WO2019116557A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

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WO2019116557A1
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driver
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vehicle
travel
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PCT/JP2017/045172
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一樹 飯島
勇樹 藤田
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日産自動車株式会社
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    • B60W2050/146—Display means

Definitions

  • the present invention relates to a driving support method and a driving support device.
  • Patent Document 1 a technique for alerting a driver of information related to an abnormality when an abnormality occurs in a vehicle.
  • Patent Document 1 a technique for alerting a driver of information related to an abnormality when an abnormality occurs in a vehicle.
  • Patent Document 1 when an abnormality occurs in the engine rotational speed, the remaining fuel amount, and the engine coolant temperature, the driver is notified of information on the abnormality.
  • Patent Document 1 When a plurality of abnormalities occur in the vehicle, it is desirable to give priority to the driver with more important information. However, the invention described in Patent Document 1 does not refer to the priority of information, and there is room for improvement.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a driving support method and a driving support apparatus for guiding information with high priority to a driver when a plurality of abnormalities occur in a vehicle. It is to be.
  • a driving support method detects a plurality of abnormalities of a device mounted on a vehicle, and selects, based on the detected plurality of abnormalities, a plurality of action candidates to be urged to the driver.
  • the driving support method selects a candidate with a high priority from among a plurality of action candidates to be urged to the driver as an action to urge the driver, and guides the driver to the action to urge the selected driver.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving support device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of an action for prompting the driver.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining another example of the action for prompting the driver.
  • FIG. 4A is a diagram for explaining an example of a travel restriction state for guiding a driver.
  • FIG. 4B is a view for explaining another example of the travel restriction state for guiding the driver.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an operation example of the driving assistance apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of a driving assistance apparatus according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving support device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an example of an action for prompting the driver.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining another example of the action for prompting the driver.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an example of an action prompting the driver and a travel restriction state for guiding the driver.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining another example of the action for prompting the driver.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining setting of a margin according to the second embodiment of the present invention.
  • the driving support device notifies an action to urge the driver based on the plurality of abnormalities of the device mounted on the vehicle.
  • the devices mounted on the vehicle are, for example, a generator 10, a battery 11, an engine 12, a drive motor 13, and an accessory 14 shown in FIG.
  • the apparatus mounted in a vehicle is not limited to these, A radiator, a transmission, etc. may be included.
  • the driving support device includes a controller 20, a speaker 40, and a display 41.
  • the vehicle is a host vehicle
  • the driver is a driver of the host vehicle.
  • the generator 10 receives power from the engine 12 and charges the battery 11.
  • the battery 11 supplies power to the drive motor 13.
  • the drive motor 13 drives the tire using the power received from the battery 11. Further, the drive motor 13 charges the battery 11 with the electric power regenerated and generated.
  • the accessory 14 is, for example, an electric motor or a headlight for driving a compressor of the air conditioner.
  • the battery 11 is not particularly limited, and is, for example, a lithium ion battery.
  • the generator 10, the battery 11, the engine 12, the drive motor 13, and the accessory 14 may be simply referred to as the generator 10 or the like.
  • the controller 20 is connected to the generator 10 and the like, detects an abnormality of the generator 10 and the like, and guides the driver to an action prompting the driver via the speaker 40 and the display 41.
  • connection method of the controller 20 and the generator 10 etc. is not specifically limited, For example, CAN (Controller Area Network) can be used.
  • the controller 20 is a general-purpose microcomputer including a CPU (central processing unit), a memory, and an input / output unit.
  • a computer program for functioning as a driving support device is installed. By executing the computer program, the microcomputer functions as a plurality of information processing circuits included in the driving support device.
  • the controller 20 includes, as a plurality of information processing circuits, an abnormality detection unit 21, a traveling state detection unit 23, a travel restriction detection unit 25, a candidate selection unit 27, a priority determination unit 29, and a guidance unit 31. .
  • the abnormality detection unit 21 detects a plurality of abnormalities such as the generator 10 based on the information received from the generator 10 or the like.
  • the abnormality detection unit 21 outputs information on the detected plurality of abnormalities to the traveling state detection unit 23, the traveling restriction detection unit 25, and the candidate selection unit 27.
  • the abnormality detection unit 21 may be configured as a sensor that detects an abnormality of the generator 10 or the like.
  • the traveling state detection unit 23 detects the traveling state of the vehicle. More specifically, the traveling state detection unit 23 detects the traveling state based on the information acquired from a speed sensor or the like (not shown).
  • the traveling state in the first embodiment means, for example, a state in which the vehicle is traveling or a state in which the vehicle is stopped.
  • the traveling state may also include the state of the shift lever. That is, the traveling state includes a state in which the shift lever is set to parking, a state in which the shift lever is set to drive, and the like.
  • the traveling state detection unit 23 outputs the detected traveling state to the candidate selection unit 27.
  • the travel restriction detection unit 25 detects the travel restriction of the vehicle or calculates the travel restriction limit value based on the plurality of abnormalities detected by the abnormality detection unit 21.
  • the travel restriction of the vehicle is, for example, the restriction of the maximum speed and the maximum driving force (maximum start acceleration, etc.) of the vehicle, or a state in which the vehicle can not be started next time. Also, control parameters for realizing this limitation include, for example, maximum drive power or maximum drive torque. The details of the travel restriction will be described later.
  • the travel restriction detection unit 25 outputs the detected travel restriction to the candidate selection unit 27.
  • the candidate selection unit 27 (first selection circuit) selects, based on the plurality of abnormalities detected by the abnormality detection unit 21, a plurality of action candidates to be prompted by the driver.
  • the priority determination unit 29 selects a plurality of candidates selected by the candidate selection unit 27 based on the information output from the abnormality detection unit 21, the traveling state detection unit 23, and the travel restriction detection unit 25. From among the above, the candidate with high priority is selected as the action to urge the driver.
  • the guiding unit 31 guides the driver to the action selected by the priority determining unit 29.
  • the guiding unit 31 may guide the driver using sound from the speaker 40, or may display an image on the display 41 for guidance.
  • the display 41 is not particularly limited, but is a liquid crystal display in a meter panel or a liquid crystal display used for a car navigation device.
  • the action for prompting the driver is an action assumed to be appropriate for the driver to take an action when an abnormality occurs in a device (such as the above-described generator 10) mounted on the vehicle. is there.
  • an abnormality A occurs in the generator 10.
  • the action to prompt the driver there is an action "Please check at a store”.
  • the guiding unit 31 guides the driver of the action "Please check at the store” as the action to urge the driver.
  • the guiding unit 31 may use the speaker 40 to guide the driver as "Please check at the store" by voice.
  • voice guidance guidance may be performed only once or may be performed a predetermined number of times.
  • an abnormality B has occurred in the battery 11.
  • Abnormality A and abnormality B have different contents.
  • the action to prompt the driver there is an action of "please stop safely”.
  • the guiding unit 31 guides the driver of an action "please stop safely” as an action prompting the driver.
  • the guiding unit 31 may use the speaker 40 to guide the driver as "Please stop safely” by voice.
  • the driver can take an appropriate action by guiding the driver to the action for prompting the driver according to the abnormality of the generator 10 or the like.
  • a plurality of abnormalities may occur in the generator 10 or the like.
  • an abnormality A occurs in the generator 10 and an abnormality B occurs in the battery 11.
  • there are a plurality of actions for prompting the driver such as the action of “check at the dealer” and the action of “stop safely” described above.
  • the candidate selection unit 27 selects candidates for a plurality of actions to be prompted by the driver based on the plurality of abnormalities that have occurred.
  • the candidate of the several action which the candidate selection part 27 selects is two, the action of "please inspect at a store," and the action of "please stop safely.”
  • the priority determination unit 29 selects a candidate with a high priority from among the plurality of action candidates selected by the candidate selection unit 27 as an action to urge the driver.
  • the level of priority in the first embodiment is determined using at least one of the contents of a plurality of abnormalities, the traveling state, and the traveling restriction.
  • the high and low of the priority may be determined by the combination of the contents of the plurality of abnormalities, the traveling state, and the traveling restriction.
  • the priority determination unit 29 determines that the action based on the abnormality B has a higher priority than the action based on the abnormality A. In other words, the priority determination unit 29 selects two actions, “Please check at the store” and “Please stop safely”, as candidates for multiple actions to prompt the driver. In this case, it is determined that the action of “stop safely” has a higher priority than the action of “check at the store”. Then, the priority determination unit 29 selects an action of “please stop safely” as the action for prompting the driver.
  • such high and low of the priority can be preset according to the importance and urgency of the abnormal content.
  • the abnormality of the 12V power system can be set to have a higher priority than the abnormality of the other devices.
  • the guiding unit 31 guides the driver to the action selected by the priority determining unit 29. That is, in the driving support apparatus according to the first embodiment, a plurality of abnormalities occur in the device (such as the generator 10) mounted on the vehicle, and a plurality of action candidates are generated as illustrated in the images 60 and 61 illustrated in FIG. When selected, it is possible to select a candidate with high priority as an action to urge the driver based only on the contents of the plurality of abnormalities. Then, the driver can take appropriate action by the driving support device guiding the selected action to the driver.
  • the guiding unit 31 may display an image indicating attention as in the image 80 illustrated in FIG.
  • the guiding unit 31 can continuously turn on the image 80 and display it on the display 41.
  • the guide unit 31 can blink and display an image indicating attention as shown in an image 81 of FIG. 2. This allows the driver to notice a high priority action quickly.
  • the images 80 and 81 may be images relating to travel restriction.
  • the guide unit 31 since the travel restriction is, for example, the restriction of the maximum speed and the maximum driving force of the vehicle, the guide unit 31 switches the lighting state of the images 80 and 81 according to the maximum speed and the maximum driving force. Good.
  • the guiding unit 31 may display the image 80 continuously on the display 41 as illustrated in FIG. 2.
  • the guiding unit 31 may blink the image 81 and display it on the display 41 as shown in FIG.
  • the images 80 and 81 have the same function also in FIG. 3 and later, the description may be omitted in FIG. 3 and later.
  • the travel restriction detection unit 25 calculates a travel restriction limit value based on the plurality of abnormalities detected by the abnormality detection unit 21.
  • the information on the abnormality of the device detected by the abnormality detection unit 21 includes the limit value of the device.
  • the limit value of the device is, for example, the maximum torque that the drive motor 13 can output.
  • the travel limit detection unit 25 calculates the maximum speed and the maximum driving force of the vehicle as the travel limit limit value based on the limit value of the device.
  • the priority determining unit 29 selects a candidate with a high priority as an action to urge the driver based on the maximum speed and the maximum driving force calculated by the traveling limit detecting unit 25.
  • the candidate selection unit 27 selects a plurality of action candidates to be prompted by the driver based on the plurality of generated anomalies.
  • the candidate of the several action which the candidate selection part 27 selects is two, the action of "please inspect at a store,” and the action of "please stop safely.”
  • the traveling limit detecting unit 25 calculates the maximum speed and the maximum driving force caused by the abnormality A.
  • the traveling limit detecting unit 25 calculates the maximum speed and the maximum driving force caused by the abnormality B.
  • the order of calculations may be reversed.
  • the priority determining unit 29 selects, as a candidate with a high priority, a candidate relating to one of the two maximum speeds and the maximum driving force calculated by the travel restriction detecting unit 25 that has the lower maximum speed and the maximum driving force. For example, if the maximum speed and maximum driving force caused by the abnormality B are lower than the maximum speed and maximum driving force caused by the abnormality A, the priority determination unit 29 "please stop safely" as an action prompting the driver. Choose an action. In this manner, the priority determination unit 29 can select a candidate with a high priority based on only the travel restriction as an action to urge the driver.
  • the plurality of action candidates for prompting the driver include at least an action related to parking, an action related to stopping, and an action related to inspection.
  • the action regarding stopping is the action of "Please stop safely” mentioned above.
  • the action regarding the check is the action "Please check at the dealer” mentioned above.
  • the action related to parking is an action of "Please set parking brake” as shown in FIG.
  • the priority of the action on inspection is lower than the priority of the action on parking and the priority of the action on parking.
  • an action related to stopping is guided when the vehicle is traveling, and an action related to parking is guided when the vehicle is stopping. This point will be described in detail.
  • the stop of the vehicle means the case where the speed of the vehicle is zero and the shift lever is not set to the parking brake.
  • the candidate selection unit 27 selects a plurality of action candidates to be prompted by the driver based on the plurality of generated anomalies.
  • Candidates of multiple actions selected by the candidate selection unit 27 are 3 of the action of “Please check at the store”, the action of “stop safely”, and the action of “please apply parking brake”. It is one.
  • the priority determination unit 29 selects a candidate with a high priority from among the three action candidates selected by the candidate selection unit 27 as an action to urge the driver. First of all, in the priority determination section 29, the action of "please stop safely" and the action of "please put parking brake” have priority over the action of "please check at the store". Decide to be high.
  • the priority determination unit 29 selects the action "Please stop safely” when the vehicle is traveling, and the action "Please apply parking brake” when the vehicle is stopped. select.
  • the priority determination unit 29 can select a candidate with a high priority as an action to urge the driver based on only the traveling state of the vehicle.
  • the guide unit 31 may guide the driver by voice "Please apply parking brake", and may display the image 62 shown in FIG. 3 on the display 41.
  • the guiding unit 31 may display the image 81 indicating attention by continuously lighting it.
  • the travel restriction detection unit 25 detects a plurality of travel restriction states based on the plurality of abnormalities detected by the abnormality detection unit 21.
  • the travel restriction state detected by the travel restriction detection unit 25 as shown in the images 63 and 64 of FIG. 4, there are a state of “traveling restricted” and a “impossible to start next time”.
  • the state of "traveling restricted” refers to a state in which traveling of the vehicle is restricted.
  • a state in which the vehicle can not be started next time means a state in which the vehicle can not be started next time.
  • the travel restriction and the travel restriction state will be described with words separated, but the travel restriction includes the travel restriction state.
  • the priority determination unit 29 selects a candidate with a high priority from the plurality of candidates for the travel restriction state selected by the travel restriction detection unit 25 as a travel restriction state for guiding the driver to the driver.
  • the travel restriction state caused by the abnormality A generated in the generator 10 is “a state where it can not start next time”. It is assumed that the travel restriction state caused by the abnormality B occurring in the state 11 is the state of "during travel restriction”.
  • the plurality of travel restriction states selected by the candidate selection unit 27 are two states of “during travel restriction” and “a state where it can not start next time”. The priorities of the plurality of travel restriction states are set in advance.
  • the priority determining unit 29 determines that the traveling restricted state based on the abnormality B is abnormal A It is determined that the priority is higher than the travel restriction state based on. Then, the priority determination unit 29 selects the state of "traveling restricted” as the traveling restricted state for guiding the driver. Then, the guiding unit 31 guides the travel restriction state selected by the priority determining unit 29 to the driver.
  • the guide unit 31 may display the image 63 on the display 41 for guidance, or may indicate by voice that “travel is being restricted”.
  • the guide part 31 may guide both a driving
  • the priority determination unit 29 may select the travel restriction state having high priority and the action having high priority. it can.
  • the plurality of travel restriction states the state of “traveling restricted” and the “impossible to start next time” are selected, and the state of “traveling restricted” is higher than the priority of the “impossible to start next time”.
  • the action of "Please check at the store” and the action of "Please stop safely” are selected as candidates for multiple actions, and the action of "Please stop safely” is " "Please check with your dealer," the priority is higher than the action.
  • the image 65 and the image 66 shown in FIG. 4B may be mentioned as the image to be displayed on the display 41, but the priority of the image 65 is higher than the priority of the image 66.
  • the image 65 is displayed on the display 41.
  • the guiding unit 31 can guide the driver in both the travel restriction state and the action for prompting the driver.
  • the guiding unit 31 may alternately guide "I'm restricted to travel" and "Please stop safely” by voice.
  • the guide part 31 may guide only a driving
  • the priority determination unit 29 can select a candidate with a high priority as an action to urge the driver based on only the travel restriction state. For example, similarly to the above, when the travel restriction state caused by the abnormality A is “a state where it can not start next time”, an action “check at a store” is selected as an action prompting the driver. On the other hand, when the travel restriction state caused by the abnormality B is “during travel restriction”, the action “Please stop safely” is selected as the action prompting the driver. As described above, since the action of “please stop safely” has a higher priority than the action of “please check at the store”, the priority determination unit 29 “safely prompts the driver”. You can choose the action of "Stop at”. In this manner, the priority determination unit 29 can select a candidate with high priority based on only the travel restriction state as an action to urge the driver.
  • step S101 the abnormality detection unit 21 detects an abnormality in the generator 10 or the like.
  • the process proceeds to step S102, and the traveling restriction detecting unit 25 detects the traveling restriction state of the vehicle based on the plurality of abnormalities detected by the abnormality detecting unit 21. .
  • step S101 when the abnormality detection unit 21 does not detect a plurality of abnormalities, the process stands by.
  • step S103 The process proceeds to step S103, and the traveling restriction detecting unit 25 detects the traveling restriction of the vehicle based on the plurality of abnormalities detected by the abnormality detecting unit 21.
  • step S104 the traveling state detection unit 23 detects the traveling state of the vehicle.
  • step S105 the candidate selection unit 27 selects, based on the plurality of abnormalities detected by the abnormality detection unit 21, a plurality of action candidates to be prompted by the driver.
  • the process proceeds to step S106, and the priority determination unit 29 selects a candidate having a high priority from among the plurality of candidates selected by the candidate selection unit 27 as an action to urge the driver.
  • the priority determination unit 29 uses at least one of the contents of a plurality of abnormalities, the traveling state, the traveling restriction state, and the traveling restriction to select a candidate with a high priority as an action to urge the driver.
  • the process proceeds to step S107, and the guiding unit 31 guides the driver to the action selected by the priority determining unit 29.
  • the driving support device detects a plurality of abnormalities such as the generator 10 mounted on the vehicle, and selects, based on the detected plurality of abnormalities, a plurality of action candidates to be prompted by the driver.
  • the driving support apparatus selects a candidate with high priority from among a plurality of action candidates to be urged to the driver as an action to urge the driver, and guides the driver to the action to urge the selected driver.
  • the driving support device can guide the driver with information with high priority. This allows the driver to take appropriate action.
  • the driving support device also detects the travel restriction of the vehicle based on the plurality of detected abnormalities.
  • the driving support apparatus selects a candidate with a high priority using at least one of the content of the plurality of abnormalities, the traveling state, and the traveling restriction as an action to urge the driver.
  • the driving support device can select a candidate with high priority even with a small amount of information.
  • the plurality of action candidates for prompting the driver include at least an action related to parking, an action related to stopping, and an action related to inspection.
  • the priority of the action on inspection is set lower than the priority of the action on parking and the priority of the action on parking.
  • the driving support device selects the action regarding the stop when the vehicle is traveling, and the vehicle stops. If you choose to act on parking. Thereby, the driving assistance device can perform appropriate guidance based on the plurality of abnormalities and the traveling state.
  • a plurality of travel restriction states may be detected based on a plurality of abnormalities.
  • the plurality of travel restriction states are a state of "traveling restricted” and a state in which the vehicle can not be started next time.
  • the driving support device guides the driver in the travel restriction state with high priority. If the priority of the state of "traveling restricted” is set higher than the priority of the "impossible to start next time", the driving support device guides the driver of the state of "traveling restricted”. In this way, the driving support device can guide both of the high priority travel restriction state and the high priority action.
  • the driving support device may guide the travel restriction state.
  • the driving support device guides both of the high priority travel restriction state and the high priority action, some drivers may feel bothersome.
  • the travel restriction state instead of the driving support device guiding the action prompting the driver, the annoyance felt by the driver is reduced.
  • images 80 and 81 shown in FIG. 2 are images relating to travel restriction, and the driving support apparatus switches between blinking lighting and continuous lighting of the images 80 and 81 according to the travel restriction (maximum speed and maximum driving force) .
  • the driving support device causes the image 80 to be continuously lit and displayed on the display 41, as shown in FIG.
  • the driving support device blinks the image 81 and displays it on the display 41 as shown in FIG. This allows the driver to quickly notice that it has dropped.
  • the driving support device calculates the travel restriction limit value based on the plurality of abnormalities. Specifically, the driving support device calculates the maximum speed and the maximum driving force of the vehicle as the traveling restriction limit value based on the restriction values of the plurality of devices (such as the generator 10). Then, based on the maximum speed and the maximum driving force, the driving support apparatus selects a candidate with a high priority as an action to urge the driver. Thus, the driving support device can select a candidate with high priority based on only the travel restriction as an action to urge the driver.
  • the second embodiment is different from the first embodiment in that the second embodiment includes a guide switching unit 35 and a margin setting unit 33 instead of the guide unit 31.
  • symbol is referred and the description is abbreviate
  • the guidance switching unit 35 alternately guides the plurality of actions when the priorities of the plurality of action candidates prompting the driver are the same. Moreover, the guidance switching part 35 guides a several driving
  • the margin setting unit 33 sets a margin as a threshold value used when the guidance switching unit 35 switches the guidance.
  • the margin setting unit 33 switches the state to guide the action related to the inspection. Set a margin for the threshold used.
  • the guide switching unit 35 alternately displays the image 63 and the image 67 shown in FIG. Display and guide the driver to the travel restriction status. Further, the guidance switching unit 35 may alternately guide by voice “during running restriction” and “a state where it can not start next time”.
  • the guidance switching unit 35 displays the image 68 and the image 62 shown in FIG. Are alternately displayed on the display 41 to guide the driver to the action. Further, the guide switching unit 35 may alternately guide by voice "Please turn off the ignition switch” and "Please apply parking brake".
  • the driving support apparatus detects a plurality of abnormalities in the generator 10 or the like, and when a plurality of actions for prompting the driver and a plurality of travel restriction states for guiding the driver are selected, the action or the travel restriction state having high priority To guide you. By the way, another abnormality may be detected after the driving support device performs such guidance.
  • the priority determination unit 29 selects an action regarding inspection and a state of “during traveling restriction”
  • the image 69 of FIG. 8 is displayed on the display 41.
  • guidance may be provided by voice instead of the image 69.
  • the candidate selection unit 27 performs two actions: "Please check at the store” and "Please stop safely". It is assumed that you selected In this case, as described above, the priority determination unit 29 selects an action of “please stop safely” as the action for prompting the driver.
  • the guidance switching unit 35 switches from the image 69 to the image 63 as shown in FIG. When switching the image 69 to the image 63, the guidance switching unit 35 switches immediately.
  • the guidance switching unit 35 also switches immediately when guiding by voice.
  • the image 63 and the image 69 were demonstrated as an action regarding a stop of "Please stop safely", you may be an action regarding parking.
  • the guidance switching unit 35 can also switch the image 63 to the image 69.
  • the priority determination unit 29 selects an action related to a stop and a state of “traveling restricted”, the image 63 of FIG. 8 is displayed on the display 41.
  • guidance may be provided by voice instead of the image 63.
  • the candidate selection unit 27 selects only the action "Please check at the store”.
  • the priority determination unit 29 selects an action of "Please check at a store" as the action for prompting the driver.
  • the guidance switching unit 35 switches from the image 63 to the image 69 as shown in FIG.
  • the guidance switching unit 35 switches the image 63 to the image 69 after a predetermined time has elapsed.
  • the reason is that when frequent image switching occurs, the driver may feel troublesome.
  • the guidance switching unit 35 also switches after a predetermined time has elapsed, when guiding by voice.
  • the guidance switching unit 35 can switch the image 69 to the image 60. At this time, when switching the image 69 to the image 60, the guidance switching unit 35 may switch after a predetermined time has elapsed. The same applies to voice guidance.
  • a threshold for switching the image may be set.
  • the threshold is set, for example, in accordance with a value obtained by normalizing a plurality of abnormalities. For example, as shown in FIG. 9, when the normalized value of the plurality of abnormalities exceeds the threshold A, the guidance switching unit 35 can switch the image 63 to the image 69. In this case, with the threshold A, as shown in FIG. 9, switching of images may occur frequently. Frequent image switching may cause the driver to feel bothersome. Therefore, the margin setting unit 33 sets a margin to the threshold A, and sets the threshold B shown in FIG. 9 as a new threshold. As a result, as shown in FIG.
  • the margin setting unit 33 may set a margin as a threshold used when switching the image 69 shown in FIG. 8 to the image 60.
  • the guidance switching unit 35 determines that the value obtained by normalizing a plurality of abnormalities exceeds the threshold after margin setting.
  • the image 69 may be switched to the image 60 after a predetermined time has elapsed.
  • the driving support apparatus alternately guides the plurality of actions when the priorities of the plurality of action candidates prompting the driver are the same.
  • the driving support device guides the plurality of travel restriction states alternately when the priorities related to the plurality of travel restriction states are the same.
  • the driving support device can perform appropriate guidance.
  • the driving support device After selecting the action for inspection, when the action for parking or the action for stopping is selected, the driving support device immediately guides the action for parking or the action for stopping. As a result, the driving support device can quickly guide the driver to a high priority action. In addition, when selecting an action related to a check after selecting an action related to parking or an action related to a stop, the driving support device guides the action related to the check after a predetermined time has elapsed. As a result, the frequency of occurrence of image switching is reduced, so that the annoyance felt by the driver is reduced.
  • the driving support device switches from the state in which the travel of the vehicle is restricted, and the state in which the action relating to parking or the action in regard to stopping is guided to the state in which the travel of the vehicle is restricted and the action relating to inspection Set a margin to the threshold used at the same time. As a result, the frequency of occurrence of image switching is reduced, so that the annoyance felt by the driver is reduced.
  • the processing circuitry comprises a programmed processing device, such as a processing device that includes an electrical circuit.
  • the processing circuitry also includes devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and circuit components arranged to perform the described functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • the travel limitation may include the SOC (STATE OF CHARGE) of the battery 11.

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Abstract

運転支援装置は、車両に搭載された機器の複数の異常を検出する異常検出部（２１）と、異常検出部（２１）によって検出された複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する候補選択部（２７）と、候補選択部（２７）によって選択されたドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する優先度決定部（２９）と、優先度決定部（２９）によって選択されたドライバに促す行動をドライバに案内する案内部（３１）と、を備える。

Description

運転支援方法及び運転支援装置
　本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
　従来より、車両に異常が発生した場合に、異常に係る情報をドライバに注意喚起する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、エンジン回転数、残燃料量、エンジン冷却水温に異常が発生した場合に、これらの異常に関する情報をドライバに知らせる。
特開２０１５－３８８９４号公報
　車両に複数の異常が発生した場合は、より重要な情報を優先してドライバに知らせることが望まれる。しかしながら、特許文献１に記載された発明は、情報の優先度について言及しておらず、改善の余地がある。
　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車両に複数の異常が発生した場合に、優先度が高い情報をドライバに案内する運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。
　本発明の一態様に係る運転支援方法は、車両に搭載された機器の複数の異常を検出し、検出した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。運転支援方法は、ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択し、選択したドライバに促す行動をドライバに案内する。
　本発明によれば、車両に複数の異常が発生した場合に、優先度が高い情報をドライバに案内することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図２は、ドライバに促す行動の一例を説明する図である。 図３は、ドライバに促す行動の他の例を説明する図である。 図４Ａは、ドライバに案内する走行制限状態の一例を説明する図である。 図４Ｂは、ドライバに案内する走行制限状態の他の例を説明する図である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の一動作例を説明するフローチャートである。 図６は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 図７は、ドライバに促す行動、及びドライバに案内する走行制限状態の一例を説明する図である。 図８は、ドライバに促す行動の他の例を説明する図である。 図９は、本発明の第２実施形態に係るマージンの設定について説明する図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
　図１を参照して、第１実施形態に係る運転支援装置の構成の一例について説明する。運転支援装置は、車両に搭載される機器の複数の異常に基づいて、ドライバに促す行動を通知する。車両に搭載される機器は、例えば、図１に示す発電機１０、バッテリ１１、エンジン１２、駆動モータ１３、及び補機１４である。車両に搭載される機器は、これらに限定されず、ラジエータやトランスミッションなどを含んでもよい。
　図１に示すように、運転支援装置は、コントローラ２０と、スピーカ４０と、ディスプレイ４１と、を備える。なお、第１実施形態において、特に断らない限り、車両は、自車両であり、ドライバは、自車両のドライバである。
　発電機１０は、エンジン１２から動力を受けて、バッテリ１１を充電する。バッテリ１１は、駆動モータ１３に電力を供給する。駆動モータ１３は、バッテリ１１から受電した電力を用いてタイヤを駆動させる。また、駆動モータ１３は、回生発電した電力でバッテリ１１を充電する。補機１４は、例えば、空調装置のコンプレッサを駆動する電動モータやヘッドライトなどである。なお、バッテリ１１は、特に限定されないが、例えばリチウムイオンバッテリである。以下では説明の都合上、発電機１０、バッテリ１１、エンジン１２、駆動モータ１３、及び補機１４を、単に発電機１０など、という場合がある。
　コントローラ２０は、発電機１０などと接続されており、発電機１０などの異常を検出し、ドライバに促す行動をスピーカ４０やディスプレイ４１を介してドライバに案内する。コントローラ２０と発電機１０などとの接続方法は特に限定されないが、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いることができる。コントローラ２０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、運転支援装置として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、運転支援装置が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって運転支援装置が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
　コントローラ２０は、複数の情報処理回路として、異常検出部２１と、走行状態検出部２３と、走行制限検出部２５と、候補選択部２７と、優先度決定部２９と、案内部３１とを備える。
　異常検出部２１は、発電機１０などから受信した情報に基づいて、発電機１０などの複数の異常を検出する。異常検出部２１は、検出した複数の異常に関する情報を走行状態検出部２３、走行制限検出部２５、及び候補選択部２７に出力する。なお、異常検出部２１は、発電機１０などの異常を検出するセンサとして構成されてもよい。発電機１０、バッテリ１１、エンジン１２、駆動モータ１３、及び補機１４の異常には、様々な種類があるが、例えば、発電機１０を例に取ると、温度センサの異常、レゾルバの異常、主回路素子の異常などがある。
　走行状態検出部２３は、車両の走行状態を検出する。より詳しくは、走行状態検出部２３は、図示しない速度センサなどから取得した情報に基づいて、走行状態を検出する。第１実施形態における走行状態は、例えば、車両が走行している状態や車両が停止している状態をいう。また、走行状態は、シフトレバーの状態を含んでもよい。すなわち、走行状態は、シフトレバーがパーキングに設定された状態や、シフトレバーがドライブに設定された状態などを含む。
走行状態検出部２３は、検出した走行状態を候補選択部２７に出力する。
　走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、車両の走行制限を検出したり、走行制限の制限値を計算したりする。車両の走行制限は、例えば、車両の最高速度と最大駆動力（最大発進加速度、等）の制限であり、あるいは車両が次回始動できない状態などである。またこの制限を実現する際の制御パラメータは、例えば最高駆動パワーあるいは最大駆動トルク、等がある。走行制限の詳細については、後述する。走行制限検出部２５は、検出した走行制限を候補選択部２７に出力する。
　候補選択部２７（第１選択回路）は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。
　優先度決定部２９（第２選択回路）は、異常検出部２１、走行状態検出部２３、及び走行制限検出部２５から出力された情報に基づいて、候補選択部２７によって選択された複数の候補の中から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。
　案内部３１（案内回路）は、優先度決定部２９によって選択された行動をドライバに案内する。案内部３１は、スピーカ４０による音声を用いてドライバに案内してもよく、ディスプレイ４１に画像を表示して案内してもよい。ディスプレイ４１は、特に限定されないが、メータパネル内の液晶ディスプレイや、カーナビゲーション装置に用いられる液晶ディスプレイである。
　次に、図２を参照して、ドライバに促す行動について説明する。第１実施形態において、ドライバに促す行動とは、車両に搭載される機器（上記の発電機１０など）に異常が発生した場合に、ドライバがその行動を行うことが適切と想定される行動である。
　例えば、発電機１０に異常Ａが発生したと仮定する。この場合、ドライバに促す行動の一例として、「販売店で点検してください」という行動が挙げられる。案内部３１は、図２に示す画像６０をディスプレイ４１に表示することにより、ドライバに促す行動として、「販売店で点検してください」という行動をドライバに案内する。また、案内部３１は、スピーカ４０を用いて、音声で「販売店で点検してください」とドライバに案内してもよい。なお、音声案内の場合は、１度だけの案内でもよく、所定回数の案内でもよい。
　また、バッテリ１１に異常Ｂが発生したと仮定する。異常Ａと異常Ｂは異なる内容である。この場合、ドライバに促す行動の一例として、「安全に停車して下さい」という行動が挙げられる。案内部３１は、図２に示す画像６１をディスプレイ４１に表示することにより、ドライバに促す行動として、「安全に停車して下さい」という行動をドライバに案内する。また、案内部３１は、スピーカ４０を用いて、音声で「安全に停車して下さい」とドライバに案内してもよい。
　このようにして、案内部３１が、発電機１０などの異常に応じて、ドライバに促す行動をドライバに案内することにより、ドライバは適切な行動を取ることができる。
　発電機１０などには、複数の異常が発生する場合がある。例えば、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生したと仮定する。この場合、ドライバに促す行動は、上述した「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動のように、複数存在する。第１実施形態において、発電機１０などに複数の異常が発生した場合、候補選択部２７は、発生した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。候補選択部２７が選択する複数の行動の候補は、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つである。優先度決定部２９は、候補選択部２７によって選択された複数の行動の候補から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。
　第１実施形態における優先度の高低は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限のうち、少なくとも一つを用いて、決定される。また、優先度の高低は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限の組合せによって決定されてもよい。
　ここで、複数の異常の内容のみに基づく優先度について説明する。一例として、優先度決定部２９は、異常Ｂに基づく行動は、異常Ａに基づく行動より、優先度は高いと決定する。換言すれば、優先度決定部２９は、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つが、ドライバに促す複数の行動の候補として選択された場合、「安全に停車して下さい」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いと決定する。そして、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択する。
　なお、このような優先度の高低は、異常内容の重要性や緊急性に応じて予め設定することができる。例えば、１２Ｖ電源系の異常は、その他の機器の異常より優先度が高いと設定することができる。
　案内部３１は、優先度決定部２９によって選択された行動をドライバに案内する。すなわち、第１実施形態に係る運転支援装置は、車両に搭載された機器（発電機１０など）に複数の異常が発生し、図２に示す画像６０，６１のように複数の行動の候補が選択された場合、複数の異常の内容のみに基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。そして、運転支援装置が、選択した行動をドライバに案内することにより、ドライバは適切な行動を取ることができる。
　なお、案内部３１は、ディスプレイ４１にドライバに促す行動を表示する場合、図２に示す画像８０のように、注意喚起を示す画像を表示してもよい。案内部３１が、ドライバに促す行動を示す画像６０と、注意喚起を示す画像８０をディスプレイ４１に表示することにより、ドライバは、車両に異常が発生していることにいち早く気づくことができる。なお、優先度が相対的に低い行動の場合、案内部３１は、画像８０を連続点灯させてディスプレイ４１に表示することができる。これにより、ドライバは、車両に異常が発生していることにいち早く気づくことができる。また、優先度が相対的に高い行動の場合、案内部３１は、図２の画像８１に示すように、注意喚起を示す画像を点滅点灯させて表示することができる。これにより、ドライバは、優先度が高い行動にいち早く気づくことができる。なお、画像８０，８１は、走行制限に関する画像であってもよい。上述したように、走行制限は、例えば、車両の最高速度と最大駆動力の制限であるため、案内部３１は、最高速度と最大駆動力に応じて画像８０，８１の点灯状態を切り替えてもよい。例えば、最高速度と最大駆動力が所定値以上である場合、案内部３１は、図２に示すように、画像８０を連続点灯させてディスプレイ４１に表示してもよい。また、最高速度と最大駆動力が所定値より小さい場合、案内部３１は、図２に示すように、画像８１を点滅点灯させてディスプレイ４１に表示してもよい。なお、画像８０，８１は、図３以降においても同じ機能を有するため、図３以降では説明を省略する場合がある。
　次に、車両の走行制限について説明する。
　走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、走行制限の制限値を計算する。第１実施形態において、異常検出部２１が検出する機器の異常に関する情報は、機器の制限値を含む。機器の制限値は、例えば駆動モータ１３が出力できる最大トルクである。
　走行制限検出部２５は、機器の制限値に基づいて、走行制限の制限値として、車両の最高速度と最大駆動力を計算する。優先度決定部２９は、走行制限検出部２５によって計算された最高速度と最大駆動力に基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。
　上記と同様に、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生した場合、候補選択部２７は、発生した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。候補選択部２７が選択する複数の行動の候補は、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つである。
　まず、走行制限検出部２５は、異常Ａに起因する最高速度と最大駆動力を計算する。次に、走行制限検出部２５は、異常Ｂに起因する最高速度と最大駆動力を計算する。計算の順番は、逆でもよい。優先度決定部２９は、走行制限検出部２５によって計算されたこれら２つの最高速度と最大駆動力のうち、最高速度と最大駆動力が低い方に係る候補を優先度が高い候補として選択する。例えば、異常Ｂに起因する最高速度と最大駆動力が、異常Ａに起因する最高速度と最大駆動力より低い場合、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択する。このようにして、優先度決定部２９は、走行制限のみに基づいて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。
　第１実施形態において、ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含む。停車に関する行動は、上述した「安全に停車して下さい」という行動である。点検に関する行動は、上述した「販売店で点検してください」という行動である。駐車に関する行動は、図３に示すように、「パーキングブレーキをかけてください」という行動である。また、第１実施形態において、点検に関する行動の優先度は、駐車に関する行動の優先度、及び停車に関する行動の優先度より低い。また、停車に関する行動は、車両が走行している場合に案内され、駐車に関する行動は、車両が停止している場合に案内される。この点について、詳細に説明する。なお、第１実施形態において、車両の停止とは、車両の速度がゼロであり、シフトレバーがパーキングブレーキに設定されていない場合をいう。
　上記と同様に、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生した場合、候補選択部２７は、発生した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。候補選択部２７が選択する複数の行動の候補は、「販売店で点検してください」という行動、「安全に停車して下さい」という行動、及び「パーキングブレーキをかけてください」という行動の３つである。優先度決定部２９は、候補選択部２７によって選択された３つの行動の候補から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。まず最初に、優先度決定部２９は、「安全に停車して下さい」という行動及び「パーキングブレーキをかけてください」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いと決定する。さらに、優先度決定部２９は、車両が走行している場合は「安全に停車して下さい」という行動を選択し、車両が停止している場合は「パーキングブレーキをかけてください」という行動を選択する。このように、優先度決定部２９は、車両の走行状態のみに基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。なお、案内部３１は、ドライバに音声で「パーキングブレーキをかけてください」と案内してもよく、図３に示す画像６２をディスプレイ４１に表示してもよい。また、案内部３１は、画像６２をディスプレイ４１に表示する際、注意喚起を示す画像８１を連続点灯させて表示してもよい。
　次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、車両の走行制限状態について説明する。走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、複数の走行制限状態を検出する。走行制限検出部２５が検出する走行制限状態の一例として、図４の画像６３，６４に示すように、「走行制限中」という状態と「次回始動できない状態」が挙げられる。第１実施形態において、「走行制限中」という状態は、車両の走行が制限された状態をいう。また、「次回始動できない状態」は、車両が次回始動できない状態をいう。なお、本実施形態において、説明の都合上、走行制限と、走行制限状態について、言葉を分けて説明するが、走行制限は、走行制限状態を含む。
　優先度決定部２９は、走行制限検出部２５によって選択された複数の走行制限状態の候補から、優先度が高い候補をドライバに案内する走行制限状態として選択する。
　上記と同様に、発電機１０に異常Ａが発生し、バッテリ１１に異常Ｂが発生した場合、発電機１０に発生した異常Ａに起因する走行制限状態が「次回始動できない状態」であり、バッテリ１１に発生した異常Ｂに起因する走行制限状態が「走行制限中」という状態であると仮定する。このとき、候補選択部２７が選択する複数の走行制限状態は、「走行制限中」という状態と、「次回始動できない状態」の２つである。複数の走行制限状態の優先度は、予め設定されている。例えば、「走行制限中」という状態の優先度は、「次回始動できない状態」の優先度より高いと設定されている場合、優先度決定部２９は、異常Ｂに基づく走行制限状態は、異常Ａに基づく走行制限状態より、優先度は高いと決定する。そして、優先度決定部２９は、ドライバに案内する走行制限状態として「走行制限中」という状態を選択する。そして、案内部３１は、優先度決定部２９によって選択された走行制限状態をドライバに案内する。案内部３１は、画像６３をディスプレイ４１に表示して案内してもよく、「走行制限中です」と音声で案内してもよい。
　なお、案内部３１は、図４Ｂの画像６５，６６に示すように、走行制限状態と、ドライバに促す行動の両方を案内してもよい。候補選択部２７が、複数の走行制限状態と、ドライバに促す複数の行動を選択した場合、優先度決定部２９は、優先度が高い走行制限状態、及び優先度が高い行動を選択することができる。複数の走行制限状態として、「走行制限中」という状態と、「次回始動できない状態」が選択され、「走行制限中」という状態のほうが、「次回始動できない状態」より優先度より高いとする。また、複数の行動の候補として、「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動が選択され、「安全に停車して下さい」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いとする。このような場合、ディスプレイ４１に表示する画像として、図４Ｂに示す画像６５及び画像６６が挙げられるが、画像６５に係る優先度が、画像６６に係る優先度より高いため、案内部３１は、画像６５をディスプレイ４１に表示する。これにより、案内部３１は、走行制限状態と、ドライバに促す行動の両方をドライバに案内することができる。また、案内部３１は、音声で、「走行制限中です」と「安全に停車して下さい」を交互に案内してもよい。
　なお、案内部３１は、図４Ａに示すように、ドライバに促す行動の代わりに、走行制限状態のみを案内してもよい。
　なお、優先度決定部２９は、走行制限状態のみに基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。例えば、上記と同様に、異常Ａに起因する走行制限状態が「次回始動できない状態」である場合、ドライバに促す行動として「販売店で点検してください」という行動が選択される。一方、異常Ｂに起因する走行制限状態が「走行制限中」という状態である場合、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動が選択される。上述したように、「安全に停車して下さい」という行動のほうが、「販売店で点検してください」という行動より優先度が高いため、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択することができる。このようにして、優先度決定部２９は、走行制限状態のみに基づいて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。
　次に、図５を参照して、第１実施形態に係る運転支援装置の一動作例を説明する。
　ステップＳ１０１において、異常検出部２１は、発電機１０などの異常を検出する。異常検出部２１が複数の異常を検出した場合、処理はステップＳ１０２に進み、走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、車両の走行制限状態を検出する。ステップＳ１０１において、異常検出部２１が複数の異常を検出しない場合、処理は、待機する。
　処理は、ステップＳ１０３に進み、走行制限検出部２５は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、車両の走行制限を検出する。処理は、ステップＳ１０４に進み、走行状態検出部２３は、車両の走行状態を検出する。処理はステップＳ１０５に進み、候補選択部２７は、異常検出部２１によって検出された複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。処理は、ステップＳ１０６に進み、優先度決定部２９は、候補選択部２７によって選択された複数の候補の中から、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。このとき、優先度決定部２９は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限状態、走行制限のうち、少なくとも一つを用いて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。処理は、ステップＳ１０７に進み、案内部３１は、優先度決定部２９によって選択された行動をドライバに案内する。
（作用効果）
　以上説明したように、第１実施形態に係る運転支援装置によれば、以下の作用効果が得られる。
　運転支援装置は、車両に搭載された発電機１０などの複数の異常を検出し、検出した複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する。運転支援装置は、ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択し、選択したドライバに促す行動をドライバに案内する。これにより、運転支援装置は、車両に複数の異常が発生した場合に、優先度が高い情報をドライバに案内することができる。これにより、ドライバは、適切な行動を取ることができる。
　また、運転支援装置は、検出した複数の異常に基づいて、車両の走行制限を検出する。運転支援装置は、複数の異常の内容、走行状態、走行制限のうち、少なくとも一つを用いて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。これにより、運転支援装置は、少ない情報からでも優先度が高い候補を選択することができる。
　第１実施形態において、ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含む。また、点検に関する行動の優先度は、駐車に関する行動の優先度、及び停車に関する行動の優先度より低く設定される。これにより、点検に関する行動と、停車または駐車に関する行動が、ドライバに促す複数の行動の候補として選択された場合、運転支援装置は、停車または駐車に関する行動を優先してドライバに案内することができる。
　停車に関する行動と、駐車に関する行動が、ドライバに促す複数の行動の候補として選択された場合、運転支援装置は、車両が走行している場合は停車に関する行動を選択し、車両が停止している場合は駐車に関する行動を選択する。これにより、運転支援装置は、複数の異常と、走行状態とに基づいて、適切な案内を行うことができる。
　複数の異常に基づいて、複数の走行制限状態が検出される場合がある。複数の走行制限状態は、「走行制限中」という状態と「次回始動できない状態」である。このような場合、運転支援装置は、優先度が高い走行制限状態をドライバに案内する。「走行制限中」という状態の優先度が、「次回始動できない状態」の優先度より高いと設定されている場合、運転支援装置は、「走行制限中」という状態をドライバに案内する。このようにして運転支援装置は、優先度が高い走行制限状態と、優先度が高い行動の両方を案内することができる。
　また、運転支援装置は、ドライバに促す行動を案内することに代えて、走行制限状態を案内してもよい。運転支援装置が、優先度が高い走行制限状態と、優先度が高い行動の両方を案内した場合、ドライバによっては煩わしさを感じる場合がある。運転支援装置が、ドライバに促す行動を案内することに代えて、走行制限状態を案内することにより、ドライバが感じる煩わしさは軽減される。
　また、運転支援装置は、ディスプレイ４１に画像を表示して案内する場合、図２に示すように、注意喚起を示す画像８０または画像８１を同時に表示する。これにより、ドライバは、車両に異常が発生していることにいち早く気づくことができる。また、図２に示す画像８０，８１は、走行制限に関する画像であり、運転支援装置は、走行制限（最高速度と最大駆動力）に応じて画像８０，８１の点滅点灯と連続点灯とを切り替える。例えば、最高速度と最大駆動力が所定値以上である場合、運転支援装置は、図２に示すように、画像８０を連続点灯させてディスプレイ４１に表示する。また、最高速度と最大駆動力が所定値より小さい場合、運転支援装置は、図２に示すように、画像８１を点滅点灯させてディスプレイ４１に表示する。これにより、ドライバは、が低下していることにいち早く気づくことができる。
　また、運転支援装置は、複数の異常に基づいて、走行制限の制限値を計算する。具体的には、運転支援装置は、複数の機器（発電機１０など）の制限値に基づいて、走行制限の制限値として、車両の最高速度と最大駆動力を計算する。そして、運転支援装置は、最高速度と最大駆動力に基づいて、優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択する。これにより、運転支援装置は、走行制限のみに基づいて優先度が高い候補をドライバに促す行動として選択することができる。
（第２実施形態）
　次に、図６を参照して、第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、第２実施形態が案内部３１の代わりに案内切替部３５とマージン設定部３３を備えることである。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略する。以下、相違点を中心に説明する。
　案内切替部３５は、ドライバに促す複数の行動の候補の優先度が同一の場合に、複数の行動を交互に案内する。また、案内切替部３５は、複数の走行制限状態に係る優先度が同一の場合、複数の走行制限状態を交互に案内する。優先度決定部２９が点検に関する行動を選択した後に、優先度決定部２９が駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した場合、案内切替部３５は、即座に駐車に関する行動、または停車に関する行動を案内する。優先度決定部２９が駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した後に、優先度決定部２９が点検に関する行動を選択した場合、案内切替部３５は、マージン設定部３３によって設定されたマージンを用いて、点検に関する行動を案内する。
　マージン設定部３３は、案内切替部３５が案内を切り替える際に用いる閾値にマージンを設定する。マージン設定部３３は、優先度決定部２９が駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した後に、優先度決定部２９が点検に関する行動を選択した場合、点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定する。
　次に、図７～９を参照して案内切替部３５及びマージン設定部３３の機能の詳細について説明する。
　発電機１０などに複数の異常が発生し、走行制限検出部２５によって検出された複数の走行制限状態が、「走行制限中」という状態と、「次回始動できない状態」という状態の２つであると仮定する。「走行制限中」という状態の優先度と、「次回始動できない状態」という状態の優先度が同一である場合、案内切替部３５は、図７に示す画像６３と画像６７を交互にディスプレイ４１に表示して、ドライバに走行制限状態を案内する。また、案内切替部３５は、音声で「走行制限中です」と「次回始動できない状態」を交互に案内してもよい。
　発電機１０などに複数の異常が発生し、候補選択部２７によって選択されたドライバに促す複数の行動の候補が、「イグニッションスイッチをオフにしてください」という行動と、「パーキングブレーキをかけてください」という行動の２つであると仮定する。「イグニッションスイッチをオフにしてください」という行動の優先度と、「パーキングブレーキをかけてください」という行動の優先度が同一である場合、案内切替部３５は、図７に示す画像６８と画像６２を交互にディスプレイ４１に表示して、ドライバに行動を案内する。また、案内切替部３５は、音声で「イグニッションスイッチをオフにしてください」と「パーキングブレーキをかけてください」を交互に案内してもよい。
　運転支援装置は、発電機１０などに複数の異常が検出されることにより、ドライバに促す行動や、ドライバに案内する走行制限状態が複数選択された場合に、優先度が高い行動や走行制限状態を案内する。ところで、運転支援装置がこのような案内を行った後に、さらに別の異常が検出される場合がある。
　例えば、優先度決定部２９が点検に関する行動及び「走行制限中」という状態を選択した場合、図８の画像６９がディスプレイ４１に表示される。もちろん、画像６９の代わりに音声で案内が行われてもよい。画像６９がディスプレイ４１に表示された後に、さらに別の異常が検出され、候補選択部２７が「販売店で点検してください」という行動と、「安全に停車して下さい」という行動の２つを選択したと仮定する。この場合、上述したように、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「安全に停車して下さい」という行動を選択する。優先度決定部２９の選択結果に基づいて、案内切替部３５は、図８に示すように画像６９から画像６３に切り替える。案内切替部３５は、画像６９を画像６３に切り替える際、即座に切り替える。理由は、優先度が高い行動をいち早くドライバに案内するためである。また、案内切替部３５は、音声で案内する場合も、即座に切り替える。なお、画像６３及び画像６９は、「安全に停車して下さい」という停車に関する行動として説明したが、駐車に関する行動であってもよい。
　なお、発電機１０などに検出された複数の異常のうち、１つまたは複数の異常が解消される場合もある。この場合、案内切替部３５は、画像６３を画像６９に切り替えることもできる。この点について説明する。優先度決定部２９が停車に関する行動及び「走行制限中」という状態を選択した場合、図８の画像６３がディスプレイ４１に表示される。もちろん、画像６３の代わりに音声で案内が行われてもよい。画像６３がディスプレイ４１に表示された後に、１つまたは複数の異常が解消され、候補選択部２７が「販売店で点検してください」という行動のみを選択したと仮定する。この場合、優先度決定部２９は、ドライバに促す行動として「販売店で点検してください」という行動を選択する。優先度決定部２９の選択結果に基づいて、案内切替部３５は、図８に示すように画像６３から画像６９に切り替える。案内切替部３５は、画像６３を画像６９に切り替える際、所定時間経過後に切り替える。理由は、頻繁に画像の切り替えが発生すると、ドライバは、煩わしさを感じるおそれがあるためである。また、案内切替部３５は、音声で案内する場合も、所定時間経過後に切り替える。
　なお、図８に示すように「走行制限中」という状態が解消された場合、案内切替部３５は、画像６９を画像６０に切り替えることができる。このとき、案内切替部３５は、画像６９を画像６０に切り替える際、所定時間経過後に切り替えてもよい。音声案内の場合も同様である。
　なお、案内切替部３５が、画像６３を画像６９に切り替える際に、画像を切り替えるための閾値が設定されてもよい。この閾値は、例えば、複数の異常を正規化した値に応じて設定される。例えば、図９に示すように、複数の異常を正規化した値が閾値Ａを超えた場合に、案内切替部３５は、画像６３を画像６９に切り替えることができる。この場合、閾値Ａでは、図９に示すように、頻繁に画像の切り替えが発生する場合がある。頻繁に画像の切り替えが発生すると、ドライバは、煩わしさを感じるおそれがある。そこで、マージン設定部３３は、閾値Ａにマージンを設定し、図９に示す閾値Ｂを新たな閾値とする。これにより、図９に示すように、複数の異常を正規化した値が閾値Ｂを超えるまで、画像の切り替えが発生しなくなるため、ドライバが感じる煩わしさは低減される。なお、マージン設定部３３は、図８に示す画像６９を画像６０に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定してもよい。また、図８に示す画像６９を画像６０に切り替える際に用いられる閾値にマージンが設定された場合、案内切替部３５は、複数の異常を正規化した値がマージン設定後の閾値を超えた後、さらに所定時間経過してから画像６９を画像６０に切り替えてもよい。
　以上説明したように、第２実施形態に係る運転支援装置によれば、以下の作用効果が得られる。
　運転支援装置は、ドライバに促す複数の行動の候補に係る優先度が同一の場合、複数の行動を交互に案内する。また、運転支援装置は、複数の走行制限状態に係る優先度が同一の場合、複数の走行制限状態を交互に案内する。これにより、運転支援装置は、適切な案内を行うことができる。
　運転支援装置は、点検に関する行動を選択した後に、駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した場合、即座に駐車に関する行動、または停車に関する行動を案内する。これにより、運転支援装置は、優先度が高い行動をいち早くドライバに案内することができる。また、運転支援装置は、駐車に関する行動、または停車に関する行動を選択した後に、点検に関する行動を選択した場合、所定時間経過後に点検に関する行動を案内する。これにより、画像の切り替えが発生する頻度が小さくなるため、ドライバが感じる煩わしさは低減される。
　運転支援装置は、車両の走行が制限された状態、及び駐車に関する行動、または停車に関する行動を案内している状態から、車両の走行が制限された状態、及び点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定する。これにより、画像の切り替えが発生する頻度が小さくなるため、ドライバが感じる煩わしさは低減される。
　上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　第１実施形態及び第２実施形態では、複数の機器に複数の異常が検出された例について説明したが、本発明は、一つの機器において、複数の異常が検出された場合にも適用できる。また、走行制限は、バッテリ１１のＳＯＣ（ＳＴＡＴＥ　ＯＦ　ＣＨＡＲＧＥ）を含んでもよい。
１０　発電機
１１　バッテリ
１２　エンジン
１３　駆動モータ
１４　補機
２０　コントローラ
２１　異常検出部
２３　走行状態検出部
２５　走行制限検出部
２７　候補選択部
２９　優先度決定部
３１　案内部
３３　マージン設定部
３５　案内切替部
４０　スピーカ
４１　ディスプレイ
６０～６９、８０～８１　画像

Claims (13)

  1. 　車両に搭載された機器の複数の異常を検出するステップと、
    　検出した前記複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択するステップと、
    　前記ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補を前記ドライバに促す行動として選択するステップと、
    　選択した前記ドライバに促す行動を前記ドライバに案内するステップと、
    を備えることを特徴とする運転支援方法。
  2. 　前記車両の走行状態を検出するステップと、
    　前記車両の走行制限を検出するステップと、をさらに備え、
    　前記複数の異常の内容、前記走行状態、前記走行制限のうち、少なくとも一つを用いて前記優先度が高い候補を前記ドライバに促す行動として選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  3. 　前記ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含み、
    　前記点検に関する行動の優先度は、前記駐車に関する行動の優先度、及び前記停車に関する行動の優先度より低いことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援方法。
  4. 　前記車両の走行状態を検出するステップをさらに備え、
    　前記ドライバに促す複数の行動の候補は、少なくとも駐車に関する行動、停車に関する行動、点検に関する行動を含み、
    　前記走行状態に基づいて、前記駐車に関する行動、及び前記停車に関する行動から、どちらか一方を前記ドライバに促す行動として選択することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  5. 　前記車両の走行制限を検出するステップと、
    　前記走行制限を前記ドライバに案内するステップとをさらに備え、
    　前記複数の異常を検出することによって複数の走行制限を検出した場合、検出した前記複数の走行制限から、優先度が高い走行制限を案内し、
    　前記複数の走行制限は、前記車両の走行が制限された状態、及び前記車両が次回始動できない状態を含むことを特徴とする請求項２～４のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  6. 　前記ドライバに促す行動を案内することに代えて、前記走行制限を案内することを特徴とする請求項５に記載の運転支援方法。
  7. 　前記複数の行動の候補に係る優先度が同一の場合、前記複数の行動を交互に案内し、または、前記複数の走行制限に係る優先度が同一の場合、前記複数の走行制限を交互に案内することを特徴とする請求項５または６に記載の運転支援方法。
  8. 　前記点検に関する行動を選択した後に、前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を選択した場合、即座に前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を案内し、
    　前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を選択した後に、前記点検に関する行動を選択した場合、前記点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定することを特徴とする請求項３または４に記載の運転支援方法。
  9. 　前記車両の走行が制限された状態、及び前記駐車に関する行動、または前記停車に関する行動を案内している状態から、前記車両の走行が制限された状態、及び前記点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定することを特徴とする請求項８に記載の運転支援方法。
  10. 　前記車両の走行が制限された状態、かつ、前記点検に関する行動を案内する状態4から、前記車両の走行が制限されていない状態、かつ、前記点検に関する行動を案内する状態に切り替える際に用いられる閾値にマージンを設定することを特徴とする請求項８または９に記載の運転支援方法。
  11. 　前記車両に搭載されるディスプレイに画像を表示するステップをさらに備え、
    　前記画像は、前記走行制限に関する画像であり、
    　前記画像を表示するステップにおいて、前記走行制限に応じて前記画像の点滅点灯と連続点灯とを切り替えることを特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
  12. 　前記車両の走行制限を検出するステップと、
    　前記複数の異常に基づいて、前記走行制限の制限値を計算するステップとをさらに備え、
    　前記機器は、少なくとも発電機と、エンジンと、補機と、駆動モータと、バッテリとを含み、
    　前記複数の異常に関する情報は、前記機器の制限値を含み、
    　前記計算するステップにおいて、前記機器の制限値に基づいて、前記走行制限の制限値として前記車両の最高速度と最大駆動力を計算し、
    　前記最高速度と前記最大駆動力とに基づいて、前記選択した複数の行動から、優先度が高い行動を選択することを特徴とする請求項２～１０のいずれか１項に記載の運転支援方法。
  13. 　車両に搭載された機器の複数の異常を検出するセンサと、
    　前記センサによって検出された前記複数の異常に基づいて、ドライバに促す複数の行動の候補を選択する第１選択回路と、
    　前記第１選択回路によって選択された前記ドライバに促す複数の行動の候補から優先度が高い候補を前記ドライバに促す行動として選択する第２選択回路と、
    　前記第２選択回路によって選択された前記ドライバに促す行動を前記ドライバに案内する案内回路と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
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