiermittelbehälter 7 des Roboters 1. 2 ist eine Seitenansicht des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 des Roboters 1 und eines Bereichs um diesen herum bei Betrachtung von der Seite des ersten Arms 2. 3 ist ein Schaubild zur Darstellung der Elemente bei Betrachtung von demselben Ansichtspunkt wie in 1. In 2 und 3 sind Elemente, die den in 1 dargestellten entsprechen, unter Verwendung derselben Bezugszeichen wie in 1 gekennzeichnet. Der Schmiermittelbehälter 7 weist einen Sammelanschluss 11 zum Sammeln von Eisenpartikeln auf, die sich in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9 akkumuliert haben. Bei dieser Konfiguration dient der Sammelanschluss 11 zudem als Zufuhr- und Abfuhranschluss zur Zufuhr oder Abfuhr des Schmiermittels 6 zu oder aus dem Schmiermittelbehälter 7. Der Sammelanschluss 11 befindet sich oberhalb der Flüssigkeitsoberfläche 8 des Schmiermittels 6. In der Seitenansicht in 2 befindet sich das Aufnahmeelement 9 vertikal unterhalb des Sammelanschlusses 11, der als der Zufuhr- und Abfuhranschluss dient. In der vorliegenden Ausführungsform befindet sich die Mitte des ausgesparten Abschnitts 10 des Aufnahmeelements 9 in einer Links-Rechts-Richtung in der Seitenansicht in 2 vertikal unterhalb der Mitte des Sammelanschlusses 11, der als der Zufuhr- und Abfuhranschluss dient. Der erste Arm 2 weist ein Kommunikationsloch 12 auf, das sich von außen zu dem Sammelanschluss 11 in dem Schmiermittelbehälter 7 erstreckt.
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Um in dem Aufnahmeelement 9 akkumulierte Eisenpartikel zu sammeln, wird ein Eisenpartikel-Sammelrohr 13 durch das Kommunikationsloch 12 in dem ersten Arm 2 von dem Sammelanschluss 11 in dem Schmiermittelbehälter 7 in Richtung des Aufnahmeelements 9 eingeführt, das sich vertikal unterhalb des Sammelanschlusses 11 befindet. Da sich das Aufnahmeelement 9 vertikal unterhalb des Sammelanschlusses 11 in dem Schmiermittelbehälter 7 befindet, kann eine Spitze 14 des darin eingeführten Rohrs 13 leicht in die Nähe des Bodens des ausgesparten Abschnitts 10 des Aufnahmeelements 9 gebracht werden. Mit der Spitze 14 des Rohrs 13 in dem ausgesparten Abschnitt 10 werden die in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9 akkumulierten Eisenpartikel zusammen mit dem Schmiermittel 6 unter Verwendung einer Saugvorrichtung wie etwa einer Probensammelspritze gesammelt. Der Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 des Roboters 1 kann durch Analysieren einer Konzentrationsverteilung, einer Größe und anderer Eigenschaften der wie oben beschrieben zusammen mit dem Schmiermittel 6 gesammelten Eisenpartikel geschätzt werden.
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4 bis 6 sind Schaubilder zur Veranschaulichung eines anderen Aspekts der vorliegenden Offenbarung. Ein in 4 bis 6 dargestellter Roboter 1a weist einen ersten Arm 2a und einen zweiten Arm 3a auf, die dem ersten Arm 2 und dem zweiten Arm 3 des in 1 bis 3 dargestellten Roboters 1 entsprechen. Gemäß dem in 4 bis 6 offenbarten Aspekt schwenkt ein Schmiermittelbehälter 7 im Einklang mit dem ersten Arm 2a. 4 ist ein Schaubild zur Darstellung der Beziehung zwischen der Pose des ersten Arms 2a und einem ausgesparten Abschnitt 10 eines Aufnahmeelements 9a in dem Roboter 1a gemäß dem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung bei Betrachtung von der Seite des ersten Arms 2a. 5 ist eine Seitenschnittansicht des in 4 dargestellten Zustands. 6 ist ein Schaubild zur Darstellung des ersten Arms 2a in 4, der geschwenkt hat. In 4 bis 6 sind Elemente, die den in 1 bis 3 dargestellten entsprechen, unter Verwendung derselben Bezugszeichen wie in 1 bis 3 gekennzeichnet. Es sei angemerkt, dass der Roboter 1a in den in 4 bis 6 dargestellten Zuständen eine Kappe 15 aufweist, die in ein Kommunikationsloch 12 passt, das zu einem Sammelanschluss 11 führt.
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4 und 5 zeigen den ersten Arm 2a in einer Pose, in der eine Längsmittelachse L des ersten Arms 2a mit einer vertikalen virtuellen Achse V übereinstimmt. In einer Seiten-Querschnittsansicht weist der ausgesparte Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a in dem zylindrischen Schmiermittelbehälter 7 des Roboters 1a geneigte Flächen 10a auf, die von einem mittleren Talboden 10b aus in der Form eines V-förmigen Tals symmetrisch schräg nach oben verlaufen. Wenn sich der erste Arm 2a in der in 4 dargestellten Pose befindet, stimmt der Talboden 10b des ausgesparten Abschnitts 10 bei Betrachtung aus einer senkrecht zu der Ebene aus 4 verlaufenden Richtung mit der oben erwähnten Mittelachse L (und somit der virtuellen Achse V) überein. Die zwei geneigten Flächen 10a des ausgesparten Abschnitts 10 verlaufen jeweils mit einem Neigungswinkel θ relativ zu einer horizontalen Ebene H, die den Talboden 10b tangiert, schräg nach oben und sind in Bezug auf die Mittelachse L symmetrisch zueinander.
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Wenn sich der erste Arm 2a in der in oben beschriebenen 4 und 5 dargestellten Pose befindet, befindet sich die Gesamtheit des ausgesparten Abschnitts 10 des Aufnahmeelements 9a unterhalb der Flüssigkeitsoberfläche 8 des Schmiermittels 6. Wenn der erste Arm 2a in der in oben beschriebenen 4 und 5 dargestellten Pose innerhalb eines Drehwinkelbereichs schwenkt, der dem oben beschriebenen Neigungswinkel θ entspricht, bewegen sich die geneigten Flächen 10a des ausgesparten Abschnitts 10 nicht über die horizontale Ebene H hinaus nach unten. In diesem Fall wird im Wesentlichen verhindert, dass Eisenpartikel, die in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a nach und nach aufgefangen werden, aus dem ausgesparten Abschnitt 10 austreten.
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6 veranschaulicht den ersten Arm 2a, der um einen maximalen Schwenkwinkel Φ geschwenkt hat. Hierbei sei angemerkt, dass der maximale Schwenkwinkel Φ der Maximalwert des Schwenkwinkels ist, der ein Winkel zwischen der Längsmittelachse L des ersten Arms 2a und der vertikalen virtuellen Achse V ist. Solange sich der Roboter 1a im Normalbetrieb befindet, schwenkt der erste Arm 2a wiederholt um einen Winkel, der den in 6 dargestellten maximalen Schwenkwinkel Φ erreicht. Der maximale Schwenkwinkel Φ ist größer als der oben beschriebene Neigungswinkel θ an den zwei geneigten Flächen 10a des ausgesparten Abschnitts 10. Das heißt, der Neigungswinkel θ ist kleiner als der maximale Schwenkwinkel Φ. Der maximale Schwenkwinkel Φ beträgt zum Beispiel annähernd 100 Grad.
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Die Beziehung zwischen dem Neigungswinkel θ und dem maximalen Schwenkwinkel Φ, die oben beschrieben sind, lässt sich wie folgt zusammenfassen. Das heißt, der ausgesparte Abschnitt 10 weist die geneigten Flächen 10a auf, die von dem mittleren Talboden 10b aus in der Form eines V-förmigen Tals symmetrisch schräg nach oben verlaufen, und der Neigungswinkel θ, der durch die geneigten Flächen 10a mit der horizontalen Ebene H gebildet ist, wenn sich der erste Arm 2a in einem Schwenkwinkel von 0 befindet, das heißt wenn die Längsrichtung (Längsmittelachse L) des ersten Arms 2a mit der vertikalen Richtung ausgerichtet ist (mit der vertikalen virtuellen Achse V übereinstimmt), ist kleiner als der maximale Schwenkwinkel Φ, der erreicht wird, wenn der erste Arm 2a schwenkt.
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Wenn der erste Arm 2a um den maximalen Schwenkwinkel Φ schwenkt, bewegt sich eine der geneigten Flächen 10a des ausgesparten Abschnitts 10 über die horizontale Ebene H ( 4) hinaus nach unten. Folglich treten Eisenpartikel, die in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a nach und nach aufgefangen werden, aus dem ausgesparten Abschnitt 10 aus und fallen aufgrund ihres Eigengewichts herunter. Während der erste Arm 2a wiederholt um einen Winkel schwenkt, der den maximalen Schwenkwinkel Φ erreicht, treten bei jeder Schwenkung des ersten Arms 2a Eisenpartikel, die in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a nach und nach aufgefangen werden, aus dem ausgesparten Abschnitt 10 aus und fallen herunter. Solange der Roboter 1a in Betrieb ist, verbleiben daher Eisenpartikel in dem Schmiermittel 6 nicht in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a. Der Roboter 1a wird gestoppt, um Eisenpartikel, die sich in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a akkumuliert haben, auf dieselbe Weise wie in 2 und 3 dargestellt zu sammeln. Somit werden aufgrund der oben beschriebenen Konfiguration Eisenpartikel gesammelt, die in dem Schmiermittel 6 bis kurz vor dem Sammeln verteilt bleiben. Demnach spiegeln die Eisenpartikel den Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 zum Zeitpunkt des Sammelns zuverlässig wider. Der Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 des Roboters 1a kann durch Analysieren einer Konzentrationsverteilung, einer Größe und anderer Eigenschaften solcher Eisenpartikel mit hoher Genauigkeit geschätzt werden.
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Die Wirkungen des Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung, die oben unter Bezugnahme auf 1 bis 6 beschrieben wurden, werden nachstehend zusammengefasst.
(1) Ein Roboter 1, 1a gemäß der vorliegenden Offenbarung weist auf: eine Roboterarm-Antriebseinheit 5, die einen ersten Arm 2, 2a; einen zweiten Arm 3, 3a und einen Drehzahlverminderungsmechanismus 4 aufweist, der zwischen dem ersten Arm 2, 2a und dem zweiten Arm 3, 3a gehalten wird, wobei die Roboterarm-Antriebseinheit 5 zur Relativbewegung des ersten Arms 2, 2a und des zweiten Arms 3, 3a durch den Drehzahlverminderungsmechanismus 4 ausgelegt ist; einen Schmiermittelbehälter 7, der in der Roboterarm-Antriebseinheit 5 bereitgestellt ist und konfiguriert ist, ein Schmiermittel 6 zu enthalten; und ein Aufnahmeelement 9, 9a, das unterhalb einer Flüssigkeitsoberfläche 8 des Schmiermittels 6 in dem Schmiermittelbehälter 7 bereitgestellt ist, wobei das Aufnahmeelement 9, 9a einen ausgesparten Abschnitt 10 mit einer vertikal nach oben gerichteten Aussparungsform aufweist.
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Gemäß dem in (1) beschriebenen Roboter ist es möglich, Eisenpartikel daran zu hindern, sich zu dem Boden des Schmiermittelbehälters 7 abzusetzen, und somit die in dem Aufnahmeelement 9, 9a aufgefangenen Eisenpartikel zusammen mit dem Schmiermittel 6 selbst einige Zeit nach dem Stoppen des Roboters 1, 1a zu sammeln. Der Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 des Roboters 1, 1a kann wie oben beschrieben durch Analysieren einer Konzentrationsverteilung, einer Größe und anderer Eigenschaften der zusammen mit dem Schmiermittel 6 gesammelten Eisenpartikel geschätzt werden.
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(2) In dem Roboter 1, 1a gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung befindet sich das Aufnahmeelement 9, 9a vertikal unterhalb eines Sammelanschlusses (Zufuhr- und Abfuhranschlusses) 11, der oberhalb der Flüssigkeitsoberfläche 8 des Schmiermittels 6 bereitgestellt ist, um das Schmiermittel 6 zu oder aus dem Schmiermittelbehälter 7 zuzuführen oder abzuführen.
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In dem in (2) beschriebenen Roboter 1, 1a befindet sich das Aufnahmeelement 9 vertikal unterhalb des Sammelanschlusses 11 in dem Schmiermittelbehälter 7 und somit kann die Spitze 14 des darin eingeführten Eisenpartikel-Sammelrohrs 13 leicht in die Nähe des Bodens des ausgesparten Abschnitts 10 des Aufnahmeelements 9 gebracht werden. Mit der Spitze 14 des Rohrs 13 in dem ausgesparten Abschnitt 10 können Eisenpartikel, die sich in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9 akkumuliert haben, zusammen mit dem Schmiermittel 6 unter Verwendung einer Saugvorrichtung wie etwa einer Probensammelspritze gesammelt werden.
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(3) In dem Roboter 1a gemäß der vorliegenden Offenbarung ist das Aufnahmeelement 9a bereitgestellt, um dem ersten und/oder dem zweiten Arm 2a oder 3a zu entsprechen, und ist konfiguriert, mit dem ersten Arm 2a zu schwenken, welcher der zumindest eine Arm ist, und in dem ausgesparten Abschnitt 10 nach und nach akkumulierte Eisenpartikel fallen in den Schmiermittelbehälter 7, wenn sich das Aufnahmeelement 9a in Verbindung mit einer Schwenkbewegung des ersten Arms 2a bewegt.
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In dem in (3) beschriebenen Roboter 1a verbleiben Eisenpartikel in dem Schmiermittel 6 nicht in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a, solange der Roboter 1a in Betrieb ist. Der Roboter 1a wird gestoppt, um Eisenpartikel zu sammeln, die sich in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a akkumuliert haben. Somit werden aufgrund der oben beschriebenen Konfiguration Eisenpartikel gesammelt, die in dem Schmiermittel 6 bis kurz vor dem Sammeln verteilt bleiben. Demnach spiegeln die Eisenpartikel den Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 zum Zeitpunkt des Sammelns zuverlässig wider. Der Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 des Roboters 1a kann durch Analysieren einer Konzentrationsverteilung, einer Größe und anderer Eigenschaften solcher Eisenpartikel mit hoher Genauigkeit geschätzt werden.
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(4) In dem Roboter 1a gemäß der vorliegenden Offenbarung weist der ausgesparte Abschnitt 10 geneigte Flächen 10a auf, die von einem mittleren Talboden 10b aus in einer Form eines V-förmigen Tals symmetrisch schräg nach oben verlaufen, und ein Neigungswinkel θ, der durch die geneigten Flächen 10a mit einer horizontalen Ebene H gebildet ist, wenn sich der erste Arm 2a in einem Schwenkwinkel von 0 relativ zu einer vertikalen Richtung befindet, ist kleiner als ein maximaler Schwenkwinkel Φ des ersten Arms relativ zu der vertikalen Richtung.
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In dem in (4) beschriebenen Roboter 1a treten, während der erste Arm 2a wiederholt um einen Winkel schwenkt, der den maximalen Schwenkwinkel Φ erreicht, Eisenpartikel, die in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a nach und nach aufgefangen werden, bei jeder Schwenkung des ersten Arms 2a aus dem ausgesparten Abschnitt 10 aus und fallen herunter. Solange der Roboter 1a in Betrieb ist, verbleiben daher Eisenpartikel in dem Schmiermittel 6 nicht in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a. Der Roboter 1a wird gestoppt, um Eisenpartikel zu sammeln, die sich in dem ausgesparten Abschnitt 10 des Aufnahmeelements 9a akkumuliert haben. Somit werden aufgrund der oben beschriebenen Konfiguration Eisenpartikel gesammelt, die in dem Schmiermittel 6 bis kurz vor dem Sammeln verteilt bleiben. Demnach spiegeln die Eisenpartikel den Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 zum Zeitpunkt des Sammelns zuverlässig wider. Der Verschleißgrad des Drehzahlverminderungsmechanismus 4 des Roboters 1a kann durch Analysieren einer Konzentrationsverteilung, einer Größe und anderer Eigenschaften solcher Eisenpartikel mit hoher Genauigkeit geschätzt werden.
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Es sei angemerkt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist und verschiedene Modifikationen und Änderungen vorgenommen werden können, um die vorliegende Offenbarung zu verwirklichen. Zum Beispiel kann Öl, Fett oder dergleichen als das Schmiermittel in der oben beschriebenen Ausführungsform verwendet werden. Als weiteres Beispiel kann in dem Fall eines Roboters mit einer Konfiguration, bei welcher der zweite Arm 3a schwenkt, das Aufnahmeelement 9a konfiguriert sein, mit dem zweiten Arm 3a zu schwenken, anstatt wie in dem Fall des Roboters 1a konfiguriert zu sein, mit dem ersten Arm 2a zu schwenken. Als weiteres Beispiel kann ein Aufnahmeelement mit derselben Konfiguration wie der oben beschriebenen in einem Schmiermittelbehälter in einem Drehzahlverminderungsmechanismus einer anderen Maschine als einem Roboter oder jedweder anderen Vorrichtung, die im Betrieb mechanischer Reibung ausgesetzt ist, bereitgestellt sein. Das heißt, die vorliegende Offenbarung beinhaltet Modifikationen und Verbesserungen in dem Maße, dass die Aufgabe der vorliegenden Offenbarung erfüllt wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1, 1a
- Roboter
- 2, 2a
- Erster Arm
- 3, 3a
- Zweiter Arm
- 4
- Drehzahlverminderungsmechanismus
- 5
- Antriebseinheit
- 6
- Schmiermittel
- 7
- Schmiermittelbehälter
- 8
- Flüssigkeitsoberfläche
- 9, 9a
- Aufnahmeelement
- 10
- Ausgesparter Abschnitt
- 10a
- Geneigte Fläche
- 10b
- Talboden
- 11
- Sammelanschluss (Zufuhr- und Abfuhranschluss)
- 12
- Kommunikationsloch
- 13
- Rohr
- 14
- Spitze
- 15
- Kappe
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 201934383 [0002]
- JP 202041562 [0002]
- JP 2015161234 [0002]
