WO2020054740A1 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

車両制御装置及び車両制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2020054740A1
WO2020054740A1 PCT/JP2019/035596 JP2019035596W WO2020054740A1 WO 2020054740 A1 WO2020054740 A1 WO 2020054740A1 JP 2019035596 W JP2019035596 W JP 2019035596W WO 2020054740 A1 WO2020054740 A1 WO 2020054740A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
distance
engine
offset amount
stopped
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2019/035596
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
林　賢志
正一 高橋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Isuzu Motors Ltd
Original Assignee
Isuzu Motors Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Isuzu Motors Ltd filed Critical Isuzu Motors Ltd
Priority to DE112019004601.2T priority Critical patent/DE112019004601T5/de
Priority to US17/275,927 priority patent/US11964559B2/en
Priority to CN201980059967.8A priority patent/CN112703304B/zh
Publication of WO2020054740A1 publication Critical patent/WO2020054740A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N11/00—Starting of engines by means of electric motors
    • F02N11/08—Circuits specially adapted for starting of engines
    • F02N11/0814—Circuits specially adapted for starting of engines comprising means for controlling automatic idle-start-stop
    • F02N11/0818—Conditions for starting or stopping the engine or for deactivating the idle-start-stop mode
    • F02N11/0833—Vehicle conditions
    • F02N11/0837—Environmental conditions thereof, e.g. traffic, weather or road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B60K2031/0025—Detecting position of target vehicle, e.g. vehicle driving ahead from host vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B60K2031/0033—Detecting longitudinal speed or acceleration of target vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02N—STARTING OF COMBUSTION ENGINES; STARTING AIDS FOR SUCH ENGINES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F02N2200/00—Parameters used for control of starting apparatus
    • F02N2200/12—Parameters used for control of starting apparatus said parameters being related to the vehicle exterior
    • F02N2200/125—Information about other vehicles, traffic lights or traffic congestion
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle control device and a vehicle control method.
  • starting the engine after stopping idling becomes a problem.
  • the engine is started after idling is stopped due to a decrease in the brake opening.
  • the brake operation by the user is not required at all vehicle speeds ACC. There is a problem that the engine cannot be started based on the opening.
  • An object of the present disclosure is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of starting an engine at an appropriate timing after idling is stopped.
  • a vehicle control device includes a distance measuring unit that measures a first forward distance that is a distance between the host vehicle and a preceding vehicle, and an engine mounted on the host vehicle when the host vehicle is stopped. Is stopped, the first front distance newly measured by the distance measurement unit is compared with the first front distance measured by the distance measurement unit, and whether the engine is started or not is determined. An engine control unit that starts the engine when the first forward distance used for the determination increases by an offset amount that indicates an increase amount of the first forward distance.
  • the vehicle control device may further include an offset amount control unit that controls the offset amount.
  • the vehicle control device further includes an acceleration measurement unit that measures an acceleration of the preceding vehicle, wherein the offset amount control unit is configured to control the acceleration measurement unit when the host vehicle is stopped and the engine is stopped.
  • the offset amount is reduced.
  • the offset amount is increased. May be.
  • the distance measuring unit measures a rearward distance that is a distance between the host vehicle and a following vehicle, and the offset amount control unit determines whether the host vehicle is stopped and the engine is stopped.
  • the offset amount is reduced.
  • the offset amount is increased. May be.
  • the distance measurement unit measures a second front distance that is a distance between the preceding vehicle and a pre-preceding vehicle traveling in front of the preceding vehicle, and the offset amount control unit determines that the own vehicle is stopped. If the second front distance measured by the distance measurement unit is larger than a fifth threshold when the engine is stopped, the offset amount is reduced, and the second front distance is set to the fifth threshold. When it is smaller than the following sixth threshold value, the offset amount may be increased.
  • the vehicle control method is executed by a computer, a step of measuring a distance between the host vehicle and a preceding vehicle, and the host vehicle is stopped, the engine mounted on the host vehicle stops.
  • the newly measured distance increases by more than the offset amount indicating the increase amount of the distance used to determine whether to start the engine, compared to the distance measured in the case where the engine is started, the engine is started. Causing the image to be obtained.
  • the engine can be started at an appropriate timing after idling is stopped.
  • FIG. 1A is a diagram illustrating an outline of a vehicle control device according to one embodiment.
  • FIG. 1B is a diagram illustrating an outline of a vehicle control device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an internal configuration of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a flow of a process in the vehicle control device from when the engine of the vehicle stops to when it starts according to the embodiment.
  • FIGS. 1A and 1B are diagrams illustrating an outline of a vehicle control device 10 according to an embodiment.
  • the vehicle control device 10 is a computer such as an ECU (Electronic Control Unit) mounted on the vehicle V.
  • the vehicle control device 10 controls the vehicle V when the vehicle speed is 0 km or more, so that the driver can operate the accelerator or shift lever. Is a device that realizes the full vehicle speed ACC that allows the vehicle V to travel following the preceding vehicle LV without operating the vehicle.
  • the vehicle control device 10 stops the vehicle V and stops the engine mounted on the vehicle V as shown in FIG. 1A.
  • the distance Db between the vehicle V and the preceding vehicle LV is measured.
  • the vehicle control device 10 starts the engine, as shown in FIG. 1B. Then, the vehicle control device 10 causes the vehicle V to travel following the preceding vehicle LV.
  • the vehicle V can travel following the preceding vehicle LV without referring to the amount of brake opening. Further, the vehicle control device 10 starts the engine when the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV increases by the offset amount OD or more, and performs the following travel. Therefore, when the preceding vehicle LV slightly moves, the engine is started. Starting can be suppressed, and deterioration of fuel efficiency can be suppressed. Therefore, the vehicle control device 10 can start the engine at an appropriate timing to realize the full vehicle speed ACC of the vehicle V.
  • the vehicle control device 10 will be described in detail.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an internal configuration of the vehicle V according to the present embodiment.
  • the vehicle V includes an engine 1, a transmission 2, a distance sensor 3, and a vehicle control device 10.
  • the vehicle V is a large vehicle that uses the engine 1 such as a diesel engine as a driving force, and is a vehicle that can travel in the auto cruise mode as described above.
  • the transmission 2 transmits the rotational driving force of the engine 1 to driving wheels (not shown) of the vehicle V.
  • the transmission 2 includes a plurality of gears for converting the rotational driving force of the engine 1.
  • the distance sensor 3 includes, for example, a millimeter-wave radar, and is provided at a front portion of the vehicle V.
  • the distance sensor 3 irradiates a millimeter wave to the front of the vehicle V every predetermined time (for example, several milliseconds to several tens of milliseconds), and reflects a millimeter wave (reflected wave) reflected by a preceding vehicle LV traveling in front of the vehicle V. ) To receive.
  • the distance sensor 3 measures the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV based on the time from when the millimeter wave is emitted to when the reflected wave is received.
  • the distance sensor 3 outputs distance information indicating the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV to the vehicle control device 10.
  • the vehicle control device 10 includes a storage unit 11 and a control unit 12, as shown in FIG.
  • the storage unit 11 is, for example, a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory).
  • the storage unit 11 stores various programs for causing the control unit 12 to function.
  • the control unit 12 is a calculation resource including a processor (not shown) such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 12 functions as a distance measurement unit 121, an acceleration measurement unit 122, an offset amount control unit 123, an engine control unit 124, and a travel control unit 125 by executing a program stored in the storage unit 11.
  • the distance measuring unit 121 measures the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV by acquiring distance information from the distance sensor 3.
  • the acceleration measuring unit 122 measures the acceleration of the preceding vehicle LV. For example, when the vehicle V is stopped and the engine 1 is stopped, the acceleration measurement unit 122 measures the acceleration of the preceding vehicle LV by differentiating the distance measured by the distance measurement unit 121 twice. .
  • the offset amount control unit 123 controls an offset amount, which is used to determine whether to start the engine 1 and indicates the amount of increase in the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV. Specifically, the offset amount control unit 123 determines that the acceleration of the preceding vehicle LV measured by the acceleration measurement unit 122 is larger than the first threshold when the vehicle V is stopped and the engine 1 is stopped. , To reduce the offset amount. Further, when the acceleration of the preceding vehicle LV is smaller than a second threshold value equal to or less than the first threshold value, the offset amount control unit 123 increases the offset amount.
  • the offset amount control unit 123 sets the offset amount to a predetermined value.
  • the first offset amount is set to be smaller than the present offset amount.
  • the offset amount control unit 123 sets the offset amount in advance when the acceleration of the preceding vehicle LV measured when the vehicle V is stopped and the engine 1 is stopped is smaller than the second threshold.
  • the second offset amount is set to be larger than the present offset amount.
  • the vehicle control device 10 can control whether or not to start the engine 1 by reflecting the traveling start situation of the preceding vehicle LV by changing the offset amount based on the acceleration of the preceding vehicle LV.
  • the distance sensor 3 may also be provided at the rear of the vehicle V and measure the distance between the vehicle V and a following vehicle (not shown) running immediately after the vehicle V. Then, the distance sensor 3 outputs second distance information indicating the distance to the vehicle control device 10, and the distance measuring unit 121 acquires the second distance information, thereby obtaining the distance between the vehicle V and the following vehicle. May be measured.
  • the offset amount control unit 123 reduces the offset amount and sets the distance between the vehicle V and the following vehicle to be smaller.
  • the offset amount may be increased.
  • the vehicle control device 10 can increase the offset amount when the space between the vehicle V and the following vehicle is too narrow.
  • the traveling distance can be increased.
  • the vehicle control device 10 can suppress frequent repetition of starting and stopping of the following vehicle, and can contribute to alleviation of traffic congestion.
  • the vehicle control device 10 may further include a camera (not shown) that images the front of the vehicle V.
  • the camera is provided above the driver's seat or the like of the vehicle V, and is capable of imaging not only the preceding vehicle LV but also the two-way vehicle running immediately before the preceding vehicle LV.
  • the distance measurement unit 121 of the vehicle control device 10 analyzes the image captured by the camera to measure the distance between the preceding vehicle running in front of the preceding vehicle and the vehicle V, and the vehicle length of the preceding vehicle LV. Is measured.
  • the distance measuring unit 121 calculates the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV based on the distance information acquired from the distance sensor 3, the vehicle length of the preceding vehicle LV, and the distance between the vehicle V and the preceding vehicle. , The distance between the preceding vehicle LV and the preceding vehicle may be measured.
  • the offset amount control unit 123 reduces the offset amount and sets the distance between the preceding vehicle LV and the preceding vehicle to the fifth threshold. If the value is smaller than a sixth threshold value equal to or less than the threshold value, the offset amount may be increased. By doing so, the vehicle control device 10 can increase the offset amount when the space between the preceding vehicle and the preceding vehicle LV is too narrow. With this, when the vehicle V is traveling on a congested road or the like, the vehicle V can be started with a margin when the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle LV is too narrow, and the vehicle V can be started when the vehicle V starts. The traveling distance can be increased. By doing so, the vehicle control device 10 suppresses the frequent repetition of the start and stop of the vehicle V, and consequently suppresses the frequent repetition of the start and stop of the following vehicle. Can be alleviated.
  • the offset amount control unit 123 may change the offset amount based on at least one of the acceleration of the preceding vehicle, the distance between the vehicle V and the following vehicle, and the distance between the preceding vehicle LV and the preceding vehicle. Good. By doing so, the vehicle control device 10 can set the offset amount to an appropriate value based on the situation of the vehicle traveling before and after the vehicle V.
  • the engine control unit 124 compares the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV measured by the distance measurement unit 121 with the distance measurement unit 121. When the newly measured distance increases by the offset amount or more, the engine 1 is started.
  • the engine control unit 124 determines whether the vehicle V measured by the distance measurement unit 121 and the preceding vehicle LV Is not changed for a predetermined time (for example, 3 seconds or more), the distance is specified as the inter-vehicle distance when the vehicle V is stopped.
  • the engine control unit 124 After specifying the inter-vehicle distance when the vehicle V is stopped, the engine control unit 124 sets the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV newly measured by the distance measurement unit 121 to an offset amount compared to the inter-vehicle distance. When the number increases, the engine 1 is started.
  • the drive control unit 125 controls the engine control unit 124 and controls the transmission 2 to cause the vehicle V to run following the preceding vehicle LV.
  • FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing in the vehicle control device 10 from the time when the engine 1 of the vehicle V according to the present embodiment is stopped until the engine 1 is started.
  • the offset amount control unit 123 controls the offset amount based on the acceleration of the preceding vehicle LV.
  • the distance measuring unit 121 measures the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV (S1).
  • the engine control unit 124 specifies an inter-vehicle distance from the preceding vehicle LV when the vehicle V is stopped (S2).
  • the distance measuring unit 121 measures the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV (S3).
  • the engine control unit 124 determines whether or not the distance between the preceding vehicle LV and the vehicle V measured in S3 has changed (S4). When determining that the distance from the vehicle V to the preceding vehicle LV has changed, the engine control unit 124 shifts the process to S5. When determining that the distance from the vehicle V to the preceding vehicle LV has not changed, the engine control unit 124 proceeds to S3. Move.
  • the acceleration measuring unit 122 measures the acceleration of the preceding vehicle LV based on the measured distance (S5).
  • the offset amount control unit 123 determines whether the measured acceleration of the preceding vehicle LV is larger than the first threshold (S6). When determining that the measured acceleration of the preceding vehicle LV is greater than the first threshold value, the offset amount control unit 123 shifts the processing to S7 and sets the offset amount to the first offset amount smaller than the predetermined offset amount. Set to. When determining that the measured acceleration of the preceding vehicle LV is equal to or less than the first threshold, the offset amount control unit 123 shifts the processing to S8.
  • the offset control unit 123 determines whether or not the measured acceleration of the preceding vehicle LV is smaller than the second threshold. When determining that the measured acceleration of the preceding vehicle LV is smaller than the second threshold value, the offset amount control unit 123 shifts the processing to S9 and sets the offset amount to the second offset amount larger than the predetermined offset amount. Set to. When determining that the measured acceleration of the preceding vehicle LV is equal to or greater than the second threshold, the offset amount control unit 123 shifts the processing to S10.
  • the engine control unit 124 determines whether or not the distance between the preceding vehicle LV and the vehicle V measured in S3 has increased by the offset amount or more compared to the inter-vehicle distance specified in S2 (S10). ). If the engine control unit 124 determines that the distance from the vehicle V to the preceding vehicle LV has increased by the offset amount or more, the process proceeds to S11, starts the engine 1, and the distance from the vehicle V to the preceding vehicle LV is equal to or more than the offset amount. If it is determined that it has not increased, the process proceeds to S3.
  • the vehicle control device 10 controls the vehicle V and the preceding vehicle LV measured when the vehicle V is stopped and the engine 1 mounted on the vehicle V is stopped.
  • the newly measured distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV increases by more than the offset amount indicating the increase amount of the distance used to determine whether to start the engine 1 as compared with the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV. Then, the engine 1 is started.
  • the vehicle control device 10 starts the engine 1 when the distance between the vehicle V and the preceding vehicle LV increases by the offset amount or more and performs the following travel. 1 can be suppressed, and deterioration of fuel efficiency can be suppressed. Therefore, the vehicle control device 10 can start the engine 1 at an appropriate timing to realize the full vehicle speed ACC of the vehicle V.
  • the engine control unit 124 determines whether the vehicle V and the preceding vehicle LV measured by the distance measurement unit 121 When the distance between the vehicle V and the vehicle V does not change for a predetermined time or more, the distance is specified as the inter-vehicle distance when the vehicle V is stopped. For example, when the traveling control unit 125 stops the vehicle V following the preceding vehicle LV, the traveling control unit 125 stops the vehicle V so that the distance between the preceding vehicle LV and the vehicle V becomes a predetermined inter-vehicle distance. You may.
  • the specific embodiment of the distribution / integration of the apparatus is not limited to the above-described embodiment, and all or a part of the apparatus is functionally or physically distributed / integrated in an arbitrary unit. can do.
  • a new embodiment that is generated by an arbitrary combination of a plurality of embodiments is also included in the embodiments of the present disclosure. The effect of the new embodiment caused by the combination has the effect of the original embodiment.
  • the vehicle control device and the vehicle control method according to the present disclosure are useful in that the engine is started at an appropriate timing after idling is stopped.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

車両制御装置は、車両と先行車両との間の距離を測定する距離測定部と、自車両が停止中であり、自車両に搭載されたエンジンが停止している場合に、距離測定部により測定された距離に比べて、距離測定部により新たに測定された距離が、エンジンを始動させるか否かの判定に用いる距離の増加量を示すオフセット量以上増加すると、エンジンを始動させるエンジン制御部とを備える。

Description

車両制御装置及び車両制御方法
　本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
　全ての車速に対応して、先行車両に追従して走行することができる全車速ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
日本国特開２０１６－０００９７６号公報
　ところで、全車速ＡＣＣでは、アイドリング停止後のエンジンの始動が問題になる。従来の車両においてアイドリング停止後のエンジンを始動させる場合、ブレーキ開度が減少することによりアイドリング停止後のエンジンの始動を行っていたものの、全車速ＡＣＣではユーザのブレーキ操作が不要であるため、ブレーキ開度に基づくエンジンの始動が行えないという問題がある。
　本開示の目的は、アイドリング停止後に適切なタイミングでエンジンを始動させることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供するである。
　本開示に係る車両制御装置は、自車両と先行車両との間の距離である第１前方距離を測定する距離測定部と、前記自車両が停止中であり、前記自車両に搭載されたエンジンが停止している場合に、前記距離測定部により測定された前記第１前方距離に比べて、前記距離測定部により新たに測定された第１前方距離が、前記エンジンを始動させるか否かの判定に用いる前記第１前方距離の増加量を示すオフセット量以上増加すると、前記エンジンを始動させるエンジン制御部と、を備える。
　前記車両制御装置は、前記オフセット量を制御するオフセット量制御部をさらに備えてもよい。
　前記車両制御装置は、前記先行車両の加速度を測定する加速度測定部をさらに備え、前記オフセット量制御部は、前記自車両が停止中であり、前記エンジンが停止している場合に前記加速度測定部により測定された前記先行車両の加速度が第１閾値よりも大きい場合、前記オフセット量を小さくし、前記先行車両の加速度が前記第１閾値以下の第２閾値よりも小さい場合、前記オフセット量を大きくしてもよい。
　前記距離測定部は、前記自車両と後続車との間の距離である後方距離を測定し、前記オフセット量制御部は、前記自車両が停止中であり、前記エンジンが停止している場合に前記距離測定部により測定された前記後方距離が第３閾値よりも大きい場合、前記オフセット量を小さくし、前記後方距離が前記第３閾値以下の第４閾値よりも小さい場合、前記オフセット量を大きくしてもよい。
　前記距離測定部は、前記先行車両と、前記先行車両の前を走行する先々行車両との間の距離である第２前方距離を測定し、前記オフセット量制御部は、前記自車両が停止中であり、前記エンジンが停止している場合に前記距離測定部により測定された前記第２前方距離が第５閾値よりも大きい場合、前記オフセット量を小さくし、前記第２前方距離が前記第５閾値以下の第６閾値よりも小さい場合、前記オフセット量を大きくしてもよい。
　本開示に係る車両制御方法は、コンピュータが実行する、自車両と先行車両との間の距離を測定するステップと、前記自車両が停止中であり、前記自車両に搭載されたエンジンが停止している場合に測定された前記距離に比べて、新たに測定された距離が、前記エンジンを始動させるか否かの判定に用いる前記距離の増加量を示すオフセット量以上増加すると、前記エンジンを始動させるステップと、を備える。
　本開示の車両制御装置及び車両制御方法によれば、アイドリング停止後に適切なタイミングでエンジンを始動させることができる。
図１Ａは、一実施形態に係る車両制御装置の概要を説明する図である。 図１Ｂは、一実施形態に係る車両制御装置の概要を説明する図である。 図２は、一実施形態に係る車両の内部構成を模式的に示す図である。 図３は、一実施形態に係る車両のエンジンが停止してから始動するまでの車両制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
　図１Ａ及び図１Ｂは、一実施形態に係る車両制御装置１０の概要を説明する図である。車両制御装置１０は、車両Ｖに搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータであり、車両Ｖの車速が０ｋｍ以上である場合に車両Ｖを制御することにより、運転者がアクセルやシフトレバーを操作しなくても、車両Ｖを先行車両ＬＶに追従して走行させる全車速ＡＣＣを実現する装置である。
　車両制御装置１０は、車両Ｖが全車速ＡＣＣにより走行するモードであるオートクルーズモードに設定されている場合において、図１Ａに示すように、車両Ｖが停止し、車両Ｖに搭載されたエンジンが停止しているとき、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離Ｄｂを測定する。車両制御装置１０は、先行車両ＬＶが発進し、図１Ｂに示すように、新たに測定した距離Ｄｎが、距離Ｄｂよりもオフセット量ＯＤ以上増加すると、エンジンを始動させる。そして、車両制御装置１０は、車両Ｖを先行車両ＬＶに追従して走行させる。
　これにより、車両Ｖは、ブレーキ開度の量を参照することなく、先行車両ＬＶに追従して走行されることができる。また、車両制御装置１０は、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離がオフセット量ＯＤ以上増加した場合にエンジンを始動させて、追従走行を行うので、先行車両ＬＶが微動したときにエンジンを始動することを抑制し、燃費が悪化することを抑制することができる。よって、車両制御装置１０は、適切なタイミングでエンジンを始動させて、車両Ｖの全車速ＡＣＣを実現させることができる。以下に、車両制御装置１０の詳細な説明を行う。
［車両Ｖの構成］
　車両制御装置１０の詳細な説明を行うにあたり、車両Ｖの内部構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両Ｖの内部構成を模式的に示す図である。車両Ｖは、エンジン１、変速機２、距離センサ３、及び車両制御装置１０を備える。
　車両Ｖは、例えばディーゼルエンジン等のエンジン１を駆動力とする大型車両であり、上述したようにオートクルーズモードにより走行可能な車両である。変速機２は、エンジン１の回転駆動力を車両Ｖの駆動輪（不図示）に伝達する。変速機２は、エンジン１の回転駆動力を変換するための複数段のギヤを含む。
　距離センサ３は、例えばミリ波レーダを含み、車両Ｖの前部に設けられる。距離センサ３は、所定時間（例えば、数ミリ秒～数十ミリ秒）おきに車両Ｖの前方にミリ波を照射し、車両Ｖの前方を走行する先行車両ＬＶが反射したミリ波（反射波）を受信する。距離センサ３は、ミリ波を照射してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離を測定する。距離センサ３は、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離を示す距離情報を車両制御装置１０に出力する。
［車両制御装置１０の構成］
　続いて、図２を参照しながら、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図２に示すように、記憶部１１と、制御部１２とを備える。
　記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
　制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することにより、距離測定部１２１、加速度測定部１２２、オフセット量制御部１２３、エンジン制御部１２４、及び走行制御部１２５として機能する。
　距離測定部１２１は、距離センサ３から距離情報を取得することにより、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離を測定する。
　加速度測定部１２２は、先行車両ＬＶの加速度を測定する。例えば、加速度測定部１２２は、車両Ｖが停止中であり、エンジン１が停止している場合に、距離測定部１２１が測定した距離を２回微分することにより、先行車両ＬＶの加速度を測定する。
　オフセット量制御部１２３は、エンジン１を始動させるか否かの判定に用いる、車両Ｖと先行車両ＬＶの間の距離の増加量を示すオフセット量を制御する。具体的には、オフセット量制御部１２３は、車両Ｖが停止中であり、エンジン１が停止している場合に加速度測定部１２２により測定された先行車両ＬＶの加速度が第１閾値よりも大きい場合、オフセット量を小さくする。また、オフセット量制御部１２３は、先行車両ＬＶの加速度が第１閾値以下の第２閾値よりも小さい場合、オフセット量を大きくする。
　例えば、オフセット量制御部１２３は、車両Ｖが停止中であり、エンジン１が停止している場合に測定された先行車両ＬＶの加速度が第１閾値よりも大きい場合、オフセット量を、予め定められているオフセット量よりも小さい第１のオフセット量に設定する。また、オフセット量制御部１２３は、車両Ｖが停止中であり、エンジン１が停止している場合に測定された先行車両ＬＶの加速度が第２閾値よりも小さい場合、オフセット量を、予め定められているオフセット量よりも大きい第２のオフセット量に設定する。
　先行車両ＬＶの加速度が相対的に大きい場合には、先行車両ＬＶの運転者が、先行車両ＬＶを発進させ、走行を継続させようとしている可能性が高いと考えられる。また、先行車両ＬＶの加速度が相対的に小さい場合には、先行車両ＬＶの運転者が、先行車両ＬＶから先々行車両までの距離を詰めようとしており、再び停止する可能性が高いと考えられる。したがって、車両制御装置１０は、先行車両ＬＶの加速度に基づいてオフセット量を変化させることにより、先行車両ＬＶの走行開始状況を反映してエンジン１を始動させるか否かを制御することができる。
　なお、距離センサ３は、車両Ｖの後部にも設けられ、車両Ｖと、車両Ｖの直後を走行する後続車（不図示）との間の距離を測定してもよい。そして、距離センサ３が、当該距離を示す第２距離情報を車両制御装置１０に出力し、距離測定部１２１が、第２距離情報を取得することにより、車両Ｖと後続車との間の距離を測定してもよい。
　オフセット量制御部１２３は、距離測定部１２１が測定した車両Ｖと後続車との間の距離が第３閾値よりも大きい場合、オフセット量を小さくし、車両Ｖと後続車との間の距離が第３閾値以下の第４閾値よりも小さい場合、オフセット量を大きくしてもよい。このようにすることで、車両制御装置１０は、車両Ｖと後続車との間隔が詰まりすぎている場合に、オフセット量を大きくすることができる。これにより、車両Ｖが渋滞中の道路等を走行している場合であっても、先行車両ＬＶに追従して走行する場合における一度の走行距離を大きくすることができ、後続車も、発進した場合の走行距離を大きくすることができる。このようにすることで、車両制御装置１０は、後続車の発進と停止が頻繁に繰り返されることを抑制し、渋滞の緩和に寄与することができる。
　また、車両制御装置１０は、車両Ｖの前方を撮像するカメラ（不図示）をさらに備えてもよい。例えば、カメラは、車両Ｖの運転席等の上部に設けられ、先行車両ＬＶだけではなく、先行車両ＬＶの直前を走行する先々行車両を撮像可能である。車両制御装置１０の距離測定部１２１は、カメラが撮像した画像を解析することにより、先行車両の前を走行する先々行車両と車両Ｖとの間の距離を測定するとともに、先行車両ＬＶの車両長を測定する。そして、距離測定部１２１は、距離センサ３から取得した距離情報に基づく車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離と、先行車両ＬＶの車両長と、車両Ｖと先々行車両との間の距離とに基づいて、先行車両ＬＶと先々行車両との間の距離を測定してもよい。
　この場合、オフセット量制御部１２３は、先行車両ＬＶと先々行車両との間の距離が第５閾値よりも大きい場合、オフセット量を小さくし、先行車両ＬＶと先々行車両との間の距離が第５閾値以下の第６閾値よりも小さい場合、オフセット量を大きくしてもよい。このようにすることで、車両制御装置１０は、先々行車両と先行車両ＬＶとの間隔が詰まりすぎている場合に、オフセット量が大きくすることができる。これにより、車両Ｖが渋滞中の道路等を走行している場合において、先々行車両と先行車両ＬＶとの間隔が詰まりすぎているとき、余裕をもって発進することができ、車両Ｖが発進した場合の走行距離を大きくすることができる。このようにすることで、車両制御装置１０は、車両Ｖの発進と停止が頻繁に繰り返されることを抑制し、その結果、後続車の発進と停止が頻繁に繰り返されることも抑制するので、渋滞の緩和に寄与することができる。
　なお、オフセット量制御部１２３は、先行車両の加速度、車両Ｖと後続車との間の距離、先行車両ＬＶと先々行車両との間の距離の少なくともいずれかに基づいてオフセット量を変化させてもよい。このようにすることで、車両制御装置１０は、車両Ｖの前後を走行する車両の状況に基づいてオフセット量を適切な値とすることができる。
　エンジン制御部１２４は、車両Ｖが停止中でありエンジン１が停止している場合に、距離測定部１２１により測定された車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離に比べて、距離測定部１２１により新たに測定された当該距離がオフセット量以上増加すると、エンジン１を始動させる。
　具体的には、エンジン制御部１２４は、車両Ｖが停止中であり、車両Ｖに搭載されたエンジン１が停止した場合に、距離測定部１２１により測定された車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離が所定時間（例えば、３秒以上）以上変化しないとき、当該距離を、車両Ｖの停止時の車間距離として特定する。
　エンジン制御部１２４は、車両Ｖの停止時の車間距離を特定した後に、距離測定部１２１により新たに測定された車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離が、当該車間距離に比べてオフセット量以上増加すると、エンジン１を始動させる。
　走行制御部１２５は、エンジン制御部１２４の制御によりエンジン１が始動すると、エンジン制御部１２４を制御させるとともに、変速機２を制御することにより、車両Ｖを先行車両ＬＶに追従して走行させる。
［エンジン１を始動させる処理の流れ］
　続いて、車両Ｖが停止してエンジン１が停止してから、エンジン１が始動するまでの車両制御装置１０における処理の流れについて説明する。図３は、本実施形態に係る車両Ｖのエンジン１が停止してから始動するまでの車両制御装置１０における処理の流れを示すフローチャートである。なお、本フローチャートにおいて、オフセット量制御部１２３は、先行車両ＬＶの加速度に基づいてオフセット量を制御するものとする。
　まず、距離測定部１２１は、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離を測定する（Ｓ１）。エンジン制御部１２４は、車両Ｖが停止中でありエンジン１が停止している場合に、車両Ｖの停止時の先行車両ＬＶとの車間距離を特定する（Ｓ２）。
　続いて、距離測定部１２１は、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離を測定する（Ｓ３）。
　続いて、エンジン制御部１２４は、Ｓ３において測定された先行車両ＬＶと車両Ｖとの間の距離が変化したか否かを判定する（Ｓ４）。エンジン制御部１２４は、車両Ｖから先行車両ＬＶまでの距離が変化したと判定すると、Ｓ５に処理を移し、車両Ｖから先行車両ＬＶまでの距離が変化していないと判定すると、Ｓ３に処理を移す。
　続いて、加速度測定部１２２は、測定された距離に基づいて先行車両ＬＶの加速度を測定する（Ｓ５）。
　続いて、オフセット量制御部１２３は、測定された先行車両ＬＶの加速度が第１閾値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ６）。オフセット量制御部１２３は、測定された先行車両ＬＶの加速度が第１閾値よりも大きいと判定すると、Ｓ７に処理を移し、オフセット量を予め定められているオフセット量よりも小さい第１のオフセット量に設定する。オフセット量制御部１２３は、測定された先行車両ＬＶの加速度が第１閾値以下と判定すると、Ｓ８に処理を移す。
　Ｓ８において、オフセット量制御部１２３は、測定された先行車両ＬＶの加速度が第２閾値よりも小さいか否かを判定する。オフセット量制御部１２３は、測定された先行車両ＬＶの加速度が第２閾値よりも小さいと判定すると、Ｓ９に処理を移し、オフセット量を予め定められているオフセット量よりも大きい第２のオフセット量に設定する。オフセット量制御部１２３は、測定された先行車両ＬＶの加速度が第２閾値以上と判定すると、Ｓ１０に処理を移す。
　続いて、エンジン制御部１２４は、Ｓ３において測定された先行車両ＬＶと車両Ｖとの間の距離が、Ｓ２において特定された車間距離に比べてオフセット量以上増加したか否かを判定する（Ｓ１０）。エンジン制御部１２４は、車両Ｖから先行車両ＬＶまでの距離がオフセット量以上増加したと判定すると、Ｓ１１に処理を移し、エンジン１を始動させ、車両Ｖから先行車両ＬＶまでの距離がオフセット量以上増加していないと判定すると、Ｓ３に処理を移す。
［本実施形態の効果］
　以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１０は、車両Ｖが停止中であり、車両Ｖに搭載されたエンジン１が停止している場合に測定された、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離に比べて、新たに測定された車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離が、エンジン１を始動させるか否かの判定に用いる当該距離の増加量を示すオフセット量以上増加すると、エンジン１を始動させる。
　これにより、車両制御装置１０は、車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離がオフセット量以上増加した場合にエンジン１を始動させて、追従走行を行うので、先行車両ＬＶが微動したときにエンジン１を始動させることを抑制し、燃費が悪化することを抑制することができる。よって、車両制御装置１０は、適切なタイミングでエンジン１を始動させて、車両Ｖの全車速ＡＣＣを実現させることができる。
　以上、本開示を実施の形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
　例えば、上述の実施形態では、エンジン制御部１２４は、車両Ｖが停止中であり、車両Ｖに搭載されたエンジン１が停止した場合に、距離測定部１２１により測定された車両Ｖと先行車両ＬＶとの間の距離が所定時間以上変化しないとき、当該距離を、車両Ｖの停止時の車間距離として特定したが、これに限らない。例えば、走行制御部１２５が、先行車両ＬＶに追従して車両Ｖを停止させる場合に、先行車両ＬＶと車両Ｖとの間の距離が予め定められた車間距離となるように車両Ｖを停止させてもよい。
　また、例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本開示の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
　本出願は、2018年9月13日付で出願された日本国特許出願（特願2018-171744）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本開示の車両制御装置及び車両制御方法は、アイドリング停止後に適切なタイミングでエンジンを始動させる点において有用である。
１・・・エンジン
２・・・変速機
３・・・距離センサ
１０・・・車両制御装置
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１２１・・・距離測定部
１２２・・・加速度測定部
１２３・・・オフセット量制御部
１２４・・・エンジン制御部
１２５・・・走行制御部
Ｖ・・・車両
ＬＶ・・・先行車両

Claims (6)

  1. 　自車両と先行車両との間の距離である第１前方距離を測定する距離測定部と、
    　前記自車両が停止中であり、前記自車両に搭載されたエンジンが停止している場合に、前記距離測定部により測定された前記第１前方距離に比べて、前記距離測定部により新たに測定された第１前方距離が、前記エンジンを始動させるか否かの判定に用いる前記第１前方距離の増加量を示すオフセット量以上増加すると、前記エンジンを始動させるエンジン制御部と、
    　を備える車両制御装置。
  2. 　前記オフセット量を制御するオフセット量制御部をさらに備える、
    　請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記先行車両の加速度を測定する加速度測定部をさらに備え、
    　前記オフセット量制御部は、前記自車両が停止中であり、前記エンジンが停止している場合に前記加速度測定部により測定された前記先行車両の加速度が第１閾値よりも大きい場合、前記オフセット量を小さくし、前記先行車両の加速度が前記第１閾値以下の第２閾値よりも小さい場合、前記オフセット量を大きくする、
    　請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 　前記距離測定部は、前記自車両と後続車との間の距離である後方距離を測定し、
    　前記オフセット量制御部は、前記自車両が停止中であり、前記エンジンが停止している場合に前記距離測定部により測定された前記後方距離が第３閾値よりも大きい場合、前記オフセット量を小さくし、前記後方距離が前記第３閾値以下の第４閾値よりも小さい場合、前記オフセット量を大きくする、
    　請求項２又は３に記載の車両制御装置。
  5. 　前記距離測定部は、前記先行車両と、前記先行車両の前を走行する先々行車両との間の距離である第２前方距離を測定し、
    　前記オフセット量制御部は、前記自車両が停止中であり、前記エンジンが停止している場合に前記距離測定部により測定された前記第２前方距離が第５閾値よりも大きい場合、前記オフセット量を小さくし、前記第２前方距離が前記第５閾値以下の第６閾値よりも小さい場合、前記オフセット量を大きくする、
    　請求項２から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  6. 　コンピュータが実行する、
    　自車両と先行車両との間の距離を測定するステップと、
    　前記自車両が停止中であり、前記自車両に搭載されたエンジンが停止している場合に測定された前記距離に比べて、新たに測定された距離が、前記エンジンを始動させるか否かの判定に用いる前記距離の増加量を示すオフセット量以上増加すると、前記エンジンを始動させるステップと、
    　を備える車両制御方法。
PCT/JP2019/035596 2018-09-13 2019-09-11 車両制御装置及び車両制御方法 Ceased WO2020054740A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112019004601.2T DE112019004601T5 (de) 2018-09-13 2019-09-11 Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und fahrzeugsteuerungsverfahren
US17/275,927 US11964559B2 (en) 2018-09-13 2019-09-11 Vehicle control device and vehicle control method
CN201980059967.8A CN112703304B (zh) 2018-09-13 2019-09-11 车辆控制装置及车辆控制方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018171744A JP7255113B2 (ja) 2018-09-13 2018-09-13 車両制御装置及び車両制御方法
JP2018-171744 2018-09-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020054740A1 true WO2020054740A1 (ja) 2020-03-19

Family

ID=69778112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/035596 Ceased WO2020054740A1 (ja) 2018-09-13 2019-09-11 車両制御装置及び車両制御方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11964559B2 (ja)
JP (1) JP7255113B2 (ja)
CN (1) CN112703304B (ja)
DE (1) DE112019004601T5 (ja)
WO (1) WO2020054740A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021142840A (ja) * 2020-03-11 2021-09-24 本田技研工業株式会社 車両及びその制御装置
KR102895469B1 (ko) * 2020-12-11 2025-12-05 현대자동차주식회사 하이브리드 차량 제어 장치 및 방법
US11981203B2 (en) * 2022-02-18 2024-05-14 Ford Global Technologies, Llc Intelligent adaptative cruise control integrated engine control

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10147160A (ja) * 1996-11-18 1998-06-02 Mitsubishi Electric Corp 車両用追従走行制御装置
JP2000045819A (ja) * 1998-08-03 2000-02-15 Daihatsu Motor Co Ltd アイドル制御装置
JP2003201881A (ja) * 2002-01-08 2003-07-18 Hitachi Ltd アイドル制御装置
JP2015209112A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 マツダ株式会社 追従走行制御装置
JP2018020720A (ja) * 2016-08-05 2018-02-08 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の追従発進制御装置

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2868974B2 (ja) * 1993-06-16 1999-03-10 三菱電機株式会社 エンジンの自動始動停止装置
JPH08276806A (ja) * 1995-04-04 1996-10-22 Nippon Soken Inc 先行車発進警告装置
JPH08293100A (ja) * 1995-04-21 1996-11-05 Nissan Motor Co Ltd 前方車両発進警報装置
JP3087606B2 (ja) * 1995-05-11 2000-09-11 株式会社日立製作所 自動車用車間距離計測装置及び方法
JPH112143A (ja) * 1997-06-11 1999-01-06 Aqueous Res:Kk 車両用制御装置
JP3937728B2 (ja) * 1999-05-12 2007-06-27 株式会社日立製作所 車両の走行制御装置および車両
JP4046905B2 (ja) * 1999-08-27 2008-02-13 本田技研工業株式会社 車間距離計測装置
CN1263623C (zh) * 2000-05-16 2006-07-12 日产自动车株式会社 用于控制车辆速度和车辆间距离的系统和方法
JP3964287B2 (ja) * 2002-09-04 2007-08-22 富士重工業株式会社 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
JP2005023839A (ja) * 2003-07-02 2005-01-27 Nissan Motor Co Ltd 車両のアイドルストップ制御装置
JP4481039B2 (ja) * 2004-03-04 2010-06-16 本田技研工業株式会社 先行車発進報知装置
US7337056B2 (en) * 2004-03-29 2008-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Driving control apparatus
JP2006316644A (ja) * 2005-05-10 2006-11-24 Toyota Motor Corp エンジン制御装置
US7831369B2 (en) * 2005-11-16 2010-11-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for vehicle and engine operation
DE102006009654A1 (de) * 2006-03-02 2007-11-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum An- und Abschalten eines Fahrzeugmotors in Abhängigkeit von der Verkehrssituation
US8615352B2 (en) * 2010-03-30 2013-12-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Driving support apparatus for vehicle
US8825345B2 (en) * 2010-07-16 2014-09-02 Honda Motor Co., Ltd. Engine control for a motor vehicle
JP5510173B2 (ja) * 2010-08-11 2014-06-04 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US8594912B2 (en) 2011-04-28 2013-11-26 GM Global Technology Operations LLC Stop/start control systems and methods for internal combustion engines
KR101361360B1 (ko) * 2011-12-26 2014-02-11 현대자동차주식회사 측후방 감지센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 제어 방법
KR20150056000A (ko) * 2013-11-14 2015-05-22 주식회사 만도 감지 거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 장치 및 그의 제어 방법
US9349292B2 (en) * 2014-01-17 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Vehicle with traffic flow reminder
JP6326993B2 (ja) 2014-06-11 2018-05-23 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2016049830A (ja) * 2014-08-29 2016-04-11 ダイハツ工業株式会社 先行車発進報知装置
JP6488116B2 (ja) * 2014-12-05 2019-03-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP6437891B2 (ja) 2015-07-03 2018-12-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車の制御装置
JP6436116B2 (ja) * 2016-03-08 2018-12-12 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6493272B2 (ja) * 2016-03-30 2019-04-03 株式会社デンソー 走行支援装置
JP6294924B2 (ja) * 2016-09-05 2018-03-14 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
US10290210B2 (en) * 2017-01-11 2019-05-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Distracted driver notification system
JP6478338B2 (ja) * 2017-02-08 2019-03-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の追従発進制御装置
JP2018159317A (ja) * 2017-03-22 2018-10-11 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置、車両および走行制御方法
JP6546959B2 (ja) * 2017-06-14 2019-07-17 本田技研工業株式会社 車両
JP7081110B2 (ja) * 2017-10-12 2022-06-07 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置、車両、および走行制御方法
JP7322751B2 (ja) * 2020-02-28 2023-08-08 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置
JP7294185B2 (ja) * 2020-02-28 2023-06-20 いすゞ自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
JP7413842B2 (ja) * 2020-02-28 2024-01-16 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10147160A (ja) * 1996-11-18 1998-06-02 Mitsubishi Electric Corp 車両用追従走行制御装置
JP2000045819A (ja) * 1998-08-03 2000-02-15 Daihatsu Motor Co Ltd アイドル制御装置
JP2003201881A (ja) * 2002-01-08 2003-07-18 Hitachi Ltd アイドル制御装置
JP2015209112A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 マツダ株式会社 追従走行制御装置
JP2018020720A (ja) * 2016-08-05 2018-02-08 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の追従発進制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11964559B2 (en) 2024-04-23
US20220032770A1 (en) 2022-02-03
CN112703304B (zh) 2023-04-18
CN112703304A (zh) 2021-04-23
DE112019004601T5 (de) 2021-05-27
JP7255113B2 (ja) 2023-04-11
JP2020041532A (ja) 2020-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105517867B (zh) 车辆行驶控制设备
US11370431B2 (en) Vehicle control device
CN111284488B (zh) 车辆控制装置
CN111845743A (zh) 车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质
CN109707520B (zh) 车辆
JP2020090251A (ja) 車両制御装置
CN110481548B (zh) 车辆控制装置以及车辆
CN112703304B (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法
CN109707549B (zh) 车辆
US11897470B2 (en) Apparatus and method for controlling a powertrain of an autonomous vehicle
JP5381762B2 (ja) 車両制御装置
JP7622453B2 (ja) 運転支援装置
CN116215524B (zh) 驾驶支援装置
US20240270249A1 (en) Driving support device, driving support method, and non-transitory storage medium storing a driving support program
US20240227809A9 (en) Driving support apparatus
JP2020131996A (ja) 走行制御装置、車両、および走行制御方法
EP4574609A1 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and driving assistance program
JP2023057707A (ja) 運転支援装置
CN116639118A (zh) 一种车辆自适应巡航的控制方法及车辆控制装置
WO2019054258A1 (ja) 車両の制御装置
JP2018090016A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19860114

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19860114

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1