JP2021041980A - ラベル貼付装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物の決められた位置に正確にラベルを貼り付けることができるラベル貼付装置を提供する。【解決手段】対象物Ｃｐを搬送する搬送部１と、ラベルＬｂの粘着面Ｌｂ０を外側に向けた状態でラベルを吸着するラベル吸着面２４１を有するラベル保持部２と、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置を検知してラベル位置情報を出力する第１位置検知部６１と、搬送部１とラベル吸着面２４との搬送方向と交差する方向の相対位置を調整する相対位置変更部５と、を有する。相対位置変更部５は、ラベル位置情報に基づいてラベルＬｂが対象物Ｃｐの所定の位置に貼り付けられるように、搬送部１とラベル吸着面２４との位置を調整し、ラベル保持部２は、搬送されている対象物Ｃｐの外面にラベルＬｂを貼り付けるラベル貼付装置Ａ。【選択図】図１

Description

本発明は、対象物の所定の位置にラベルを貼り付けるラベル貼付装置に関する。

特許文献１には、円筒状のバレルにラベルを貼り付けるラベル貼付装置が開示されている。ラベル貼付装置は、ドラム状のラベル吸着装置の表面でラベルを吸着した状態で、ラベル吸着装置にバレルの外周面の１箇所が接触するようにバレルの移動経路が設定されている。そして、ラベル貼付装置では、バレルは回転しつつラベル吸着装置の表面に吸着されたラベルと接触することで、ラベルがバレルに巻き付けられ、バレルにラベルが貼り付けられる（特許文献１等参照）。

特開２０１４−２２７２１８号公報

しかしながら、ラベルをラベル吸着装置に供給するとき、ラベルのラベル吸着装置の表面における位置が決められた位置からずれる場合がある。この場合、バレルの決められた位置にラベルが貼り付けられない可能性がある。また、バレルは、構成する材料、製造方法等によっては、形状、大きさ等がばらつく場合がある。バレルの軸線方向の大きさがばらついた場合、バレルの決められた位置にラベルが貼り付けられない可能性がある。

そこで、本発明は、対象物の決められた位置に正確にラベルを貼り付けることができるラベル貼付装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明のラベル貼付装置は、対象物を搬送する搬送部と、ラベルの粘着面を外側に向けた状態で前記ラベルを吸着するラベル吸着面を有するラベル保持部と、前記ラベルの前記ラベル吸着面における位置を検知してラベル位置情報を出力する第１位置検知部と、前記搬送部と前記ラベル吸着面との前記搬送部の搬送方向と交差する方向の相対位置を調整する相対位置変更部と、を有する。前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に基づいて前記ラベルが前記対象物の所定の位置に貼り付けられるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整する。前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面に吸着されている前記ラベルを前記対象物の外面に貼り付ける。

この構成によると、ラベル保持部におけるラベルの吸着位置がずれている場合であっても、ラベル吸着面と搬送部との位置を調整する。そのため、ラベルを対象物の決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。これにより、不良品の発生を減らすことができ、製品の歩留まりを高めることが可能である。

上記構成において、前記対象物の前記搬送部における位置を検知して対象物位置情報を出力する第２位置検知部をさらに有し、前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に加えて前記対象物位置情報に基づいて前記搬送部と前記ラベル吸着面との相対位置を調整してもよい。

この構成によると、ラベル保持部におけるラベルの位置に加えて、対象物の形状にばらつきがあっても、ラベルを対象物の決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。これにより、不良品の発生をより高度に抑制でき、製品の歩留まりをさらに高めることが可能である。

上記構成において、前記ラベル保持部は、中心軸周りに回転可能であり、前記ラベル吸着面は、軸方向に均一な外径の円柱面上に形成された曲面であり、前記ラベル保持部が前記中心軸周りに回転するとき、前記ラベル吸着面が前記搬送部の搬送方向に沿って移動し、前記相対位置変更部は、前記ラベル保持部の少なくとも前記ラベル吸着面を前記中心軸に沿って移動させてもよい。このように構成することで、ラベル保持部の構成が簡単であるとともに、ラベル保持部のラベル吸着面の搬送部に対する移動の調整が容易である。

上記構成において、前記対象物の前記ラベルが貼り付けられる外面が円筒状であり、前記搬送部は、前記対象物を前記中心軸と平行な支持軸周りに回転可能に支持し、前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面の移動方向が前記搬送部の移動方向と反対になるように回転してもよい。このように構成することで、対象物を回転させつつ対象物の外周面にラベルを貼り付けることができる。そのため、ラベルのたるみ、破れ等が発生しにくい。

上記構成において、前記ラベル保持部は、周方向に等間隔で配列されて前記中心軸方向に移動可能に配置された複数のラベル保持ユニットを有し、前記相対位置変更部は、前記搬送部にて搬送された前記対象物と接触する前記ラベル保持ユニットを前記中心軸に沿って移動させてもよい。このように構成することで、搬送部とラベル保持部との相対位置の調整が容易になる。また、一部のラベル保持ユニットだけを中心軸に沿って移動させるため、他のラベル保持ユニットに対しては、ラベルの供給やラベル吸着面の撮像等の処理が可能である。そのため、ラベル保持部を止めなくてもよく、タクトタイムを短くすることが可能である。

上記構成において、前記中心軸を中心とする環状で形成されて径方向の内側または外側に形成されたカム溝を有するカム部と、前記ラベル保持ユニットに配置されて前記カム溝内を周方向に移動可能なカムローラーと、をさらに有し、前記カム部は、前記中心軸方向において所定位置に固定された固定カム部と、前記固定カム部と周方向に重なる基準位置から前記中心軸方向に移動可能な可動カム部と、に分割され、前記相対位置変更部は、前記可動カム部を前記中心軸に沿って移動させてもよい。このように構成することで、簡単な構成で、一部のラベル保持ユニットのみ軸方向に移動させることが可能である。

上記構成において、前記相対位置変更部は、前記ラベル吸着面に前記ラベルが吸着されている前記ラベル保持ユニットの前記カムローラーが前記可動カム部の前記カム溝に移動したときに前記可動カム部を前記中心軸方向に移動させ、前記ラベルの前記対象物への貼り付けが終了して前記対象物が前記ラベル吸着面と離間した後で前記カムローラーが前記可動カム部の端部まで移動する前に、前記可動カム部を前記基準位置に移動させてもよい。このように構成することで、固定カム部と可動カム部のそれぞれのカム溝をまたいでカムローラーが移動する場合に、カムローラーが円滑に移動できる。

上記構成において、複数の前記ラベル保持ユニットは、それぞれ、中心軸を中心とする中心角度が同じであり、前記可動カム部の前記中心軸を中心とする中心角度は、前記ラベル保持ユニットの中心軸を中心とする中心角度と同じであってもよい。

上記構成において、前記ラベル保持部には、前記対象物の異なる位置に貼り付ける複数のラベルを順に吸着可能であり、前記相対位置変更部は、各ラベルを前記対象物の対応する位置に貼り付けることができるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整してもよい。このように構成することで、異なる位置にラベルを貼り付ける対象物に対して、１つの製造ラインで対応することが可能である。また、１つの対象物で複数のラベルを異なる位置に貼り付ける場合も、１つの製造ラインで対応することが可能である。これにより、製造装置全体の空間効率を高めることが可能である。

本発明によると、本発明は、対象物の決められた位置に正確にラベルを貼り付けることができるラベル貼付装置を提供することができる。

本発明に係るラベル貼付装置の概略図である。 図１に示すラベル貼付装置の搬送上流側から見た概略図である。 ラベル貼付装置の機能ブロック図である。 シリンジの蓋部におけるラベルの貼り付け位置を示す図である。 搬送部に設けられる搬送ユニットの側面図である。 ラベル保持部の正面図である。 ラベル保持部の斜視図である。 ラベル供給部からラベル保持部にラベルを供給する部分を拡大した図である。 カム部の斜視図である。 可動カム部が基準位置にあるときのカム部およびラベル保持部の概略断面図である。 可動カム部が第１中心軸に沿って移動したときのカム部およびラベル保持部の概略断面図である。 第１位置検知部により撮像されたラベル吸着面におけるラベルの撮像データを示す図である。 ラベルのずれに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。 第２位置検知部により撮像された搬送ユニットにおけるシリンジおよび蓋部の撮像データを示す図である。 ラベルのずれおよびシリンジの形状のばらつきに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本実施形態において、図１に示すラベル貼付装置Ａを基準として、上下方向を定義する。また、図１のラベル貼付装置Ａにおいて、搬送部１は、左から右に対象物であるシリンジＣｙを搬送する。そのため、ラベル貼付装置Ａを図１に示す方向に見たとき、左から右に進む方向を搬送方向Ｔｐ１とし、左側を搬送上流側、右側を搬送下流側と定義する。さらに、第１中心軸Ｃｘ１、第２中心軸Ｃｘ２は、図２において、左右方向に延びるものと定義する。また、図２に示す状態において、右側を手前側、左側を奥側と定義する。

＜ラベル貼付装置Ａ＞
図１は、本発明に係るラベル貼付装置Ａの概略図である。図２は、図１に示すラベル貼付装置Ａの搬送上流側から見た概略図である。図３は、ラベル貼付装置Ａの機能ブロック図である。図４は、シリンジＣｙの蓋部ＣｐにおけるラベルＬｂの貼り付け位置を示す図である。ラベル貼付装置Ａは、例えば、ガラスで形成されたシリンジ（注射器）Ｃｙの蓋部Ｃｐを対象物として、蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付ける。ラベル貼付装置Ａは、注射器の製造装置の一部に含まれる。例えば、前工程において、薬液が充填されるとともに蓋部Ｃｐ、ピストン（不図示）を取り付けたシリンジＣｙの蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付ける。

ここで、対象物であるシリンジＣｙについて、説明する。図４に示すように、シリンジＣｙは、バレルＢｒ、フランジ部Ｆｇおよび蓋部Ｃｐを有する。バレルＢｒは、一端が閉じられた円筒状である。バレルＢｒの閉じられた端部には、軸方向に突出した筒状の凸部Ｂｒ１が設けられている。本実施形態において、凸部Ｂｒ１は、バレルＢｒの内部の空間と外部とを連通する。蓋部Ｃｐは、凸部Ｂｒ１に固定される。蓋部Ｃｐは、凸部Ｂｒ１の先端を塞ぐ。バレルＢｒの凸部Ｂｒ１が設けられる側と反対側の端部は、開口している。この開口より薬液が充填されて、不図示のピストンが挿入される。フランジ部Ｆｇは、バレルＢｒの外周面の開口側の端部から径方向に拡がる。

ラベルＬｂの貼り付け位置の一例について説明する。図４に示すように、ラベルＬｂは、蓋部Ｃｐの内側の基準位置Ｓｔから長さａ１離れた位置に、蓋部Ｃｐを周方向に包むように貼り付けられる。なお、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔは、蓋部Ｃｐの外周面とシリンジＣｙ本体側の面との稜線としているが、これに限定されない。蓋部Ｃｐに特定の基準位置を設けてもよい。ラベルＬｂには、表側に情報（例えば、開封方向等）が印字されており、裏側は粘着面Ｌｂ０（後述の図５、図８等参照）となっている。ラベルＬｂは、粘着面を蓋部Ｃｐに接触させて蓋部Ｃｐに貼り付ける。

図１〜図３に示すように、ラベル貼付装置Ａは、搬送部１と、ラベル保持部２と、ラベル供給部３と、カム部４１と、カムローラー４３と、相対位置変更部５と、第１位置検知部６１と、第２位置検知部６２と、ラベル回収部７と、挟持ローラー８と、制御部９と、を有する。なお、ラベル貼付装置Ａでは、一部の部材がフレームＦｍに固定されている。制御部９は、ラベル貼付装置Ａを包括的に制御する。制御部９の詳細については、後述する。

＜搬送部１＞
図５は、搬送部１に設けられる搬送ユニット１１の側面図である。図１に示すように、搬送部１は、複数の搬送ユニット１１が連結されている。なお、搬送部１において複数の搬送ユニット１１は、無端状に連結されている。搬送ユニット１１は、シリンジＣｙを保持する。搬送ユニット１１は、少なくとも、ラベル保持部２と対向して、ラベルＬｂがシリンジＣｙ添付される領域においてシリンジＣｙを水平に保持する。なお、本実施形態では説明しないが、ラベル貼付装置Ａの前工程および後工程にシリンジＣｙを搬送するときに、シリンジＣｙを鉛直方向に保持して搬送する。

図５に示すように、搬送ユニット１１は、台座部１２と、支持ローラー１３と、押え部１４と、を有する。台座部１２は、正面視において、上部が向かって中心に向かって狭くなる。そして、台座部１２の上端部には、支持ローラー１３が配置される。支持ローラー１３は、搬送ユニット１１の搬送方向Ｔｐ１と直交し水平方向に延びる中心軸周りに回転可能に台座部１２に支持される。搬送ユニット１１において、支持ローラー１３は、４個備えられており、シリンジＣｙの外周面を４か所で支持する。なお、支持ローラー１３は、４個に限定されず、シリンジＣｙを安定してかつ回転可能に支持できる個数を広く採用できる。

押え部１４は、台座部１２に対して搬送方向Ｔｐ１と直交し水平方向に接近離間可能に配置される。押え部１４が台座部１２に接近することで、台座部１２と押え部１４とが、シリンジＣｙのフランジ部Ｆｇを挟む。これにより、シリンジＣｙの軸方向の移動が制限される。なお、押え部１４は、ばね等の弾性部材（不図示）にて付勢されることでフランジ部Ｆｇを押えてもよいし、押え部１４にローラーを取り付けて、ローラーを押すことで軸方向に移動させてフランジ部Ｆｇを押えるようにしてもよい。

台座部１２と押え部１４とによるフランジ部Ｆｇを挟持する力は、シリンジＣｙが支持ローラー１３に支持されて回転可能な程度の力である。これにより、ラベル貼付装置Ａにおいて、シリンジＣｙを回転させつつ、蓋部ＣｐへのラベルＬｂの貼り付けが可能となる。

＜ラベル保持部２＞
ラベル保持部２について図面を参照して説明する。図６は、ラベル保持部２の正面図である。図７は、ラベル保持部２の斜視図である。図６、図７に示すように、ラベル保持部２は、第１中心軸Ｃｘ１周りに回転可能な構成を有する。図２、図６、図７に示すように、ラベル保持部２は、シャフト２１と、ハブ部２２と、枠体２３と、接触体２４と、ガイドレール２５と、スライドガイド２６と、駆動装置２７とを有する。

図６、図７に示すように、ラベル保持部２は、同じ大きさおよび形状の６個のラベル保持ユニット２０を有する。６個のラベル保持ユニット２０は、第１中心軸Ｃｘ１を中心として等中心角度間隔で周方向に並んで配置される。本実施形態において、各ラベル保持ユニット２０は、枠体２３と、接触体２４と、スライドガイド２６とを有する。

なお、本実施形態において、ラベル保持部２は、６個のラベル保持ユニット２０を備える構成となっているが、これに限定されない。例えば、６個以外の個数であってもよい。保持するラベルＬｂの長さ、ラベル保持部２の外径によって調整される。また、ラベル保持部２は単一のユニットで構成されてもよい。この場合、接触体２４の外面は、複数の後述のラベル吸着面２４１を周方向に配置した構成とすることができるが、これに限定されない。

各ラベル保持ユニット２０は、それぞれ１枚ずつラベルＬｂを吸着した状態で保持する。そして、各ラベル保持ユニット２０は、第１中心軸Ｃｘ１を中心に回転する（図１、図６等において、時計回り方向：以下、回転方向Ｒｎ１とする）。

ラベル貼付装置Ａは、搬送部１によって搬送されるシリンジＣｙの蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付ける。ラベル保持部２は、搬送部１の上方に配置されている。搬送部１の搬送ユニット１１がラベル保持部２の下方に移動したとき、ラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１に吸着されたラベルＬｂが蓋部Ｃｐに貼り付けられる。ラベルＬｂの貼り付けの詳細については、後述する。

図２に示すように、シャフト２１は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びる。シャフト２１は、円筒状のスリーブ２１１と、円柱状のインナーシャフト２１２とを有する。シャフト２１において、インナーシャフト２１２は、スリーブ２１１の内部に回転可能に収容される。そして、スリーブ２１１およびインナーシャフト２１２は、中心が第１中心軸Ｃｘ１と重なる。スリーブ２１１は、ラベル貼付装置ＡのフレームＦｍに固定される。インナーシャフト２１２の内部には、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びるシャフト吸気ダクト２１３が複数個（ここでは、１２個）形成されている。シャフト吸気ダクト２１３は、通気孔である。

そして、スリーブ２１１の外周面には、空気を吸引する吸引ノズルが取り付けられる。詳細には、スリーブ２１１は、１２個の吸引口２１４を有し、各吸引口２１４には、異なる吸引ノズルが取り付けられている。１２個の吸引口２１４は、１２個のシャフト吸気ダクト２１３と、それぞれ、接続される。

スリーブ２１１とインナーシャフト２１２との接続部分には、いわゆる、ロータリジョイントを備える。そのため、インナーシャフト２１２が回転しても、各吸引口２１４と対応するシャフト吸気ダクト２１３との連結は維持される。シャフト２１において、１２個のシャフト吸気ダクト２１３は、それぞれ独立して空気を吸引することが可能である。

インナーシャフト２１２には、例えば、モーター等の駆動装置２７が接続されている。モーター２７は、電動モーターであってもよし、空圧モーターであってもよい。また、モーター以外の駆動装置を採用してもよい。モーター２７の出力軸がインナーシャフト２１２と接続している。そして、モーター２７の駆動によって、インナーシャフト２１２は第１中心軸Ｃｘ１周りに回転される。以下、説明する各種モーターについても、特に限定しない限り、モーター２７と同様の構成とする。

図３に示すように、モーター２７は、制御部９に接続されている。制御部９は、モーター２７の速度を制御して、ラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１の回転方向Ｒｎ１の速度を、搬送部１の搬送ユニット１１の搬送方向Ｔｐの速度に同期させる。これにより、ラベルＬｂを正確にかつ確実に蓋部Ｃｐに貼り付けることが可能である。

図２、図７に示すように、ハブ部２２は、第１中心軸Ｃｘ１方向に延びる。そして、図2に示すように、ハブ部２２は、インナーシャフト２１２の手前側の端部に固定される。つまり、ハブ部２２は、インナーシャフト２１２とともに回転する。ハブ部２２は、径方向外側に延びる複数個（ここでは１２個）のハブ吸気ダクト２２１を有する。ハブ吸気ダクト２２１は、通気孔である。１２個のハブ吸気ダクト２２１は、１２個のシャフト吸気ダクト２１３とそれぞれ連結する。ハブ吸気ダクト２２１は２本一組で１つのラベル保持ユニット２０と対応して配置される。そして、ハブ吸気ダクト２２１は、ハブ部２２の前面に開口したハブ吸込口２２２を有する。詳細は後述するが、ハブ吸込口２２２には、接続口２３２と連通するためのパイプ２８が接続される。

ガイドレール２５は、ラベル保持ユニット２０の第１中心軸Ｃｘ１方向の移動をガイドする。ガイドレール２５は、ラベル保持ユニット２０と同数、ここでは、６個備えられる。６個のガイドレール２５は、ハブ部２２の径方向の外周面において、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする周方向に等間隔に配置される。ガイドレール２５には、スライドガイド２６が摺動可能に取り付けられる。ガイドレール２５は、スライドガイド２６の第１中心軸Ｃｘ１方向の摺動をガイドする。

図６、図７に示すように、枠体２３は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びる形状であり、第１中心軸Ｃｘ１の手前側の端部は、径方向に拡がる。枠体２３は、スライドガイド２６に固定され、枠体２３は、スライドガイド２６と一緒に第１中心軸Ｃｘ１方向に摺動する。また、ハブ部２２が回転するときに、枠体２３および接触体２４は、ガイドレール２５およびスライドガイド２６を介して回転方向の力が伝達されて、第１中心軸Ｃｘ１周りに回転される。

図６に示すように、第１中心軸Ｃｘ１方向に見たとき、枠体２３は扇形を径方向内側の三角形状を切除した形状であり、径方向内側が、第１中心軸Ｃｘ１の軸方向および周方向の接線方向に拡がる平面部を有する。枠体２３の平面部に、スライドガイド２６が固定される。なお、スライドガイド２６の固定は、ねじ、溶接等を挙げることができるが、これに限定されない。スライドガイド２６を枠体２３に強固に固定できる固定方法を広く採用できる。

枠体２３の径方向外面は、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする円柱面に沿う曲面状である。枠体２３には、接続ダクト２３１（後述する、図１０、図１１参照）と、接続口２３２と、枠体連結ダクト２３３と、を有する。接続ダクト２３１は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って延びる。接続ダクト２３１は、接続口２３２を介して外部と連通する。接続口２３２は、枠体２３の第１中心軸Ｃｘ１方向の端面に設けられる。また、枠体連結ダクト２３３は、接続ダクト２３１から径方向外側に延び、径方向の外周面に開口している（後述する図１０、図１１参照）。枠体連結ダクト２３３は、各ラベル保持ユニット２０に、６個ずつ備えられる。

接触体２４は、周方向に延びるアーチ状の部材である。接触体２４は、ラベル保持ユニット２０の各枠体２３の径方向外面に固定される。接触体２４は、ゴム、シリコーン等の柔軟性を有する部材で形成される。接触体２４は蓋部Ｃｐと接触して、ラベルＬｂを貼付する。接触体２４が、柔軟性を有するため、蓋部Ｃｐに接触したときの蓋部に作用する力を低減できる。

接触体２４は、ラベル吸着面２４１と、複数の貫通孔２４２とを有する。ラベル吸着面２４１は、接触体２４の径方向外縁に配置され、枠体２３の外周面と同心の円柱面上に形成された曲面である。貫通孔２４２は、接触体２４を径方向に貫通する。接触体２４は、ここでは、６個の貫通孔２４２を備えており、各貫通孔２４２は、枠体連結ダクト２３３と連通する。そして、貫通孔２４２は、ラベル吸着面２４１に開口した吸着口２４３を有する（図６、図７、図８等参照）。

そして、ハブ吸込口２２２と、接続口２３２とがパイプ２８を介して連通されている。（図１、図２、図８等参照）これにより、吸引口２１４と、吸着口２４３とは、シャフト吸気ダクト２１３、ハブ吸気ダクト２２１、ハブ吸込口２２２、パイプ２８、接続ダクト２３１、接続口２３２、枠体連結ダクト２３３、貫通孔２４２を介して連通されている。そのため、吸気ノズルから空気を吸い込むことで、吸着口２４３から空気を吸引し、ラベル吸着面２４１に配置されたラベルＬｂを真空吸引可能となっている。

本実施形態では、複数のラベル保持ユニット２０に配置された吸着口２４３毎に独立して吸着が可能な構成となっている。このような構成として、例えば、１台の吸引する装置（例えば、真空ポンプ）で、各吸引口２１４に接続される吸気ノズルにつながる配管に弁を設けて、吸着を切り替える構成を挙げることができる。なお、空気の吸引は、制御部９によって制御される。

なお、本実施形態ではラベル保持部２として、円環上に配置された接触部有する構成であるが、これに限定されない。例えば、無端状に接続されたベルト状の接触部を有する構成であってもよい。また、これら以外にも、ラベルを対象物に継続して貼り付けることができる構成を広く採用できる。また、対象物の形状、大きさ等に応じてラベル保持部を変更できるようにしてもよい。

＜挟持ローラー８＞
図１に示すように、挟持ローラー８はラベル保持部２の下方に配置される。挟持ローラー８は、第１中心軸Ｃｘ１と平行な第２中心軸Ｃｘ２周りに回転可能に配置される。そして、挟持ローラー８は、挟持シャフト８１と、挟持ハブ８２と、挟持モーター８３とを有する。

挟持モーター８３は、フレームＦｍに固定される。挟持モーター８３は、第２中心軸Ｃｘ２周りに回転可能な駆動軸を有する。挟持シャフト８１は、挟持モーター８３の駆動軸の手前側の端部に同芯で固定される。挟持モーター８３の駆動軸が回転することで、挟持シャフト８１は第２中心軸Ｃｘ２周りに回転する。なお、挟持モーター８３の駆動軸と挟持シャフト８１とは、直接接続されてもよいし、減速機を介して接続されてもよい。減速機を用いる場合、挟持モーター８３の駆動軸と挟持シャフト８１とは、同芯でなくてもよい。

挟持ハブ８２は、挟持シャフト８１の手前側端部に取り付けられる。挟持ハブ８２は、第２中心軸Ｃｘ２と直交する方向に拡がる円板状である。挟持ハブ８２の径方向外縁には、円環状の弾性挟持部８２１が固定される。本実施形態では、弾性挟持部８２１は、接触体２４と同じ材料で形成されるが、異なる材料であってもよい。対象物を傷つけにくく、摩擦力が高い材料を広く採用できる。

蓋部ＣｐにラベルＬｂを貼り付けるときに、蓋部Ｃｐをラベル保持部２と挟持ローラー８とで上下方向に挟む。そして、挟持ローラー８は、ラベル保持部２と同じ方向に回転しており、ラベル保持部２と挟持ローラー８とで蓋部Ｃｐを回転させる。そして、蓋部Ｃｐを回転させつつラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付けることで、蓋部Ｃｐの適切な位置に正確にラベルＬｂを貼り付けることが可能である。なお、ラベル保持部２の接触体２４の摩擦によってシリンジＣｙを回転させることが可能な構成の場合、挟持ローラー８は省略してもよい。

また、ラベル貼付装置Ａでは、ラベル保持部２を上下に移動させることができる上下調整部を備えている。ラベル保持部２の上下位置を調整することで、ラベル保持部２と挟持ローラー８とで、蓋部Ｃｐを確実に挟持することができるとともに、安定して回転させることが可能である。なお、挟持ローラー８を上下に移動可能な構成としてもよい。

＜ラベル供給部３＞
図８は、ラベル供給部３からラベル保持部２にラベルＬｂを供給する部分を拡大した図である。ラベル供給部３は、ラベル保持部２のラベル吸着面２４１にラベルＬｂを供給する。本実施形態のラベル貼付装置Ａにおいて、ラベルＬｂは、連続した帯状の剥離シートＲｓに所定の間隔で貼り付けた状態で供給される。図１に示すように、ラベル供給部３は、送り出し部３１と、ラベル受け渡し部３２と、巻取り部３３とを有する。なお、ラベルＬｂが貼り付けられた剥離シートＲｓを、ラベルＬｂを供給するための供給シートＧｓとして説明する。

ラベル供給部３では、ラベル貼付装置Ａの外部から供給される供給シートＧｓを送り出し部３１で受け取る。送り出し部３１は、供給シートＧｓを送る複数のローラーを備える。ローラーは、供給シートＧｓと接触して回転することで、供給シートＧｓをラベル受け渡し部３２に送る。送り出し部３１は、送り出しテンショナー３１１を有する。送り出しテンショナー３１１は、複数個（ここでは、３個）の固定ローラー３１２と、供給シートＧｓが折り返すように巻き付けられた複数個（ここでは、２個）の可動ローラー３１３とを有する。そして、可動ローラー３１３は不図示の駆動部によって上下方向（固定ローラー３１２と接近離間する方向）に移動可能である。

送り出し部３１において、供給シートＧｓは、固定ローラー３１２と可動ローラー３１３のそれぞれで折り返すように巻き付けられている。そして、可動ローラー３１３を固定ローラー３１２に対して接近又は離間させることで、供給シートＧｓの剥離シートＲｓの張力を一定に保つ。これにより、供給シートＧｓを安定してラベル受け渡し部３２に送り出すことが可能である。また、送り出し部３１は、一時的に供給シートＧｓをためておくことができる。つまり、外部機器からの供給シートＧｓの供給速度と、ラベル受け渡し部３２が引き込む速度との差を吸収するバッファとしての役割も果たす。

そして、一定の張力を維持した状態で、供給シートＧｓは、ラベル受け渡し部３２に送られる。ラベル受け渡し部３２は、剥離シートＲｓからラベルＬｂをはがすとともに、供給シートＧｓからラベル保持部２のラベル吸着面２４１に、粘着面Ｌｂ０が外側に面した状態でラベルＬｂを受け渡す。

剥離シートＲｓは、樹脂、表面に樹脂がコートされた紙等、表面が円滑なシートである。のため、供給シートＧｓでは、ラベルＬｂを外側に配置した状態で、剥離シートＲｓを屈曲させることでラベルＬｂは、剥離シートＲｓから剥離される。ラベル受け渡し部３２では、供給シートＧｓのこのような特徴を利用している。ラベル受け渡し部３２は、ラベル吸着面２４１の近傍に受け渡しローラー３２１を備える。受け渡しローラー３２１は、ラベル供給部３の他のローラーよりも小径である。

ラベル受け渡し部３２において、供給シートＧｓは、受け渡しローラー３２１に巻き付けられて折り返す。剥離シートＲｓは受け渡しローラー３２１に沿って移動することで、剥離シートＲｓの角度の変化が急であるため、ラベルＬｂは、剥離シートＲｓからはがれる。なお、受け渡しローラー３２１の外径は、供給シートＧｓが巻き付いて送られるときに、ラベルＬｂがはがれる大きさである。具体的には、剥離シートＲｓの表面の性状（円滑さ、柔軟さ等）、ラベルＬｂの粘着面の粘着力等に基づいて決定される。また、受け渡しローラー３２１以外のローラーは、ラベルＬｂが剥離しにくい（剥離しない）外径である。

そして、剥離したラベルＬｂは、粘着面Ｌｂ０を外側にした状態で、ラベル保持部２のラベル吸着面２４１に接触する。このとき、ラベル保持部２では、吸着口２４３から空気を吸引するように動作しており、剥離されたラベルＬｂは、吸引されて、粘着面と反対側の面（印字面）がラベル吸着面２４１に接触するように吸引される（図８参照）。

ラベル受け渡し部３２でラベルＬｂをラベル保持部２に受け渡した後、残りの剥離シートＲｓは、巻取り部３３にて巻き取られる。巻取り部３３は、送り出し部３１と同様に複数のローラーを備えている。

巻取り部３３において、複数のローラーは、剥離シートＲｓと接触して回転することで、剥離シートＲｓを巻き取る。巻取り部３３は、送り出し部３１と同様、巻取りテンショナー３３１を有する。巻取りテンショナー３３１は、複数個（ここでは、５個）の固定ローラー３３２と、剥離シートＲｓが折り返すように巻き付けられた複数個（ここでは、４個）の可動ローラー３３３とを有する。そして、可動ローラー３３３は不図示の駆動部によって上下方向（固定ローラー３３２と接近離間する方向）に移動可能である。

巻取り部３３において、剥離シートＲｓは、固定ローラー３３２と可動ローラー３３３のそれぞれで折り返すように巻き付けられている。そして、可動ローラー３３３を固定ローラー３３２に対して接近又は離間させることで、剥離シートＲｓの張力を一定に保つ。これにより、ラベル受け渡し部３２でラベルＬｂを受け渡した後の剥離シートＲｓを確実に巻き取ることができる。さらに剥離シートＲｓのたるみや張り過ぎを抑制し、ラベル受け渡し部３２において、ラベルＬｂがラベル吸着面２４１の決められた領域に正確に吸着される。

ラベル供給部３の各部の動作は、制御部９によって制御されている。制御部９によって制御されることで、各ラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１の決められた位置にラベルＬｂを供給することができる。また、送り出し部３１および巻取り部３３の駆動部も制御部９によって制御されてもよいし、別途、剥離シートＲｓの張力に応じて自動的に調整されるようにしてもよい。

＜カム部４１、カム溝４２、カムローラー４３＞
図９は、カム部４１の斜視図である。図１０は、可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるときのカム部４１およびラベル保持部２の概略断面斜視図である。図１１は、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動したときのカム部４１およびラベル保持部２の概略断面斜視図である。なお、図１０および図１１において、カム部４１の内部の詳細な図示は省略している。

図７等に示すように、カム部４１は、ラベル保持部２の径方向外側を囲み、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする環状である。カム部４１は、固定カム部４１１と、可動カム部４１２とを有する。固定カム部４１１は、第１中心軸Ｃｘ１を中心とする円環の周方向の一部（下端部）を取り除いた形状（アーチ状）である。固定カム部４１１は周方向に開いた形状であり、固定カム部４１１の周方向に開いた部分は、上下方向下端部に配置される。また、固定カム部４１１は、第１中心軸Ｃｘ１方向において、決められた位置に固定され、ラベル保持ユニット２０と径方向に対向する。固定カム部４１１の周方向に開いた部分には、可動カム部４１２を配置することが可能である（図９参照）。

可動カム部４１２は、第１中心軸Ｃｘ１方向において、固定カム部４１１と周方向に重なる基準位置Ｐ１から第１中心軸Ｃｘ１方向に移動可能である（図１０、図１１参照）。可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるとき、可動カム部４１２は固定カム部４１１の周方向に開いた部分に収容される。

上述したとおり、ラベル保持部２は、第１中心軸Ｃｘ１周りに回転する。可動カム部４１２の第１中心軸Ｃｘ１を中心とする中心角度（以下、単に中心角度とする）は、ラベル保持ユニット２０の中心角度（６０度）と同じである。また、固定カム部４１１の中心角度は３００度である。

なお、可動カム部４１２の中心角度は、６０度に限定されない。ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの正確な位置に貼り付けするためにラベル保持ユニット２０の位置を調整できる角度を広く採用することができる。また、固定カム部４１１の中心角度は、可動カム部４１２の中心角度に合わせて変更される。また、ラベル保持ユニット２０の個数によっても変動する場合がある。

カム部４１は、径方向内側（内側面）に径方向外側に向かって凹み、周方向に延びる凹溝状のカム溝４２を備える。ラベル保持部２の各ラベル保持ユニット２０は、カムローラー４３が固定カム溝４２１および可動カム溝４２２にガイドされた状態で回転方向Ｒｎ１に移動する。

カム溝４２は、固定カム部４１１に形成された固定カム溝４２１と、可動カム部４１２に形成された可動カム溝４２２とを有する。なお、本実施形態において、カム部４１は、カム部４１の内側面に形成されているが、外周面に形成されていてもよい。さらに、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１方向に移動したとき、カムローラー４３を第１中心軸Ｃｘ１方向の両方に往復移動させることができる溝であれば、位置、形状は限定されない。

カムローラー４３は、ラベル保持ユニット２０のそれぞれに、第１中心軸Ｃｘ１と直交する軸周りに回転可能に配置される。カムローラー４３は第１中心軸Ｃｘ１と直交する軸周りに回転しつつカム溝４２の内部を周方向に移動可能である。なお、ラベル貼付装置Ａにおいて、カム溝４２の内部を周方向に移動する部材を回転可能なローラーとしているが、これに限定されない。例えば、カム溝４２との摩擦が少ない場合、カムローラーに替えて、ピン等の凸部であってもよい。カムローラー４３として、カム溝４２の内部を円滑に移動可能な構成を広く採用できる。

可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるとき、固定カム溝４２１と可動カム溝４２２とは周方向に重なる。可動カム部４１２が基準位置Ｐ１にあるとき、カムローラー４３は、固定カム溝４２１と可動カム溝４２２の間をまたいで移動可能である。なお、固定カム部４１１と可動カム部４１２とは、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動可能なように周方向に隙間を開けて配置される。そして、その隙間は、カムローラー４３の移動を円滑に可能な程度に近接していることが好ましい。

カムローラー４３が可動カム溝４２２にあるとき、可動カム部４１２が第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動することで、カムローラー４３は、可動カム溝４２２に沿って周方向に移動しつつ第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に移動する。これにより、カムローラー４３が配置されたラベル保持ユニット２０は、第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動する（図１１参照）。

＜相対位置変更部５＞
相対位置変更部５は、可動カム部４１２を第１中心軸Ｃｘ１方向に移動させる。相対位置変更部５は、位置決めモーター５１と、位置決めシャフト５２と、移動部材５３と、連結部材５４と、位置決めレール５５と、位置決めガイド５６と、を有する。

位置決めモーター５１は、フレームＦｍに固定される。位置決めモーター５１の出力軸は、第１中心軸Ｃｘ１と平行な軸周りに回転可能に配置される。位置決めシャフト５２は、位置決めモーター５１の出力軸の先端に同芯で固定されて、出力軸と一体的に回転する。

移動部材５３は、位置決めシャフト５２の外周面を囲んで配置される。移動部材５３は、位置決めシャフト５２の軸周りの回転によって、第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に直線的に移動する。なお、位置決めシャフト５２および移動部材５３は、ここでは、ボールねじ機構を用いた構成である。

しかしながら、これに限定されず、通常のボルトナット構造であってもよいが、移動部材５３の移動時の摩擦が小さく、素早く動作可能なボールねじ機構が好ましい。また、これら以外の構成が採用されてもよい。

位置決めモーター５１は、制御部９に制御される。制御部９は、位置決めモーター５１の回転数（回転角度）に基づいて、移動部材５３の第１中心軸Ｃｘ１方向の移動距離（位置）を取得し、位置決めモーター５１の回転を制御する。

連結部材５４は、移動部材５３と可動カム部４１２とを連結する部材である。連結部材５４には、貫通孔が設けられている。移動部材５３は貫通孔を貫通するとともに、貫通孔に固定される。そして、連結部材５４は、可動カム部４１２の第１中心軸Ｃｘ１方向の奥側の側面に固定される。

位置決めレール５５および位置決めガイド５６とは、ガイドレール２５とスライドガイド２６と同様の構成を有する。つまり、位置決めレール５５は、フレームＦｍに配置されるとともに、第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に延びる。また、位置決めガイド５６は、位置決めレール５５に第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向に摺動可能に配置される。そして、位置決めガイド５６は、連結部材５４に固定される。移動部材５３および連結部材５４は、位置決めレール５５および位置決めガイド５６によって、第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動可能である。

相対位置変更部５は、可動カム部４１２を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させることで、第１中心軸Ｃｘ１方向における、ラベル吸着面２４１と搬送ユニット１１（に支持されたシリンジＣｙの蓋部Ｃｐ）との相対位置を変更させる。なお、相対位置変更部５はこの構成に限定されず、ラベル保持部２全体を第１中心軸Ｃｘ１方向に移動させる構成であってもよい。この場合、カム部４１はラベル保持部２の全体を移動させる構成とし、ラベル保持部２を一体的に形成してもよい。

また、相対位置変更部５は、ラベル保持部２を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させる構成であるが、これに限定されず、搬送部１（例えば、搬送ユニット１１）を移動させる構成であってもよい。また、ラベル保持部２および搬送部１の両方を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させるようにしてもよい。

本実施形態の相対位置変更部５では、ボールねじ機構を採用している。そのため、位置決めシャフト５２の回転数（回転角度）で移動部材５３の第１中心軸Ｃｘ１方向の移動距離（位置）を取得している。しかしながら、これに限定されず、別途センサーを設けて、制御部９は、センサーからの移動部材５３の位置に基づいて、移動部材５３の位置を調整するようにしてもよい。

＜第１位置検知部６１、第２位置検知部６２および制御部９＞
図３に示すように、第１位置検知部６１および第２位置検知部６２は、制御部９に接続される。第１位置検知部６１は、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置情報であるラベル位置情報を制御部９に送信する。第２位置検知部６２は、シリンジＣｙの搬送ユニット１１における位置情報である対象物位置情報を制御部９に送信する。

図１、図３等に示すように、第１位置検知部６１は、撮像素子６１１と、照明部６１２とを有する。撮像素子６１１は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等のイメージセンサを用いている。撮像素子６１１は、ラベル保持部２のラベル吸着面２４１を撮像する。詳しく説明すると、撮像素子６１１は、ラベル供給部３のラベル受け渡し部３２からラベルＬｂが供給されたラベル吸着面２４１を撮像する。

第１位置検知部６１の撮像素子６１１は、ラベル保持ユニット２０に対して定位置に配置されている。そして、撮像素子６１１は、画角および焦点を固定してラベル吸着面２４１および吸着されているラベルＬｂを撮像している。そのため、第１位置検知部６１は、常に一定の画角でラベル吸着面２４１を撮像する。

そして、撮像素子６１１は、撮像データをラベル位置情報として制御部９に送信する。なお、本実施形態では、制御部９が撮像データの画像処理を行った後、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置を取得する構成である。しかしながら、これに限定されず、第１位置検知部６１に画像処理を行う構成であってもよい。

照明部６１２は、ラベルＬｂを吸着しているラベル吸着面２４１の撮像に必要な光を照射する。照明部６１２は、例えば、ＬＥＤを用いたものを挙げることができるが、これに限定されない。シリンジＣｙの内部に、特定波長の光に反応して変質するような薬品が充填されている場合、薬品が反応しないまたは反応しにくい波長の光を照射可能な構成としてもよい。また、周囲が撮像素子６１１による撮影を行うことができる十分な明るさである場合、照明部６１２を省略してもよい。

第２位置検知部６２は、撮像素子６２１と、照明部６２２とを有する。第２位置検知部６２の撮像素子６２１は、所定の位置にある搬送ユニット１１に対して定位置に配置されている。そして、撮像素子６２１は、画角および焦点を固定して所定の位置に達した搬送ユニット１１を撮像している。そのため、第２位置検知部６２は、常に一定の画角の搬送ユニット１１の撮像データを取得できる。撮像素子６２１は、照明部６２２は、搬送ユニット１１およびシリンジＣｙの撮像に必要な光を照射する。第２位置検知部６２は、第１位置検知部６１と実質上同じ構成である。そのため、詳細な説明は省略する。

なお、対象物の形状精度が高い場合、第１位置検知部６１のみを備える構成であってもよい。

制御部９は、ラベル貼付装置Ａの各部を制御する制御回路である。図３に示すように、制御部９には、第１位置検知部６１および第２位置検知部６２以外の部分も接続されて、各部は、制御部９によって制御される。

制御部９は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。演算回路は、例えば、モーター２７、位置決めモーター５１等の回転数を決定し、各モーターに出力する動作信号を生成する。また、演算回路は、第１位置検知部６１および第２位置検知部６２からの撮像データの画像処理も行う。なお、画像処理は、別途、画像処理を行う演算回路を用いてもよいし、ソフトウェアで行ってもよい。

また、制御部９は、記憶部を有する。記憶部は、読み書き可能なＲＡＭ、読み出し専用のＲＯＭ、ハードディスク等、データの読み出し、書き込み等が可能な記録媒体を有する。なお、制御部９において、演算回路として汎用型のチップを用い、記憶部に記憶されたプログラムを読み出して、そのプログラムを実行することで各種処理を行うようにしてもよい。

＜ラベル回収部７＞
ラベル回収部７は、ラベル吸着面２４１に接触する回収ローラー７１を備えている。ラベル回収部７は、必要に応じて回収ローラー７１をラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１と接触させて、ラベルＬｂを回収する。ラベルＬｂは、ラベル吸着面２４１に粘着面が外側に配置された状態で吸着される。そのため、吸着口２４３からの吸引を停止させた状態で、回収ローラー７１をラベルＬｂに接触させることで、ラベルＬｂを回収ローラー７１で回収することが可能である。

ラベル貼付装置Ａにおいて、ラベル回収部７を用いることで、ラベル吸着面２４１の決められた位置にラベルＬｂが供給されなかった場合に、ラベルＬｂを容易に回収することが可能である。これにより、ラベルＬｂの貼り付けミスによる不良品の発生数を減らすことが可能である。

＜ラベル貼付装置Ａの動作＞
ラベル貼付装置Ａは、以上示した構成を有している。ラベル貼付装置Ａを用いて蓋部ＣｐへのラベルＬｂの貼り付けについて説明する。搬送ユニット１１の上部に支持された状態でシリンジＣｙは搬送方向Ｔｐ１に搬送される。そして、搬送ユニット１１がラベル保持部２に対して所定の位置（ラベル貼付開始位置Ｓｐ１とする：図１参照）まで移動したとき、蓋部Ｃｐは、下端に配置されたラベル保持ユニット２０のラベル吸着面２４１と接触する。このとき、蓋部Ｃｐは、挟持ローラー８とも接触する。

搬送部１およびラベル保持部２は、制御部９に制御されており、同期して動作する。制御部９は、搬送ユニット１１がラベル貼付開始位置Ｓｐ１に到達したとき、ラベル吸着面２４１に吸着されているラベルＬｂのラベル保持ユニット２０の回転方向Ｒｎ１における先端部が、蓋部Ｃｐと接触するように、搬送部１およびラベル保持部２を動作させる。ラベル吸着面２４１においてラベルＬｂは、粘着面が外側に向いている。そのため、蓋部Ｃｐと接触したとき、ラベルＬｂの粘着面が、蓋部Ｃｐの表面に張り付く。

蓋部Ｃｐ等の対象物にラベルＬｂを貼り付ける場合、ラベルＬｂに一定の張力を付与した状態で貼り付けることが好ましい。そのため、ラベル貼付け装置Ａでは、ラベルＬｂの回転方向Ｒｎ１の先端が蓋部Ｃｐに貼り付けられた後、制御部９は、ラベル保持ユニット２０および挟持ローラー８を等速で回転させる。これにより、シリンジＣｙおよび蓋部Ｃｐは、搬送ユニット１１に支持された状態でラベル保持ユニット２０の接触体２４および挟持ローラー８の弾性挟持部８２１に挟持されて、回転される。なお、制御部９は、ラベルＬｂの性質、ラベル吸着面２４１への吸着状態に基づいて、ラベル保持ユニット２０および挟持ローラー８の回転速度を調整して制御してもよい。

ラベル吸着面２４１に吸着されているラベルＬｂのラベル保持ユニット２０の回転方向Ｒｎ１の後方側の部分が、蓋部Ｃｐの表面の異なる部分と順次接触する。以上のようにして、ラベル貼付装置Ａは、順次搬送されてくる蓋部Ｃｐの外周面にラベルＬｂを貼り付けることができる。

このとき、搬送ユニット１１の搬送方向Ｔｐ１とシリンジＣｙの回転速度を同じまたは略同じとすることで、蓋部Ｃｐに貼り付けられたラベルＬｂにしわが寄ったり、ラベルＬｂが裂けたりする不具合を抑制できる。

ラベル供給部３からラベルＬｂの供給を受けるとき、ラベル保持ユニット２０のカムローラー４３は、固定カム溝４２１内に配置される。つまり、ラベル吸着面２４１の第１中心軸Ｃｘ１方向の位置は、ラベル保持ユニット２０にかかわらず同じ位置となる。そのため、ラベル供給部３からラベル吸着面２４１の同じ位置にラベルＬｂを供給することで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの表面の決められた位置に貼り付けることができる。

ラベル供給部３からラベルＬｂを供給するとき、吸着口２４３から空気を吸い込むときの吸引力によって、剥離シートＲｓからはがされたラベルＬｂをラベル吸着面２４１に吸着する。このとき、供給シートＧｓのずれ、気流の乱れ等によって、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置がずれる場合がある。

そのため、ラベル貼付装置Ａでは、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付けるとき、ラベル保持ユニット２０を第１中心軸Ｃｘ１方向に移動させることで、ラベル吸着面２４１におけるラベルＬｂのずれを修正する。

次にラベルＬｂの位置に基づいてラベルＬｂと蓋部Ｃｐの相対位置を修正する方法について図面を参照して説明する。図１２は、第１位置検知部６１により撮像されたラベル吸着面２４１におけるラベルＬｂの撮像データＰｈ１を示す図である。図１３は、ラベルＬｂのずれに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。

図１２に示す、ラベル吸着面２４１を撮像した撮像データＰｈ１において、ラベルＬｂの位置の基準となる線を第１標準線Ｓｄ１として示している。第１標準線Ｓｄ１は、仮想線であり、実際のラベル吸着面２４１には形成されていない。しかしながら、実際に、ラベル吸着面２４１に撮像される線として形成してもよい。

第１標準線Ｓｄ１は、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付けるときに、ラベルＬｂの手前側の辺Ｌｂ１の基準となる線である。ラベルＬｂの手前側の辺Ｌｂ１が、第１標準線Ｓｄ１と重なっているとき、ラベルＬｂが、蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けられる。つまり、ラベルＬｂを貼り付けるとき、ラベルＬｂの前側の辺Ｌｂ１を第１標準線Ｓｄ１と重なるように、ラベル保持ユニット２０を移動（オフセット）させることで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けることができる。

ラベル貼付装置Ａでは、このことを利用して、ラベルＬｂの位置を調整している。制御部９は、撮像データＰｈ１から、ラベル吸着面２４１のラベルＬｂの手前側の辺Ｌｂ１に対する第１標準線Ｓｄ１のずれ量を第１オフセット量Ｏｆ１として取得する。ここでは、第１標準線Ｓｄ１が辺Ｌｂ１に対して、手前側にずれている場合をプラスオフセット（正の値）、奥側にずれている場合をマイナスオフセット（負の値）とする。例えば、図１２に示す第１オフセット量Ｏｆ１は、マイナスオフセットである。なお、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１における位置の取得方法は、ラベルＬｂの手前側の辺以外の部分（例えば、頂点部等）で行ってもよい。

ラベルＬｂのずれに基づくラベル保持ユニット２０の動作について説明する。図１３に示すように、制御部９は、第１位置検知部６１からラベルＬｂを吸着している状態のラベル吸着面２４１の撮像データＰｈ１を取得する（ステップＳ１０１）。制御部９は、撮像データＰｈ１に対して画像処理を実行し、第１オフセット量Ｏｆ１を取得する（ステップＳ１０２）。制御部９は、画像処理を実行して、第１オフセット量Ｏｆ１を算出する。

制御部９は、第１オフセット量Ｏｆ１の絶対値が閾値Ｓｈ１よりも大きいか否か確認する（ステップＳ１０３）。第１オフセット量Ｏｆ１の絶対値が、閾値Ｓｈ１よりも大きい場合（ステップＳ１０３でＹｅｓの場合）、制御部９は、ラベルＬｂの位置が、ラベル保持ユニット２０の第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向の移動では修正が不可能であると判断してラベル回収部７でラベルＬｂを回収する（ステップＳ１０４）。

また、第１オフセット量Ｏｆ１の絶対値が、閾値Ｓｈ１以下の場合（ステップＳ１０３でＮｏの場合）、制御部９は、ラベル保持ユニット２０が第１オフセット量Ｏｆ１移動するように、相対位置変更部５を制御する（ステップＳ１０５）。以上のようにラベル保持ユニット２０を調整することで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。

なお、第１オフセット量Ｏｆ１がプラスオフセットの場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向手前側に移動するように相対位置変更部５を制御する。逆に、第１オフセット量Ｏｆ１がマイナスオフセットの場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向奥側に移動するように相対位置変更部５を制御する。

また、ラベルＬｂの手前の辺Ｌｂ１が第１標準線Ｓｄ１に対して傾く場合もある。ラベルＬｂが第１標準線Ｓｄ１に対して傾いている場合、第１オフセット量にかかわらずラベルを回収してもよいし、一定の角度範囲内であれば許容するようにしてもよい。

また、シリンジＣｙは、ガラス製であることが多い。ガラス製のシリンジＣｙは、製造上、形状がばらつく場合もある。シリンジＣｙの形状がばらつく場合について説明する。図１４は、第２位置検知部６２により撮像された搬送ユニット１１におけるシリンジＣｙおよび蓋部Ｃｐの撮像データＰｈ２を示す図である。図１５は、ラベルＬｂのずれおよびシリンジＣｙの形状のばらつきに基づく調整方法の手順を示すフローチャートである。

図１４に示す、搬送ユニット１１を撮像した撮像データＰｈ２において、蓋部ＣｐのラベルＬｂを貼り付けるときの基準となる線を第２標準線Ｓｄ２として示している。第２標準線Ｓｄ２は、仮想線であり、実際の搬送ユニット１１には形成されていない。しかしながら、実際に、搬送ユニット１１に撮像される線として形成してもよい。第２標準線Ｓｄ２は、設計上、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔが配置される位置を示す線である。

制御部９は、撮像データＰｈ２に画像処理を実行し、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔの第２標準線Ｓｄ２に対するずれ量を第２オフセット量Ｏｆ２として取得する。制御部９は、ラベル保持ユニット２０の正確な位置にラベルＬｂが吸着されているとすると、第２オフセット量Ｏｆ２と同じ量、移動させることで、蓋部Ｃｐの決められた位置に正確にラベルＬｂを貼り付けることが可能である。

なお、第２オフセット量Ｏｆ２は、第２標準線Ｓｄ２に対して基準位置Ｓｔが手前側にずれている場合をプラスオフセット（正の値）、奥側にずれている場合をマイナスオフセット（負の値）とする。

図１５に示すように、制御部９は、第１位置検知部６１から撮像データＰｈ１を取得する（ステップＳ１０１）。制御部９は、撮像データＰｈ１に対して画像処理を実行し、第１オフセット量Ｏｆ１を取得する（ステップＳ１０２）。ここまでの動作は、図１３に示すフローチャートと同じであるため、詳細な説明は省略する。

次に、制御部９は、第２位置検知部６２からシリンジＣｙおよび蓋部Ｃｐが支持された状態の搬送ユニット１１の撮像データＰｈ２を取得する（ステップＳ２０３）。制御部９は、撮像データＰｈ２に対して画像処理を実行し、蓋部Ｃｐの基準位置Ｓｔのオフセット量である第２オフセット量Ｏｆ２を取得する（ステップＳ２０４）。

制御部９は、第１オフセット量Ｏｆ１と第２オフセット量Ｏｆ２とから調整量Ｃｈを算出する（ステップＳ２０５）。なお、調整量Ｃｈは、第１オフセット量Ｏｆ１と第２オフセット量Ｏｆ２とをたし合わせて（Ｃｈ＝Ｏｆ１＋Ｏｆ２）求められる。

そして、制御部９は、調整量Ｃｈの絶対値が閾値Ｓｈ２よりも大きいか否か確認する（ステップＳ２０６）。なお、閾値Ｓｈ２は、閾値Ｓｈ１と同じであってもよい。調整量Ｃｈの絶対値が、閾値Ｓｈ２よりも大きい場合（ステップＳ２０６でＹｅｓの場合）、制御部９は、ラベルＬｂの位置が、ラベル保持ユニット２０の第１中心軸Ｃｘ１に沿う方向の移動では修正が不可能であると判断してラベル回収部７でラベルＬｂを回収する（ステップＳ２０７）。

また、調整量Ｃｈの絶対値が、閾値Ｓｈ２以下の場合（ステップＳ２０６でＮｏの場合）、制御部９は、ラベル保持ユニット２０が調整量Ｃｈ移動するように、相対位置変更部５を制御する（ステップＳ２０８）。以上のようにラベル保持ユニット２０を調整することで、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐの決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。

なお、調整量Ｃｈが正の値の場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向手前側に移動するように相対位置変更部５を制御する。逆に、調整量Ｃｈが負の値の場合、制御部９は、ラベル貼付けユニット２０が第１中心軸Ｃｘ１方向奥側に移動するように相対位置変更部５を制御する。

このようにすることで、ラベルＬｂのラベル吸着面２４１におけるずれおよびシリンジＣｙの蓋部Ｃｐの搬送ユニット１１に対する位置のずれを修正できる。これにより、蓋部Ｃｐの決められた位置に正確にラベルＬｂを貼り付けることができる。

ラベル回収部７でラベル吸着面２４１に吸着されたラベルＬｂを回収した場合、ラベル保持ユニット２０が貼り付け位置に移動するラベル保持ユニット２０には、ラベルＬｂが吸着されていない。そのため、制御部９は、搬送部１の搬送速度を落とし、ラベルＬｂが吸着されたラベル保持ユニット２０を次のシリンジＣｙの蓋部Ｃｐに接触するように、次のラベル保持ユニット２０の回転速度を上げるように制御する。これにより、ラベルＬｂが貼り付けられていないシリンジＣｙが次工程に送られるのを抑制することができる。

また、一定の期間（例えば、時間であってもよいし、貼り付けたラベルＬｂの枚数でもよい）において、回収されるラベルＬｂの枚数が所定枚数を超える場合がある。このとき、制御部９は、ラベルＬｂの供給時のずれやシリンジＣｙの個体差ではなく、ラベル貼付装置Ａのどこかに不具合が発生している可能性があるとして、ラベル貼付装置Ａの動作を停止してもよい。さらに、ラベル貼付装置Ａを管理している管理者に対して通知を行ったり、発生した事象（対象となった期間、その期間に回収したラベルの回収理由等）を記録したりしてもよい。

なお、制御部９は、ラベルＬｂを蓋部Ｃｐに貼り付け終えた後、ラベルＬｂを貼り付けたラベル保持ユニット２０のカムローラー４３が、可動カム溝４２内を移動している間に、可動カム部４１２を基準位置Ｐ１に戻すように、相対位置変更部５を制御する。このように制御することで、ラベルＬｂを貼り付けた後のラベル保持ユニット２０のカムローラー４３を固定カム部４１１の固定カム溝４２１内に移動させることができる。また、次のラベル保持ユニット２０のカムローラー４３を可動カム部４１２の可動カム溝４２２内に移動させることができる。これにより、ラベル保持部２の回転を止めなくてもよく、タクトタイムを短くすることが可能である。

また、本実施形態のラベル貼付装置Ａでは、複数のラベル保持ユニット２０のうち、最下部に位置するラベル保持ユニット２０だけを第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させる。そのため、他のラベル保持ユニット２０に対しては、ラベル供給部３からラベルＬｂの供給、ラベル吸着面２４１の撮像といった、別の処理を同時に行うことが可能である。

なお、第１オフセット量Ｏｆ１および第２オフセット量Ｏｆ２は、実際の長さで算出してもよいし、画像上の長さ（例えば、ピクセル値）を利用してもよい。

＜変形例等＞
本発明にかかるラベル貼付装置の他の例について説明する。上述の実施形態では、蓋部Ｃｐにラベルを貼り付けている。しかしながら、これ以外にも、バレルＢｒにラベルを貼り付ける場合もある。この場合、ラベルの種類を変えるとともに、ラベルを貼り付ける基準位置を蓋部Ｃｐの基準位置からバレルＢｒの基準位置に切り替える。例えば、バレルＢｒのフランジ部Ｆｇの上面又は下面あるいは両方を基準位置として、基準に対してラベルを貼り付ける位置を決定する。このように、ラベル貼付装置ＡでシリンジＣｙのバレルＢｒにラベルを貼付することも可能である。

なお、シリンジＣｙに薬液を充填して、出荷する装置全体において、蓋部Ｃｐにラベルを貼り付けるラベル貼付装置と、バレルＢｒにラベルを貼り付けるラベル貼付装置を個別に配置するとスペース効率が悪くなる。そこで、１つのラベル貼付装置において、１つのシリンジＣｙが搬送部１を２周する構成とし、１周目に蓋部Ｃｐにラベルを貼り付け、２周目でバレルＢｒにラベルを貼り付けるようにしてもよい。

このような構成とする場合、前工程の装置から搬送部１にシリンジＣｙを送るときに、１周目のシリンジＣｙと２週目のシリンジＣｙとが、交互に搬送ユニットに配置されるようにしてもよい。そして、シリンジＣｙにおいて、蓋部Ｃｐのラベルを貼り付ける部分と、バレルＢｒのラベルを貼り付ける部分とは、軸方向（第１中心軸Ｃｘ１方向）にずれている。そのため、両方にラベルを貼り付けるラベル貼付装置Ａでは、２系統のラベル供給部を備え、周方向に隣り合うラベル保持ユニットに交互にラベルを供給する。そして、ラベルを貼り付けるごとに、相対位置変更部５でラベル保持ユニット２０を第１中心軸Ｃｘ１に沿って移動させることで、蓋部ＣｐおよびバレルＢｒの決められた位置に正確に貼り付けることが可能である。

なお、本実施形態において、対象物をシリンジＣｙとしているが、これに限定されない。搬送部１で搬送しつつ、ラベル保持部２で表面にラベルを貼り付けることができる対象物を広く採用することができる。平板、多角柱等で、ラベル保持部２と接触しつつ回転不可能な対象物である場合もある。この場合、ラベル保持部２をラベル吸着面２４１の回転方向の移動方向を搬送方向と同じ方向とすることで、ラベルを対象物に貼り付けることが可能である。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。

Ａ ラベル貼付装置
１ 搬送部
１１ 搬送ユニット
１２ 台座部
１３ 支持ローラー
１４ 押え部
２ ラベル保持部
２０ ラベル保持ユニット
２１ シャフト
２１１ スリーブ
２１２ インナーシャフト
２１３ シャフト吸気ダクト
２１４ 吸引口
２２ ハブ部
２２１ ハブ吸気ダクト
２２２ ハブ吸込口
２３ 枠体
２３１ 接続ダクト
２３２ 接続口
２３３ 枠体連結ダクト
２４ 接触体
２４１ ラベル吸着面
２４２ 貫通孔
２４３ 吸着口
２５ ガイドレール
２６ スライドガイド
２７ モーター
２８ パイプ
３ ラベル供給部
３１ 送り出し部
３１１ 送り出しテンショナー
３１２ 固定ローラー
３１３ 可動ローラー
３２ ラベル受け渡し部
３２１ 受け渡しローラー
３３ 巻取り部
３３１ 巻取りテンショナー
３３２ 固定ローラー
３３３ 可動ローラー
４１ カム部
４１１ 固定カム部
４１２ 可動カム部
４２ カム溝
４２１ 固定カム溝
４２２ 可動カム溝
４３ カムローラー
５ 相対位置変更部
５１ 位置決めモーター
５２ 位置決めシャフト
５３ 移動部材
５４ 連結部材
５５ 位置決めレール
５６ 位置決めガイド
６１ 第１位置検知部
６１１ 撮像素子
６１２ 照明部
６２ 第２位置検知部
６２１ 撮像素子
６２２ 照明部
７ ラベル回収部
７１ 回収ローラー
８ 挟持ローラー
８１ 挟持シャフト
８２ 挟持ハブ
８２１ 弾性挟持部
８３ 挟持モーター
９ 制御部
Ｃｙ シリンジ
Ｃｐ 蓋部
Ｃｘ１ 第１中心軸
Ｃｘ２ 第２中心軸
Ｆｇ フランジ部
Ｆｍ フレーム
Ｇｓ 供給シート
Ｒｓ 剥離シート
Ｌｂ ラベル
Ｐｈ１ 撮像データ
Ｐｈ２ 撮像データ
Ｓｄ１ 第１標準線
Ｓｄ２ 第２標準線

Claims (9)

1. 対象物を搬送する搬送部と、
   ラベルの粘着面を外側に向けた状態で前記ラベルを吸着するラベル吸着面を有するラベル保持部と、
   前記ラベルの前記ラベル吸着面における位置を検知してラベル位置情報を出力する第１位置検知部と、
   前記搬送部と前記ラベル吸着面との前記搬送部の搬送方向と交差する方向の相対位置を調整する相対位置変更部と、を有し、
   前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に基づいて前記ラベルが前記対象物の所定の位置に貼り付けられるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整し、
   前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面に吸着されている前記ラベルを前記対象物の外面に貼り付けるラベル貼付装置。
2. 前記対象物の前記搬送部における位置を検知して対象物位置情報を出力する第２位置検知部をさらに有し、
   前記相対位置変更部は、前記ラベル位置情報に加えて前記対象物位置情報に基づいて前記搬送部と前記ラベル吸着面との相対位置を調整する請求項１に記載のラベル貼付装置。
3. 前記ラベル保持部は、中心軸周りに回転可能であり、
   前記ラベル吸着面は、軸方向に均一な外径の円柱面上に形成された曲面であり、
   前記ラベル保持部が前記中心軸周りに回転するとき、前記ラベル吸着面が前記搬送部の搬送方向に沿って移動し、
   前記相対位置変更部は、前記ラベル保持部の少なくとも前記ラベル吸着面を前記中心軸に沿って移動させる請求項１または請求項２に記載のラベル貼付装置。
4. 前記対象物の前記ラベルが貼り付けられる外面が円筒状であり、
   前記搬送部は、前記対象物を前記中心軸と平行な支持軸周りに回転可能に支持し、
   前記ラベル保持部は、前記ラベル吸着面の移動方向が前記搬送部の移動方向と反対になるように回転する請求項３に記載のラベル貼付装置。
5. 前記ラベル保持部は、周方向に等間隔で配列されて前記中心軸方向に移動可能に配置された複数のラベル保持ユニットを有し、
   前記相対位置変更部は、前記搬送部にて搬送された前記対象物と接触する前記ラベル保持ユニットを前記中心軸に沿って移動させる請求項３または請求項４に記載のラベル貼付装置。
6. 前記中心軸を中心とする環状で形成されて径方向の内側または外側に形成されたカム溝を有するカム部と、
   前記ラベル保持ユニットに配置されて前記カム溝内を周方向に移動可能なカムローラーと、をさらに有し、
   前記カム部は、
   前記中心軸方向において所定位置に固定された固定カム部と、
   前記固定カム部と周方向に重なる基準位置から前記中心軸方向に移動可能な可動カム部と、
   に分割され、
   前記相対位置変更部は、前記可動カム部を前記中心軸に沿って移動させる請求項５に記載のラベル貼付装置。
7. 前記相対位置変更部は、前記ラベル吸着面に前記ラベルが吸着されている前記ラベル保持ユニットの前記カムローラーが前記可動カム部の前記カム溝に移動したときに前記可動カム部を前記中心軸方向に移動させ、
   前記ラベルの前記対象物への貼り付けが終了して前記対象物が前記ラベル吸着面と離間した後で前記カムローラーが前記可動カム部の端部まで移動する前に、前記可動カム部を前記基準位置に移動させる請求項６に記載のラベル貼付装置。
8. 複数の前記ラベル保持ユニットは、それぞれ、中心軸を中心とする中心角度が同じであり、
   前記可動カム部の前記中心軸を中心とする中心角度は、前記ラベル保持ユニットの中心軸を中心とする中心角度と同じである請求項６または請求項７に記載のラベル貼付装置。
9. 前記ラベル保持部は、前記対象物の異なる位置に貼り付ける複数のラベルを順に吸着可能であり、
   前記相対位置変更部は、各ラベルを前記対象物の対応する位置に貼り付けることができるように、前記搬送部と前記ラベル吸着面との位置を調整する請求項１から請求項８のいずれかに記載のラベル貼付装置。

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