WO2021049384A1 - ラベル貼付装置 - Google Patents

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WO2021049384A1
WO2021049384A1 PCT/JP2020/033203 JP2020033203W WO2021049384A1 WO 2021049384 A1 WO2021049384 A1 WO 2021049384A1 JP 2020033203 W JP2020033203 W JP 2020033203W WO 2021049384 A1 WO2021049384 A1 WO 2021049384A1
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WO
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label
unit
central axis
suction surface
holding
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/033203
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English (en)
French (fr)
Inventor
将由 梶川
伸作 東尾
Original Assignee
株式会社京都製作所
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Publication date
Application filed by 株式会社京都製作所 filed Critical 株式会社京都製作所
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/26—Devices for applying labels
    • B65C9/30—Rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices
    • B65C9/42—Label feed control

Definitions

  • the present invention relates to a label affixing device that affixes a label at a predetermined position of an object.
  • Patent Document 1 discloses a label affixing device for affixing a label to a cylindrical barrel.
  • the movement path of the barrel is set so that one point on the outer peripheral surface of the barrel comes into contact with the label suction device in a state where the label is sucked on the surface of the drum-shaped label suction device.
  • the barrel is rotated and comes into contact with the label adsorbed on the surface of the label adsorbing device, so that the label is wound around the barrel and the label is affixed to the barrel (see Patent Document 1 and the like).
  • the position of the label on the surface of the label suction device may deviate from the determined position.
  • the label may not be affixed at a fixed position on the barrel.
  • the shape, size, etc. of the barrel may vary depending on the constituent materials, manufacturing method, and the like. If the size of the barrel in the axial direction varies, the label may not be attached at the specified position on the barrel.
  • an object of the present invention is to provide a label sticking device capable of accurately sticking a label at a predetermined position of an object.
  • the label affixing device of the present invention includes a transporting unit for transporting an object, a label holding portion having a label adsorbing surface for adsorbing the label with the adhesive surface of the label facing outward.
  • the relative positions of the first position detection unit that detects the position of the label on the label suction surface and outputs the label position information and the direction in which the transport unit and the label suction surface intersect with the transport direction of the transport portion are determined. It has a relative position changing unit to be adjusted.
  • the relative position changing unit adjusts the positions of the transport unit and the label suction surface so that the label is attached to a predetermined position of the object based on the label position information.
  • the label holding portion attaches the label adsorbed on the label adsorbing surface to the outer surface of the object.
  • the second position detection unit that detects the position of the object in the transport unit and outputs the object position information is further provided, and the relative position change unit is the target in addition to the label position information.
  • the relative position between the transport unit and the label suction surface may be adjusted based on the object position information.
  • the label in addition to the position of the label in the label holding portion, even if the shape of the object varies, the label can be accurately attached to the determined position of the object. As a result, the occurrence of defective products can be suppressed to a higher degree, and the yield of products can be further increased.
  • the label holding portion is rotatable around a central axis
  • the label suction surface is a curved surface formed on a cylindrical surface having a uniform outer diameter in the axial direction
  • the label holding portion is said.
  • the label suction surface moves along the transport direction of the transport portion
  • the relative position changing portion moves at least the label suction surface of the label holding portion along the central axis.
  • the outer surface to which the label of the object is attached is cylindrical, and the transport unit rotatably supports the object around a support axis parallel to the central axis, and the label holding unit. May rotate so that the moving direction of the label suction surface is opposite to the moving direction of the conveying portion.
  • the label can be attached to the outer peripheral surface of the object while rotating the object. Therefore, the label is less likely to sag or tear.
  • the label holding unit has a plurality of label holding units arranged at equal intervals in the circumferential direction and movably arranged in the central axis direction, and the relative position changing unit is attached to the transport unit.
  • the label holding unit that comes into contact with the object conveyed may be moved along the central axis.
  • a cam portion having a cam portion formed in an annular shape centered on the central axis and formed inside or outside in the radial direction, and a cam portion arranged in the label holding unit in the circumferential direction in the cam groove. It further has a movable cam roller, and the cam portion has a fixed cam portion fixed at a predetermined position in the central axis direction and a reference position overlapping the fixed cam portion in the circumferential direction in the central axis direction.
  • the movable cam portion is divided into a movable cam portion and the relative position changing portion may move the movable cam portion along the central axis.
  • the relative position changing portion causes the movable cam portion to move when the cam roller of the label holding unit whose label is attracted to the label attracting surface moves to the cam groove of the movable cam portion.
  • the movable cam portion may be moved to the reference position.
  • the plurality of label holding units each have the same central angle about the central axis, and the central angle of the movable cam portion about the central axis is the central axis of the label holding unit. It may be the same as the center angle centered on.
  • a plurality of labels to be attached to different positions of the object can be sequentially attracted to the label holding unit, and the relative position changing unit attaches each label to the corresponding position of the object.
  • the position of the transport portion and the label suction surface may be adjusted so as to be able to do so.
  • the present invention can provide a label sticking device capable of accurately sticking a label at a predetermined position of an object.
  • FIG. 1 It is the schematic of the label sticking apparatus which concerns on this invention. It is the schematic seen from the transport upstream side of the label affixing apparatus shown in FIG. It is a functional block diagram of a label sticking apparatus. It is a figure which shows the sticking position of the label in the lid part of a syringe. It is a side view of the transport unit provided in the transport part. It is a front view of the label holding part. It is a perspective view of the label holding part. It is an enlarged view of the part which supplies a label from a label supply part to a label holding part. It is a perspective view of a cam part. It is the schematic sectional drawing of the cam part and the label holding part when the movable cam part is in a reference position.
  • the vertical direction is defined with reference to the label affixing device A shown in FIG.
  • the transport unit 1 transports the syringe Cy, which is an object, from left to right. Therefore, when the label affixing device A is viewed in the direction shown in FIG. 1, the direction from left to right is defined as the transport direction Tp1, the left side is defined as the transport upstream side, and the right side is defined as the transport downstream side.
  • the first central axis Cx1 and the second central axis Cx2 are defined in FIG. 2 as extending in the left-right direction. Further, in the state shown in FIG. 2, the right side is defined as the front side and the left side is defined as the back side.
  • FIG. 1 is a schematic view of a label affixing device A according to the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view of the label affixing device A shown in FIG. 1 as viewed from the upstream side of transportation.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the label affixing device A.
  • FIG. 4 is a diagram showing a sticking position of the label Lb on the lid Cp of the syringe Cy.
  • the label affixing device A attaches the label Lb to the lid Cp, for example, with the lid Cp of the syringe Cy made of glass as an object.
  • the labeling device A is included in a part of the syringe manufacturing device. For example, in the previous step, the label Lb is attached to the lid Cp and the lid Cp of the syringe Cy to which the piston (not shown) is attached while the chemical solution is filled.
  • the syringe Cy which is the object, will be described.
  • the syringe Cy has a barrel Br, a flange Fg and a lid Cp.
  • the barrel Br has a cylindrical shape with one end closed.
  • a tubular convex portion Br1 protruding in the axial direction is provided.
  • the convex portion Br1 communicates the space inside the barrel Br with the outside.
  • the lid portion Cp is fixed to the convex portion Br1.
  • the lid Cp closes the tip of the convex Br1.
  • the end of the barrel Br on the side opposite to the side on which the convex portion Br1 is provided is open. A chemical solution is filled through this opening, and a piston (not shown) is inserted.
  • the flange portion Fg extends in the radial direction from the end portion on the opening side of the outer peripheral surface of the barrel Br.
  • the label Lb is attached at a position separated from the reference position St inside the lid Cp by a length a1 so as to wrap the lid Cp in the circumferential direction.
  • the reference position St of the lid portion Cp is defined as the ridgeline between the outer peripheral surface of the lid portion Cp and the surface on the syringe Cy main body side, but is not limited to this.
  • a specific reference position may be provided on the lid Cp.
  • Information (for example, opening direction) is printed on the front side of the label Lb, and the back side is an adhesive surface Lb0 (see FIGS. 5 and 8 described later).
  • the label Lb is attached to the lid Cp with the adhesive surface in contact with the lid Cp.
  • the label affixing device A includes a transport unit 1, a label holding unit 2, a label supply unit 3, a cam unit 41, a cam roller 43, and a relative position changing unit 5. It has a first position detection unit 61, a second position detection unit 62, a label collection unit 7, a holding roller 8, and a control unit 9.
  • the label affixing device A some members are fixed to the frame Fm.
  • the control unit 9 comprehensively controls the label sticking device A. The details of the control unit 9 will be described later.
  • FIG. 5 is a side view of the transport unit 11 provided in the transport unit 1.
  • a plurality of transport units 11 are connected to the transport unit 1.
  • the plurality of transport units 11 are connected in an endless manner.
  • the transport unit 11 holds the syringe Cy.
  • the transport unit 11 holds the syringe Cy horizontally in the region where the label Lb is attached to the syringe Cy, at least facing the label holding portion 2.
  • the syringe Cy is held in the vertical direction and transported.
  • the transport unit 11 has a pedestal portion 12, a support roller 13, and a pressing portion 14.
  • the upper part of the pedestal portion 12 becomes narrower toward the center when viewed from the front.
  • the support roller 13 is arranged at the upper end portion.
  • the support roller 13 is rotatably supported by the pedestal portion 12 around a central axis extending in the horizontal direction orthogonal to the transport direction Tp1 of the transport unit 11.
  • four support rollers 13 are provided, and the outer peripheral surface of the syringe Cy is supported at four places.
  • the number of support rollers 13 is not limited to four, and a wide number of support rollers 13 that can stably and rotatably support the syringe Cy can be adopted.
  • the pressing portion 14 is arranged so as to be orthogonal to the pedestal portion 12 in the transport direction Tp1 and to be approachable and separated in the horizontal direction.
  • the pedestal portion 12 and the pressing portion 14 sandwich the flange portion Fg of the syringe Cy. This limits the axial movement of the syringe Cy.
  • the holding portion 14 may hold the flange portion Fg by being urged by an elastic member (not shown) such as a spring, or a roller is attached to the holding portion 14 and the roller is pushed in the axial direction. It may be moved to and the flange portion Fg may be pressed.
  • the force for sandwiching the flange portion Fg between the pedestal portion 12 and the pressing portion 14 is such that the syringe Cy is supported by the support roller 13 and can rotate.
  • the label Lb can be affixed to the lid Cp while rotating the syringe Cy.
  • FIG. 6 is a front view of the label holding portion 2.
  • FIG. 7 is a perspective view of the label holding portion 2.
  • the label holding portion 2 has a structure that can rotate around the first central axis Cx1.
  • the label holding portion 2 includes a shaft 21, a hub portion 22, a frame body 23, a contact body 24, a guide rail 25, a slide guide 26, and a drive device. It has 27 and.
  • the label holding unit 2 has six label holding units 20 having the same size and shape.
  • the six label holding units 20 are arranged side by side in the circumferential direction at equal center angular intervals about the first central axis Cx1.
  • each label holding unit 20 has a frame body 23, a contact body 24, and a slide guide 26.
  • the label holding unit 2 is configured to include six label holding units 20, but the present invention is not limited to this.
  • the number may be other than six. It is adjusted by the length of the label Lb to be held and the outer diameter of the label holding portion 2.
  • the label holding unit 2 may be composed of a single unit.
  • the outer surface of the contact body 24 may have a configuration in which a plurality of label suction surfaces 241 described later are arranged in the circumferential direction, but the present invention is not limited to this.
  • Each label holding unit 20 holds one label Lb in a sucked state. Then, each label holding unit 20 rotates about the first central axis Cx1 (in FIGS. 1, 6 and the like, the clockwise direction: hereinafter, the rotation direction Rn1).
  • the label affixing device A attaches the label Lb to the lid Cp of the syringe Cy conveyed by the conveying unit 1.
  • the label holding unit 2 is arranged above the transport unit 1. When the transport unit 11 of the transport unit 1 moves below the label holding unit 2, the label Lb sucked on the label suction surface 241 of the label holding unit 20 is attached to the lid Cp. The details of attaching the label Lb will be described later.
  • the shaft 21 extends along the first central axis Cx1.
  • the shaft 21 has a cylindrical sleeve 211 and a cylindrical inner shaft 212.
  • the inner shaft 212 is rotatably housed inside the sleeve 211.
  • the center of the sleeve 211 and the inner shaft 212 overlaps with the first central axis Cx1.
  • the sleeve 211 is fixed to the frame Fm of the label affixing device A.
  • a plurality of shaft intake ducts 213 (here, 12) extending along the first central axis Cx1 are formed.
  • the shaft intake duct 213 is a ventilation hole.
  • a suction nozzle for sucking air is attached to the outer peripheral surface of the sleeve 211.
  • the sleeve 211 has twelve suction ports 214, each suction port 214 being fitted with a different suction nozzle.
  • the 12 suction ports 214 are connected to the 12 shaft intake ducts 213, respectively.
  • a so-called rotary joint is provided at the connection portion between the sleeve 211 and the inner shaft 212. Therefore, even if the inner shaft 212 rotates, the connection between each suction port 214 and the corresponding shaft intake duct 213 is maintained. In the shaft 21, the 12 shaft intake ducts 213 can independently suck air.
  • a drive device 27 such as a motor is connected to the inner shaft 212.
  • the motor 27 may be an electric motor or a pneumatic motor. Further, a drive device other than the motor may be adopted.
  • the output shaft of the motor 27 is connected to the inner shaft 212. Then, the inner shaft 212 is rotated around the first central axis Cx1 by the drive of the motor 27.
  • the various motors described below have the same configuration as the motor 27.
  • the motor 27 is connected to the control unit 9.
  • the control unit 9 controls the speed of the motor 27 to synchronize the speed of the rotation direction Rn1 of the label suction surface 241 of the label holding unit 20 with the speed of the transport direction Tp of the transport unit 11 of the transport unit 1. Thereby, the label Lb can be accurately and surely attached to the lid Cp.
  • the hub portion 22 extends in the direction of the first central axis Cx1. Then, as shown in FIG. 2, the hub portion 22 is fixed to the front end portion of the inner shaft 212. That is, the hub portion 22 rotates together with the inner shaft 212.
  • the hub portion 22 has a plurality of (here, 12) hub intake ducts 221 extending outward in the radial direction.
  • the hub intake duct 221 is a ventilation hole.
  • the 12 hub intake ducts 221 are connected to the 12 shaft intake ducts 213, respectively.
  • the hub intake ducts 221 are arranged in pairs corresponding to one label holding unit 20.
  • the hub intake duct 221 has a hub suction port 222 opened on the front surface of the hub portion 22.
  • the guide rail 25 guides the movement of the label holding unit 20 in the Cx1 direction of the first central axis.
  • the number of guide rails 25 is the same as that of the label holding unit 20, and here, six guide rails 25 are provided.
  • the six guide rails 25 are arranged at equal intervals in the circumferential direction about the first central axis Cx1 on the outer peripheral surface of the hub portion 22 in the radial direction.
  • a slide guide 26 is slidably attached to the guide rail 25.
  • the guide rail 25 guides the sliding of the slide guide 26 in the Cx1 direction of the first central axis.
  • the frame body 23 has a shape extending along the first central axis Cx1, and the front end portion of the first central axis Cx1 expands in the radial direction.
  • the frame body 23 is fixed to the slide guide 26, and the frame body 23 slides together with the slide guide 26 in the direction of the first central axis Cx1. Further, when the hub portion 22 rotates, the frame body 23 and the contact body 24 are rotated around the first central axis Cx1 by transmitting a force in the rotation direction via the guide rail 25 and the slide guide 26.
  • the frame 23 when viewed in the direction of the first central axis Cx1, the frame 23 has a fan shape cut out from a triangular shape on the inner side in the radial direction, and the inner side in the radial direction is the axial direction of the first central axis Cx1. And has a flat surface extending tangentially in the circumferential direction.
  • the slide guide 26 is fixed to the flat surface portion of the frame body 23.
  • the fixing of the slide guide 26 may include, but is not limited to, screwing, welding, and the like. A fixing method capable of firmly fixing the slide guide 26 to the frame body 23 can be widely adopted.
  • the radial outer surface of the frame 23 is a curved surface along a cylindrical surface centered on the first central axis Cx1.
  • the frame body 23 has a connection duct 231 (see FIGS. 10 and 11 described later), a connection port 232, and a frame body connection duct 233.
  • the connecting duct 231 extends along the first central axis Cx1.
  • the connection duct 231 communicates with the outside via the connection port 232.
  • the connection port 232 is provided on the end surface of the frame body 23 in the direction of the first central axis Cx1.
  • the frame body connecting duct 233 extends radially outward from the connecting duct 231 and opens on the outer peripheral surface in the radial direction (see FIGS. 10 and 11 described later).
  • Six frame connecting ducts 233 are provided in each label holding unit 20.
  • the contact body 24 is an arch-shaped member extending in the circumferential direction.
  • the contact body 24 is fixed to the radial outer surface of each frame body 23 of the label holding unit 20.
  • the contact body 24 is formed of a flexible member such as rubber or silicone.
  • the contact body 24 comes into contact with the lid Cp and affixes the label Lb. Since the contact body 24 has flexibility, the force when it comes into contact with the lid Cp can be reduced.
  • the contact body 24 has a label suction surface 241 and a plurality of through holes 242.
  • the label suction surface 241 is a curved surface arranged on the radial outer edge of the contact body 24 and formed on a cylindrical surface concentric with the outer peripheral surface of the frame body 23.
  • the through hole 242 penetrates the contact body 24 in the radial direction.
  • the contact body 24 is provided with six through holes 242 here, and each through hole 242 communicates with the frame body connecting duct 233.
  • the through hole 242 has a suction port 243 opened in the label suction surface 241 (see FIGS. 6, 7, 8 and the like).
  • the suction port 214 and the suction port 243 are the shaft intake duct 213, the hub intake duct 221 and the hub suction port 222, the pipe 28, the connection duct 231 and the connection port. It is communicated through 232, a frame connecting duct 233, and a through hole 242. Therefore, by sucking air from the intake nozzle, air is sucked from the suction port 243, and the label Lb arranged on the label suction surface 241 can be vacuum sucked.
  • each of the suction ports 243 arranged in the plurality of label holding units 20 can be sucked independently.
  • a valve may be provided in a pipe connected to an intake nozzle connected to each suction port 214 to switch suction. ..
  • the suction of air is controlled by the control unit 9.
  • the label holding portion 2 has a contact portion arranged on an annulus, but the label holding portion 2 is not limited to this.
  • it may have a structure having a belt-shaped contact portion connected in an endless manner.
  • a configuration in which a label can be continuously attached to an object can be widely adopted.
  • the label holding portion may be changed according to the shape, size, etc. of the object.
  • the holding roller 8 is arranged below the label holding portion 2.
  • the sandwiching roller 8 is rotatably arranged around a second central axis Cx2 parallel to the first central axis Cx1.
  • the pinching roller 8 has a pinching shaft 81, a pinching hub 82, and a pinching motor 83.
  • the pinching motor 83 is fixed to the frame Fm.
  • the sandwiching motor 83 has a drive shaft that can rotate around the second central shaft Cx2.
  • the sandwiching shaft 81 is concentrically fixed to the front end of the drive shaft of the sandwiching motor 83. As the drive shaft of the pinch motor 83 rotates, the pinch shaft 81 rotates around the second central shaft Cx2.
  • the drive shaft of the sandwiching motor 83 and the sandwiching shaft 81 may be directly connected or may be connected via a speed reducer. When a speed reducer is used, the drive shaft of the sandwiching motor 83 and the sandwiching shaft 81 do not have to be concentric.
  • the holding hub 82 is attached to the front end of the holding shaft 81.
  • the sandwiching hub 82 has a disk shape that extends in a direction orthogonal to the second central axis Cx2.
  • An annular elastic sandwiching portion 821 is fixed to the radial outer edge of the sandwiching hub 82.
  • the elastic holding portion 821 is made of the same material as the contact body 24, but may be made of a different material. A material that does not easily damage the object and has high frictional force can be widely used.
  • the lid Cp When the label Lb is attached to the lid Cp, the lid Cp is sandwiched between the label holding portion 2 and the holding roller 8 in the vertical direction. Then, the holding roller 8 rotates in the same direction as the label holding portion 2, and the lid portion Cp is rotated by the label holding portion 2 and the holding roller 8. Then, by attaching the label Lb to the lid Cp while rotating the lid Cp, it is possible to accurately attach the label Lb to an appropriate position of the lid Cp. If the syringe Cy can be rotated by the friction of the contact body 24 of the label holding portion 2, the holding roller 8 may be omitted.
  • the label affixing device A is provided with a vertical adjustment unit capable of moving the label holding unit 2 up and down.
  • a vertical adjustment unit capable of moving the label holding unit 2 up and down.
  • FIG. 8 is an enlarged view of a portion where the label Lb is supplied from the label supply unit 3 to the label holding unit 2.
  • the label supply unit 3 supplies the label Lb to the label suction surface 241 of the label holding unit 2.
  • the label Lb is supplied in a state of being affixed to continuous strip-shaped release sheets Rs at predetermined intervals.
  • the label supply unit 3 has a delivery unit 31, a label delivery unit 32, and a take-up unit 33.
  • the release sheet Rs to which the label Lb is attached will be described as a supply sheet Gs for supplying the label Lb.
  • the label supply unit 3 receives the supply sheet Gs supplied from the outside of the label affixing device A at the delivery unit 31.
  • the delivery unit 31 includes a plurality of rollers for feeding the supply sheet Gs.
  • the roller sends the supply sheet Gs to the label delivery unit 32 by rotating in contact with the supply sheet Gs.
  • the delivery unit 31 has a delivery tensioner 311.
  • the delivery tensioner 311 has a plurality of (here, three) fixed rollers 312, and a plurality of (here, two) movable rollers 313 around which the supply sheet Gs is wound so as to be folded back.
  • the movable roller 313 can be moved in the vertical direction (direction in which the movable roller 313 is approached and separated from the fixed roller 312) by a driving unit (not shown).
  • the supply sheet Gs is wound around the fixed roller 312 and the movable roller 313 so as to be folded back. Then, by moving the movable roller 313 closer to or further from the fixed roller 312, the tension of the release sheet Rs of the supply sheet Gs is kept constant. As a result, the supply sheet Gs can be stably sent to the label delivery unit 32. Further, the delivery unit 31 can temporarily store the supply sheet Gs. That is, it also serves as a buffer that absorbs the difference between the supply speed of the supply sheet Gs from the external device and the pull-in speed of the label delivery unit 32.
  • the supply sheet Gs is sent to the label delivery unit 32 while maintaining a constant tension.
  • the label delivery unit 32 peels off the label Lb from the release sheet Rs and delivers the label Lb from the supply sheet Gs to the label suction surface 241 of the label holding unit 2 with the adhesive surface Lb0 facing outward.
  • the release sheet Rs is a sheet having a smooth surface, such as resin or paper whose surface is coated with resin. Therefore, in the supply sheet Gs, the label Lb is peeled from the release sheet Rs by bending the release sheet Rs with the label Lb arranged on the outside.
  • the label delivery unit 32 utilizes such a feature of the supply sheet Gs.
  • the label delivery unit 32 includes a transfer roller 321 in the vicinity of the label suction surface 241.
  • the delivery roller 321 has a smaller diameter than the other rollers of the label supply unit 3.
  • the supply sheet Gs is wound around the delivery roller 321 and folded back. Since the release sheet Rs moves along the transfer roller 321 and the angle of the release sheet Rs changes rapidly, the label Lb is peeled off from the release sheet Rs.
  • the outer diameter of the delivery roller 321 is such that the label Lb can be peeled off when the supply sheet Gs is wound and fed. Specifically, it is determined based on the surface properties (smoothness, flexibility, etc.) of the release sheet Rs, the adhesive strength of the adhesive surface of the label Lb, and the like. Further, the rollers other than the delivery roller 321 have an outer diameter at which the label Lb is difficult to peel off (does not peel off).
  • the peeled label Lb comes into contact with the label suction surface 241 of the label holding portion 2 with the adhesive surface Lb0 on the outside.
  • the label holding unit 2 operates so as to suck air from the suction port 243, the peeled label Lb is sucked, and the surface (printing surface) opposite to the adhesive surface is the label suction surface. It is sucked so as to come into contact with 241 (see FIG. 8).
  • the winding unit 33 includes a plurality of rollers like the feeding unit 31.
  • the take-up unit 33 has a take-up tensioner 331 like the delivery unit 31.
  • the take-up tensioner 331 has a plurality of (here, 5) fixed rollers 332 and a plurality of (here, 4) movable rollers 333 around which the release sheet Rs is wound so as to be folded back.
  • the movable roller 333 can be moved in the vertical direction (direction in which the movable roller 332 is approached and separated from the fixed roller 332) by a driving unit (not shown).
  • the release sheet Rs is wound so as to be folded back by each of the fixed roller 332 and the movable roller 333. Then, by moving the movable roller 333 closer to or further from the fixed roller 332, the tension of the release sheet Rs is kept constant. As a result, the release sheet Rs after the label Lb is delivered by the label delivery section 32 is surely wound up to suppress the slack and excessive tension of the release sheet Rs, and the label Lb is attached to the label suction surface in the label delivery section 32. It is accurately adsorbed to the defined region of 241.
  • each part of the label supply part 3 is controlled by the control part 9.
  • the label Lb can be supplied to a predetermined position on the label suction surface 241 of each label holding unit 20.
  • the driving unit of the feeding unit 31 and the winding unit 33 may also be controlled by the control unit 9, or may be separately automatically adjusted according to the tension of the release sheet Rs.
  • FIG. 9 is a perspective view of the cam portion 41.
  • FIG. 10 is a schematic cross-sectional perspective view of the cam portion 41 and the label holding portion 2 when the movable cam portion 412 is at the reference position P1.
  • FIG. 11 is a schematic cross-sectional perspective view of the cam portion 41 and the label holding portion 2 when the movable cam portion 412 moves along the first central axis Cx1. Note that in FIGS. 10 and 11, detailed illustration of the inside of the cam portion 41 is omitted.
  • the cam portion 41 surrounds the radial outer side of the label holding portion 2 and has an annular shape centered on the first central axis Cx1.
  • the cam portion 41 has a fixed cam portion 411 and a movable cam portion 412.
  • the fixed cam portion 411 has a shape (arch shape) in which a part (lower end portion) in the circumferential direction of the ring centered on the first central axis Cx1 is removed.
  • the fixed cam portion 411 has a shape that is open in the circumferential direction, and the portion of the fixed cam portion 411 that is open in the circumferential direction is arranged at the lower end portion in the vertical direction.
  • the fixed cam portion 411 is fixed at a predetermined position in the direction of the first central axis Cx1 and faces the label holding unit 20 in the radial direction.
  • a movable cam portion 412 can be arranged in a portion of the fixed cam portion 411 that is open in the circumferential direction (see FIG. 9).
  • the movable cam portion 412 can move in the direction of the first central axis Cx1 from the reference position P1 overlapping the fixed cam portion 411 in the circumferential direction in the direction of the first central axis Cx1 (see FIGS. 10 and 11).
  • the movable cam portion 412 is housed in a portion of the fixed cam portion 411 that is open in the circumferential direction.
  • the label holding portion 2 rotates around the first central axis Cx1.
  • the center angle (hereinafter, simply referred to as the center angle) centered on the first central axis Cx1 of the movable cam portion 412 is the same as the center angle (60 degrees) of the label holding unit 20.
  • the label holding unit 2 has six label holding units 20.
  • the central angle of the fixed cam portion 411 is 300 degrees.
  • the central angle of the movable cam portion 412 is not limited to 60 degrees. A wide angle can be adopted in which the position of the label holding unit 20 can be adjusted in order to attach the label Lb to the exact position of the lid Cp. Further, the center angle of the fixed cam portion 411 is changed according to the center angle of the movable cam portion 412. It may also vary depending on the number of label holding units 20.
  • the cam portion 41 is provided with a concave groove-shaped cam groove 42 that is concave in the radial direction (inner side surface) toward the outside in the radial direction and extends in the circumferential direction.
  • Each label holding unit 20 of the label holding unit 2 moves in the rotation direction Rn1 with the cam roller 43 guided by the fixed cam groove 421 and the movable cam groove 422.
  • the cam groove 42 has a fixed cam groove 421 formed in the fixed cam portion 411 and a movable cam groove 422 formed in the movable cam portion 412.
  • the cam portion 41 is formed on the inner side surface of the cam portion 41, but may be formed on the outer peripheral surface. Further, the position and shape are not limited as long as the groove can reciprocate the cam roller 43 in both the first central axis Cx1 direction when the movable cam portion 412 moves in the first central axis Cx1 direction.
  • the cam roller 43 is rotatably arranged on each of the label holding units 20 around an axis orthogonal to the first central axis Cx1.
  • the cam roller 43 can move in the circumferential direction inside the cam groove 42 while rotating around an axis orthogonal to the first central axis Cx1.
  • a member that moves in the circumferential direction inside the cam groove 42 is a rotatable roller, but the present invention is not limited to this.
  • a convex portion such as a pin may be used instead of the cam roller.
  • the cam roller 43 a configuration capable of smoothly moving inside the cam groove 42 can be widely adopted.
  • the fixed cam groove 421 and the movable cam groove 422 overlap in the circumferential direction.
  • the cam roller 43 can move across between the fixed cam groove 421 and the movable cam groove 422.
  • the fixed cam portion 411 and the movable cam portion 412 are arranged with a gap in the circumferential direction so that the movable cam portion 412 can move along the first central axis Cx1.
  • the gap is preferably close enough to allow the cam roller 43 to move smoothly.
  • the movable cam portion 412 moves along the first central axis Cx1, so that the cam roller 43 moves in the circumferential direction along the movable cam groove 422 and is the first. It moves in the direction along the central axis Cx1.
  • the label holding unit 20 on which the cam roller 43 is arranged moves along the first central axis Cx1 (see FIG. 11).
  • the relative position changing unit 5 moves the movable cam unit 412 in the direction of the first central axis Cx1.
  • the relative position changing unit 5 includes a positioning motor 51, a positioning shaft 52, a moving member 53, a connecting member 54, a positioning rail 55, and a positioning guide 56.
  • the positioning motor 51 is fixed to the frame Fm.
  • the output shaft of the positioning motor 51 is rotatably arranged around an axis parallel to the first central axis Cx1.
  • the positioning shaft 52 is concentrically fixed to the tip of the output shaft of the positioning motor 51 and rotates integrally with the output shaft.
  • the moving member 53 is arranged so as to surround the outer peripheral surface of the positioning shaft 52.
  • the moving member 53 linearly moves in the direction along the first central axis Cx1 due to the rotation of the positioning shaft 52 around the axis.
  • the positioning shaft 52 and the moving member 53 are configured by using a ball screw mechanism here.
  • the present invention is not limited to this, and a normal bolt-nut structure may be used, but a ball screw mechanism that has a small friction when the moving member 53 moves and can operate quickly is preferable. Further, a configuration other than these may be adopted.
  • the positioning motor 51 is controlled by the control unit 9.
  • the control unit 9 acquires the movement distance (position) of the moving member 53 in the first central axis Cx1 direction based on the rotation speed (rotation angle) of the positioning motor 51, and controls the rotation of the positioning motor 51.
  • the connecting member 54 is a member that connects the moving member 53 and the movable cam portion 412.
  • the connecting member 54 is provided with a through hole.
  • the moving member 53 penetrates the through hole and is fixed to the through hole.
  • the connecting member 54 is fixed to the side surface of the movable cam portion 412 on the back side in the direction of the first central axis Cx1.
  • the positioning rail 55 and the positioning guide 56 have the same configuration as the guide rail 25 and the slide guide 26. That is, the positioning rail 55 is arranged on the frame Fm and extends in the direction along the first central axis Cx1. Further, the positioning guide 56 is slidably arranged on the positioning rail 55 in the direction along the first central axis Cx1. Then, the positioning guide 56 is fixed to the connecting member 54. The moving member 53 and the connecting member 54 can be moved along the first central axis Cx1 by the positioning rail 55 and the positioning guide 56.
  • the relative position changing portion 5 moves the movable cam portion 412 along the first central axis Cx1 to cover the label suction surface 241 and the transfer unit 11 (supported by the syringe Cy) in the direction of the first central axis Cx1.
  • the relative position with the part Cp) is changed.
  • the relative position changing unit 5 is not limited to this configuration, and may have a configuration in which the entire label holding unit 2 is moved in the direction of the first central axis Cx1.
  • the cam portion 41 may be configured to move the entire label holding portion 2 and the label holding portion 2 may be integrally formed.
  • the relative position changing unit 5 is configured to move the label holding unit 2 along the first central axis Cx1, but is not limited to this, and is configured to move the transport unit 1 (for example, the transport unit 11). There may be. Further, both the label holding portion 2 and the conveying portion 1 may be moved along the first central axis Cx1.
  • the relative position changing unit 5 of this embodiment employs a ball screw mechanism. Therefore, the movement distance (position) of the moving member 53 in the first central axis Cx1 direction is acquired by the rotation speed (rotation angle) of the positioning shaft 52.
  • the present invention is not limited to this, and a separate sensor may be provided so that the control unit 9 adjusts the position of the moving member 53 based on the position of the moving member 53 from the sensor.
  • the first position detection unit 61 and the second position detection unit 62 are connected to the control unit 9.
  • the first position detection unit 61 transmits the label position information, which is the position information on the label suction surface 241 of the label Lb, to the control unit 9.
  • the second position detection unit 62 transmits the object position information, which is the position information of the syringe Cy transfer unit 11, to the control unit 9.
  • the first position detection unit 61 includes an image sensor 611 and an illumination unit 612.
  • the image sensor 611 uses, for example, an image sensor such as a CCD or CMOS.
  • the image sensor 611 images the label suction surface 241 of the label holding unit 2. More specifically, the image sensor 611 images the label suction surface 241 to which the label Lb is supplied from the label delivery unit 32 of the label supply unit 3.
  • the image sensor 611 of the first position detection unit 61 is arranged at a fixed position with respect to the label holding unit 20. Then, the image sensor 611 images the label suction surface 241 and the label Lb that is sucked with the angle of view and the focus fixed. Therefore, the first position detection unit 61 always takes an image of the label suction surface 241 having a constant angle of view.
  • the image sensor 611 transmits the image pickup data to the control unit 9 as label position information.
  • the control unit 9 acquires the position of the label Lb on the label suction surface 241 after performing image processing of the imaging data.
  • the present invention is not limited to this, and the first position detection unit 61 may be configured to perform image processing.
  • the illumination unit 612 irradiates the light required for imaging the label adsorption surface 241 adsorbing the label Lb.
  • the lighting unit 612 may include, for example, one using an LED, but the lighting unit 612 is not limited to this.
  • the syringe Cy When the inside of the syringe Cy is filled with a chemical that changes in quality in response to light of a specific wavelength, the syringe Cy may be configured to be capable of irradiating light having a wavelength at which the chemical does not react or does not easily react. Further, if the surroundings are sufficiently bright enough to be photographed by the image sensor 611, the illumination unit 612 may be omitted.
  • the second position detection unit 62 includes an image sensor 621 and an illumination unit 622.
  • the image sensor 621 of the second position detection unit 62 is arranged at a fixed position with respect to the transfer unit 11 at a predetermined position. Then, the image sensor 621 takes an image of the transport unit 11 which has reached a predetermined position with the angle of view and the focus fixed. Therefore, the second position detection unit 62 can always acquire the imaging data of the transport unit 11 having a constant angle of view.
  • the illumination unit 622 irradiates the transfer unit 11 and the syringe Cy with the light required for imaging.
  • the second position detection unit 62 has substantially the same configuration as the first position detection unit 61. Therefore, detailed description thereof will be omitted.
  • the configuration may include only the first position detection unit 61.
  • the control unit 9 is a control circuit that controls each part of the label affixing device A. As shown in FIG. 3, parts other than the first position detection unit 61 and the second position detection unit 62 are also connected to the control unit 9, and each unit is controlled by the control unit 9.
  • the control unit 9 has an arithmetic circuit such as a CPU and an MPU.
  • the arithmetic circuit determines, for example, the number of rotations of the motor 27, the positioning motor 51, and the like, and generates an operation signal to be output to each motor.
  • the arithmetic circuit also performs image processing of the captured data from the first position detection unit 61 and the second position detection unit 62. The image processing may be performed separately by using an arithmetic circuit that performs image processing or by software.
  • control unit 9 has a storage unit.
  • the storage unit includes a readable and writable RAM, a read-only ROM, a hard disk, and other recording media capable of reading and writing data.
  • the control unit 9 may use a general-purpose chip as an arithmetic circuit, read a program stored in the storage unit, and execute the program to perform various processes.
  • the label recovery unit 7 includes a recovery roller 71 that comes into contact with the label suction surface 241.
  • the label collection unit 7 collects the label Lb by bringing the collection roller 71 into contact with the label suction surface 241 of the label holding unit 20 as needed.
  • the label Lb is adsorbed on the label adsorption surface 241 with the adhesive surface arranged on the outside. Therefore, the label Lb can be recovered by the recovery roller 71 by bringing the recovery roller 71 into contact with the label Lb while the suction from the suction port 243 is stopped.
  • the label collecting unit 7 in the label affixing device A By using the label collecting unit 7 in the label affixing device A, it is possible to easily collect the label Lb when the label Lb is not supplied to the predetermined position of the label suction surface 241. As a result, it is possible to reduce the number of defective products generated due to an error in attaching the label Lb.
  • the label affixing device A has the configuration shown above.
  • the sticking of the label Lb to the lid Cp using the label sticking device A will be described.
  • the syringe Cy is transported in the transport direction Tp1 while being supported by the upper portion of the transport unit 11.
  • the label sticking start position Sp1 see FIG. 1
  • the lid Cp becomes the label of the label holding unit 20 arranged at the lower end. It comes into contact with the suction surface 241. At this time, the lid Cp also comes into contact with the holding roller 8.
  • the transport unit 1 and the label holding unit 2 are controlled by the control unit 9 and operate in synchronization with each other.
  • the control unit 9 when the transport unit 11 reaches the label sticking start position Sp1, the tip of the label Lb adsorbed on the label adsorption surface 241 in the rotation direction Rn1 of the label Lb comes into contact with the lid Cp.
  • the transport unit 1 and the label holding unit 2 are operated.
  • the adhesive surface of the label Lb faces outward. Therefore, when it comes into contact with the lid Cp, the adhesive surface of the label Lb sticks to the surface of the lid Cp.
  • the control unit 9 rotates the label holding unit 20 and the holding roller 8 at a constant speed.
  • the syringe Cy and the lid Cp are sandwiched and rotated by the contact body 24 of the label holding unit 20 and the elastic sandwiching portion 821 of the sandwiching roller 8 while being supported by the transport unit 11.
  • the control unit 9 may adjust and control the rotation speeds of the label holding unit 20 and the holding roller 8 based on the properties of the label Lb and the suction state on the label suction surface 241.
  • the portion of the label holding unit 20 of the label Lb adsorbed on the label adsorption surface 241 on the rear side in the rotation direction Rn1 sequentially contacts different portions of the surface of the lid Cp.
  • the label affixing device A can affix the label Lb to the outer peripheral surface of the lid portion Cp which is sequentially conveyed.
  • the cam roller 43 of the label holding unit 20 is arranged in the fixed cam groove 421. That is, the position of the label suction surface 241 in the direction of the first central axis Cx1 is the same regardless of the label holding unit 20. Therefore, by supplying the label Lb from the label supply unit 3 to the same position on the label suction surface 241, the label Lb can be attached to a predetermined position on the surface of the lid portion Cp.
  • the label Lb peeled off from the release sheet Rs is adsorbed on the label adsorption surface 241 by the suction force when air is sucked from the suction port 243.
  • the position of the label Lb on the label suction surface 241 may be displaced due to the displacement of the supply sheet Gs, the turbulence of the air flow, or the like.
  • the label holding unit 20 is moved in the direction of the first central axis Cx1 to correct the deviation of the label Lb on the label suction surface 241.
  • FIG. 12 is a diagram showing imaging data Ph1 of the label Lb on the label suction surface 241 imaged by the first position detection unit 61.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the procedure of the adjustment method based on the deviation of the label Lb.
  • the line serving as a reference for the position of the label Lb is shown as the first standard line Sd1.
  • the first standard line Sd1 is a virtual line and is not formed on the actual label suction surface 241. However, it may actually be formed as a line imaged on the label suction surface 241.
  • the first standard line Sd1 is a line that serves as a reference for the side Lb1 on the front side of the label Lb when the label Lb is attached to the lid Cp.
  • the label Lb is accurately attached to the predetermined position of the lid Cp. That is, when the label Lb is attached, the label Lb is designated as the lid Cp by moving (offset) the label holding unit 20 so that the front side Lb1 of the label Lb overlaps with the first standard line Sd1. It can be pasted exactly at the position.
  • the label affixing device A utilizes this to adjust the position of the label Lb.
  • the control unit 9 acquires from the image pickup data Ph1 the amount of deviation of the first standard line Sd1 with respect to the side Lb1 on the front side of the label Lb of the label suction surface 241 as the first offset amount Of1.
  • the case where the first standard line Sd1 is deviated from the side Lb1 to the front side is defined as a positive offset (positive value)
  • the case where the first standard line Sd1 is deviated to the back side is defined as a negative offset (negative value).
  • the first offset amount Of1 shown in FIG. 12 is a minus offset.
  • the method of acquiring the position of the label Lb on the label suction surface 241 may be performed at a portion other than the front side of the label Lb (for example, the apex portion).
  • the control unit 9 acquires the imaging data Ph1 of the label suction surface 241 in a state where the label Lb is sucked from the first position detection unit 61 (step S101).
  • the control unit 9 executes image processing on the image pickup data Ph1 and acquires the first offset amount Of1 (step S102).
  • the control unit 9 executes image processing and calculates the first offset amount Of1.
  • the control unit 9 confirms whether or not the absolute value of the first offset amount Of1 is larger than the threshold value Sh1 (step S103).
  • the control unit 9 determines that the position of the label Lb is in the direction along the first central axis Cx1 of the label holding unit 20. It is determined that the correction cannot be performed by moving, and the label Lb is collected by the label collecting unit 7 (step S104).
  • the control unit 9 changes the relative position so that the label holding unit 20 moves by the first offset amount Of1. 5 is controlled (step S105).
  • the label Lb can be accurately attached to the predetermined position of the lid Cp.
  • the control unit 9 controls the relative position changing unit 5 so that the label sticking unit 20 moves toward the front side in the first central axis Cx1 direction.
  • the control unit 9 controls the relative position changing unit 5 so that the label sticking unit 20 moves to the back side in the first central axis Cx1 direction.
  • the side Lb1 in front of the label Lb may be tilted with respect to the first standard line Sd1.
  • the label may be collected regardless of the amount of the first offset, or may be allowed as long as it is within a certain angle range.
  • the syringe Cy is often made of glass.
  • the shape of the glass syringe Cy may vary due to manufacturing. A case where the shape of the syringe Cy varies will be described.
  • FIG. 14 is a diagram showing imaging data Ph2 of the syringe Cy and the lid Cp in the transport unit 11 imaged by the second position detection unit 62.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the procedure of the adjustment method based on the deviation of the label Lb and the variation in the shape of the syringe Cy.
  • the reference line when the label Lb of the lid Cp is attached is shown as the second standard line Sd2.
  • the second standard line Sd2 is a virtual line and is not formed in the actual transfer unit 11. However, it may actually be formed as a line imaged by the transport unit 11.
  • the second standard line Sd2 is a line indicating a position where the reference position St of the lid portion Cp is arranged by design.
  • the control unit 9 executes image processing on the image pickup data Ph2, and acquires the amount of deviation of the reference position St of the lid Cp with respect to the second standard line Sd2 as the second offset amount Of2. Assuming that the label Lb is adsorbed at the exact position of the label holding unit 20, the control unit 9 moves the label Lb by the same amount as the second offset amount Of2 to accurately label the lid Cp at the determined position. It is possible to paste Lb.
  • the second offset amount Of2 is a positive offset (positive value) when the reference position St is deviated to the front side with respect to the second standard line Sd2, and a negative offset (negative value) when the reference position St is deviated to the back side. Value).
  • the control unit 9 acquires the imaging data Ph1 from the first position detection unit 61 (step S101).
  • the control unit 9 executes image processing on the image pickup data Ph1 and acquires the first offset amount Of1 (step S102). Since the operation up to this point is the same as the flowchart shown in FIG. 13, detailed description thereof will be omitted.
  • control unit 9 acquires the imaging data Ph2 of the transport unit 11 in a state where the syringe Cy and the lid Cp are supported from the second position detection unit 62 (step S203).
  • the control unit 9 executes image processing on the imaging data Ph2 and acquires a second offset amount Of2, which is an offset amount of the reference position St of the lid Cp (step S204).
  • the control unit 9 calculates the adjustment amount Ch from the first offset amount Of1 and the second offset amount Of2 (step S205).
  • the control unit 9 confirms whether or not the absolute value of the adjustment amount Ch is larger than the threshold value Sh2 (step S206).
  • the threshold value Sh2 may be the same as the threshold value Sh1.
  • the control unit 9 determines that the position of the label Lb moves in the direction along the first central axis Cx1 of the label holding unit 20. It is determined that the correction is impossible, and the label Lb is collected by the label collection unit 7 (step S207).
  • the control unit 9 controls the relative position change unit 5 so that the label holding unit 20 moves by the adjustment amount Ch. (Step S208).
  • the label Lb can be accurately attached to the predetermined position of the lid Cp.
  • the control unit 9 controls the relative position change unit 5 so that the label sticking unit 20 moves toward the front side in the first central axis Cx1 direction.
  • the control unit 9 controls the relative position change unit 5 so that the label sticking unit 20 moves to the back side in the first central axis Cx1 direction.
  • the control unit 9 reduces the transport speed of the transport unit 1 so that the label holding unit 20 on which the label Lb is adsorbed comes into contact with the lid Cp of the next syringe Cy, so that the rotation speed of the next label holding unit 20 is reduced. Control to raise. As a result, it is possible to prevent the syringe Cy to which the label Lb is not attached from being sent to the next step.
  • the number of labels Lb to be collected may exceed a predetermined number.
  • the control unit 9 operates the label affixing device A on the assumption that there is a possibility that a problem has occurred somewhere in the label affixing device A, not the deviation during supply of the label Lb or the individual difference of the syringe Cy. May be stopped. Further, the administrator who manages the label affixing device A may be notified, or the event that has occurred (the target period, the reason for collecting the label collected during that period, etc.) may be recorded. ..
  • the control unit 9 is movable while the cam roller 43 of the label holding unit 20 to which the label Lb is attached is moving in the movable cam groove 42.
  • the relative position changing unit 5 is controlled so that the cam unit 412 returns to the reference position P1.
  • the cam roller 43 of the label holding unit 20 after the label Lb is attached can be moved into the fixed cam groove 421 of the fixed cam portion 411.
  • the cam roller 43 of the next label holding unit 20 can be moved into the movable cam groove 422 of the movable cam portion 412. As a result, it is not necessary to stop the rotation of the label holding portion 2, and the tact time can be shortened.
  • the label sticking device A of the present embodiment of the plurality of label holding units 20, only the label holding unit 20 located at the lowermost position is moved along the first central axis Cx1. Therefore, it is possible to simultaneously perform another process such as supplying the label Lb from the label supply unit 3 and imaging the label adsorption surface 241 to the other label holding unit 20.
  • the first offset amount Of1 and the second offset amount Of2 may be calculated by the actual length, or the length on the image (for example, the pixel value) may be used.
  • a label is attached to the lid Cp.
  • a label may be attached to the barrel Br.
  • the type of label is changed, and the reference position for attaching the label is switched from the reference position of the lid Cp to the reference position of the barrel Br.
  • the upper surface, the lower surface, or both of the flange portion Fg of the barrel Br is used as a reference position to determine the position to attach the label to the reference. In this way, it is also possible to attach the label to the barrel Br of the syringe Cy with the label affixing device A.
  • one syringe Cy makes two rounds of the transport portion 1, and the label is affixed to the lid Cp on the first lap and the label is affixed to the barrel Br on the second lap. You may.
  • the label affixing device A which affixes labels to both, is provided with two systems of label supply units, and alternately supplies labels to label holding units adjacent to each other in the circumferential direction.
  • the label holding unit 20 is moved along the first central axis Cx1 by the relative position changing portion 5, so that the label holding unit 20 is accurately attached to the determined positions of the lid portion Cp and the barrel Br. Is possible.
  • the object is a syringe Cy, but the object is not limited to this.
  • a wide range of objects can be widely adopted in which a label can be attached to the surface by the label holding unit 2 while being conveyed by the transport unit 1. It may be a flat plate, a polygonal prism, or the like, which is an object that cannot rotate while being in contact with the label holding portion 2.
  • the label can be attached to the object by setting the movement direction of the label holding portion 2 in the rotation direction of the label suction surface 241 to be the same as the transport direction.
  • the present invention is not limited to this content. Further, the embodiments of the present invention can be modified in various ways as long as they do not deviate from the gist of the invention.

Landscapes

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Abstract

ラベル貼付装置（Ａ）であって、対象物（Ｃｐ）を搬送する搬送部（１）と、ラベル（Ｌｂ）を吸着するラベル吸着面（２４１）を有するラベル保持部（２）と、ラベル（Ｌｂ）のラベル吸着面（２４１）における位置を検知してラベル位置情報を出力する第１位置検知部（６１）と、搬送部（１）とラベル吸着面（２４１）との搬送方向と交差する方向の相対位置を調整する相対位置変更部（５）と、を有する。相対位置変更部（５）は、ラベル位置情報に基づいて搬送部（１）とラベル吸着面（２４１）との位置を調整し、ラベル保持部（２）は、搬送されている対象物（Ｃｐ）の外面にラベル（Ｌｂ）を貼り付ける。

Description

ラベル貼付装置
　本発明は、対象物の所定の位置にラベルを貼り付けるラベル貼付装置に関する。
　特許文献１には、円筒状のバレルにラベルを貼り付けるラベル貼付装置が開示されている。ラベル貼付装置は、ドラム状のラベル吸着装置の表面でラベルを吸着した状態で、ラベル吸着装置にバレルの外周面の１箇所が接触するようにバレルの移動経路が設定されている。そして、ラベル貼付装置では、バレルは回転しつつラベル吸着装置の表面に吸着されたラベルと接触することで、ラベルがバレルに巻き付けられ、バレルにラベルが貼り付けられる（特許文献１等参照）。
特開２０１４－２２７２１８号公報
　しかしながら、ラベルをラベル吸着装置に供給するとき、ラベルのラベル吸着装置の表面における位置が決められた位置からずれる場合がある。この場合、バレルの決められた位置にラベルが貼り付けられない可能性がある。また、バレルは、構成する材料、製造方法等によっては、形状、大きさ等がばらつく場合がある。バレルの軸線方向の大きさがばらついた場合、バレルの決められた位置にラベルが貼り付けられない可能性がある。
　そこで、本発明は、対象物の決められた位置に正確にラベルを貼り付けることができるラベル貼付装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために本発明のラベル貼付装置は、対象物を搬送する搬送部と、ラベルの粘着面を外側に向けた状態で前記ラベルを吸着するラベル吸着面を有するラベル保持部と、前記ラベルの前記ラベル吸着面における位置を検知してラベル位置情報を出力する第１位置検知部と、前記搬送部と前記ラベル吸着面との前記搬送部の搬送方向と交差する方向の相対位置を調整する相対位置変更部と、を有する。前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に基づいて前記ラベルが前記対象物の所定の位置に貼り付けられるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整する。前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面に吸着されている前記ラベルを前記対象物の外面に貼り付ける。
　この構成によると、ラベル保持部におけるラベルの吸着位置がずれている場合であっても、ラベル吸着面と搬送部との位置を調整する。そのため、ラベルを対象物の決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。これにより、不良品の発生を減らすことができ、製品の歩留まりを高めることが可能である。
　上記構成において、前記対象物の前記搬送部における位置を検知して対象物位置情報を出力する第２位置検知部をさらに有し、前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に加えて前記対象物位置情報に基づいて前記搬送部と前記ラベル吸着面との相対位置を調整してもよい。
　この構成によると、ラベル保持部におけるラベルの位置に加えて、対象物の形状にばらつきがあっても、ラベルを対象物の決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。これにより、不良品の発生をより高度に抑制でき、製品の歩留まりをさらに高めることが可能である。
　上記構成において、前記ラベル保持部は、中心軸周りに回転可能であり、前記ラベル吸着面は、軸方向に均一な外径の円柱面上に形成された曲面であり、前記ラベル保持部が前記中心軸周りに回転するとき、前記ラベル吸着面が前記搬送部の搬送方向に沿って移動し、前記相対位置変更部は、前記ラベル保持部の少なくとも前記ラベル吸着面を前記中心軸に沿って移動させてもよい。このように構成することで、ラベル保持部の構成が簡単であるとともに、ラベル保持部のラベル吸着面の搬送部に対する移動の調整が容易である。
　上記構成において、前記対象物の前記ラベルが貼り付けられる外面が円筒状であり、前記搬送部は、前記対象物を前記中心軸と平行な支持軸周りに回転可能に支持し、前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面の移動方向が前記搬送部の移動方向と反対になるように回転してもよい。このように構成することで、対象物を回転させつつ対象物の外周面にラベルを貼り付けることができる。そのため、ラベルのたるみ、破れ等が発生しにくい。
　上記構成において、前記ラベル保持部は、周方向に等間隔で配列されて前記中心軸方向に移動可能に配置された複数のラベル保持ユニットを有し、前記相対位置変更部は、前記搬送部にて搬送された前記対象物と接触する前記ラベル保持ユニットを前記中心軸に沿って移動させてもよい。このように構成することで、搬送部とラベル保持部との相対位置の調整が容易になる。また、一部のラベル保持ユニットだけを中心軸に沿って移動させるため、他のラベル保持ユニットに対しては、ラベルの供給やラベル吸着面の撮像等の処理が可能である。そのため、ラベル保持部を止めなくてもよく、タクトタイムを短くすることが可能である。
　上記構成において、前記中心軸を中心とする環状で形成されて径方向の内側または外側に形成されたカム溝を有するカム部と、前記ラベル保持ユニットに配置されて前記カム溝内を周方向に移動可能なカムローラーと、をさらに有し、前記カム部は、前記中心軸方向において所定位置に固定された固定カム部と、前記固定カム部と周方向に重なる基準位置から前記中心軸方向に移動可能な可動カム部と、に分割され、前記相対位置変更部は、前記可動カム部を前記中心軸に沿って移動させてもよい。このように構成することで、簡単な構成で、一部のラベル保持ユニットのみ軸方向に移動させることが可能である。
　上記構成において、前記相対位置変更部は、前記ラベル吸着面に前記ラベルが吸着されている前記ラベル保持ユニットの前記カムローラーが前記可動カム部の前記カム溝に移動したときに前記可動カム部を前記中心軸方向に移動させ、前記ラベルの前記対象物への貼り付けが終了して前記対象物が前記ラベル吸着面と離間した後で前記カムローラーが前記可動カム部の端部まで移動する前に、前記可動カム部を前記基準位置に移動させてもよい。このように構成することで、固定カム部と可動カム部のそれぞれのカム溝をまたいでカムローラーが移動する場合に、カムローラーが円滑に移動できる。
　上記構成において、複数の前記ラベル保持ユニットは、それぞれ、中心軸を中心とする中心角度が同じであり、前記可動カム部の前記中心軸を中心とする中心角度は、前記ラベル保持ユニットの中心軸を中心とする中心角度と同じであってもよい。
　上記構成において、前記ラベル保持部には、前記対象物の異なる位置に貼り付ける複数のラベルを順に吸着可能であり、前記相対位置変更部は、各ラベルを前記対象物の対応する位置に貼り付けることができるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整してもよい。このように構成することで、異なる位置にラベルを貼り付ける対象物に対して、１つの製造ラインで対応することが可能である。また、１つの対象物で複数のラベルを異なる位置に貼り付ける場合も、１つの製造ラインで対応することが可能である。これにより、製造装置全体の空間効率を高めることが可能である。
　本発明によると、本発明は、対象物の決められた位置に正確にラベルを貼り付けることができるラベル貼付装置を提供することができる。
本発明に係るラベル貼付装置の概略図である。 図１に示すラベル貼付装置の搬送上流側から見た概略図である。 ラベル貼付装置の機能ブロック図である。 シリンジの蓋部におけるラベルの貼り付け位置を示す図である。 搬送部に設けられる搬送ユニットの側面図である。 ラベル保持部の正面図である。 ラベル保持部の斜視図である。 ラベル供給部からラベル保持部にラベルを供給する部分を拡大した図である。 カム部の斜視図である。 可動カム部が基準位置にあるときのカム部およびラベル保持部の概略断面図である。 可動カム部が第１中心軸に沿って移動したときのカム部およびラベル保持部の概略断面図である。 第１位置検知部により撮像されたラベル吸着面におけるラベルの撮像データを示す図である。 ラベルのずれに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。 第２位置検知部により撮像された搬送ユニットにおけるシリンジおよび蓋部の撮像データを示す図である。 ラベルのずれおよびシリンジの形状のばらつきに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。
　以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本実施形態において、図１に示すラベル貼付装置Ａを基準として、上下方向を定義する。また、図１のラベル貼付装置Ａにおいて、搬送部１は、左から右に対象物であるシリンジＣｙを搬送する。そのため、ラベル貼付装置Ａを図１に示す方向に見たとき、左から右に進む方向を搬送方向Ｔｐ１とし、左側を搬送上流側、右側を搬送下流側と定義する。さらに、第１中心軸Ｃｘ１、第２中心軸Ｃｘ２は、図２において、左右方向に延びるものと定義する。また、図２に示す状態において、右側を手前側、左側を奥側と定義する。
＜ラベル貼付装置Ａ＞
　図１は、本発明に係るラベル貼付装置Ａの概略図である。図２は、図１に示すラベル貼付装置Ａの搬送上流側から見た概略図である。図３は、ラベル貼付装置Ａの機能ブロック図である。図４は、シリンジＣｙの蓋部ＣｐにおけるラベルＬｂの貼り付け位置を示す図である。ラベル貼付装置Ａは、例えば、ガラスで形成されたシリンジ（注射器）Ｃｙの蓋部Ｃｐを対象物として、蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付ける。ラベル貼付装置Ａは、注射器の製造装置の一部に含まれる。例えば、前工程において、薬液が充填されるとともに蓋部Ｃｐ、ピストン（不図示）を取り付けたシリンジＣｙの蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付ける。
　ここで、対象物であるシリンジＣｙについて、説明する。図４に示すように、シリンジＣｙは、バレルＢｒ、フランジ部Ｆｇおよび蓋部Ｃｐを有する。バレルＢｒは、一端が閉じられた円筒状である。バレルＢｒの閉じられた端部には、軸方向に突出した筒状の凸部Ｂｒ１が設けられている。本実施形態において、凸部Ｂｒ１は、バレルＢｒの内部の空間と外部とを連通する。蓋部Ｃｐは、凸部Ｂｒ１に固定される。蓋部Ｃｐは、凸部Ｂｒ１の先端を塞ぐ。バレルＢｒの凸部Ｂｒ１が設けられる側と反対側の端部は、開口している。この開口より薬液が充填されて、不図示のピストンが挿入される。フランジ部Ｆｇは、バレルＢｒの外周面の開口側の端部から径方向に拡がる。
　ラベルＬｂの貼り付け位置の一例について説明する。図４に示すように、ラベルＬｂは、蓋部Ｃｐの内側の基準位置Ｓｔから長さａ１離れた位置に、蓋部Ｃｐを周方向に包むように貼り付けられる。なお、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔは、蓋部Ｃｐの外周面とシリンジＣｙ本体側の面との稜線としているが、これに限定されない。蓋部Ｃｐに特定の基準位置を設けてもよい。ラベルＬｂには、表側に情報（例えば、開封方向等）が印字されており、裏側は粘着面Ｌｂ０（後述の図５、図８等参照）となっている。ラベルＬｂは、粘着面を蓋部Ｃｐに接触させて蓋部Ｃｐに貼り付ける。
　図１～図３に示すように、ラベル貼付装置Ａは、搬送部１と、ラベル保持部２と、ラベル供給部３と、カム部４１と、カムローラー４３と、相対位置変更部５と、第１位置検知部６１と、第２位置検知部６２と、ラベル回収部７と、挟持ローラー８と、制御部９と、を有する。なお、ラベル貼付装置Ａでは、一部の部材がフレームＦｍに固定されている。制御部９は、ラベル貼付装置Ａを包括的に制御する。制御部９の詳細については、後述する。
　＜搬送部１＞
　図５は、搬送部１に設けられる搬送ユニット１１の側面図である。図１に示すように、搬送部１は、複数の搬送ユニット１１が連結されている。なお、搬送部１において複数の搬送ユニット１１は、無端状に連結されている。搬送ユニット１１は、シリンジＣｙを保持する。搬送ユニット１１は、少なくとも、ラベル保持部２と対向して、ラベルＬｂがシリンジＣｙ添付される領域においてシリンジＣｙを水平に保持する。なお、本実施形態では説明しないが、ラベル貼付装置Ａの前工程および後工程にシリンジＣｙを搬送するときに、シリンジＣｙを鉛直方向に保持して搬送する。
　図５に示すように、搬送ユニット１１は、台座部１２と、支持ローラー１３と、押え部１４と、を有する。台座部１２は、正面視において、上部が向かって中心に向かって狭くなる。そして、上端部に、支持ローラー１３が配置される。支持ローラー１３は、搬送ユニット１１の搬送方向Ｔｐ１と直交し水平方向に延びる中心軸周りに回転可能に台座部１２に支持される。搬送ユニット１１において、支持ローラー１３は、４個備えられており、シリンジＣｙの外周面を４か所で支持する。なお、支持ローラー１３は、４個に限定されず、シリンジＣｙを安定してかつ回転可能に支持できる個数を広く採用できる。
　押え部１４は、台座部１２に対して搬送方向Ｔｐ１と直交し水平方向に接近離間可能に配置される。押え部１４が台座部１２に接近することで、台座部１２と押え部１４とが、シリンジＣｙのフランジ部Ｆｇを挟む。これにより、シリンジＣｙの軸方向の移動が制限される。なお、押え部１４は、ばね等の弾性部材（不図示）にて付勢されることでフランジ部Ｆｇを押えてもよいし、押え部１４にローラーを取り付けて、ローラーを押すことで軸方向に移動させてフランジ部Ｆｇを押えるようにしてもよい。
　台座部１２と押え部１４とによるフランジ部Ｆｇを挟持する力は、シリンジＣｙが支持ローラー１３に支持されて回転可能な程度の力である。これにより、ラベル貼付装置Ａにおいて、シリンジＣｙを回転させつつ、蓋部ＣｐへのラベルＬｂの貼り付けが可能となる。
＜ラベル保持部２＞
　ラベル保持部２について図面を参照して説明する。図６は、ラベル保持部２の正面図である。図７は、ラベル保持部２の斜視図である。図６、図７に示すように、ラベル保持部２は、第１中心軸Ｃｘ１周りに回転可能な構成を有する。図２、図６、図７に示すように、ラベル保持部２は、シャフト２１と、ハブ部２２と、枠体２３と、接触体２４と、ガイドレール２５と、スライドガイド２６と、駆動装置２７とを有する。
　図６、図７に示すように、ラベル保持部２は、同じ大きさおよび形状の６個のラベル保持ユニット２０を有する。６個のラベル保持ユニット２０は、第１中心軸Ｃｘ１を中心として等中心角度間隔で周方向に並んで配置される。本実施形態において、各ラベル保持ユニット２０は、枠体２３と、接触体２４と、スライドガイド２６とを有する。
　なお、本実施形態において、ラベル保持部２は、６個のラベル保持ユニット２０を備える構成となっているが、これに限定されない。例えば、６個以外の個数であってもよい。保持するラベルＬｂの長さ、ラベル保持部２の外径によって調整される。また、ラベル保持部２は単一のユニットで構成されてもよい。この場合、接触体２４の外面は、複数の後述のラベル吸着面２４１を周方向に配置した構成とすることができるが、これに限定されない。
　各ラベル保持ユニット２０は、それぞれ１枚ずつラベルＬｂを吸着した状態で保持する。そして、各ラベル保持ユニット２０は、第１中心軸Ｃｘ１を中心に回転する（図１、図６等において、時計回り方向：以下、回転方向Ｒｎ１とする）。
　ラベル貼付装置Ａは、搬送部１によって搬送されるシリンジＣｙの蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付ける。ラベル保持部２は、搬送部１の上方に配置されている。搬送部１の搬送ユニット１１がラベル保持部２の下方に移動したとき、ラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１に吸着されたラベルＬｂが蓋部Ｃｐに貼り付けられる。ラベルＬｂの貼り付けの詳細については、後述する。
　図２に示すように、シャフト２１は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びる。シャフト２１は、円筒状のスリーブ２１１と、円柱状のインナーシャフト２１２とを有する。シャフト２１において、インナーシャフト２１２は、スリーブ２１１の内部に回転可能に収容される。そして、スリーブ２１１およびインナーシャフト２１２は、中心が第１中心軸Ｃｘ１と重なる。スリーブ２１１は、ラベル貼付装置ＡのフレームＦｍに固定される。インナーシャフト２１２の内部には、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びるシャフト吸気ダクト２１３が複数個（ここでは、１２個）形成されている。シャフト吸気ダクト２１３は、通気孔である。
　そして、スリーブ２１１の外周面には、空気を吸引する吸引ノズルが取り付けられる。詳細には、スリーブ２１１は、１２個の吸引口２１４を有し、各吸引口２１４には、異なる吸引ノズルが取り付けられている。１２個の吸引口２１４は、１２個のシャフト吸気ダクト２１３と、それぞれ、接続される。
　スリーブ２１１とインナーシャフト２１２との接続部分には、いわゆる、ロータリジョイントを備える。そのため、インナーシャフト２１２が回転しても、各吸引口２１４と対応するシャフト吸気ダクト２１３との連結は維持される。シャフト２１において、１２個のシャフト吸気ダクト２１３は、それぞれ独立して空気を吸引することが可能である。
　インナーシャフト２１２には、例えば、モーター等の駆動装置２７が接続されている。モーター２７は、電動モーターであってもよし、空圧モーターであってもよい。また、モーター以外の駆動装置を採用してもよい。モーター２７の出力軸がインナーシャフト２１２と接続している。そして、モーター２７の駆動によって、インナーシャフト２１２は第１中心軸Ｃｘ１周りに回転される。以下、説明する各種モーターについても、特に限定しない限り、モーター２７と同様の構成とする。
　図３に示すように、モーター２７は、制御部９に接続されている。制御部９は、モーター２７の速度を制御して、ラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１の回転方向Ｒｎ１の速度を、搬送部１の搬送ユニット１１の搬送方向Ｔｐの速度に同期させる。これにより、ラベルＬｂを正確にかつ確実に蓋部Ｃｐに貼り付けることが可能である。
　図２、図７に示すように、ハブ部２２は、第１中心軸Ｃｘ１方向に延びる。そして、図2に示すように、ハブ部２２は、インナーシャフト２１２の手前側の端部に固定される。つまり、ハブ部２２は、インナーシャフト２１２とともに回転する。ハブ部２２は、径方向外側に延びる複数個（ここでは１２個）のハブ吸気ダクト２２１を有する。ハブ吸気ダクト２２１は、通気孔である。１２個のハブ吸気ダクト２２１は、１２個のシャフト吸気ダクト２１３とそれぞれ連結する。ハブ吸気ダクト２２１は２本一組で１つのラベル保持ユニット２０と対応して配置される。そして、ハブ吸気ダクト２２１は、ハブ部２２の前面に開口したハブ吸込口２２２を有する。詳細は後述するが、ハブ吸込口２２２には、接続口２３２と連通するためのパイプ２８が接続される。
　ガイドレール２５は、ラベル保持ユニット２０の第１中心軸Ｃｘ１方向の移動をガイドする。ガイドレール２５は、ラベル保持ユニット２０と同数、ここでは、６個備えられる。６個のガイドレール２５は、ハブ部２２の径方向の外周面において、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする周方向に等間隔に配置される。ガイドレール２５には、スライドガイド２６が摺動可能に取り付けられる。ガイドレール２５は、スライドガイド２６の第１中心軸Ｃｘ１方向の摺動をガイドする。
　図６、図７に示すように、枠体２３は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びる形状であり、第１中心軸Ｃｘ１の手前側の端部は、径方向に拡がる。枠体２３は、スライドガイド２６に固定され、枠体２３は、スライドガイド２６と一緒に第１中心軸Ｃｘ１方向に摺動する。また、ハブ部２２が回転するときに、枠体２３および接触体２４は、ガイドレール２５およびスライドガイド２６を介して回転方向の力が伝達されて、第１中心軸Ｃｘ１周りに回転される。
　図６に示すように、第１中心軸Ｃｘ１方向に見たとき、枠体２３は扇形を径方向内側の三角形状を切除した形状であり、径方向内側が、第１中心軸Ｃｘ１の軸方向および周方向の接線方向に拡がる平面部を有する。枠体２３の平面部に、スライドガイド２６が固定される。なお、スライドガイド２６の固定は、ねじ、溶接等を挙げることができるが、これに限定されない。スライドガイド２６を枠体２３に強固に固定できる固定方法を広く採用できる。
　枠体２３の径方向外面は、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする円柱面に沿う曲面状である。枠体２３には、接続ダクト２３１（後述する、図１０、図１１参照）と、接続口２３２と、枠体連結ダクト２３３と、を有する。接続ダクト２３１は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びる。接続ダクト２３１は、接続口２３２を介して外部と連通する。接続口２３２は、枠体２３の第１中心軸Ｃｘ１方向の端面に設けられる。また、枠体連結ダクト２３３は、接続ダクト２３１から径方向外側に延び、径方向の外周面に開口している（後述する図１０、図１１参照）。枠体連結ダクト２３３は、各ラベル保持ユニット２０に、６個ずつ備えられる。
　接触体２４は、周方向に延びるアーチ状の部材である。接触体２４は、ラベル保持ユニット２０の各枠体２３の径方向外面に固定される。接触体２４は、ゴム、シリコーン等の柔軟性を有する部材で形成される。接触体２４は蓋部Ｃｐと接触して、ラベルＬｂを貼付する。接触体２４が、柔軟性を有するため、蓋部Ｃｐに接触したときの力を低減できる。
　接触体２４は、ラベル吸着面２４１と、複数の貫通孔２４２とを有する。ラベル吸着面２４１は、接触体２４の径方向外縁に配置され、枠体２３の外周面と同心の円柱面上に形成された曲面である。貫通孔２４２は、接触体２４を径方向に貫通する。接触体２４は、ここでは、６個の貫通孔２４２を備えており、各貫通孔２４２は、枠体連結ダクト２３３と連通する。そして、貫通孔２４２は、ラベル吸着面２４１に開口した吸着口２４３を有する（図６、図７、図８等参照）。
　そして、ハブ吸込口２２２と、接続口２３２とがパイプ２８を介して連通されている。（図１、図２、図８等参照）これにより、吸引口２１４と、吸着口２４３とは、シャフト吸気ダクト２１３、ハブ吸気ダクト２２１、ハブ吸込口２２２、パイプ２８、接続ダクト２３１、接続口２３２、枠体連結ダクト２３３、貫通孔２４２を介して連通されている。そのため、吸気ノズルから空気を吸い込むことで、吸着口２４３から空気を吸引し、ラベル吸着面２４１に配置されたラベルＬｂを真空吸引可能となっている。
　本実施形態では、複数のラベル保持ユニット２０に配置された吸着口２４３毎に独立して吸着が可能な構成となっている。このような構成として、例えば、１台の吸引する装置（例えば、真空ポンプ）で、各吸引口２１４に接続される吸気ノズルにつながる配管に弁を設けて、吸着を切り替える構成を挙げることができる。なお、空気の吸引は、制御部９によって制御される。
　なお、本実施形態ではラベル保持部２として、円環上に配置された接触部有する構成であるが、これに限定されない。例えば、無端状に接続されたベルト状の接触部を有する構成であってもよい。また、これら以外にも、ラベルを対象物に継続して貼り付けることができる構成を広く採用できる。また、対象物の形状、大きさ等に応じてラベル保持部を変更できるようにしてもよい。
＜挟持ローラー８＞
　図１に示すように、挟持ローラー８はラベル保持部２の下方に配置される。挟持ローラー８は、第１中心軸Ｃｘ１と平行な第２中心軸Ｃｘ２周りに回転可能に配置される。そして、挟持ローラー８は、挟持シャフト８１と、挟持ハブ８２と、挟持モーター８３とを有する。
　挟持モーター８３は、フレームＦｍに固定される。挟持モーター８３は、第２中心軸Ｃｘ２周りに回転可能な駆動軸を有する。挟持シャフト８１は、挟持モーター８３の駆動軸の手前側の端部に同芯で固定される。挟持モーター８３の駆動軸が回転することで、挟持シャフト８１は第２中心軸Ｃｘ２周りに回転する。なお、挟持モーター８３の駆動軸と挟持シャフト８１とは、直接接続されてもよいし、減速機を介して接続されてもよい。減速機を用いる場合、挟持モーター８３の駆動軸と挟持シャフト８１とは、同芯でなくてもよい。
　挟持ハブ８２は、挟持シャフト８１の手前側端部に取り付けられる。挟持ハブ８２は、第２中心軸Ｃｘ２と直交する方向に拡がる円板状である。挟持ハブ８２の径方向外縁には、円環状の弾性挟持部８２１が固定される。本実施形態では、弾性挟持部８２１は、接触体２４と同じ材料で形成されるが、異なる材料であってもよい。対象物を傷つけにくく、摩擦力が高い材料を広く採用できる。
　蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付けるときに、蓋部Ｃｐをラベル保持部２と挟持ローラー８とで上下方向に挟む。そして、挟持ローラー８は、ラベル保持部２と同じ方向に回転しており、ラベル保持部２と挟持ローラー８とで蓋部Ｃｐを回転させる。そして、蓋部Ｃｐを回転させつつラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付けることで、蓋部Ｃｐの適切な位置に正確にラベルＬｂを貼り付けることが可能である。なお、ラベル保持部２の接触体２４の摩擦によってシリンジＣｙを回転させることが可能な構成の場合、挟持ローラー８は省略してもよい。
　また、ラベル貼付装置Ａでは、ラベル保持部２を上下に移動させることができる上下調整部を備えている。ラベル保持部２の上下位置を調整することで、ラベル保持部２と挟持ローラー８とで、蓋部Ｃｐを確実に挟持することができるとともに、安定して回転させることが可能である。なお、挟持ローラー８を上下に移動可能な構成としてもよい。
＜ラベル供給部３＞
　図８は、ラベル供給部３からラベル保持部２にラベルＬｂを供給する部分を拡大した図である。ラベル供給部３は、ラベル保持部２のラベル吸着面２４１にラベルＬｂを供給する。本実施形態のラベル貼付装置Ａにおいて、ラベルＬｂは、連続した帯状の剥離シートＲｓに所定の間隔で貼り付けた状態で供給される。図１に示すように、ラベル供給部３は、送り出し部３１と、ラベル受け渡し部３２と、巻取り部３３とを有する。なお、ラベルＬｂが貼り付けられた剥離シートＲｓを、ラベルＬｂを供給するための供給シートＧｓとして説明する。
　ラベル供給部３では、ラベル貼付装置Ａの外部から供給される供給シートＧｓを送り出し部３１で受け取る。送り出し部３１は、供給シートＧｓを送る複数のローラーを備える。ローラーは、供給シートＧｓと接触して回転することで、供給シートＧｓをラベル受け渡し部３２に送る。送り出し部３１は、送り出しテンショナー３１１を有する。送り出しテンショナー３１１は、複数個（ここでは、３個）の固定ローラー３１２と、供給シートＧｓが折り返すように巻き付けられた複数個（ここでは、２個）の可動ローラー３１３とを有する。そして、可動ローラー３１３は不図示の駆動部によって上下方向（固定ローラー３１２と接近離間する方向）に移動可能である。
　送り出し部３１において、供給シートＧｓは、固定ローラー３１２と可動ローラー３１３のそれぞれで折り返すように巻き付けられている。そして、可動ローラー３１３を固定ローラー３１２に対して接近又は離間させることで、供給シートＧｓの剥離シートＲｓの張力を一定に保つ。これにより、供給シートＧｓを安定してラベル受け渡し部３２に送り出すことが可能である。また、送り出し部３１は、一時的に供給シートＧｓをためておくことができる。つまり、外部機器からの供給シートＧｓの供給速度と、ラベル受け渡し部３２が引き込む速度との差を吸収するバッファとしての役割も果たす。
　そして、一定の張力を維持した状態で、供給シートＧｓは、ラベル受け渡し部３２に送られる。ラベル受け渡し部３２は、剥離シートＲｓからラベルＬｂをはがとともに、供給シートＧｓからラベル保持部２のラベル吸着面２４１に、粘着面Ｌｂ０が外側に面した状態でラベルＬｂを受け渡す。
　剥離シートＲｓは、樹脂、表面に樹脂がコートされた紙等、表面が円滑なシートである。のため、供給シートＧｓでは、ラベルＬｂを外側に配置した状態で、剥離シートＲｓを屈曲させることでラベルＬｂは、剥離シートＲｓから剥離される。ラベル受け渡し部３２では、供給シートＧｓのこのような特徴を利用している。ラベル受け渡し部３２は、ラベル吸着面２４１の近傍に受け渡しローラー３２１を備える。受け渡しローラー３２１は、ラベル供給部３の他のローラーよりも小径である。
　ラベル受け渡し部３２において、供給シートＧｓは、受け渡しローラー３２１に巻き付けられて折り返す。剥離シートＲｓは受け渡しローラー３２１に沿って移動することで、剥離シートＲｓの角度の変化が急であるため、ラベルＬｂは、剥離シートＲｓからはがれる。なお、受け渡しローラー３２１の外径は、供給シートＧｓが巻き付いて送られるときに、ラベルＬｂがはがれる大きさである。具体的には、剥離シートＲｓの表面の性状（円滑さ、柔軟さ等）、ラベルＬｂの粘着面の粘着力等に基づいて決定される。また、受け渡しローラー３２１以外のローラーは、ラベルＬｂが剥離しにくい（剥離しない）外径である。
　そして、剥離したラベルＬｂは、粘着面Ｌｂ０を外側にした状態で、ラベル保持部２のラベル吸着面２４１に接触する。このとき、ラベル保持部２では、吸着口２４３から空気を吸引するように動作しており、剥離されたラベルＬｂは、吸引されて、粘着面と反対側の面（印字面）がラベル吸着面２４１に接触するように吸引される（図８参照）。
　ラベル受け渡し部３２でラベルＬｂをラベル保持部２に受け渡した後、残りの剥離シートＲｓは、巻取り部３３にて巻き取られる。巻取り部３３は、送り出し部３１と同様に複数のローラーを備えている。
　巻取り部３３において、複数のローラーは、剥離シートＲｓと接触して回転することで、剥離シートＲｓを巻き取る。巻取り部３３は、送り出し部３１と同様、巻取りテンショナー３３１を有する。巻取りテンショナー３３１は、複数個（ここでは、５個）の固定ローラー３３２と、剥離シートＲｓが折り返すように巻き付けられた複数個（ここでは、４個）の可動ローラー３３３とを有する。そして、可動ローラー３３３は不図示の駆動部によって上下方向（固定ローラー３３２と接近離間する方向）に移動可能である。
　巻取り部３３において、剥離シートＲｓは、固定ローラー３３２と可動ローラー３３３のそれぞれで折り返すように巻き付けられている。そして、可動ローラー３３３を固定ローラー３３２に対して接近又は離間させることで、剥離シートＲｓの張力を一定に保つ。これにより、ラベル受け渡し部３２でラベルＬｂを受け渡した後の剥離シートＲｓを確実に巻き取ることで、剥離シートＲｓのたるみや張り過ぎを抑制し、ラベル受け渡し部３２において、ラベルＬｂをラベル吸着面２４１の決められた領域に正確に吸着される。
　ラベル供給部３の各部の動作は、制御部９によって制御されている。制御部９によって制御されることで、ラベルＬｂを各ラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１の決められた位置にラベルＬｂを供給することができる。また、送り出し部３１および巻取り部３３の駆動部も制御部９によって制御されてもよいし、別途、剥離シートＲｓの張力に応じて自動的に調整されるようにしてもよい。
＜カム部４１、カム溝４２、カムローラー４３＞
　図９は、カム部４１の斜視図である。図１０は、可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるときのカム部４１およびラベル保持部２の概略断面斜視図である。図１１は、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動したときのカム部４１およびラベル保持部２の概略断面斜視図である。なお、図１０および図１１において、カム部４１の内部の詳細な図示は省略している。
　図７等に示すように、カム部４１は、ラベル保持部２の径方向外側を囲み、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする環状である。カム部４１は、固定カム部４１１と、可動カム部４１２とを有する。固定カム部４１１は、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする円環の周方向の一部（下端部）を取り除いた形状（アーチ状）である。固定カム部４１１は周方向に開いた形状であり、固定カム部４１１の周方向に開いた部分は、上下方向下端部に配置される。また、固定カム部４１１は、第１中心軸Ｃｘ１方向において、決められた位置に固定され、ラベル保持ユニット２０と径方向に対向する。固定カム部４１１の周方向に開いた部分には、可動カム部４１２を配置することが可能である（図９参照）。
　可動カム部４１２は、第１中心軸Ｃｘ１方向において、固定カム部４１１と周方向に重なる基準位置Ｐ１から第１中心軸Ｃｘ１方向に移動可能である（図１０、図１１参照）。可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるとき、可動カム部４１２は固定カム部４１１の周方向に開いた部分に収容される。
　上述したとおり、ラベル保持部２は、第１中心軸Ｃｘ１周りに回転する。可動カム部４１２の第１中心軸Ｃｘ１を中心とする中心角度（以下、単に中心角度とする）は、ラベル保持ユニット２０の中心角度（６０度）と同じである。ラベル保持部２は、６個のラベル保持ユニット２０有する。また、固定カム部４１１の中心角度は３００度である。
　なお、可動カム部４１２の中心角度は、６０度に限定されない。ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの正確な位置に貼り付けするためにラベル保持ユニット２０の位置を調整できる角度を広く採用することができる。また、固定カム部４１１の中心角度は、可動カム部４１２の中心角度に合わせて変更される。また、ラベル保持ユニット２０の個数によっても変動する場合がある。
　カム部４１は、径方向内側（内側面）に径方向外側に向かって凹み、周方向に延びる凹溝状のカム溝４２を備える。ラベル保持部２の各ラベル保持ユニット２０は、カムローラー４３が固定カム溝４２１および可動カム溝４２２にガイドされた状態で回転方向Ｒｎ１に移動する。
　カム溝４２は、固定カム部４１１に形成された固定カム溝４２１と、可動カム部４１２に形成された可動カム溝４２２とを有する。なお、本実施形態において、カム部４１は、カム部４１の内側面に形成されているが、外周面に形成されていてもよい。さらに、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１方向に移動したとき、カムローラー４３を第１中心軸Ｃｘ１方向の両方に往復移動させることができる溝であれば、位置、形状は限定されない。
　カムローラー４３は、ラベル保持ユニット２０のそれぞれに、第１中心軸Ｃｘ１と直交する軸周りに回転可能に配置される。カムローラー４３は第１中心軸Ｃｘ１と直交する軸周りに回転しつつカム溝４２の内部を周方向に移動可能である。なお、ラベル貼付装置Ａにおいて、カム溝４２の内部を周方向に移動する部材を回転可能なローラーとしているが、これに限定されない。例えば、カム溝４２との摩擦が少ない場合、カムローラーに替えて、ピン等の凸部であってもよい。カムローラー４３として、カム溝４２の内部を円滑に移動可能な構成を広く採用できる。
　可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるとき、固定カム溝４２１と可動カム溝４２２とは周方向に重なる。可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるとき、カムローラー４３は、固定カム溝４２１と可動カム溝４２２の間をまたいで移動可能である。なお、固定カム部４１１と可動カム部４１２とは、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動可能なように周方向に隙間を開けて配置される。そして、その隙間は、カムローラー４３の移動を円滑に可能な程度に近接していることが好ましい。
　カムローラー４３が可動カム溝４２２にあるとき、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動することで、カムローラー４３は、可動カム溝４２２に沿って周方向に移動しつつ第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に移動する。これにより、カムローラー４３が配置されたラベル保持ユニット２０は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動する（図１１参照）。
＜相対位置変更部５＞
　相対位置変更部５は、可動カム部４１２を第１中心軸Ｃｘ１方向に移動させる。相対位置変更部５は、位置決めモーター５１と、位置決めシャフト５２と、移動部材５３と、連結部材５４と、位置決めレール５５と、位置決めガイド５６と、を有する。
　位置決めモーター５１は、フレームＦｍに固定される。位置決めモーター５１の出力軸は、第１中心軸Ｃｘ１と平行な軸周りに回転可能に配置される。位置決めシャフト５２は、位置決めモーター５１の出力軸の先端に同芯で固定されて、出力軸と一体的に回転する。
　移動部材５３は、位置決めシャフト５２の外周面を囲んで配置される。移動部材５３は、位置決めシャフト５２の軸周りの回転によって、第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に直線的に移動する。なお、位置決めシャフト５２および移動部材５３は、ここでは、ボールねじ機構を用いた構成である。
　しかしながら、これに限定されず、通常のボルトナット構造であってもよいが、移動部材５３の移動時の摩擦が小さく、素早く動作可能なボールねじ機構が好ましい。また、これら以外の構成が採用されてもよい。
　位置決めモーター５１は、制御部９に制御される。制御部９は、位置決めモーター５１の回転数（回転角度）に基づいて、移動部材５３の第１中心軸Ｃｘ１方向の移動距離（位置）を取得し、位置決めモーター５１の回転を制御する。
　連結部材５４は、移動部材５３と可動カム部４１２とを連結する部材である。連結部材５４には、貫通孔が設けられている。移動部材５３は貫通孔を貫通するとともに、貫通孔に固定される。そして、連結部材５４は、可動カム部４１２の第１中心軸Ｃｘ１方向の奥側の側面に固定される。
　位置決めレール５５および位置決めガイド５６とは、ガイドレール２５とスライドガイド２６と同様の構成を有する。つまり、位置決めレール５５は、フレームＦｍに配置されるとともに、第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に延びる。また、位置決めガイド５６は、位置決めレール５５に第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に摺動可能に配置される。そして、位置決めガイド５６は、連結部材５４に固定される。移動部材５３および連結部材５４は、位置決めレール５５および位置決めガイド５６によって、第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動可能である。
　相対位置変更部５は、可動カム部４１２を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させることで、第１中心軸Ｃｘ１方向における、ラベル吸着面２４１と搬送ユニット１１（に支持されたシリンジＣｙの蓋部Ｃｐ）との相対位置を変更させる。なお、相対位置変更部５はこの構成に限定されず、ラベル保持部２全体を第１中心軸Ｃｘ１方向に移動させる構成であってもよい。この場合、カム部４１はラベル保持部２の全体を移動させる構成とし、ラベル保持部２を一体的に形成してもよい。
　また、相対位置変更部５は、ラベル保持部２を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させる構成であるが、これに限定されず、搬送部１（例えば、搬送ユニット１１）を移動させる構成であってもよい。また、ラベル保持部２および搬送部１の両方を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させるようにしてもよい。
　本実施形態の相対位置変更部５では、ボールねじ機構を採用している。そのため、位置決めシャフト５２の回転数（回転角度）で移動部材５３の第１中心軸Ｃｘ１方向の移動距離（位置）を取得している。しかしながら、これに限定されず、別途センサーを設けて、制御部９は、センサーからの移動部材５３の位置に基づいて、移動部材５３の位置を調整するようにしてもよい。
＜第１位置検知部６１、第２位置検知部６２および制御部９＞
　図３に示すように、第１位置検知部６１および第２位置検知部６２は、制御部９に接続される。第１位置検知部６１は、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置情報であるラベル位置情報を制御部９に送信する。第２位置検知部６２は、シリンジＣｙの搬送ユニット１１における位置情報である対象物位置情報を制御部９に送信する。
　図１、図３等に示すように、第１位置検知部６１は、撮像素子６１１と、照明部６１２とを有する。撮像素子６１１は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等のイメージセンサを用いている。撮像素子６１１は、ラベル保持部２のラベル吸着面２４１を撮像する。詳しく説明すると、撮像素子６１１は、ラベル供給部３のラベル受け渡し部３２からラベルＬｂが供給されたラベル吸着面２４１を撮像する。
　第１位置検知部６１の撮像素子６１１は、ラベル保持ユニット２０に対して定位置に配置されている。そして、撮像素子６１１は、画角および焦点を固定してラベル吸着面２４１および吸着されているラベルＬｂを撮像している。そのため、第１位置検知部６１は、常に一定の画角のラベル吸着面２４１を撮像する。
　そして、撮像素子６１１は、撮像データをラベル位置情報として制御部９に送信する。なお、本実施形態では、制御部９が撮像データの画像処理を行った後、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置を取得する構成である。しかしながら、これに限定されず、第１位置検知部６１に画像処理を行う構成であってもよい。
　照明部６１２は、ラベルＬｂを吸着しているラベル吸着面２４１の撮像に必要な光を照射する。照明部６１２は、例えば、ＬＥＤを用いたものを挙げることができるが、これに限定されない。シリンジＣｙの内部に、特定波長の光に反応して変質するような薬品が充填されている場合、薬品が反応しないまたは反応しにくい波長の光を照射可能な構成としてもよい。また、周囲が撮像素子６１１による撮影を行うことができる十分な明るさである場合、照明部６１２を省略してもよい。
　第２位置検知部６２は、撮像素子６２１と、照明部６２２とを有する。第２位置検知部６２の撮像素子６２１は、所定の位置にある搬送ユニット１１に対して定位置に配置されている。そして、撮像素子６２１は、画角および焦点を固定して所定の位置に達した搬送ユニット１１を撮像している。そのため、第２位置検知部６２は、常に一定の画角の搬送ユニット１１の撮像データを取得できる。撮像素子６２１は、照明部６２２は、搬送ユニット１１およびシリンジＣｙの撮像に必要な光を照射する。第２位置検知部６２は、第１位置検知部６１と実質上同じ構成である。そのため、詳細な説明は省略する。
　なお、対象物の形状精度が高い場合、第１位置検知部６１のみを備える構成であってもよい。
　制御部９は、ラベル貼付装置Ａの各部を制御する制御回路である。図３に示すように、制御部９には、第１位置検知部６１および第２位置検知部６２以外の部分も接続されて、各部は、制御部９によって制御される。
　制御部９は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。演算回路は、例えば、モーター２７、位置決めモーター５１等の回転数を決定し、各モーターに出力する動作信号を生成する。また、演算回路は、第１位置検知部６１および第２位置検知部６２からの撮像データの画像処理も行う。なお、画像処理は、別途、画像処理を行う演算回路を用いてもよいし、ソフトウェアで行ってもよい。
　また、制御部９は、記憶部を有する。記憶部は、読み書き可能なＲＡＭ、読み出し専用のＲＯＭ、ハードディスク等、データの読み出し、書き込み等が可能な記録媒体を有する。なお、制御部９において、演算回路として汎用型のチップを用い、記憶部に記憶されたプログラムを読み出して、そのプログラムを実行することで各種処理を行うようにしてもよい。
＜ラベル回収部７＞
　ラベル回収部７は、ラベル吸着面２４１に接触する回収ローラー７１を備えている。ラベル回収部７は、必要に応じて回収ローラー７１をラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１と接触させて、ラベルＬｂを回収する。ラベルＬｂは、ラベル吸着面２４１に粘着面が外側に配置された状態で吸着される。そのため、吸着口２４３からの吸引を停止させた状態で、回収ローラー７１をラベルＬｂに接触させることで、ラベルＬｂを回収ローラー７１で回収することが可能である。
　ラベル貼付装置Ａにおいて、ラベル回収部７を用いることで、ラベル吸着面２４１の決められた位置にラベルＬｂが供給されなかった場合に、ラベルＬｂを容易に回収することが可能である。これにより、ラベルＬｂの貼り付けミスによる不良品の発生数を減らすことが可能である。
＜ラベル貼付装置Ａの動作＞
　ラベル貼付装置Ａは、以上示した構成を有している。ラベル貼付装置Ａを用いて蓋部ＣｐへのラベルＬｂの貼り付けについて説明する。搬送ユニット１１の上部に支持された状態でシリンジＣｙは搬送方向Ｔｐ１に搬送される。そして、搬送ユニット１１がラベル保持部２に対して所定の位置（ラベル貼付開始位置Ｓｐ１とする：図１参照）まで移動したとき、蓋部Ｃｐは、下端に配置されたラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１と接触する。このとき、蓋部Ｃｐは、挟持ローラー８とも接触する。
　搬送部１およびラベル保持部２は、制御部９に制御されており、同期して動作する。制御部９は、搬送ユニット１１がラベル貼付開始位置Ｓｐ１に到達したとき、ラベル吸着面２４１に吸着されているラベルＬｂのラベル保持ユニット２０の回転方向Ｒｎ１における先端部が、蓋部Ｃｐと接触するように、搬送部１およびラベル保持部２を動作させる。ラベル吸着面２４１においてラベルＬｂは、粘着面が外側に向いている。そのため、蓋部Ｃｐと接触したとき、ラベルＬｂの粘着面が、蓋部Ｃｐの表面に張り付く。
　蓋部Ｃｐ等の対象物にラベルＬｂを貼り付ける場合、ラベルＬｂに一定の張力を付与した状態で貼り付けることが好ましい。そのため、ラベル貼付け装置Ａでは、ラベルＬｂの回転方向Ｒｎ１の先端が蓋部Ｃｐに貼り付けられた後、制御部９は、ラベル保持ユニット２０および挟持ローラー８を等速で回転させる。これにより、シリンジＣｙおよび蓋部Ｃｐは、搬送ユニット１１に支持された状態でラベル保持ユニット２０の接触体２４および挟持ローラー８の弾性挟持部８２１に挟持されて、回転される。なお、制御部９は、ラベルＬｂの性質、ラベル吸着面２４１への吸着状態に基づいて、ラベル保持ユニット２０および挟持ローラー８の回転速度を調整して制御してもよい。
　ラベル吸着面２４１に吸着されているラベルＬｂのラベル保持ユニット２０の回転方向Ｒｎ１の後方側の部分が、蓋部Ｃｐの表面の異なる部分と順次接触する。以上のようにして、ラベル貼付装置Ａは、順次搬送されてくる蓋部Ｃｐの外周面にラベルＬｂを貼り付けることができる。
　このとき、搬送ユニット１１の搬送方向Ｔｐ１とシリンジＣｙの回転速度を同じまたは略同じとすることで、蓋部Ｃｐに貼り付けられたラベルＬｂにしわが寄ったり、ラベルＬｂが裂けたりする不具合を抑制できる。
　ラベル供給部３からラベルＬｂの供給を受けるとき、ラベル保持ユニット２０のカムローラー４３は、固定カム溝４２１内に配置される。つまり、ラベル吸着面２４１の第１中心軸Ｃｘ１方向の位置は、ラベル保持ユニット２０にかかわらず同じ位置となる。そのため、ラベル供給部３からラベル吸着面２４１の同じ位置にラベルＬｂを供給することで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの表面の決められた位置に貼り付けることができる。
　ラベル供給部３からラベルＬｂを供給するとき、吸着口２４３から空気を吸い込むときの吸引力によって、剥離シートＲｓからはがされたラベルＬｂをラベル吸着面２４１に吸着する。このとき、供給シートＧｓのずれ、気流の乱れ等によって、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置がずれる場合がある。
　そのため、ラベル貼付装置Ａでは、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付けるとき、ラベル保持ユニット２０を第１中心軸Ｃｘ１方向に移動させることで、ラベル吸着面２４１におけるラベルＬｂのずれを修正する。
　次にラベルＬｂの位置に基づいてラベルＬｂと蓋部Ｃｐの相対位置を修正する方法について図面を参照して説明する。図１２は、第１位置検知部６１により撮像されたラベル吸着面２４１におけるラベルＬｂの撮像データＰｈ１を示す図である。図１３は、ラベルＬｂのずれに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。
　図１２に示す、ラベル吸着面２４１を撮像した撮像データＰｈ１において、ラベルＬｂの位置の基準となる線を第１標準線Ｓｄ１として示している。第１標準線Ｓｄ１は、仮想線であり、実際のラベル吸着面２４１には形成されていない。しかしながら、実際に、ラベル吸着面２４１に撮像される線として形成してもよい。
　第１標準線Ｓｄ１は、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付けるときに、ラベルＬｂの手前側の辺Ｌｂ１の基準となる線である。ラベルＬｂの手前側の辺Ｌｂ１が、第１標準線Ｓｄ１と重なっているとき、ラベルＬｂが、蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けられる。つまり、ラベルＬｂを貼り付けるとき、ラベルＬｂの前側の辺Ｌｂ１を第１標準線Ｓｄ１と重なるように、ラベル保持ユニット２０を移動（オフセット）させることで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けることができる。
　ラベル貼付装置Ａでは、このことを利用して、ラベルＬｂの位置を調整している。制御部９は、撮像データＰｈ１から、ラベル吸着面２４１のラベルＬｂの手前側の辺Ｌｂ１に対する第１標準線Ｓｄ１のずれ量を第１オフセット量Ｏｆ１として取得する。ここでは、第１標準線Ｓｄ１が辺Ｌｂ１に対して、手前側にずれている場合をプラスオフセット（正の値）、奥側にずれている場合をマイナスオフセット（負の値）とする。例えば、図１２に示す第１オフセット量Ｏｆ１は、マイナスオフセットである。なお、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置の取得方法は、ラベルＬｂの手前側の辺以外の部分（例えば、頂点部等）で行ってもよい。
　ラベルＬｂのずれに基づくラベル保持ユニット２０の動作について説明する。図１３に示すように、制御部９は、第１位置検知部６１からラベルＬｂを吸着している状態のラベル吸着面２４１の撮像データＰｈ１を取得する（ステップＳ１０１）。制御部９は、撮像データＰｈ１に対して画像処理を実行し、第１オフセット量Ｏｆ１を取得する（ステップＳ１０２）。制御部９は、画像処理を実行して、第１オフセット量Ｏｆ１を算出する。
　制御部９は、第１オフセット量Ｏｆ１の絶対値が閾値Ｓｈ１よりも大きいか否か確認する（ステップＳ１０３）。第１オフセット量Ｏｆ１の絶対値が、閾値Ｓｈ１よりも大きい場合（ステップＳ１０３でＹｅｓの場合）、制御部９は、ラベルＬｂの位置が、ラベル保持ユニット２０の第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向の移動では修正が不可能であると判断してラベル回収部７でラベルＬｂを回収する（ステップＳ１０４）。
　また、第１オフセット量Ｏｆ１の絶対値が、閾値Ｓｈ１以下の場合（ステップＳ１０３でＮｏの場合）、制御部９は、ラベル保持ユニット２０が第１オフセット量Ｏｆ１移動するように、相対位置変更部５を制御する（ステップＳ１０５）。以上のようにラベル保持ユニット２０を調整することで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。
　なお、第１オフセット量Ｏｆ１がプラスオフセットの場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向手前側に移動するように相対位置変更部５を制御する。逆に、第１オフセット量Ｏｆ１がマイナスオフセットの場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向奥側に移動するように相対位置変更部５を制御する。
　また、ラベルＬｂの手前の辺Ｌｂ１が第１標準線Ｓｄ１に対して傾く場合もある。ラベルＬｂが第１標準線Ｓｄ１に対して傾いている場合、第１オフセット量にかかわらずラベルを回収してもよいし、一定の角度範囲内であれば許容するようにしてもよい。
　また、シリンジＣｙは、ガラス製であることが多い。ガラス製のシリンジＣｙは、製造上、形状がばらつく場合もある。シリンジＣｙの形状がばらつく場合について説明する。図１４は、第２位置検知部６２により撮像された搬送ユニット１１におけるシリンジＣｙおよび蓋部Ｃｐの撮像データＰｈ２を示す図である。図１５は、ラベルＬｂのずれおよびシリンジＣｙの形状のばらつきに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。
　図１４に示す、搬送ユニット１１を撮像した撮像データＰｈ２において、蓋部ＣｐのラベルＬｂを貼り付けるときの基準となる線を第２標準線Ｓｄ２として示している。第２標準線Ｓｄ２は、仮想線であり、実際の搬送ユニット１１には形成されていない。しかしながら、実際に、搬送ユニット１１に撮像される線として形成してもよい。第２標準線Ｓｄ２は、設計上、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔが配置される位置を示す線である。
　制御部９は、撮像データＰｈ２に画像処理を実行し、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔの第２標準線Ｓｄ２に対するずれ量を第２オフセット量Ｏｆ２として取得する。制御部９は、ラベル保持ユニット２０の正確な位置にラベルＬｂが吸着されているとすると、第２オフセット量Ｏｆ２と同じ量、移動させることで、蓋部Ｃｐの決められた位置に正確にラベルＬｂを貼り付けることが可能である。
　なお、第２オフセット量Ｏｆ２は、第２標準線Ｓｄ２に対して基準位置Ｓｔが手前側にずれている場合をプラスオフセット（正の値）、奥側にずれている場合をマイナスオフセット（負の値）とする。
　図１５に示すように、制御部９は、第１位置検知部６１から撮像データＰｈ１を取得する（ステップＳ１０１）。制御部９は、撮像データＰｈ１に対して画像処理を実行し、第１オフセット量Ｏｆ１を取得する（ステップＳ１０２）。ここまでの動作は、図１３に示すフローチャートと同じであるため、詳細な説明は省略する。
　次に、制御部９は、第２位置検知部６２からシリンジＣｙおよび蓋部Ｃｐが支持された状態の搬送ユニット１１の撮像データＰｈ２を取得する（ステップＳ２０３）。制御部９は、撮像データＰｈ２に対して画像処理を実行し、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔのオフセット量である第２オフセット量Ｏｆ２を取得する（ステップＳ２０４）。
　制御部９は、第１オフセット量Ｏｆ１と第２オフセット量Ｏｆ２とから調整量Ｃｈを算出する（ステップＳ２０５）。なお、調整量Ｃｈは、第１オフセット量Ｏｆ１と第２オフセット量Ｏｆ２とをたし合わせて（Ｃｈ＝Ｏｆ１＋Ｏｆ２）求められる。
　そして、制御部９は、調整量Ｃｈの絶対値が閾値Ｓｈ２よりも大きいか否か確認する（ステップＳ２０６）。なお、閾値Ｓｈ２は、閾値Ｓｈ１と同じであってもよい。調整量Ｃｈの絶対値が、閾値Ｓｈ２よりも大きい場合（ステップＳ２０６でＹｅｓの場合）、制御部９は、ラベルＬｂの位置が、ラベル保持ユニット２０の第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向の移動では修正が不可能であると判断してラベル回収部７でラベルＬｂを回収する（ステップＳ２０７）。
　また、調整量Ｃｈの絶対値が、閾値Ｓｈ２以下の場合（ステップＳ２０６でＮｏの場合）、制御部９は、ラベル保持ユニット２０が調整量Ｃｈ移動するように、相対位置変更部５を制御する（ステップＳ２０８）。以上のようにラベル保持ユニット２０を調整することで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。
　なお、調整量Ｃｈが正の値の場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向手前側に移動するように相対位置変更部５を制御する。逆に、調整量Ｃｈが負の値の場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向奥側に移動するように相対位置変更部５を制御する。
　このようにすることで、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１におけるずれおよびシリンジＣｙの蓋部Ｃｐの搬送ユニット１１に対する位置のずれを修正できる。これにより、蓋部Ｃｐの決められた位置に正確にラベルＬｂを貼り付けることができる。
　ラベル回収部７でラベル吸着面２４１に吸着されたラベルＬｂを回収した場合、ラベル保持ユニット２０が貼り付け位置に移動するラベル保持ユニット２０には、ラベルＬｂが吸着されていない。そのため、制御部９は、搬送部１の搬送速度を落とし、ラベルＬｂが吸着されたラベル保持ユニット２０を次のシリンジＣｙの蓋部Ｃｐに接触するように、次のラベル保持ユニット２０の回転速度を上げるように制御する。これにより、ラベルＬｂが貼り付けられていないシリンジＣｙが次工程に送られるのを抑制することができる。
　また、一定の期間（例えば、時間であってもよいし、貼り付けたラベルＬｂの枚数でもよい）において、回収されるラベルＬｂの枚数が所定枚数を超える場合がある。このとき、制御部９は、ラベルＬｂの供給時のずれやシリンジＣｙの個体差ではなく、ラベル貼付装置Ａのどこかに不具合が発生している可能性があるとして、ラベル貼付装置Ａの動作を停止してもよい。さらに、ラベル貼付装置Ａを管理している管理者に対して通知を行ったり、発生した事象（対象となった期間、その期間に回収したラベルの回収理由等）を記録したりしてもよい。
　なお、制御部９は、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付け終えた後、ラベルＬｂを貼り付けたラベル保持ユニット２０のカムローラー４３が、可動カム溝４２内を移動している間に、可動カム部４１２を基準位置Ｐ１に戻すように、相対位置変更部５を制御する。このように制御することで、ラベルＬｂを貼り付けた後のラベル保持ユニット２０のカムローラー４３を固定カム部４１１の固定カム溝４２１内に移動させることができる。また、次のラベル保持ユニット２０のカムローラー４３を可動カム部４１２の可動カム溝４２２内に移動させることができる。これにより、ラベル保持部２の回転を止めなくてもよく、タクトタイムを短くすることが可能である。
　また、本実施形態のラベル貼付装置Ａでは、複数のラベル保持ユニット２０のうち、最下部に位置するラベル保持ユニット２０だけを第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させる。そのため、他のラベル保持ユニット２０に対しては、ラベル供給部３からラベルＬｂの供給、ラベル吸着面２４１の撮像といった、別の処理を同時に行うことが可能である。
　なお、第１オフセット量Ｏｆ１および第２オフセット量Ｏｆ２は、実際の長さで算出してもよいし、画像上の長さ（例えば、ピクセル値）を利用してもよい。
＜変形例等＞
　本発明にかかるラベル貼付装置の他の例について説明する。上述の実施形態では、蓋部Ｃｐにラベルを貼り付けている。しかしながら、これ以外にも、バレルＢｒにラベルを貼り付ける場合もある。この場合、ラベルの種類を変えるとともに、ラベルを貼り付ける基準位置を蓋部Ｃｐの基準位置からバレルＢｒの基準位置に切り替える。例えば、バレルＢｒのフランジ部Ｆｇの上面又は下面あるいは両方を基準位置として、基準に対してラベルを貼り付ける位置を決定する。このように、ラベル貼付装置ＡでシリンジＣｙのバレルＢｒにラベルを貼付することも可能である。
　なお、シリンジＣｙに薬液を充填して、出荷する装置全体において、蓋部Ｃｐにラベルを貼り付けるラベル貼付装置と、バレルＢｒにラベルを貼り付けるラベル貼付装置を個別に配置するとスペース効率が悪くなる。そこで、１つのラベル貼付装置において、１つのシリンジＣｙが搬送部１を２周する構成とし、１周目に蓋部Ｃｐにラベルを貼り付け、２周目でバレルＢｒにラベルを貼り付けるようにしてもよい。
　このような構成とする場合、前工程の装置から搬送部１にシリンジＣｙを送るときに、１周目のシリンジＣｙと２週目のシリンジＣｙとが、交互に搬送ユニットに配置されるようにしてもよい。そして、シリンジＣｙにおいて、蓋部Ｃｐのラベルを貼り付ける部分と、バレルＢｒのラベルを貼り付ける部分とは、軸方向（第１中心軸Ｃｘ１方向）にずれている。そのため、両方にラベルを貼り付けるラベル貼付装置Ａでは、２系統のラベル供給部を備え、周方向に隣り合うラベル保持ユニットに交互にラベルを供給する。そして、ラベルを貼り付けるごとに、相対位置変更部５でラベル保持ユニット２０を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させることで、蓋部ＣｐおよびバレルＢｒの決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。
　なお、本実施形態において、対象物をシリンジＣｙとしているが、これに限定されない。搬送部１で搬送しつつ、ラベル保持部２で表面にラベルを貼り付けることができる対象物を広く採用することができる。平板、多角柱等で、ラベル保持部２と接触しつつ回転不可能な対象物である場合もある。この場合、ラベル保持部２をラベル吸着面２４１の回転方向の移動方向を搬送方向と同じ方向とすることで、ラベルを対象物に貼り付けることが可能である。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
　　　Ａ　　　ラベル貼付装置
　　　１　　　搬送部
　　１１　　　搬送ユニット
　　１２　　　台座部
　　１３　　　支持ローラー
　　１４　　　押え部
　　　２　　　ラベル保持部
　　２０　　　ラベル保持ユニット
　　２１　　　シャフト
　２１１　　　スリーブ
　２１２　　　インナーシャフト
　２１３　　　シャフト吸気ダクト
　２１４　　　吸引口
　　２２　　　ハブ部
　２２１　　　ハブ吸気ダクト
　２２２　　　ハブ吸込口
　　２３　　　枠体
　２３１　　　接続ダクト
　２３２　　　接続口
　２３３　　　枠体連結ダクト
　　２４　　　接触体
　２４１　　　ラベル吸着面
　２４２　　　貫通孔
　２４３　　　吸着口
　　２５　　　ガイドレール
　　２６　　　スライドガイド
　　２７　　　モーター
　　２８　　　パイプ
　　　３　　　ラベル供給部
　　３１　　　送り出し部
　３１１　　　送り出しテンショナー
　３１２　　　固定ローラー
　３１３　　　可動ローラー
　　３２　　　ラベル受け渡し部
　３２１　　　受け渡しローラー
　　３３　　　巻取り部
　３３１　　　巻取りテンショナー
　３３２　　　固定ローラー
　３３３　　　可動ローラー
　　４１　　　カム部
　４１１　　　固定カム部
　４１２　　　可動カム部
　　４２　　　カム溝
　４２１　　　固定カム溝
　４２２　　　可動カム溝
　　４３　　　カムローラー
　　　５　　　相対位置変更部
　　５１　　　位置決めモーター
　　５２　　　位置決めシャフト
　　５３　　　移動部材
　　５４　　　連結部材
　　５５　　　位置決めレール
　　５６　　　位置決めガイド
　　６１　　　第１位置検知部
　６１１　　　撮像素子
　６１２　　　照明部
　　６２　　　第２位置検知部
　６２１　　　撮像素子
　６２２　　　照明部
　　　７　　　ラベル回収部
　　７１　　　回収ローラー
　　　８　　　挟持ローラー
　　８１　　　挟持シャフト
　　８２　　　挟持ハブ
　８２１　　　弾性挟持部
　　８３　　　挟持モーター
　　　９　　　制御部
　　Ｃｙ　　　シリンジ
　　Ｃｐ　　　蓋部
　Ｃｘ１　　　第１中心軸
　Ｃｘ２　　　第２中心軸
　　Ｆｇ　　　フランジ部
　　Ｆｍ　　　フレーム
　　Ｇｓ　　　供給シート
　　Ｒｓ　　　剥離シート
　　Ｌｂ　　　ラベル
　Ｐｈ１　　　撮像データ
　Ｐｈ２　　　撮像データ
　Ｓｄ１　　　第１標準線
　Ｓｄ２　　　第２標準線

Claims (9)

  1. 　対象物を搬送する搬送部と、
    　ラベルの粘着面を外側に向けた状態で前記ラベルを吸着するラベル吸着面を有するラベル保持部と、
    　前記ラベルの前記ラベル吸着面における位置を検知してラベル位置情報を出力する第１位置検知部と、
    　前記搬送部と前記ラベル吸着面との前記搬送部の搬送方向と交差する方向の相対位置を調整する相対位置変更部と、を有し、
    　前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に基づいて前記ラベルが前記対象物の所定の位置に貼り付けられるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整し、
    　前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面に吸着されている前記ラベルを前記対象物の外面に貼り付けるラベル貼付装置。
  2. 　前記対象物の前記搬送部における位置を検知して対象物位置情報を出力する第２位置検知部をさらに有し、
    　前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に加えて前記対象物位置情報に基づいて前記搬送部と前記ラベル吸着面との相対位置を調整する請求項１に記載のラベル貼付装置。
  3. 　前記ラベル保持部は、中心軸周りに回転可能であり、
    　前記ラベル吸着面は、軸方向に均一な外径の円柱面上に形成された曲面であり、
    　前記ラベル保持部が前記中心軸周りに回転するとき、前記ラベル吸着面が前記搬送部の搬送方向に沿って移動し、
    　前記相対位置変更部は、前記ラベル保持部の少なくとも前記ラベル吸着面を前記中心軸に沿って移動させる請求項１または請求項２に記載のラベル貼付装置。
  4. 　前記対象物の前記ラベルが貼り付けられる外面が円筒状であり、
    　前記搬送部は、前記対象物を前記中心軸と平行な支持軸周りに回転可能に支持し、
    　前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面の移動方向が前記搬送部の移動方向と反対になるように回転する請求項３に記載のラベル貼付装置。
  5. 　前記ラベル保持部は、周方向に等間隔で配列されて前記中心軸方向に移動可能に配置された複数のラベル保持ユニットを有し、
    　前記相対位置変更部は、前記搬送部にて搬送された前記対象物と接触する前記ラベル保持ユニットを前記中心軸に沿って移動させる請求項３または請求項４に記載のラベル貼付装置。
  6. 　前記中心軸を中心とする環状で形成されて径方向の内側または外側に形成されたカム溝を有するカム部と、
    　前記ラベル保持ユニットに配置されて前記カム溝内を周方向に移動可能なカムローラーと、をさらに有し、
    　前記カム部は、
    　　前記中心軸方向において所定位置に固定された固定カム部と、
    　　前記固定カム部と周方向に重なる基準位置から前記中心軸方向に移動可能な可動カム部と、
    に分割され、
    　前記相対位置変更部は、前記可動カム部を前記中心軸に沿って移動させる請求項５に記載のラベル貼付装置。
  7. 　前記相対位置変更部は、前記ラベル吸着面に前記ラベルが吸着されている前記ラベル保持ユニットの前記カムローラーが前記可動カム部の前記カム溝に移動したときに前記可動カム部を前記中心軸方向に移動させ、
    　前記ラベルの前記対象物への貼り付けが終了して前記対象物が前記ラベル吸着面と離間した後で前記カムローラーが前記可動カム部の端部まで移動する前に、前記可動カム部を前記基準位置に移動させる請求項６に記載のラベル貼付装置。
  8. 　複数の前記ラベル保持ユニットは、それぞれ、中心軸を中心とする中心角度が同じであり、
    　前記可動カム部の前記中心軸を中心とする中心角度は、前記ラベル保持ユニットの中心軸を中心とする中心角度と同じである請求項６または請求項７に記載のラベル貼付装置。
  9. 　前記ラベル保持部は、前記対象物の異なる位置に貼り付ける複数のラベルを順に吸着可能であり、
    　前記相対位置変更部は、各ラベルを前記対象物の対応する位置に貼り付けることができるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整する請求項１から請求項８のいずれかに記載のラベル貼付装置。
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