JP7157282B1 - 潤滑室を備える機械 - Google Patents
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Abstract
機械は、所定の軸線に沿った軸と、軸を受ける軸受と、軸及び軸受を含んでいて流動性の潤滑剤を貯留可能な潤滑室と、潤滑室の壁面を貫通する開栓可能な三個の貫通孔と、を備え、三個の貫通孔のうちの二個の貫通孔（例えば貫通孔又は貫通孔）は軸線方向で軸受を挟んだ潤滑室の両側の空間の各々にそれぞれ開口し、潤滑剤の注入時は、二個の貫通孔のうちの少なくとも一個の貫通孔が潤滑剤の注入孔として開栓され、潤滑剤の排出時は、二個の貫通孔が通気孔として開栓され、残りの一個の貫通孔（例えば貫通孔）が潤滑剤の排出孔として開栓される。
Description
本発明は機械に関し、特に潤滑室を備える機械に関する。
ロボット関節部等の機械可動部には、軸、軸受、歯車等の機械要素から構成される減速機を使用することが多い。減速機内部の機械要素の潤滑方法としては、密閉した潤滑室内に機械要素を配置し、潤滑室に潤滑剤を封入してオイルバスとするオイルバス方式が一般的である。オイルバス方式では機械要素の摩耗や潤滑剤の発熱等に起因して金属粉やスラッジ等の不純物が発生するため、潤滑室内の潤滑剤を定期的に浄化又は交換する必要がある。このため潤滑室の上部に潤滑剤の給油口を配設し、下部に排油口を配設する。潤滑室の構造としては減速機の軸線方向の両側を所定の部材で挟む形態が一般的であるため、減速機の両側に比較的大きな空間が形成されることが多い。
近年、減速機では荷重能力向上や小型化を目的として軸受等の機械要素を密集配置することが多く、減速機内部の空隙が狭くなっている。また潤滑剤は油膜形成能力向上のために高粘度のものを採用することが多く、減速機内部に滞留する傾向が強い。結果として減速機内部を空気が通過する経路が狭く、減速機の軸線方向の両側の空間に封入された潤滑剤のうちの排油口がない側の潤滑剤の排油に時間が掛かり、保守の能率低下に繋がっていた。
図８Ａは従来の機械５０の縦断面図である。機械５０は、減速機８と、減速機８を含んでいて流動性の潤滑剤２１を貯留可能な潤滑室２０と、潤滑室２０の壁面を貫通する注入孔５１及び排出孔５２と、を備えている。注入孔５１及び排出孔５２は減速機８の軸線Ｏの方向で減速機８を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２のうちの片側の空間Ｓ１に開口している。また注入孔５１は潤滑剤２１の上面より高い位置で潤滑室２０の壁面に開口し、排出孔５２は潤滑剤２１の上面より低い位置で潤滑室２０の壁面に開口する。注入孔５１及び排出孔５２には開閉可能な栓５３、５４が配設されている。
図８Ｂは潤滑剤２１の排出を示す従来の機械５０の縦断面図である。潤滑剤２１の排出時は、注入孔５１を開栓して通気孔として利用し、排出孔５２を開栓して潤滑剤２１を排出する。潤滑剤２１を排出孔５２から排出すると、注入孔５１から流入する空気が潤滑剤２１を押出す。しかしながら、減速機８の内部の空隙が小さく且つ高粘度の潤滑剤２１が減速機８の内部に滞留しているため、流入した空気は減速機８の内部を通過し難い。このため、注入孔５１や排出孔５２がない潤滑室２０の片側の空間にある潤滑剤２１の排出に時間を要してしまう。斯かる潤滑室を備える機械に関する技術としては例えば後述の文献が公知である。
特許文献１では、ロボット等の関節装置であって、減速機の歯車の摩耗による摩耗粉を除去するため、オイルバス中に保持された磁石と、磁石を取外し可能とするドレン栓と、を備えた関節装置が開示されている。
特許文献２では、減速機のケーシング内部に充填した潤滑剤が空気抜き孔から外部に漏れないようにするため、潤滑剤が封入される内部容積部を形成するケーシングと、内部容積部と連通するように設けられた別の空間容積部と、を備え、別の空間容積部は内部容積部内の潤滑剤の上面よりも鉛直方向情報に位置するように配置され、別の空間容積部の一部に空気抜き孔が設けられている、空気抜き孔付き減速機が開示されている。
本発明は、従来の問題点に鑑み、潤滑剤の保守時間を短縮する技術を提供することを目的とする。
本開示の一態様は、所定の軸線に沿った軸と、軸を受ける軸受と、軸及び軸受を含んでいて流動性の潤滑剤を貯留可能な潤滑室と、潤滑室の壁面を貫通する開栓可能な三個以上の貫通孔と、を備え、三個の貫通孔のうちの二個の貫通孔は軸受を挟んだ潤滑室の両側の空間の各々にそれぞれ開口し、潤滑剤の注入時に、二個の貫通孔のうちの少なくとも一個の貫通孔が前記潤滑剤の注入孔として開栓され、潤滑剤の排出時に、二個の貫通孔が通気孔として開栓され、残りの一個の貫通孔が潤滑剤の排出孔として開栓される、機械を提供する。
本開示の一態様によれば、潤滑剤の排出時は、軸線方向で軸受を挟んだ潤滑室の両側の空間の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔が通気孔として開栓され、残りの一個の貫通孔が排出孔として開栓されることにより、通気孔として利用される二個の貫通孔から流入する空気が潤滑室の両側の空間にある潤滑剤を押出すと共に軸受の内部に滞留している潤滑剤も押出すため、潤滑剤を従来と比べて早く排出でき、潤滑剤の保守時間を短縮できる。
以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。
図１は第一実施形態の機械１の全体図である。機械１は例えば垂直多関節ロボットである。機械１は、被設置面に設置されるベース２と、被設置面に直交する方向に延びる第一軸線Ｊ１回りにベース２に対して回転可能に支持された旋回胴３（第一部材）と、第一軸線Ｊ１に直交する方向に延びる第二軸線Ｊ２回りに旋回胴３に対して回転可能に支持された第一アーム４（第二部材）と、を備えている。また機械１は、第二軸線Ｊ２に平行な第三軸線Ｊ３回りに第一アーム４に対して回転可能に支持された第二アーム５と、第二アーム５の先端に三軸の手首ユニット６と、を備えている。
図２Ａは第一実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である（切断線Ａ－Ａは図１参照）。図２Ａは例えば第二軸線Ｊ２回りに回転可能なロボット関節部を示している。機械１は、例えば旋回胴３（第一部材）に固定された駆動源７と、駆動源７に応じて動作可能であり且つ第二軸線Ｊ２に沿った軸１０と、軸１０を受ける軸受１１と、を備えている。駆動源７は例えばサーボモータであり、軸１０及び軸受１１は例えば減速機８の機械要素である。軸１０は例えば入力軸１０ａと出力軸１０ｂを備えている。軸受１１は、例えば入力軸１０ａを受ける入力軸受１１ａと、出力軸１０ｂを受ける出力軸受１１ｂと、を備えている。減速機８のケース８ａは旋回胴３に固定され、減速機８の出力軸１０ｂは第一アーム４に固定される。入力軸１０ａは駆動源７から動力を入力して動力を出力軸１０ｂに伝達し、出力軸１０ｂは動力を第一アーム４（第二部材）に伝達する。これにより、第一アーム４（第二部材）は第二軸線Ｊ２回りに旋回胴３（第一部材）に対して回転する。
また機械１は、軸１０及び軸受１１を含んでいて流動性の潤滑剤２１を貯留可能な潤滑室２０と、潤滑室２０の壁面を貫通する開栓可能な三個の貫通孔３０～３２と、を備えている。潤滑室２０は第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟む旋回胴３（第一部材）と第一アーム４（第二部材）によって囲まれて構成される。三個の貫通孔３０～３２は例えば旋回胴３と第一アーム４に配設されている。三個の貫通孔３０～３２のうちの二個の貫通孔（例えば貫通孔３０、３２）は第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する。第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔（例えば貫通孔３０、３２）は旋回胴３（第一部材）と第一アーム４（第二部材）の各々にそれぞれ配設されている。
潤滑剤２１は例えば潤滑油である。潤滑剤２１は歯車や軸受等の機械要素の摩擦や摩耗を軽減するが、機械要素の摩耗や潤滑剤２１の発熱等に起因して金属粉やスラッジ等の不純物が発生するため、潤滑室２０内の潤滑剤２１を定期的に浄化又は交換する必要がある。そこで、潤滑剤２１の注入時は、三個の貫通孔３０～３２のうちの、第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔（例えば貫通孔３０、３２）のうちの少なくとも一個の貫通孔を潤滑剤２１の注入孔として開栓する。潤滑剤２１の排出時は、三個の貫通孔３０～３２のうちの、第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔（例えば貫通孔３０、３２）を通気孔として開栓し、残りの一個の貫通孔（例えば貫通孔３１）を潤滑剤２１の排出孔として開栓する。
三個の貫通孔３０～３２には開閉可能な栓４０～４２が配設されている。栓４０～４２は例えばゴム栓である。潤滑剤２１の保守時に三個の貫通孔３０～３２と三個の栓４０～４２へのアクセスを容易にするため、三個の貫通孔３０～３２は、第二軸線Ｊ２の方向で機械１の片側の側面１２に全て配設されているとよく、第二軸線Ｊ２の方向で機械１の反対側の側面１３には配設されていない。また三個の貫通孔３０～３２のうちの二個の貫通孔３０、３１は例えば旋回胴３（第一部材）の第二軸線Ｊ２周りに所定の角度間隔（例えば１８０°間隔等）で配設され、残り一個の貫通孔３２は例えば第一アーム４（第二部材）に配設されている。
例えば機械１を地面に設置した場合は（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態の場合は）、二個の貫通孔３０、３２が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置され、残りの一個の貫通孔３１が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置される。これにより、潤滑剤２１の注入時は、二個の貫通孔３０、３２のうちの少なくとも一個の貫通孔が潤滑剤２１の注入孔として開栓される。また潤滑剤２１の排出時は、二個の貫通孔３０、３２が通気孔として開栓され、残りの一個の貫通孔３１が潤滑剤２１の排出孔として開栓される。
また例えば機械１を天井に設置した場合は（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態から１８０°上下逆さまの姿勢に変更された場合は）、第一アーム４（第二部材）を１８０°回転させることにより、二個の貫通孔３１、３２が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置され、残りの一個の貫通孔３０が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置される。これにより、潤滑剤２１の注入時は、二個の貫通孔３１、３２のうちの少なくとも一個の貫通孔が潤滑剤２１の注入孔として開栓される。潤滑剤２１の排出時は、二個の貫通孔３１、３２が通気孔として開栓され、残りの一個の貫通孔３０が潤滑剤２１の排出孔として開栓される。
また例えば機械１を側壁に設置した場合は（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態から９０°横倒しの姿勢に変更された場合は）、貫通孔３０が図２Ａの紙面奥側に配設され、貫通孔３１が図２Ａの紙面手前側に配設されているとき、第一アーム４（第二部材）の先端を図２Ａの紙面手前側に９０°回転させることにより、二個の貫通孔３１、３２が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置され、残りの一個の貫通孔３０が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置される。これにより、潤滑剤２１の注入時は、二個の貫通孔３１、３２のうちの少なくとも一個の貫通孔が潤滑剤２１の注入孔として開栓される。潤滑剤２１の排出時は、二個の貫通孔３１、３２が通気孔として開栓され、残りの一個の貫通孔３０が潤滑剤２１の排出孔として開栓される。
以上のように潤滑室２０の二以上の姿勢において、三個の貫通孔３０～３２のうちの二個の貫通孔は潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置可能であり、残りの一個の貫通孔は潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置可能である。
図２Ｂは潤滑剤２１の排出を示す第一実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である。例えば機械１を地面に設置した場合（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態の場合）、潤滑剤２１の排出時は、潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置されていて第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔３０、３２が通気孔として開栓され、潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置された貫通孔３１が排出孔として開栓される。これにより、通気孔として利用される二個の貫通孔３０、３２から流入する空気が潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２にある潤滑剤２１を押出すと共に軸受１１（又は減速機８）の内部に滞留している潤滑剤２１も押出すため、潤滑剤２１を従来と比べて早く排出でき、潤滑剤２１の保守時間を短縮できる。
機械１の上記構成は一例であり、種々の変更を適用可能であることに留意されたい。例えば機械１は、垂直多関節ロボットではなく、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、ヒューマノイド、工作機械等の他の形態の機械でもよい。また第一部材と第二部材は、旋回胴３と第一アーム４ではなく、例えば第一アーム４と第二アーム５といった他の機械可動部の部材でもよい。また第一部材と第二部材は、ロボットの第一リンクと第二リンクではなく、工作機械、車両等の第一ハウジングと第二ハウジングといった他の機械の部材でもよい。また機械１は減速機８を備えていなくてもよい。また潤滑剤２１は、潤滑油ではなく、流動性のグリースでもよい。また潤滑室２０は、第一部材と第二部材ではなく、単一のハウジングによって囲まれて構成されてもよい。また栓４０～４２は、ゴム栓ではなく、電磁弁やねじ嵌合する金属栓でもよい。
図３Ａは第二実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である（切断線Ａ－Ａは図１参照）。ここでは第一実施形態の機械１と異なる部分についてのみ説明する。第二実施形態の機械１は潤滑室２０の壁面を貫通する開栓可能な四個の貫通孔３０～３３と四個の栓４０～４３を備えている点で、第一実施形態のものとは異なる。四個の貫通孔３０～３３のうちの二個の貫通孔３０、３１は旋回胴３（第一部材）の第二軸線Ｊ２周りに所定の角度間隔（例えば１８０°間隔）で配設され、残りの二個の貫通孔３２、３３は第一アーム４（第二部材）の第二軸線Ｊ２周りに所定の角度間隔（例えば１８０°間隔）で配設されている。四個の貫通孔３０～３３のうちの、第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔（例えば貫通孔３０、３２、又は貫通孔３１、３３、又は貫通孔３１、３２、又は貫通孔３０、３３）は通気孔として利用可能であり、残りの二個の貫通孔（例えば貫通孔３１、３３、又は貫通孔３０、３２、又は貫通孔３０、３３、又は貫通孔３１、３２）は排出孔として利用可能である。
例えば機械１を地面に設置した場合は（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態の場合は）、二個の貫通孔３０、３２が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置され、残りの二個の貫通孔３１、３３が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置される。これにより、潤滑剤２１の注入時は、二個の貫通孔３０、３２のうちの少なくとも一個の貫通孔が潤滑剤２１の注入孔として開栓される。また潤滑剤２１の排出時は、二個の貫通孔３０、３２が通気孔として開栓され、残りの二個の貫通孔３１、３３が潤滑剤２１の排出孔として開栓される。
また例えば機械１を天井に設置した場合は（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態から１８０°上下逆さまの姿勢に変更された場合は）、二個の貫通孔３１、３３が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置され、残りの二個の貫通孔３０、３２が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置される。これにより、潤滑剤２１の注入時は、二個の貫通孔３１、３３のうちの少なくとも一個の貫通孔が潤滑剤２１の注入孔として開栓される。潤滑剤２１の排出時は、二個の貫通孔３１、３３は通気孔として開栓され、残りの二個の貫通孔３０、３２は潤滑剤２１の排出孔として開栓される。
また例えば機械１を側壁に設置した場合は（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態から９０°横倒しの姿勢に変更された場合は）、貫通孔３０が図３Ａの紙面奥側に配設され、貫通孔３１が図３Ａの紙面手前側に配設されているとき、第一アーム４（第二部材）の先端を図３Ａの紙面手前側又は紙面奥側に９０°回転させることにより、二個の貫通孔３１、３２又は貫通孔３１、３３が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置され、残りの二個の貫通孔３０、３３又は貫通孔３０、３２が潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置される。これにより、潤滑剤２１の注入時は、二個の貫通孔３１、３２又は貫通孔３１、３３のうちの少なくとも一個の貫通孔が潤滑剤２１の注入孔として開栓される。潤滑剤２１の排出時は、二個の貫通孔３１、３２又は貫通孔３１、３３が通気孔として開栓され、残りの二個の貫通孔３０、３３又は貫通孔３０、３２が潤滑剤２１の排出孔として開栓される。
以上のように潤滑室２０の二以上の姿勢において、四個の貫通孔３０～３３のうちの二個の貫通孔は潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置可能であり、残りの二個の貫通孔は潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置可能である。
図３Ｂは潤滑剤２１の排出を示す第二実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である。例えば機械１を地面に設置した場合（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態の場合）、潤滑剤２１の排出時は、潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置されていて第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔３０、３２が通気孔として開栓され、潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置された二個の貫通孔３１、３３が排出孔として開栓される。これにより、通気孔として利用される二個の貫通孔３０、３２から流入する空気が潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２にある潤滑剤２１を押出すと共に軸受１１（又は減速機８）の内部に滞留している潤滑剤２１も押出すため、潤滑剤２１を従来と比べてさらに早く排出でき、潤滑剤２１の保守時間を短縮できる。
図４Ａは第三実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である（切断線Ａ－Ａは図１参照）。ここでは第一実施形態の機械１と異なる部分についてのみ説明する。第三実施形態の機械１は潤滑室２０の壁面を貫通する開栓可能な四個の貫通孔３０～３３と二個の栓４０～４１を備え、四個の貫通孔３０～３３は軸１０（図２Ａに示す出力軸１０ｂ）に配設されている点で、第一実施形態のものとは異なる。四個の貫通孔３０～３３のうちの、第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔（例えば貫通孔３０、３２又は貫通孔３１、３３）は軸１０の内部で合流して減速機８のケース８ａを介して外部空間に開口する。これにより、外部空間への開口部の数を減らし、ひいては栓４０～４１の数を少なくできる（この例では二個）。
図４Ｂは潤滑剤２１の排出を示す第三実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である。例えば機械１を地面に設置した場合（つまり潤滑室２０の姿勢が図１の状態の場合）、潤滑剤２１の排出時は、潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置されていて第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔３０、３２が通気孔として開栓され（つまり一個の栓４０が開かれ）、潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面より低い位置に配置された二個の貫通孔３１、３３が排出孔として開栓される（つまり一個の栓４１が開かれる）。これにより、通気孔として利用される二個の貫通孔３０、３２から流入する空気が潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２にある潤滑剤２１を押出すと共に軸受１１（又は減速機８）の内部に滞留している潤滑剤２１も押出すため、潤滑剤２１を従来と比べて早く排出でき、潤滑剤２１の保守時間を短縮できる。なお、潤滑剤２１の注入時は、潤滑室２０内の潤滑剤２１の上面に等しい位置又は上面より高い位置に配置されていて第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔３０、３２が注入孔として開栓される（つまり一個の栓４０が開かれる）。
図５は第四実施形態の機械１のＢ－Ｂ断面図である（切断線Ｂ－Ｂは図３Ａ参照）。ここでは第二実施形態の機械１と異なる部分についてのみ説明する。第四実施形態の機械１は潤滑室２０の壁面を貫通する開栓可能な十個の貫通孔３０～３９と十個の栓４０～４９を備え、十個の貫通孔３０～３９のうちの八個の貫通孔３２～３９が第一アーム４（第二部材）の第二軸線Ｊ２周りに所定の角度間隔（例えば４５°間隔）で配設されている点で、第二実施形態のものとは異なる。これにより、第一アーム４の現在の回転位置に拘わらず、八個の貫通孔３２～３９のうちの最上位にある貫通孔を通気孔として利用可能になる。なお、八個の貫通孔は、第一アーム４（第二部材）ではなく、旋回胴３（第一部材）の第二軸線Ｊ２周りに所定の角度間隔（例えば４５°間隔）で配設されてもよい。また前述の第三実施形態の機械１の場合、斯かる貫通孔が軸１０の第二軸線Ｊ２周りに所定の角度間隔（例えば１５°間隔、又は３０°間隔、又は４５°間隔等）で配設されてもよい。第二軸線Ｊ２周りに所定の角度間隔で配設される貫通孔の個数は一例であり、限定されない。
また例えば第三軸線Ｊ３回りに回転可能なロボット関節部の場合、潤滑室２０は第一アーム４（第一部材）と第二アーム５（第二部材）に囲まれて構成されるが、潤滑室２０の姿勢は任意の角度に変更される可能性がある。従って、十個の貫通孔３０～３９のうちの八個の貫通孔３２～３９が第一アーム４（第一部材）又は第二アーム５（第二部材）の第三軸線Ｊ３周りに所定の角度間隔（例えば４５°間隔）で配設されている場合は、第一アーム４又は第二アーム５の現在の回転位置に拘わらず、八個の貫通孔３２～３９のうちの最上位にある貫通孔を通気孔として利用可能になる。
図６は第五実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である（切断線Ａ－Ａは図１参照）。ここでは第二実施形態の機械１と異なる部分についてのみ説明する。第五実施形態の機械１では、旋回胴３（第一部材）と第一アーム４（第二部材）が中空体であり、四個の貫通孔３０～３３のうちの二個の貫通孔３１、３２は旋回胴３又は第一アーム４の内部空間にそれぞれ開口している点で、第二実施形態のものとは異なる。なお、四個の貫通孔３０～３３は全て旋回胴３又は第一アーム４の内部空間にそれぞれ開口していてもよい。これにより、栓４０～４３が例えばゴム栓やねじ嵌合する金属栓等の場合には栓４０～４３が外部空間に露出しなくなるため、人に絡み付き難い構造の機械１を提供できる。この特徴は特に機械１が協働ロボットの場合に有利であり、協働ロボットの安全性に寄与する。
図７は第六実施形態の機械１のＡ－Ａ断面図である（切断線Ａ－Ａは図１参照）。ここでは第二実施形態の機械１と異なる部分についてのみ説明する。第六実施形態の機械１では、四個の貫通孔３０～３３のうちの通気孔として利用される二個の貫通孔（例えば貫通孔３０、３２又は貫通孔３１、３３等）は第二軸線Ｊ２の方向で機械１の片側の側面１２に配設され、四個の貫通孔３０～３３のうちの排出孔として利用される残りの二個の貫通孔（例えば貫通孔３１、３３又は貫通孔３０、３２等）は第二軸線Ｊ２の方向で機械１の反対側の側面１３に配設されている。このように潤滑剤２１の排出孔として開栓される複数の貫通孔３１、３３が第二軸線Ｊ２の方向で機械１の同じ側の側面１３に配設されていることにより、これら貫通孔３１、３３から排出された潤滑剤２１を纏めて収集できるようになる。
以上の実施形態によれば、潤滑剤２１の排出時は、第二軸線Ｊ２の方向で軸受１１（又は減速機８）を挟んだ潤滑室２０の両側の空間の各々にそれぞれ開口する二個の貫通孔が通気孔として開栓され、残りの一個の貫通孔が排出孔として開栓されることにより、通気孔として利用される貫通孔から流入する空気が潤滑室２０の両側の空間Ｓ１、Ｓ２にある潤滑剤２１を押出すと共に軸受１１（又は減速機８）の内部に滞留している潤滑剤２１も押出す。これにより、潤滑剤２１を従来と比べて早く排出でき、潤滑剤２１の保守時間を短縮できる。
本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。
１ 機械
２ ベース
３ 旋回胴（第一部材）
４ 第一アーム（第二部材）
５ 第二アーム
６ 手首ユニット
７ 駆動源
８ 減速機
１０ 軸
１１ 軸受
１２、１３ 側面
２０ 潤滑室
２１ 潤滑剤
３０～３９ 貫通孔
４０～４９ 栓
Ｊ１～Ｊ３ 軸線
２ ベース
３ 旋回胴（第一部材）
４ 第一アーム（第二部材）
５ 第二アーム
６ 手首ユニット
７ 駆動源
８ 減速機
１０ 軸
１１ 軸受
１２、１３ 側面
２０ 潤滑室
２１ 潤滑剤
３０～３９ 貫通孔
４０～４９ 栓
Ｊ１～Ｊ３ 軸線
Claims (11)
- 所定の軸線に沿った軸と、
前記軸を受ける軸受と、
前記軸及び前記軸受を含んでいて流動性の潤滑剤を貯留可能な潤滑室と、
前記潤滑室の壁面を貫通する開栓可能な三個の貫通孔と、
を備え、
前記三個の貫通孔のうちの二個の貫通孔は前記軸線方向で前記軸受を挟んだ前記潤滑室の両側の空間の各々にそれぞれ開口し、
前記潤滑剤の注入時は、前記二個の貫通孔のうちの少なくとも一個の貫通孔が前記潤滑剤の注入孔として開栓され、
前記潤滑剤の排出時は、前記二個の貫通孔が通気孔として開栓され、前記残りの一個の貫通孔が前記潤滑剤の排出孔として開栓される、機械。 - 前記潤滑室の二以上の姿勢において、前記二個の貫通孔は前記潤滑室内の前記潤滑剤の上面に等しい位置又は前記上面より高い位置に配置可能であり、前記残りの一個の貫通孔は前記潤滑室内の前記潤滑剤の前記上面より低い位置に配置可能である、請求項１に記載の機械。
- 前記潤滑室は前記軸線方向で前記軸受を挟む第一部材と第二部材によって囲まれて構成され、前記二個の貫通孔は前記第一部材と前記第二部材の各々にそれぞれ配設されている、請求項１又は２に記載の機械。
- 前記貫通孔は前記第一部材又は前記第二部材の前記軸線周りに所定の角度間隔で複数配設されている、請求項３に記載の機械。
- 前記第一部材と前記第二部材が中空体であり、前記三個の貫通孔は全て前記第一部材又は前記第二部材の内部空間にそれぞれ開口する、請求項３又は４に記載の機械。
- 前記貫通孔は前記軸に配設されている、請求項１又は２に記載の機械。
- 前記二個の貫通孔は前記軸の内部で合流して外部空間に開口する、請求項６に記載の機械。
- 前記貫通孔は前記軸の前記軸線周りに所定の角度間隔で複数配設されている、請求項６又は７に記載の機械。
- 前記貫通孔は前記軸線方向で前記機械の片側の側面に全て配設されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の機械。
- 前記排出孔として利用される貫通孔をさらに備え、前記排出孔として開栓される複数の貫通孔が前記軸線方向で前記機械の同じ側の側面に配設されている、請求項１から９のいずれか一項に記載の機械。
- 前記軸及び前記軸受は減速機の機械要素であり、前記二個の貫通孔は前記軸線方向で前記減速機を挟んだ前記潤滑室の両側の空間の各々にそれぞれ開口する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の機械。
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