CN116255086A - 一种煤矿用全方位自动钻机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种煤矿用全方位自动钻机，包括履带车、钻杆自动存取装置、钻进装置和自动控制系统,履带车的一端从外向内依次嵌入设置有油箱与泵站、另一端设置有第一回转平台；第一回转平台上从内向外依次设置有钻杆自动存取装置和钻进装置，自动控制系统包括电控箱和操纵台；油箱的后侧的顶部从内到外依次设置有操纵台与电开关、前侧的顶部设置有电控箱。本发明将钻杆箱与钻进装置集成在同一回转平台上，提高钻杆抓取效率；将半箱框的隔板设计为多段插入式，方便根据钻进深度或钻杆大小，改变隔板的间距，以及是否装入下半部分的隔板或全装；将油箱和泵站嵌入到履带车车体中，在油箱顶部集成电开关、操纵台和电控箱，便于降低整机重心。

Description

一种煤矿用全方位自动钻机

技术领域

本发明涉及钻探装备技术领域，具体涉及一种煤矿用全方位自动钻机。

背景技术

煤矿井下钻探作业时越来越多的采用履带式全自动钻机，通常在履带车上安装钻杆箱，通常在钻杆箱与钻进装置间设置多自由度的机械手，机械手需要在钻杆箱和钻机前端设置的夹持器之间完成升降、水平旋转、竖直旋转等动作，将钻杆箱内的钻杆取出并送至夹持器，或者将夹持器内需要拆掉的钻杆抓取放回到钻杆箱。

钻杆箱位于履带车上，用于钻杆的临时存储，需具有便于钻杆的存放和抓取的特点。而现有技术的履带式钻机存在以下缺点：

1.对于具有全方位钻孔的钻进装置，通常将钻进装置放置在单独的回转平台上，使得钻杆箱与钻进装置不在统一平台上，使得机械手抓取钻杆的效率较低。

2.钻杆箱的高度固定不变，导致机械手升到较大高度才能取或存钻杆，隔板固定，只能存放一定规格的钻杆。

3.煤矿井下用的履带式钻机通常将油箱、钻进装置、泵站、电开关、电控箱、仪表架等分散布置在履带车的平台上，使得履带钻机的履带车的总体长度较长、重心较高，对于全方位自动钻机来说，还需要布置钻杆箱和钻杆输送回收装置，使得整个履带车的长度更长。

4.井下工作环境非常恶劣，灰尘、石子较多，回收的钻杆的表面或内部存在灰尘石子清理比较困难，而且钻杆容易被卡住，需要工人不定时对钻杆箱进行清洗。

5.井下工作环境非常恶劣，灰尘、石子较容易堆积在卡盘或夹持器的卡瓦间的缝隙中，为了夹紧钻杆，需要人工定期清理、冲洗。

针对上述问题，设计了一种煤矿用全方位自动钻机，将钻杆箱与钻进装置集成在同一回转平台上，采用多自由度的单个机械手，大大提高钻杆抓取效率；将半箱框的隔板设计为多段插入式，方便根据钻进深度或钻杆大小，改变隔板的间距，以及是否装入下半部分的隔板或全装；将油箱和泵站嵌入到履带车车体中，在油箱顶部集成电开关、操纵台和电控箱，便于降低整机重心；同时在钻进架上增加清洗装置，便于在钻杆回收前清洗钻杆的外壁和心部；还具有清洗卡盘或夹持器的功能。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种煤矿用全方位自动钻机，将钻杆箱与钻进装置集成在同一回转平台上，采用多自由度的单个机械手，大大提高钻杆抓取效率；将半箱框的隔板设计为多段插入式，方便根据钻进深度或钻杆大小，改变隔板的间距，以及是否装入下半部分的隔板或全装；将油箱和泵站嵌入到履带车车体中，在油箱顶部集成电开关、操纵台和电控箱，便于降低整机重心；同时在钻进架上增加清洗装置，便于在钻杆回收前清洗钻杆的外壁和心部；还具有清洗卡盘或夹持器的功能。

本发明通过以下技术方案实现：

一种煤矿用全方位自动钻机，包括履带车、钻杆自动存取装置、钻进装置和自动控制系统,所述履带车的一端从外向内依次嵌入设置有油箱与泵站、另一端设置有第一回转平台；所述第一回转平台上从内向外依次设置有所述钻杆自动存取装置和所述钻进装置，所述自动控制系统包括电控箱和操纵台；所述油箱的后侧的顶部从内到外依次设置有所述操纵台与电开关、前侧的顶部设置有所述电控箱；

所述钻杆自动存取装置包括设置在所述第一回转平台上的钻杆箱、设置在所述钻杆箱的侧壁上的第二导轨、滑动设置在所述第二导轨上的机械手和用于移动所述机械手的第二驱动机构；

所述机械手包括可升降的机械手大臂、设置在机械手大臂的顶端的机械手横梁、设置在所述机械手横梁上的机械手小臂、设置在所述机械手小臂的下端的腕部和设置所述腕部上的夹持机构；

所述钻进装置包括锚固机构、钻进架、设置在所述钻进架一端的夹持器、滑动设置所述钻进架的另一端的动力头和设置在所述钻进架中的用于移动所述动力头的推进油缸；

所述锚固机构包括两个锚固支撑油缸、滑动设置在两个所述锚固支撑油缸上的滑动架、设置在滑动架与所述第一回转平台间的滑动油缸和设置在所述滑动架上的用于连接所述钻进架的第二回转平台；

所述钻进架上还设置有用于清洗钻杆、夹持器及动力头的清洗装置；

所述清洗装置包括可拆卸的设置在所述钻进架上的清洗架、设置在所述清洗架上的第三导轨、滑动设置在所述第三导轨上的伸缩纵臂、滑动设置在所述第三导轨上的用于移动所述伸缩纵臂的清洗移动机构、设置在所述伸缩纵臂上的伸缩竖臂、设置在所述伸缩竖臂下端的清洗回转机构和设置在所述清洗回转机构上的清洗机构；

所述自动控制系统与所述钻杆自动存取装置和钻进装置电连通，用于控制钻进装置自动钻进/退杆和钻杆自动存取装置自动存取钻杆。

进一步的，还包括传感器系统，所述传感器系统包括第一旋转编码器、第二旋转编码器、第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第四位移传感器、第五位移传感器、转速传感器和压力传感器。

进一步的，所述第二导轨的两侧滑动连接有第二滑块和所述第二导轨上设置有第一齿条；两个所述第二滑块的一端设置有所述第二驱动机构、另一端设置有所述机械手大臂。

进一步的，所述腕部包括与所述机械手小臂相连的用于带动所述夹持机构在垂直平面转动的横向转动部和设置在所述横向转动部上的用于带动所述夹持机构在水平面内转动的纵向转动部；

所述横向转动部上设置有转动角度限位机构；所述转动角度限位机构包括设置所述横向转动部的外壳上的弧形挡块和设置在横向转动部的第一碗轴上的限位块。

进一步的，所述夹持机构包括与第二腕部相连的夹持连接套、设置在所述夹持连接套上的固定夹持座、可转动设置在所述固定夹持座上动夹持块和设置在所述固定加持座上的用于推动所述动夹持块转动的夹持油缸。

进一步的，所述动力头的输出主轴中固定有供水传动装置；

所述供水传动装置包括设置在所述动力头的输出主轴中传动杆组件和设置在所述传动杆组件中供水组件；

所述传动杆组件包括杆体、可拆的设置所述杆体一端的连接头；

所述供水组件包括与所述杆体可拆卸相连的供水套、转动设置在所述供水套中的供水轴和转动设置在所述供水轴的伸出所述供水套的外端的配水座。

进一步的，所述钻进架两端设置有多个钻进架锚固油缸。

进一步的，所述钻杆箱包括箱体底座和可拆卸的设置在所述箱体底座上的两个箱框；所述箱框包括半箱框和插接在所述半箱框上的多个隔板；

所述半箱框包括半箱框体和插接在所述半箱框体上的多个所述隔板；

所述半箱框体包括一体设置框底板、框立板和两个边框板。

进一步的，所述清洗机构包括设置在所述清洗回转机构的转动部上的喷水架、设置在所述喷水架上的喷嘴、设置所述清洗回转机构的固定部上配水接头。

本发明的有益效果在于：

第一、将钻杆箱与钻进装置集成在同一回转平台上，钻杆箱与钻进装置同步转动，钻杆箱到钻进装置的直线距离不变，钻进装置只在垂直于机械手轴向移动方向的平面内转动布置；设置单个多自由度机械手，通过在机械手中设置腕部，使得机械手更加灵活多变，相对其他的钻机(采用双机械手或三机械手)，减少了机械手的数量，并大大提高钻杆抓取效率。

第二、本申请采用单夹持器+主动钻杆+内置水辨+卡盘的结构形式，拆卸、加接钻杆效率高(相对双夹持器)，处理故障能力强，如卡钻、螺纹卡死等。

第三、通过设置清洗装置，当清洗钻杆外壁时，通过清洗移动机构驱动清洗机构沿第三导轨移动冲洗钻杆的外壁，外壁冲洗完后，通过机械手夹持钻杆旋转一定角度；同时将伸缩竖臂升到一定高度，并转动清洗回转机构将清洗机构对准钻杆内孔冲洗；需要冲洗夹持器或卡盘时，通过清洗回转机构转动清洗机构到对应的方向，并通过伸缩竖臂将清洗机构降到清洗位置。

第四、将油箱和泵站嵌入到履带车车体中，在油箱顶部集成电开关、操纵台和电控箱，便于降低整机重心。

第五、将钻杆箱的隔板设置成可拆卸的方式，便于根据钻杆大小，加装隔板；同时将隔板设置为上下两块，便于根据不同的钻进深度，加装隔板，在钻孔深度不深的情况下，可降低机械手的举升高度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的仰视图；

图3为本发明的钻杆自动存取装置和钻进装置的布置图；

图4为本发明的自动存取装置的示意图；

图5为本发明的钻杆箱中插接部分隔板的示意图；

图6为本发明的第一驱动机构的示意图；

图7为本发明的腕部与夹持机构的示意图；

图8为本发明的供水传动装置在动力头中组装示意图；

图9为本发明的传动杆组件的示意图；

图10为本发明的供水组件的示意图；

图11为本发明的清洗装置的示意图；

图12为本发明的清洗机构的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的上述描述中，需要说明的是，术语“一侧”、“另一侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“相同”等术语并不表示要求部件绝对相同，而是可以存在微小的差异。术语“垂直”仅仅是指部件之间的位置关系相对“平行”而言更加垂直，并不是表示该结构一定要完全垂直，而是可以稍微倾斜。

如图1-12所示，一种煤矿用全方位自动钻机，包括履带车1、钻杆自动存取装置2、钻进装置3和自动控制系统4,履带车1的一端从外向内依次嵌入设置有油箱11与泵站12、另一端设置有第一回转平台13；第一回转平台13上从内向外依次设置有钻杆自动存取装置2和钻进装置3，自动控制系统4包括电控箱41和操纵台42；油箱11的后侧的顶部从内到外依次设置有操纵台42与电开关43、前侧的顶部设置有电控箱41；实施时，履带车主要包括履带车体14和两侧的行走装置15；

钻杆自动存取装置2包括设置在第一回转平台13上的钻杆箱21、设置在钻杆箱21的侧壁上的第二导轨22、滑动设置在第二导轨22上的机械手23和用于移动机械手的第二驱动机构24；

机械手23包括可升降的机械手大臂231、设置在机械手大臂的顶端的机械手横梁232、设置在机械手横梁232上的机械手小臂233、设置在机械手小臂233的下端的腕部234和设置腕部上的夹持机构235；实施时，将钻杆箱与钻进装置集成在同一回转平台上，钻杆箱与钻进装置同步转动，钻杆箱到钻进装置的直线距离不变，钻进装置只在垂直于机械手轴向移动方向的平面内转动布置；设置单个多自由度机械手，通过在机械手中设置腕部，使得机械手更加灵活多变，相对其他的钻机(采用双机械手或三机械手)，减少了机械手的数量，并大大提高钻杆抓取效率；

钻进装置3包括锚固机构31、钻进架32、设置在钻进架32一端的夹持器33、滑动设置钻进架32的另一端的动力头34和设置在钻进架32中的用于移动动力头34的推进油缸35；实施时，采用单夹持器+主动钻杆+内置水辨+卡盘的结构形式，拆卸、加接钻杆效率高(相对双夹持器)，处理故障能力强，如卡钻、螺纹卡死等；

锚固机构31包括两个锚固支撑油缸311、滑动设置在两个锚固支撑油缸311上的滑动架312、设置在滑动架312与第一回转平台13间的滑动油缸313和设置在滑动架312上的用于连接钻进架32的第二回转平台314；

钻进架上还设置有用于清洗钻杆、夹持器及动力头的清洗装置6；

清洗装置6包括可拆卸的设置在钻进架32上的清洗架61、设置在清洗架61上的第三导轨62、滑动设置在第三导轨62上的伸缩纵臂63、滑动设置在第三导轨62上的用于移动伸缩纵臂63的清洗移动机构64、设置在伸缩纵臂63上的伸缩竖臂65、设置在伸缩竖臂65下端的清洗回转机构66和设置在清洗回转机构上的清洗机构67；通过设置清洗移动机构便于驱动清洗机构沿第三导轨移动冲洗钻杆的外壁，外壁冲洗完后，通过机械手夹持钻杆旋转一定角度，同时将伸缩竖臂升到一定高度，并转动清洗回转机构将清洗机构对准钻杆内孔冲洗；需要冲洗夹持器或卡盘时，通过清洗回转机构转动清洗机构到对应的方向，并通过伸缩竖臂将清洗机构降到清洗位置；

自动控制系统4与钻杆自动存取装置2和钻进装置3电连通，用于控制钻进装置自动钻进/退杆和钻杆自动存取装置自动存取钻杆。

本实施例中，还还包括传感器系统，传感器系统包括第一旋转编码器44、第二旋转编码器45、第一位移传感器47、第二位移传感器48、第三位移传感器49、第四位移传感器50、第五位移传感器51、转速传感器52和压力传感器46；

第一旋转编码器设置在腕部与夹持机构间，用于检测夹持机构的转动角度；

第二旋转编码器设置在第二回转平台中，用于检测钻进装置的转动角度；

第一位移传感器设置在钻进架上，用于检测动力头的移动位置；

第二移传感器设置在滑动架上，用于检测滑动架的移动位置；

第三位移传感器设置在第二导轨上，用于检测机械手大臂的水平位移；

第四位移传感器设置在机械手大臂上，用于检测机械手大臂的伸出位移；

第五位移传感器设置在机械手小臂上，用于检测机械手小臂的伸出位移；

转速传感器设置在动力头上，用于检测动力头的输出主轴的转速；

压力传感器设置在夹持机构上，用于检测钻杆是否夹紧。

本实施例中，第二导轨22的两侧滑动连接有第二滑块25和第二导轨22上设置有第一齿条26；两个第二滑块25的一端设置有第二驱动机构24、另一端设置有机械手大臂231；实施时，第二驱动机构24包括连接在第二滑块上的驱动箱241、设置在驱动箱上的用于与第一齿条相啮合的驱动齿轮241和设置在驱动箱上的用于驱动驱动齿轮转动的驱动马达243。

本实施例中，腕部234包括与机械手小臂233相连的用于带动夹持机构235在垂直平面转动的横向转动部2341和设置在横向转动部上的用于带动夹持机构235在水平面内转动的纵向转动部2342；

横向转动部2341上设置有转动角度限位机构236；转动角度限位机构包括设置横向转动部的外壳上的弧形挡块2361和设置在横向转动部的第一碗轴上的限位块2362。

夹持机构235包括与第二腕部相连的夹持连接套2351、设置在夹持连接套2351上的固定夹持座2352、可转动设置在固定夹持座2352上动夹持块2353和设置在固定加持座2352上的用于推动动夹持块2353转动的夹持油缸2354。

本实施例中，动力头34的输出主轴中固定有供水传动装置36；实施时，钻进架32的两侧设置有第一导轨321、第一导轨321上设置有第一滑块322、第一滑块322上设置有用于连接动力头34的托板323；动力头34包括动力头外壳、动力头的输出主轴、动力头马达、卡盘和设置在动力头马达与动力头的输出主轴间的传动结构；

供水传动装置36包括设置在动力头的输出主轴中传动杆组件361和设置在传动杆组件361中供水组件362；

传动杆组件361包括杆体3611、可拆的设置杆体3611一端的连接头3612；通过设置可拆卸的连接头，当连接头螺纹磨损后，只需要更换连接头，避免更换整个传动杆组件；

供水组件362包括与杆体3611可拆卸相连的供水套3621、转动设置在供水套中的供水轴3622和转动设置在供水轴3622的伸出供水套3621的外端的配水座3623。

本实施例中，钻进架两端设置有多个钻进架锚固油缸。

本实施例中，钻杆箱21包括箱体底座211和可拆卸的设置在箱体底座211上的两个箱框；箱框包括半箱框212和插接在半箱框212上的多个隔板213；

半箱框212包括半箱框体和插接在半箱框体上的多个隔板；

半箱框体包括一体设置框底板、框立板和两个边框板。

本实施例中，清洗机构67包括设置在清洗回转机构66的转动部上的喷水架671、设置在喷水架671上的喷嘴672、设置清洗回转机构66的固定部上配水接头673；用于冲洗夹持器和动力头；实施时，配水接头为一体设置连接盘、设置在连接盘一侧的水管接头和设置在配水盘的另一侧的配水管，配水管插入配水架端设置有配水密封圈。

实施时，自动控制系统4包括PLC控制器、逻辑测压阀组、防爆电动液压阀组(钻进控制电动液压阀组、锚固控制电动液压阀组、机械手控制电动液压阀组、行走控制电动液压阀组)、传感器系统以及自动控制程序库组成。

PLC控制器安装在防爆电控箱体中，是钻机的控制中枢和操作指令的集成处理中心。自动控制程序库存储了自动钻孔、自动上下钻杆、遥控单动控制等全部自动程序，以通过存储介质安装在防爆电控箱体中。防爆电动液压阀组控制液压油路达到程序指定的压力、流量等参数。传感器系统包含多种传感器，例如：电流电压监测系统、流量、压力、位置、位移传感器，对控制系统和执行机构进行全面监测。防爆电控阀组、传感器系统根据整机设计需要分散安装于钻机各处。

传感器系统主要包括以下几部分：用于防爆电动液压阀组状态监测的电流、电压传感器、流量、压力、油温等传感器；用于外部环境监测的传感器(孔口瓦斯浓度传感器、环境温度传感器等)；用于钻机各执行机构状态监测的传感器(第一旋转编码器、第二旋转编码器、第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第四位移传感器、第五位移传感器、转速传感器和压力传感器等)。

钻杆箱用于存储钻杆，为多列、多层的箱体结构，可通过调整钻杆箱的高度以及机械手的运动范围，方便的实现钻杆存储数量的改变；通过底座与钻进装置安装在第一回转平台上；隔板按照一定间距设置，将钻杆箱分成多列，用于放置钻杆，调整间距可适用于不同直径的钻杆；隔板采用上下两段，可根据钻孔深度改变隔板的高度；第一驱动机构驱动机械手沿所第二导轨往复运动，机械手抓取钻杆，送入钻进装置处，或从钻进装置处将钻杆取回放入钻杆箱。

自动控制系统还包括地面远控站和防爆遥控器；

电控箱中设置有PLC控制器、第一无线网收发模块和以太环网，PLC控制器通过第一无线网收发模块与防爆遥控器相连接，PLC控制器通过以太环网与地面远控站相连接。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种煤矿用全方位自动钻机，包括履带车、钻杆自动存取装置、钻进装置和自动控制系统,其特征在于：所述履带车的一端从外向内依次嵌入设置有油箱与泵站、另一端设置有第一回转平台；所述第一回转平台上从内向外依次设置有所述钻杆自动存取装置和所述钻进装置，所述自动控制系统包括电控箱和操纵台；所述油箱的后侧的顶部从内到外依次设置有所述操纵台与电开关、前侧的顶部设置有所述电控箱；

所述钻杆自动存取装置包括设置在所述第一回转平台上的钻杆箱、设置在所述钻杆箱的侧壁上的第二导轨、滑动设置在所述第二导轨上的机械手和用于移动所述机械手的第二驱动机构；

所述机械手包括可升降的机械手大臂、设置在机械手大臂的顶端的机械手横梁、设置在所述机械手横梁上的机械手小臂、设置在所述机械手小臂的下端的腕部和设置所述腕部上的夹持机构；

所述钻进装置包括锚固机构、钻进架、设置在所述钻进架一端的夹持器、滑动设置所述钻进架的另一端的动力头和设置在所述钻进架中的用于移动所述动力头的推进油缸；

所述锚固机构包括两个锚固支撑油缸、滑动设置在两个所述锚固支撑油缸上的滑动架、设置在滑动架与所述第一回转平台间的滑动油缸和设置在所述滑动架上的用于连接所述钻进架的第二回转平台；

所述钻进架上还设置有用于清洗钻杆、夹持器及动力头的清洗装置；

所述清洗装置包括可拆卸的设置在所述钻进架上的清洗架、设置在所述清洗架上的第三导轨、滑动设置在所述第三导轨上的伸缩纵臂、滑动设置在所述第三导轨上的用于移动所述伸缩纵臂的清洗移动机构、设置在所述伸缩纵臂上的伸缩竖臂、设置在所述伸缩竖臂下端的清洗回转机构和设置在所述清洗回转机构上的清洗机构；

所述自动控制系统与所述钻杆自动存取装置和钻进装置电连通，用于控制钻进装置自动钻进/退杆和钻杆自动存取装置自动存取钻杆。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：还包括传感器系统，所述传感器系统包括第一旋转编码器、第二旋转编码器、第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、第四位移传感器、第五位移传感器、转速传感器和压力传感器。

3.根据权利要求1所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：所述第二导轨的两侧滑动连接有第二滑块和所述第二导轨上设置有第一齿条；两个所述第二滑块的一端设置有所述第二驱动机构、另一端设置有所述机械手大臂。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：所述腕部包括与所述机械手小臂相连的用于带动所述夹持机构在垂直平面转动的横向转动部和设置在所述横向转动部上的用于带动所述夹持机构在水平面内转动的纵向转动部；

所述横向转动部上设置有转动角度限位机构；所述转动角度限位机构包括设置所述横向转动部的外壳上的弧形挡块和设置在横向转动部的第一碗轴上的限位块。

5.根据权利要求4所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：所述夹持机构包括与第二腕部相连的夹持连接套、设置在所述夹持连接套上的固定夹持座、可转动设置在所述固定夹持座上动夹持块和设置在所述固定加持座上的用于推动所述动夹持块转动的夹持油缸。

6.根据权利要求1所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：所述动力头的输出主轴中固定有供水传动装置；

所述供水传动装置包括设置在所述动力头的输出主轴中传动杆组件和设置在所述传动杆组件中供水组件；

所述传动杆组件包括杆体、可拆的设置所述杆体一端的连接头；

所述供水组件包括与所述杆体可拆卸相连的供水套、转动设置在所述供水套中的供水轴和转动设置在所述供水轴的伸出所述供水套的外端的配水座。

7.根据权利要求1所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：所述钻进架两端设置有多个钻进架锚固油缸。

8.根据权利要求1所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：所述钻杆箱包括箱体底座和可拆卸的设置在所述箱体底座上的两个箱框；所述箱框包括半箱框和插接在所述半箱框上的多个隔板；

所述半箱框包括半箱框体和插接在所述半箱框体上的多个所述隔板；

所述半箱框体包括一体设置框底板、框立板和两个边框板。

9.根据权利要求1所述的一种煤矿用全方位自动钻机，其特征在于：所述清洗机构包括设置在所述清洗回转机构的转动部上的喷水架、设置在所述喷水架上的喷嘴、设置所述清洗回转机构的固定部上配水接头。

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