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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Roboter.
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Stand der Technik
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Bekannterweise gibt es einen Roboter mit einem Verzögerer, der Folgendes umfasst: eine Schmiermittelkammer, in der ein Schmiermittel zum Schmieren eines Getriebemechanismus gespeichert wird; und einen Öleinspritzkanal und Ölauslasskanäle, die in der Schmiermittelkammer vorgesehen sind und durch die das Schmiermittel eingespritzt und ausgelassen wird (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
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Der Roboter der Patentliteratur 1 ist mit einem Endflächenölauslasskanal, durch den altes Schmiermittel in der Schmiermittelkammer ausgelassen wird, wenn das Schmiermittel in dem Zustand, in dem der Roboter auf einer Bodenfläche installiert ist, ausgetauscht wird, und einem Seitenflächenölauslasskanal, durch den neues Schmiermittel, das in die Schmiermittelkammer eingespritzt wird, in einer Menge, die eine vorgeschriebene Menge überschreitet, ausgelassen wird, versehen.
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Liste bekannter Schriften
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Patentliteratur
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[PTL 1] Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr.
2019-34383 -
Kurzdarstellung der Erfindung
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Technisches Problem
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In dem Fall, in dem der Roboter von Patentliteratur 1 an einer Seitenwand installiert ist, sind, da sich die Ausrichtung der Schmiermittelkammer gegenüber dem Fall, in dem der Roboter auf einer Bodenfläche installiert ist, um 90° unterscheidet, der Endflächenölauslasskanal und der Seitenflächenölauslasskanal beide an Positionen angeordnet, die höher als die niedrigste Höhe der Schmiermittelkammer liegen. Demzufolge bewirkt das Durchführen des Arbeitsvorgangs des Austauschens des Schmiermittels in dem Zustand, in dem der Roboter an der Seitenwand installiert ist, dass ein Teil des alten Schmiermittels in der Schmiermittelkammer in der Schmiermittelkammer verbleibt, wodurch der Austauscharbeitsvorgang zum Austauschen des alten Schmiermittels durch neues Schmiermittel erschwert wird.
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Somit besteht Bedarf an einer Erleichterung des Austauschs von altem Schmiermittel in einer Schmiermittelkammer durch neues Schmiermittel, selbst in dem Fall, in dem das Zuführen und Auslassen von Öl in einem Zustand einer geänderten Ausrichtung der Schmiermittelkammer durchgeführt wird.
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Lösung des Problems
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Roboter, der eine Schmiermittelkammer umfasst, in der ein Schmiermittelfluid gespeichert werden kann, wobei die Schmiermittelkammer mit drei oder mehr Durchgangsbohrungen versehen ist, die sich durch die Wandflächen der Schmiermittelkammer hindurch erstrecken, und die Durchgangsbohrungen so angeordnet sind, dass in einem Zustand, in dem eine der Durchgangsbohrungen auf einer untersten Ebene der Schmiermittelkammer angeordnet ist, um ihre Nutzung als eine Ölauslassbohrung in zwei oder mehr Ausrichtungen der Schmiermittelkammer zu gestatten, ist eine weitere der Durchgangsbohrungen an einer Position angeordnet, die einem Flüssigkeitspegel des Schmiermittels, wenn eine erforderliche Menge des Schmiermittels in der Schmiermittelkammer gespeichert wird, entspricht oder über dem Flüssigkeitspegel liegt, um ihre Nutzung als eine Entlüftungsbohrung zu gestatten, und eine verbleibende der Durchgangsbohrungen ist an einer Position angeordnet, die ihre Nutzung als eine Ölzufuhrbohrung, aus der das Schmiermittel in die Schmiermittelkammer zugeführt wird, gestattet.
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Figurenliste
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- [1] 1 ist ein Gesamtkonfigurationsschaubild, das einen Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- [2] 2 ist eine Längsschnittansicht, die ein Beispiel für eine Innenstruktur eines zwischen einem ersten Arm und einem zweiten Arm des Roboters von 1 angeordneten Gelenks zeigt.
- [3] 3 ist ein schematisches Schaubild, das die Anordnung einzelner Durchgangsbohrungen, die in einer Schmiermittelkammer des Gelenks von 2 vorgesehen sind, zeigt.
- [4] 4 ist ein schematisches Schaubild, das die Anordnung der einzelnen Durchgangsbohrungen in dem Fall, in dem die Schmiermittelkammer von 3 in einer anderen Ausrichtung als der Ausrichtung von 3 angeordnet ist, zeigt.
- [5] 5 ist ein schematisches Schaubild, das die Anordnung der einzelnen Durchgangsbohrungen in dem Fall, in dem die Schmiermittelkammer von 3 in einer anderen Ausrichtung als der Ausrichtung von 3 und 4 angeordnet ist, zeigt.
- [6] 6 ist ein schematisches Schaubild, das eine erste Modifizierung der Schmiermittelkammer von 3 zeigt.
- [7] 7 ist ein schematisches Schaubild, das eine zweite Modifizierung der Schmiermittelkammer von 3 zeigt.
- [8] 8 ist ein Gesamtkonfigurationsschaubild, das eine Modifizierung des Roboters von 1 zeigt.
- [9] 9 ist ein Gesamtkonfigurationsschaubild in dem Fall, in dem der Roboter von 8 in einer anderen Ausrichtung als der Ausrichtung von 8 angeordnet ist.
- [10] 10 ist eine schematische Längsschnittansicht, die eine Modifizierung des Gelenks von 2 zeigt.
- [11] 11 ist ein schematisches Schaubild, das die Beziehung zwischen der Ausrichtung eines Arms und einzelnen Durchgangsbohrungen in dem Gelenk von 10 zeigt.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Nachstehend wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Roboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben.
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Der Roboter 1 gemäß dieser Ausführungsform ist beispielsweise gemäß der Darstellung in 1 ein Vertikal-Gelenkroboter und umfasst eine Basis 2, die auf einer Installationsfläche installiert ist, und eine Drehtrommel 3, die bezüglich der Basis 2 dahingehend gestützt wird, um eine erste Achse J1, die in einer orthogonal zur Installationsfläche laufenden Richtung verläuft, drehbar zu sein.
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Darüber hinaus umfasst der Roboter 1: einen ersten Arm (ein erstes Glied) 4, der bezüglich der Drehtrommel 3 dahingehend gestützt wird, um eine zweite Achse J2, die in einer orthogonal zur ersten Achse J1 verlaufenden Richtung verläuft, drehbar zu sein; und einen zweiten Arm (ein zweites Glied) 5, der bezüglich des ersten Arms 4 dahingehend gestützt wird, um eine dritte Achse J3, die zur zweiten Achse J2 parallel ist, drehbar zu sein. Des Weiteren umfasst der Roboter 1 eine dreiachsige Handgelenkeinheit 6 an einem distalen Ende des zweiten Arms 5.
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Die Struktur der Gelenke des Roboters 1 gemäß dieser Ausführungsform wird im Hinblick auf ein Gelenk A zwischen dem ersten Arm 4 und dem zweiten Arm 5 beispielhaft beschrieben.
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Gemäß der Darstellung in 2 umfasst das Gelenk A einen Servomotor 10, der den zweiten Arm 5 bezüglich des ersten Arms 4 antreibt, und einen Verzögerer 20.
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Der Servomotor 10 ist an dem ersten Arm 4 gesichert, und der Verzögerer 20 ist zwischen dem ersten Arm 4 und dem zweiten Arm 5 gesichert. Der erste Arm 4 ist mit einer Schmiermittelkammer 40 versehen. In der Schmiermittelkammer 40 wird ein Schmiermittelfluid 41, wie z. B. ein Öl, zum Schmieren von Zahnrädern 11, die eine Antriebskraft des Servomotors 10 übertragen, eines Lagers 12, das die Zahnräder 11 bezüglich des ersten Arms 4 drehbar stützt, und des Verzögerers 20 gespeichert.
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2 zeigt ein Beispiel eines Längsschnitts, bei dem die Schmiermittelkammer 40 entlang einer Schnittfläche durchschnitten ist, die sich in der vertikalen Richtung erstreckt, wenn sich der Roboter 1 in der Ausrichtung von 1 befindet. Die Schmiermittelkammer 40 wird durch eine zylindrische Umfangswand (Wandfläche) 40a und ein Paar Endwände (Wandflächen) 40b und 40c, die die zwei Enden der Umfangswand 40a in der axialen Richtung verschließen, definiert.
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Die Schmiermittelkammer 40 ist mit drei Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c versehen, die gestatten, dass das Innere der Schmiermittelkammer 40 mit einem externen Raum in Verbindung steht.
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Die Durchgangsbohrungen 43a und 43b sind beide so ausgebildet, dass sie sich durch die Umfangswand 40a der Schmiermittelkammer 40 in einer radialen Richtung erstrecken. Die Durchgangsbohrung 43a ist auf der niedrigsten Höhe der Schmiermittelkammer 40 angeordnet, wenn sich der Roboter 1 in der Ausrichtung von 1 befindet. Darüber hinaus ist die Durchgangsbohrung 43b an einer Position angeordnet, die von der Durchgangsbohrung 43a in einer Umfangsrichtung um einen vorbestimmten Winkel θ abweicht (siehe 3).
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Die Durchgangsbohrung 43c ist so ausgebildet, dass sie sich durch die Endwand 40b der Schmiermittelkammer 40 in einer Dickenrichtung erstreckt. Die Durchgangsbohrung 43c ist an einer Position angeordnet, die einem Flüssigkeitspegel 41a, wenn eine erforderliche Menge des Schmiermittels 41 in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, entspricht.
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Die erforderliche Menge bezieht sich auf eine Menge, die eine ausreichende Schmierung der Zahnräder 11 in dem Inneren der Schmiermittelkammer 40, des Lagers 12 und des Verzögerers 20 gestattet, und beträgt beispielsweise 70 bis 80 % des Volumens der Schmiermittelkammer 40. Die verbleibenden 30 bis 20 % sind mit Luft oder einem Gas, wie z. B. einem Inertgas, gefüllt. Darüber hinaus bezieht sich die Position, die dem Flüssigkeitspegel 41a entspricht, gemäß der Darstellung in 2 auf die Position, an der der untere Rand der Durchgangsbohrung 43c auf den Flüssigkeitspegel 41a der erforderlichen Menge an Schmiermittel 41 ausgerichtet ist.
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Hier wird zur Vereinfachung der Beschreibung angenommen, dass der Innenraum der Schmiermittelkammer 40 eine einfache Säulenform aufweist, wie in 3 bis 5 gezeigt wird.
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Wenn sich der Roboter 1 in der Ausrichtung in 1 befindet, sind die drei Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c jeweils an den oben beschriebenen Positionen angeordnet, wie in 3 gezeigt wird.
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Wenn der Roboter 1 aus der Ausrichtung von 1 den ersten Arm 4 um die zweite Achse J2 bezüglich der Drehtrommel 3 in dem vorbestimmten Winkel θ dreht, ändert sich die Ausrichtung der Schmiermittelkammer 40, und die Durchgangsbohrung 43b wird auf die niedrigste Höhe der Schmiermittelkammer 40 bewegt, wie in 4 gezeigt wird. Zu diesem Zeitpunkt wird, obgleich die Durchgangsbohrung 43c auch in dem vorbestimmten Winkel θ bewegt wird, die Durchgangsbohrung 43c, nachdem sie auch bewegt wurde, an der Position gehalten, die dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge des Schmiermittels 41 in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, entspricht.
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Des Weiteren könnte sich in dem Fall, in dem der Roboter 1 an einer vertikalen Wandfläche installiert ist und als eine sogenannte an der Wand befestigte Art verwendet wird, die Schmiermittelkammer 40 in einer Ausrichtung befinden, in der die Durchgangsbohrung 43c auf der niedrigsten Höhe angeordnet ist, wie in 5 gezeigt wird. Zu diesem Zeitpunkt kann mindestens eine der zwei Durchgangsbohrungen 43a und 43b, die in der Umfangswand 40a angeordnet sind, an der Position angeordnet sein, die dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge des Schmiermittels 41 in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, entspricht.
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Darüber hinaus ist ein Innengewinde (nicht gezeigt), an dem ein an einem Ölzufuhrrückschlagventil (nicht gezeigt) vorgesehener Stopfen 44 oder Nippel lösbar befestigt wird, in jeder der Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c ausgebildet.
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Jede der Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c wird durch Befestigen des Stopfens 44 oder des Nippels daran verschlossen, wohingegen die Atmosphäre in der Schmiermittelkammer 40 durch Entfernen des Stopfens 44 oder des Nippels durch jede der Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c freigesetzt werden kann.
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Es wird die Vorgehensweise beim Austauschen des Schmiermittels 41, das in der Schmiermittelkammer 40 des so konfigurierten Roboters 1 gemäß dieser Ausführungsform eingeschlossen ist, beschrieben. Zum Austauschen des Schmiermittels 41 in der Schmiermittelkammer 40, die in dem Gelenk A des Roboters 1 gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, wird der Roboter 1 in die in 1 gezeigte Ausrichtung versetzt, und der an jeder der Durchgangsbohrungen 43a und 43c befestigte Stopfen 44 wird entfernt. Da die Durchgangsbohrung 43a auf der niedrigsten Höhe der Schmiermittelkammer 40 angeordnet ist, dient die Durchgangsbohrung 43a als eine Ölauslassbohrung durch Entfernen des Stopfens 44. Da andere Abschnitte der Durchgangsbohrung 43c als ihr unterer Rand über dem Flüssigkeitspegel 41a des Schmiermittels 41 angeordnet sind, dient die Durchgangsbohrung 43c als eine Belüftungsbohrung zum Leiten von Außenluft in die Schmierkammer 40 durch das Entfernen des Stopfens 44.
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Insbesondere ist es nur durch Entfernen des Stopfens 44 von jeder der zwei Durchgangsbohrungen 43a und 43c möglich, das alte Schmiermittel 41 in der Schmiermittelkammer 40 mittels Schwerkraft aus der Durchgangsbohrung 43a auszulassen, während die Außenluft über die Durchgangsbohrung 43c in die Schmiermittelkammer 40 geleitet wird. Des Weiteren ist es möglich, ohne Weiteres nahezu das gesamte in der Schmiermittelkammer 40 gespeicherte Schmiermittel 41 aus der Durchgangsbohrung 43a, die auf der niedrigsten Höhe der Schmiermittelkammer 40 positioniert ist, auszulassen.
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Als Nächstes wird, nachdem nahezu das gesamte Schmiermittel 41 in der Schmiermittelkammer 40 ausgelassen wurde, die Durchgangsbohrung 43a, die als die Ölauslassbohrung genutzt wird, durch Anbringen des Stopfens 44 daran verschlossen, während die Durchgangsbohrung 43c, die als die Belüftungsbohrung genutzt wird, offen gehalten wird. In diesem Zustand wird der an der Durchgangsbohrung 43b angebrachte Stopfen 44 mit einem Ölzufuhrnippel ausgetauscht, und neues Schmiermittel 41 wird durch Anschließen einer Ölzufuhrvorrichtung, wie z. B. einer Ölspritze, an den ausgetauschten Nippel in die Schmiermittelkammer 40 zugeführt.
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Sobald sich die Schmiermittelkammer 40 mit dem neuen Schmiermittel 41 zu füllen beginnt, wird die die Schmiermittelkammer 40 füllende Luft von dem Schmiermittel 41 verdrängt und über die Durchgangsbohrung 43c nach außen ausgelassen. Dann erreicht, sobald die Schmiermittelkammer 40 mit der erforderlichen Menge an Schmiermittel 41 gefüllt ist, der Flüssigkeitspegel 41a des Schmiermittels 41 die Position der Durchgangsbohrung 43c, und das Schmiermittel 41 beginnt, etwas aus der Durchgangsbohrung 43c überzulaufen. Zu diesem Zeitpunkt kann ein Bediener, der das Öl zuführt, feststellen, dass die Schmiermittelkammer 40 mit der erforderlichen Menge an Schmiermittel 41 gefüllt ist.
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Darüber hinaus wird, selbst wenn eine solche Menge an Schmiermittel 41 in die Schmiermittelkammer 40 zugeführt wird, die größer gleich der erforderlichen Menge ist, das überschüssige Schmiermittel 41 durch die Durchgangsbohrung 43c nach außen ausgelassen. Demzufolge ist es möglich, die Schmiermittelkammer 40 mit einer angemessenen Menge an neuem Schmiermittel 41 zu füllen.
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Bei dem Roboter 1 gemäß dieser Ausführungsform gibt es den Vorteil, dass es möglich ist, den Arbeitsvorgang des Austausches des Schmiermittels 41 selbst in der Ausrichtung durchzuführen, in der der erste Arm 4 in dem vorgeschriebenen Winkel θ aus der Ausrichtung von 1 gedreht ist. Insbesondere ist es, da sich die Schmiermittelkammer 40 in diesem Fall in der in 4 gezeigten Ausrichtung befindet, möglich, die Durchgangsbohrung 43b, die auf der untersten Höhe der Schmiermittelkammer 40 angeordnet ist, als die Ölauslassbohrung zu nutzen, die Durchgangsbohrung 43c als die Belüftungsbohrung zu nutzen und die Durchgangsbohrung 43a als die Ölzufuhrbohrung zu nutzen.
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Dementsprechend ist es möglich, nahezu die gesamte Menge des in der Schmiermittelkammer 40 gespeicherten Schmiermittels 41 nur durch Schwerkraft ohne Weiteres auszulassen und die Schmiermittelkammer 40 mit einer angemessenen Menge an neuem Schmiermittel 41 zu füllen. Anders ausgedrückt ist es bei dem Roboter 1 gemäß dieser Ausführungsform möglich, den Arbeitsvorgang zum Austauschen des Schmiermittels 41 in mehreren verschiedenen Ausrichtungen durchzuführen. Somit ist es selbst in dem Fall, in dem es aufgrund störender Einwirkungen zwischen dem Roboter 1 oder einem daran befestigten Werkzeug und einem Peripherieglied oder dergleichen schwierig ist, eine Ausrichtung zur Durchführung des Austauscharbeitsvorgangs zu wählen, möglich, den Austauscharbeitsvorgang ungehindert in einer anderen Ausrichtung durchzuführen.
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Darüber hinaus kann sich in dem Fall, in dem der auf einer Bodenfläche installierte Roboter 1 unter Änderung seiner Anordnung zu einer Wandflächeninstallation verwendet wird, die Schmiermittelkammer 40 in der in 5 gezeigten Ausrichtung befinden, und es ist möglich, dieselben Wirkungen wie jene, die oben beschrieben werden, durch Nutzen der Durchgangsbohrung 43c als die Ölauslassbohrung, einer der Durchgangsbohrungen 43a und 43b als die Belüftungsbohrung und die jeweils andere der zwei Durchgangsbohrungen als die Ölzufuhrbohrung zu erzielen.
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Anders ausgedrückt ist es möglich, die Ölzufuhrbohrung, die Ölauslassbohrung und die Belüftungsbohrung an entsprechenden Positionen durch Ändern der Rollen der jeweiligen Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c entsprechend den Änderungen der Ausrichtung der Schmiermittelkammer 40 aufgrund von Änderungen der Ausrichtung des Arms des Roboters 1 oder Änderungen beim Installationsverfahren des Roboters 1 anzuordnen. Somit ist es möglich, zuverlässig ausreichendes Auslassen des Schmiermittels 41 in der Schmiermittelkammer 40 und Zuführen der erforderlichen Menge an Schmiermittel 41 zur Schmiermittelkammer 40 in mehreren Ausrichtungen, zu der die Ausrichtung der Schmiermittelkammer 40 geändert wird, durchzuführen.
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Es wird angemerkt, dass bei dieser Ausführungsform die als die Belüftungsbohrung genutzte Durchgangsbohrung in allen Fällen an der Position angeordnet ist, die dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge an Schmiermittel 41 gespeichert wird, entspricht. Alternativ dazu kann die als die Belüftungsbohrung genutzte Durchgangsbohrung über dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge an Schmiermittel 41 gespeichert wird, angeordnet sein.
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Darüber hinaus kann bei dieser Ausführungsform, wenn die als die Ölauslassbohrung genutzte Durchgangsbohrung auf der niedrigsten Höhe der Schmiermittelkammer 40 angeordnet ist, die als die Ölzufuhrbohrung genutzte Durchgangsbohrung über der als die Belüftungsbohrung genutzten Durchgangsbohrung angeordnet sein.
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Aufgrund einer derartigen Anordnung der Durchgangsbohrungen übersteigt der Flüssigkeitspegel 41a des in der Schmiermittelkammer 40 gespeicherten Schmiermittels 41 die Höhe der Belüftungsbohrung beim Zuführen des Öls nicht; somit erreicht der Flüssigkeitspegel 41a des Schmiermittels 41 nicht die Höhe, auf der die über der Belüftungsbohrung angeordnete Ölzufuhrbohrung positioniert ist.
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Demzufolge ist es möglich, das Öl zuzuführen, ohne einen mit einem Rückschlagventil oder dergleichen versehenen Nippel an der Ölzufuhrbohrung in dem geöffneten Zustand bei daraus entferntem Stopfen 44 befestigen zu müssen, und es ist möglich, die Arbeitseffizienz des Ölzufuhrarbeitsvorgangs zu verbessern.
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Darüber hinaus weist die Schmiermittelkammer 40 bei dieser Ausführungsform eine im Wesentlichen säulenartige Form auf; alternativ dazu jedoch eine im Wesentlichen kubische Form, wie in 6 und 7 gezeigt wird, oder es können andere beliebige Formen eingesetzt werden.
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In dem in 6 gezeigten Beispiel sind die Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c jeweils in einer der drei Seiten der Schmiermittelkammer 40, die orthogonal zueinander sind, vorgesehen. Darüber hinaus ist in dem Fall, in dem eine der einzelnen Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c auf der niedrigsten Höhe angeordnet ist, mindestens eine der restlichen Durchgangsbohrungen an der Position angeordnet, die dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge an Schmiermittel 41 in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, entspricht.
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Darüber hinaus ist in dem in 7 gezeigten Beispiel von einem Paar von Seitenwandflächen 40a` und 40c', die parallel zueinander sind, die Seitenwandfläche 40a' mit der Durchgangsbohrung 43a versehen, und die Seitenwandfläche 40c` ist mit der Durchgangsbohrung 43c versehen, und eine Seitenwandfläche (untere Fläche) 40b`, die so zwischen den Seitenwandflächen 40a` und 40c` angeordnet ist, dass sie orthogonal dazu ist, mit der Durchgangsbohrung 43b und einer Durchgangsbohrung 43b` versehen.
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In der Ausrichtung, in der die Durchgangsbohrung 43c auf der niedrigsten Höhe der Schmiermittelkammer 40 angeordnet ist, ist die Durchgangsbohrung 43b an der Position angeordnet, die dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge an Schmiermittel 41 in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, entspricht. Darüber hinaus ist in der Ausrichtung, in der die Durchgangsbohrung 43a auf der niedrigsten Höhe der Schmiermittelkammer 40 angeordnet ist, die Durchgangsbohrung 43b` an der Position angeordnet, die dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge an Schmiermittel 41 in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, entspricht.
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Demzufolge ist es zwischen dem Fall, in dem die Durchgangsbohrung 43a als die Ölauslassbohrung genutzt wird, und dem Fall, in dem die Durchgangsbohrung 43c als die Ölauslassbohrung genutzt wird, möglich, verschiedene Durchgangsbohrungen als die Belüftungsbohrung einzusetzen, und es ist möglich, den Freiheitsgrad der Anordnungen der Durchgangsbohrungen 43b und 43b' in der Seitenwandfläche 40b` zu erhöhen.
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Darüber hinaus können sich bei dieser Ausführungsform in den verschiedenen Ausrichtungen der Schmiermittelkammer 40, in der eine der Durchgangsbohrungen 43a, 43b und 43c auf der niedrigsten Höhe angeordnet ist, die erforderlichen Mengen an Schmiermittel 41, das in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, voneinander unterscheiden. In diesem Fall können die erforderlichen Mengen an Schmiermittel 41, das in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, jeweils entsprechend den Ausrichtungen der Schmiermittelkammer 40 auf Mengen festgelegt werden, mit denen es möglich ist, die Zahnräder 11 in der Schmiermittelkammer 40, das Lager 12 und den Verzögerer 20 ausreichend zu schmieren.
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Darüber hinaus ist dieser Ausführungsform im Hinblick auf das Gelenk A, das den zweiten Arm 5 bezüglich des ersten Arms 4 dreht, beispielhaft beschrieben worden; jedoch kann dieselbe Struktur bei anderen Gelenken angewendet werden. Insbesondere wird bevorzugt, dass dieselbe Struktur an jeder Achse der Handgelenkeinheit 6, die verschiedene Ausrichtungen annehmen kann, angewendet wird.
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Darüber hinaus ist bei dieser Ausführungsform ein Vertikal-Gelenkroboter als ein Beispiel für den Roboter 1 beschrieben worden; die vorliegende Erfindung kann jedoch alternativ dazu bei einem Werkzeug (Roboter) 50 gemäß der Darstellung in 8, das an einem distalen Ende der Handgelenkeinheit 6 des Roboters 1 angebracht ist, angewendet werden.
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In dem in 8 gezeigten Beispiel umfasst das Werkzeug 50: eine kubische Basis 51; ein Paar Führungsschienen 52, die an der Basis 51 gesichert sind; einen Schieber 53, der dahingehend gestützt wird, entlang den Führungsschienen 52 beweglich zu sein; und einen Antriebsmechanismus 60, der den Schieber 53 antreibt. Der Schieber 53 ist lösbar an dem distalen Ende der Handgelenkeinheit 6 des Roboters 1 angebracht.
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Der Antriebsmechanismus 60 umfasst: eine Zahnstange 54, die an der Basis 51 gesichert ist; ein Zahnritzel 61, das mit der Zahnstange 54 in Eingriff steht; einen Servomotor 62, der eine Antriebskraft erzeugt; und einen Verzögerer 63, der die Drehung des Servomotors 62 verzögert und die Drehung auf das Zahnritzel 61 überträgt.
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Der Servomotor 62 ist an einem kubischen Gehäuse 64, das eine Schmiermittelkammer (nicht gezeigt) bildet, gesichert, und ein Verzögerungsmechanismus des Verzögerers 63 ist in der Schmiermittelkammer in dem Gehäuse 64 aufgenommen.
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Das Gehäuse 64 ist mit Durchgangsbohrungen 65a, 65b und 65c versehen, die gestatten, dass die Schmiermittelkammer in dem Gehäuse 64 mit dem externen Raum in Verbindung steht, und die jeweiligen Durchgangsbohrungen 65a, 65b und 65c sind an Positionen angeordnet, an denen die jeweiligen Durchgangsbohrungen als die Ölzufuhrbohrung oder die Ölauslassbohrung oder die Belüftungsbohrung gemäß der Ausrichtung des Werkzeugs 50 genutzt werden können.
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Beispielsweise wird in dem Fall, in dem sich das Werkzeug 50 in der Ausrichtung von 8 befindet, die auf der niedrigsten Höhe des Gehäuses 64 angeordnete Durchgangsbohrung 65a als die Ölauslassbohrung genutzt, eine der verbleibenden Durchgangsbohrungen 65b und 65c wird als die Belüftungsbohrung genutzt, und die andere Durchgangsbohrung wird als die Ölzufuhrbohrung genutzt. Dementsprechend ist es möglich, den Arbeitsvorgang zum Austauschen eines Schmiermittels (nicht gezeigt) in der Schmiermittelkammer durchzuführen.
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Darüber hinaus ist in dem Fall, in dem sich das Werkzeug 50 in der in 9 gezeigten Ausrichtung befindet, die Durchgangsbohrung 65c auf der niedrigsten Höhe des Gehäuses 64 angeordnet; somit kann die Durchgangsbohrung 65c als die Ölauslassbohrung genutzt werden, die Durchgangsbohrung 65a kann als die Belüftungsbohrung genutzt werden, und die Durchgangsbohrung 65b kann als die Ölzufuhrbohrung genutzt werden. Demzufolge ist es möglich, den Arbeitsgang zum Austauschen des Schmiermittels ohne Weiteres durchzuführen, selbst wenn das Werkzeug 50 in anderen Ausrichtungen angeordnet ist, wie z. B. in dem Zustand, in dem das Werkzeug 50 an der Handgelenkeinheit 6 des Roboters 1 angebracht ist, und dem Zustand, in dem das Werkzeug 50 von der Handgelenkeinheit 6 entfernt und an einem Aufbewahrungsort untergebracht ist.
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Darüber hinaus ist bei dieser Ausführungsform die Schmiermittelkammer 40 in dem ersten Arm 4 vorgesehen; alternativ dazu kann die Schmiermittelkammer 40 jedoch so vorgesehen sein, dass sie sich über den ersten Arm 4 und den zweiten Arm 5 hinweg erstreckt, wie in 10 gezeigt wird.
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In 10 sind die Durchgangsbohrungen 43b und 43c auf der Seite des ersten Arms 4 vorgesehen, und die Durchgangsbohrung 43a ist auf der Seite des zweiten Arms 5 vorgesehen. Demzufolge werden gemäß der Darstellung in 11 in dem Fall, in dem die Ausrichtung des zweiten Arms 5 bezüglich des ersten Arms 4 um 90° um die dritte Achse J3 geändert wird, die Durchgangsbohrungen 43b und 43c nicht bewegt, und nur die Durchgangsbohrung 43a wird bewegt. Darüber hinaus ist die Durchgangsbohrung 43a sowohl vor als auch nach der Bewegung an der Position angeordnet, die dem Flüssigkeitspegel 41a, wenn die erforderliche Menge an Schmiermittel 41 in der Schmiermittelkammer 40 gespeichert wird, entspricht.
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Somit ist es möglich, den Arbeitsvorgang zum Austauschen des Schmiermittels 41 bezüglich mehrerer verschiedener Ausrichtungen der Schmiermittelkammer 40 ordnungsgemäß durchzuführen, selbst in dem Fall, in dem sich die Ausrichtung der Schmiermittelkammer 40 als Reaktion auf das Bewegen eines Abschnitts, der die Schmiermittelkammer 40 definiert, ändert.
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Darüber hinaus ist bei dieser Ausführungsform die Durchgangsbohrung 43b, die an der Position angeordnet ist, an der die Durchgangsbohrung 43b als die Ölzufuhrbohrung genutzt werden kann, zusätzlich zu der Durchgangsbohrung 43a, die als die Ölauslassbohrung genutzt werden kann, und die Durchgangsbohrung 43c, die als die Belüftungsbohrung genutzt werden kann, vorgesehen. Alternativ dazu kann die Durchgangsbohrung 43a, die als die Ölauslassbohrung genutzt werden kann, als die Ölzufuhrbohrung genutzt werden, indem nach dem Auslassen des Öls ein mit einem Rückschlagventil versehener Nippel an der Durchgangsbohrung 43a angebracht wird. In diesem Fall kann die Anzahl der Durchgangsbohrungen 43a und 43c, die in der Schmiermittelkammer 40 vorgesehen sind, zwei oder mehr betragen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Roboter
- 4
- erster Arm (erstes Glied)
- 5
- zweiter Arm (zweites Glied)
- 40
- Schmiermittelkammer
- 40a
- Umfangswand (Wandfläche)
- 40b, 40c
- Endwand (Wandfläche)
- 40a', 40c`
- Seitenwandfläche
- 40b'
- Seitenwandfläche (untere Fläche)
- 41
- Schmiermittel
- 41a
- Flüssigkeitspegel
- 43a, 43b, 43b', 43c
- Durchgangsbohrung
- 50
- Werkzeug (Roboter)
- 65a, 65b, 65c
- Durchgangsbohrung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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